1 En los sistemas de control retroalimentados, una seal actuante (proporcional al error) se obtiene de una comparacin de la seal de referencia y la seal

retroalimentada. La seal actuante se usa para hacer cualquier correccin necesaria, esta reducir el error a cero, o a un valor muy pequeo. El trmino accin de control se refiere a la manera en la que la seal actuante es empleada por las porciones de control del sistema para lograr la correccin. Los sistemas de control pueden clasificarse de acuerdo a su accin de control o por el tipo a que pertenecen. Al tener un conocimiento de las caractersticas de las acciones de control nos permite predecir la respuesta de los sistemas de control, as como permite al ingeniero en control seleccionar la ms apropiada para una aplicacin en particular. El controlador es la parte del lazo de control del que ms se ocupa un ingeniero de control. El trabajo del controlador es comparar la seal del proceso del transmisor con la seal del setpoint, para mandar una seal apropiada a la vlvula de control. Cuando se plantea un problema de control, por lo general se especifican un conjunto de restricciones que debe cumplir el sistema para considerar que est operando adecuadamente. Estas restricciones estn dadas en trminos de la estabilidad, la velocidad de respuesta y la exactitud las cuales se enuncian como las tres premisas bsicas del control. Se dir de ahora en adelante que un sistema est controlado cuando se cumplan satisfactoriamente con estas tres premisas. Desafortunadamente, como sucede en muchos casos reales, cuando se mejora alguna de ellas, una de las dos restantes o ambas se degradan, por lo que se hace necesario establecer un compromiso que satisfaga, en la medida de lo posible, las especificaciones funcionales del sistema. Dado que la planta G(s) as como los elementos de medicin de un sistema H(s) son fijos, es decir, no los podemos alterar para ejecutar nuestra accin de control, solo nos queda modificar la manera en que manipulamos las seales dentro del lazo. En la figura se muestra un sistema de lazo cerrado as como las seales que son usadas para fines de control. Por un lado est la seal de error que es la que nos indica la diferencia entre el valor de operacin deseado r(t) y el estado real de la salida c(t) y la seal de control que es aquella que le indicar a los elementos finales de control la forma en que deben actuar. En

2 la figura se ha incluido un bloque adicional D(s) que funge como el elemento de decisin o controlador y que no fue determinado en el proceso de modelado.

Figura 2.1. Sistema de lazo cerrado y sus seales. El objetivo del presente captulo es determinar, en funcin del conocimiento del sistema y de las condiciones de operacin a que ser sometido, la ley de control que ejecutar el bloque D(s) para llevar al sistema a cumplir, de la manera ms satisfactoria posible, con las premisas bsicas mencionadas anteriormente. Modos de control. Los controles automticos de acuerdo a la forma que se comporta la seal de control u(t) respecto a la seal de error e(t) se clasifican en: 1. - Control de posiciones (ON/OFF). 2. - Control proporcional. 3. - Control integral. 4. - Control proporcional-integral. 5. - Control proporcional-derivativo. 6. - Control proporcional-integral-derivativo. A continuacin se describe cada uno de ellos mencionando adems sus caractersticas ms importantes. La mayora de los controladores analgicos industriales utilizan electricidad o algn fluido, como aceite o aire a presin, a modo de fuentes de potencia. Los controladores analgicos tambin se pueden clasificar segn el tipo de potencia que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. La clase de controlador a usar se decidir en base a la naturaleza de la planta y las condiciones de operacin, incluyendo

3 consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, exactitud, peso y tamao. La figura 1 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador automtico, un actuador o accionador, una planta y un sensor (elemento de medicin). El controlador detecta la seal de error, que suele estar a un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel suficientemente alto. (As, el controlador automtico est constituido por un detector de error y un amplificador. Tambin suele haber un circuito de retroalimentacin adecuado, junto con un amplificador, que se utilizan para alterar la seal de error, amplificndola, y a veces diferencindola y/o integrndola, para producir una mejor seal de control). El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada a la planta, de acuerdo con la seal de control, de modo que la seal de retroalimentacin corresponda a la seal de entrada de referencia. La salida de un controlador automtico alimenta a un actuador o accionador, que bien pueden ser un motor o una vlvula neumtica, un motor hidrulico o uno elctrico. El sensor o elemento de medicin es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable adecuada, como un desplazamiento, presin, o voltaje, que se utilizan para comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento es el camino de retroalimentacin en el sistema de lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas unidades que la seal de retroalimentacin del sensor o el elemento de medicin.

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial.

En la mayora de los sistemas de control industriales se utilizan dispositivos independientes como elemento de medicin y como actuador. Sin embargo, en el sistema de control ms simple, el controlador auto operado es el ms empleado, ambos dispositivos estn integrados en uno solo. Los controles auto operados utilizan la energa desarrollada por el elemento de medicin y son muy simples y econmicos. En la figura, (2) se puede ver un ejemplo de un controlador auto operado. El punto de ajuste est determinado por la fuerza del resorte. El diafragma mide la presin controlada. La seal de error actuante es la fuerza neta que acta sobre el diafragma. Su posicin determina la apertura de la vlvula.

Figura (2) Controlador auto operado. El funcionamiento del controlador auto-operado es el siguiente: supngase que la presin de salida es inferior a la presin de referencia, segn lo determina el punto de ajuste o regulacin. Entonces la fuerza descendente del resorte es superior a la fuerza ascendente de la presin, producindose un desplazamiento del diafragma hacia abajo, lo que aumenta el flujo e incrementa, por tanto, la presin de salida. Cuando la presin ascendente iguala a la fuerza descendente del resorte, el vstago de la vlvula permanece estacionario, y el flujo es constante. Al contrario, si la presin de salida llega a ser mayor que la presin de referencia, se reduce la apertura de la vlvula, y disminuye el flujo a travs de la misma. Este tipo de controladores auto-operados se utilizan ampliamente para el control de presin de agua y gas.

5 1. Control de dos posiciones (on-off). El controlador ms simple puede ser del tipo abierto cerrado (on-off), como el empleado por un sistema casero de aire acondicionado con el termostato, en este caso la variable manipulada (gas de refrigeracin) esta al mximo de flujo o en cero flujo. El controlador on-off es un controlador proporcional con una alta ganancia que da una accin de control de excelencia (bang-bang). Este tipo de control es usado a menudo en procesos continuos debido a: la naturaleza cclica de la respuesta, de flujos oscilatorios (surging) y al desgaste de las vlvulas de control. En el ejemplo del intercambiador de calor, el ciclo de la variable controlada esta mostrado en la figura (3). Cuando ocurre una perturbacin en la temperatura de entrada (un decremento tipo escaln step en T o) cambia tanto el periodo como el valor promedio de la variable controlada T. Esto se observa en el sistema de aire acondicionado previo. Cuando la temperatura externa es caliente, el compresor se enciende cada vez mas frecuentemente y la temperatura del cuarto cambia para hacerse mas fro, esta es una de las razones por las cuales se siente mas fro dentro de un cuarto cuando la temperatura externa es baja, mantenindose la graduacin constante del termostato. El sistema es realmente inestable en el sentido clsico lineal. La frontera o restricciones sobre la variable manipulada (posicin de la vlvula de control) mantiene dentro de su ciclo lmite al sistema.

Figura 3. Rendimiento de la carga del controlador on-off.

6 6.2 Accin de control de dos posiciones. El actuador tiene slo dos posiciones fijas, que en muchos casos son, simplemente conectado y desconectado. El controlador de dos posiciones, o de encendido-apagado es relativamente simple y econmico, y por esta razn se usa ampliamente en sistemas de control, tanto industriales como domsticos. Sea u(t) la seal de salida del controlador y e(t) la seal de error. En un controlador de dos posiciones, la seal u(t) permanece en un valor mximo o mnimo, segn sea la seal de error positiva o negativa, de manera que: u( t ) = U 1 u( t ) = U 2 Donde: U1 y U2 son constantes. Generalmente el valor mnimo de U 2 puede ser, o bien cero, o - U 1. En general los controladores de dos posiciones son dispositivos elctricos, donde habitualmente hay una vlvula accionada por un solenoide elctrico. Los controladores neumticos proporcionales con muy altas ganancias tambin actan como controladores de dos posiciones y se les conoce como controladores neumticos de dos posiciones. En las figuras 4 (a) y (b) se pueden ver diagramas de bloques de controladores de dos posiciones. El rango en el que la seal de error debe variar antes que se produzca la conmutacin, se denomina brecha diferencial o zona muerta. En la figura 4 (b) se indica una brecha diferencial. Tal brecha diferencial hace que la salida del controlador u (t) mantenga su valor hasta que la seal de error haya rebasado ligeramente el valor cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no intencional o movimiento perdido; sin embargo, a veces se provoca en forma deliberada para impedir la accin excesivamente frecuente del actuador y elemento final de control. Sea el sistema de nivel de lquido que se presenta en la figura 5 (a), donde la vlvula electromagntica que aparece en la figura 5 (b) controla el gasto de entrada. Esta vlvula est abierta, o cerrada. Con este controlador de dos posiciones, el gasto de entrada es, o bien una constante positiva, o bien cero. Como se puede ver en la figura 6, la seal de salida flucta continuamente entre los dos lmites requeridos para producir la accin del actuador desde para e(t) >0 para e(t) <0

7 una posicin fija a otra. Ntese que la curva de salida sigue una de dos curvas exponenciales, una correspondiente a la curva de llenado, y la otra a la curva de vaciado. Tal oscilacin entre dos lmites es una respuesta tpica de un sistema bajo la accin de un controlador de dos posiciones.

Figura 4 (a) Diagrama de bloques de un controlador encendido apagado. (b) Diagrama de bloques de un controlador encendido apagado con zona muerta o brecha diferencial.

Figura 5. (a) Sistema de control de lquido. (b) Vlvula electromagntica.

Figura 6. Nivel de h(t) en funcin de t para el sistema de la figura 5 (a). De la figura 6, se puede deducir que la amplitud de la oscilacin de salida puede reducirse disminuyendo la brecha diferencial. Sin embargo, la reduccin de la brecha diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones por minuto, y por tanto reduce la vida til de los componentes. La magnitud de la brecha diferencial se debe determinar por consideraciones de exactitud deseada y duracin de los componentes. 2. Controlador proporcional. La salida de un controlador proporcional cambia solamente si la seal de error cambia. Debido a que un cambio en la carga significa un cambio en la posicin de la vlvula de control, el controlador recibir una nueva seal de error. Esto significa que un controlador proporcional usualmente da un error de estado estacionario o error de compensacin (offset). Esta es una limitacin inherente de los controladores P y el porque usualmente se le agrega una accin integral. Como se muestra en la figura7 para el ejemplo del intercambiador de calor, un decremento en la temperatura del proceso en la entrada To requiere mayor cantidad de vapor. Por lo tanto el error debe incrementar la apertura de la vlvula de vapor. La magnitud de la compensacin depende del tamao de la perturbacin de la carga y de la ganancia del controlador. A mayor ganancia menor ser la compensacin. Cuando la ganancia se hace demasiado grande, el proceso se hace subamortiguado y eventualmente a ganancia todava mayor el lazo se convierte en inestable y el controlador trabajar como un control on-off. El error de estado estacionario no es siempre indeseable. En lazos de control de nivel, el nivel absoluto es poco importante mientras el tanque no quede seco o con sobre flujo. Por

9 lo que a menudo se recomienda un controlador proporcional como la mejor solucin para controlar nivel.

Figura 7. Rendimiento de la carga del controlador Proporcional. 2.1 Accin de control proporcional. Para un controlador de accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t), es: u( t ) = K p e( t ) O, en transformado a Laplace, U( s) = Kp E( s ) Donde: Kp se denomina ganancia proporcional. Sin importar el mecanismo en s y la potencia que lo alimenta, el controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable.

10 Esta es la nica de las acciones de control lineal que no provoca una modificacin en las trayectoria que siguen los polos de lazo cerrado ( lugar geomtrico de las races o soluciones de la ecuacin caracterstica 1+G(s)H(s)=0 ), y no obstante, mueve los polos de lazo cerrado sobre las mismas trayectorias. El control proporcional es quiz el modo ms fcil de lograr, sin embargo dada su naturaleza, si la seal de error es dbil, tambin lo ser la accin de control, por lo tanto si el elemento final de control presenta cierta inercia, entonces la accin proporcional ser insuficiente para eliminar el error presente provocando un error permanente a la salida del sistema. Para eliminar este inconveniente, es necesario combinar la accin de control proporcional con otros modos de control. En la figura 8 se puede ver un diagrama de bloques de este controlador.

(a)

(b)

Figura 8. (a) Diagrama de bloques de un controlador Proporcional. (b) Comportamiento en el tiempo del control P.

11 3. Controlador Integral. En un control integral el valor de la salida u(t) vara proporcionalmente a la seal de error conforme a la siguiente relacin: du( t ) = K i e( t ) dt resolviendo para m(t) llegamos al por qu se le denomina accin integral, es decir, que la accin de control es la integral de la seal de error en el tiempo.
t

u( t ) = K i e( t ) dt
0

y obteniendo la funcin de transferencia obtenemos:

U ( s ) Ki = Es s

Vemos que el control integral introduce un polo en el origen del sistema (figura 9-b) lo cual como se ver en la siguiente seccin ocasiona que se incremente la exactitud del sistema.

Figura 9. (a) Control de accin integral I. (b) Ubicacin del polo del control I. (c) respuesta en el tiempo de un control I.

12

Si se duplica el valor de e(t) el valor de u(t) varia a doble velocidad. Ante un error igual a cero, el valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones la accin de control integral recibe el nombre de control de reposicin o restablecimiento. La figura 114 ilustra un diagrama de bloques de este control. Al control integral tambin se conoce como control de reposicin debido a que si un error constante, por pequeo que este sea, si se presenta por un tiempo considerable, la accin de control integral empezar a ser significativa conforme el tiempo aumenta hasta alcanzar una magnitud suficiente para eliminar el error. 4. Controlador Proporcional Integral. Muchos de los lazos de control usan controladores PI. La accin integral elimina el error de estado estacionario en T (figura 10). Mientras que ms pequea sea la integral de tiempo I , ms rpido se reduce el error. Pero el sistema se hace mas subamortiguado cuando se reduce I , si se hace muy pequeo, el sistema se hace inestable.

Figura 10. Rendimiento de la carga del controlador Proporcional Integral

13 4.1 Accin de control proporcional e integral. El control de accin proporcional integral (PI), que quiz es una de las ms utilizadas en la prctica, combina la accin de un control proporcional y la accin de un control integral mediante la siguiente ecuacin en el tiempo:
Kp Ti
t

u ( t ) = K p e( t ) +

e( ) dt
t 0

obteniendo la transformada de Laplace con condiciones iniciales iguales a cero entonces la funcin de transferencia adoptar la siguiente forma:
U( s) 1 = K p 1+ E( s ) Ti s

Donde Kp es la ganancia proporcional y T se denomina tiempo integral. Ambos valores, Kp y T son ajustables. El tiempo integral regula la accin de control integral, mientras que una modificacin en Kp afecta tanto a la parte integral como a la proporcional de la accin de control. El recproco del tiempo integral T i, recibe el nombre de frecuencia de reposicin. La frecuencia de reposicin es la cantidad de veces por minuto en que se repite la accin proporcional. La frecuencia de reposicin se mide en trmino de repeticiones por minuto. La figura 11muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional integral. Si la seal de error e (t) es una funcin escaln unitario como se ve en la figura 11 (b), la salida del controlador u(t) pasa a ser la indicada en la figura 11 (c).

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Figura 11. (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional integral. (b) Entrada escaln al controlador. (c) Salida del controlador bajo la accin PI. 5. Control Proporcional Derivativo. La accin de control derivativa es otra de las acciones de control cuyo uso es de utilidad en el control de sistemas, sin embargo debe ir acompaada de otra de las acciones de control y no puede ser aplicada sola. La definicin de este tipo de control indica que la seal de control u(t) es proporcional a las variaciones de la seal de error. Una expresin que indica el comportamiento de este control en el dominio del tiempo es la siguiente:
de( t ) dt K d = e( t )

En esta ltima ecuacin se hace evidente que si la seal de error tiene un valor constante el control adopta una actitud pasiva an cuando el error sea diferente de cero. Por esta razn la accin derivativa siempre va acompaada por la accin de control proporcional, integral o ambas. Una de las caractersticas ms importantes y a la vez peligrosas del control derivativo es su efecto de anticipacin. Supongamos que se tiene un sistema que se encuentra en estado estacionario (Por estado estacionario debemos entender que el sistema est en equilibrio, es decir que la entrada r(t) y la salida c(t) son iguales, por

15 consiguiente el error es cero y la accin de control no cambia). Estando en estado estacionario, si repentinamente se presenta una seal de error que vara rpidamente aunque de amplitud moderada, entonces la accin derivativa actuar tan severamente como rpido sea el cambio en la seal de error tratando de eliminar al mismo. Si existiera adems conectado un control proporcional y uno integral, el control proporcional actuara moderadamente debido a la amplitud del error mientras que el control integral tardara tiempo en enterarse de la presencia del mismo. Es por esta razn que a la accin derivativa se le conoce tambin como control de anticipacin. Sin embargo si constante de accin derivativa kd no se calcula adecuadamente, entonces la magnitud de la seal de control ser de tal amplitud que puede llevar a saturacin al elemento final de control e incluso daarlo. Si se combina el efecto de la accin de control proporcional con la derivativa se dice que se tiene una accin control proporcional ms derivativa (PD) cuyo comportamiento esta gobernado por la siguiente ecuacin: La funcin de trasferencia del controlador ser:

donde: kp = constante de accin proporcional kd = constante de accin derivativa [seg]. Si analizamos un poco la funcin de transferencia del control PD vemos que este introduce un cero en s=-1/kd. El cero del control PD por lo general se ubica sobre un polo indeseado de lazo abierto y tiende a modificar considerablemente el comportamiento del sistema hablando en trminos de la estabilidad, velocidad y exactitud del mismo. Este tipo de control es muy severo, por lo tanto, cuando se usa casi siempre es conveniente complementar la accin de control con un controlador PI para satisfacer adecuadamente las especificaciones de error.

16 En el prrafo anterior, cuando decimos que el control PD es severo, nos estamos refiriendo a que si sustituimos el control PD para obtener una nueva funcin del transferencia de lazo abierto D(s)G(s)H(s) donde D(s) es el control PD y formamos la ecuacin caracterstica de lazo cerrado 1+ D(s)G(s)H(s) = 0 el conjunto de todas las posibles soluciones de la misma cambiar considerablemente respecto a las soluciones de la ecuacin caracterstica sin el control G(s)H(s) incluido 1 + = 0. A

continuacin se propone un ejercicio para demostrar lo expuesto anteriormente.

Figura 12. (a) Control de accin proporcional derivativa (PD). (b) Ubicacin del polo y cero del control PD.

6. Controlador proporcional integral derivativo (PID).

17 Los controladores PID se emplean en lazos donde la seal no sea ruidosa y donde la respuesta ajustada sea importante. La accin derivativa ayuda a compensar los retardos en el lazo. Los controladores de temperatura en los reactores son usualmente del tipo PID. Los controladores sensan la rata de movimiento cuando se aleja del setpoint y comienzan a mover la vlvula de control mas temprano que cuando se tiene solamente una accin PI (figura 12). La accin derivativa puede emplearse en cualquier seal (SP-PM) o con la medida del proceso (PM). Si la accin derivativa esta en la seal de error, un cambio escaln en el setpoint produce una sacudida fuerte en la vlvula de control. Por lo tanto en muchas aplicaciones de control, la accin derivativa se aplica solamente a la seal del proceso PM cuando esta entra al controlador. La accin P e I se aplica entonces a la diferencia entre el setpoint y la seal de salida de la unidad derivativa (figura 12).

Figura 12. Rendimiento de la carga del controlador Proporcional Integra l - Derivativo.

6.1 Accin del PID.

18 La accin de un controlador proporcional-integral queda definida por la siguiente ecuacin:

Kp Ti
t

u ( t ) = K p e( t ) +

e( ) dt
t 0

y la funcin de transferencia del controlador es:

1 = K p 1 + T s i

U( s) E( s )

Donde Kp es la ganancia proporcional y T se denomina tiempo integral. Ambos valores, Kp y T son ajustables. El tiempo integral regula la accin de control integral, mientras que una modificacin en Kp afecta tanto a la parte integral como a la proporcional de la accin de control. El recproco del tiempo integral Ti, recibe el nombre de frecuencia de reposicin. La frecuencia de reposicin es la cantidad de veces por minuto en que se repite la accin proporcional. La frecuencia de reposicin se mide en trmino de repeticiones por minuto. La figura 13 (a) muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional integral. Si la seal de error e (t) es una funcin escaln unitario como se ve en la figura 13 (b), la salida del controlador u(t) pasa a ser la indicada en la figura 13(c).

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Figura 14. Accin derivativa en la medida del proceso

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Figura 15. Sistema completo con su controlador Una vez clasificados los modos de control es posible ahora comenzar el anlisis de los sistemas de lazo cerrado en funcin del conjunto de especificaciones que proporciona el usuario. Antes de empezar es conveniente que veamos las implicaciones de los sistemas de lazo cerrado. La figura 15 muestra diagrama de bloques de una planta con su sistema de control y las posibles perturbaciones externas al mismo. Aqu la planta esta dada por la funcin de transferencia G2(s), el sistema de medicin para la retroalimentacin por H(s), el controlador por G1(s), mientras que la perturbacin externa se etiqueta con la seal N(s), y la forma como afecta a la salida se determina mediante la funcin de transferencia G3(s).

UNIVERSIDAD DE ORIENTE NCLEO DE ANZOTEGUI ESCUELA DE INGENIERA Y CIENCIAS APLICADAS DEPARTAMENTO DE MECNICA

Acciones Bsicas de Control Control

Preparado Por: Jos Leonardo Prez C.I.: 1498827 Nervio Salazar C.I.: Javier Pimentel C.I.: Santiago Ortiz C.I.: Puerto la Cruz, agosto de 2002. Revisado Por: Lus Patio.

Contenido.

Modos de control. Control de dos posiciones (on-off). Controlador proporcional. Controlador Integral. Controlador Proporcional Integral. Control Proporcional Derivativo. Controlador proporcional integral derivativo (PID)

2 5 8 11 12 14 17