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VOLUME TWO:
TABLE OF CONTENTS
Chapter 6: Drum Instruction Programming
DL05 Drum Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Drum Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Drum Chart Representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Output Sequences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Step Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Drum Instruction Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Timer-Only Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Timer and Event Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Event-Only Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Counter Assignments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Last Step Completion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Overview of Drum Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Drum Instruction Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Powerup State of Drum Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
Drum Control Techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .610
Drum Control Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .610
Self-Resetting Drum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
Initializing Drum Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
Using Complex Event Step Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
Drum Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .612
Timed Drum with Discrete Outputs (DRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .612
Event Drum (EDRUM) Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .614
Program Using the Handheld Programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .616
viii
Table of Contents
ix
Table of Contents
Parallel Processing Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Parallel Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Converging Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Convergence Stages (CV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Convergence Jump (CVJMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .720
Convergence Stage Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .720
RLLPLUS (Stage) Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .721
Stage (SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .721
Initial Stage (ISG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722
JUMP (JMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722
Not Jump (NJMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722
Converge Stage (CV) and Converge Jump (CVJMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .723
Questions and Answers about Stage Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .725
Table of Contents
PID Loop Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .818
Some Things to Do and Know Before Starting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .818
PID Error Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .818
Establishing the Loop Table Size and Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .818
Loop Table Word Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .820
PID Mode Setting 1 Bit Descriptions (Addr + 00) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .821
PID Mode Setting 2 Bit Descriptions (Addr + 01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .822
Mode/Alarm Monitoring Word (Addr + 06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .823
Ramp/Soak Table Flags (Addr + 33) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .823
Ramp/Soak Table Location (Addr + 34) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .824
Ramp/Soak Table Programming Error Flags (Addr + 35) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .824
Configure the PID Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .825
PID Loop Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .840
Open-Loop Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .840
Manual Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .841
Auto Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .844
Use DirectSOFT 5 Data View with PID View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .848
Open a New Data View Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .848
Open PID View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .849
Using the Special PID Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .851
How to Change Loop Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .851
Operator Panel Control of PID Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .852
PLC Modes Effect on Loop Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .852
Loop Mode Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .852
PV Analog Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .853
Creating an Analog Filter in Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .854
Use the DirectSOFT 5 Filter Intelligent Box Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .855
FilterB Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .855
Ramp/Soak Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .856
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .856
Ramp/Soak Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .857
Ramp/Soak Table Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .859
Ramp/Soak Generator Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .859
Ramp/Soak Controls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .859
Ramp/Soak Profile Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860
xi
Table of Contents
Ramp/Soak Programming Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860
Testing Your Ramp/Soak Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860
DirectSOFT 5 Ramp/Soak Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .861
Setup the Profile in PID Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .861
Program the Ramp/Soak Control in Relay Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .861
Test the Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .862
Cascade Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863
Cascaded Loops in the DL05 CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .864
Tuning Cascaded Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .865
Time-Proportioning Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .866
On/Off Control Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .867
Feedforward Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .868
Feedforward Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .869
PID Example Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .870
Program Setup for the PID Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .870
Troubleshooting Tips . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .872
Glossary of PID Loop Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .874
Bibliography
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xii
Table of Contents
CPU Indicator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Communications Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
I/O Point Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Possible Causes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Some Quick Steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Handheld Programmer Keystrokes Used to Test an Output Point . . . . . . . . . . . . . . .99
Noise Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Electrical Noise Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Reducing Electrical Noise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Machine Startup and Program Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .911
Syntax Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .911
Special Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .912
Duplicate Reference Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .913
Run Time Edits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .914
Forcing I/O Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .916
Bit Forcing with Direct Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .916
xiii
Table of Contents
Naming the Memory Cartridge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
Up to 8 Alphanumeric Characters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
Name is Retained in Cartridge Memory and Project Folder . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
Setting the Time and Date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
Memory Transfers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
CPU to MC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
MC to CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
LED Indicator Lights . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
Password Protected Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
Memory Map and Forwarding Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Battery Back-up During AC Power Loss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1011
What if the Battery Dies? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1011
Battery Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1011
Removing and Replacing the Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1011
Specifications and Agency Approvals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1012
Clock/Calendar Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1013
Date (DATE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1013
Time (TIME) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1014
Move Memory Cartridge / Load Label (MOVMC) (LDLBL) . . . . . . . . . . . . . . . . . .1015
Copy Data From a Data Label Area to V-memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1016
Copy Data From V-memory to a Data Label Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1017
Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1018
xiv
Table of Contents
AUX 3* V-memory Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 31 Clear V-Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 4* I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 41 Show I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 5* CPU Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 51 Modify Program Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 53 Display Scan Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 54 Initialize Scratchpad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 55 Set Watchdog Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 56 CPU Network Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
AUX 57 Set Retentive Ranges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
AUX 58 Test Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
AUX 59 Bit Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A7
AUX 5B Counter Interface Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A7
AUX 5D Select PLC Scan Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A7
AUX 6* Handheld Programmer Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 61 Show Revision Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 62 Beeper On/Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 65 Run Self Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 7* EEPROM Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
Transferrable Memory Areas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 71 CPU to HPP EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 72 HPP EEPROM to CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 73 Compare HPP EEPROM to CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 74 HPP EEPROM Blank Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 75 Erase HPP EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 76 Show EEPROM Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 8* Password Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 81 Modify Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 82 Unlock CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A10
AUX 83 Lock CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A10
xv
Table of Contents
xvi
Table of Contents
Choosing the HSIO Operating Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4
Understanding the Six Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4
Default Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4
Configuring the HSIO Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E5
Configuring Inputs X0 X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E5
Mode 10: High-Speed Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E6
Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E6
Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E6
Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Interfacing to Counter Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Interfacing to Counter Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Setup for Mode 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E8
Presets and Special Relays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E8
Preset Data Starting Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E9
Using Fewer than 24 Presets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E9
Equal Relay Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E9
Calculating Your Preset Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E10
X Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E10
Writing Your Control Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E11
Program Example: Counter Without Preset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E12
Counter With Presets Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E14
Counter With Preload Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E16
Troubleshooting Guide for Mode 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E17
Symptom: The counter does not count. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E17
Symptom: The counter counts but the presets do not function. . . . . . . . . . . . . . .E17
Symptom: The counter counts up but will not reset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E17
Mode 20: Quadrature Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E18
Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E18
Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E18
Quadrature Encoder Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E18
Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E19
Interfacing to Encoder Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E19
Setup for Mode 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E20
X Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E20
Writing Your Control Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E21
xvii
Table of Contents
Quadrature Counter w/Preload Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E21
Counter Preload Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23
Troubleshooting Guide for HSIO Mode 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23
Symptom: The counter does not count. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23
Symptom: The counter counts in the wrong direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..E23
Symptom: The counter counts up and down but will not reset. . . . . . . . . . . . . . .E23
Mode 30: Pulse Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24
Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24
Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E25
Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E26
Interfacing to Drive Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E26
Motion Control Profile Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27
Physical I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27
Logical I/O Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27
Setup for Mode 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E28
Profile / Velocity Select Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E28
Profile Parameter Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E29
Trapezoidal Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E29
Registration Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E29
Velocity Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E29
Choosing the Profile Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E30
Trapezoidal Profile Defined . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E30
Registration and Home Search Profiles Defined . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E30
Velocity Profile Defined . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E30
Trapezoidal Profile Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E31
Trapezoidal Profile Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E31
Trapezoidal Profile Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E32
Preload Position Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E33
Registration Profile Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E34
Registration Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E34
Registration Profile Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E35
Home Search Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E37
Velocity Profile Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E39
Velocity Profile Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E39
Velocity Profile Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E40
xviii
Table of Contents
Pulse Output Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E42
Troubleshooting Guide for HSIO Mode 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E42
Symptom: The stepper motor does not rotate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E42
Symptom: The motor turns in the wrong direction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Mode 40: High-Speed Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E44
Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E44
Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E44
Setup for Mode 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E45
Interrupts and the Ladder Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E45
External Interrupt Timing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46
Timed Interrupt Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46
X Input/Timed INT Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46
Independent Timed Interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46
External Interrupt Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E47
Timed Interrupt Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E48
Mode 50: Pulse Catch Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E49
Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E49
Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E49
Pulse Catch Timing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E49
Setup for Mode 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E50
X Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E50
Pulse Catch Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E51
Mode 60: Discrete Inputs with Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E52
Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E52
Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E52
Input Filter Timing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E52
Setup for Mode 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E53
X Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E53
Filtered Inputs Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E54
xix
Table of Contents
xx
Table of Contents
Suppression and Fusing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J6
Internal Enclosure Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J6
Equipotential Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J7
Communications and Shielded Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J7
Analog and RS232 Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J8
Multidrop Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J8
Shielded Cables within Enclosures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J9
Analog Modules and RF Interference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J9
Network Isolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J9
DC Powered Versions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J9
Items Specific to the DL05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J10
Index
xxi
Table of Contents
Notes
xxii