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TEORIA DE CONTROLE









Prof. Sandro Rodrigo G. Bastos


Teoria de Controle



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SUMRIO


1. INTRODUO.............................................................................................................................4
1.1. Definies...............................................................................................................................................4
1.2. Tipos de sistemas de controle ...............................................................................................................5
1.3. Classificaes dos sistemas de controle ...............................................................................................7
1.4. Sistema de Controle Industrial ...............................................................................................................9
1.5. Histrico................................................................................................................................................11
2. TRANSFORMADA DE LAPLACE.............................................................................................12
2.1. Transformada inversa ..........................................................................................................................13
2.2. Propriedades ........................................................................................................................................13
2.3. Expanso em fraes parciais .............................................................................................................14
3. FUNO DE TRANSFERNCIA...............................................................................................18
3.1. Plano complexo: mapa de plos e zeros .............................................................................................19
3.2. Modelagem de sistemas dinmicos.....................................................................................................20
4. DIAGRAMA DE BLOCOS .........................................................................................................24
4.1. Forma cannica de um sistema de controle com retroao................................................................25
4.2. Sistema de retroao unitria ..............................................................................................................26
4.3. Blocos em cascata ...............................................................................................................................26
4.4. Blocos em paralelo...............................................................................................................................26
4.5. Entradas mltiplas................................................................................................................................27
4.6. Simplificao dos diagramas de blocos...............................................................................................28
5. ESTABILIDADE.........................................................................................................................30
5.1. Critrio de Routh-Hurwitz.....................................................................................................................31
5.2. Estabilidade relativa .............................................................................................................................32
6. ANLISE DA RESPOSTA TRANSITRIA................................................................................33
6.1. Sistemas de 1 ordem..........................................................................................................................33
6.2. Sistemas de 2 ordem..........................................................................................................................37
6.3. Especificaes da resposta transitria.................................................................................................41
7. ERRO EM REGIME PERMANENTE..........................................................................................45
7.1. Classificao dos Sistemas..................................................................................................................45
7.2. Erro Estacionrio ou Permanente........................................................................................................45
7.3. Erro para uma entrada degrau.............................................................................................................46
7.4. Erro para uma entrada rampa..............................................................................................................46
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7.5. Erro para uma entrada parablica .......................................................................................................47
8. LUGAR DAS RAZES................................................................................................................49
8.1. Sistemas de Primeira Ordem...............................................................................................................49
8.2. Sistemas de Segunda Ordem..............................................................................................................49
8.3. Lugares das razes de sistemas em malha fechada............................................................................51
8.4. Construo dos lugares das razes......................................................................................................52
8.5. Interpretao dos lugares das razes...................................................................................................55
9. ANEXO: ANLISE DE SINAIS E SISTEMAS............................................................................57
1 - Classificao de Sinais.................................................................................................................................57
2 - Modelos Bsicos de Sinais...........................................................................................................................59
3 - Classificao dos Sistemas ..........................................................................................................................62
10. BIBLIOGRAFIA.........................................................................................................................64

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1. INTRODUO
1.1. Definies
Sistema: uma disposio, conjunto ou coleo de partes conectadas ou relacionadas de tal maneira a
formarem um todo. Pode ser fsico, biolgico, econmico, etc.

Controle: Estuda como agir sobre um dado sistema de modo a obter um resultado arbitrariamente
especificado.

Controlador: Dispositivo utilizado para a obteno do controle de um sistema.

Sistema de Controle: Conjunto formado pelo sistema a ser controlado e o controlador.

Entradas: So grandezas que estimulam, excitam um sistema.

Sadas: So as reaes, respostas, do sistema a um ou mais estmulos externos.

Varivel Controlada: uma grandeza ou condio que medida e controlada. Normalmente a sada ou
resposta do sistema.

Varivel Manipulada: uma grandeza ou condio que variada pelo controlador para que modifique o valor
da varivel controlada. No controle pode-se medir o valor da varivel controlada do sistema e aplicar uma ao
ao sistema atravs da varivel manipulada para corrigir ou limitar o desvio do valor medido em relao a um
valor desejado.

Perturbaes: So sinais que tendem a afetar adversamente o valor da sada do sistema. Se a perturbao
for gerada dentro do sistema, ela denominada perturbao interna, enquanto que uma perturbao (distrbio)
externa gerada fora do sistema e constitui uma entrada.

Controle Realimentado: Refere-se a uma operao que, mesmo na presena de perturbaes ou distrbios,
tende a reduzir a diferena entre a sada do sistema e alguma entrada de referncia e que opera com base
nessa diferena.

Sistema de Controle Realimentado: um sistema que mantm uma determinada relao entre a sada e
alguma entrada de referncia comparando-as e utilizando a diferena como um meio de controle.
Exemplo: um sistema de controle da temperatura ambiente. Os sistemas de controle realimentados no esto
limitados a aplicaes de Engenharia. Um exemplo o sistema de controle da temperatura do corpo humano,
que um sistema altamente avanado.

Planta: uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de uma mquina que funcionam
juntos, cuja finalidade desempenhar certa operao. No nosso caso qualquer objeto fsico a ser controlado,
como por exemplo: um forno, uma aeronave, etc.

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Processo: uma operao ou desenvolvimento natural, que evolui progressivamente, caracterizado por
mudanas graduais que se sucedem um em relao s outras, de um modo relativamente fixo (ordenado) e
conduzindo a um resultado ou finalidade particular; - uma operao artificial ou voluntria, que evolui
progressivamente e que consiste em uma srie de aes controladas ou movimentos sistematicamente
dirigidos objetivando um resultado ou finalidade particular.
1.2. Tipos de sistemas de controle
Servossistema (servomecanismo): um sistema de controle realimentado em que a sada alguma
posio, velocidade ou acelerao mecnicas. O termo servossistema e sistema de controle de posio (ou
velocidade ou acelerao) so sinnimos. So sistemas extensivamente usados na indstria moderna.

Sistema regulador automtico: um sistema de controle realimentado em que a entrada de referncia ou a
sada desejada ou constante ou varia lentamente com o tempo e que tem como tarefa principal manter a
sada real no valor desejado na presena de perturbaes.

Sistema de controle de processos: um sistema regulador automtico no qual a sada uma varivel tal
como temperatura, presso, fluxo, nvel de lquido ou pH. exaustivamente usado na indstria.

Sistema de controle a malha fechada (SCMF): Nome dado ao sistema de controle realimentado. Num SCMF
a diferena entre a referncia (sinal de entrada) e a medida da varivel controlada (sinal realimentado),
tambm chamada de sinal de erro atuante, introduzida no controlador de modo a reduzir o erro e trazer a
sada do sistema a um valor desejado. O termo controle a malha fechada sempre implica o uso de ao de
controle realimentado a fim de reduzir o erro do sistema.


Sistema de controle a malha aberta (SCMA): aquele sistema em que a sada no tem nenhum efeito sobre
a ao de controle. Em outras palavras, em um SCMA a sada no medida nem realimentada para
comparao com a entrada. Exemplo: mquina de lavar roupas.


Sistema de controle robusto: um sistema de controle que insensvel a variaes de parmetros.

Sistema de controle adaptativo: aquele sistema que tem a habilidade de se auto-ajustar ou automodificar
de acordo com variaes imprevisveis nas condies de ambiente ou de estrutura. O prprio sistema de
controle detecta variaes nos parmetros da planta e faz os ajustes necessrios no nos parmetros do
controlador a fim de manter um desempenho timo.

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Sistema de controle com aprendizado: aquele sistema de controle que tem habilidade de aprender.

Controle por pr-alimentao - feed foward control: O controle por pr-alimentao est se empregando
largamente. Distrbios do processo so medidos e compensados sem se esperar que uma mudana na
varivel controlada indique que um distrbio ocorreu. O controle pr-alimentado tambm til onde a varivel
de controle final no pode ser medida.


No exemplo mostrado na figura anterior, o controlador feed foward possui habilidade computacional: usa a taxa
de vazo e temperatura medidas na entrada do lquido para calcular a taxa de vapor necessria para manter a
temperatura desejada do lquido de sada. Raros so os modelos e controladores perfeitos; assim, prefervel
uma combinao de controle pr e realimentado como mostrado na figura seguinte.


O arranjo de um controlador fornecendo o ponto de ajuste para outro controlador conhecido como controle
em cascata e comumente usado no controle por realimentao.

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1.3. Classificaes dos sistemas de controle




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1.4. Sistema de Controle Industrial
Nas ltimas dcadas houve uma verdadeira revoluo nos equipamentos de instrumentao. Quarenta anos
atrs, muitos equipamentos eram mecnicos e pneumticos. Existiam tubos ligando os equipamentos do
processo e a sala de controle. Atualmente, os sistemas de controle so distribudos com microprocessadores
controlando muitas malhas simultaneamente.
A despeito destas mudanas, os conceitos bsicos de sistemas de controle e algoritmos de controle
permanecem essencialmente os mesmos. Agora mais fcil implementar estruturas de controle, pois basta
reprogramar um computador. A tarefa dos engenheiros de controle a mesma: projetar um sistema de controle
que atenda s especificaes.
A figura seguinte mostra os principais elementos de um sistema de controle tpico de um processo industrial:
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O sistema de malha fechada composto por um sensor que detecta a varivel de processo (PV), um
transmissor que converte o sinal do sensor em um sinal adequado (um sinal do tipo ar pressurizado em
sistemas pneumticos ou um sinal eltrico em sistemas eletrnicos) e o transmite para um controlador que
compara o valor da varivel de processo (PV) com o valor do Set Point (SP) desejado e produz um sinal de
controle apropriado e um elemento final de controle que muda a varivel manipulada (MV). Usualmente o
elemento final de controle uma vlvula de controle operada por ar que abre e fecha modificando uma razo
de fluxo.
O sensor, transmissor e vlvula de controle esto localizados fisicamente no campo onde est o processo. O
controlador usualmente localizado em um painel ou computador em uma sala de comando distante do
processo. A ligao entre o painel e o campo feita atravs de sinais eltricos que so enviados do
transmissor para o controlador e do controlador para o elemento final de controle. Os equipamentos de controle
utilizados em plantas qumicas ou em plantas tpicas da rea de petrleo so analgicos (de presso ou
eletrnicos) ou digitais. Os sistemas analgicos utilizam sinais de ar pressurizado (3 a 15 psi) ou sinais de
corrente/tenso (4-20 mA, 10-50 mA, 0-10 VDC). Sistemas pneumticos transmitem sinais atravs de
pequenos tubos, enquanto sistemas eletrnicos usam fios. Visto que muitas vlvulas so ainda acionadas por
ar pressurizado, sinais de corrente so usualmente convertidos para ar pressurizado. Um conversor I/P
(corrente para presso) usado para converter sinais de 4-20 mA em sinais de 3-15 psi.
Um controlador industrial possui um modo de operao manual (malha aberta) ou automtico (malha fechada).
Durante a partida ou em condies anormais, o operador do processo pode utilizar o modo de operao
manual, determinando a abertura da vlvula de controle, independentemente do controlador. O chaveamento
usualmente feito no painel de controle ou no computador. Alm disso, o ganho do controlador pode ser feito
negativo ou positivo selecionando-se entre ao direta e reversa do controlador. Um ganho positivo resulta em
uma sada do controlador decrescendo medida que a varivel do processo cresce (ao reversa). J um
ganho negativo resulta em uma sada do controlador crescendo medida que a varivel do processo cresce
(ao direta). A escolha correta entre ao direta e reversa depende da ao do transmissor (que
usualmente direta), da ao da vlvula (ar para abrir, AO, ou ar para fechar, AC) e do efeito da varivel
manipulada (MV) na varivel de processo (PV). A idia fundamental a ser seguida para a escolha correta da
ao do controlador, que a ao tomada pelo controlador deve levar a varivel de processo (PV) a se
aproximar do Set Point (SP).
Em resumo, um controlador industrial deve possuir as seguintes caractersticas:

1. Indicar o valor da Varivel de Processo (PV): o sinal que chega do transmissor
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2. Indicar o valor do sinal enviado para a vlvula: a sada do controlador (usualmente nominada MV)
3. Indicar o Set Point (SP)
4. Ter um chave para selecionar entre modo manual ou automtico
5. Ter uma forma de alterar o valor do SetPoint quando o controlador est em automtico
6. Ter uma forma de alterar o sinal para a vlvula quando o controlador est em manual
7. Ter um modo de seleo entre aes direta e reversa do controlador

1.5. Histrico
Algumas tcnicas rudimentares de controle na Grcia e em Alexandria so descritas em documentos
histricos. Nos sculos XVII e XVIII vrios dispositivos de controle foram criados visando resolver alguns
problemas prticos. Mas foi a revoluo industrial no sculo XVIII, com o desenvolvimento de processos
industriais, que deu o impulso ao desenvolvimento das tcnicas de controle. Um dos problemas comuns na
poca era o controle da velocidade de teares. Watt desenvolveu um sistema de controle usando o chamado
pndulo de Watt como sensor de velocidade. Isto permitia o controle em malha fechada da velocidade
controlando a injeo de vapor em mquinas a vapor. Eventualmente tais sistemas apresentavam um
comportamento instvel, o que levou a uma pesquisa terica da razo deste comportamento. Em 1868 Maxwell
publicou um artigo analisando o comportamento dinmico dos sistemas de controle. A abordagem usada foi a
modelagem do sistema por equaes diferenciais sendo que Maxwell demonstrou que para determinadas
faixas de valores dos parmetros as solues das equaes eram instveis. Na mesma poca, Routh e Hurwitz
desenvolveram tcnicas que permitiam determinar diretamente a estabilidade do sistema sem a necessidade
da soluo das equaes.
Um marco no desenvolvimento da teoria de controle foi a publicao de um trabalho pelo matemtico russo A.
Lyapunov em 1897. Este trabalho foi traduzido para o francs em 1907 e em ingls em 1947. Pouco divulgado
no ocidente, o trabalho de Lyapunov continuou a ser desenvolvido na ento Unio Sovitica, o que permitiu aos
pesquisadores soviticos grandes avanos especialmente na teoria de sistemas no-lineares e uma liderana
na rea que se manteve at os anos 1950.
Na dcada de 1920, engenheiros dos laboratrios Bell trabalhavam com o problema de comunicao a longa
distncia nos Estados Unidos. O problema de reforo de sinais atravs de amplificadores levou ao
desenvolvimento de tcnicas no domnio da freqncia. Nyquist e Bode, assim como vrios outros associados
a estas tcnicas, eram engenheiros dos laboratrios Bell. Eventualmente tais tcnicas foram usadas para o
projeto de sistemas de controle. O incio da Segunda Guerra mundial estimulou a pesquisa em sistemas de
controle, visando o uso militar. Nos Estados Unidos o MIT foi um centro de desenvolvimento de tais tcnicas.
Outros desenvolvimentos se seguiram, inclusive com o aparecimento da tcnica do lugar das razes, criada por
Evans em 1947.
A teoria de controle ao final dos anos 1950 j consistia de um corpo de conhecimento consolidado, com forte
nfase em tcnicas baseadas no uso de mtodos freqnciais e com muitas aplicaes industriais. No entanto
a demanda por novas tcnicas, especialmente no florescente setor aeroespacial impulsionou o
desenvolvimento do chamado controle moderno. O controle moderno retomou muitas idias de Lyapunov,
usando tcnicas no domnio do tempo. O caso de sistemas multivariveis (com vrias entradas e vrias sadas)
pode ser facilmente tratado com tcnicas modernas. O nome de R. Kalman aparece com destaque entre os
criadores do controle moderno.
Atualmente a teoria de controle bastante extensa, mas a relao entre vrios aspectos foi mais bem
estabelecida. Assim, tcnicas da frequncia para sistemas multivariveis foram desenvolvidas e a relao entre
o domnio do tempo e da frequncia melhor compreendidas. Mas os termos controle clssico e controle
moderno ainda so usados. Estas tcnicas ainda so as ferramentas comuns na maior parte das aplicaes
industriais.


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2. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Vrias tcnicas usadas na soluo de problemas de engenharia so baseadas na substituio de funes de
uma varivel (geralmente tempo ou distncia) por certas representaes dependentes da freqncia ou por
funes de uma varivel complexa dependente da freqncia. Um exemplo tpico o uso da srie de Fourier
para resolver certos problemas eltricos. Um desses problemas consiste em determinar a corrente em alguma
parte de uma rede eltrica linear, na qual a tenso de entrada uma forma de onda peridica ou alternativa. A
tenso peridica pode ser substituda pela sua representao em srie de Fourier e a corrente produzida por
cada termo da srie pode ento ser determinada. A corrente total a soma das correntes individuais
(superposio). Esta tcnica frequentemente resulta numa substancial economia em esforo computacional.
A Transformada de Laplace uma transformao tcnica relacionando funes do tempo a funes
dependentes da freqncia de uma varivel complexa.
A transformada de Laplace definida da seguinte maneira:

= =
0
) ( ) ( )] ( [ dt e t f s F t f L
st

Em que:
L Operador de Laplace.
) (t f Funo de uma varivel real t, definida por t > 0.
) (s F Transformada de Laplace.
s Varivel complexa, definida por j s + = , onde a parte real de uma varivel complexa e a
parte imaginria.

Como exemplo, a transformada de Laplace da funo
t
e t f

= ) ( dada por:


+

= = = =
0
) 1 (
0
) 1 (
0
) 1 (
0
] [ dt e dt e dt e dt e e e L
t s s t s t st t t

Utilizando uma tabela de integrais, temos que:
au au
e
a
du e
1
=

. Portanto:
[ ] [ ] =
+
=
+
=
+
=
+ +

+
1 0
) 1 (
1
) 1 (
1
) 1 (
1
] [
0 ) 1 ( ) 1 (
0
) 1 (
s
e e
s
e
s
e L
s s t s t
) 1 (
1
+ s


Para facilitar o trabalho de anlise, utiliza-se uma tabela de transformadas de Laplace, reduzindo
substancialmente a necessidade de clculos. A tabela seguinte mostra as principais transformadas de Laplace.







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2.1. Transformada inversa
A transformada de Laplace transforma um problema da varivel no domnio do tempo no domnio da varivel
complexa s. Depois de se ter obtido uma soluo do problema transformado em s, necessrio inverter essa
transformada a fim de se obter a soluo no domnio do tempo. A transformao do domnio s no domnio t
chamada de Transformada Inversa de Laplace.

= =
j c
j c
st
ds e s F
j
t f s F L ) (
2
1
) ( )] ( [
1

Em que c, a abscissa de convergncia, uma constante real com valor superior parte real de todos os pontos
de F(s). Na prtica essa integral raramente utilizada para a obteno de ) (t f . Uma tcnica mais simples
para avaliar a transformada inversa o Mtodo de Expanso em Fraes Parciais.

2.2. Propriedades
1- Homogeneidade: ) ( )] ( [ )] ( [ s F a t f L a t af L = =
Funo de Tempo ) (t f Transformada de Laplace ) (s F
Impulso unitrio ) (t
1
Degrau unitrio ) (t u
s
1

Rampa unitria t
2
1
s

Polinmio
n
t
1
!
+ n
s
n

Exponencial
at
e

a s +
1

t sen
2 2

+ s

t cos
2 2
+ s
s

t e
at
sen

2 2
) (

+ + a s

t e
at
cos

2 2
) ( + +
+
a s
a s

at n
e t


1
) (
!
+
+
n
a s
n

Teoria de Controle



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2- Aditividade: ) ( ) ( )] ( ) ( [
2 1 2 1
s F s F t f t f L =

3- Translao no tempo (deslocamento no tempo): ) ( )] ( [ s F e a t f L
as
=

4- Translao complexa (deslocamento em freqncia): ) ( )] ( [ a s F t f e L
at
= ou ) ( )] ( [ a s F t f e L
at
+ =

5- Mudana de escala em tempo: ) ( )] / ( [ as F a a t f L =

6- Mudana de escala em freqncia: ) ( )] / ( [
1
at f a a s F L =

7- Diferenciao: ) 0 ( ) ( ) ( f s sF t f
dt
d
L =
(

.
Para a segunda derivada de ) (t f : ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
2
2
2
f sf s F s t f
dt
d
L
&
=
(

, onde ) 0 ( f
&
o valor de
dt t df / ) ( calculado em t = 0.
Para a derivada de ordem n:
) 1 ( ) 2 (
2 1
) 0 ( ) 0 ( ..... ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (


=
(

n n
n n n
n
n
sf sf f s f s s F s t f
dt
d
L
&


8- Integrao: [ ]
s
f
s
s F
dt t f L
) 0 ( ) (
) (
1
+ =

, onde

dt t f f ) ( ) 0 (
1
calculada em t = 0.

9- Teorema do valor inicial: o valor inicial ) 0 ( f da funo ) (t f ) ( lim ) ( lim ) 0 (
0
s sF t f f
s t
= =

10- Teorema do valor final: o valor final ) ( f da funo ) (t f ) ( lim ) ( lim ) (
0
s sF t f f
s t
= =

2.3. Expanso em fraes parciais
Se a transformada de Laplace de ) (t f puder ser dividida em partes,
) ( ..... ) ( ) ( ) (
2 1
s F s F s F s F
n
+ + + =
E se as transformadas inversas de Laplace estiverem disponveis em uma tabela, ento,
)] ( [ ..... )] ( [ )] ( [ )] ( [
1
2
1
1
1 1
s F L s F L s F L s F L
n

+ + + =
) ( ..... ) ( ) ( )] ( [
2 1
1
t f t f t f s F L
n
+ + + =

Teoria de Controle



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Em problemas de anlise de sistemas de controle, ) (s F , a transformada de Laplace de ) (t f apresenta-se
frequentemente na forma fatorada:
n m
p s p s p s
z s z s z s
s A
s B
s F
n
m
<
+ + +
+ + +
= = para ,
) ).....( )( (
) ).....( )( (
) (
) (
) (
2 1
2 1


Se ) (s F possuir apenas plos distintos, ento ela poder ser expandida em uma soma de fraes parciais
simples como indicado a seguir:
) (
.....
) ( ) ( ) (
) (
) (
2
2
1
1
n
n
p s
a
p s
a
p s
a
s A
s B
s F
+
+ +
+
+
+
= =

O coeficiente
k
a chamado de resduo do plo em
k
p s = . O valor de
k
a pode ser determinado por:
[ ]
k
p s k k
s F p s a
=
+ = ) ( ) (

Na expanso de ) (s F em fraes parciais, importante que a maior potncia de s em ) (s A seja maior do
que a maior potncia de s em ) (s B . Se no for esse o caso, o numerador ) (s B deve ser dividido pelo
denominador ) (s A para resultar em um polinmio em s mais um resto (uma relao de polinmios em s cujo
numerador de menor grau que o denominador).

1Caso do Mtodo da Expanso em Fraes Parciais: Plos Reais e Distintos
Exemplo:
15 5 ) 15 )( 5 (
75
) (
3 2 1
+
+
+
+ =
+ +
=
s
a
s
a
s
a
s s s
s F
Os valores dos coeficientes podem ser determinados por: [ ]
k
p s k k
s F p s a
=
+ = ) ( ) ( :
1
) 15 )( 5 (
75
0
1
=
(

+ +
=
= s
s s s
s a
2
3
) 15 )( 5 (
75
) 5 (
5
2
=
(

+ +
+ =
= s
s s s
s a
2
1
) 5 (
75
15
3
=
(

+
=
= s
s s
a
Portanto:
15
2 / 1
5
2 / 3 1
) (
+
+
+

+ =
s s s
s F
Da Tabela de Transformadas: ) (t u ou 1
s
1
e
at
e

a s +
1

Assim: =
(

+
+
(

+
(

=

15
2 / 1
5
2 / 3 1
) (
1 1 1
s
L
s
L
s
L t f
t t
e e
15 5
2
1
2
3
1

+

Caso especial: Sempre que o grau do numerador for maior ou igual ao grau do denominador devemos dividir o
numerador pelo denominador.
Exemplo:
) 2 )( 1 (
7 9 5
) (
2 3
+ +
+ + +
=
s s
s s s
s G
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16
3
4 6 2
7 7 2
2 2 3
2 3 | 7 9 5
2
2
2 3
2 2 3
+
+ +
+ +
+ + +
+ + + + +
s
s s
s s
s s s s
s s s s s

Lembrando que na diviso temos a seguinte propriedade:
) ( ) (
) ( | ) (
x Q x R
x B x A

) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
x B
x R
x Q
x B
x A
ou x R x Q x B x A + = + =
Utilizando o 1 mtodo da expanso em fraes parciais, a funo ser reescrita para:
2 1
2
) 2 )( 1 (
3
2
) 2 )( 1 (
7 9 5
) (
2 1
2 3
+
+
+
+ + =
+ +
+
+ + =
+ +
+ + +
=
s
a
s
a
s
s s
s
s
s s
s s s
s G
2
2
3
1
1
=
(

+
+
=
= s
s
s
a 1
1
3
2
2
=
(

+
+
=
= s
s
s
a
Portanto:
2
1
1
2
2 ) (
+

+
+ + =
s s
s s G
Da Tabela de Transformadas: ) (t 1 e
dt
t d ) (
s e
at
e

a s +
1

Assim: [ ] [ ] =
(

+
+ + =

2
1
1
2
2 ) (
1 1 1 1
s
L
s
L L s L t g
t t
e e t
dt
t d
2
2 ) ( 2
) (

+ +

2Caso do Mtodo da Expanso em Fraes Parciais: Plos Mltiplos
Para esse caso utilizamos a expresso:
i r
i r
p s
k
p s
k
p s
k
p s
k
s F

+
+ +
+
+
+
+
+
=
) (
.....
) ( ) (
) (
3
3
2
2 1

Em que: r = quantidade de plos mltiplos
i = ndice do coeficiente com valores 0, 1, 2, ...
Os coeficientes k so desenvolvidos pela equao: [ ]
p s
r
i
i
i r
s F p s
ds
d
i
k
=

)
`

+ = ) ( ) (
!
1

Exemplo:
3
2
) 1 (
3 2
) (
+
+ +
=
s
s s
s F
O polinmio
3
) 1 ( + s tem trs plos repetidos: 1, 1 e 1. No exerccio temos r = 3, resultando na
expresso:
3
3
2
2 1
) 1 ( ) 1 ( 1
) (
+
+
+
+
+
=
s
k
s
k
s
k
s F
Para i = 0 [ ] 2 3 2
) 1 (
3 2
) 1 (
! 0
1
3 1
2
1
3
2
3
0
0
0 3
= + + =
)
`

+
+ +
+ =
=
=

k s s
s
s s
s
ds
d
k
s
s

Teoria de Controle



17
Para i = 1 [ ] 0 2 2
) 1 (
3 2
) 1 (
! 1
1
2 1
1
3
2
3
1
1
1 3
= + =
)
`

+
+ +
+ =
=
=

k s
s
s s
s
ds
d
k
s
s

Para i = 2 1 2
2
1 ) 2 2 (
2
1
) 1 (
3 2
) 1 (
! 2
1
1
1
1
3
2
3
2
2
2 3
= =
(

+
=
)
`

+
+ +
+ =
=
=

k
ds
s d
s
s s
s
ds
d
k
s
s

Portanto:
3 2
) 1 (
2
) 1 (
0
1
1
) (
+
+
+
+
+
=
s s s
s F
Da Tabela de Transformadas:
at
e

a s +
1
e
at n
e t
n

1
)! 1 (
1

n
a s ) (
1
+

A Transformada Inversa de Laplace ser:
= + + =
(

+
+
(

+
+
(

+
=
t t
e t e
s
L
s
L
s
L t f
2
3
1
2
1 1
0
) 1 (
2
) 1 (
0
1
1
) ( ) 1 (
2
t e
t
+

3Caso do Mtodo da Expanso em Fraes Parciais: Plos Complexos Conjugados
Lembrando que o vrtice de uma equao do 2 grau dado pelo ponto
|

\
|

a a
b
4
;
2
, podemos fatorar o
polinmio da seguinte forma:
a a
b
s c bs as
4 2
2
2

\
|
+ = + +
Exemplo:
5 2
12 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s F
Usando a frmula de Baskara, o denominador possui um par de plos complexos conjugados:
) 2 1 )( 2 1 ( 5 2
2
j s j s s s + + + = + + .
Portanto:
2 2
2
2
2 ) 1 (
1 4
16
1 2
2
5 2 + + =

\
|

+ = + + s s s s
A funo pode ser reescrita como:
2 2 2
2 ) 1 (
12 2
5 2
12 2
) (
+ +
+
=
+ +
+
=
s
s
s s
s
s F
Da Tabela de Transformadas: t e
at
sen

2 2
) (

+ + a s
e t e
at
cos

2 2
) ( + +
+
a s
a s

Para utilizar esse par de transformadas, devemos alterar a funo para:
2 2 2 2 2 2
2 ) 1 (
1
2
2 ) 1 (
2
5
2 ) 1 (
) 1 ( 2 10
) (
+ +
+
+
+ +
=
+ +
+ +
=
s
s
s s
s
s F
= + =
(

+ +
+
+
(

+ +
=

t e t e
s
s
L
s
L t f
t t
2 cos 2 2 sen 5
2 ) 1 (
1
2
2 ) 1 (
2
5 ) (
2 2
1
2 2
1
) 2 cos 2 2 sen 5 ( t t e
t
+

Teoria de Controle



18
3. FUNO DE TRANSFERNCIA
Antes que um sistema de controle eficiente possa ser projetado necessrio considerar como todas as partes
do lao (loop) de controle se comportaro sob a influncia de variaes na perturbao e/ou no valor desejado.
Isso requer estudos experimentais ou anlise matemtica em relao ao tempo. Embora cada parte necessite
de uma anlise separada, h um nmero de sistemas fsicos bsicos que podem ser tratados de maneira bem
parecida. Esses procedimentos quantitativos podem ser simplificados pelo uso da Transformada de Laplace.
Esse enfoque operacional requer que as equaes diferenciais que descrevem o comportamento das partes
sejam lineares, o que no muito comum. Felizmente, as relaes no-lineares podem ser, freqentemente,
representadas por relaes aproximadamente lineares com pouco erro devido a certas limitaes. Uma vez
que cada parte ou sistema foi descrito dessa maneira, possvel formar sua funo de transferncia
apropriada, onde:
a Entrada Laplace d Transf. de
a Sada Laplace d Transf. de
cia (FT) Transfern Funo de =

Assim, a funo de transferncia basicamente uma relao matemtica entrada/sada. Esse um conceito
mais apropriado para se usar em conjunto com os diagramas de blocos que so basicamente diagramas
entrada/sada onde cada bloco pode ser representado pela funo de transferncia descrevendo seu
comportamento.
A vantagem de definir a Funo de Transferncia (FT) em termos de transformadas de Laplace de entrada e
sada que as equaes diferenciais desenvolvidas para descrever o comportamento do sistema so
reduzidas para simples relaes algbricas. Tais relaes so muito fceis de lidar, e leis algbricas normais
podem ser usadas para relacionar as diferentes FT de cada componente no lao de controle. Alm disso, a
sada ou resposta do sistema para uma variedade de entradas pode ser obtida sem a integrao clssica. A
determinao da resposta final a uma entrada senoidal particularmente simplificada.
Considere um sistema linear e invariante no tempo descrito pela seguinte equao diferencial:
u b u b u b u b y a y a y a y
n n
n n
n n
n n
+ + + + = + + + +

& &
1
) 2 (
2
) 1 (
1 1
) 1 (
1
) (
..... .....

Aplicando a transformada de Laplace em ambos os lados da equao, com condies iniciais nulas:
) ( ) ..... ( ) ( ) .... (
1
2
2
1
1 1
1
1
s U b s b s b s b s Y a s a s a s
n n
n n
n n
n n
+ + + + = + + + +

) (
) .... (
) ..... (
) (
) (
1
1
1
1
2
2
1
1
s F
a s a s a s
b s b s b s b
s U
s Y
n n
n n
n n
n n
=
+ + + +
+ + + +
=

OBS:
- A diferenciao pode ser descrita de vrias formas:
dt
dy
ou y& ou ' y
2
2
dt
y d
ou y& & ou ' ' y
3
3
dt
y d
ou y& & & ou ' ' ' y .....
- A F.T. uma propriedade do sistema, independe da magnitude e da natureza da entrada ou funo de
excitao.
- A F.T. inclui as unidades necessrias para relacionar a entrada com a sada, no fornecendo qualquer
informao relativa estrutura fsica do sistema.
- Se a F.T. for conhecida, a sada pode ser estudada para vrias formas de entrada.
- A F.T. pode ser obtida experimentalmente.
Teoria de Controle



19
- Matematicamente, F(s) pode ser definida como a transformada de Laplace da resposta ao impulso do
sistema.

A Funo de Transferncia pode ser escrita como:
) (
) (
) ).....( )( (
) ).....( )( (
) (
2 1
1 2 1
s D
s N
K
p s p s p s
z s z s z s K
s F
n
n
=


=


Em que:
1
z ,
2
z , .....,
1 n
z so chamados de zeros do sistema. 0 ) ( = s F .
1
p ,
2
p , .....,
n
p so chamados de plos do sistema. ) (s F .

Exemplo: Determine a funo de transferncia
) (
) (
) (
s X
s Y
s F = da equao diferencial x
dt
dx
y
dt
dy
+ = + 2 .
Resposta: Considerando todos os valores iniciais iguais a zero, a FT da equao :
+ = + + = + ) ( ) 1 ( ) ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( 2 ) ( s X s s Y s s X s sX s Y s sY
2
1
) (
) (
) (
+
+
= =
s
s
s X
s Y
s F

A equao diferencial do sistema pode ser obtida da funo de transferncia substituindo-se a varivel s pelo
operador diferencial D definido por dt d D / .
Exemplo: Dada a funo de transferncia
1
1 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s P , a equao diferencial do sistema :
Resposta: x Dx y Dy y D x D y D D
D D
D
x
y
+ = + + + = + +
+ +
+
= 2 ) 1 2 ( ) 1 (
1
1 2
2 2
2

x
dt
dx
y
dt
dy
dt
y d
+ = + + 2
2
2
ou x x y y y + = + + & & & & 2

3.1. Plano complexo: mapa de plos e zeros
Os plos e zeros so nmeros complexos determinados por duas variveis reais, uma representando a parte
real e a outra representando a parte imaginria do nmero complexo. Um plo ou zero pode ser representado
como um ponto em coordenadas retangulares. A abscissa tambm chamada de eixo e a ordenada de
j eixo . O plano definido por este sistema de coordenadas chamado plano complexo ou plano-s. A
metade do plano na qual < 0 chamada semiplano esquerdo do plano-s (SPE) e a metade na qual > 0
chamada semiplano direito do plano-s (SPD).
A localizao de um plo no plano-s representada simbolicamente por uma cruz (x) e a localizao de um
zero por um pequeno crculo (o). O plano-s incluindo as localizaes dos plos e zeros finitos de F(s)
chamado mapa plo-zero de F(s).
Exemplo: A funo F(s) seguinte tem plos em s = 3, s = 1 j e s = 1 + j, e zeros em s = 1 e s = 2.
) 1 )( 1 )( 3 (
) 2 )( 1 (
) (
j s j s s
s s
s F
+ + + +
+
=
Teoria de Controle



20
O mapa plo-zero de F(s) dado por:


3.2. Modelagem de sistemas dinmicos
Para entender e controlar sistemas complexos, devemos obter modelos matemticos quantitativos destes
sistemas. Como os sistemas em considerao so dinmicos, as suas equaes descritivas so equaes
diferenciais. Tais equaes que descrevem o comportamento dinmico de um sistema fsico so obtidas
atravs das leis fsicas do processo. Este procedimento se aplica igualmente a sistemas mecnicos, eltricos,
fludos e termodinmicos.
O Modelo Matemtico consiste em um conjunto de equaes que representam com certa preciso a dinmica
do sistema. Esse modelo deve ser adequado para resolver um problema especfico, aliando simplicidade e
preciso.
Na obteno do modelo simplificado, muitas vezes torna-se necessrio ignorar alguma propriedades fsicas do
sistema. Para que os resultados matemticos sejam semelhantes aos resultados prticos os efeitos destas
propriedades para o sistema devem ser pequenos.
A equivalncia linear para os sistemas no-lineares, visando facilitar a anlise matemtica do sistema, faz com
que o modelo seja validado apenas para determinadas faixas de operao, por exemplo, vlido para baixas
freqncias ou para baixas velocidades (muitas relaes fsicas so no-lineares).

Modelo de um Sistema Eltrico e Eletrnico
As leis bsicas que regem os circuitos eltricos so as leis de Kirchhoff das correntes e das tenses. A lei das
correntes (lei dos ns) diz que a soma algbrica de todas as correntes que entram e saem de um n zero. A
lei das tenses (lei das malhas) estabelece que a soma algbrica das voltagens ao longo de qualquer malha de
um circuito eltrico zero. Um modelo matemtico de um circuito eltrico pode ser obtido pela aplicao de
uma ou ambas as leis de Kirchhoff.
Os circuitos eltricos consistem basicamente de trs componentes lineares passivos: resistores, capacitores e
indutores. A tabela seguinte resume os componentes e a relao entre corrente e tenso sob condies iniciais
nulas.

Teoria de Controle



21


Considere o circuito mostrado na figura ao lado, composto por uma indutncia L
(henry), uma resistncia R (ohm) e uma capacitncia C (farad). Aplicando a lei
das tenses de Kirchhoff na malha de entrada,
i
e a soma das quedas de
tenso em L, R e C:

+ + = dt t i
C
t Ri
dt
t di
L e
i
) (
1
) (
) (
.
Na malha de sada,
o
e a queda de tenso em C:

= dt t i
C
e
o
) (
1
. Essas equaes constituem um modelo
matemtico do circuito.
A funo de transferncia pode ser obtida pela transformada de Laplace da entrada e da sada:
) (
1 1
) ( ) ( ) ( s I
s C
s RI s LsI s E
i
+ + = ) (
1 1
) ( s I
s C
s E
o
=
=
+ +
=
+ +
= =
Cs
RCs LsCs
Cs
s I
Cs
R Ls
s I
Cs
s E
s E
s F
i
o
1
1
) ( )
1
(
) (
1
) (
) (
) (
1
1
2
+ + RCs LCs


Modelo de um Sistema Mecnico Translacional
Os sistemas mecnicos obdecem lei fundamental onde o somatrio de todas as foras igual a zero. Isto
conhecido como lei de Newton e pode ser dito da seguinte forma: a soma das foras aplicadas deve ser igual
soma das foras de reao.
Iniciaremos arbitrando um sentido positivo para o movimento, por exemplo, para direita. Usando o sentido
escolhido como positivo para o movimento, desenhamos em primeiro lugar um diagrama de corpo livre,
posicionando sobre o corpo todas as foras que agem sobre ele no sentido do movimento ou no sentido
oposto. Em seguida, utilizamos a lei de Newton para construir a equao diferencial do movimento somando as
foras e igualando a soma a zero. Finalmente, supondo as condies iniciais nulas, aplicamos a transformada
de Laplace equao diferencial, sepramos as variveis e chegamos funo de transferncia. A tabela
seguinte apresenta os elementos mecnicos comuns em sistemas de translao e suas relaes.
R
a
L
i
e
o
e
C
Teoria de Controle



22


Considere o sistema massa-mola-amortecedor como mostra a figura.
Um amortecedor um dispositivo que produz um atrito ou
amortecimento hidrulico. Ele consiste em um pisto e um cilindro
preenchido com leo. Qualquer movimento relativo entre a barra do
pisto e o cilindro sofre a resistncia oferecida pelo leo, porque o
leo deve fluir em torno do pisto (ou pelos orifcios existentes no
pisto), de um lado para o outro. O amortecedor essencialmente
absorve energia. Essa energia absorvida dissipada sob a forma de
calor e o amortecedor no armazena energia cintica nem potencial.
Vamos supor que o sistema est em repouso para t < 0. A fora
externa ) (t f a entrada do sistema e o deslocamento ) (t x da massa a sada. O deslocamento medido a
partir da posio de equilbrio, na ausncia da fora externa. A massa representada por M , o coeficiente de
atrito viscoso do amortecedor representado por
V
f e a constante da mola vale K .
Desenhando o diagrama de corpo livre para o sistema proposto e arbitrando o sentido do movimento para a
direta, obtemos:

Utilizando a lei de Newton escrevemos a equao diferencial do sistema: Kx x f x M t f
V
+ + = & & & ) ( .
Teoria de Controle



23
A transformada de Laplace dessa equao diferencial : ) ( ) ( ) ( ) (
2
s KX s sX f s X Ms s F
V
+ + = .
A FT dada por: + + = = ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
2
s X K s f Ms s F
s F
s X
s G
V
K s f Ms
s F
V
+ +
=
2
1
) (

Modelo de um Sistema Mecnico Rotacional
As equaes caracterizando os sistemas que apresentam movimento de rotao so semelhantes s dos
sitemas com translao. Escrever as equaes de conjugado equivalente a escrever as equaes de fora,
com os termos de deslocamento, velocidade e acelerao considerada agora como grandezas angulares. O
torque substitui a fora e deslocamento angular substitui deslocamento. O termo associado massa
substitudo por inrcia.
Os elementos relacionados ao movimento mecnico em rotao so apresentados na prxima tabela.






Teoria de Controle



24
4. DIAGRAMA DE BLOCOS
O Diagrama de Blocos de um sistema uma representao ilustrada das funes desempenhadas por cada
um dos componentes do sistema e do fluxo de sinais existente. A representao por diagrama em blocos
uma prtica largamente empregada na anlise de sistemas de
controle. Utiliza-se esta representao pela facilidade de
visualizar todas as partes fundamentais que compe o sistema
sob anlise, tornando uma forma de expresso comum entre
cientistas, engenheiros e tcnicos que atuam nesta rea.
O diagrama em blocos contm vrios itens na sua representao.
So estes:
Seta - usada para representar o sentido do fluxo de sinal.
Bloco - um smbolo de operao matemtica sobre o sinal de entrada do bloco que produz a sada.
representado normalmente por uma funo de transferncia.
Ponto de soma - O sinal mais ou menos determina se o sinal deve ser adicionado ou subtrado.
Ponto de juno - um ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco vai para outros blocos
ou pontos de soma.

A representao de quantidades (elementos) no domnio do tempo feita por letras minsculas: ) (t r r = . As
letras maisculas so usadas para transformadas de Laplace: ) (s R R = .
A configurao bsica de um sistema de controle com retroao, com todas as quantidades na notao em
transformada de Laplace abreviada, dada na figura seguinte:
1
G
D
H
C R E
B
2
G
+

+
+


O bloco
2
G , tambm chamado sistema controlado, o processo ou mquina na qual uma quantidade
particular ou condio deve ser controlada.
O elemento de controle
1
G , tambm chamado de controlador, representa os componentes necessrios para
gerar o sinal de controle apropriado aplicado instalao.
O elemento de retroao H representa as componentes necessrias para estabelecer uma relao funcional
entre o sinal de retroao primrio B e a sada controlada C .
A entrada de referncia R o sinal externo aplicado para comandar uma ao na instalao.
A sada controlada C a quantidade ou condio da instalao que controlada.
O sinal de retroao primrio B um sinal que equivale a uma funo da sada controlada C , que
algebricamente somada entrada de referncia R para se obter o sinal de erro atuante E .
O sinal de erro atuante E , tambm chamado simplesmente de erro ou ao de controle, a soma algbrica
de R mais ou menos B .
A perturbao D um sinal de entrada no desejado que afeta o valor da sada controlada C .
Teoria de Controle



25
O percurso direto ou ramo direto o percurso de transmisso do sinal atuante E para a sada controlada
C . O termo ramo de alimentao refere-se aos elementos que esto em paralelo com o ramo direto e
atravs dos quais os sinais se movem na mesma direo, isto, entrada para a sada.
O percurso de retroao ou ramo de realimentao o percurso de transmisso da sada controlada C
para o sinal de retroao primrio.

4.1. Forma cannica de um sistema de controle com retroao
Os dois blocos no percurso direto da figura anterior podem ser combinados. Fazendo
2 1
G G G , a
configurao resultante chamada forma cannica.
H
C R E
B
+
G

As definies seguintes referem-se a este diagrama de blocos.
Funo de Transferncia de Malha Aberta: GH .
Funo de Transferncia de Malha Fechada:
GH
G
R
C
m 1
= .
No diagrama de blocos, o sinal negativo refere-se a um sistema com realimentao negativa, enquanto que um
sinal positivo refere-se a um sistema com realimentao positiva. Porm, a funo de transferncia de malha
fechada possui o sinal trocado:


Realimentao Negativa: Realimentao Positiva:
0
0
1

H
G
i

=
0
0
1

H
G
i
+
=
0 1 1 0
H G G
i
=
0 1 1 0
H G G
i
+ =
0 1 0 1
H G G
i
+ =
0 1 0 1
H G G
i
=
H G
G
H G G
i
i
1
1 0
0 1 1
1
) 1 (
+
= + =

H G
G
H G G
i
i
1
1 0
0 1 1
1
) 1 (

= =

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
1
1 0
s H s G
s G
s
s
s G
i
+
= =

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
1
1 0
s H s G
s G
s
s
s G
i

= =

Teoria de Controle



26
4.2. Sistema de retroao unitria
Um sistema de retroao unitria um sistema de retroao no qual a
retroao primria B identicamente igual sada controlada C . Qualquer
sistema de retroao composto apenas de elementos lineares na malha de
retroao pode ser colocado na forma de um sistema de retroao unitria,
usando-se a seguinte transformao:
H
C R +
G

C R +

H
1
GH

4.3. Blocos em cascata
Um sistema tem elementos em cascata se dois ou mais elementos esto num mesmo ramo direto, ento a
funo de transferncia G(s) do sistema :
) (
) (
) (
s
s
s G
i
o

= em que
o
o sinal de sada e
i
o sinal de entrada.
Na figura seguinte, sabemos que:
1 1 1 i o
G = e
2 2 2 i o
G = . Como
1 2 o i
= , temos:
1 1 2 2 i o
G G = . Portanto:
2 1
G G G = .


4.4. Blocos em paralelo
Num sistema com blocos em paralelo os sinais se somam ou se subtraem no ponto de soma:

Sinais se somam: Sinais se subtraem:
i i i
G G G G ) (
2 1 2 1 0
+ = + =
i i i
G G G G ) (
2 1 2 1 0
= =
) ( ) ( ) (
2 1
s G s G s G + = ) ( ) ( ) (
2 1
s G s G s G =

C R E
+
G

Teoria de Controle



27
4.5. Entradas mltiplas
Quando esto presentes entradas mltiplas em um sistema linear, cada uma tratada independentemente das
outras. A sada devido a todos os estmulos, atuando conjuntamente, a soma algbrica de todas as respostas
determinadas individualmente.

Exemplo: Determine a sada C do seguinte sistema:
1
G
D
C R
2
G
+

+
+


Resposta: Fazendo 0 = D , o sistema se reduz ao diagrama de blocos seguinte, onde R
G G
G G
C
R
|
|

\
|
+
=
2 1
2 1
1
.
R +

2 1
G G
R
C


Fazendo 0 = R , devemos acrescentar um bloco com funo 1 representando o efeito da realimentao
negativa:
1
G
D
2
G
+
+
1
D
C


Reorganizando o diagrama de blocos, fazemos com que o bloco 1 seja absorvido no ponto de soma. Esse
diagrama de blocos informa que D
G G
G
C
D
|
|

\
|
+
=
2 1
2
1
.
+
D

D
C
2
G
1
G


A sada total ser:
=
|
|

\
|
+
+
|
|

\
|
+
= + = D
G G
G
R
G G
G G
C C C
D R
2 1
2
2 1
2 1
1 1
) (
1
1
2 1
2
D R G
G G
G
+
|
|

\
|
+

Teoria de Controle



28

4.6. Simplificao dos diagramas de blocos
Vrios mtodos so utilizados para simplificar um diagrama de blocos. As tabelas seguintes mostram os
principais.




Teoria de Controle



29



Teoria de Controle



30
5. ESTABILIDADE
Um sistema pode ser dito estvel se para entradas limitadas, isto , finitas, geram sadas limitadas. Por
exemplo, se ao aplicarmos uma entrada impulso a sada de um sistema tende a zero, o sistema estvel. Se a
sada do sistema tender ao infinito, o sistema instvel. Se, entretanto, a sada no vai para zero nem tende
ao infinito, mas tende a um valor finito diferente de zero, ento o sistema dito ser criticamente estvel.
Em geral, quando um impulso aplicado a um sistema, a sada tem a forma resultante da soma de termos
exponenciais. Se apenas um dos termos exponenciais crescente, isto , a exponencial de uma funo
positiva t tal como
t
e
2
, ento a sada aumenta continuamente com o tempo e o sistema instvel.
Essa situao acontece se qualquer um dos plos tem uma parte real positiva e o denominador da funo de
transferncia inclui um termo a s . Quando existirem plos envolvendo j , a sada ser sempre
oscilatria. Tal oscilao ser estvel se a parte real do par de plos for negativa; caso contrrio ser instvel.
Se todos os plos esto no semiplano esquerdo do diagrama de plos e zeros, o sistema estvel. Se apenas
um plo est no semiplano direito, o sistema instvel. Um sistema criticamente estvel se um ou mais plos
esto no eixo vertical do diagrama, ou seja, tem valor real igual a zero, e nenhum plo no semiplano direito.
Somente os plos da funo de transferncia so importantes quando se est considerando o problema de
estabilidade; os valores dos zeros so irrelevantes. A figura seguinte mostra a forma geral que as sadas
tomam para diferentes posies de plos, considerando uma entrada impulso.


Teoria de Controle



31
5.1. Critrio de Routh-Hurwitz
Para se determinar a estabilidade de um sistema da sua funo de transferncia necessrio determinar as
razes do denominador. Entretanto, as razes no so muito facilmente obtidas para denominadores de ordem
acima de 3. O Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, entretanto, apresenta um mtodo que pode ser
usado em tais situaes.
O primeiro teste a ser feito consiste em inspecionar os coeficientes do denominador. Se eles so todos
positivos e se nenhum zero, ento o sistema pode ser estvel. Se qualquer coeficiente negativo, ento o
sistema instvel. Se qualquer coeficiente zero, o sistema pode ser no mximo criticamente estvel.
Por exemplo, o denominador 1 3 2
2 3
+ + + s s s pode ser estvel, j que todos os coeficientes esto presentes e
todos so positivos. Entretanto, o denominador 1 3 2
2 3
+ + s s s instvel, porque existe um coeficiente
negativo. J na equao s s s 3 2
2 3
+ + falta um termo, portanto o sistema pode ser no mximo criticamente
estvel.
Para sistemas que tm denominadores que podem ser estveis, um segundo teste deve ser realizado.

1- Escreva o polinmio denominador da seguinte maneira: 0 .....
1
2
2
1
1 0
= + + + + +


n n
n n n
a s a s a s a s a
2- Organize os coeficientes em linhas e colunas, de acordo com o seguinte padro:
1
0
1
1
2 1
2
4 3 2 1
3
4 3 2 1
2
7 5 3 1
1
6 4 2 0
... ... ... ...
... ... ... ... ...
...
...
...
...
g s
f s
d d s
c c c c s
b b b b s
a a a a s
a a a a s
n
n
n
n

3- Os coeficientes
n
b so calculados como segue at que os elementos restantes sejam todos zeros.
1
3 0 2 1
1
a
a a a a
b

=
1
5 0 4 1
2
a
a a a a
b

=
1
7 0 6 1
3
a
a a a a
b

= .......

4- O mesmo padro de multiplicao em cruz dos coeficientes das duas linhas anteriores seguido para o
clculo de
n
c ,
n
d , etc.
1
2 1 3 1
1
b
b a a b
c

=
1
3 1 5 1
2
b
b a a b
c

=
1
4 1 7 1
3
b
b a a b
c

= ........

5- Esse processo continua at que a n-sima linha seja completada. Note que uma linha inteira pode ser
dividida ou multiplicada por um nmero positivo, de modo que simplifique os clculos sem alterar a concluso
sobre a estabilidade.
O critrio de estabilidade de Routh afirma que o nmero de razes com partes reais positivas igual ao nmero
de mudanas no sinal dos coeficientes da primeira coluna da matriz encontrada. A condio necessria e
Teoria de Controle



32
suficiente para que todas as razes (plos) se situem no semiplano esquerdo do plano s que todos os
coeficientes do denominador sejam positivos e que todos os elementos da primeira coluna da matriz tenham
sinais positivos.

5.2. Estabilidade relativa
A construo do arranjo de Routh e a aplicao do critrio possibilitam saber se um sistema tem todas as
razes no semiplano esquerdo do plano s e, portanto, estvel. Entretanto, geralmente necessrio saber
quo prximo um sistema estvel est de se tornar instvel, isto , de sua estabilidade relativa. Para obter essa
informao, necessrio saber qual a proximidade das razes do eixo zero. Isto pode ser feito deslocando-se o
eixo para a esquerda de algum valor e descobrindo se o deslocamento resulta em um sistema instvel medido
em relao ao novo eixo.

O deslocamento do eixo para significa que no denominador da funo de transferncia todos os valores
de s esto substitudos por r , onde a equao em r est agora sendo testada para estabilidade.

Teoria de Controle



33
6. ANLISE DA RESPOSTA TRANSITRIA
A resposta temporal de um sistema consiste de duas partes: a resposta transitria e a resposta em regime
permanente (estacionria).
Resposta Transitria: parte da resposta que vai do estado inicial at o estado final.
Resposta Estacionria: maneira como a sada se comporta quando t tende ao infinito.
A ordem de um elemento, ou sistema, pode ser definida como sendo a mais alta potncia da derivada na
equao diferencial. Tambm pode ser definida como sendo a mais alta potncia de s no denominador. Assim,
um elemento de primeira ordem ter o s elevado a 1 no denominador, enquanto que em um elemento de
segunda ordem a mais alta potncia de s no denominador ser 2.

6.1. Sistemas de 1 ordem
Considere a seguinte equao diferencial de primeira ordem: ) ( ) ( ) ( t cx t by t y a = + & , para 0 a . Nessa
equao, y(t) a sada do sistema e x(t) a entrada do sistema. A funo de transferncia :
) / ( ) / (
/
) (
) (
) (
b b s b a
b c
b as
c
s X
s Y
s G
+
=
+
= =
Definindo: ou T
b
a
= Constante de tempo do sistema K
b
c
= Ganho do sistema
Temos:
1 ) (
) (
) (
+
= =
Ts
K
s R
s C
s G
O diagrama de blocos da funo de transferncia :


6.1.1. Resposta ao Degrau Unitrio
Como a transformada de Laplace da funo degrau unitrio s / 1 , substituindo s s R / 1 ) ( = na funo de
transferncia de um sistema de 1 ordem temos:
) / 1 (
/ 1
/ 1
/ 1
) 1 (
1 1
1
) ( ) ( ) (
T s s
T
K
T
T
Ts s
K
s Ts
K
s R s G s C
+
=
+
=
+
= =
Atravs da transformada de Laplace
) (
1
a s s
a
e
at
+


, onde T a / 1 = temos: ) 1 ( ) (
/ T t
e K t c

= . A
figura seguinte mostra a curva de resposta para essa equao considerando 1 = K .
Teoria de Controle



34

O grfico a seguir mostra algumas curvas de resposta para diferentes constantes de tempo T.

6.1.2. Resposta Rampa Unitria
Como a transformada de Laplace da rampa unitria
2
/ 1 s , a sada ser:
) / 1 (
/ 1
/ 1
/ 1
) 1 (
1 1
1
) ( ) ( ) (
2 2 2
T s s
T
K
T
T
Ts s
K
s Ts
K
s R s G s C
+
=
+
=
+
= =
Atravs de Laplace:
) (
) 1 (
2
a s s
a
a
e
t
at
+

, onde T a / 1 = , temos )] 1 ( [ ) (
/ T t
e T t K t c

= .
Para uma entrada rampa de amplitude A, ento: )] 1 ( [ ) (
/ T t
e T t KA t c

= .
Para um sistema com ganho unitrio (K = 1) e uma entrada rampa unitria, o sinal de erro ) (t e :
Teoria de Controle



35
) 1 ( ) 1 ( [ ) ( ) ( ) (
/ / T t T t
e T e T t t t c t r t e

= = =
Conforme t tende ao infinito,
T t
e
/
se aproxima de zero e assim o sinal de erro se aproxima de T: T e = ) ( .

O grfico a seguir mostra algumas curvas de resposta para diferentes constantes de tempo T.

6.1.3. Resposta ao Impulso Unitrio
Para um impulso unitrio ) ( ) ( t t r = , a transformada de Laplace vale 1 ) ( = s R . A resposta do sistema de 1
grau pode ser obtida como:
T s T
K
T
T
Ts
K
Ts
K
s R s G s C
/ 1
1 1
/ 1
/ 1
1
1
1
1
) ( ) ( ) (
+
=
+
=
+
= =
Teoria de Controle



36
Atravs da transformada de Laplace
a s
e
at
+

1
, onde T a / 1 = , temos:
T t
e
T
K
t c
/
) (

= .
Se o impulso tem uma amplitude A, ento:
T t
e
T
KA
t c
/
) (

= .
A curva de resposta para K = 1 e A = 1, ou seja,
T t
e
T
t c
/
1
) (

= , mostrada na figura seguinte:

O grfico a seguir mostra algumas curvas de resposta para diferentes constantes de tempo T.

6.1.4. Comparaes das respostas
A anlise anterior mostrou que para a entrada em rampa unitria a sada ) (t c :
T t
Te T t t c
/
) (

+ =
Teoria de Controle



37
Para a entrada degrau unitrio, que a derivada da entrada em rampa unitria, a sada :
T t
e t c
/
1 ) (

= .
Para a entrada em impulso unitrio, que a derivada da entrada em degrau unitrio, a sada :
T t
e
T
t c
/
1
) (

= .
A comparao das respostas do sistema a essas trs entradas indica que a resposta derivada de um sinal de
entrada pode ser obtida diferenciando-se a resposta do sistema para o sinal original. Ou ento, a resposta
integral do sinal original pode ser obtida pela integrao da resposta do sistema ao sinal original. Esta uma
propriedade vlida apenas para Sistemas Lineares Invariantes no Tempo.

6.2. Sistemas de 2 ordem
Considere a seguinte equao diferencial de 2 ordem: ) ( ) ( ) ( ) (
0 0 1 2
t r b t c a t c a t c a = + + & & & . A transformada de
Laplace :
0 1
2
2
0
) (
) (
a s a s a
b
s R
s C
+ +
=
Definindo:
n
a
a
2
2
1
=
2
2
0
n
a
a
= K
a
b
=
2
0

Em que:
o coeficiente de amortecimento do sistema.
n
a freqncia natural no amortecida.
K o ganho do sistema.
Tambm podemos definir
d n
=
2
1 , que chamado de freqncia natural amortecida. O termo
n

tambm chamado de constante de tempo (ou atenuao) do sistema de 2 ordem.
A equao diferencial pode ser reescrita como: ) ( ) ( ) ( 2 ) (
2
t Kr t c t c t c
n n
= + + & & & . Aplicando a transformada
de Laplace com condies iniciais nulas:
2 2
2 ) (
) (
n n
s s
K
s R
s C
+ +
=
A figura seguinte mostra um diagrama de blocos para um sistema de 2 ordem.
C R +
) 2 (
1
n
s s +
K
E

Considerando
2
n
K = temos a chamada forma-padro do sistema de 2 ordem:
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s R
s C

+ +
=
Os plos do sistema podem ser encontrados atravs do denominador:
1 0 2
2 2 2
= = + +
n n n n
s s s
Teoria de Controle



38

O comportamento dinmico do sistema de segunda ordem pode ser descrito em termos do parmetro .
Temos trs casos:
a) 1 0 < < Sistema subamortecido: O sistema tem dois plos complexos conjugados e apresenta
oscilaes.
b) 1 = Sistema criticamente amortecido: Dois plos reais e iguais. A partir deste valor de o sistema
passa a no ter mais oscilaes.
c) 1 > Sistema sobreamortecido (ou superamortecido): Dois plos reais e distintos. Quando
aumenta, o comportamento do sistema se aproxima do comportamento de um sistema de 1 ordem.

6.2.1. Resposta ao Degrau Unitrio
a) Caso subamortecido: 1 0 < <
Como a transformada de Laplace da funo degrau unitrio s / 1 , substituindo s s R / 1 ) ( = na funo de
transferncia na forma padro de um sistema de 2 ordem, temos:
s s s
s C
n n
n
1
2
) (
2 2
2

+ +
=
A transformada inversa de Laplace :
=
|
|

\
|

+ = =

t t e t c s C L
d d
t
n

sen
1
cos 1 ) ( )] ( [
2
1

|
|

\
|

+

2
1
2
1
tg sen
1
1 t
e
d
t
n


O sinal de erro para esse sistema a diferena entre a entrada e a sada:
|
|

\
|

+ = =

t t e t c t r t e
d d
t
n

sen
1
cos ) ( ) ( ) (
2

Esse sinal de erro apresenta uma oscilao senoidal amortecida. Em regime permanente ou em = t , no
existe erro entre a entrada e a sada.
Se o coeficiente de amortecimento for igual a zero, a resposta no ser amortecida e as oscilaes
continuaro indefinidamente. Fazendo 0 = , a resposta ser:
t t c
n
cos 1 ) ( =

b) Caso criticamente amortecido: 1 =
) 1 ( 1 ) ( t e t c
n
t
n

+ =



c) Caso sobreamortecido: 1 >
Teoria de Controle



39
|
|

\
|

+ =

2 1
2
2 1
1 2
1 ) (
s
e
s
e
t c
t s t s
n

Em que: ( )
n
s 1
2
1
+ = e ( )
n
s 1
2
2
=
A figura seguinte mostra uma famlia de curvas ) (t c como resposta ao degrau unitrio para diversos valores
de , onde a abscissa a varivel adimensional t
n
. O sistema estava inicialmente em repouso.

A figura mostra que um sistema subamortecido com que varia entre 0,5 e 0,8 se aproxima mais
rapidamente do valor final do que um sistema criticamente amortecido ou sobreamortecido.
Para os sistemas que apresentam resposta sem oscilao, um sistema criticamente amortecido o que
fornece a resposta mais rpida. A resposta de um sistema sobreamortecido sempre mais lenta, qualquer que
seja o sinal de entrada.

6.2.2. Resposta Rampa Unitria
Considere a sada de um sistema de segunda ordem quando sujeito a uma entrada em rampa unitria
(
2
/ 1 ) ( s s R = ).
2 2 2
2
1
2
) (
s s s
s C
n n
n

+ +
=
Essa equao pode ser rearranjada na forma, usando fraes parciais:
2 1
2
) (
m s
D
m s
C
s
B
s
A
s C

+ + =
Em que os valores
1
m e
2
m so as razes da expresso quadrtica
2 2
2
n n
s s + + , dadas por:
Teoria de Controle



40
) 1 (
2
1
+ =
n n
m e ) 1 (
2
2
=
n n
m

Determinando os valores das constantes A, B, C e D das fraes parciais temos:
1 = A
n
B

2
=
) 1 ( 2
1 2
2
2

+ =

n
n
C
) 1 ( 2
1 2
2
2

n
n
D
A transformada inversa dessa equao :
+ + + =
t m t m
De Ce B At t c
2 1
) (
t m t m
n
De Ce t t c
2 1
2
) ( + + =

Os termos C e D na equao so responsveis pela resposta transitria. A forma dessa resposta depende se
maior, igual ou menor do que 1 e, ento, consequentemente as razes so reais e diferentes, reais e
iguais, ou complexas e diferentes. A forma que a resposta transitria assume a mesma para uma entrada
degrau.
Os termos A e B do a resposta em regime permanente. Sem amortecimento, isto , = 0, a resposta
apenas t e indica que a sada acompanha o sinal de entrada em rampa unitria variando permanentemente
com t . Entretanto, quando existe amortecimento, a resposta em regime permanente fica atrasada do sinal de
entrada por
n
/ 2 . Este o erro em regime permanente.
A figura (a) seguinte mostra os tipos de respostas transitrias que podem ocorrer para diferentes tipos de
amortecimento, considerando uma sada
o
. A figura (b) mostra a resposta em regime permanente de um
sistema de segunda ordem a uma entrada rampa unitria.

(a) (b)

6.2.3. Resposta ao Impulso Unitrio
Para um impulso unitrio de entrada ) (t r , a transformada de Laplace 1 ) ( = s R . Portanto, a sada de um
sistema de segunda ordem :
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s C

+ +
=
Essa equao pode ser rearranjada na forma seguinte, usando fraes parciais:
Teoria de Controle



41
2 1
) (
m s
B
m s
A
s C

=
Em que os valores
1
m e
2
m so as razes da expresso quadrtica
2 2
2
n n
s s + + , dadas por:
) 1 (
2
1
+ =
n n
m e ) 1 (
2
2
=
n n
m
Determinando os valores das constantes A e B das fraes parciais temos:
) 1 ( 2
2

= =

n
B A .
A transformada inversa dessa equao :
+ =
t m t m
Be Ae t c
2 1
) (
( )
t m t m n
e e t c
2 1
) 1 ( 2
) (
2

Quando 1 > , as razes so reais e diferentes, o que resulta em um aumento na sada que seguido por um
lento decaimento at zero. O sistema sobreamortecido.
Quando 1 = , as razes so reais e iguais, e o sistema criticamente amortecido. Isto significa que, seguindo
o aumento inicial na sada, a resposta retorna ao zero em um espao mnimo de tempo sem oscilaes. A
resposta no tempo pode ser simplificada para:
t
n
n
te t c

=
2
) (
Quando 1 < (sistema subamortecido), as razes so
complexas e, seguindo o aumento inicial da sada ocorrem
oscilaes de amplitude decrescente at que eventualmente a
sada atinja zero. A resposta no tempo pode ser obtida utilizando-
se a transformada inversa, resultando:
t e t c
n
t n n
) 1 ( sen
) 1 (
) (
2
2

=


A famlia de curvas de resposta ao impulso unitrio para vrios
valores de mostrada na figura ao lado. Para os casos de
amortecimento crtico e sobreamortecido, a resposta ao impulso
unitrio sempre positiva ou nula, isto , 0 ) ( t c . Para o caso
de subamortecimento a resposta oscila em torno de zero
assumindo valores positivos e negativos.

6.3. Especificaes da resposta transitria
Em muitos casos prticos, as caractersticas de desempenho desejadas de sistemas de controle so
especificadas em termos de grandezas no domnio do tempo. Sistemas com armazenamento de energia no
podem responder instantaneamente e tero respostas transitrias devido s entradas ou perturbaes.
Freqentemente, as caractersticas de desempenho de um sistema de controle so especificadas em termos
da resposta transitria para uma entrada em degrau unitrio, pois esta entrada fcil de gerar e
suficientemente severa. Se a resposta a uma entrada em degrau conhecida, matematicamente possvel
computar a resposta para qualquer entrada.
A resposta transitria de um sistema para uma entrada em degrau unitrio depende das condies iniciais. Por
convenincia na comparao de respostas transitrias de vrios sistemas, costuma-se usar a condio inicial
Teoria de Controle



42
padro de que o sistema est inicialmente em repouso com a sada de todas as suas derivadas nulas. Ento,
caractersticas de resposta podem ser facilmente comparadas. A resposta transitria de um sistema de controle
real geralmente apresenta oscilaes amortecidas antes de alcanar o estado ou regime estacionrio. Ao
especificar as caractersticas ou ndices de resposta transitria de um sistema de controle para uma entrada
degrau unitrio, comum utilizar-se as especificaes mostradas na figura seguinte.

6.3.1. Tempo de atraso,
d
t (delay time)
o tempo para que a resposta alcance metade de seu valor final pela primeira vez.
6.3.2. Tempo de subida,
r
t (rise time)
o tempo para que a resposta passe de 10 % a 90 %, ou de 5 % a 95 %, ou de 0 % a 100 % do valor final.
Para sistemas de segunda ordem subamortecidos, o tempo de subida de 0 % a 100 % normalmente utilizado.
Para os sistemas sobreamortecidos, o tempo de subida de 10 % a 90 % o mais utilizado.
d
r
t

=
Em que:
2
1 =
n d

n
=
] [ cos sen tg
1 1 1
rad
n n
d d

= = =
O valor de mais bem ilustrado na figura ao lado. Pela equao de
r
t , para um menor valor de
r
t ,
d
deve ser maior.

Teoria de Controle



43
6.3.3. Tempo de pico,
p
t (peak time)
o tempo para que a resposta atinja o primeiro pico de sobre-sinal. O tempo de pico corresponde a meio ciclo
da freqncia de oscilao amortecida. Ento:
d
p
t

=
6.3.4. Mximo sobre-sinal,
p
M (overshoot)
o valor mximo de pico da curva de resposta, medido a partir da unidade. O mximo sobre-sinal ocorre no
tempo de pico. Ao supor que o valor final da sada seja unitrio,
p
M obtido pela equao:
) / (
d
e M
p

= ou
) / (
100 (%)
d
e M
p

=
Se o valor final da resposta em regime permanente sada ) ( c no for unitrio, comum utilizar a
porcentagem mxima de sobre-sinal:
% 100
) (
) ( ) (
(%)

=
c
c t c
M
p
p

O valor mximo de sobre-sinal em porcentagem indica diretamente a estabilidade relativa do sistema.
6.3.5. Tempo de acomodao,
s
t (settling time)
O tempo de acomodao o tempo necessrio para a curva de resposta alcanar e permanecer dentro de
uma faixa em torno do valor final, faixa esta de magnitude especificada por uma porcentagem absoluta do valor
final (normalmente 2% ou 5%). O tempo de acomodao est relacionado com a maior constante de tempo do
sistema de controle. A escolha de que porcentagem usar no critrio de erro pode ser determinado a partir dos
objetivos do projeto de sistema em questo.
Para o critrio de 2 %:
n
s
T t

4 4
4 = = =
Para o critrio de 5 %:
n
s
T t

3 3
3 = = =
Em que:
n
T

1
sistema do tempo de constante = =


Observaes importantes:
As especificaes de domnio de tempo que acabamos de ver so bastante importantes, visto que a maioria
dos sistemas de controle so sistemas de domnio de tempo, isto , eles devem apresentar respostas
temporais aceitveis. (Isto significa que o sistema de controle deve ser modificado at que a resposta
transitria seja satisfatria.) Note que se especificamos os valores de td, tr, ts, tp e MP, ento a forma da curva
de resposta est virtualmente determinada.
Note que nem todas estas especificaes necessariamente se aplicam a qualquer caso dado. Por exemplo,
para um sistema sobreamortecido, os termos tempo de pico e mximo sobre-sinal no se aplicam. Para
sistemas que apresentam erros de regime estacionrio para entradas em degrau, este erro deve ser mantido
dentro de um nvel percentual especificado.
Teoria de Controle



44
Exceto para algumas aplicaes em que as oscilaes no podem ser toleradas, desejvel que a resposta
transitria seja suficientemente rpida e amortecida. Para um sistema de 2 ordem, o coeficiente de
amortecimento deve ser 8 , 0 4 , 0 < < . Valores pequenos de resultam em excessivo sobre-sinal e um
sistema com grande responde lentamente.
Tambm importante observar que o mximo sobre-sinal e o tempo de subida so conflitantes entre si: no se
pode minimizar o sobre-sinal mximo e o tempo de subida simultaneamente. Diminuindo um, o outro
necessariamente aumentar.

Teoria de Controle



45
7. ERRO EM REGIME PERMANENTE
Quando uma entrada aplicada a um sistema de controle, espera-se que depois do transitrio a sada do
sistema se estabilize no valor desejado. O erro entre este valor e a entrada chamado erro em regime
permanente e aparece depois que a resposta transitria j terminou (quando t tende ao infinito).
O erro em regime permanente depende da estrutura do sistema e da forma da entrada.
7.1. Classificao dos Sistemas
Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com a habilidade em seguir os sinais de entrada
em degrau, em rampa, em parbola, etc. Este um critrio razovel, porque os sinais reais podem ser
considerados combinaes dessas entradas.
Em discusses sobre classificao de sistemas, consideram-se sempre os sistemas de malha fechada com
realimentao unitria. Os sistemas so classificados com base na funo de transferncia do ramo direto com
realimentao unitria, sendo frequentemente chamada funo de transferncia de malha aberta de um
sistema em malha fechada.
A funo de transferncia de malha aberta de um sistema pode ser representada em geral por uma equao
da forma:
) (
) (
) ... (
) ... (
) (
1
1
0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1
i
n
i
N
i
m
i
n
n
n
n
n N
m
m
m
m
m
p s s
z s K
b s b s b s b s s
a s a s a s a s K
s G
+
+
=
+ + + + +
+ + + + +
=
=
=

Onde K uma constante e N um nmero inteiro chamado tipo ou classe do sistema. Se N = 0 o
sistema do tipo 0, se N = 1 o sistema do tipo 1 e assim por diante.
O nmero que identifica o tipo o nmero de fatores 1/s na funo de transferncia de malha aberta. Como 1/s
integrao, o nmero do tipo o nmero de integradores na funo de transferncia de malha aberta.
7.2. Erro Estacionrio ou Permanente
Para um sistema de malha fechada com realimentao unitria, o erro : ) ( ) ( ) ( s C s R s E = .

Sendo a funo de transferncia:
) ( 1
) (
) (
) (
s G
s G
s R
s C
+
=
Ento temos: ) (
) ( 1
1
) (
) ( 1
) (
1 ) (
) ( 1
) (
) ( ) ( s R
s G
s R
s G
s G
s R
s G
s G
s R s E
+
=
|
|

\
|
+
=
+
=
O erro depende do sistema especificado pela sua funo de transferncia e pela forma da entrada.
Teoria de Controle



46
Para calcular o erro em regime permanente
ss
e podemos aplicar o teorema do valor final. O erro em regime
permanente o erro quando o transitrio termina, portanto o valor de t tende ao infinito. Essa condio :
) (
) ( 1
1
lim ) ( lim ) ( lim
0 0
s R
s G
s s sE t e e
s s t
ss
+
= = =



7.3. Erro para uma entrada degrau
O erro estacionrio do sistema para uma entrada em degrau unitrio :
) 0 ( 1
1 1
) ( 1
lim ) (
) ( 1
1
lim
0 0
G s s G
s
s R
s G
s e
s s
ss
+
=
+
=
+
=


Definindo a constante de erro esttico de posio
p
K como: ) 0 ( ) ( lim
0
G s G K
s
p
= =

. Ento o erro
estacionrio dado por:
p
ss
K
e
+
=
1
1
.
Para um sistema do tipo 0: K
s T s T
s T s T K
K
b a
s
p
=
+ +
+ +
=

)... 1 )( 1 (
)... 1 )( 1 (
lim
2 1
0

K
e
ss
+
=
1
1

Para sistemas do tipo 1 ou maior: =
+ +
+ +
=

)... 1 )( 1 (
)... 1 )( 1 (
lim
2 1
0
s T s T s
s T s T K
K
N
b a
s
p
0
1
1
=
+
=
ss
e
Se a entrada tiver uma amplitude A, ento o erro em regime permanente para o tipo 0 ser ) 1 /( K A + .

7.4. Erro para uma entrada rampa
O erro estacionrio do sistema para uma entrada em rampa unitria :
) (
1
lim
1
) ( 1
lim ) (
) ( 1
1
lim
0
2
0 0
s sG s s s G
s
s R
s G
s e
s s s
ss
+
=
+
=
+
=


Quando s tende a zero, o termo s no denominador torna-se zero. Ento o fator que vai determinar a amplitude
do erro o valor ) (s sG quando s 0, ou seja:
) (
1
lim
0
s sG
e
s
ss

=
Definindo a constante de erro esttico de velocidade
v
K como: ) ( lim
0
s sG K
s
v

= . Ento o erro estacionrio

dado por:
v
ss
K
e
1
= .
O termo erro de velocidade empregado para expressar o erro estacionrio para uma entrada em rampa. A
dimenso do erro de velocidade a mesma do erro do sistema. Ou seja, o erro de velocidade no um erro na
velocidade, mas um erro de posio devido a uma entrada em rampa.
Para um sistema do tipo 0: 0
)... 1 )( 1 (
)... 1 )( 1 (
lim
2 1
0
=
+ +
+ +
=

s T s T
s T s T sK
K
b a
s
v
= =
v
ss
K
e
1

Teoria de Controle



47
Para sistemas tipo 1: K
s T s T s
s T s T sK
K
b a
s
v
=
+ +
+ +
=

)... 1 )( 1 (
)... 1 )( 1 (
lim
2 1
0

K K
e
v
ss
1 1
= =
Para sistemas do tipo 2 ou maior: =
+ +
+ +
=

)... 1 )( 1 (
)... 1 )( 1 (
lim
2 1
0
s T s T s
s T s T sK
K
N
b a
s
v
0
1
= =
v
ss
K
e

7.5. Erro para uma entrada parablica
O erro estacionrio do sistema para uma entrada em parbola unitria (entrada em acelerao) :
) (
1
lim
) (
1
lim
1
) ( 1
lim ) (
) ( 1
1
lim
2
0
2 2
0
3
0 0
s G s s G s s s s G
s
s R
s G
s e
s s s s
ss

=
+
=
+
=
+
=
Definindo a constante de erro esttico de acelerao
a
K como: ) ( lim
2
0
s G s K
s
a

= . Ento o erro estacionrio

dado por:
a
ss
K
e
1
= .
Note que o erro de acelerao, isto , o erro estacionrio devido entrada em parbola, um erro de posio.
Para um sistema do tipo 0: 0
)... 1 )( 1 (
)... 1 )( 1 (
lim
2 1
2
0
=
+ +
+ +
=

s T s T
s T s T K s
K
b a
s
a
= =
a
ss
K
e
1

Para sistemas tipo 1: 0
)... 1 )( 1 (
)... 1 )( 1 (
lim
2 1
2
0
=
+ +
+ +
=

s T s T s
s T s T K s
K
b a
s
a
= =
a
ss
K
e
1

Para sistemas tipo 2: K
s T s T s
s T s T K s
K
b a
s
a
=
+ +
+ +
=

)... 1 )( 1 (
)... 1 )( 1 (
lim
2 1
2
2
0

K K
e
a
ss
1 1
= =
Para sistemas do tipo 3 ou maior: =
+ +
+ +
=

)... 1 )( 1 (
)... 1 )( 1 (
lim
2 1
2
0
s T s T s
s T s T K s
K
N
b a
s
a
0
1
= =
a
ss
K
e
A tabela seguinte resume os erros estacionrios que podem ocorrer para diferentes entradas em vrios tipos
de sistemas. A prxima figura ilustra o erro em regime para as entradas (a) degrau, (b) rampa e (c) parbola.









Tipo Degrau (1/s) Rampa (1/s
2
) Parbola (1/s
3
) 1/s
4

0
) 1 /( 1 K +

1 0
K / 1

2 0 0
K / 1

3 0 0 0
K / 1
Teoria de Controle



48


Deve-se lembrar que os termos erro de posio, erro de velocidade e erro de acelerao significam desvios em
regime estacionrio na posio de sada. Um erro na velocidade finita implica que, depois que os transitrios
tenham desaparecido, a entrada e a sada se movem na mesma velocidade, mas tm uma diferena de
posio finita.
As constantes de erro
p
K ,
v
K e
a
K descrevem a habilidade de um sistema com realimentao unitria para
reduzir ou eliminar o erro estacionrio, ou seja, so indicativos do desempenho em regime permanente. Em
geral desejvel aumentar as constantes de erro, enquanto se mantm a resposta transitria dentro de um
limite aceitvel. Para melhorar o desempenho em regime permanente necessrio aumentar o tipo do sistema,
adicionando integradores no ramo direto. Porm, isso introduz um problema adicional de estabilidade.

Teoria de Controle



49
8. LUGAR DAS RAZES
As razes (plos) do denominador da funo de transferncia de um sistema determinam a forma geral da
resposta transitria. O estudo entre o comportamento de sistemas e a posio de suas razes feito pelo
mtodo grfico do Lugar Geomtrico das Razes (LGR) ou simplesmente Lugar das Razes (LR).
8.1. Sistemas de Primeira Ordem
Considere um sistema de primeira ordem com realimentao unitria e funo de transferncia de malha
aberta de ) 1 /( + s K . Para uma realimentao unitria, a funo de transferncia vale:
) 1 (
) (
K s
K
s G
+ +
=
O sistema tem um plo em ) 1 ( K + . Quando 0 = K o plo 1 e, medida que K aumenta, o valor do
plo torna-se mais negativo, como mostrado na figura ao
lado. A linha mostrando como a posio do plo varia
quando K varia a partir do plo em 0 = K chamada
lugar das razes.
Quando 0 = K o denominador da funo de transferncia
de malha fechada igual ao denominador da funo de
transferncia de malha aberta. Por isso a raiz do sistema
quando 0 = K chamada plo de malha aberta.
J que o valor das razes depende do valor de K , ento a
resposta do sistema depende do valor de K . A prxima
figura mostra como a resposta do sistema para (a) um
impulso e (b) um degrau depende de K .

8.2. Sistemas de Segunda Ordem
A figura ao lado mostra um sistema de segunda ordem. Para
uma realimentao unitria o sistema tem uma funo de
transferncia de:
Teoria de Controle



50
K s s
K
s G
+ +
=
2
) (
Portanto, as razes do denominador so: K p 4 1
2
1
2
1
= .
Para 0 = K , os plos de malha aberta so 0 e 1.
Para 4 / 1 = K , as razes so ambas 0,5.
Para 0 4 / 1 > > K , as razes que esto no ramo que comea no plo 0 movem-se em direo a 0,5,
enquanto as razes que esto no ramo que comea no plo 1 movem-se em direo a 0,5.
Para 1 = K , as razes valem 3 5 , 0 j + e 3 5 , 0 j .
Para 4 / 1 > K ocorre um par de razes complexas conjugadas com a componente real constante em 0,5 e a
parte imaginria tendo um valor que aumenta com o aumento de K . A figura seguinte mostra os pontos
analisados.

A resposta do sistema depende do valor de K . A prxima figura mostra a resposta do sistema com diferentes
valores de K para uma entrada degrau unitrio. Para valores de K entre 0 e 0,25, o sistema tem uma
resposta superamortecida. Para K = 0,25 o sistema criticamente amortecido. Para K maior que 0,25 o
sistema tem uma resposta subamortecida e com oscilaes.

Teoria de Controle



51
O denominador da funo de transferncia de malha fechada K s s + +
2
pode ser escrito na forma
2 2
2
n n
s s + + . Portanto, K
n
=
2
e 1 2 =
n
, e o coeficiente de amortecimento pode ser dado como
K 2 / 1 = . Assim, medida que K aumenta de 0,25, a freqncia natural
n
aumenta e o coeficiente de
amortecimento diminui.

8.3. Lugares das razes de sistemas em malha fechada
Considere um sistema com realimentao unitria em que a funo de transferncia de malha aberta seja:
) )...( )( (
) )...( )( (
) (
2 1
2 1
n
m
o
p s p s p s
z s z s z s K
s G


=
A realimentao unitria faz com que a funo de transferncia de malha fechada seja:
) ( 1
) (
) (
s G
s G
s G
o
o
+
= .
Os plos so os valores que zeram o denominador, ou seja, 1 ) ( 0 ) ( 1 = = + s G s G
o o
. Portanto:
1
) )...( )( (
) )...( )( (
2 1
2 1
=


n
m
p s p s p s
z s z s z s K

Como s uma varivel complexa, essa equao deve ser escrita na forma polar (veja anexo sobre nmeros
complexos). Como o mdulo do produto de dois nmeros complexos o produto de seus mdulos e o
quociente o quociente de seus mdulos, ento a condio de mdulo :
1
| | ... | || |
| | ... | || |
2 1
2 1
=


n
m
p s p s p s
z s z s z s K

Como o argumento do produto de dois nmeros complexos a soma de seus argumentos e o quociente sua
diferena, a condio angular fica:
[ ] [ ] 2... 1, 0, sendo ), 1 2 ( 180 ) ( ... ) ( ) ( ... ) (
1 1
= + = + + + + k k p s p s z s z s
n m

Ou seja, a condio angular mostra que a equao deve ser sempre um mltiplo mpar de . Um ponto no
plano s pertence ao lugar das razes se essa condio for satisfeita. Ento, por tentativa e erro o lugar das
razes pode ser determinado. J a condio de mdulo dar os valores de K ao longo de um lugar das razes.
Para ilustrar, considere um sistema com realimentao unitria e funo de transferncia de malha aberta de:
) 2 (
) 1 (
) (
+
+
=
s s
s K
s G
o

A funo de transferncia de malha fechada ser:
) 1 ( ) 2 (
) 1 (
) (
+ + +
+
=
s K s s
s K
s G
Como mostra a prxima figura, o sistema tem plos em malha aberta (quando 0 = K ) em 0 e 2, e um zero
em 1. Considere um ponto
1
s no plano s. Esse ponto ligado aos plos e zeros. Para que
1
s pertena ao
lugar das razes, devemos aplicar a condio angular:
de mpar mltiplo ) ( = +
2 1

Aplicando a condio de mdulo:
Teoria de Controle



52
b
ac
K
ac
Kb
= =1


8.4. Construo dos lugares das razes
A tcnica apresentada anteriormente para o esboo do lugar das razes um procedimento de tentativa e erro.
Entretanto existem algumas regras que auxiliam o traado dos lugares das razes.
De forma geral, os lugares das razes so simtricos com relao ao eixo real. Isto porque as razes complexas
ocorrem em pares complexos da forma j . Alm disso, os lugares das razes comeam nos n plos de
um sistema onde 0 = K , e terminam nos m zeros do sistema onde = K . Se existem mais plos do que
zeros, o caso usual, ento m lugares das razes terminaro nos m zeros, e os lugares restantes ) ( m n
terminaro no infinito.
A seguir, uma seqncia til de passos que podem ser seguidos para a construo dos lugares das razes.

1- Obter a equao caracterstica da funo de transferncia de malha aberta.

2- Determinar a posio dos plos e zeros.

3- Determinar o nmero de ramos dos lugares das razes.
O nmero de ramos igual ordem n do denominador. Cada raiz traa um lugar medida que K varia de 0 em
um plo de malha aberta a infinito em um zero de malha aberta.

4- Esboar os lugares das razes no eixo real.
Selecionam-se alguns pontos de teste no eixo real e verifica-se a condio angular. Se um ponto satisfizer a
condio angular, ento far parte do lugar das razes no eixo real.
Outra forma de se esboar sabendo que os lugares das razes so sees no eixo real onde o nmero de
plos e zeros que esto no eixo real direita desse ponto de teste impar. A figura seguinte ilustra essa regra.
Teoria de Controle



53

5- Determinar o ngulo das assntotas.
Os lugares das razes que terminam no infinito tendem a seguir as assntotas com ngulos em relao ao eixo
real de:
m n
m n
m n m n m n


] 1 ) ( 2 [
..., ,
5
,
3
,
Em que n o nmero de plos e m o nmero de zeros. Por exemplo, para um sistema onde n vale 3 e m
vale 0, os ngulos das assntotas so 3 / (60), (180) e 3 / 5 (300).


6- Obter a interseco das assntotas com o eixo real.
As assntotas interceptam o eixo real em um ponto dado por:
m n
z z z p p p
m n

+ + + + + + ) ... ( ) ... (
2 1 2 1

Por exemplo, um sistema com plos em 1 e 5 j3 e sem zeros, o ponto de interseco :
67 , 3
3
3 5 3 5 1
=
+ j j


Teoria de Controle



54
7- Obter a interseco das assntotas com o eixo imaginrio.
Esses pontos podem ser determinados de duas formas:
7.1- Critrio de Routh.
Por exemplo, considere a equao caracterstica 0 2 3
2 3
= + + + K s s s . A matriz de Routh fica:
K s
K
s
K s
s
0
1
2
3
3
6
3
2 1

O valor de K que faz com que o termo
1
s na primeira coluna seja igual a zero 6 = K . Os pontos de
cruzamento com o eixo imaginrio podem ser obtidos resolvendo a equao obtida a partir da linha
2
s :
2 0 6 3 0 3
2 2
j s s K s = = + = +
As freqncias no ponto de cruzamento do eixo imaginrio so 2 = .

7.2- Substituir j s = na equao caracterstica.
0 ) 2 ( ) 3 ( 0 2 3 0 ) ( 2 ) ( 3 ) (
3 2 2 3 2 3
= + + + = + + = + + + j K K j j K j j j
Igualando a parte imaginria a zero temos:
2 0 0 ) 2 ( 0 2
2 3
= = = + = + e .
Igualando a parte real a zero temos:
Para 0 = : 0 0 0 3 0 3
2 2
= = + = + K K K
Para 2 = : 6 0 2 3 0 3
2
2
= = + = + K K K
Assim, o lugar das razes cruza o eixo imaginrio em 2 = , e o valor de K no ponto de cruzamento 6.
Alm disso, um ramo do lugar das razes no eixo real toca o eixo imaginrio em 0 = .

8- Determinar os pontos de ramificao.
O termo ponto de ramificao o ponto onde dois ou mais lugares das razes se encontram. Em conseqncia,
os lugares das razes deixam esse ponto em ramos separados. Esses pontos ocorrem nos pontos em que a
derivada da equao caracterstica zero. Entretanto,
importante notar que nem todas as razes da equao
0 / = ds dK correspondem a pontos de ramificao; apenas
aquelas que satisfazem a condio angular.
Por exemplo, no sistema
K s s
K
s G
+ +
=
2
) ( a equao
caracterstica : 0
2
= + + K s s . Portanto:
1 2
2
= = s
ds
dK
s s K
Quando 0 / = ds dK , ento: 5 , 0 0 1 2 = = s s . O ponto
de ramificao est em 0,5.
Teoria de Controle



55

9- Obter os ngulos de partida dos plos complexos e os ngulos de chegada dos zeros complexos.
A presena de um par de plos complexos conjugados de malha aberta requer a determinao do ngulo de
partida desses plos (quando K = 0) e do ngulo de chegada a um zero (quando K = ).
Esses ngulos podem ser determinados pela aplicao da condio angular, supondo um ponto s no lugar das
razes muito prximo ao plo em questo.
A figura seguinte mostra um sistema com plos em 0 e 2 j2 e nenhum zero. Assim temos:
de mpar mltiplo ) ( = + +
3 2 1

Considerando um ponto muito prximo ao plo complexo 2 + j2, ento:
= + = + =

135 45 90
2
2
90
1
1
tg e 90
3

= = = = + + 45 315 540 180 90 135
2 2 2
ou de mpar mltiplo ) (

Como o lugar das razes simtrico com relao ao eixo real, o ngulo de partida do plo 2 j2 315.

8.5. Interpretao dos lugares das razes
Na figura ao lado,
n
o comprimento da linha que liga
a origem do plano s a um plo de malha fechada,
enquanto que o ngulo dado por cos = . Se a
freqncia angular de um sistema for aumentada, o
comprimento da linha tambm ser aumentado. Se o
amortecimento aumenta, ento o ngulo entre esta
linha e o eixo real deve diminuir, j que isto aumenta
cos .
Como exemplo, considere o diagrama do lugar das
razes na prxima figura. Para tal sistema, o valor
mnimo da freqncia natural no amortecida ocorrer
Teoria de Controle



56
quando 0 = K , j que o sistema oferece o menor comprimento da linha do plo origem. Este tambm o
maior valor de , e ento o menor valor do coeficiente de amortecimento. medida que K aumenta,
n
e
aumentam at o ponto de ramificao, quando 1 = e o amortecimento crtico. Alm desse ponto o aumento
de K resulta apenas em razes reais, e ento no existem oscilaes.

O diagrama de lugar das razes pode tambm ser usado para considerar o efeito da variao no ganho e a
estabilidade do sistema. Na figura seguinte a instabilidade comea a ocorrer quando o valor de K tal que o
diagrama do lugar das razes chega ao eixo imaginrio. A estabilidade relativa de um sistema pode ser julgada
pela proximidade de seus lugares das razes ao
eixo imaginrio, ou seja, sistemas com lugares das
razes mais distantes do eixo imaginrio so
relativamente mais estveis.
A introduo de um zero no lado esquerdo do plano
s melhora a estabilidade relativa de um sistema,
pois aumenta o ngulo das assntotas e distancia
os lugares das razes do eixo imaginrio. O ngulo
de uma assntota dado por ) /( m n , em que
n o nmero de plos e m o nmero de zeros.
O aumento de m traz o ngulo para mais perto de
90e deixa os lugares das razes paralelos ao eixo
imaginrio. Quando os lugares das razes so
paralelos ao eixo imaginrio, ento no existe valor
de K que provoque instabilidade. A introduo de
um plo extra tem efeito oposto.
Para simplificar a anlise dos lugares das razes podemos considerar apenas as razes dominantes, que so
os plos ou zeros mais prximos origem do que os outros pontos. Como parmetro, considera-se que existe
uma dominncia razovel se a razo das partes reais das razes maior do que 5, ou seja, em um sistema
com plos 1 e 5, podemos desprezar o plo 5 e realizar a anlise apenas com o plo dominante 1 com
uma razovel aproximao.


Teoria de Controle



57
9. ANEXO: ANLISE DE SINAIS E SISTEMAS

Sinal uma funo que representa uma quantidade ou varivel fsica e contm um conjunto de
informaes ou dados. Exemplos: sinal de telefone, sinal de televiso, saldos mensais de uma empresa,
fechamento dirio do mercado.
Sistema uma entidade que processa um conjunto de sinais (entradas) para produzir outro conjunto de
sinais (sada). Exemplos: Sistemas eltricos, mecnicos ou hidrulicos; algoritmo que calcula uma sada de um
sinal.
1 - Classificao de Sinais
Sinais contnuos e discretos no tempo
Sinal contnuo no tempo um sinal que especificado para cada valor do tempo t. So representados
por funes de variveis contnuas. Exemplo: sadas de telefone e cmera de vdeo. Sinal discreto um sinal
que existe somente em determinados valores de t. Exemplo: saldos mensais de uma sociedade, mdias de
mercado dirio. Na figura seguinte, podemos observar um exemplo de sinal contnuo no tempo (a) e de um
sinal discreto no tempo (b).


Sinais analgicos e digitais
Sinal analgico um sinal cuja amplitude pode tomar qualquer valor em um intervalo contnuo. Isto
significa que a amplitude do sinal analgico pode tomar um nmero infinito de valores.
Sinal digital um sinal em que a amplitude pode tomar somente um nmero finito de valores. Exemplo:
Sinais de um computador digital tomam somente 2 valores (sinais binrios).
Teoria de Controle



58
Na figura seguinte temos alguns exemplos de sinais: (a) analgico contnuo no tempo, (b) digital
contnuo no tempo, (c) analgico discreto no tempo e (d) digital discreto no tempo.


Os termos contnuo no tempo e discreto no tempo qualificam a natureza de um sinal ao longo do eixo
do tempo (horizontal). Os termos analgico e digital qualificam a natureza da amplitude do sinal (eixo
vertical).

Sinais peridicos e no-peridicos
Sinal peridico o sinal peridico se para alguma constante positiva T
0
:
x(t) = x(t + T
0
) para todo t

O menor valor de T
0
que satisfaz a condio de periodicidade da equao acima o perodo
fundamental de x(t). Por definio um sinal peridico g(t) permanece inalterado quando deslocado no tempo
por um perodo.
Um sinal no-peridico se ele no possuir um perodo.
Pode-se definir tambm um sinal que no comece antes de t = 0 como sendo um sinal causal. Um sinal
que comear antes de t = 0 um sinal no causal. Um sinal que zero para todo t 0 chamado de sinal
anti-causal. Na figura seguinte temos: (a) sinal causal, (b) sinal no causal e (c) sinal anti-causal.


(a) (b) (c)

Teoria de Controle



59
importante ressaltar que a soma de duas ou mais funes peridicas resultar numa funo peridica
contanto que as freqncias de cada uma das parcelas sejam mltiplas inteiras de uma freqncia
fundamental. Em outras palavras, a soma de dois sinais peridicos peridica apenas se a razo entre os
seus respectivos perodos puder ser expressa como um nmero racional. Se a razo T1/T2 for um nmero
irracional, ento os dois sinais no tm um perodo em comum.
Seja qual for a forma das variaes de intensidade dos sinais peridicos, estes so sempre computados
por uma soma de sinais senoidais puros de freqncias mltiplas do sinal base e intensidade decrescente.
Estas ondas senoidais com freqncias mltiplas so conhecidas por harmnicas.

Sinais determinsticos e probabilsticos
Sinal determinstico um sinal que conhecido completamente em sua forma matemtica ou grfica.
Sinal probabilstico (ou aleatrio) o sinal que conhecido somente em termos de sua descrio probabilstica,
tal como valor mdio, valor quadrtico mdio, etc.

Sinais pares e mpares
Um sinal x(t) chamado sinal par se: x(-t) = x(t). Um sinal x(t) chamado sinal mpar se: x(-t) = -x(t).
Em outras palavras, os sinais pares so simtricos em relao ao eixo vertical e os sinais mpares so anti-
simtricos com relao ao eixo vertical. Exemplos de sinais pares e mpares so mostrados na figura, onde o
primeiro um sinal para, enquanto que o segundo um sinal mpar.


Qualquer sinal x(t) pode ser expresso como uma soma de dois sinais, um dos quais par e um dos
quais impar. Isto :
) (
) ( ) (
t i p
x t x t x + = onde os subscritos p e i referem-se aos termos par e mpar.
)] ( ) ( [
2
1
) ( t x t x t x
p
+ = e )] ( ) ( [
2
1
) ( t x t x t x
i
=
importante observar que o produto de dois sinais pares ou de dois sinais mpares um sinal par e que
o produto de um sinal par e um sinal mpar um sinal mpar.

2 - Modelos Bsicos de Sinais
Funo degrau unitrio u(t)
Em vrias de nossas discusses, os sinais comeam em t = 0 (sinais causais). Tais sinais podem ser
convenientemente descritos em termos da funo degrau unitrio u(t), tambm conhecida como funo de
Heaviside unitria. Esta funo definida por:

<

=
0 t , 0
0 t , 1
) (t u
Teoria de Controle



60
Se quisermos um sinal que comece em t = 0, precisamos apenas multiplicar o sinal por u(t). Por
exemplo, o sinal e
-at
representa uma exponencial com durao infinita que comea em -. A forma causal
dessa exponencial pode ser descrita como e
-at
u(t). Na prxima figura, podemos observar o grfico da funo
degrau unitrio e o grfico exponencial e
-at
u(t).


Funo sinal sgn(t)
A funo sinal, ou sgn(t), definida por:

<
>
=
0 1
0 1
) sgn(
t
t
t . Uma
relao da funo sinal com a funo degrau :
sgn(t) = u(t) u(t) ou sgn(t) = 2u(t) 1.


Funo porta retangular (Gate) G (t)
Nos sistemas de comunicao digital comum encontrar a representao do bit 1 por um pulso
retangular com amplitude e durao definidas. Portanto, faz-se necessrio definir o pulso retangular ou funo
porta (Gate) de durao .

>
<
=
2 | | 0
2 | | 1
) (

t
t
t G





Funo impulso unitrio (t)
A funo impulso unitrio (t), tambm conhecida como a funo delta de Dirac uma das funes
mais importantes no estudo de sinais e sistemas. O impulso unitrio pode ser imaginado como um pulso
retangular com largura infinitamente pequena e altura infinitamente grande e com uma rea total que mantida
igual a um. Esta funo foi definida por P.A.M. Dirac como:

=
0
0 0
) (
t
t
t onde:

=1 ) ( dt t
Teoria de Controle



61


A figura anterior mostra um impulso unitrio (a) e sua aproximao (b). A funo impulso pode ser
representada graficamente por uma seta apontando para cima (se positiva) ou para baixo (se negativa),
colocada no ponto onde o impulso acontece conforme ilustram os exemplos da prxima figura.



Funo exponencial e
st

Outra importante funo na rea de sinais o sinal exponencial x(t) = e
st
, onde s geralmente um
nmero complexo dado por: s = + jw. Usando a frmula de Euler temos:

e
st
= e
( + jw)t
= e
t
e
jwt
= e
t
(coswt + jsenwt)

Como s* = - jw (o conjugado de s), ento:

e
s*t
= e
( - jw)t
= e
t
e
-jwt
= e
t
(coswt - jsenwt)

Para sinais cuja freqncia complexa est no eixo real (w = 0), a freqncia de oscilao zero.
Conseqentemente, esses sinais so exponenciais crescentes ou decrescentes (Fig. A). O caso s = 0 (w = =
0) corresponde a um sinal constante (CC), pois e
0t
= 1 (Fig. A). Para sinais cuja freqncia est no eixo
imaginrio ( = 0), temos e
t
= 1; portanto, esses sinais so senides convencionais com amplitudes
constantes (Fig. B). Para os sinais das figuras C e D, tanto quanto w so no nulos, e a freqncia s
complexa. O sinal da Fig. C decai exponencialmente, enquanto que o sinal da Fig. D cresce exponencialmente.
Teoria de Controle



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3 - Classificao dos Sistemas
Um sistema processa sinais de entrada e produz sinais de sada (resposta). A entrada a causa e a
sada o seu efeito. Em geral, a sada afetada por duas causas: a condio interna do sistema (tal como
condies iniciais) e a entrada externa.
Os sistemas podem ser classificados de diversas formas:

Sistemas lineares e no-lineares
Sistemas lineares so caracterizados pela propriedade da linearidade, a qual implica na superposio.
Se vrias causas (tais como vrias entradas e condies iniciais) esto atuando em um sistema linear, a sada
(resposta) total a soma das respostas de cada causa, assumindo que todas as demais causas no esto
presentes. Um sistema no linear se a superposio no for vlida.

Sistemas invariantes e variantes no tempo
Em sistemas invariantes no tempo, os parmetros do sistema no so alterados com o tempo. Os
parmetros de sistemas com parmetros que variam no tempo, obviamente, so variantes no tempo.

Sistemas instantneos e dinmicos
Para sistemas sem memria (ou instantneos), a resposta do sistema para qualquer instante t depende
apenas do valor da entrada em t. Para sistemas com memria (tambm chamados de sistemas dinmicos), a
resposta do sistema para qualquer instante t depende no apenas do valor atual da entrada, mas tambm de
seus valores passados (valores antes de t).
Teoria de Controle



63

Sistemas causal e no-causal
Em contraste, se a resposta de um sistema em t tambm depender dos valores futuros da entrada
(valores de entrada alm de t), o sistema no causal. Sem sistemas causais, a resposta no depende de
valores futuros da entrada. Em funo da dependncia da resposta com valores futuros, o efeito (resposta) de
um sistema no causal ocorre antes da causa. Quando a varivel independente o tempo (sistemas
temporais), sistemas no causais so sistemas profticos e, portanto, no realizveis, apesar de uma
aproximao ser possvel com algum atraso de tempo na resposta. Sistemas no causais com variveis
independentes diferentes do tempo (por exemplo, espao) so realizveis.

Sistemas em tempo contnuo e em tempo discreto
Sistemas cujas entradas e sadas so sinais contnuos no tempo so sistemas em tempo contnuo (ou
sistemas contnuos). Sistemas cujas entradas e sadas so sinais discretos no tempo so sistemas em tempo
discreto (ou sistemas discretos). Se um sinal em tempo contnuo for amostrado, o sinal resultante um sinal
em tempo discreto. Podemos processar um sinal em tempo contnuo processando as amostras deste sinal em
um sistema em tempo discreto.

Sistemas analgicos e digitais
Sistemas cujas entradas e sadas so sinais analgicos so sistemas analgicos. Aqueles cujas
entradas e sadas so sinais digitais so sistemas digitais.

Sistemas inversveis e no-inversveis
Se pudermos obter a entrada x(t) a partir da sada y(t) de um sistema S atravs de alguma operao, o
sistema S dito ser inversvel. Caso contrrio o sistema no inversvel.

Sistemas estveis e instveis
Um sistema estvel se uma entrada limitada resultar em uma sada limitada. Isto define a estabilidade
externa, pois ela pode ser obtida atravs de medies nos terminais externos do sistema. A estabilidade
externa tambm chamada de estabilidade no sentido BIBO (bounded input / bounded output entrada
limitada / sada limitada). A estabilidade interna medida em termos do comportamento interno do sistema.

Teoria de Controle



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10. BIBLIOGRAFIA

Engenharia de Controle Moderno
OGATA, K.
Pearson 4 Edio

Engenharia de Controle
BOLTON, W.
Makron Books

Engenharia de Sistemas de Controle
NISE, N. S.
LTC Livros Tcnicos e Cientficos

Sistemas de retroao e controle (realimentao)
DISTEFANO, J.J.; STUBBERUD, A.R. ; WILLIANS, I.J.
Makron Books

Sistemas de Controle Modernos
DORF, R. C. BISHOP, R. H.
LTC Livros Tcnicos e Cientficos

Controle Essencial
MAYA, P. A.; LEONARDI, F.
Pearson