APOSTILA ROTEIRO DE AULAS PARA DISCIPLINA DE MECANISMOS

Apostila criada pelo Prof. Patric Daniel Neis para a utilizao na disciplina de MECANISMOS. Disponvel em: Colocar no site e colar aqui o link

Porto Alegre, 2013

Apostila ROTEIRO DE AULAS P/ DISCIPLINA DE MECANISMOS - Prof. Patric Daniel Neis

Aula 1
Falar do mtodo de avaliao e mostrar apresentao do trabalho final.

Aula 2
Introduo e definies: Mecanismo um conjunto de corpos rgidos de tal modo interligados que o movimento de um provoque o movimento dos restantes. Um ou mais mecanismos associados a uma fonte de energia uma mquina. Ex: mecanismos biela-manivela, mecanismos de barras, trem de engrenagens, cames, junta ou acoplamento e manivela. Mostrar slides aula 2, responder perguntas e receber presena.

Aula 3
Mecanismo manivela-biela Mecanismo empregado para transformar um movimento rotativo em um movimento alternativo (ou vice-versa). O elemento giratrio,chamado manivela, conectado por uma barra rgida (biela) que por sua vez conectada a um elemento deslizante (cursor, pisto ou embolo).

Alinhado: Mximo 0, mnimo 180 (sempre). Implica mesmo tempo de avano e retorno, o que no forma um harmnico perfeito. Desalinhado: Mximo 0, mnimo 134 (por exemplo). Tempo de avano diferente do tempo de retorno.
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Curso manivela-biela alinhado = 2R A distncia mxima percorrida pelo pisto se chama curso e seus limites so os pontos mortos superior e inferior, correspondentes a duas posies diametralmente opostas da manivela. Aplicaes: Compressores, locomotivas a vapor, motores rotativos, bomba de gua manual, motores a combusto interna, bomba extratora de petrleo, moinho, prensas, molinete de pesca e serras de madeira. Slides aplicaes manivela-biela. Mostrar o prtico. Anlise unimtica de um mecanismo manivela-biela. Visa conhecer as posies, velocidades e aceleraes de todos os elementos.

Pode-se empregar 2 mtodos matemticos:

Mtodo 1: Por trigonometria sabemos que:

(1) (2) e Substituindo (3) em (1): (4) Lembrando propriedade: Ento: (5) (maple derivadas) (3)

Mtodo 2:
(1) (2)

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Pela propriedade trigonomtrica (3) Substituindo (2) em (3): (4) Por ltimo, substituindo (4) em (1): (5) O grfico resultante um harmnico distorcido.

Aula 4
Para encontrar derivar em relao a e , lembrando-se da mudana de base, precisamos .

Num sistema rotacional: Ento (m/s)

Dica: Exemplo da derivada de alguma funo de :

Ento, derivando (5), velocidade:

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E derivando (6), temos acelerao:

Determine PMS e PMI para manivela-biela com R=1cm e L=5cm. Desenhe o grfico x vs ngulo pano de 45 (usar Excel para a soluo). Ir pro maple no biela-manivela derivadas e grficos. -Altas aceleraes em funo de . -Movimento um harmnico distorcido. -Mostrar que at em Excel.

Aula 5
Biela-manivela desalinhados: Deslocando o mbolo, reduz-se em pouco o tempo de retorno do mecanismo. Auxilia para o no atravancamento ou trancamento do mecanismo. (1) Nota-se que: (3) (2)

Da identidade trigonomtrica:

(4)
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Substituindo (3) em (4): (5) Substituindo (5) em (1): (6)

Ver alavanca articulada, anexo 1.

Exerccio: Desenhe o grfico da velocidade VS ngulo de um mecanismo biela-manivela c/ manivela de 25 mm, barra unio de 25 cm e

velocidade de 600 rpm. Lembrando que: Todas as unidades no SI: R=0.025m L=0.25m

= -1.18 = -1.57

= -1.03 =1.03 = 1.57 =1.18

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Graus

V (m/s)

2 1.5 1 0.5 0 0 45 90 135 180 225 270

0 45 90 135 180 225 270 315 360

0 -1.18 -1.57 -1.03 0 1.03 1.57 1.18 0

] s / m [ a d i c o l e V

-0.5 -1 -1.5 -2

315 360 Theta [ ]

Aula 6
Garfo escocs (tambm chamado de par senoidal ou mecanismo Scotch-Yoke): Capaz de gerar movimento harmnico simples. Usado em mesas vibratrias, agitadores e geradores de seno e cosseno. Pode ser construdo de vrias formas. A configurao a seguir clssica:

*Nesta configurao, o garfo escocs um gerador de movimento harmnico r gira a uma velocidade angular constante e a projeo de P sobre o eixo x se desloca com movimento harmnico simples. O movimento medido da direita para esquerda : A velocidade e a acelerao valem:

Mecanismo de retorno rpido: explicar separado do Garfo escocs Num mecanismo de retorno rpido, a razo entre os ngulos de avano e retorno descritos pela manivela conhecido como razo dos tempos.

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R= razo dos tempos = ngulo 1/ ngulo 2. R>1, avano lento, retorno rpido. R<1, avano rpido, retorno lento. *O Laranja chama de garfo escocs, mas se trata de um mecanismo de retorno rpido. Nesta configurao, o garfo escocs pode ser considerado mecanismo de retorno rpido. Ex: Desenhe o grfico da acelerao X ngulo para um mecanismo de garfo escocs com 5cm de manivela e velocidade angular de 300rpm. Lembrando que a equao do deslocamento

r = 0,05m

ngulo

Acel [rw.m/s] 0 1 45 0.707 90 0 135 -0.707 180 -1 225 -0.707 270 0 315 0.707 360 1
*Mostrar vdeos.

1.5 1 0.5 0 0 45 90 135 180 225 270 -0.5 -1 -1.5 ng ulo[g raus] 315 360

Aulas 7, 8
T1, P1
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] s / m . w r [ l e c A

Aula 9
*Resolver a prova Mecanismo 4 barras: O mecanismo 4 barras basicamente um mecanismo que possui 3 funes: 1) Transformar movimento oscilante em rotacional. 2) Ampliar ou reduzir o movimento/deslocamento ou a fora. 3) Transformar o movimento rotacional em oscilante. tambm chamado de quadriltero articulado. Aplicaes: braos robticos, pantgrafos, luminrias de arquitetos, alicate de presso e mola area de portas. Dependendo da configurao ou dimensionamento das peas podem ocorrer pontos mortos do mecanismo, que so os pontos onde o mecanismo trava. Volantes e contrapesos ajudam a impedir os pontos mortos uma vez que evitam o alinhamento das barras. O mecanismo 4 barras constitudo de uma barra fixa de comprimento R1, a final no translada; de uma barra acionadora ou motriz de comprimento R2; de uma barra de ligao ou acopladora de comprimento R3 e por uma barra movida ou seguidora de comprimento R4. Equacionamento e desenho do mecanismo:

Onde: *Mostrar vdeo e simulaes, mexer coupler e crank, fazendo travar. Z: Linha imaginria que serve para dar semelhana entre os tringulos.

Aula 10
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Pela lei dos cossenos: (1) (2) Assim, igualando (1) e (2):

(3)

(4) Da figura: (5) (6) (7) (9) (10) (8)

Como Ento:

(11)

(12)

Exerccio: Dado o mecanismo de 4 barras com R1 = 0.8m, R2 = 0.4, R3 = 1.8 e R4 = 1.5m. R:

Aula 11
Vantagem mecnica para mecanismo de 4 barras: a razo do torque de sada exercido pela barra principal movida pelo torque de entrada da barra motora.
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Desconsiderando perdas e dado que (perpendicularismo) Quando ou

a vantegem mecnica tende ao infinito e o

mecanismo pode ser usado como grampo. Quando ou =>

Lei de Grashoff: Para uma articulao plana de 4 barras, a soma das barras maior e menor no pode ser maior que a soma das barras restantes se for desejvel uma rotao contnua de pelo menos uma barra. Matematicamente, temos que: *Mostrar simulaes M = maior, m = menor, a+b = demais. Obs: Essa lei vale apenas para uma avaliao rpida se o mecanismo pode fazer uma revoluo completa em pelo menos uma das barras. Entretanto, caso o mecanismo em geral no satisfaa Grashoff, ou seja, caso , este pode oscilar. Dado R1= 7cm, R2 = 3cm, R3 = 8cm, R4 = 6cm e ang. transmisso, sada, VM e desenhe. , encontre

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Aula 12
Cames: Elementos mecnicos usados para comandar outro elemento, chamado seguidor, atravs de um movimento especfico, por contato direto. O conjunto formado pelos 2 elementos citados chamado came-seguidor. Cames so muito usados devido s seguintes vantagens: Simplicidade, baixo custo, poucas partes mveis, pouco espao requerido, versatilidade e flexibilidade e facilidade de projeto. Desvantagens: Aquecimento, desgaste pode ser elevado, problemas de flutuao do seguidor em altas rotaes. Aplicaes: Mquinas em geral (operatrizes, de embalagem, txteis), comando de vlvulas. Uma mola pode ser empregada para aumentar a acelerao e, por consequncia, a mxima rotao que a came suporta sem que ocorra flutuao do seguidor. Sem a mola, o seguidor ir flutuar quando sua acelerao for maior que a acelerao g. A partir da curva de deslocamento do seguidor, podemos encontrar a equao que a descreve. Consequentemente, tambm encontro . O termo no pode ultrapassar a acelerao de projeto a, seno o seguidor ir flutuar.

Classificao das cames seguindo sua forma 1- Came de disco com seguidor radial Ex. aplicao: comando de vlvulas

2- Came de disco com seguidor oscilante

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Ex. aplicaes: fatiadores

3 Came com retorno comandado No tem problemas de flutuao, porm, ocorrem problemas de desgaste e aquecimento. Se os materias 1 e 2 forem diferentes, pode ocorrer dilatao diferente e o mecanismo pode quebrar.

4 Came cilndrica 1) Cilindro com o mesmo raio, seguidor sobe e desce. 2) Cilindro com diferena no raio; componentes de velocidade vertical e horizontal.

5 Came invertida Seguidor movimenta-se entre os sulcos ou cortes. chamado de invertido, pois o seguidor movimentado e acompanha o perfil dos sulcos. Ex: Cmbio de carros.

6 Came linear
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Equaes do came excntrico:

Classificao dos cames segundo a geometria do seguidor:

1) Seguidor ponta de faca ou seguidor de ponta; 2) Seguidor de face plana, prato chato; 3) Seguidor de rolete; 4 e 5) Seguidor de face esfrica. *Prxima aula: trazer compasso, rgua e transferidor.

Aula 13
Projeto grfico de cames Passos: 1) Fixar a came e girar o seguidor; 2) Numerar os eixos de acordo com as divises feitas em ngulo a partir do centro de giro, no sentido contrrio a rotao; 3) Construir tabela com distncia do centro de giro at a circunferncia e tambm com esse valor descontado da distncia , que a menor distncia entre o centro de giro e a circunferncia. A partir da tabela, plotar o grfico. *Ver Power point para exemplificar
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Ex. fim da aula: Came : crculo de R=3cm, seguidor de topo, giro came horrio, centro de giro com excentricidade de 2cm, passo de 45

e = excentricidade o = centro de giro e`=menor distncia entre centro de giro e circunferncia. e` = 1cm

Posio 1(0) 2(45) 3(90) 4(135) 5(180 6(225) 7(270) 8(315)

Desloc. Desloc. e` 4.8 3.8 4 3 2.4 1.4 1.1 0.1 0.9 0 1.1 0.1 2.4 1.4 4 3

Ateno: pontos do grfico devem ser ligados com linha reta. Pode-se refinar regio de interesse com mais pontos.

Aula 14
Represente graficamente o movimento do seguidor da came a seguir. Utilize as medidas em mm. (EXERCCIOS...)

Aula 16, 17 e 18
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T2, T3 e P2

Aula 19
Junta universal Embora possua aparncia simples, a junta 4 pontos, tambm chamada junta cardan, junta U, junta de Hooke, junta hardy-spier, mais complexa do que aparenta. O primeiro a registr-la em 1545 (desenhos apenas) foi Gerolamo Cardano, posteriormente foi equacionada e construda por Robert Hooke em 1676. A complexidade do mecanismo ocorre devido a variao de velocidade de sada quando esse acionado em ngulo de inclinao.

Como a cruzeta presa a 4 pontos, a junta tambm chamada de junta de 4 pontas.

A variao no ngulo do plano da cruzeta que causa a variao na velocidade de sada. Considerando o desenho, onde a ligao 1 o motor, a 3 a movida e a 2 a cruzeta que conecta os cabeotes (garfos), apesar de ambos os eixos completarem uma volta no mesmo tempo, a velocidade angular do eixo de sada no constante durante a revoluo. Esta varia em funo do ngulo de rotao e do ngulo .

Graficamente:

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Este efeito causa vibrao e deve-se cuidar para que a frequncia de vibrao de W2 no seja igual a Wn, o que pode levar a ressonncia e quebra do mecanismo.

Aula 20
Para no ocorrer vibraes, deve-se ter duas juntas universais de mesmo .

Nesta condio, a junta cardan passa tambm a ser considerada como homocintica. *Mostrar vdeo, maple.

Exerccio: Uma junta universal conecta dois eixos com calcule . . Se ,

Tipicamente, diferenas de at 5 so aceitveis entre

caso

rotao seja bsica (<500rpm). Em altas rotaes, essa diferena limitada a 1,5. O mximo ngulo de deflexo de um cardan duplo est limitado a 44 por junta. Essa varivel depende da velocidade de rotao e do comprimento L da barra intermediria. Se for cardan simples e for admitida vibrao, pode-se empregar ngulos prximos a 90 em baixssimas rotaes.

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Especificaes fora destas faixas podem diminuir a vida til do mecanismo devido a vibraes e calor.

Aplicaes do cardan: Trem, guindastes, brinquedos de parques de diverses, navios, veculos, mquinas em geral, barra de direo. Ingls: Cardan shaft, U-joint.

Aula 21
Homocintica A primeira homocintica foi desenvolvida por Alfred H. Rzeppa em 1927. uma junta de 6 esferas e permite ngulos condies especiais de 52.
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mximos de ~45 e em

Tipos: I) Rzeppa: Possui 6 esferas, posicionadas com auxlio de uma gaiola. II) Bendix-Wein: Movimento transmitido por 4 esferasmais uma esfera central. III) Tripide ou Trizeta: Emprega rolamentos no lugar de esferas Dentre os tipos aqui apresentados, Rzeppa permite a maior deflexo. As demais permitem ngulos por volta de 20 e o cardan duplo em 44. Aplicaes: Trao dianteira de praticamente todos veculos, nas suspenses traseiras independentes de certos carros, maquinas de usinagem. Ingls: CV joints, constant velocity joints. Quadro comparativo com cardan:

Homocin. I, II, III

Cardan duplo
Mdia Alta Alta (max 44x2=88) Menor que homocintica Alta Grande. Requer eixo intermed.

Cardan simples
Baixo Alta Alta (~90) Menor que homocintica Alta Pequenos

Custo Capacidade de Carga Deflexo Capacidade de rotao Resist. a ambientes hostis Espao (dimens.) requerido

Alto Mdia Mdia (max 52) Alta Mdia Pequeno

Exemplo: O que voc indicaria para um implemento agrcola (roadeira) que trabalha sob rotaes <500rpm, torques baixos e deflexes de no mx 30. Embase bem sua resposta considerando custos, simplicidade, vida til, etc.

Alavanca articulada
Aplica-se quando necessrio superar uma grande resistncia custa de uma diminuta fora motriz. Utiliza-se em britadoras, prensas, mquinas de rebitar.

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Deduo pelo somatrio de foras em y:

Aula 22
Engrenagens
Engrenagens so elementos de mquinas que transmitem o movimento por meio de sucessivos engates dos dentes, onde os dentes atuam como pequenas alavancas. As engrenagens podem ser classificadas de acordo com a posio relativa dos eixos de revoluo: - Paralelas; - Interseccionadas; - Nem paralelas, nem interseccionadas. Alguns conceitos: Quando so ligadas duas engrenagens, chama-se par de engrenagens. A maior engrenagem chama-se coroa e a menor pinho. Quando se tem mais de duas engrenagens acopladas, chama-se trem de engrenagens.
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 Polias X Engrenagens: A diferena que em engrenagens o prprio elemento que faz o engrenamento. Em polias, existe um terceiro elemento, que a correia que faz a ligao. Quando os elementos forem ligados por correntes, eles so considerados rodas dentadas.

1 - Por coroa e sem fim 2 - Por pinho e cremalheira

*Ver Powerpoint classificao engrenagens. Questes referentes slides aula 22 (classificao engrenagens aula1) 1) Qual o tipo de engrenagens que exige maior solicitao dos mancais? Por qu? 2) Qual tipo de engrenagens pode ser empregado em eixos cardam para baixar a altura do tnel do assoalho? 3) O que offset? 4) Quanto s engrenagens cilndricas helicoidais, como pode ser resolvido o problema da fora axial de separao? 5) Quanto a posio dos eixos, classifique: a) um par coroa e fuso b) pinho e cremalheira c) hipide e coroa d) zerol e coroa.

Aula 23
*Fazer reviso e entrar neste assunto Questes slides aula 23 (nomenclatura aula 2 engrenagens) 1) O que a linha de ao? Por que ela importante? 2) Qual a vantagem do perfil de dente evolvente sobre o cicloidal? 3) O que ocorre com o ngulo de presso quando a distncia entre centros aumentada? Prove matematicamente.
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1) Linha imaginria que passa pela tangente das duas circunferncias de base e pelo ponto primitivo. O contato desloca-se sobre essa linha. Ela importante, pois sobre a mesma tem-se velocidade constante. 2) Evolvente permite que a distncia entre centros seja alterada, mantendo a mesma relao de transmisso.
3) Aumenta o ngulo de presso, pois

. Como aumenta D,

aumenta , pois Db imutvel.

Aula 24
Relaes matemticas importantes: C = (D1 + D2)/2 , onde C a distncia entre os centros e D1 e D2 so os dimetros.

Db = base, D de

Dcos , onde Db o dimetro de o dimetro primitivo e o o ngulo presso.

Relao de velocidades ou relao de transmisso

Z = nmero de dentes d = dimetro de base ou primitivo (tanto faz) Razo dos torques: o inverso das relaes de transmisso. tambm a vantagem mecnica de um par de engrenagens.

Mdulo de uma engrenagem:

(medido em mm)
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Exerccio exemplo
Um pinho com mdulo 4mm e 19 dentes engrena com uma coroa de 37 dentes. O ngulo de presso de 20. a) Calcule a distncia entre centros. b) Se a distncia entre centros aumentar 2%, qual ser o novo ngulo de presso? c) O que acontece com a relao de transmisso?
a)

b)

C = 114,24mm

Substituindo (3) em (4):

Novo ngulo de presso:

Ou

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c)

Permanece igual

Aula 25
Trens de engrenagens
Relao de velocidades ou relao de transmisso

Relao dos torques

Trens simples:

Obs: Sinal positivo no resultado final significa mesmo sentido de entrada. Sinal negativo, sentido contrrio.

Trens compostos:

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Calcula-se primeiramente em funo de da propriedade que . engrenagens num possuem mesmo

, valendo-se mesmo eixo

Como em funo de Z ou D inverte, temos que:

Exerccio
W1 = 120rpm, D1 = 7, D2 = 15, D3 = 9, D4 = 30, D5 = 9, D6 = 16. W6 = ?

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*Ateno, na hora de passar p/ D ou Z no pode cortar W iguais (W2 e W3 por exemplo).

Aula 26
Transmisses por engrenagens planetrias ou Epicicloidais Consiste de uma ou mais engrenagens planeta orbitando em torno de uma engrenagem solar. Pode ainda existir um brao ou barra para mater a engrenagem planeta em rbita. Tambm pode existir um quarto elemento, que uma engrenagem anelar. (+ -)

Exemplo
Z1 = 36, Z2 = 18, W1 = 0, W2 = 30rpm. Qual a velocidade da barra? *Sinal negativo, pois engrenagem externa em planetrias. Aqui no quer o sentido com o sinal.

Exemplo 2
Sabendo que a engrenagem no centro a engrenagem motora e possui 20 dentes, a engrenagem interna com 108 dentes fixa (no gira). Se a barra conectada com o eixo de sada. A) Qual a velocidade de reduo que pode ser obtida? B) Qual o sentido de rotao de sada? C) Que mudanas podem ser feitas no trem para produzir uma inverso de rotao do eixo de sada?

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a)

b) Velocidade de sada contrria a de entrada. c) Substituir as engrenagens 3 e 4 por uma nica com 28+16 = 44 dentes.

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