ASTRONOMSKA NAVIGACIJA 1. Nebeska sfera Nebeska sfera je cjelokupna slika neba koju opaa vidi na povrini Zemlje.

Toke na nebeskoj sferi su Zenit (Z), Nadir (Na), nebeski polovi (Pn i Ps). Glavna krunica na nebeskoj sferi je nebeski ekvator koji se dobije ako se ravnina ekvatora Zemlje produi do nebeske sfere. Nebeski (astronomski) horizont je ravnina okomita na pravac koji spaja toke zenit i nadir. Opaa na brodu vidi samo ona tijela koja su iznad horizonta. 2. Koordinatni sustavi Postoje dvije skupine koordinatnih sustava: mjesni i nebeski koordinatni sustav. Mjesni koordinatni sustavi su: Koordinatni sustav horizonta Prvi mjesni koordinatni sustav ekvatora

Nebeski koordinatni sustavi su: Drugi nebeski koordinatni sustav ekvatora Koordinatni sustav ekliptike

Koordinatni sustav horizonta

Koordinate ovog sustava su visina (V) i azimut (W) nebeskog tijela. Visina nebeskog tijela je luk vertikalne krunice od nebeskog horizonta do sredita nebeskog tijela ( toka A nebesko tijelo). Mjeri se od 0 - 90, moe biti pozitivna ili negativna. Ako je visina negativna nebesko tijelo je ispod horizonta.

Azimut nebeskog tijela je kut u zenitu izmeu vertikalne krunice i nebeskog meridijana. Mjeri se od 0 - 360. Prvi koordinatni sustav ekvatora

Koordinate ovog sustava su deklinacija () i satni kut (S) nebeskog tijela. Deklinacija nebeskog tijela je luk satne krunice od nebeskog horizonta do sredita nebeskog tijela ( toka A nebesko tijelo). Mjeri se od 0 - 90, moe biti pozitivna ili negativna ( N ili S). Satni kut nebeskog tijela je kut u polu izmeu satne krunice i nebeskog meridijana. Mjeri se od 0 - 360. ili od 0 - 180. prema zapadu, zapadni satni kut i od 0 - 180. prema istoku istoni satni kut. Drugi koordinatni sustav ekvatora

Koordinate ovog sustava su deklinacija () i surektascenzija (360-).

Deklinacija nebeskog tijela je luk satne krunice od nebeskog horizonta do sredita nebeskog tijela ( toka A nebesko tijelo). Mjeri se od 0 - 90, moe biti pozitivna ili negativna ( N ili S). Surektascenzija je luk nebeskog ekvatora od poloaja proljetne toke do satne krunice nebeskog tijela. Mjeri se od 0 - 360. Proljetna toka je toka na nebeskoj sferi u kojoj se sijeku ravnine nebeskog ekvatora i ekliptike. U proljetnoj toki je Sunce svake godine kada s june hemisfere prelazi na sjevernu. Koordinatni sustav ekliptike

Koordinate ovog sustava su latituda ( ) i longituda ( ). Latituda je luk meridijana ekliptike od ravnine ekliptike do sredita nebeskog tijela. Mjeri se od 0 - 90. Longituda je luk ekliptike od poloaja proljetne toke do meridijana ekliptike. Mjeri se od 0 - 360. 3. Efemeride i nautiki godinjaci Nautiki godinjaci su godinje publikacije koje sadre podatke o koordinatama nebeskih tijela. Najee se upotrebljava Brown's Nautical Almanac, sastavljen od sedam dijelova. U prvom dijelu su prikazani astronomski podaci : efemeride Sunca, Mjeseca, proljetne toke, te planeta venere, marsa, Jupitera i Saturna i 130 zvijezda. Takoer su prikazani i podaci za izlaz i zalaz Sunca i Mjeseca te prolaz tih nebeskih tijela kroz meridijan, vrijednost jednadbe vremena za 0 i 12 sati UT. Ovaj dio godinjaka sadri i tablice za izraun zemljopisne irine iz visine polare. Godinjak osim ovih podataka u drugom dijelu sadri veliki broj navigacijskih

tablica, tablice za plimu i oseku koje obuhvaaju sva podruja svijeta, udaljenosti izmeu svjetskih luka, popis svjetionika, pravnu regulativu itd. Osim Brown's na brodovima se koristi i nautiki godinjak izdan od DHI. 4. Astronomsko nautiki trokut

Astronomsko nautiki trokut je osnova za rjeavanje svih zadataka astronomske navigacije. Kutovi ovog trokuta su azimut(W), satni kut (s) i paralaktiki kut (pi). Stranice ovog trokuta su komplementi visine, deklinacije i zemljopisne irine opaaa. Vrhovi ovog trokuta su pol, zenit i nebesko tijelo. 5. Jednadba vremena, pretvorba vremena, datumska granica, kronometri Jednadba vremena je razlika (e) izmeu pravog i srednjeg vremena. Povrina Zemlje je razdijeljena u 24 vremenske zone unatar kojih se na svakom meridijanu vrijeme rauna po srednjem meridijanu zone. Takvo vrijeme zove se zonsko vrijeme. Zonu 12 presijeca datumska granica. Zonsko vrijeme se rauna tako da se srednjem Sunevu vremenu pribroji vrijednost zone: tX = UT + x Kronometar je precizan sat, posebne konstrukcije, sa priblino dnevnim hodom, koji prikazuje srednje griniko vrijeme. Upotrebljava se pri voenju astronomske navigacije i u astronomski opservatorijima. Prema konstrukciji mogu se podijeliti na mehanike i elektronske kronometre.

Da bi se tono odredilo stanje kronometra potrebno je pratiti dnevni hod kronometra.Stanje kronometra dobiva se tako da se u trenutku primitka signala koji oznaava srednje griniko (radio signal, luki signal) vrijeme, proita vrijeme kronometra. Stanje moe biti pozitivno ili negativno, a vrijednosti se upisuju u knjigu stanja kronometra. 6. Sekstant Sekstant je instrument za mjerenje visina nebeskih tijela u astronomskoj navigaciji te horizontalnih i vertikalnih kutova terestrikih objekata. Sekstant je smjeten u drvenoj ili plastinoj kutiji u kojoj je i pribor: kljui ili igla za podeavanje zrcala, koica za ienje, zatamnjeno staklo koje se po potrebi namjeta na okular dalekozora, pribor za ienje limba, boica s tekuinom i etkica, a ponekad i umjetni horizont. Glavni djelovi su: Tijelo sekstanta (eng. Frame), Limb (eng. Limb), kruni je sektor podijeljen tako da pokazuje visine do 120 u pozitivnom i do 5 u negativnom smislu, to omoguuje da se mogu mjeriti visine s negativnim predznakom. Alhidada (eng. Index Arm), Mikrometarski vijak (eng. Tangent Screw), postavljen je okomito na kraju alhidade i pomie alhidadu du limba pri preciznom mjerenju. Hvataljke (eng. Release), njihovim stiskanjem oslobaa se mikrometarski vijak od zubaca limba i alhidada se zakree te slobodno klizi po limbu. Bubnji (eng. Micrometre Drum), privren je za kraj mikrometarskog vijka i graduiran je od 0 do 60'. Za jedan puni okret bubnjia alhidada se za jedan stupanj pomakne. Malo zrcalo (eng. Horizon Glass) Veliko zrcalo (eng. Index Mirror), Zatamnjena stakla (eng. Shade Glasses), postavljena su ispred oba zrcala da se smanji prejaka svjetlost pri opaanju Sunca. Dalekozor (eng. Telescope), Ruica sekstanta (eng. Handle), smjetena je ispod tijela sekstanta. Obino je od drva ili sintetskog materijala. U nju se ponekad smjeta baterija, a povie alhidade postavlja se aruljica koja osvjetljava stupanjsku podjelu limba i minute na bubnjiu.

7. Optiki princip sekstanta

Zraka koja dolazi s nebeskog tijela pada na veliko zrcalo pod kutom m i odbija se pod istim kutom. Svjetlosna zraka nastavlja put i pada na malo zrcalo pod kutom n i odbijajui se pod istim kutom dolazi do oka opaaa koji nebesko tijelo vidi u malom zrcalu. U tom smjeru motritelj vidi i horizont.

8. Pogreke sekstanta Pogreke sekstanta svrstane su u dvije skupine: one koje se mogu mehaniki ispravljati i one koje se ne mogu mehaniki ispravljati, pa se uzimaju kao korekture u raun izmjerene visine. Greke sekstanta koje se mogu ispravljati: greka okomitosti velikog zrcala greka paralelnosti optike osi dalekozora greka okomitosti malog zrcala greka indeksa ( ki ) Greka indeksa ( ki ) sadri u sebi sve preostale pogreke, a najee pogreku paralelnosti izmeu ravnina malog i velikog zrcala. Greka indeksa odreuje se tako da se kazaljka alhidade postavi na nulu limba i opaa se linija morskog horizonta ili neka zvijezda. Kad greke nema, tad izravna i odraena slika daju neprekinutu crtu obzora, odnosno vidi se jedna zvijezda. Kad je horizontalna crta prekinuta, odnosno vide se dvije zvijezde, jedna

pored druge, greka postoji. Greka indeksa ispravlja se vijkom sa strane na poleini malog zrcala. Meutim, treba upamtiti da se greka indeksa uvijek zadnja ispravlja. Na slici je prikazano odreivanje greke indeksa pomou Sunca. Odraena slika Sunca dovodi se iznad stvarne, a zatim ispod stvarne. Ako postoji pogreka izmeu dviju izmjerenih veliina pojavit e se razlika. Ako j je pogreka do +/- 2' onda se ne ispravlja, ako je vei ispravlja se na ve opisani nain.

Greke sekstanta koje se ne mogu ispravljati: greka podjele limba i bubnjia prizmatinost zrcala i obojenih stakala greka ekscentriteta greka astigmatinosti optike dalekozora

9. Mjerenje kuteva (visina nebeskih tijela) Kod svih nebeskih tijela osim Sunca, Mjeseca i ponekad Venere sredite je odreeno prividnom visinom. Kod mjerenja visina Sunca i Mjeseca ne moe se izmjeriti visina sredita ovih nebeskih tijela pa se mjeri visina donjeg ili gornjeg ruba, a razlika se ispravlja raunski. Ako se Venera vidi kao disk, sredite planeta moe se procijeniti sa zanemarivom pogrekom. Visine ostalih navigacijskih planeta i zvijezda mjere se dovoenjem odraene slike do crte morskog horizonta. Sunce pravilno spustiti Sunce na horizont, znai da se sekstant dri okomito, da je opaa okrenut prema Suncu i da se reflektirana slika Sunca nalazi u sreditu malog zrcala, pola u ogledalu, a pola u prozirnom dijelu. U trenutku mjerenja treba zabiljeiti vrijeme na kronometru. Sekstant se dri okomito u desnoj ruci. S obzirom na jainu svjetlosti postavljaju se zatamnjena stakla, palcem i kaiprstom lijeve ruke stie se hvataljka i alhidada se gura od sebe.

Kad se Sunce pojavi blizu obzora, otputa se hvataljka i prihvaa bubnji, koji se zakree dok Sunce svojim donjim ili rjee gornjim rubom ne dodirne morski obzor. Mjesec visina Mjeseca se mjeri obino kao i visina Sunce. Zbog mjeseevih faza mjeri se uestalo donji i gornji rub, tj. mjeri se uvijek vidljiv rub. Mjesec se opaa po danu, a rjee u sumrak. Nou se ne preporuuje mjerenje visina Mjeseca zbog estih pogrenih horizonata izravno ispod njega. Zvijezde i planeti za mjerenje visina planeta i zvijezda preporuuju se tri naina ovisno o preferenciji i uvjebanosti opaaa, ali i o trenutnim okolnostima. Prvi nain. Kazaljka alhidade postavlja se na nulu. Sekstant se dri u desnoj ruci okomito na horizont. U malom zrcalu vidimo izravnu i dvostruko reflektiranu sliku zvijezde. Alhidada se lagano pomie od opaaa, koji prati reflektiranu sliku u ogledalu. Sekstant se zakree prema dolje sve dok se u prozirnom djelu zrcala ne pojavi obzor i zatim se zvijezda sputa na horizont. Zvijezdu znamo izgubiti ako je kontrast izmeu nje i pozadine neba malen. Drugi nain (rijetko u praksi). Kazaljka alhidade se postavlja na nulu. Sekstant se naopako dri u lijevoj ruci tako da mu je limb prema gore. Stiskanjem hvataljke alhidada se lagano gura od sebe. Pri pojavi horizonta u blizini zvijezde, sekstant se prebacuje u desnu ruku i okretanjem bubnjia sredite zvijezde se dovodi na morski horizont. Trei nain (najei nain u praksi). Visina i azimut zvijezde se unaprijed izraunaju. Kazaljka alhidade se postavlja na iznos izraunate visine. Kad doe trenutak za koji je visina izraunata, opaa se okree u smjeru izraunatog azimuta i u blizini obzora se trai zvijezda. Okretanjem bubnjia mjerenje se dotjeruje, a njihanjem se provjerava okomitost. 10. Ispravljanje izmjerene visine Visinu koju opaa izmjeri sekstantom je izmjerena visina. U raunima je prava visina (VP),.Da bi se dobila prava visina potrebno je izmjerenu visinu ispraviti pojedinanim korekturama.U praksi se ispravlja visina za: greku instrumenta (ako postoji zapisana je u kutiji u kojoj se sekstant nalazi i oznaava se sa (Ke), greku indeksa, refrakciju, depresiju i paralaksu ( ukupni popravak uk). 11. Projekcija nebeskog tijela na Zemlju Terestrika projekcija nebeskog tijela jest toka na povrini Zemlje kroz koju prolazi spojnica sredita zemlje i sredita nebeskog tijela. Zemljopisne koordinate terestrike projekcije odgovaraju koordinatama prvog koordinatnog sustava ekvatora: zemljopisna irina ima vrijednost deklinacije, a zemljopisna duina vrijednost satnog kuta u Greenwichu.

12. Krunica pozicije Jest krunica na povrini zemlje iz ijih se toaka u istom trenutku mjere jednake visine istog nebeskog tijela. Dobije se ako se oko poloaja terestrike projekcije opie krunica s polumjerom koji odgovara zenitnoj udaljenosti, a predstavlja pravac poloaja, to jest geometrijsko mjesto poloaja broda.

13. Sumraci, vrste i trajanje Razlikujemo tri vrste sumraka: Graanski sumrak to je vrijeme koje nastupa pravim zalaskom Sunca i traje dok se Sunce ne nae 6 ispod horizonta, Nautiki sumrak to je vrijeme kada se na nebu poinju pojavljivati planeti i najvee zvijezde, a vidljivost je tolika da se horizont jasno uoava, pa su mogua opaanja zvijezda.nautiki sumrak traje dok se Sunce ne spusti do 12 ispod horizonta, Astronomski sumrak zapoinje kada se Sunce spusti ispod 12 i tada se horizont vie ne moe vidjeti.

Kada se Sunce spusti ispod 18, nastupa no. U veernjim sumracima najprije nastaju graanski, nautiki i astronomski. U jutarnjim sumracima slijed je obrnut. Podaci o vremenu izlaska i zalaska gornjeg ruba Sunca kao i o trajanju vremena graanskog i astronomskog sumraka prikazani su u Nautikom godinjaku. 14. Identifikacija nebeskih tijela Zvijezde se identificiraju pretvaranjem horizontskih koordinata (visinu i azimut) u mjesno ekvatorske koordinate (deklinaciju i surektascenziju) te se ti

podaci usporeuju s podacima u nautikim godinjacima. To je matematiki model identifikacije. Osim toga nebeska tijela se moe identificirati pomou zvjezdanih karata gdje je prethodno potrebno izraunati ekvatorske koordinate ( deklinaciju i surektascenziju), te identifikatora zvijezda te alignamentima (alinjmani). Alignamenti su zamiljene crte koje spajaju pojedine zvijezde u sklopu konstelacija (sazvijea) tako da se identifikacija moe izvesti polazei odreenim alignamentom od poznate zvijezde prema nepoznatoj. Puno je raznih alignamenata npr. Veliki medvjed (Ursa Majoris), Orion koji se sastoji od sedam zvijezda od ega su 4 navigacijske 15. Visinska metoda odreivanja poloaja broda (Marc de Saint Hilairova metoda Metoda je prihvaena poetkom 20. stoljea i danas se najvie koristi u praksi. Visinskom metodom pravac pozicije dobije se kao razlika izmeu izmjerene visine i visine izraunate koordinatama zbrojene pozicije, a u pravcu azimuta.