Mec anica I Tema 5 Din amica del s olido r gido

Manuel Ruiz Delgado 1 de diciembre de 2010

Geometr a de masas Centro de masas y de gravedad . . . . . . . . Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . Momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . Productos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . Tensores de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . Momento de inercia respecto a un eje . . . Producto de inercia respecto a dos planos. Cambio de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . Vector de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direcciones principales de inercia . . . . . . . Ejes principales y simetr a. . . . . . . . . . . . Ejes centrales y principales . . . . . . . . . . . Planos centrales y principales . . . . . . . . . Elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . C alculo de momentos de inercia . . . . . . . Tensores simples . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2 4 5 6 8 9 11 12 13 14 17 18 23 24 25 26 28 30

Cin etica 36 Cantidad de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Geometr a de masas
Geometr a de masas Centro de masas y de gravedad Tensor de inercia Momentos de inercia Productos de inercia Tensores de inercia Momento de inercia respecto a un eje Producto de inercia respecto a dos planos Cambio de ejes Teorema de Steiner Vector de inercia Direcciones principales de inercia Ejes principales y simetr a Ejes centrales y principales Planos centrales y principales Elipsoide de inercia C alculo de momentos de inercia Tensores simples Manuel Ruiz - Mec anica I

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Geometr a de masas
En din amica, la distribuci on de masas de un sistema interviene en las ecuaciones mediante los momentos m asicos de orden n: N rn i mi m = dxdydz i i =1 ri In = S r rn m

Tienen aplicaci on los siguientes: 0 1 2 Manuel Ruiz - Mec anica I

Masa total del sistema Centro de masas G Momentos de inercia

M=

N N 0 i=1 ri mi = i=1 mi N M rG = i=1 ri mi 2 I= N i=1 ri mi

En los momentos de inercia, las distancias se pueden medir respecto a un punto, eje o plano. 3 / 36

Centro de masas y de gravedad

Centroide Centro de masas G Centro de gravedad Centro geom etrico de un volumen, supercie o l nea Momento m asico de orden 1 Punto de aplicaci on de la resultante del sistema de fuerzas gravitatorias (eje central del sistema de fuerzas gravitatorias)
1 V 1 M

r dx dy dz

r dx dy dz r

r/

g m = 0 G

Centroide y centro de masas coinciden cuando la densidad es constante: M = V . Centro de masas y de gravedad coinciden cuando la gravedad es constante (supercie de la tierra) Distintos para cuerpos grandes en el espacio: estabilizaci on por gradiente de gravedad. G

Manuel Ruiz - Mec anica I

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Tensor de inercia
Al calcular las ecuaciones del movimiento del s olido, la distribuci on de masas se traduce en seis n umeros que aparecen como una matriz sim etrica; seg un el modelo de s olido que se use,
i

2 + z2 yi xi y i xi zi i 2 IG = m i xi y i x2 yi zi i + zi 2 i=1 xi zi yi zi x2 i + yi
N

m = dxdydz

y2 + z2 xy xz IG = m xy x2 + z 2 yz 2 xz yz x + y2

Comprobaremos que se trata de un tensor; estudiaremos sus t erminos, c omo calcularlos y sus propiedades. Manuel Ruiz - Mec anica I 5 / 36

Momentos de inercia
Se dene el momento de inercia respecto a un punto/eje/plano como la integral (suma) de la masa elemental por el cuadrado de la distancia al punto/eje/plano, extendida a toda la distribuci on de masa (momentos de orden 2).
z

m = dxdydz

Respecto a los planos y ejes coordenados: Punto: I O =

y

r 2 m =

(x2 + y 2 + z 2 )m

Plano: Eje: Ix =

I xy =

z 2 m

I xz =

y2 m

I yz =

x2 m (x2 + y 2 )m

(y 2 + z 2 )m

Iy =

(x2 + z 2 )m

Iz =

Manuel Ruiz - Mec anica I

Si O G, se llaman momentos centrales de inercia.

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Relaciones entre los momentos de inercia

Los momentos de inercia respecto a origen y los planos y ejes coordenados cumplen las siguientes relaciones: 1 IO = Iyz + Ixz + Ixy = (Ix + Iy + Iz ) 2 IO = Ix + Iyz = Iy + Ixz = Iz + Ixy Ix = Ixz + Ixy Iy = Iyz + Ixy Iz = Ixz + Iyz

que se deducen directamente de sus deniciones: (x2 + y 2 + z 2 ) m = x2 m + y 2 m + = 1 2 z 2 m = (x2 + z 2 ) m + (x2 + y 2 ) m

(y 2 + z 2 ) m +

En un s olido r gido son constantes si los ejes est an ligados al s olido. Manuel Ruiz - Mec anica I 7 / 36

Productos de inercia
Se dene el producto de inercia de una distribuci on de masas respecto a dos planos ortogonales como la integral del producto de cada masa elemental por las distancias a los planos.
z

m = dxdydz

Oxz, Oyz : Oyz, Oxy :

Pxy =

xy m xz m

Pxz = Pyz =

Oxz, Oxy :
x m x +x m z z

yz m

Si uno de los planos es de simetr a, el producto es nulo: +xzm xzm = 0

Sin p erdida de generalidad, se ha supuesto que los planos ortogonales son planos coordenados. Manuel Ruiz - Mec anica I 8 / 36

Tensores de inercia
Dada una distribuci on de masa, un punto O y un sistema Oxyz , se dene: Tensor de inercia en O: Ix Pxy Pxz IO = Pxy Iy Pyz = Pxz Pxy Iz y2 + z2 xy xz xy x2 + z 2 yz m 2 xz yz x + y2 x2 xy xz xy y 2 yz m xz yz z 2

Tensor planar de inercia en O: Iyz +Pxy +Pxz PO = +Pxy Ixz +Pyz = +Pxz +Pyz Ixy

Si O es el centro de masas de la distribuci on, se denominan Tensor central de inercia I G y tensor planar central de inercia P G . Entre ellos existe la relaci on: I O = IO U P O Constantes en ejes ligados a un s olido r gido. Manuel Ruiz - Mec anica I 9 / 36

Producto di adico
Se dene el producto di adico o tensorial de dos vectores como el tensor siguiente: a b = [a, b] = [ai bj ] Regla de exclusi on a [b, c] = b [a, c] = (a b) c [a, b] c = [a, c] b = (b c) a Denici on m as compacta de los tensores de inercia en O: 2 x xy xz P O = r r m = xy y2 yz m xz yz z 2 1 0 0 IO = r2U r r m = x2 + y 2 + z 2 m 0 1 0 P O 0 0 1 Manuel Ruiz - Mec anica I 10 / 36

Momento de inercia respecto a un eje

Denici on geom etrica, independiente del sistema de ejes. Momento respecto a un eje que pase por O de direcci on u (unitario):
z

d u
O

Iu =
m

d2 m =

r2 (r u)2 m = r2 1 u r (r u) m = [u U u = 1]

r
y

r2 u U u u (r r) u m = u =

r2 U r r m u = Forma cuadr atica invariante frente a cambios de ejes: 2o criterio de tensorialidad 11 / 36

I u = u IO u

Manuel Ruiz - Mec anica I

Producto de inercia respecto a dos planos

Producto de inercia respecto a dos planos ortogonales que pasen por O determinados por los vectores unitarios normales u y v:
z d m v r O u x y d

P uv =

dd m =

(r u) (r v) m =

u [r, r] v m = u

[r, r] m v = = P uv = u P O v

Como u v,

u I O v = u (I O U P O ) v =
 = IO  u U v u PO v = u PO v = P uv

P uv = u I O v 12 / 36

Aqu el tensor act ua como forma bilineal. Manuel Ruiz - Mec anica I

Cambio de ejes
z

Tensor de inercia respecto a los ejes y planos de un sistema S0 con origen en O determinado por los versores u, v, w. Podemos aplicar las expresiones

w O u x

v y

Iu = u I O u En forma matricial:
Q 10

Puv = u I O v

Q10

Iu Puv Puw Puv Iv Pvw = Puw Pvw Iw IO

0

u v w
1

= Q 10 I O

IO u v w Q10

2o criterio de tensorialidad: las componentes del tensor de inercia en ejes S0 y ejes S1 est an relacionadas por las expresiones de cambio de ejes Es un tensor. Manuel Ruiz - Mec anica I

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Teorema de Steiner
Relacionaremos el tensor en un punto O arbitrario con en tensor en G (referidos a ejes paralelos): IO =
G

m r rG O r

r2 U r r m = =

rG + r

U rG + r rG + r

r m = GG = 0

rG r m

= rG m +

r m

= 0

rG r m = rG

r m = 0

I O = rG 2 U rG rG

r 2 U r r m

Manuel Ruiz - Mec anica I

I O = M OG2 U OG OG + I G 14 / 36

Campo tensorial: conocido I G , se calcula en tensor en cualquier punto O.

Teorema de Steiner: Aplicaci on

Ix P xy P xz IO = IG + M OG2 U OG OG = P xy Iy P yz + P xz P yz Iz 2 1 0 0 xG xG yG xG zG 2 2 2 0 1 0 xG yG yG yG zG = +M x2 + y G + zG G 2 0 0 1 xG zG yG zG zG 2 2 Ix P xy P xz yG + zG xG yG xG zG 2 Iy P yz + M xG yG x2 yG zG = P xy G + zG 2 P xz P yz Iz xG zG yG zG x2 G + yG El segundo sumando es el tensor de inercia en O de una part cula con la masa del s olido M concentrada en G Generaliza el teorema de Steiner para ejes paralelos:
O 2 Iz = IG z + Md O d

rG G

Manuel Ruiz - Mec anica I

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Propiedades algebraicas del tensor de inercia

Ix P xy P xz Iy P yz I O = P xy P xz P yz Iz Los autovalores son reales Por denici on, la matriz de componentes del tensor de inercia es real y sim etrica. Por tanto:a

Los autovectores pueden tomarse reales, y son ortogonales Ortogonalmente diagonalizable: La matriz de I O es denida positiva: Los autovalores son positivos u

. Q SO(3) / Q I O Q = . . u I O u = Iu = d2 m > 0

Solo es semidenida positiva en el caso de una varilla de espesor despreciable (s olido degenerado: 5 GDL) En ese caso, el autovalor asociado a la direcci on de la varilla es nulo (momento de inercia nulo u I O u = Iu = 0)

Manuel Ruiz - Mec anica I

a

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J. de Burgos, Curso de Algebra y Geometr a, 36 y 38.

Vector de inercia

Iu

Iu u O

Se dene el Vector de inercia en el punto O asociado a la direcci on del vector unitario u mediante la aplicaci on lineal Iu = I O u En general, no tiene la direcci on de u. El momento de inercia respecto a la recta que pasa por O con direcci on u es la proyecci on del vector de inercia seg un u:

Iu u v

I u = u Iu = u I O u El producto de inercia respecto a los planos de direcciones u y v que se cortan en O es la proyecci on del vector de inercia asociado a u sobre v (o vicecersa), cambiado de signo: P uv = u I O v = v I O u 17 / 36

Manuel Ruiz - Mec anica I

Direcciones principales de inercia

Denici on mediante el vector de inercia:

DPI Iu

Se llama ejes principales de inercia o direcciones principales de inercia en un punto O a las que son paralelas a su vector de inercia asociado: DPI : u / Iu = I O u = I u u

u PPI O

Se llaman momentos principales en O los momentos de inercia respecto a cada uno de los ejes principales en O. Se llaman planos principales de inercia en O los planos que pasan por O y son normales a un eje principal en O.

Manuel Ruiz - Mec anica I

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Direcciones principales de inercia: propiedades

Iu

El producto de inercia respecto a un plano principal en O y cualquier otro ortogonal que pase por O es nulo. P uv = Iu v = I u u v = 0

u v

Manuel Ruiz - Mec anica I

Si un eje coordenado es principal, los productos de su columna y la son nulos. Ix = I x i Ix 0 0 P xy = I x i j = 0 IO = 0 Iy Pyz P xz = I x i k = 0 0 Pyz Iz

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Direcciones principales de inercia: obtenci on

Las direcciones principales se obtienen resolviendo un problema de autovalores: I O u I u u = (I O I u U ) u = 0 Los momentos principales son los autovalores | IO I u U| = 0

Las direcciones principales son las de los autovectores

Las direcciones principales son ortogonales si sus momentos principales son distintos; si no son ortogonales, su momento es el mismo:
Sim etrico

IO u = I u u v IO u = IO v = I v v u IO v = Manuel Ruiz - Mec anica I 0

Iu v u Iv u v

= (I u I v ) u v

Iu = Iv uv

uv 20 / 36

Iu = Iv

Direcciones principales: casos

Los autovalores o momentos principales son reales y positivos. Tres casos: I1 = I2 = I3 I1 = I2 = I3 I1 = I2 = I3

u3 u2 O

u3

u1

Tres ejes principales ortogonales. I1 0 0 0 I2 0 0 0 I3 Manuel Ruiz - Mec anica I

Un eje principal y todas las direcciones del plano normal en O. I1 0 0 0 I1 0 0 0 I3

Todas las direcciones del espacio son principales en O I1 0 0 0 I1 0 0 0 I1 21 / 36

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Direcciones principales: otro camino

Denici on por las propiedades algebraicas del tensor: La matriz de componentes del tensor de inercia es real y sim etrica: existe una matriz ortogonal Q tal que
Q Q

u v w

u, v, w: autovectores de I O , y direcciones principales de inercia en O.

Iu 0 0 IO u v w = 0 I v 0 0 0 Iw

I u , I v , I w : autovalores de I O , y momentos principales de inercia en O. Siempre se puede conseguir que | Q | = +1 (matriz de giro que nos lleva a ejes principales). Si sale -1 (ejes a izquierdas), basta con cambiar el signo de una columna, o cambiar el orden. Manuel Ruiz - Mec anica I 22 / 36

Ejes principales y simetr a

x +x m v z u z m

Si un plano u es de simetr a (m asica, no solo geom etrica) para una distribuci on de masa, es principal en todos sus puntos. P uv = 0 vu PPI

Todas las rectas normales a un plano de simetr a son principales de inercia en el punto de corte. Cuerpo homog eneo de revoluci on: todos los planos que contienen al eje son de simetr a, y principales en todos sus puntos; Todas las rectas normales al eje son principales en el eje, por ser normales a un plano principal. El propio eje de revoluci on es principal en todos sus puntos por la ortogonalidad de las direcciones principales: es normal al plano que forman las rectas que lo cortan ortogonalmente en cada punto.

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Ejes centrales y principales

z z

m P y x G y x h

Queremos ver qu e condiciones debe cumplir un eje central para ser principal de inercia en un punto P : Lo tomamos como eje z de un sistema Gxyz Calculamos sus productos en un punto arbitrario P para ver si se anulan: xG = 0

Px z =

x z m =

x (z h) m = y (z h) m =

>    xz m h  x m = Pxz  >    yz m h  y m = Pyz 

yG = 0

Py z =

y z m =

Si un eje es principal en G, lo es en todos sus puntos. Si no es principal en G, no lo es en ning un punto. Manuel Ruiz - Mec anica I 24 / 36

Planos centrales y principales z

z

Queremos ver qu e condiciones debe cumplir un plano central para ser principal de inercia en un punto P :
m G P x x y y

Lo tomamos como plano xy de un sistema Gxyz Calculamos los productos de un eje que lo corte en un punto arbitrario P para ver si se anulan:
>   xz m xP  z m = Pxz  >   yz m yP  z m = Pyz 

zG = 0

Px z =

x z m =

(x xP ) z m = (y yP ) z m =

zG = 0

Py z =

y z m =

Si un plano es principal en G, lo es en todos sus puntos. Si no es principal en G, no lo es en ning un punto. Manuel Ruiz - Mec anica I 25 / 36

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Elipsoide de inercia
Se llama elipsoide de inercia de un s olido en el punto O a la supercie denida por la ecuaci on r IO r = 1 : Pxy Pxz x Ix Ix x Pxy y Pxz z x, y, z Pxy Iy Pyz y = x, y, z Pxy x +Iy y Pyz z = z Pxz Pyz Iz Pxz x Pyz y + Iz z
z r

Ix x2 + Iy y 2 + IZ z 2 2Pxy xy 2Pxz xz 2Pyz yz = 1

I O constante). Est a jo en ejes ligados al s olido (I Los ejes del elipsoide son las direcciones principales de inercia:
y

Ix 0 0 r 0 Iy 0 r = Ix x2 + Iy y 2 + Iz z 2 = 1 0 0 Iz 26 / 36

Manuel Ruiz - Mec anica I

Elipsoide de inercia
u Iu z

El elipsoide permite visualizar las propiedades del tensor: Sus ejes son las direcciones principales de inercia
y

La distancia de centro al elipsoide determina Iu para cada recta de direcci on u : r = du d2 u I O u = d2 Iu = 1 1 d= Iu

La normal al elipsoide en r es la direcci on del vector de inercia Iu asociado a la direcci on r : 2 = I O r I O u = Iu

Tiene la forma aproximada del s olido (dimensiones; tres ejes, revoluci on, esf erico).

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C alculo de momentos de inercia

Evitar c alculos: usar simetr as, propiedades y relaciones Principio de proyecci on: las distancias paralelas al eje no cuentan
Cil Disco Iz = Iz (M , R iguales)

Densidad proyectada (r) cte.

cte.

Momentos geom etricos de cuerpos homog eneos: Teoremas de Guldin/Pappus para guras de revoluci on:
Sup. = 2 rG L L rG Vol. = 2 rG Sup

d d =

dn d

rG

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C alculo de momentos de inercia

Por la aditividad de la integral respecto del intervalo, Se puede dividir una pieza en partes de formas sencillas,
B IA O

B A A B C

IA O

+ IB O

B IA O

Se pueden calcular tensores de piezas con huecos, sumando el tensor del hueco con masa negativa:
B C IA O = IO IO

Teorema de Koenig: del CDM de una pieza al CDM del conjunto.

N

IG =
i=1

2 Ii Gi + Mi GGi U GGi GGi

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Tensores simples: esfera

Por las simetr as, es obvio que Ix = Iy = Iz = 2 3 IO , y que Pij = 0. Es mucho m as f acil calcular IO . C ascara esf erica: m = dV = 2r 2 dr R5 IO = r m = 2 r dr = 2 5 0 4 3 3 Como M = V = R , IO = M R2 3 5
2 4 R

dr

r
x y

1 0 0 2 2 I O = Ix U = IO U = M R2 0 1 0 3 5 0 0 1
Otros caminos m as complejos:

dz
+R r (z ) 0

Iz =
R

2r 3 drdz

dr

y
Iz =
r

y
(r cos )2 drrdr cos d

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Tensores simples: disco

z

Ejes principales: revoluci on y todos los di ametros Simetr a de revoluci on:

G

Ix = Iy Iz = Ix + Iy + 0 m + x2 + 0 m
z

Plano: z = 0 x2 + y2 m =

y2

Por la simetr a de revoluci on, es m as f acil calcular Iz : Iz = r2 m =

0 R

r2 2 r dr = 2

R4 4

Sustituyendo la densidad supercial, M = R2 , Iz =

M R2 2 M R2 4

Ix = Iy = Manuel Ruiz - Mec anica I

IG =

M R2 4

1 0 0 0 1 0 0 0 2 31 / 36

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Tensores simples: varilla

z

Innitamente delgada:
dz z x A G y

x = y = 0 Iz = 0 Ix = Iy = z 2 m

Simetr a: S olido degenerado (5 GDL); tensor semidenido positivo.

+L 2

Tensor en un extremo A, siendo AG = 0, 0, L 2 : I A = I G + M AG2U AG AG =

L 3 +2 3 z L Ix = z 2 dz = = L 3 12 L 2 2 Densidad lineal: M = L

1 0 0 1 IG = 12 0 0 M L2

0 0 0

0 0 1 0 0 = IG + M 0 1 0 0 0 4 0 0 1 0 0 L2

0 M L2 0 = 3 L2
4

1 0 0 1 0 0

0 0 0 32 / 36

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Tensores simples: placa rectangular

z

Innitamente delgada:

z = 0 Iz = Ix + Iy

G x y

Ox, Oy son ejes principales por ser de simetr a; y Oz por perpendicularidad de las direcciones principales. Proyecci on: Ix e Iy como en una varilla; las distancias paralelas al eje no cuentan. y m = dx , como la varilla
+a 2 a 2 dx +a 2 a 2
b +2 b 2

Densidad lineal: Iy = Ix =
2

x m = y 2 m =

x2 dx = Iz =

M a2 12

x G x

M b2 12

M a2 + b2 12

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2 b 0 0 M IG = 0 a2 0 12 2 0 0 a + b2

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Tensores simples: paralelep pedo z

a

Simetr a: los ejes geom etricos son principales. Proyecci on: El momento respecto a cada eje es el mismo que el de la placa proyecci on seg un ese eje. 2 b + c2 0 0 M 0 a2 + c2 0 IG = 12 2 0 0 a + b2 Equivalente a tres varillas de longitudes a, b y c.

c x b z G y

b c Tensor en el v ertice A( a 2, 2, 2) 2 a ab ac 1 1 a2 + b2 + c2 U ab b2 bc = IA = IG +z M 4 4 ac bc c2

4(b2 + c2 ) 3ab 3ac M = 3ab 4(a2 + c2 ) 3bc 12 3ac 3bc 4(a2 + b2 ) 34 / 36

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Tensores simples: cilindro

z

Simetr as: son principales el eje de revoluci on y todos los di ametros de las secciones circulares.
G x y

Simetr a de revoluci on: Ix = Iy = Ir . Proyecci on: Iz del disco proyectado: Iz =

M R2 2

C alculo de Ix : rodajas de espesor dz :

Di ametro

m = R2 dz
x x
disco varilla

Ix = Ix

mR2 + m z = + m z 2 4 R2 4 m +
+H 2 +H 2

Steiner 2

z G y

Ix =

m z 2 =

M R2 4

M H2 12

2 3R + H 2 0 0 M IG = 0 3R2 + H 2 0 12 0 0 6R2 35 / 36

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