Introduo aos Sistemas de Regulao e Controle

Por Daniel Barbuto Rossato

Variveis Analgicas
As variveis analgicas so grandezas que podem assumir um valor qualquer dentro do conjunto de nmeros reais. Na prtica, existe um valor mnimo e mximo estabelecido devido a limitaes nos instrumentos. Por exemplo, podemos encontrar varivel de temperatura indo de 0 a 85 oC, varivel tenso eltrica: 0 a 10 V, varivel corrente eltrica: 4 a 20 mA, entre outros. Veja a ilustrao 1.

85 oC

10 V Uatual

20 mA Iatual

Tatual 0 oC Temperatura 0V Tenso 4 mA Corrente

Ilustrao 1 Exemplos de variveis analgicas

As variveis analgicas podem ser de qualquer natureza: fsica, qumica ou outra. Pois essas variveis ocorrem tanto nos processos industriais quanto na natureza, na biologia, na economia e diversos outras reas. Na indstria as variveis mais utilizadas so: Presso Vazo Nvel Temperatura Posio / ngulo Velocidade / rotao Acelerao Fora / torque pH Umidade Composio / titulao

Controle da Varivel Analgica

Frequentemente necessitamos manter uma varivel analgica em um valor determinado, porm essa pode no ser uma tarefa simples. Por exemplo, queremos manter o nvel de um reservatrio, mas o consumo de gua varia conforme passa o tempo, ento temos que, ora abrir mais a entrada de gua do reservatrio, ora fechar, acompanhando as variaes do consumo. Veja a ilustrao 2.

Vlvula de Entrada

Nvel desejado

Sada (consumo)

Ilustrao 2 Controle de nvel de reservatrio

Podemos contratar uma pessoa para realizar essa operao de modo manual ou podemos automatizar essa operao, ou seja, atravs de dispositivos de qualquer natureza (mecnico, pneumtico, hidrulico, eltrico, eletrnico, ou outro) tornar o processo automtico. No caso de controle manual, surge uma questo: como realizar a abertura e fechamento da vlvula? Cada operador pode surgir com um mtodo diferente e conseguir resultados semelhantes. O desempenho deve melhorar conforme o operador adquire maior experincia no sistema, ou seja, conhece melhor como o sistema reage quando ele abre e fecha a vlvula. Mas sempre ele deve estar de olho na variao do nvel, o quanto est abaixo ou acima do nvel desejado. Nos sistemas automticos ocorre o mesmo, precisamos de um mtodo para como realizar a abertura e fechamento da vlvula. Tambm o desempenho desse controle tanto melhor quanto melhor conhecemos como o sistema funciona, ou seja, como ele reage abertura e fechamento da vlvula. E tambm precisamos monitorar constantemente o nvel para saber o desvio (ou erro) em relao ao valor desejado.

Controle Liga-Desliga (ON-OFF)

O mtodo mais simples que temos para controlar o nvel o chamado controle liga-desliga ou on-off. Neste caso utilizamos uma vlvula solenide liga-desliga, ou seja, ou ela fecha totalmente a abertura de entrada de gua, ou abre totalmente, permitindo certa vazo. O mtodo consiste em definir dois valores crticos de nvel: mnimo e mximo e realizar uma comparao com o nvel atual. Se o valor atual de nvel for igual ou maior que o nvel mximo, a vlvula fechada, e permanece assim at o nvel atual ser menor ou igual ao nvel mnimo quando a vlvula aberta. E assim, o sistema se mantm entre os dois nveis pr-estabelecidos. Veja a ilustrao 3.

S R
S

>

Nvel Mnimo

<
Vlvula de Entrada

Nvel Mximo

Nvel desejado

LT

Medidor de nvel

Sada (consumo)

Ilustrao 3 Controle liga-desliga (on-off) de nvel do reservatrio

A vantagem desse mtodo a simplicidade. A desvantagem que o nvel de gua no reservatrio nunca ficar em um valor fixo e sim, dentro de uma faixa tolervel, entre o nvel mnimo e mximo estabelecido. Veja a ilustrao 4. Se precisarmos diminuir essa faixa, a vlvula ir chavear rapidamente podendo danific-la e provocar variaes abruptas no sistema mecnico e hidrulico, gerando oscilaes indesejadas e provveis falhas. Para obter um melhor desempenho, foram desenvolvidos vrios mtodos ou estratgias de controle, dentre eles o controle Proporcional-IntegrativoDerivativo (PID) que, sem dvida, ainda o mais utilizado na indstria. Veja a ilustrao 5. Desse modo, a varivel analgica ficaria mais estvel e poderia ser ajustado diversos parmetros de desempenho, como o tempo de resposta.

Vlvula Ligada Nvel mximo Nvel atual Nvel mnimo Vlvula Desligada Estado da vlvula tempo Ilustrao 4 Grfico do nvel e da vlvula no controle on-off

Nvel Desejado Controlador LIC

S

Vlvula de Entrada

Nvel desejado

LT

Medidor de nvel

Sada (consumo)

Ilustrao 5 Controle de nvel com controlador qualquer

Nvel desejado

Nvel atual

tempo Ilustrao 6 Grfico com possvel variao do nvel com controlador como PID

Sistemas de Regulao e Controle

Os sistemas que ajustam automaticamente a varivel analgica devem ter duas funes bsicas: regulao e controle. A funo de regulao ocorre quando a varivel analgica precisa acompanhar as mudanas do valor desejado. A funo de controle ocorre quando a varivel analgica precisa manter-se no valor desejado, mesmo que ocorram perturbaes no sistema como, por exemplo, variao de consumo ou variao na carga. A fim de sistematizar o estudo de sistemas de regulao e controle vamos estabelecer alguns elementos e sinais que fazem parte desse tipo de sistemas, independente da tecnologia empregada, do mtodo ou estratgia de controle ou das grandezas analgicas envolvidas. Veja a ilustrao 7.
d y

+ -

Controlador

Atuador

Processo

Sensor

Ilustrao 7 Malha de controle genrica

Os sinais do sistema so: b: sensor ou medidor trata-se do valor de sada medido pelo sensor; r: referncia ou set-point (SP) trata-se do valor desejado; e: erro trata-se do desvio, a diferena entre o valor desejado e o valor atual (e = r b); u: sada de controle ou manipulated variable (MV) trata-se do sinal de sada do controlador; d: perturbao/distrbio ou carga (L) trata-se de sinal externo a esses elementos bsicos do sistema que influencia a varivel de sada; y: sada ou varivel controlada ou process variable (PV) trata-se da varivel analgica a ser regulada e controlada. Os elementos do sistema so: Sensor: realiza a medio da varivel de processo a ser controlada; Controlador: realiza o algoritmo de controle baseado no erro ou desvio; Atuador: recebe o sinal do controlador e age no processo para alterar a varivel de sada; Processo: tambm chamado de planta (do ingls, plant), trata-se do processo ou equipamento no qual a varivel est sendo controlada.

No caso do controle de nvel do reservatrio, podemos substituir os elementos, obtendo o diagrama da ilustrao 8.
d Consumo y
Nvel Atual

+ -

Nvel Desejado

Controlador

Vlvula

Tanque

Medidor de Nvel

Ilustrao 8 Malha de controle de nvel do reservatrio

Devido ao sensor realizar a medio da varivel analgica e enviar a informao ao controlador dizemos que o sistema uma malha fechada, ou simplesmente malha (do ingls, loop). Essa informao do sensor chamada de realimentao ou feedback de sinal. importante que a realimentao seja sempre negativa (a realimentao positiva gera aumentos sucessivos at a saturao do sistema, e utilizado basicamente em osciladores). A vantagem de se utilizar sistemas com realimentao ou sistemas em malha fechada que correo realizada to logo a varivel se afaste do valor desejado, independentemente se ocorrer variao da referncia ou da carga. Como desvantagens podemos citar: a necessidade de ocorrer primeiro o desvio do valor desejado para comear a correo, a necessidade de sempre medir a varivel a ser controlada, e por fim, a complexidade da soluo de controle.