Transformada de Laplace

Por Daniel Barbuto Rossato

Para facilitar a modelagem e anlise de sistemas dinmicos, utilizaremos a
transformada de Laplace como ferramenta de clculo. Utilizando esse recurso
podemos trabalhar com operaes algbricas mais simples, como diviso e
multiplicao ao invs de operaes complexas como derivao e integrao.
Com isso equaes diferenciais tornam-se meras equaes algbricas.

A idia de Laplace no nova, j que J.Napier (1550-1617) j havia proposto
um mtodo que facilitava as operaes de multiplicao e diviso, tornando-as
operaes de soma e subtrao atravs da tabela de logaritmos. Ele explorou
as seguintes propriedades do logaritmo:
( ) ( ) ( ) b a b a log log log + = e,
( ) ( ) ( ) b a b a log log log = .
Com isso, se desejo multiplicar dois nmeros: a e b, basta saber o logaritmo de
cada um deles (usando a tabela de logaritmos de Napier), fazer a soma dos
dois valores e depois, extrair o anti-log (usando tambm a mesma tabela).

As bases do clculo diferencial e integral foram lanadas por Newton (1642-
1727) e Leibniz (1646-1716). Laplace (1749-1827) desenvolveu a operao de
transformada a fim de facilitar os clculos que j na poca se mostravam
bastante complexos.

Para isso, ele definiu uma varivel complexa auxiliar s. Essa varivel no tem
valor, somente um recurso matemtico. Vale lembrar que, se s uma
varivel complexa, ela possui uma parte real e uma parte imaginria, ou seja:
j s + = ,
onde: a parte real e a parte imaginria.
O nmero complexo pode ser representado graficamente, sendo o eixo
das abcissas, a parte real, e o eixo das ordenadas, a parte imaginria.
















Re
Im

j
s
0
Ilustrao 1 Representao grfica do nmero complexo s
Vale lembrar tambm que:
1 = j ; j j = 1
E que o complexo conjugado de s :
j s =















A transformada de Laplace de uma funo f(t) definida como:
[ ] ( )
}

= =
0
) ( ) ( dt e t f t f L s F
st

admite-se que: f(t) = 0 para t < 0.

A anti-transformada ou transformada inversa de F(s) :
( ) [ ] ( )
}
+

+
= =

j
j
st
ds e s F
j
s F L t f
2
1
) (
1


Como exemplo, vamos aplicar a transformada de Laplace em algumas funes:

1. ( ) t H t f = ) ( (funo degrau unitrio ou funo de Heaviside)





( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) =

= = = = =

} }
s
e
s
e
s
e
dt e dt e t H t H L t f L s F
s s st
st st
0 . .
0 0 0
s s s
1 1 0
=

=
Re
Im

j
s
0
-j
s
Ilustrao 2 Representao grfica da varivel complexa e seu conjugado
Ilustrao 3 Grfico da funo de Heaviside (degrau unitrio)
( ) ( ) [ ]
s
t H L s F
1
= =


2. ) ( ) ( t H t t f = (funo rampa)
1







( ) ( ) [ ] [ ] =

= = = = =
} } }

dt
s
e
s
e
t dt e t dt e t t L t f L s F
st st
st st
0 0 0 0

( )
2 2 2
0
2
0
2
1 1
0 0 0
s s s
e
s
e
s
e
s s st
=
(

|
.
|

\
|
=
(

|
|
.
|

\
|
=
(
(

|
|
.
|

\
|
=

( ) [ ]
2
1
s
t L s F = =

Segue abaixo uma tabela com algumas das principais funes e sua
transformada de Laplace.

Note que a funo (t) na tabela a funo impulso ou delta de Dirac:

= +
=
0 0
0
) (
t para
t para
t




1
Observe que para a resoluo da primitiva foi utilizada a tcnica de integrao por
partes.
Ilustrao 4 Grfico da funo rampa
Ilustrao 5 Grfico da funo impulso (delta de Dirac)

F(t) F(s)
) (t - Impulso (impulse) ou Delta de Dirac 1
) (t H - Degrau de Heaviside (step)
s
1

) (t H t - Rampa (ramp)
2
1
s

( )
( ) 0
! 1
1
>

n
n
t
n

n
s
1

at
e

a s +
1

at
e t


( )
2
1
a s +

( )
( ) 0
! 1
1
>

n e
n
t
at
n

( )
n
a s +
1

( ) t sen
2 2

+ s

( ) t cos
2 2
+ s
s

( ) t sen e
at

( )
2 2

+ + a s

( ) t e
at
cos

( )
2 2
+ +
+
a s
a s

n
t
1
!
+ n
s
n


Tabela 1 Algumas das principais funes e suas transformadas de Laplace


As propriedades da transformada de Laplace decorrem das propriedades da
integrao, como por exemplo:

1. Dado uma funo f(t) e uma constante A, temos que:

( ) [ ] ( ) s F A t f A L =

Exemplo:
[ ]
4
1
5 5
4
+
=

s
e L
t


2. Dadas duas funes f
1
(t) e f
2
(t), temos que:

( ) [ ] ( ) s F s F t f t f L
2 1 2 1
) ( ) ( + = + e,
( ) [ ] ( ) s F s F t f t f L
2 1 2 1
) ( ) ( =

Exemplo:
( ) [ ]
2 2 2 2 2 2
) cos(

+
+
=
+
+
+
= +
s
s
s
s
s
t t sen L


Seguem alguns teoremas que so bastante teis:

1. Teorema da derivao real:
( ) ( ) ( ) 0 f s F s t f
dt
d
L =
(

,
onde f(0) o valor inicial de f(t), calculado em t = 0.

Para derivada de ordem n, temos:
( ) ( ) ( ) ( ) ) 0 ( 0 ) 0 ( 0
) 1 ( ) 2 ( 1 1
=
(

n n n n n
n
n
f f s f s f s s F s t f
dt
d
L

Exemplo:
1
1
1
1 1
1
0
+

=
+
=
+
=
(

s s
s
e
s
s e
dt
d
L
t



2. Teorema da integrao real
( ) [ ]
( ) ( )
s
f
s
s F
dt t f L
0
1
+ =
}
,
onde f
-1
(0) a integral de f(t), calculado em t = 0.

Exemplo:
[ ]
( ) ( ) 1
1
1
1
1
1
1 1
1
0
+

=
+

+
+
=

+
+
=

}
s s s
s
s s s s
e
s
s
dt e L
t



3. Teorema do valor final
( ) ( ) s F s t f
s t
=
0
lim lim

Exemplo:
0
0 1
lim lim
0
= =
+
=

a a s
s e
s
at
t


4. Teorema do valor inicial
( ) ( ) s F s f
s
=
+
lim 0

Exemplo:
( ) ( ) ( ) 1
1
lim lim 0 =

=
+
= = =
+

a s
s s F s f e t f
s s
at