Dyn Struct C1 Vibration Libre PDF

Mda Mda University University
Mda, Le 02 AVRIL 2012

11 dynamiquedesstructures@gmail dynamiquedesstructures@gmail..com com
CHAPITRE 1 Vibration libre
Responsable de matire
Nasreddine AMOURA Nasreddine AMOURA
Matre de Confrences,
Dpartement du Gnie de la Matire
dynamiquedesstructures@gmail.com
Chapitre 1 VIBRATION LIBRE Chapitre 1 VIBRATION LIBRE
I.1 Mouvement oscillatoire
Ltude vibratoire concerne le mouvement oscillatoire des corps et les
forces associes aux mouvements.
Tout corps possdant une masse et une lasticit est capable dosciller
(vibrer). Donc, la plus part des machines et des structures sont conues en
tenant compte de leur comportement vibratoire.
m
k
Caractristiques des systmes vibrants:
(Principe de superposition) Linaire
Non-Linaire
(Mthodes itratives)
Classes des systmes vibrants:
Classes des systmes vibrants:
Vibration libre (excitation interne)
Frquences du systme (f
s
) = Frquences naturelles
Vibration force (excitation externe f
e
)
Frquences du systme = Frquences de la force excitatrice
f
e
= f
s
Rsonnance
I.1.1 Mouvement harmonique
Quant le mouvement est rpt priodiquement dans le temps, il est dit: priodique.
Priode des oscillations:
( ) ( ) x t x t + =
Frquence des oscillations: f
1
f
=
Frquence des oscillations: f
f
=
Le mouvement priodique le plus simple est le mouvement harmonique.
Exemple: ( ) sin 2
t
x t A
= A: amplitude du mouvement mesure

partir de la position initiale
2
2 f
= = Frquence circulaire
1
A X(t)
-1
-0,5
0
0,5
t
La vitesse du mouvement:
( ) cos( ) sin( )
2
x t A t A t

= = +
Lacclration du mouvement:
2 2
( ) sin( ) sin( ) x t A t A t = = +

Forme exponentielle:
cos sin
i t
z Ae A t iA t
x iy
= = +
= +
i t
z Ae

=
t
cos sin
i t
e t i t
= +
i t
z Ae
=
( )
1
cos Re
2
i t i t
z Ae x z z A t Ae

(
= = + = =

I.1.2 Mouvement priodique
t
X(t)
( )
0
( ) cos sin
n
a
x t a t b t = + +

Dcomposition du signal en srie de Fourier:
( )
0
1
( ) cos sin
2
i i i i
i
a
x t a t b t
=
= + +
1 1
2
n
n
= =
2 2
2 2
2 2
( ) cos ( ) sin
n n n n
a x t t dt b x t t dt

= =

Les codes FFT permettent de dcomposer le signal priodique en fonctions
paires et impaires
I.1.3 Terminologie du mouvement vibratoire
Amplitude maximale: Valeur maximale atteinte par la vibration,
Amplitude moyenne:
0
1
( ) x x t d t
Amplitude carre moyenne:

[ ]
2
2
1
( ) x x t d t

Amplitude carre moyenne:
[ ]
2
2
0
1
( ) x x t d t
Exemple: ( ) 3.0sin x t t =
Calculer lamplitude moyenne sur un cycle, sur un demi cycle et
lamplitude carres moyenne,
I.2 Vibration libre
Tout systme, possdant une masse et une lasticit, est capable de vibrer
librement (sans excitation externe). Ce qui est important dans la vibration
libre sont les frquences naturelles (propres) du systme, quil faut valuer
en fonction de la masse et de la rigidit de ce dernier.
En labsence damortissement, lnergie totale du systme est conserve en
mme temps que lamplitude. Lamortissement a peux dinfluence sur les
frquences naturelles du systme et peut tre nglig lors des calculs.
Remarque: seuls les types de frottements permettant une solution
analytique sont traits dans ce cours.
I.2.1 Equation de mouvement et frquence naturelle
Systme masse-ressort
k
x
k
( )
ext
F mx W k x = = +

mx kx =
Ou bien: 0 mx kx + =

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m
Equilibre statique
x x
W
Ou bien: 0 mx kx + =
2
,
n
k
m
=
Frquence naturelle
2
0 x x + =
Equation de mouvement
Solution de lquation diffrentielle:
( ) sin cos
n n
x t A t B t = +
0
( 0) x t x = =
Conditions initiales:
0
( 0) x t x = =

et
Solution de lquation diffrentielle en introduisant les CI:
0
0
( ) sin cos
n n
x
x t t x t
= +

0
( ) sin cos
n n
n
x t t x t
= +
Priode naturelle:
2
2
n
m
k
= =
( )
1 1 1
2 2 2
n
n
k g
f k mg
m

= = = = =
Frquence naturelle:
3
1 9, 81 15, 76
2 .10
n
mm
mm
f

= =

I.2.2 Mthode nergtique
Dans un systme conservateur, lnergie mcanique totale est constante et
lquation diffrentielle du mouvement peut tre tablie en considrant le principe de
conservation de lnergie mcanique.
Pour un systme en vibration libre sans frottement:
E : Energie mcanique
Constante
m c p
E E E = + =
E
m
: Energie mcanique
E
c
: Energie cintique
E
p
: Energie potentielle
( )
0
m
c p
dE d
E E
dt dt
= + =
Et pour deux temps diffrents: ( ) ( )
1 2
c p c p
E E E E + = +
( ) ( )
max
max
c p
E E =
Exemple du systme masse-ressort:
2
1
2
2
1
2
p
c
E mgx kx
E mx
= =
=

( )
2 2
1
2 m
E kx mx = +
( ) ( )
0 0
m
d
E kx mx x mx kx
dt
= + = + =

Exemple de la roue oscillante:
J
R
1
R
2
k
( )
( )
2
2
1
1 2
2
1
2 2
c
p
E J m r
E k r

(
= +
(

=

2 2 2 2 2
1
1 2 2 m c p
E E E J mr kr
(
= + = + +

m

2 2
1 2
m
dE
J mr kr
dt

(
= + +

2
2
2
1
0
kr
J mr
+ =
+
2
2
2
2
1
n
kr
J mr
=
+
I.2.3 Vibration libre amortie (frottement visqueux)
Le frottement visqueux est proportionnel la vitesse des oscillations.
d
F cx =
F
d
: force de frottement visqueux
c: Constante de lamortisseur
kx
cx
k
c
Vibration libre
m
kx
cx
( ) F t
Vibration libre
0 Mx kx cx + + =

Vibration force
( ) Mx kx cx F t + + =

(1.1)
(1.2)
(1) Equation diffrentielle du second ordre, coefficients constants et homogne.
(2) Equation diffrentielle du second ordre, coefficients constants et avec second
ordre
Solution gnrale de (1.1): ( )
st
x t e =
On remplace dans (1.1):
2
c c k
| |
=
(1.3)
(1.4)
Ou bien:
2
0
c k
s s
m m
+ + =
(1.5)
2
( ) 0
st
ms cs k e + + =
1,2
2 2
c c k
s
m m m
| |
=
|
\
Solution de (1.5):
(1.6)
Solution gnrale de (1.1) est donne par lexpression:
1 2
( )
s t s t
x t Ae Be = +
(1.7)
Les constantes A et B sont values en fonction des conditions initiales.
( )
( ) ( )
2 2
/ 2 / / 2 /
/ 2
( )
c m k m t c m k m t
c m t
x t e Ae Be
| | | |

| |
\ \
(
= +
(
(

En remplaant s
1
et s
2
par leur valeurs:
(1.8)
Exponentielle dcroissante
Cas (c/2m)>>k/m
Les termes exponentiels sont rels et les oscillations ne sont pas possibles.
Systme Sur-amorti
Cas (c/2m)<k/m
Les exposants deviennent imaginaires:
Systme Sous-amorti
( ) ( )
2
/ / 2 i k m c m
Lexpression (1.8) reprsente, dans ce cas, une fonction oscillante.
Cas (c/2m)=k/m
Lamortissement critique:
Amortissement critique
( )
2
2
/ 2 /
c n
c m k m = =
2 2
c n
c km m = =
(1.9)
Si nous crivons lamortissement en fonction de sa valeur critique, en posant:
/
c
c c = (1.10)
Alors:
/ 2
2
c
n
c
c m
m
= =
(1.11)
Facteur damortissement
Et les racines de lquation caractristique scrivent:
( )
2
1,2
1
n
s =
(1.12)
1 >
1 <
1 =
Sur-amortissement
Sous-amortissement
Amortissement critique
Mouvement oscillatoire
( )
1 <
( )
( ) ( )
2
2 2
1 2
( ) sin 1 .
sin 1 . cos 1 .
n
n
t
n
t
n n
x t Xe t
e C t C t
= +
(
= +
(

(1.12)
1 2
, X ouC et C Sont dtermines en fonction des CI.
2
2
1
d n
d
= =
1 2
, X ouC et C
( ) ( )
2 2
0 0
0
2
( ) sin 1 . cos 1 .
1
n
t
n
n n
n
x x
x t e t x t
(
+
= + (
(

(1.13)
La frquence des oscillations amorties est:
(1.14)
Mouvement oscillatoire
( )
1 <
Mouvement non-oscillant (sur-amorti)
( )
1 >
( ) ( )
2 2
1 1
( )
n n
t t
x t Ae Be
+
= +
(1.15)
( )
2
0 0
1
n
x x
A

=

(1.15)
( )
( )
0 0
2
2
0 0
2
2 1
1
2 1
n
n
n
n
A
x x
B

=
+ +
=

Mouvement non-oscillant (sur-amorti)
( )
1 >
Mouvement amorti critique
( )
1 =
Dans ce cas:
1 2 n
s s = =
( )
n
t
x t Ce

=
( )
0 0 0 n
C x x t x = + +
et
Avec:
(1.16)
I.2.4 Le dcrment logarithmique
Une autre faon de mesurer lamortissement est de dterminer le rapport des
amplitudes entre deux oscillations successives.
( )
( )
( )
( )
2
1
1 2
( ) 2
1
sin 1
ln / ln
sin 1
n
n d
t
n
t
n d
e t
x x
e t
+
| |
+
|
= =
|
+ +
|
\
( )
\
Les valeurs des sinus sont gales entre t
1
et t
1
+
d
, alors:
( )
ln ln
n
n d
n d
t
n d
t
e
e
e
+
| |
= = =
|
\
Avec:
2
2
1
d
n
2
2
1
(1.17)
1 << alors 2
Remarque: Si
I.2.5 Amortissement de Coulomb (frottement sec)
Le frottement de type Coulomb, rsulte du glissement sec de deux surfaces.
La force rsultante est proportionnelle la force normale (indpendamment de
la vitesse.
m
k
mg
x
: Coefficient de frottement
( / ) mx kx mg x k m x mg + = + =

Avec: /
n
k m =
Pour dterminer la baisse de lamplitude de loscillation entre deux cycles
successifs, il faut considrer la moiti du cycle chaque fois vu que la force de
frottement change de signe chaque demi-cycle.
( ) ( )
( )
( )
2 2
1 1 1 1
1 1
1 1
1
0
2
1
2
2 /
d
d
d
k X X F X X
k X X F
X X F k

+ =
=
= (A)
( ) ( )
( )
2 2
1 2 1 2
1
0
2
1
d
k X X F X X
k X X F

+ =
=
( )
( )
1 2
1 2
1
2
2 /
d
d
k X X F
X X F k
=
= (B)
1 2
( ) ( ) 4 /
d
A B X X F k + =
(1.18)
La frquence des oscillations est constante, par contre lamplitude diminue
linairement avec le temps

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