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CHAPITRE 4 Proprits des systmes vibrants

Mda, Le 07 Mai 2012
Responsable de Matire
Nasreddine AMOURA
Matre de Confrences,
Dpartement du Gnie de la matire
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Chapitre 4 Proprits des systmes vibrants
4.1 Introduction
Lanalyse vibratoire de systmes plusieurs degrs de libert ncessite une approche
systmatique pour une formulation claire et une simplicit des calculs. Dans ce contexte,
les mthodes matricielles sont ncessaires pour dduire les proprits du systme vibrant.
Ces mthodes sont fondamentales pour la comprhension du comportement de grands
systmes.
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4.2 Matrices des flexibilits et des rigidits
Le coefficient dinfluence de flexibilit est dfini comme le dplacement au point
produit par une charge au point .
Avec et agissants aux points 1, 2 et 3, le principe de superposition peut tre
appliquer pour dterminer les dplacements en fonction des coefficients des flexibilits:
ij
a i
j
1 2
, f f
3
f
1 11 1 12 2 13 3
2 21 1 22 2 23 3
3 31 1 32 2 33 3
(4.1)
x a f a f a f
x a f a f a f
x a f a f a f
= + +
= + +
= + +
Ou sous une forme matricielle:
{ } | |{ }
(4.2) x a f =
| |
: a Est la matrice des flexibilits ( grands Systme flexible )
ij
a
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Si lquation (4.2) est inverse pour crire en fonction de , alors:
{ }
f
{ }
x
{ } | | { }
1
(4.3) f a x

=
Si lon pose :
| | | |
1
(4.4) k a

= Alors est la matrice des rigidits
| |
k
Dans ce cas nous avons:
1 11 1 12 2 13 3
2 21 1 22 2 23 3
3 31 1 32 2 33 3
(4.5)
f k x k x k x
f k x k x k x
f k x k x k x
= + +
= + +
= + +
| |
11 12 13
21 22 23
31 32 33
k k k
k k k k
k k k
(
(
=
(
(

La rgle gnrale pour dterminer les rigidits dune colonne est de mettre et les
autres , et de mesurer les forces aux diffrents points.
1
j
x =
0, ( )
i
x i j = =
i
f
Voir table des rigidits des poutres
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Exemple 4.1 l l l
( ) 3
( ) 2 ( ) 1
31
a
11
a
1
21
a
32
a
12
a
22
a
1
33
a
13
a
23
a
1
Pour dterminer les flexibilits des
points 1, 2 et 3, nous utiliserons la
mthode des moments des aires.
Solution donne au tableau
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4.3 Thorme de rciprocit (Maxwell-Betti)
Le thorme de rciprocit stipule que pour un systme linaire nous avons toujours:
ij ji
a a =
i
f
i
a
2
1
2
i i
f W a =
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4.3 Thorme de rciprocit (Maxwell-Betti)
Le thorme de rciprocit stipule que pour un systme linaire nous avons toujours:
ij ji
a a =
i
f
i ij
a a +
j
f
2 2
1 1
2 2
i i j j
f f W a a = +
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4.3 Thorme de rciprocit (Maxwell-Betti)
Le thorme de rciprocit stipule que pour un systme linaire nous avons toujours:
ij ji
a a =
i
f
i ij
a a +
j
f
2 2
1
2
1
2
j jj i i ij j i
f f f a a a W f = + +
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Si nous inversons lordre dapplication des charges nous aurons:
2 2
2
1
2
1
ji j jj i j i i
f f a W a f a f = + +
Comme le travail est une quantit scalaire indpendante de lordre dapplication des
charges, nous pouvons conclure que:
(4.6)
ij ji
a a =
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3.4 Valeurs propres et vecteurs propres
Pour un systme n ddl, en vibration libre non amortie, lquation de mouvement
exprime sous forme matricielle est la suivante:
| |{ } | |{ } { }
0 (4.7) M x k x + =
| |
| |
{ }
M
k
x
Matrice masse
Matrice rigidit
Vecteur dplacement
Multiplions lquation (4.7) par , nous obtenons: | |
1
M

| |{ } | |{ } { }
0 (4.8) I x A x + =
Avec:
| | | | | |
1
(4.9) M k A

=
La matrice est appele: matrice systme ou matrice dynamique. | |
A
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En supposant un mouvement harmonique, ie: avec , lquation
(4.9) devient:

{ } { }
x x =
2
e =
| | | | ( ){ }
0 (4.10) A I x =
Lquation caractristique du systme est obtenue en posant:
| | | | ( )
(4.11) 0 Det A I =
Les racines de lquation caractristique sont les valeurs propres et les vecteurs propres
de la matrice , et les frquences propres sont obtenues partir de lquation:
| |
A
2
(4.12)
i i
e =
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4.5 Equation de mouvement en fonction des flexibilits
Il est possible de dterminer les frquences propres, partir de la matrice des flexibilits,
en posant:
Nous supposons un mouvement harmonique et nous remplaons les forces par les
forces dinertie :
{ } { }
(4.2)
i ij j
x a f ( =

{ }
j
f
2
j j j j j
f m x m x e = =
Ce qui donne:
| |{ } | | ( ){ }
0 (4.13) a m I x =
Avec:
2
1

e
=
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Remarques
Les vecteurs propres (modes normaux) sont orthogonaux.
Si est lquation du mode i,

Et lquation du mode j,
| |{ } | |{ }
i i i
k X M X =
| |{ } | |{ }
j j j
k X M X =
Alors { } | |{ } { } | |{ }
0 0
t t
i j i j
X M X et X k X i j = = =
Si ,
i j = { } | |{ } { } | |{ }
t t
i i i i i i
X M X m et X k X k = =
(4.14)
: Masse gnralise
: Rigidit gnralise
i
m
i
k
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4.6 Matrice modale
Les matrices et , prsentes dans l'quation de mouvement d'un systme non-amorti,
sont souvent non-diagonales. Ceci se traduit pour par un couplage statique, et dynamique
pour .
Par un choix judicieux des coordonnes des masses, il est possible d'avoir diagonale.
Mais dans , il y aura toujours des termes hors de la diagonale.
Il est possible de dcoupler les quations de mouvements d'un systme n ddl en utilisant la
matrice modale constitue des vecteurs propres assembls en une matrice carre.
| |
M
| |
k
| |
M
| |
M
| |
k
| |
k
La matrice modale d'un systme 3 dd l se prsente sous la forme:
| | | |
1 1 1
2 2 2 1 2 3
3 3 3
1 2 3
(4.15)
x x x
P x x x X X X
x x x
(

(
= =
` ` `
(

(
) ) )

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L'orthogonalit des vecteurs propres est utilise pour diagonaliser et .
| |
M
| |
k
| |
1 2 3
(4.16)
t t
P X X X = (

Considrant un exemple deux degrs de libert:
| | | || | | | | || |
| | | || |
1 1 1 2
1 2 1 2
2 1 2 2
1
2
(4.17)
0
0
t t
t t
t t
t
X MX X MX
P M P X X M X X
X MX X MX
M
P M P
M
(
= =
(

(
=
(

De mme:
| | | || |
1
2
0
0
(4.18)
t
k
P k P
k
(
=
(

Les termes hors diagonale sont nuls du fait de l'orthogonalit des vecteurs propres.
Les termes diagonaux sont les masses et les rigidits gnralises.
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4.7 Amortissement modal en vibration force
L'quation gnrale de mouvement d'un systme n ddl en vibration force est la suivante:
| |{ } | |{ } | |{ } { }
(4.19) M x C x k x f + + =
Dans la majorit des cas rels, l'quation (3.19) est un systme n quations
diffrentielles couples.
Nous avons dj trouv, que la solution du systme homogne non-amorti
| |{ } | |{ }
(4. 0 20) M x k x + =
nous amne calculer les valeurs, et les vecteurs propres, qui dcrivent les modes
normaux du systme et qui permettent de constituer la matrice modale . | |
P
Si chaque colonne (vecteur propre) de est divise par la racine de la masse
gnralise correspondante, la matrice obtenue est nomme: Matrice Modale
Pondre, et est note .
| |
P
i
M
P (

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Et nous pourrons montrer que :
| |
(4.21)
t
P M P I ( ( =

Nous pouvons aussi dduire la matrice des rigidits gnralises pondres sachant que:
| | | |
1
(4.22)
i i i
M K

=
Alors:
| || |
1
( .2 )
.
.
4 3
t
n
P K P

(
(
(
( = = A

(
(

Si nous posons: et nous multiplions (3. 19) par , alors: { } { }
x P y ( =

t
P (

| | { } | | { } | | { } { }
(4.24)
t t t t
P M P y P C P y P k P y P f ( ( ( ( ( ( ( + + =

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Dans l'quation (3.24), seul la matrice reste non-diagonale , et le systme
reste coupl par la matrice amortissement.
| |
t
P C P ( (

Si la matrice amortissement tait proportionnelle ou , il est vident que la
matrice serait diagonale.
| |
M
| |
K
| |
t
P C P ( (

Dans ce cas, nous parlerions d'un systme amortissement proportionnel , et le systme
(3.24) serait entirement dcouple en n quations diffrentielles du type:
2
2 (4. ) 25) (
i i i i i i i
y y y f t , e e + + =
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Amortissement de RAYLEIGH
Lord John William Strout Rayleigh, 1842-1919 , Prix Nobel de Physique en 1904
Rayleigh introduisit l'amortissement proportionnel sous la forme:
| | | | | |
(4.26) C M k o | = +
O et sont des constantes. o
|
L'introduction de la matrice modale en (3.26) donne:
| | | | | |
(4.27)
t t t
P C P P M P P k P I o | o | ( ( ( ( ( ( = + = + A

L'quation (3.25) devient:
( )
2 2
(4 ( ) .28)
i i i i i i
y y y f t o |e e + + + =
L'amortissement modal est dfini par :
2
(4.29 2 )
i i i
, e o |e = +
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3.8 Sommation modale
Il est, alors possible, de ne considrer que les modes dominants, par une rduction du
systme.
Cette rduction de lordre du systme est possible moyennant une sommation modale.

En rsum, la rponse de la structure une excitation force est approxime par la
somme dun certains nombre de modes multiplis par les coordonnes gnralises.
Lquation de mouvement dun systme n ddl amorti:
peut tre rsolue, dans la majorit des cas, par un algorithme numrique.
La difficult subsiste pour n trs grand, car la rsolution devient couteuse.
| |{ } | |{ } | |{ } { } (4.19) M x C x k x f + + =
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Exemple
Supposons que les modes suffisants sont: , et .
1
( ) x |
2
( ) x |
3
( ) x |
Considrons un systme 50 ddl amorti.
La solution de son quation homogne donne 50 VP et 50 VP.
Si nous savons, aprioris, que lexcitation du systme est domine par les faibles
frquences, et que les frquences suprieures (modes suprieurs) nauront pas
deffets (ceci est justifi si la force excitatrice est la superposition des modes
considrs ou quelques uns des modes infrieurs)
La rponse la force excitatrice peut tre dcrite sous la forme:
1 1 2 2 3 3
( ) ( ). ( ) ( ). ( ( ) ( ). ( ) 4.30)
i i i i
x t x q t x q t x q t | | | = + +
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Ou bien, en notation matricielle:
1 1 2 1 3 1
1 2 3
1
1
2
2
3
( ) ( ) ( )
. . .
. . .
( ) ( ) ( )
(4.31
.
)
n n n n
x x x
x x x
x
q
x
q
q
x
| | |
| | |
(

(

(
=
` `
(

(
)

)
Lutilisation de la matrice modale rduit lordre du systme au nombre de modes considrs.
( ,1) ( ,3) (3,1) n n
50 ddl
| |
: 50x50 k | |
: 50x50 M
Trois modes considrs
| | | | | || | ( )( )( ) ( )
: 50x3 3x50 50x50 50x3 3x3
t
P P k P Matrice = =
Au lieu de rsoudre les 50 quations diffrentielles couples du systme (3.23), nous
avons rsoudre un systme dordre 3:
| | { } | | { } | | { } { }
(4.32)
t t t t
P M P q P C P q P k P q P F ( ( ( ( ( ( ( + + =

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Si la matrice est proportionnelle et, en plus:
| |
C ( , ) ( ) ( ) F x t p x f t =
Les trois quations prennent la forme;
2
(4.3 2 3 ( ) )
i i i i i i i i
q q q f t , e e + + = I
Avec le facteur de mode dfini par:
2
(4.3
( ) ( )
(
4)
)
i j j
j
i
j i j
j
x p x
m x
|
|
I =

Dans certains cas, nous nous intressons aux valeurs maximales des :
i
x
La relations suivante donne des rsultats acceptables:
( ) ( )
max max max
2 2
1 1 2 2 3 3
max
( ). ( (4.35) ). ( ).
i i i i
x x q x q x q | | | = + +
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