CAPTULO 1 INTRODUCCIN A LA MECATRNICA

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OBJETIVOS Conocer que son y cmo se integran cada una de las disciplinas que componen la mecatrnica. Conocer la aparicin de los primeros sistemas de control mecnico y como se convirtieron en sistemas electromecnicos. Conocer la historia del nacimiento de la mecatrnica y como se difundi en el mundo. Establecer la diferencia del trabajo interdisciplinario y multidisciplinario en la mecatrnica.

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La palabra mecatrnica se puede dividir en meca de mecnica y trnica de electrnica, sin embargo abarca otras reas del conocimiento como los son el control y la computacin. Para estudiar la mecatrnica es indispensable conocer un poco acerca de la historia de cada una de las principales reas que la componen. Iniciando por la mecnica, la cual se puede decir que muestra sus primeros rastros en la edad de piedra con la fabricacin de las primeras herramientas a base de silex, posteriormente en el ao 287-212 A.C. Arqumedes, matemtico e inventor plantea la Ley de palanca, inventa la polea compuesta, la catapulta de espejos y el tornillo sin fin entre otros. Pero tal vez la ley planteada ms conocida se conoce comnmente como el principio de Arqumedes, la cual establece que todo cuerpo sumergido en un fluido experimenta una prdida de peso igual al peso del volumen del fluido que desaloja. Aos ms tarde llega Hern de Alejandra un matemtico y fsico en el ao 20-62 D.C. quien escribi trece obras sobre mecnica, matemticas y fsica e invent varios aparatos novedosos como la aelipila: una mquina de vapor giratoria, la fuente de Hern: un aparato neumtico que produce un chorro vertical de agua por la presin del aire y la dioptra: un primitivo instrumento geodsico usado para medir distancias en la tierra. Posteriormente en la Edad Media en el siglo XV aparece Leonardo Da Vinci, arquitecto, escultor, ingeniero y sabio italiano, que adems de sus obras artsticas como la Gioconda y La Ultima Cena entre las ms clebres, se destac por inventar mquinas ingeniosas como el traje de buzo y mquinas voladoras que para la poca no tenan aplicacin prctica inmediata. El desarrollo de la mecnica con Kepler y Coprnico contribuy posteriormente al desarrollo de la mecnica celeste, entiendo el movimiento de los cuerpos en el espacio. Luego las leyes del movimiento en la tierra en el siglo XVI con Galileo Galilei, astrnomo, matemtico, filsofo y fsico a quien se le atribuye la Ley del pndulo, la invencin del telescopio, el estudio sobre la cada de cuerpos y dio algunos indicios acerca de la Ley gravitacional sin darle carcter de Ley universal. Posteriormente los experimentos de Galileo sobre cuerpos uniformemente acelerados condujeron a Newton a formular leyes fundamentales de movimiento de movimiento, como los son la 1 a ley de
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Se dice que Arquimeds plante la Ley de la Hidrosttica mientras se baaba, al comprobar que el agua se desplazaba y se desbordaba.

Aelipila, mquina de vapor giratoria, marcando el principio de funcionamiento de la mquina de vapor.

Newton que establece que Todo cuerpo permanecer en su estado de reposo o movimiento uniforme y rectilneo a no ser que sea obligado por fuerzas impresas a cambiar su estado y la 3a Ley de Newton que establece que Con toda accin ocurre siempre una reaccin igual y contraria; las acciones mutuas de dos cuerpos siempre son iguales y dirigidas en sentidos opuestos. Y por ltimo plantea la 2 Ley de Newton que establece que El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre segn la lnea recta a lo largo de la cual aquella fuerza se imprime, esta ley explica las condiciones necesarias para modificar el estado de movimiento o reposo de un cuerpo. Segn Newton estas modificaciones slo tienen lugar si se produce una interaccin entre dos cuerpos, entrando o no en contacto y se expresa mediante la famosa ecuacin.

Una vez conocidas la historia de todas estas teoras planteadas, se puede pretender definir la mecnica como la rama de la fsica que estudia los cuerpos en reposo o en movimiento bajo la accin de cargas.

El tornillo areo (Arriba), 1486, considerado como el antecesor del helicptero. (Abajo) Experimento sobre la fuerza de sustentacin de un ala.

La idea de que Newton descubri la Ley gravitacional Universal al caerle una manzana encima, fue introducida por Voltaire, quien dijo que escucho el ancdota de una sobrina suya. Apuntes Asignatura Mecatrnica. Elaborado por Ricardo Acosta Acosta

MECNICA
M.RELATIVISTA Estudia los cuerpos que se mueven con velocidades cercanas a C Los conceptos de M,L y T son dependientes entre s. CUNTICA Estudia las partculas subatmicas que se mueven a velocidades cercanas a C.
MECNICA DE SLIDOS

CLSICA O NEWTONIANA Estudia los cuerpos que se mueven a velocidades<<a C. Los conceptos de M,L y T son independientes entre s.

MECNICA DE FLUIDOS Cuerpos que se deforma permanentemente por la accin de una fuerza constante por pequea que sea esta

MECNICA DE SOLIDOS DEFORMABLES

Sufre deformaciones por la accin de un sistema de fuerzas o por los cambios de temperatura.

MECANICA DE CUERPOS RGIDOS

FLUIDOS COMPRESIBLES ESTTICA Estudio de los cuerpos rgidos que se encuentran en reposo o se mueven a V=cte bajo la accin de un sistema de fuerzas. 1a Ley y 3a ley de Newton Aquellos que sufren reduccin considerable de volumen al ser sometidos a presin. Gases y vapores

FLUIDOS INCOMPRESIBLES
Aquellos que no sufren cambios sensibles de volumen al ser sometidos a presin. Lquidos

Diseo mecnico

Neumtica Resistencia de materiales DINMICA Estudio de los cuerpos rgidos que sefrun aceleraciones bajo la accin de un sistema de fuerzas. 2a Ley de Newton Hidrulica

Aerodinmica
Hidrodinmica

Aeroestatca Hidrosttica

Figura. Clasificacin de la Mecnica

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ELECTRNICA: rama de la fsica que estudia el movimiento de los electrones en un conductor o en un semiconductor. Lo que quiere decir que aprovecha los fenmenos provocados por el flujo de electrones entre dos cuerpos con cargas elctricas opuestas para aplicarlos en la transmisin y manipulacin de la informacin. La electrnica se divide en dos ramas fundamentales; analgica y digital.

Electrnica

Anloga

Digital

Figura. Ramas fundamentales de la electrnica La electrnica analgica es la que obtiene, manipula, transmite y reproduce la informacin de forma que en cualquier parte del proceso la seal es una imagen fiel del original. En electrnica anloga son tres los dispositivos bsicos utilizados; las resistencias, los condensadores y los basados en semiconductores como los diodos y transistores. Las resistencias, como su propio nombre lo indica, se oponen al paso de la corriente elctrica y ayuda a limitar la corriente que fluye en el circuito cuando se le aplica un voltaje determinado. Los condensadores son capaces de almacenar una pequea cantidad de energa, por lo que inicialmente se usaron para equilibrar las cargas elctricas existentes en el circuito, aunque su mbito de aplicacin se ha ampliado en la electrnica digital a la de almacenes de informacin.
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Y por ltimo, los diodos son utilizados aprovechando su capacidad de permitir el paso de la corriente elctrica en un solo sentido, mientras que los transistores permiten controlar el paso de la corriente.

Medida de la seal

Seal contina

Tiempo

Figura. Figura caracterstica de una seal anloga

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Un ejemplo tpico sera la radio; mediante un micrfono se convierte el sonido (el movimiento ondulatorio del aire) en una corriente elctrica que inyectada en un aparato emisor, es trasladada desde el ancho de banda de la voz humana (de 5 Herzios a 20 Kiloherzios) hasta las frecuencias muy superiores del espectro electromagntico, que pueden ser emitidas desde la antena de la emisora. Estas ondas electromagnticas son recibidas por cualquier receptor, que las vuelve a trasladar al espectro de audicin humana, las pasa por un amplificador enviando el resultado a un altavoz, que mueve el aire en contacto con su membrana produciendo sonido. En todo este proceso no se ha modificado en ningn momento la forma de la seal, aunque se haya manipulado para facilitar su transporte, tratando con una amplia gama de formas e intensidad de seales.

Figura. Seal acstica convertida en seal elctrica Por el contrario, en la electrnica digital se trata nicamente con dos valores, que vienen a reducirse a la existencia o no de carga elctrica. Para que esto pueda ser posible cualquier clase de seal ha de ser convertida en una secuencia de nmeros; ha de ser digitalizada, de modo que lo que se transmitan y manipulen sean los valores numricos.

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Medida de la seal

Tiempo

Figura. Figura caracterstica de una seal discreta

En el caso de la msica, supongamos que se quiere limpiar la fritura de un viejo disco de vinilo para publicarlo en CD. Digitalizada la msica (esto es descrita la seal mediante un cdigo binario), se considera como ruido todas las seales que superen una cierta intensidad y duracin, y por lo tanto, estn descritos mediante una corta secuencia de valores muy elevados, por ejemplo tres valores consecutivos mayores que 200. Lo que se hace entonces es examinar la serie numrica en la que se ha convertido la msica limpiando todas las secuencias de tres nmero de valores superiores a 200. Una vez hecho esto se guarda la secuencia numrica en un CD lista para se reproducida.
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Historia del transistor (El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador.)

La fecha exacta fue 16 de diciembre de 1947, cuando William Shockley, John Bardeen y Walter Brattain armaron el primer transistor. Poco despus, un computador compuesto por estos transistores pesaba unas 28 toneladas y consuma alrededor de 170 MW de energa.
Comparacin entre las vlvulas y antiguos transistores individuales de germanio

Ms adelante Bell Labs converta esos transistores de tubos en interruptores elctricos, desatando una serie de pujas y rivalidades entre los involucrados en el tema. Pero lo cierto es, que, gracias a este trascendental invento, hoy en da puede usted leer esta informacin en una pantalla de computadora. El desarrollo de la electrnica y de sus mltiples aplicaciones fue posible gracias a la invencin del transistor, ya que este super ampliamente las dificultades que presentaban sus antecesores, las vlvulas. En efecto, las vlvulas, inventadas a principios del siglo XX, haban sido aplicadas exitosamente en telefona como amplificadores y posteriormente popularizadas en radios y televisores. Sin embargo, presentaban inconvenientes que tornaban impracticables algunas de las aplicaciones que luego revolucionaran nuestra sociedad del conocimiento. Uno de sus mayores inconvenientes era que consuman mucha energa para funcionar. Esto era causado porque las vlvulas calientan elctricamente un filamento (ctodo) para que emita electrones que luego son colectados en un electrodo (nodo), establecindose as una corriente elctrica. Luego, por medio de un pequeo voltaje (frenador), aplicado entre una grilla y el ctodo, se logra el efecto amplificador, controlando el valor de la corriente, de mayor intensidad, entre ctodo y nodo. Los transistores, desarrollados en 1947 por los fsicos Shockley, Bardeen y Brattain, resolvieron todos estos inconvenientes y abrieron el camino, mismo que, junto con otras invenciones como la de los circuitos integrados potenciaran el desarrollo de las computadoras. Y todo a bajos voltajes, sin necesidad de disipar energa (como era el caso del filamento), en dimensiones reducidas y sin partes mviles o incandescentes que pudieran romperse. El filamento no slo consuma mucha energa, sino que tambin sola quemarse, o las vibraciones lograban romperlo, por lo que las vlvulas terminaban resultando poco confiables.
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Esquema del triodo (vlvula) donde se detallan sus distintos componentes

Adems, como era necesario evitar la oxidacin del filamento incandescente, la vlvula estaba conformada por una carcasa de vidrio, que contena un gas inerte o vaco, haciendo que el conjunto resultara muy voluminoso. Los transistores se basan en las propiedades de conduccin elctrica de materiales semiconductores, como el silicio o el germanio. Particularmente, el transporte elctrico en estos dispositivos se da a travs de junturas, conformadas por el contacto de materiales semiconductores, donde los portadores de carga son de distintos tipos: Huecos (tipo P) o electrones (tipo N). Las propiedades de conduccin elctrica de las junturas se ven modificadas dependiendo del signo y de la magnitud del voltaje aplicado, donde, en definitiva, se reproduce el efecto amplificador que se obtena con las vlvulas: Operando sobre una juntura mediante un pequeo voltaje se logra modificar las propiedades de conduccin de otra juntura prxima que maneja un voltaje ms importante. Los diez aos posteriores a la invencin del primer transistor vieron enormes adelantos en este campo: - Se inventaron distintos tipos de transistores (de punto, de juntura, de campo), basados en distintas propiedades bsicas; - Se emplearon distintos materiales, inicialmente el germanio (1948) y posteriormente el silicio (1954), el cual domina la industria semiconductora de la actualidad; - Se logr construir una gran cantidad de transistores, otros elementos y los circuitos para acoplarlos directamente sobre una oblea de silicio, a lo que se le dio el nombre de circuito integrado (1958). En estos primeros circuitos integrados, los transistores tenan dimensiones tpicas de alrededor de 1 cm. En 1971 el microprocesador de Intel 4004 tena unos 2000 transistores, mientras que hoy en da, un "viejo" Pentium IV tiene unos 10 millones de transistores, con dimensiones tpicas de alrededor de 0.00001 cm. Desde 1970, cada ao y medio aproximadamente, las dimensiones de los transistores se fueron reduciendo a la mitad (Ley de Moore). Si se los hace an ms pequeos, usando la tecnoiloga actual, dejarn de funcionar como esperamos, ya que empezarn a manifestarse las leyes de la mecnica cuntica. Para seguir progresando, se ha concebido una nueva generacin de microprocesadores basados en las propiedades que la materia manifiesta en las escalas nanomtricas.

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Todos estos desarrollos respondieron en cada caso al intento de resolver un problema concreto atacado tanto del punto de vista terico como experimental. Muchos de los fsicos que participaron en esta aventura del transistor y en sus desarrollos posteriores dieron lugar al nacimiento de nuevas invenciones (y de empresas como Texas Instruments, Intel y AMD) que hoy da dominan la escena en la que se desarrollan las tecnologas de informacin y comunicaciones.

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CONTROL Es el uso de elementos sistemticos (como control numrico (NC), controladores lgicos programables (PLC) y otros sistemas de control industrial) relacionados con otras aplicaciones de la tecnologa de la informacin (como son tecnologas de ayuda por computador [CAD, CAM, CAx]), para el control industrial de maquinaria y procesos, reduciendo la necesidad de intervencin humana.

1a Revolucin industrial: Revolucin industrial (mediados siglo XVIIIcomienzos siglo XIX) relacionado con la mecanizacin de las industriashierro-mquina de vapor, se caracteriz por la aparicin de los primeros sistemas de control netamente mecnicos. Apareci la divisin del trabajo Desarrollo de la sociedad (especialidades) Aumento cantidad y calidad de los productos

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Figura 2. Control de nivel, mquina de vapor con control mecnico de velocidad, mecanismo de Hern, reloj de agua de Tsibios.

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2a Revolucin industrial: Apareci el transistor semiconductor Computador digital 3a Revolucin: Era de la informacin
Fotografa del primer transistor construdo por W. Shockley, J. Bardeen y W. Brattain en diciembre de 1947 (Foto: bellsystemmemorial.c om)

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1.1 Definicin mecatrnica y componentes de un sistema mecatrnico. La palabra mecatrnica surge en 1972 en Japn como una marca comercial registrada de la firma Yaskawa Electric, Co, aunque el Dr. Seiichi Yaskawa la comenz a utilizar desde 1969 en diferentes eventos y conferencias internacionales. La mecatrnica como disciplina naci en: Japn en la dcada de los 60, luego se dirigi a Europa, posteriormente a EEUU y luego entr a sur Amrica por Brasil.

MECANICA

ELECTRNICA

MECATRNICA

Figura. Surgimiento de la palabra mecatrnica Inicialmente la definicin de Mecatrnica se relacion directamente con la mecnica y la electrnica, pero con la evolucin de otras disciplinas y la integracin de estas al concepto surgieron varios significados, entre los cuales los ms comunes son:

Integracin cinegtica de la ingeniera mecnica con la electrnica y con el control de computadores inteligentes para el diseo y la manufactura de productos y procesos (def. europea) Integracin de componentes mecnicos y electrnicos coordinados por una arquitectura de control.
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Mecatrnica es una metodologa usada para el diseo ptimo de productos electromecnicos (1997) Un sistema mecatrnico no es solo un matrimonio de sistemas elctricos, mecnicos y de sistemas de control, es la integracin de todos ellos.

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Control
Control Digital Circuitos de Control

Computacin

MECATRNICA

Electrnica

CADs

Electromecnica

Mecnica

Figura 1. Integracin sinrgica de diferentes disciplinas. 1.2. REAS DE DESEMPEO DE LA MECATRNICA

El estudio de los sistemas mecatrnicos puede ser divido en 5 grandes reas. Modelado de sistemas fsicos Sensores y actuadores Sistemas y seales Computadores y sistemas lgicos Software y adquisicin de datos

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Figura. Divisin principales reas de la mecatrnica

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A finales de 1970, la Sociedad Japonesa para la Promocin de la Industria de Mquinas (JSPMI) clasific los productos mecatrnicos en cuatro categoras [1]: Clase I: En primer lugar los productos mecnicos con dispositivos electrnicos incorporados para mejorar la funcionalidad. Los ejemplos incluyen las herramientas de control numrico de la mquina y variadores de velocidad en el sector manufacturero. Clase II: Los sistemas tradicionales de mecnico con los dispositivos internos de manera significativa actualizacin que incorpora electrnica. Las interfaces de usuario externo no se alteran. Los ejemplos incluyen la costura moderna mquinas y sistemas automatizados de fabricacin. Clase III: Los sistemas que mantienen la funcionalidad del sistema mecnico tradicional, pero mecanismos internos son reemplazados por la electrnica. Un ejemplo es el reloj digital. Clase IV: Los productos diseados con las tecnologas mecnicas y electrnicas a travs de sinergias integracin. Los ejemplos incluyen fotocopiadoras, lavadoras y secadoras inteligentes, ollas arroceras, y hornos automticos.

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1.2.1 Historia de los sistemas mecatrnicos

Figura. Desarrollo histrico de los sistemas mecnicos, elctricos y electrnicos

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1.3. Diseo mecatrnico, componentes de un sistema mecatrnico y campos de aplicacin Cuando se habla de diseo en mecatrnica se debe diferenciar entre los conceptos de diseo secuencial y diseo concurrente. El diseo secuencial est relacionado directamente con una investigacin multidisciplinaria, en la que intervienen varias disciplinas, pero no interactan. Como su nombre lo indica corresponde a someter a un producto a pasar por una serie de etapas en las que se definen sus caractersticas mecnicas, elctricas y de control.

Sistema mecnico

Sistema elctrico

Sistema de control

Sistema Multi-

Disciplinario

Mientras que el diseo concurrente, est directamente relacionado con una investigacin interdisciplinaria, en la que intervienen simultneamente e interactan varias disciplinas que permiten la optimizacin del diseo.

Sistema Mecnico

Sistema Mecatrnico
Sistema de Control Sistema Electrico

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Campos de aplicacin de la Mecatrnica Dentro del campo de aplicacin de la Mecatrnica se tiene: Departamentos de ingeniera de diseo. Desarrollo, operacin y mantenimiento de equipos automticos. Optimizacin de procesos. Desarrollo de nuevos procesos. Responsable de reas de: produccin, ingeniera, mantenimiento, capacitacin Investigacin cientfica y tecnolgica

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BIBLIOGRAFA Kyura, N. and Oho, H., Mechatronicsan industrial perspective, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 1, No. 1, 1996, pp. 10 15.

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