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Allgemeine Mechanik

WS 02/03
G.M. Graf ETH Z urich

Kapitel 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. Newtonsche Mechanik Das Zweik orpersystem Das restringierte Dreik orperproblem Schwingungen Lagrangesche Systeme Der Kreisel Hamiltonsche Systeme Ausblick auf die Wellenmechanik Relativistische Mechanik Ausblick auf die allgemeine Relativit atstheorie Literaturverzeichnis

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Dank geb uhrt W. Hunziker auf dessen Vorlesungsskript dieser Text weitgehend basiert, sowie Frau A. Schultze f ur die sorgf altige Textverarbeitung.

Newtonsche Mechanik

1. Raum und Zeit


Wir fassen die klassische Vorstellung von Raum und Zeit zusammen, die vor dem Auftritt der speziellen Relativit atstheorie (1905) das Fundament der Mechanik und der Physik u ange (Massst abe) und der Zeit (Uhberhaupt war. Nach Festlegung der Einheiten der L ren), sowie eines Bezugssystems, kennzeichnen wir Ereignisse durch (t, x) R1+3 mit t: x = (x1 , x2 , x3 ): Zeitkoordinate kartesische Koordinaten.

Eine absolute, vom Bezugssystem unabh angige Bedeutung haben die Gr ossen |t1 t2 | : Zeitabstand von zwei beliebigen Eregnissen (t1 , x1 ), (t2 , x2 ) (= Gleichzeitigkeit ist absolut); (1.1)

falls t1 = t2 : |x1 x2 | : Raumabstand von zwei gleichzeitigen Ereignissen.

(1.2)

Die Koordinatentransformationen, die diese Gr ossen invariant lassen, sind t = t + a , x = R(t)x + b(t) , d.h. wir haben noch die Wahl der Zeitrichtung ( ), des Zeitnullpunkts ( a), eines beliebig bewegten, kartesischen r aumlichen Bezugssystems ( R(t), b(t)). ( = 1, a R) , (R(t) SO(3), b(t) R3 ) ,

(1.3)

Die Transformationen (1.3) bilden eine Gruppe, was die Aquivalenz dieser Koordinatensysteme hinsichtlich (1.1, 1.2) zum Ausdruck bringt.

2. Tr agheitsgesetz
Vom Standpunkt der Mechanik sind jedoch nicht alle diese Koordinatensysteme aquivalent. Die besondere Klasse der Inertialsysteme ist ausgezeichnet durch das Tr agheitsgesetz: d =0, x = (1.4) dt (0)t bzw. x(t) = x(0) + x f ur freie Teilchen, d.h. diese bewegen sich geradlinig und gleichf ormig. In einem Inertialsystem treten die Tr agheitsbahnen t (t, x(t)) als Geraden im R4 auf. Alle anderen Inertialsysteme ergeben sich dann durch diejenigen Transformationen (1.3), die geradentreu sind. Es sind dies die Galilei-Transformationen

t = t + a , x = Rx + vt + b ,

(R O(3), v, b R3 ) ,

( = 1, a R) ,

(1.5)

die wiederum eine Gruppe bilden. Wir postulieren die Existenz eines Inertialsystems (und somit unendlich vieler, gleichf ormig gegen einander bewegter Inertialsysteme); experimentell ist ein Bezugssystem mit Ursprung im Schwerpunkt des Sonnensystems, dessen Achsen nach Fixsternen orientiert sind, mit grosser Genauigkeit ein Inertialsystem. Soweit nichts anderes gesagt wird, bezeichnen fortan (t, x) die Koordinaten eines Ereignisses in einem beliebigen Inertialsystem. Die durch (1.1, 1.2, 1.4) gegebene Struktur der Raum-Zeit kann auch koordinatenfrei formuliert werden; s. p. 9.

3. Schwerpunktsatz
Jedes Punktteilchen besitzt eine unver anderliche Masse m > 0, die (nach Festlegung einer Masseneinheit) durch den Schwerpunktsatz charakterisiert ist: F ur ein isoliertes System von N Teilchen mit Koordinaten x1 , . . . , xN gilt
N

i=1

i = d mi x dt

pi = 0 .
i=1

(1.6)

i der Impuls des Teilchens i. Gl. (1.6) ist der Erhaltungssatz f Hier ist pi = mi x ur den N Gesamtimpuls P = i=1 pi ; mit dem Schwerpunkt X= 1 M
N N

mi xi ,
i=1

M=
i=1

mi ,

l asst er sich auch schreiben als X = 0, bzw. X (t) = X (0) + P t, M

d.h. der Schwerpunkt X bewegt sich auf einer Tr agheitsbahn. Bei Streuprozessen k onnen Teilchen entstehen oder verschwinden unter Erhaltung von P in jedem Inertialsystem. Anwendung auf zwei u ber x = x + vt verbundene Inertialsysteme hat wegen pi = pi + mi v zur Folge, dass die Gesamtmasse M konstant ist. Insbesondere ist die Masse additiv, falls sich mehrere Teilchen zu einem einzigen verbinden.

4. Bewegungsgleichungen
N Teilchen bilden ein mechanisches System, falls ihre Bahn (oder Bewegung) (x1 (t), . . . , xN (t)) durch beliebige Anfangsbedingungen 1 (t0 ), . . . , x N (t0 ) x1 (t0 ), . . . , xN (t0 ); x 2 (1.7)

i (t0 ) bezu einer beliebigen Zeit t0 bestimmt ist. Insbesondere ist die Beschleunigung x stimmt, d.h. es gibt Funktionen Fi , derart dass i (t) = Fi x1 (t), . . . , xN (t), x 1 (t), . . . , x N (t), t mi x Kraftgesetz des Systems (Newtonsche Bewegungsgleichungen). Umgekehrt folgt aus dem Existenz- und Eindeutigkeitssatz f ur gew ohnliche Dierentialgleichungen, dass (unter schwachen Voraussetzungen an die Fi ) die Bewegung durch die Anfangsdaten (1.7) bestimmt ist. Beispiele Sonnensystem: i = G mi x System geladener Teilchen: i = mi x
k =i

(1.8)

mi mk
k =i

xi xk |xi xk |3

(1.9)

ei ek

xi xk |xi xk |3

(1.10)

Geladenes Teilchen im elektromagnetischen Feld: B (x, t) = eE (x, t) + e x mx c Oszillator mit Reibungskraft und Anregung (1-dimensional): mx = f x r x + k (t) . (1.12) (1.11)

Die Beschreibung dieser Systeme als mechanische Systeme setzt N aherungen voraus. In (1.9, 1.10) wurden Feldwirkungen durch Fernwirkungen ersetzt. In (1.11) ist E (x, t), B (x, t) ein ausseres elektromagnetisches Feld ohne Einschluss des vom Teilchen selbst erzeugten Feldes. In (1.12) ist r x eine summarische Beschreibung der Reibung, ohne Ber ucksichtigung der Dynamik des d ampfenden Mediums. Typische Kraftgesetze sind wie folgt aufgebaut: Fi setzt sich zusammen aus Fi = Fi
(in)

+ Fi

(ex)

(1.13)

(ex) (ex) i , t) unabh j (j = i) ist, die wobei die aussere Kraft Fi = Fi (xi , x angig von xj , x (in) (in) innere Kraft Fi = Fi (x1 , . . . , xN ) nur von der Lage der Teilchen abh angt und sich (in) orperkr aften: somit statisch ausmessen l asst. Zudem ist Fi die Superposition von 2-K

Fi

(in)

=
k =i

Fik ,

(Kr afteparallelogramm), wobei Fik = Fik (xi , xk ) die vom Teilchen k auf das Teilchen i wirkende Kraft ist. F ur das (abgeschlossene) 2-Teilchensystem gilt nach (1.6) Fik + Fki = 0 3

mit einer beliebigen skalaren Funktion fik (r ) = fki (r ), d.h. die Kraft liegt in der Verbindungsgeraden der beiden Teilchen und h angt betragsm assig nur von ihrem Abstand ab. Beweis: Verlangt wird f ur ein mechanisches 2-Teilchensystem, dass die Bewegungsgleichungen d2 x1 d2 x m1 2 = F12 (x1 , x2 ) und m1 21 = F12 (x1 , x2 ) dt dt

(actio = reactio). Wenn das Kraftgesetz in jedem Inertialsystem gleich lauten soll, so ist es von der Form xi xk (1.14) Fik = fik (|xi xk |) |xi xk |

(beachte: selbes Kraftgesetz F12 ) zueinander aquivalent sind unter Wechsel (1.5) des Inertialsystems: xi (t ) = Rxi ((t a)) + v (t a) + b . (1.15) Es gen ugt, Translationen b und Drehungen R zu betrachten, um zu schliessen, dass F12 (x1 , x2 ) = F12 (x1 x2 ) und RF12 (x) = F12 (Rx) , (R SO(3)) . (1.16)

W ahlt man speziell R mit Achse in Richtung x = x1 x2 der Verbindungsgeraden, d.h. Rx = x, so folgt mit RF12 (x) = F12 (x) die Behauptung u ber die Richtung der Kraft: F12 (x) = f12 (x) x . |x|

Aus (1.16) folgt nun f12 (x) = f12 (Rx) f ur jede Drehung R, also f12 (x) = f12 (|x|). Die Kr afte (1.14) besitzen stets ein Potential: Fik = Dementsprechend gilt Fi
(in)

Vik (|xi xk |) , xi

Vik (r ) = fik (r ) .

(1.17)

V (xi , . . . , xN ) , xi

V =
i<k

Vik (|xi xk |) .

Etwas allgemeiner betrachten wir auch innere Kr afte der Form Fi


(in)

V (x1 , . . . , xN ) , xi

(1.18)

wobei das Potential invariant ist unter euklidischen Bewegungen V (Rx1 + a, . . . , RxN + a) = V (x1 , . . . , xN ) , (R O(3), a R3 ) . (1.19)

5. Erhaltungss atze
F ur mechanische Systeme (1.8) gelten (a) Impulssatz d dt pi =
i i

Fi . F : resultierende Kraft

(1.20)

P (b) Drehimpulssatz d dt
i

xi pi = L

xi Fi .

(1.21)

M : resultierendes Drehmoment bzgl. x = 0

Der Drehimpuls L l asst sich zerlegen in Anteile der Schwerpunktsbewegung und der inneren Bewegung relativ zum Schwerpunkt: L = X P + LS , (c) Energiesatz d dt
i

LS =
i

(xi X ) (pi mi X ) .

1 2 mi xi = 2 T

i Fi x

(1.22)

Leistung der Kr afte

Die kinetische Energie l asst sich ebenso zerlegen in 1 T = M X 2 + TS , 2 TS =


i

1 i X mi x 2

.
(in)

F ur Systeme vom Typ (1.13, 1.18, 1.19) verschwinden die Beitr age F (in) = i Fi (in) M (in) = i xi Fi zu (1.20, 1.21), und ihre Leistung verringert das Potential: (i) F (in) = 0 , (ii) M (in) = 0 , (iii)
i

und

Fi

(in)

i = dV . x dt

Beweis: F ur jeden Einheitsvektor e gilt


d (i) e F (in) = d V (x1 + e, . . . , xN + e) =0 = 0 wegen (1.19). d R()x =0 = e x, also (ii) F ur die Drehung R() vom Winkel um e gilt d

e M (in) = (iii) ist evident.

(e xi ) Fi

(in)

d V (R()x1 , . . . , R()xN ) d

=0

=0.

Ist das System zudem abgeschlossen (Fi = 0), so besitzt es die 10 klassischen Erhaltungsgr ossen (oder: Integrale der Bewegung) P MX P t 6 Schwerpunktsintegrale 3 Drehimpulsintegrale Energieintegral. (1.23)

(ex)

L , (oder LS ) T + V , (oder TS + V )

6. Galilei-Invarianz
Das klassische Relativit atsprinzip verlangt, dass die Bewegungsgleichungen eines abgeschlossenen Systems in jedem Inertialsystem gleich lauten, also invariant sind unter Galilei-Transformationen (1.5). Die Bewegungsgleichungen (1.8, 1.18, 1.19) gen ugen diesem Postulat: d2 xi mi 2 = V (x1 , . . . , xN ) dt xi ist aquivalent zu d2 x mi 2i = V (x1 , . . . , xN ), dt xi denn wegen (1.15, 1.19) transformieren beide Seiten wie Vektoren: u = Ru. Nebst obiger passiver Interpretation des Relativit atsprinzips (beschreiben xi (t) und xi (t ) die selbe Bahn bzgl. verschiedener Inertialsysteme, so erf ullen sie die selbe Bewegungsgleichung), gibt es auch eine aktive: bzgl. einem festen Inertialsystem ist mit xi (t) auch xi (t ) eine m ogliche Bahn. Besonders eindr ucklich ist die Invarianz unter Zeitumkehr: t = t , x = x .

Sie besagt, dass mit jeder Bewegung x(t) auch die zeitumgekehrte Bewegung x(t) m oglich ist. Die 10 Erhaltungsgr ossen (1.23) stehen in Beziehung zu den 10 kontinuierlichen Parametern b, v, R, a (3 + 3 + 3 + 1) der Galilei-Gruppe (mehr dazu sp ater, s. p. 54).

7. Beschleunigte Bezugssysteme
Wir transformieren die Bewegungsgleichung =F mx eines Teilchens vom x-System (Inertialsystem) in ein beliebig bewegtes y -System durch x = R(t)y + b(t) , Dann gilt = Ry +b + Ry x , (R(t) SO(3), b(t) R3 ) . = Ry + Ry + + 2R y x b,

also wegen RT R = 1 (T = transponiert) = RT F 2mRT R mRT Ry y mRT my b. 6 (1.24)

Diskussion RT F =: K ist der Vektor der y -Komponenten der Kraft; RT b =: a sind die y -Komponenten der Beschleunigung des Punktes y 0. ist antisymmetrisch, denn aus RT R = 1 folgt Die Abbildung := RT R +R T R = + T = 0 . RT R Somit hat die Form 0 3 2 0 1 : = 3 2 1 0

y = y ,

( = (1 , 2 , 3 )) .

= Ry +b Ein im y -System ruhender Punkt hat im x-System die Geschwindigkeit x ; T T R x = y + R b sind die y -Komponenten dieser Geschwindigkeit und folglich: sind die y -Komponenten der Winkelgeschwindigkeit des y -Systems relativ zum x-System. Weiter gilt = R TR = R T R RT R = + 2 , RT R y + ( y ) . = RT Ry Insgesamt lautet (1.24) nun = K 2m( y ) m( y ) m ( y ) ma . my Die rechts neben K auftretenden Terme heissen Scheinkr afte, insbesondere : Coriolis-Kraft 2m y m ( y ): Zentrifugalkraft. Dies sind die einzigen Scheinkr afte bei gleichf ormiger Rotation des y -Systems ( = konstant, a = 0). Erw ahnt sei noch ma: F uhrungskraft. Bemerkung. Scheinkr afte sind proportional zur tr agen Masse mT des Teilchens, die Gravitationskraft mS g zur schweren Masse mS . Die beiden sind aber gleich mS = mT , (Experiment: mS /mT = 1 1012 ). In einem homogenen Schwerefeld g lautet die Bewegungsgleichung eines Teilchens relativ zu einem frei fallenden, nicht rotierenden Bezugssystem = mS g mT g = 0 , (1.26) mT y d.h. die Schwerkraft ist wegtransformiert. In einem inhomogenen Schwerefeld trit dies nur lokal zu eine wichtige Grundlage der Allgemeinen Relativit atstheorie, s. Kap. 10. 7 (1.25)

Anwendung. Freier Fall auf der Erdober ache : geographische Breite von P . x3 (0, x): raumfestes Inertialsystem mit x3 -Achse nach Nordpol N . y3 0000 1111

1111 0000 0000 1111 0000 y2 N 1111 0000 1111 1 0 0000 1111 P 0000 1111 0 1 00 11 0000 1111 0 1 00 11 00 11 2 00 11
0

(Wir vernachl assigen: Bewegung der Erde um die Sonne; Polschwankungen). Dann lauten die Bewegungsgleichungen f ur einen Massenpunkt in der N ahe von P : = g 2 y y mit (1.27)

y1 und

= ( cos , 0, sin ) ,

= 2/Tag .

g = g y a = g (0 P + y ) 2 (0, 0, g ) , (g = 9, 81m/s ) f ur |y | | 0P |: Die Resultierende g von F uhrungs- und Schwerebeschleunigung legt die Richtung der Vertikalen durch P fest. Gl. (1.27) lautet in Komponenten: y 1 = 2 sin y 2 , y 2 = 2 sin y 1 2 cos y 3 , y 3 = g + 2 cos y 2 . = 0. Die erste, bzw. dritte Anfangsbedingungen (t = 0): y1 = y2 = 0, y3 = h > 0, y Gleichung liefert y 1 = 2 sin y2 , y 3 = gt + 2 cos y2 ; (1.28) eingesetzt in die zweite y 2 + 4 2y2 = 2gt cos . Allgemeine L osung: g cos t + A sin 2t + B cos 2t . 2 Die Anfangsbedingung liefert B = 0, A = (2 )2g cos , also y2 = y2 = g cos 1 t sin 2t ; 2 2

dies ist > 0 f ur t > 0: Ostablenkung. Da t Fallzeit/Tag 1 entwickeln wir nach Potenzen von t und nden gt2 cos t . y2 = 3 8

Aus (1.28) k onnen y1 , y3 bestimmt werden der Eekt ist aber nur von der Ordnung (t)2 . Bei Aufprall ist gt2 /2 = h, also 1 8h3 1/2 cos . y2 = 3 g Beispiel: f ur = 45 , h = 100 m ist y2 = 1, 6 cm.

8. Die Struktur der Galilei-Raumzeit


Wir kommen auf die Abschnitte 1, 2 zur uck, deren Inhalt wir nun koordinatenfrei fassen. Sei V ein reeller Vektrorraum (dim V = n). Ein aner Raum E ist ein Vektorraum ohne Ursprung, dessen Punkte sich um Vektoren aus V unterscheiden. Pr aziser: Denition. Ein aner Raum E u ber V ist eine Menge versehen mit einer Abbildung + : (E, V ) E , so dass i) (p + v1 ) + v2 = p + (v1 + v2 ) , (p E, v1 , v2 V ) (p, v ) p + v ,

ii) Zu jeden p, q E gibt es genau ein v V mit p + v = q . Man schreibt v = pq . Bemerkung. Durch Auszeichnung eines Punktes O E (Ursprung) entsteht eine Bijektion V E, v O+v ; durch weitere Auszeichnung einer Basis {ei }n ur V eine Bijektion i=1 f
n n 1 n

R E,

(x , . . . x ) O +

xi ei .
i=1

Man bezeichnet (O, e1 , . . . , en ) als Koordinatensystem f ur E . Denition. Eine Galilei-Raumzeit ist ein 4-dimensionaler aner Raum E mit folgenden Eigenschaften: i) Auf dem Dierenzenraum V existiert eine ausgezeichnete Linearform . (Interpre tation: | (pq )| ist der Zeitunterschied zwischen den Ereignissen p, q ). ii) Auf dem Unterraum V0 = {v V | (v ) = 0} ist eine positiv denite Bilinearform (, ) gegeben. (Interpretation: | pq | = (pq, pq )1/2 ist der Raumabstand von zwei gleichzeitigen Ereignissen p, q ). Durch diese Denition ausgezeichnet sind Koordinatensysteme (O, e0 , e1 , e2 , e3 ) mit | (e0 )| = 1 , (ei ) = 0 , (ei , ej ) = ij , (i, j = 1, 2, 3) .

(Interpretation: Inertialsysteme). Man u berlegt sich, dass die Transformationen unter ihnen die Galilei-Transformationen (1.5) sind. 9

Das Zweik orper-System

1. Der allgemeine Fall


Zwei Punktteilchen wechselwirken mittels einer Zentralkraft (1.17): Zu l osen sind die Bewegungsgleichungen 1 = 1 V (|x1 x2 |) , x m1 x1 mit einem Potential V (r ). Beispiel. Gravitation V (r ) = Gm1 m2 /r . Dann gelten (2.1) auch f ur ausgedehnte, sph arisch symmetrische K orper (Himmelsk orper, in guter N aherung), da ausserhalb eines solchen K orpers die Schwerkraft so ist, als ob sich die gesamte Masse im Mittelpunkt bef ande (Newtonscher Satz). Separation der Schwerpunktbewegung Statt x1 , x2 ben utzen wir die Koordinaten X = 1 (m1 x1 + m1 x2 ) , M x = x1 x2 , MX = 0 = V (|x|) , mx x (M = m1 + m2 ) , 2 = 1 V (|x1 x2 |) x m2 x1 (2.1)

in welchen die Bewegungsgleichungen (2.1) lauten

1 1 1 , = + m m1 m2

d.h. die Schwerpunktsbewegung X (t) (Tr agheitsbahn) und die Relativbewegung x(t) sind entkoppelt. Letztere entspricht der Bewegung eines Teilchens mit der reduzierten Masse m im R3 unter dem Einuss eines a usseren Potentials V (|x|). Dieses System besitzt noch zwei Erhaltungsgr ossen. Drehimpuls = konstant . L = mx x

Somit liegt die Bahn x(t) in der Ebene L, der Bahnebene. In dieser ben utzen wir Polarkoordinaten (r, ) mit zugeh origen Einheitsvektoren er = (cos , sin , 0), e = r = e ( sin , cos , 0) in radialer bzw. azimutaler Richtung. Mit e , x = rer , gilt l |L| = mr 2 = konstant . (2.2) = re x r + r e ,

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Dies ist der Fl achensatz (2. KeplerGesetz): Wenn F (t) die vom Vektor x(t) in der Bahnebene u ache bezeichberstrichene Fl net, so ist l (t) = 1 r 2 F = = konstant . 2 2m Energie

x(t + t) x(t) r 2 F =1 2 F (t) x(0)

m 2 (r + r2 2 ) + V (r ) = E = konstant . 2 Einsetzen von aus (2.2) liefert T +V = 1 2 mr + U (r ) = E , 2 U (r ) = l2 + V (r ) : 2mr 2

die radiale Bewegung r (t) ist die eines Massenpunktes m auf 0 < r < unter dem Einuss des eektiven Potentials U (r ). Es folgt
r

t(r ) t(r0 ) = ferner mit

dx
2 (E m

(2.3)

r0

U (x)) ,

d = = dr r mr 2
r

2 (E m

l U (r )) ldx

auch (r ) (r 0 ) =

r0

x2

2m(E U (x))

(2.4)

Dies ist die Bahnkurve in der Ebene, d.h. die Bahn (r (t), (t)) unbeachtet ihres zeitlichen Ablaufs. Durch Au osen von (2.3) ndet man r (t) und damit (t). Durch (2.3, 2.4) ist die Bestimmung der Bahn auf die Berechnung von Integralen reduziert: das Problem ist integrabel. Diskussion der Bahntypen Anhand eines Beispiels (s. Figur auf der folgenden Seite) illustrieren wir m ogliche Bewegungstypen in Dimension 1. Im Phasenraum mit den Koordinaten (r, r ) ist die Bewegung f ur vier verschiedene Energien dargestellt (Phasenportrait). Sie verlaufen stets im Gebiet E U (r ) = m 2 r 0. 2

An den Grenzen dieses Gebiets ist r = 0, aber in der Regel mr = dU =0 dr

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U (r ) E4 E3 E2 E1

(Umkehrpunkte der Bahn, in Figur). Nur im Fall dU/dr = 0 (A, B in Figur) gibt es die Gleichgewichtsl osung r = konst: A ist stabil (d.h. die Bahn zu Anfangsbedingungen (r, r ) nahe bei A bleibt stets nahe bei A), B ist instabil. Allgemein unterscheiden wir gebundene Bahnen, die ganz im Endlichen verlaufen, und Streubahnen mit r (t) f ur t . Gebundene Bahnen Hier ist r (t) periodisch mit der Periode
rmax

T (E ) = 2
rmin

dx
2 (E m

U (x))

wobei rmin , rmax die Nullstellen von E U (r ) sind, die das erlaubte r -Intervall begrenzen. Falls dies Umkehrpunkte sind, so ist T < . F ur E = E3 gibt es aber eine gebundene Bahn, die durch die instabile Gleichgewichtslage B begrenzt ist, womit T (E3 ) = . F ur eine periodische Bahn nimmt das Azimut w ahrend einer Periode T zu um den Winkel
rmax

= 2
rmin

x2

ldx . 2m(E U (x))

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So ergibt sich im Allgemeinen eine Rosettenbahn, im Ring rmin r rmax , die sich nur dann schliesst, wenn /2 rational ist.

Streubahnen

r = rmin b e e

Sei V (r ) 0 f ur r . Streubahnen (r (t) f ur t ) gibt es dann nur f ur E 0. Falls E > 0 haben sie gerade Asymptoten f ur t . Die Streubahn ist bestimmt durch die Energie E > 0, die Richtung e, |e| = 1, der einlaufenden Asymptote, und den Zielfehler b e. F ur t gilt | 2mE , also l = b 2mE . (2.5) m|x Somit bestimmen b = |b| und E den Streuwinkel = 2 , =
rmin

ldx x2 2m(E U (x))

rmin

bdx x2 1 V (x)E 1 b2 x2

. (2.6)

Bei festen E, e bestimmt b den Richtungsvektor e , |e | = 1, der auslaufenden Asymptote: Dies deniert eine Abbildung b e S 2 . Da e Polarwinkel (, ) bzgl. e hat, geht dabei das Fl achenelement d = b db d von u ber in das Raumwinkelelement d = sin d d . Der dierentielle Streuquerschnitt (mit Dimension einer Fl ache) ist deniert als 1 b b db d d = , (2.7) () = d sin d sin db wobei = (b) durch (2.5, 2.6) gegeben ist. Es kann vorkommen, dass verschiedene bk zum gleichen Streuwinkel f uhren; dann ist (2.7) korrekt zu schreiben als d () = d bk sin 13 d dbk
1

Dieser Fall tritt z.B. auf, falls < V (0) 0. Dann ist n amlich (0) = 0, denn f ur b = 0 verl auft die Bahnkurve gerade durch den Ursprung hindurch. Da auch limb (b) = 0 gilt, folgt aus dem Zwischenwertsatz, dass jeder (nicht extremale) Wert (bk ) an mindestens zwei Stellen bk angenommen wird. In Streuexperimenten liegt eine homogene Stromdichte j (Teilchenzahl pro Fl achen- und Zeiteinheit) einfallender Teilchen mit festen E, e vor. Dann ist j (d/d) d die Zahl der St osse pro Zeiteinheit mit auslaufender Asymptotenrichtung e (, ) im Raumwinkelelement d. Der totale Streuquerschnitt tot =
S2

d d d

ist gleich der Fl ache der Zielfehler b , die zu einer Streuung f uhren, (b) = 0, also tot = a2 , wobei a = sup{r | V (r ) = 0} ( ) die Reichweite des Potentials ist.

2. Das Kepler-Problem
Das Gravitationspotential ist 1 1 V (r ) = Gm1 m2 = GMm . r r Statt r =: 1/s ben utzen wir die Variable s. Dann lautet (2.4) d 1 d = 2 = ( + 2s s2 )1/2 ds s dr mit = 2mEl2 , = GMm2 l2 . Dies integriert sich zu (s) = arccos s + 2

plus eine freie Konstante, die wir gleich Null setzen. Durch Au osung nach r ergibt sich die Bahnkurve in Polarkoordinaten: d r= (2.8) 1 + cos mit l2 1 , (2.9) d= = GMm2 + 2 2El2 = , d.h. 1 2 = 2 = 2 2 3 . (2.10) GM m Gl. (2.8) deniert einen Kegelschnitt mit einem Brennpunkt bei r = 0, und zwar je nach dem Wert der Exzentrizit at eine Ellipse Parabel Hyperbel : : : < 1, = 1, > 1, d.h. d.h. d.h. E<0 E=0 E > 0.

Der Winkel = 0 entspricht dem Perihel (r minimal). 14

Ellipsenbahnen Aus der Figur und der Ellipsengleichung r + r = 2a ergibt sich r 2 = (r cos + 2a)2 + r 2 sin2 = (2a r )2 und damit (2.8) mit d = a(1 2 ). a b r 2a r

Johannes Kepler hat aus den Beobachtungen des Tycho Brahe abgeleitet, dass die Bahn des Mars eine Ellipse mit Brennpunkt in der Sonne (genauer: im Schwerpunkt) ist, und dies auf die anderen Planeten erweitert (1. Kepler-Gesetz). Weitere Merkmale der Ellipse sind die kleine Halbachse b = a 1 2 und die Ellipsen ache F = ab = d1/2 a3/2 , die nach dem Fl achensatz auch = F = TF betr agt. Zusammen mit (2.9) ndet man 2 3/2 T = a . GM (2.11) Tl 2m

Das Verh altnis T 2 : a3 ist also gleich f ur alle Planeten (3. Kepler-Gesetz), insofern man die Planetenmasse gegen die Sonnenmasse vernachl assigen kann. Zur Beschreibung des zeitlichen Verlaufs der Bahn parametrisieren wir sie durch die exzentrische Anomalie (s. Figur) statt dem Azimut : r = a(1 cos ) , B a a r 0 A t = a3 GM ( sin ) , (2.12) (2.13)

(Keplersche Gleichung), wobei t = 0 einem Periheldurchgang entspricht. Die erste Gleichung folgt durch Betrachtung der Projektion von MB auf MA: a cos = = = = (a + r cos ) a a(1 2 ) + r cos a r (1 + cos ) + r cos ar .

Zum Beweis der Zeitgleichung: Der Kreis ensteht aus der Ellipse durch Streckung um a/b in Richtung der kleinen Halbachse. Die vom Radiusvektor u ache geht berstrichene Fl dabei u agt nach dem Fl achensatz ber in AOB . Letztere betr = a l t = 1 GMat , F b 2m 2 15

unter Ben utzung von (2.9). Andererseits ist AOB die Dierenz des Sektors AMB (Fl ache a2 /2) und des Dreiecks OMB (Fl ache (1/2) a a sin ). Hyperbelbahnen Nach (2.8) ist r f ur cos 1/, also cos = 1/ und tan2 = 2 1; andererseits ist nach (2.10, 2.5) aber auch 2E 2 1 = 2 2 3 b2 2mE , G M m also 2E tan = b. GMm Daraus ergibt sich d d 4E = 2 = cos2 , db db GMm b b GMm 1 = = . sin 2 sin cos 4E cos2 F ur den dierentiellen Streuquerschnitt erh alt man d b d = d sin db
1

GMm 4E sin2 2

F ur geladene Teilchen erscheint das Produkt der Ladungen e1 e2 anstelle von GMm (Streuformel von Rutherford). Uberraschenderweise gilt das selbe Resultat auch in der Quantenmechanik. Algebraische Bestimmung der Bahn Das Kepler-Problem weist gegen uber dem allgemeinen Zweik orper-Problem ein zus atzliches Bewegungsintegral auf, n amlich den Lenz-(Laplace-)Vektor A = p L GMm2 In der Tat ist x x d x m = m 2 r dt r r r = r 3 pr 2 x(x p) x . r

xx/r

= r 3 x (x p) = r 3 x L (eine vektorielle Form des Fl achensatzes) und somit dA GMm = 3 (x L x L) = 0 . dt r Es bestehen Relationen zu L, E : A 2 = (GMm2 )2 + p 2 l2 AL = 0. 16 2GMm2 x (p L) = (GMm2 )2 + 2mEl2 , r
l2

Insbesondere liegt A in der Bahnebene, und wir w ahlen ausgehend von der Richtung von A (bzw. beliebig falls A = 0). Dann ist x A = rA cos , andererseits aber auch x A = (x p) L GMm2 r = l2 GMm2 r , d.h. r= mit d= l2 , GMm2 d l2 = GMm2 + A cos 1 + cos 1 2 = 1 A GMm2
2

2El2 , G2 M 2 m3

in Ubereinstimmung mit (2.8). Insbesondere ist die Richtung von A die vom Ursprung zum Perihel. Aus der Erhaltung von A folgt schliesslich die Bahnkurve von p(t): wegen L A = l2 p GMm2 L ist p = l2 L A + GMm2 l2 L x r x , r

d.h. p(t) beschreibt einen Kreis um l2 L A vom Radius GMm2 l1 .

17

Das restringierte Dreik orperproblem

Das hier behandelte Problem ist nicht mehr integrabel. Wir werden spezielle L osungen, z.T. n aherungsweise, diskutieren.

1. Gleichgewichtslagen und ihre Stabilit at


y2 r1 r2 0 1 11 00 1 0 1 0 J 0 00 11 S 111111111111 000000000000 1 0 1 R 0 1 0 1 m2 m1

11 00

y1

Sonne S und Jupiter J bewegen sich auf Kreisbahnen mit Winkelgeschwindigkeit um den Schwerpunkt 0. In ihrem Gravitationsfeld bewegt sich ein Asteroid A, der keinen Einuss (deshalb: restringiertes Problem) auf S und J haben soll. Als Einheiten w ahlen wir =1, R=1, G = 1 . (3.1)

Da das in der Figur denierte y -System rotiert, sind die Bewegungsgleichungen (1.25) zu verwenden. Gravitation und Zentrifugalkraft auf S und J m ussen sich aufheben: G m1 m2 R 2 , m m = 1 2 R2 m1 + m2 d.h. in unseren Einheiten ist auch m1 + m2 = 1 , (3.2)

und S, J haben die Koordinaten (m2 , 0, 0), (m1 , 0, 0). Da alle Kr afte auf A proportional zu seiner Masse sind, f allt diese aus den Bewegungsgleichungen f ur A heraus: Formal ist m = 1. Dann lauten die Kr afte: Gravitationskraft: G = Zentrifugalkraft: Z = (y1 , y2, 0) ; Corioliskraft: C = 2(y 2, y 1 , 0) . m1 m2 1 1 + 3 1 y1 + m1 m2 3 3 = 0 , 3 r1 r2 r1 r2 m1 m2 + 3 1 y2 = 0 , y3 = 0 . 3 r1 r2 18 (3.3) m2 m1 (y1 + m2 , y2, y3 ) 3 (y1 m1 , y2 , y3) ; 3 r1 r2

Wir suchen Gleichgewichtsl osungen y = konstant, d.h. L osungen y von G + Z = 0: (3.4)

Es gibt daf ur 2 M oglichkeiten: Entweder ist y2 = 0 (Eulerscher Spezialfall) oder m1 m2 + 3 =1 3 r1 r2 (3.5)

(Lagrangescher Spezialfall). Im ersten Fall liegt A auf der y1 -Achse, wo G + Z etwa so gerichtet ist

111 000

11 00 00 11 111 S 00 000 11

1 0 0 1 11 J 00 00 11
y2

y1

11 00

Somit gibt es dort 3 Gleichgewichtslagen ( in Figur), die wir nicht weiter verfolgen. Im zweiten Fall folgt aus (3.4, 3.5) r1 = r2 = 1 , d.h. SJA ist ein gleichseitiges Dreieck in der 12-Ebene. Es gibt also zwei Lagrangesche Gleichgewichtslagen, deren Stabilit at wir untersuchen: Dazu betrachten wir kleine Auslenkungen x aus der Ruhelage x = 0, d.h. 1 3 y = 2 m2 , 2 , 0 + x, in denen wir G (die einzige nicht 3 ri A = 3ei ist lineare Kraft) linearisieren. Wegen y in linearer N aherung
3 ri = 1 3ei x

1x2 0 0 1 0 1 0A 1 0 1 000 111 000 111 11 00 111 000 x1 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 e e2 1 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 0 1 0 1 000 111 000 111 0 1 0 1 000 111 000 111 S J
e1 = e2 1 (1, 3, 0) , 2 1 = (1, 3, 0) . 2

y1

und damit

3 3 1 1 + x1 , + x2 , x3 m2 (1 3e2 x) + x1 , + x2 , x3 G = m1 (1 3e1 x) 2 2 2 2 3 3 = G0 + m1 e1 x(1, 3, 0) + m2 e2 x(1, 3, 0) (m1 + m2 )(x1 , x2 , x3 ) 2 2 0 G + (G1 , G2 , G3 ) , wobei G0 die Glieder nullter Ordnung darstellt, und G1 = G2 = 3 3 3 1 (m1 + m2 )x1 + (m1 m2 )x2 , 4 4 3 4
=1

3(m1 m2 )x1 +

9 1 (m1 + m2 )x2 , 4
=1

G3 = x3 . Ferner ist Z = Z 0 + (x1 , x2 , 0) , C = 2(x 2 , x 1 , 0) .

19

Da G0 + Z 0 = 0 (Gleichgewichtslage!), ergeben sich die Bewegungsgleichungen in linearer N aherung 3 3 3 x1 + (m1 m2 )x2 + 2x 2 , x 1 = 4 4 9 3 3 (m1 m2 )x1 + x2 2x 1 , (3.6) x 2 = 4 4 x 3 = x3 . Die x3 -Bewegung ist entkoppelt (harmonische Schwingung der Frequenz = 1, synchron mit der Kreisbewegung von S und J). Zur L osung der beiden anderen Gleichungen machen wir den Exponentialansatz xk (t) = ak eit , (k = 1, 2) , (3.7)

denn Real- und Imagin arteile einer komplexen L osung von (3.6) sind wieder L osungen. Einsetzen liefert das homogene Gleichungssystem 3 3 3 + a2 (m1 m2 ) + 2i = 0 , a1 2 + 4 4 9 3 3 =0, (m1 m2 ) 2i + a2 2 + a1 4 4 dessen Determinante verschwinden soll: 2 + 3 4 2 + 9 27 = (m1 m2 )2 + 42 . 4 16

Wegen (m1 m2 )2 = (m1 + m2 )2 4m1 m2 und (3.2) lautet diese Gleichung f ur 2 1 2


2

1 = (1 27m1 m2 ) . 4

(3.8)

F ur 27m1 m2 < 1, also in beliebigen Masseneinheiten f ur m1 m2 1 < 2 (m1 + m2 ) 27 d.h. f ur m1 m1 + m2 oder 69 m2 1 < = 0, 0385 , m1 + m2 2 18 (3.9)

(3.10)

gibt es 4 verschiedene reelle L osungen 1 , 2 zu (3.8) und die allgemeine L osung von (3.6) ist eine beliebige Superposition der 4 Eigenschwingungen (3.7). Da die i reell sind, verhalten sich alle diese L osungen oszillatorisch und beschr ankt: Zumindest in linearer N aherung ist die Gleichgewichtslage stabil, falls (3.9) erf ullt ist. Gilt die entgegengesetzte Ungleichung, so treten komplexe Eigenfrequenzen auf (darunter solche mit Im < 0), d.h. exponentiell wachsende L osungen: Die Gleichgewichtslage x = 0 ist instabil. Im Fall von Sonne und Jupiter ist (3.10) erf ullt: m2 m1 103 . Tats achlich gibt es in der Gegend der Lagrangeschen Gleichgewichtslagen zahlreiche Asteroide. 20

Ohne Beweis: F ur gen ugend kleine Werte des Verh altnisses (3.9) gilt die Stabilit at auch ausserhalb der linearen Approximation. Die Eulerschen Gleichgewichtslagen sind hingegen oensichtlich instabil.

2. Die Bewegung des Mondes


Der Mond M kreist um die Erde E in einer Bahnebene die leicht schief zur Ekliptik

0 1 000 111 1 0 0 1 11 00 S

11111111 00000000 00000000 11111111 00000000 11111111 1 0 00000000 11111111 11 00 00000000 11111111 00000000 11111111 00000000 11111111 00000000 11111111 00000000 11111111 00000000 11111111 00000000 11111111 00000000 11111111 00000000 11111111 00000000 11111111
M E i 5

Bahnebene des Mondes

Ekliptik

Knotenlinie

(Bahnebene der Erde um die Sonne S) steht. Es lassen sich deshalb (mindestens) zwei Perioden unterscheiden: 2 = synodischer Monat = Periode zwischen aufeinander folgenden, gleich gerichteten Durchg angen durch (von Neumond zu Neumond) = 29, 53059 Tage; 2 = drakonitischer Monat = Periode zwischen aufeinander folgenden, gleich gerichteten Durchg angen durch die Ekliptik (von aufsteigendem Knoten zu aufsteigendem Knoten) = 27, 21222 Tage. Sie stehen im Verh altnis r= = 1, 08520 .

(3.11)

Die Diskrepanz wird zum gr ossten Teil rein kinematisch wie folgt erkl art: W are die Bahnebene des Mondes raumfest orientiert, so w are (bei Kreisbahnen mit kleiner Neigung i)

21

wobei = 1 , 0 = J 1 , 2J = 1 Jahr. Damit w are 1 = 1 + = 1, 08085 . (3.12) =1+ J 12, 3 Die Abweichung vom beobachteten Wert (3.11) l asst auf eine langsame Drehung der Bahnebene des Mondes schliessen.

2 = 2 + 0 2 ,

11 00 0 00 1 M 11 0 1 00 11 001 11 0 00 11 E 00 11 0 1 M S
0 2

2 E

Das Verh altnis (3.11) bestimmt die Kadenz der Sonnennsternisse (Mondnsternisse analog): Ausgehend von einer exakten Konjunktion SME tritt eine weitere Finsternis immer dann auf, wenn p = q , (p, q ganz) 1 2 (im entgegengesetzten Knoten). Wegen der endlichen Ausdehnung von E und M m ussen diese Bedingungen nur innerhalb einer Toleranz erf ullt sein: p = q + dist p r, Z Z+
1 2

(im selben Knoten) oder

< /2 ;

= 0, 087 .

Wegen r = 1 + 1/12 tritt nach 12 synodischen Monaten erneut eine Finsternis im gleichen Knoten auf: 12r = 13, 0224 . Diese Periodizit at ist aber nicht exakt: Bereits nach = 3, 88 12r 13 Zyklen, bzw. dem ganzen Teil davon, ist die Toleranz ersch opft und die Periodizit at bricht ab. Weitaus genauer ist die Periodizit at 223r = 241, 999 = 242 , 223 2 1 Saros = 18 Jahre + 11 Tage + 8 Stunden , die schon den Chald aern bekannt war. Sie dauert etwa 1200 Jahre an, bis sie abbricht.

22

Kanon der Finsternisse (www.bdl.fr/ephem/eclipses/soleil/Soleil.html):

23

Wir wollen nun das wichtige Verh altnis (3.11) m oglichst genau theoretisch als Funktion von /J bestimmen. Dazu behandeln wir das System S, E, M (mit Massen M m m ) als restringiertes Dreik orperproblem. Die Erde beschreibt eine Kreisbahn (Radius R) um die Sonne, bzw. umgekehrt in einem rotierenden Bezugssystem mit Ursprung in E. Einheiten: y2 =J =1, also = 0, 08085 . Dann folgt aus G mM mM = R 2 = mR 2 , R2 M +m (3.13) M 11 00 00 11 e1 S 00 11 00 11 1111 0000 00 11 00 11 0 1 E 111111111 000000000 0 1 R e1 = (1, 0, 0) M = R3 in unseren Einheiten. Auf den Mond wirken folgende Kr afte (nach Division durch m ): die Gravitationskr afte GE = GS 1 1 = 3y , |y | |y | 1 = M |Re1 y | e1 3(e1 y )e1 y = M + + O (y 2 ) 2 R R3 = Re1 + 3y1 e1 y + . . . ; m=1, G=1,

y1

dass

(3.14)

die Linearisierung in y ist angebracht, da l angs der Mondbahn |y |/R = 1/390. Der erste Term kompensiert nat urlich die Fu hrungsbeschleunigung (s. (1.25)) a = 2 Re1 , ebenso kompensiert die Zentrifugalbeschleunigung Z = (y1 , y2, 0) die 1, 2-Komponenten von y in (3.14). Schliesslich ist die Coriolisbeschleunigung C = 2(y 2, y 1 , 0) . Also lauten die Bewegungsgleichungen des Mondes mit r = |y | y 1 2y 2 = 3 y 2 + 2y 1 = y 3 = 1 y2 , r3 1 y1 , r3 (3.15)

1 + 1 y3 . r3 24

Da die Neigung der Mondbahn gegen uber der Ekliptik klein ist (i = 5 ) bestimmen wir nach Hill (1878) zun achst periodische Bahnen in der 12-Ebene und dann, als deren St orung, die eigentliche Mondbahn. Periodische Bahnen y2 Sei y3 0. Wir konstruieren eine 1-parametrige Schar periodischer Bahnen zu (3.15), die um y = 0 im Gegenuhrzeigersinn kreisen, und zwar genau eine Bahn (bis auf Verschiebung der Zeit) durch jeden Punkt der (y1 , y2)-Ebene in der N ahe von y = 0. Zun achst ist aus (3.15) ersichtlich, dass mit jeder L osung (y1 (t), y2 (t)) auch (y1 (t), y2 (t)) y1 und (y1 (t), y2 (t)) L osungen sind. Sie entstehen durch Zeitumkehr und Spiegelung an der 1- bzw. 2-Achse. F ur einen Anfangspunkt (y1 (0) > 0, y2 (0) = 0) auf der 1Achse kann man eine vertikale Anfangsgeschwindigkeit (y 1 (0) = 0, y 2(0) > 0) so w ahlen (und wir werden dies z.T. verizieren), dass die Bahn die 2-Achse horizontal schneidet: y1 (/2) = 0, y 2 (/2) = 0. Aus den erw ahnten Symmetrien und der Eindeutigkeit der L osung zu gegebenen Anfangsbedingungen folgt y1 (t) = y1 (t) , y1 (/2 + t) = y1 (/2 t) , y2 (t) = y2 (t) , y2 (/2 + t) = y2 (/2 t) . (3.16)

Insbesondere ist die Bahn periodisch, y (t +2) = y (t), und oval: spiegelsymmetrisch bzgl. der 1- und 2-Achsen. Als Scharparameter w ahlen wir die Umlaufszeit 2 (synodischer Monat) und w ahlen dann die Zeiteinheit neu: = t/ (neu: synodischer Monat = 2 ). Dann lautet (3.15) mit = d/d 2 y 1 + 3 2 y 1 , 3 r 2 y2 + 2y1 = 3 y2 , r 1 y3 = 2 3 + 1 y3 . r
y1 2y2 =

(3.17)

Ohne den unterstrichenen Term (Gezeitenkr afte), den wir als St orung betrachten, lauten die ersten beiden Gleichungen (y1 + iy2 ) + 2i(y1 + iy2 ) = 2 (y1 + iy2 ) r3

und die gesuchte (nun 2 -) periodische L osung ist eine Kreisbahn y1 ( ) + iy2 ( ) = r0 ei , y 3 ( ) = 0 (3.18)

25

mit r0 = 2/3 (1 + 2)1/3 . Nachtr aglich ist die St orung, in (3.18) ausgewertet, um 2 kleiner als der f uhrende Term: Er kann durch St orungsrechnung ber ucksichtigt werden. Statt y f uhren wir noch neue Koordinaten (z, ) C R ein durch y1 + iy2 = 2/3 (1 + 2)1/3 ei z , y3 = 2/3 (1 + 2)1/3 .

(Variation der Konstanten). Sie sind der N aherungsl osung (3.18) angepasst (z ( ) = 1, ( ) = 0) und entsprechen einem Bezugssystem, das zus atzlich mit einer Umdrehung pro Monat um die y3 -Achse dreht. Gl. (3.17) lautet neu z + 2i(1 + )z = (1 + 2) 1 = 3 1 z + 2 z + e2i z , 3 2 (3.19) (3.20)

1 + 2 + 2 , 3

(2 = |z |2 + 2 ). Nat urlich ist ohne den St orterm die N aherungsl osung (z ( ) = 1, ( ) = 0) immer noch g ultig. Die gesuchte 2 -periodische L osung setzen wir als Potenzreihe in an: z ( ) = 1 +
k =2

k zk ( ) 1 + z ( )

(3.21)

mit zk ( ) = zk ( ) , + = zk . zk 2 2 (3.22)

Begr undung: Der St orterm ist O (2), also beginnt die Entwicklung (3.21) mit k = 2; (3.22) folgt aus (3.16). Berechnung von z2 ( ): f ur 0 ist

2 = |z |2 = (1 + z )(1 + z ) = 1 + (z2 + z 2 )2 + O (4 ) , 3 2 )2 + O (4 ) , 3 = 1 (z2 + z 2 3 ) + O (4 ) = 1 1 z2 + 3 z z3 = 1 + z ( z+z 2 2 + O (4 ) . 2 2 2 Vergleich der Terme 2 in (3.19) ergibt 3 3 2 ) + (1 + e2i ) . z2 + 2iz2 = (z2 + z 2 2

(3.23)

(3.24)

Der Ansatz z2 ( ) = a0 + a e2i + a+ e2i (mit a0, R wegen (3.22)) liefert 3 1 19 z2 ( ) = e2i + e2i . 2 16 16 (3.25)

0 (Die hinzukommende L osung der homogenen Gleichung (3.24), z2 ( ) = aei 3 aei , die (3.22) gen ugt, verschwindet.) Gl. (3.25) beschreibt in f uhrender Ordnung die ovale Gestalt der periodischen Bahn: Der Unterschied der Halbachsen betr agt z2 (0) = 22 = 2 z2 2

26

(= 1, 3 102 f ur (3.13), 1 = Abstand EM). Die Bahn des Mondes ist nicht periodisch, und die Anderungen des Abstandes EM sind in Wahrheit gr osser. Wir halten noch fest: nach (3.24) ist 3 3 = 1 + 2 (1 + e2i + e2i ) + O (4 ) . 2 Variation der Bahn Der Ansatz f ur Bahnen, die nahe der periodischen L osung (z ( ), ( ) 0), s. (3.21), liegen, lautet ( ) z ( ) + z ( ), (3.27) klein. Dies setzt man in die Bewegungsgleichungen (3.19, 3.20) ein und linearisiert mit z , : Man erh in z , alt Variationsgleichungen. nicht, d.h. es kommt nur = 0 enth alt die Variationsgleichung von (3.19) Wegen =0 z vor. Insbesondere k onnen wir eine Variation (3.27) betrachten mit z 0, d.h. eine die u ber der periodischen Bahn liegt. Die Variation von (3.20) lautet dann = 1 + 2 + 2 , 3 wo sich nun auf die periodische Bahn bezieht, nach (3.26) also = 1 + 2 + 3 2 (1 + 2 cos 2 ) + 2 + . . . 2 5 . = 1 + 2 + 2 + 32 cos 2 + . . . 2 L asst man den Term 32 cos 2 der Frequenz weg, so resultiert ein harmonischer Oszillator in 5 r = 1 + 2 + 2 2
1/2

(3.26)

(3.28)

(3.29)

3 = 1 + + 2 + . . . . 4

In beliebigen Einheiten ist dies das Verh altnis (3.11) von synodischem zu drakonitischem Monat (in 1. Ordnung, r = 1 + , stimmt dies mit (3.12) u ur den Mond (3.13) berein). F ergibt sich r = 1, 08537 ( ) zwar in guter Ubereinstimmung mit (3.11). Der Term (3.29) hat zur Folge, dass nicht mehr periodisch ist, aber eine mittlere Frequenz r besitzt. Wegen des oszillatorischen Verhaltens von (3.29) ist r nur in Ordnung 4 beeinusst. Ber ucksichtigung weiterer Glieder der St orungsrechnung (sowie von z ( ) = 0) verbessern die Ubereinstimmung mit dem beobachteten Wert (3.11) noch weiter; z.B. in n achster Ordnung r = 1, 08517 .

27

Schwingungen

1. Lineare Bewegungsgleichungen
Lineare Bewegungsgleichungen entstehen oft durch Linearisierung einer nicht linearen Bewegungsgleichung um eine bekannte L osung (z.B. eine Gleichgewichtsl osung) herum (s. (3.6) oder (3.28)). Die allgemeinste lineare, inhomogene Dierentialgleichung erster Ordnung ist z = A(t)z + b(t) (4.1) f ur eine Funktion z (t) Rn , wobei b(t) Rn und die lineare Abbildung A(t) : Rn Rn (oder Matrix) vorgegebene Funktionen von t sind. Es ist manchmal n utzlich, auch komplexe L osungen t z (t) Cn zu betrachten: Re z (t) ist dann eine reelle L osung. Beispiel. Das mechanische System (1.12) erh alt die Form (4.1) mit n = 2 durch z (t) = wobei = f , m = r , 2m k (t) . (t) = fm x x/ , A= 0 2 , b(t) = 0 (t) , (4.2)

Freie Schwingungen sind beschrieben durch die L osungen der homogenen Gleichung z = A(t)z , (4.3)

die einen linearen Raum bilden (Superpositionsprinzip). Dieser Raum hat die Dimension n, da zu jedem Anfangswert z (s) Rn zu einer beliebigen aber festen Zeit s genau eine L osung z (t) (t R) geh ort. Die Abbildung Rn Rn P (t, s) : z (s) z (t) heisst Propagator des Systems. P (t, s) ist eine zweiparametrige Schar von Abbildungen mit den evidenten Eigenschaften P (t, r )P (r, s) = P (t, s) , P (s, s) = 1 , P (t, s) = A(t)P (t, s) . t Die zwei letzten Gleichungen sind gleichbedeutend zur Integralgleichung
t

P (t, s) = 1 +
s

dt1 A(t1 )P (t1 , s) ,

deren L osung durch eine konvergente Iterationsreihe dargestellt werden kann: P (t, s) = 1 +
n=1 s t t1 tn1

dt1
s

dt2 28

dtn A(t1 ) A(tn ) .

Das System (4.3) heisst autonom, falls A nicht von t abh angt. Dann ist P (t t0 , s t0 ) = P (t, s), d.h. P (t, s) h angt nur von der Dierenz t s ab. F ur P (t) P (t, 0) gilt dann P (t)P (s) = P (t + s) , d P (t) = AP (t) , dt (At)n At . P (t) = e = n! n=0 Beispiel (Fortsetzung). Aus (4.2) folgt (A + 1) =
2

P (0) = 1 ,

= ( 2 2 ) 1
2 =:0

und damit e(A+ 1)t = 1 cos 0 t + (A + 1) f ur 0 = 0, oder eAt = et

1 sin 0 t 0

cos 0 t + sin 0 t sin 0 t 0 0 cos 0 t sin 0 t 0 sin 0 t 0

(4.4)

Damit ist die freie ged ampfte Schwingung gegeben durch x(t) = x(0)et cos 0 t + 1 sin 0 t + x (0)et sin 0 t , 0 0 0 = 2 2 . (4.5)

Auf das Vorzeichen von 0 kommt es nicht an. F ur > wird 0 imagin ar: Dann ist cos 0 t = ch |0 |t , 1 1 sin 0 t = sh |0 |t . 0 | 0 |

Im Fall 0 = 0 (d.h. = ) ist A + 1 nilpotent: (A + 1)2 = 0, und deshalb e(A+ 1)t = 1 + (A + 1)t , x(t) = x(0)et (1 + t) + x (0)et t . Eigenschwingungen Eine alternative Behandlung des Systems (4.3) im autonomen Fall besteht im Aunden der Eigenschwingungen, d.h. der (komplexen) L osungen der Form z (t) = aet , ( C , a C n ) . (4.7)

(4.6)

Sie entsprechen den L osungen des Eigenwertproblems Aa = a .

29

Falls die Eigenvektoren von A ganz Cn aufspannen, ist jede L osung von (4.3) eine Linearkombination von Eigenschwingungen (4.7). A heisst dann diagonalisierbar, denn in einer Basis von Eigenvektoren ist A durch eine Diagonalmatrix 1 0 .. A= (4.8) . 0 n dargestellt. Die Menge (A) = {1 , . . . , n } der Eigenwerte ist das Spektrum von A. Ohne Bezugnahme auf eine spezielle Basis kann man (4.8) als Spektralzerlegung von A schreiben: A= P . (4.9)
(A)

Die lineare Abbildung P : Cn Cn ist die Eigenprojektion zum Eigenwert ; sie ist deniert durch P a = a falls Aa = a . 0 falls Aa = a mit = P = 1 ;
(A)

P P = P , ferner ist eAt =


(A)

(4.10)

et P ,

z (t) =
(A)

et P z (0) .

Beispiel (Fortsetzung). Die Eigenwerte sind 1,2 = i mit zugeh origen Eigenvektoren a1,2 = 2 2 (4.11)

, die linear unabh angig sind, solange 1 = 1,2 2 , d.h. f ur 0 = 0. Dann ist die freie Schwingung von der Form x(t) = c1 e1 t + c2 e2 t , und c1,2 lassen sich durch x(0), x (0) ausdr ucken: So ndet man wieder (4.5). Das schwingende System (4.3) heisst stabil, falls keine L osung z (t) f ur t + unbeschr ankt w achst. Gleichbedeutend ist (f ur A diagonalisierbar) Re 0 , alle (A) . (4.12)

Es heisst dissipativ, falls es eine positiv denite quadratische Form (z, z ) in Rn gibt mit d (z, z ) 0 dt f ur jede L osung z (t) Rn (dann gilt dasselbe f ur die Erweiterung auf Cn ). Insbesondere ist es stabil: z (t) ist beschr ankt wegen (z (t), z (t)) (z (0), z (0)) f ur t 0 (oder: Re 0 t wegen d(z, z )/dt = (Az, z ) + (z, Az ) = 2(Re )(z, z ) f ur z = ae ). Beispiel (Fortsetzung). F ur die Gesamtenergie 1 2 + f x2 ) , (z, z ) = (mx 2 30 (z R 2 ) ,

des unged ampften Oszillators gilt d (z, z ) = r x 2 0 dt f ur 0 (Reibung). In Abh angigkeit davon ist das Spektrum (s. (4.11)):

(2) 0 1 (4) 0 1 00 (4) 11 0 1 0 1 00 11 0 (3) 1

0 1

1 0 (1) 0 1

Im (1) (2) (3) (4) =0 0<< = >

1 0 0 1 (2)

Re

1 0 (1) 0 1

Bei kritischer D ampfung = ist die D ampfung von x(t) (f ur eine allgemeine Anfangsbedingung x(0)) am gr ossten.

Erzwungene Schwingungen Die allgemeine L osung des inhomogenen Systems (4.1) ist
t

z (t) = P (t, s)z (s) +


s

d P (t, )b( )

(4.13)

(Duhamel-Formel), denn der letzte Term ist eine spezielle L osung davon. F ur eine Stossanregung b(t) = (t t0 )b, die auf die Anfangsbedingung z (s) = 0, (s < t0 ) folgt, ergibt sich daraus die Stossantwort z (t) = (t t0 )P (t, t0 )b , ((t) = 1 f ur t 0, und = 0 f ur t < 0). Bei autonomen Systemen vereinfacht sich (4.13) zu t z (t) = eAt z (0) +
0

d eA(t ) b( ) .

(4.14)

F ur eine harmonische Anregung b(t) = beit , erh alt man daraus (oder direkt) z (t) = eAt [z (0) a( )] + eit a( ) , a( ) = (i A)1 b . (4.15) (4.16) (b C n , R )

Vorausgesetzt ist i (A), ansonsten die Inverse (i A)1 nicht existiert. Diese Bedingung ist erf ullt, falls A strikt stabil ist, Re < 0 , alle (A) ,

was wir annehmen wollen. Der erste Term rechts in (4.15) ist ein exponentiell abklingender Einschwingvorgang, und f ur grosse t u berlebt nur die erzwungene Schwingung z (t) = eit a( ) 31

mit der Anregungsfrequenz . F ur diagonalisierbare A folgt aus (4.9) (i A)1 = P . i

(A)

Ist nun i nahe bei einem Eigenwert + i0 , so ist der entsprechende Term in (4.16) dominant, also die erzwungene Schwingung z (t) = eit 1 P b = ei(t) P b i r

mit i = + i( 0 ) r ei , (r, reell). Die Amplitude 1/r und die Phase zeigen als Funktion von nahe bei 0 ein typisches Resonanzverhalten: Im 0 1 0 1 0 1 0 1 000 111 i 0 1 000 111 0 1 000 111 0 1 0 000 111 1 i0 0 0 1 1 111 000 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 111111 000000 0 1 Re 0 1 0 1 0 1
2 0 1 1/r 0 1

1 1 = 2 r ( 0 )2 + 2

1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 2 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 11111111111 00000000000 0 1
0

= arctg

1 0 0 1 11111111111 00000000000 0 1 / 2 0 1 0 1 0 1 11111111111 00000000000 0 0 1 0 1 11111111111 00000000000 0 1 0 1 / 2 0 1

Die Breite der Resonanz ist proportional zur D ampfung der resonanten Eigenschwingung. F ur = 0 divergiert a( ) f ur 0 ; f ur = 0 divergiert die L osung (4.14) f ur t wie t P b. Falls P b = 0, so wird die Resonanz nicht angeregt. Bemerkung. Falls A nicht diagonalisierbar ist, so tritt anstelle von (4.9) die allgemeine Spektralzerlegung einer linearen Abbildung Cn Cn : A=
(A)

(P + N ) .

Die P erf ullen (4.10); ferner gilt P N = N P = N ;


m +1 N =0

f ur eine kleinste ganze Zahl m 0 (N ist nilpotent). Daraus folgt N = (A )P und weiter
m

eAt =
(A) k =0 m

(N t)k t e P , k!
k N P (i )k+1

(4.17) (4.18)

(i A)

=
(A) k =0

32

0 (mit N = 1); nach (4.17) k onnen f ur freie Schwingungen z (t) zu den Exponentialfunktiot nen e noch polynomiale Faktoren treten (vgl. (4.6)). Entsprechend erscheinen in (4.18) die Resonanzen als Pole h oherer Ordnung.

2. Anwendungen
1. Konservative schwingende Systeme Wir betrachten ein System, dessen Lage durch f Koordinaten (x1 , . . . , xf ) x Rf bestimmt ist. Das System soll eine erhaltene Energie der Form T (x ) + V (x) T, V quadratische Formen auf Rf T positiv denit haben. Im Rf deniert die kinetische Energie T ein Skalarprodukt durch 1 (x, y ) = (T (x + y ) T (x) T (y )) (4.19) 2 (insbesondere: (x, x) = T (x)). Es gibt dann eine (bez uglich dieses Skalarprodukts) symf f metrische, lineare Abbildung V : R R , so dass f ur die potentielle Energie gilt V (x) = (x, V x) . Dadurch ist V eindeutig bestimmt. Die Energieerhaltung bedeutet d [(x, x ) + (x, V x)] = 2(x, x + V x) . (4.20) dt Die Bewegungsgleichung des Systems folgt daraus unter der Annahme, dass die Beschleunigung (oder die Kr afte) nur von x, nicht aber von x abh angen: Da (4.20) f ur alle x gilt, folgt x = V x . (4.21) 0= Als symmetrische Abbildung besitzt V ein vollst andiges, orthonormiertes System von f f Eigenvektoren e1 , . . . , ef in R (oder C ):
2 V ek = k ek ,

(ek , el ) = kl

(4.22)

(k R oder k iR). In dieser Basis ist


f

x=
i=1

i ei ,

i = (ei , x)

(i : Normalkoordinaten) und (4.22) lautet i = 2 i , i (i = 1 , . . . , f ) ,

d.h. das System ist aquivalent einem System von f ungekoppelten, harmonischen Oszillatoren mit Frequenzen 1 , . . . , f . Die allgemeine L osung von (4.21) ist somit eine Superposition von Eigenschwingungen:
f

x(t) =
i=1

ei (ei , x(0)) cos i t + (ei , x (0))


i (0) i (0)

1 sin i t . i

(4.23)

33

2 Das System ist stabil, falls alle i > 0 sind, d.h. falls auch V positiv denit ist. Ist V nur positiv semidenit, so ist mindestens ein i = 0, f ur welches in (4.23)

1 sin i t t i zu setzen ist. Symmetrien vereinfachen die L osung des Eigenwertproblems (4.22). Eine Symmetrie ist eine lineare Abbildung S : Rf Rf , die T und V invariant l asst: T : V : (Sx, Sx) = (x, x) : (Sx, V Sx) = (x, V x) , S ist orthogonal

also S 1 V S = V , oder S kommutiert mit V : [S, V ] S V V S = 0 . (4.24)

Als Abbildung Cf Cf ist S unit ar. Die Eigenwerte von S liegen auf dem Einheitskreis und die Eigenr aume sind paarweise orthogonal. Wegen (4.24) sind die Eigenr aume von S invariant unter V : Sx = x = S V x = V x .

Es gen ugt also, das Eigenwertproblem von V in jedem Eigenraum von S (Symmetriesektor) separat zu l osen (Reduktion der Dimension).

Im konkreten Beispiel stellt man die Bewegungsgleichungen auf und entnimmt V durch Vergleich mit (4.21). Die symmetrische Abbildung V braucht aber nicht durch eine symmetrische Matrix dargestellt zu sein, falls die verwendeten Koordinaten sich nicht auf eine orthonormierte Basis beziehen. Beispiel. Zyklische Kette: N gleiche Massenpunkte auf einem Kreis, dazwischen gleiche Federn. Die Koordinaten (x1 , . . . , xN ) beschreiben die Auslenkungen aus einer Gleichgewichtslage. Die Bewegungsgleichungen lauten mx i = f [(xi xi1 ) + (xi xi+1 )], also (V x)i = f (2xi xi1 xi+1 ) m (4.25) 1 2 00 N11 11 00 0 00 11 N 1 00 1 11 03 1 111 00 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 11 00 11 00 0 1

(N + 1 1). Eine Symmetrie dieser Kette ist S : (x1 , . . . , xN ) (x2 , . . . , xN +1 x1 ) . Das Eigenwertproblem von S ist leicht zu l osen: Sx = x heisst xl+1 = xl = 2 xl1 = . . . = l x1 , speziell x1 = xN +1 = N x1 . S hat also die N einfachen Eigenwerte k = eik , k = 0, . . . , N 1; = 2 N

und die (nicht normierten) Eigenvektoren ek = (1, eik , e2ik , . . . , e(N 1)ik ) . 34 (4.26)

Da die Eigenr aume von S eindimensional sind, wird das Eigenwertproblem von (4.25) 2 trivial: V ek = k ek mit
2 k =

f k (2 eik e+ik ) = 22 (1 cos k ) = 42 sin2 , m 2

2 =

f , m

d.h. die Eigenfrequenzen sind k = 2 sin k . N

Die allgemeine Bewegung der Kette ist durch (4.23) gegeben. Speziell sind die Moden: (0)t der Kette; k = 0 : 0 = 0, e0 = (1, . . . , 1): Gleichf ormige Rotation (t) = (0) + N gerade, k = N/2: N/2 = 2, eN/2 = (1, 1, 1, 1, . . . , 1): benachbarte Massenpunkte im Gegentakt. Alle anderen Eigenvektoren (4.26) sind nicht reell, und zwar sind ek , ek eN k entartet: Sie entsprechen entgegengesetzt laufender Wellen Re (ek eik t ) = (cos(ki k t))n i=1 gleicher Frequenz k . Reelle Eigenvektoren, vgl. (4.22), dieser Frequenz sind die stehenden Wellen 1 (ek + ek ) = (1, cos k, cos 2k, . . . , cos(N 1)k ) , 2 1 (ek ek ) = (0, sin k, sin 2k, . . . , sin(N 1)k ) . 2i 2. Parametrische Resonanz Eine andere Art von Resonanz als die erzwungener Schwingungen zeigen frei schwingende Systeme mit einer periodischen Zeitabh angigkeit: z = A(t)z ; A(t + T ) = A(t) . (4.27)

Solche Systeme kommen zustande durch Linearisierung um eine periodische L osung eines nicht linearen Problems (s. z.B. (3.28)), oder aber wie im Beispiel der Schaukel: Der Abstand vom Aufh angepunkt zum Schwerpunkt wird periodisch l angs dem Seil ver andert, l(t) = l(t + T ), (Schaukeln im Stehen). Der Drallsatz l(t) d ) = mgl sin (ml2 dt liefert f ur kleine Auslenkungen (ben utze l1 (d/dt)l2 (d/dt)l1 = (d2 /dt2 ) l1 l) g l d2 ( l ) = (l) . (4.28) 2 dt l Es sei P (t) der Propagator von (4.27) f ur das Zeitintervall von 0 nach t. Dann gilt P (nT ) = P (T )n , 35 (n = 1, 2, 3, . . .) .

mg

Exponentiell wachsende L osungen treten also dann auf, wenn P (T ) einen Eigenwert C hat mit || > 1; umgekehrt sind alle L osungen beschr ankt, falls P (T ) diagonalisierbar ist mit Eigenwerten |k | 1. Als Beispiel schreiben wir das System (4.28) als (x = l, 2 = (g l)/l). Dies hat die Form (4.3) f ur z= x x , A(t) = 0 1 2 (t) 0 . x = 2 (t)x , (t + T ) = (t) , (4.29)

Da sp A(t) = 0 (Spur von A) folgt dP d det P (t) = sp P (t)1 det P (t) = 0 dt dt


A(t)

und somit det P (t) = det P (0) = 1. Die beiden Eigenwerte 1 , 2 erf ullen 1 2 = 1 und, i ein Eigenwert. Es gibt also zwei M da P (t) reell ist, ist mit i auch oglichkeiten: i : i reell i = 2 : i i = 1 1 =

1 1 0 1 2 0 2 1

|sp P (T )| = |1 + 2 | > 2 Wir w ahlen nun (t) als Stufenfunktion (t) 1 + = + 1 1 = T /2 T

|sp P (T )| = |1 + 2 | 2

Im ersten Fall ist das System instabil (|2 | > 1), im zweiten stabil (|1 | = |2 | = 1).

3T /2

2T t

(4.30)

Die Wahl von = 1 f ur = 0 entspricht dabei bloss der Festlegung einer Zeiteinheit: Die Periode der ungest orten Schwingung ist T0 = 2 . F ur konstantes (t) w are die L osung von (4.29) gegeben durch den Propagator (vgl. (4.4)) p(t; ) = cos t 1 sin t sin t cos t 36

Im Beispiel (4.30) ist deshalb P (T ) = p mit sp P (T ) = cos + T T + + T T cos sin sin 2 2 2 2 + T T T + T sin cos sin + cos 2 2 + 2 2 1 + = (cos T + cos T ) + (cos T cos T ) + 2 +
1+2 12

T T ; p ; + 2 2

oder :

2 cos T 2 cos T 1 2 4 T T = 2 sin2 2 sin2 2 1 2 2 4 T T = 2 + cos2 2 cos2 2 1 2 2 =

(4.31) .

Wir fassen nun T als Variable auf und suchen zu gegebenem die T -Bereiche, in denen das System instabil ist (Resonanzbereiche). Es ergeben sich zwei M oglichkeiten: (a) (b) sp P (T ) > 2 : sp P (T ) < 2 : sin2 T T < 2 sin2 , 2 2 T T < 2 cos2 . 2 2 (4.32) (4.33)

cos2

Wir diskutieren die beiden F alle f ur 1: (a) F ur = 0 ist sp P (T ) = 2, falls T = 2n, (n = 1, 2, 3, . . .). F ur kleine suchen wir also L osungen von (4.32) der Form T = 2n + x mit |x| 1. N aherungsweise: |x| < 2n2 . (b) F ur = 0 ist sp P (T ) = 2 falls T = (2n + 1), (n = 0, 1, 2, . . .). F ur kleine setze T = (2n + 1) + x; (4.33) lautet dann |x| < 2 . Im Fall (b) ist die L ange der Resonanzintervalle unabh angig von n und verschwindet f ur 0. Im Fall (a) w achst diese L ange bei festem proportional zu n und verschwindet 2 f ur 0. In beliebigen Einheiten ist T /2 das Verh altnis der Perioden der St orung und der freien Schwingung.

37

(b) (a) (b) (a) (b)

3. Stabilisierung linearer Systeme Beispiel. Umgekehrtes Pendel

1 0 0 1 m
l

111 000 00 11 000 111 00 000 11 111 00 11


Die linearisierten Bewegungsgleichungen ( klein) des Systems sind (s. sp ater, p. 47) = u, (M + m) x + ml = mg . mx + ml Es ist von der allgemeinen Form z = Az + bu(t) (A : n n Matrix, b Rn ), und zwar mit n = 4, l 0 1 0 1+m 0 0 l A= z= 0 x , 0 0 m 0 0 x in Einheiten, wo M = 1, g = l. (4.34)

1 0 0 1 0 1 g 0 1 0 1 0 1

Koordinaten (x, ) horizontale Kraft u(t)

0 0 , 1 0

0 1 b= 0 , 1

Ru ckkopplung: Die Kraft u wird als lineare Funktion des Zustandes z u = rT z , r Rn

angesetzt. Falls r Rn so gew ahlt werden kann, dass das resultierende (homogene) System mit Matrix A + br T stabil ist, so heisst (4.34) (kurz: (A, b)) stabilisierbar. 38

Satz. (A, b) ist stabilisierbar, falls b, Ab, . . . , An1 b den ganzen Rn aufspannen. In Worten: Die Bedingung besagt, dass alle Freiheitsgrade direkt (b) oder indirekt (Ab, . . . , An1 b) durch die R uckkopplung r beeinusst werden. H ohere Potenzen Ak b, k n, w aren in (4.35) u ussig: Sie sind Linearkombinationen der bereits aufgef uhrten wegen ber dem Satz von Cayley-Hamilton: pn (A) = 0 , (4.36) wobei pn () = det( A) n + 1 n1 + . . . + n1 + n das charakteristische Polynom von A ist. Beweis. pn () setzt sich rekursiv zusammen aus pk () = pk1 () + k , (k = 1, . . . , n) , (4.35)

mit p0 () = 1. Mit (4.35) ist auch b p0 (A)b, p1 (A)b, . . . , pn1 (A)b eine Basis. Wegen Apk (A)b = pk+1 (A)b k+1 b , (k = 0, . . . , n 1) ,

Damit ist das charakteristische Polynom von A + br T

und (4.36) liegen ihr bez uglich folgende Matrixdarstellungen vor 1 2 n . 1 r r 1 n . 1 0 . 0 0 0 . T . . . b= . A= 0 br = . , . . . 1 . , . . . . . . . .. .. . . . 0 . 0 0 0 0 1 0 p(; r ) = n + (1 r1 )n1 + . . . + (n rn ) ;

durch Wahl von r T = (r1 , . . . , rn ) kann man die Koezienten von p(; r ) beliebig vorgeben und damit auch die Nullstellen (= Eigenwerte von A + br T ) bis auf die Bedingung, dass die komplexen in konjugierten Paaren auftreten. Insbesondere kann man sie in die linke Halbebene (4.12) versetzen. Im Beispiel ist 0 1 0 (1 + m) 1 0 (1 + m) 0 0 1 0 m 1 0 m 0

det(b, Ab, A2 b, A3 b) =

=1=0,

das System somit stabilisierbar. 39

Beispiel. Zwei umgekehrte Pendel gleicher L ange 1 2 l

1 0 0 1 m1

1m2 0 0 1
l u

1 0 0 1 0 1 g 0 1 0 1 0 1

111 11 000 000 00 111 00 000 11 111 00 11


Die linearisierten Bewegungsgleichungen sind nun (M + m1 + m2 ) x + m1 l 1 + m2 l2 = u , m1 x + m1 l 1 = m1 g1 , m2 x + m2 l2 = m2 g2 . Es folgt l( 1 2 ) = g (1 2 ), sodass die Bewegung von 1 2 nicht stabilisiert wird. Zum Vergleich: Ben utzt man z1 = l(1 2 ), z2 = l(1 2 ) als zwei der sechs Komponenten des Zustandes z , so ist 0 1 0 0 0 0 0 g/l 0 0 0 0 0 0 A= b= , , . . . . . . . . . sodass auch die ersten beiden Komponenten aller Vektoren Ak b, (k = 1, . . . 5), verschwinden. Die Bedingung (4.35) ist nicht erf ullt.

40

Lagrangesche Systeme

1. Kongurationen und Lagekoordinaten


Zur Begrisbildung ben utzen wir zwei Beispiele: 1. Das sph arische Pendel. y (t) l(t) Der Aufh angepunkt y (t) und die Pendell ange l(t) sind vorgeschriebene Funktionen der Zeit t. Die unter diesen Zwangsbedingungen noch zul assigen Lagen des Pendels sind x = y (t) + l(t)e x(e, t) , x e (5.1)

wobei e u ber die Einheitskugel S 2 (Kongurationsraum des Pendels) variieren kann. Die Bewegung des Pendels ist durch eine Funktion t e(t) S 2 gegeben. Auf S 2 k onnen Lagekoordinaten eingef uhrt werden, z.B. Polarkoordinaten , : e(, ) = (sin cos , sin sin , cos ) . (5.2)

Dadurch wird der Kongurationsraum auf ein St uck des R2 abgebildet. S2 N S 0 Karte von S 2 2

Die Abbildung ist nicht bijektiv auf dem Rand des Rechtecks (bzw. auf dem Nullmeridian von S 2 ). Zur Darstellung von ganz S 2 ben otigt man mindestens zwei Karten (einen Atlas), was wir aber u bersehen werden. 2. Der Kreisel ist ein starrer K orper, der nur um einen festgehaltenen Punkt rotieren kann. Mit dem Kreisel starr verbunden ist ein k orperfestes (kartesisches) y -System, und y = 0 ist der festgehaltene Punkt. Der Massenpunkt mit Koordinaten y liegt im raumfesten x-System bei x = Ry , (5.3) wobei R SO(3) die Lage des Kreisels angibt. Im Kongurationsraum SO(3) des Kreisels kann man z.B. die Eulerschen Winkel (, , ) als Lagekoordinaten verwenden: Das k orperfeste y -System geht aus dem raumfesten x-System hervor durch die Folge von 3 Drehungen:

41

1. 2. 3.

Drehung

: : :

Drehachse x3 K y3

Drehwinkel

x3 y3 y2 x1 y1 x2

wobei die Knotenlinie K das Bild der x1 -Achse unter der 1. Drehung ist. Die in (5.3) auftretenden Drehungen sind dann parametrisiert durch

Die entsprechende Karte von SO(3) ist das Gebiet

K R = R (, , ) cos sin 0 1 0 0 cos sin 0 = sin cos 0 0 cos sin sin cos 0 . (5.4) 0 0 1 0 sin cos 0 0 1 {0 < < , 0 < , < 2 } R3 .

Allgemein: Ein System mit f Freiheitsgraden besteht aus N Teilchen, deren zur Zeit t zul assigen kartesischen Kongurationen x = (x1 , . . . , xN ) R3N eine glatte f -dimensionale Fl ache im R3N bilden. Lokal ist diese gegeben durch eine (oene) Karte K Rf , K q = (q 1 , . . . , q f ) und, f ur jedes t R, durch eine Abbildung K R3N ; q x(q, t) , (5.5)

die in (q, t) dierenzierbar ist. Zudem hat die Tangentialabbildung Rang f , d.h. die Vektoren x R3N , ( = 1 , . . . , f ) , (5.6) q sind linear unabh angig. Beispiele f ur (5.5, 5.6) sind (5.1, 5.2) und (5.3, 5.4), wobei hier 3 y R die Rolle des Index i = 1, . . . , N u assige Bewegung x(t) des bernimmt. Jede zul Systems im Bereich der Karte ist dann dargestellt durch eine Funktion t q (t) K : x(t) = x(q (t), t) . q
x q x q

(5.7)

x(q, t) q q (t) Rf K q R3N x(t)

42

Um nun die Bewegungsgleichungen eines Systems in den Lagekoordinaten q = (q 1 , . . . q f ) zu formulieren, ben otigen wir folgende Begrie: Geschwindigkeiten, kinetische Energie 1, . . . , x N ) gegeben Nach (5.7) sind die zur Zeit t zul assigen Geschwindigkeiten x = (x durch x x (q, t) q + (q, t) x (q, q, t) (5.8) x = q t mit beliebigen verallgemeinerten Geschwindigkeiten q = (q 1 , . . . q f ) Rf . So wird x f zu einer Funktion der unabh angigen Variablen (q, q, t) K R R. Ebenso die kinetische Energie N 1 2 = T (q, q, T = mi x t) , (5.9) i 2 i=1 f ur die gilt T = q Virtuelle Verschiebungen Es sei q K . Die Ableitung von (5.5) bei festem t ist eine lineare Abbildung Rf q x R3N : f x x = q . (5.11) q =1 Diese zul assigen Tangentialvektoren x heissen virtuelle Verschiebungen des Systems aus der Lage x(q, t) zur Zeit t. Wegen (5.6) bilden sie, wie die q s, einen f -dimensionalen Vektorraum. Im Beispiel des Pendels: (i) x entsteht durch eine Variation der Lagekoordinaten , bei fester Zeit und steht deshalb senkrecht zum Faden. (ii) Das Beispiel, oder der Vergleich von (5.11) mit (5.8) zeigt, dass x bei zeitabh angigen Zwangsbedingungen im Allgemeinen keine virtuelle Verschiebung ist. Virtuelle Arbeit, verallgemeinerte Kr afte und Impulse Es seien (F1 , . . . , FN ) = F Kr afte, die in der Lage x(q, t) auf die Teilchen wirken. Ihre virtuelle Arbeit ist deniert als die Linearform A = Fi xi
i N i=1

i xi = mi x q

i=1

i xi . mi x q

(5.10)

l(t) x x (5.12)

auf dem Raum der virtuellen Verschiebungen (5.11). (Beachte: A ist i.A. nicht die Ableitung einer Gr osse A). Danach ist A =

Q q Q, q

43

eine (von der Wahl der Lagekoordinaten unabh angige) Linearform in q = (q 1 , . . . , q f ) mit den Koezienten (verallgemeinerte Kr afte)
N

Q =
i=1

Fi

xi (q, t) . q

(5.13)

Die Kr afte, die durch die Einschr ankung (5.5) der zul assigen Kon3N gurationen x R des Systems herr uhren, heissen Zwangskr afte, die restlichen treibende Kr afte. Im Beispiel des Pendels: (i) Die Fadenspannung S ist eine Zwangskraft, das Gewicht G eine treibende. Beachte: S x. Allgemein leisten ideale Zwangskr afte, wie im Beispiel, keine virtuelle Arbeit (5.12): A = 0, und tragen damit nicht zu den Q s bei. Damit m ussen die Zwangskr afte gar nicht erst berechnet werden. (ii) Bei zeitabh angigen Zwangsbedingungen = 0. k onnen aber die Zwangskr afte (reale) Arbeit leisten: S x

S x G

Analog zu den Q s deniert man die verallgemeinerten Impulse p durch die Linearform
N f

i=1

i xi = mi x pi

=1

p q p, q ,

also
N

p =
i=1

pi

xi T = , q q

(5.14)

letzteres wegen (5.10). Durch (5.8) oder (5.9) ist p = p (q, q, t). Variation einer Bahn t Die Kurve q (t) wird eingebettet in eine beliebige, 1-parametrige Schar von Kurven q (t, ), derart, dass q (t, 0) = q (t). Die Variation einer Funktion F (q, q, t) ist erkl art als F (t) = F (q (t, ), q (t, ), t) ,
=0

q (t)

Schar q (t, ) K Rf q (t) =

(5.15)

wobei = /t. Wir ben otigen die folgenden Variationen: q (t, ) :


=0

dies sind f frei w ahlbare Funktionen von t (auf dem Denitionsbereich von q (t)): Zu jeder Wahl gibt es n amlich eine passende Schar q (t, ), z.B. q (t, ) = q (t) + q (t) . 44

Weiter ist q (t) =

q (t, )

=
=0

d q (t) . dt

Die Variationen xi (t) sind gerade die den q (t) entsprechenden virtuellen Verschiebungen (5.11).

2. Die Bewegungsgleichungen
Sei q (t) eine mechanische Bahn, d.h. x(q (t), t) eine L osung der Bewegungsgleichungen i = Fi . mi x Dann gilt f ur jede Variation der Bahn d p, q dt d = dt = d.h. d p, q = T + A dt (5.17)
N N N

(5.16)

i=1

i xi = mi x 2 + mi x i
i

1 2

i1

i x i + mi x

i=1

i xi mi x

i=1

Fi xi ,

ist die Bewegungsgleichung (5.16) in einer koordinatenfreien Form. In beliebigen Lagekoordinaten lautet (5.17)
f f

(p q + p q )=
=1 =1

T T q + q + Q q q q

mit K urzung der unterstrichenen Terme wegen (5.14). Da f ur festes t die Gr ossen q (t) beliebig w ahlbar sind, folgt durch Koezientenvergleich p = d.h. T + Q , q ( = 1 , . . . , f ) . (5.18)

T d T = Q , dt q q

Dies sind die Bewegungsgleichungen in beliebigen Lagekoordinaten q 1 , . . . , q f : f Dierentialgleichungen 2. Ordnung f ur die Funktionen q (t) bei gegebenen verallgemeinerten Kr aften Q = Q (q, q, t). Die mechanische Bahn ist dann bestimmt durch Angabe der Anfangsbedingungen q 1 (0), . . . , q f (0), q 1(0), . . . , q f (0). Die Gl. (5.18) k onnen n amlich nach den zweiten Ableitungen q (t) eindeutig aufgel ost werden: Sie kommen nur vor im Ausdruck f d T 2T = q + Funktion von q, q, t dt q q q
=1

45

und die Matrix (vgl. (5.10)) 2T = q q ist invertierbar, da positiv denit: 2T q q = q q , =1


f N N

mi
i=1

xi xi q q

i=1

mi (xi )2 0

und = 0 nur f ur x = 0, wegen (5.11, 5.6) also f ur q = 0. Bemerkung. Die Gl. (5.18) k onnen auch ohne den Begri der virtuellen Verschiebung hergeleitet werden. Nach (5.9, 5.10) ist d T = dt q T = q
N

i=1 N

i d xi + mi x dt q i xi , mi x q

i=1

i xi , mi x q

i=1

i d xi x = dt q q

und zusammen mit (5.16, 5.13) folgt (5.18).

3. Lagrangesche Systeme
Falls die treibenden Kr afte ein Potential V (x, t) besitzen, dann ist A die Variation von V (q, t) V (x(q, t), t):
N

A = also

i=1

V V xi = q , xi q =1 Q = V : q

V (q, t) ist das Potential der verallgemeinerten Kr afte. Mit der Lagrangefunktion L(q, q, t) = T (q, q, t) V (q, t) ergeben sich dann aus (5.18) die Euler-Lagrange Gleichungen d L L =0, dt q q ( = 1 , . . . , f ) . (5.20) (5.19)

46

Beispiel 1 (vgl. p. 35). x2 l(t) x = l(cos , sin ) = l(cos , sin ) + l ( sin , cos ) x mg berechnet man T = und daraus L , = ml2 m 2 l + l 2
2

Ebenes Pendel mit festem Aufh angepunkt und vorgeschriebener, zeitabh angiger L ange l(t). Die Lagekoordinate sei . Aus

x1

V = mgx1 = mgl cos

L = mgl sin .

Damit lautet (5.20) d ) + mgl(t) sin = 0 . (ml(t)2 dt Beispiel 2 (vgl. p. 38). Die Koordinaten und die Geschwindigkeiten der Masse m sind x = (x + l sin , l cos ) , Damit ist 1 1 2 + 2l x cos ) , T = Mx 2 + m(x 2 + l2 2 2 also L L cos , = (M + m)x + ml =u, x x L L ) + lx = ml sin (g x = m(l2 cos ) , und die Gl. (5.20) lauten cos 2 sin ) = u , (M + m) x + ml( + x sin = sin (g x ) . l cos x Diese Beispiele illustrieren die Schritte bei der Aufstellung der Bewegungsgleichung eines Systems mit Zwangsbedingungen:
N 1 2 Schreibe T = 2 ucki=1 mi xi , V = V (x) in kartesischen Komponenten, ohne Ber sichtigung der Zwangsbedingungen.

= (x cos , l sin ) . x + l V = mgl cos ux ,

Dr ucke die durch die Zwangsbedingungen zul assigen Kongurationen x = (x1 , . . . , xN ) durch unabh angige Lagekoordinaten q = (q 1 , . . . , q f ) aus, x = x(q, t), und berechne x =x (q, q, t). Setze x, x in L = T V ein. Stelle die Gleichungen (5.20) auf. 47

Allgemeiner als (5.19) heisst ein System, dessen Bewegungsgleichung durch (5.20) f ur eine Lagrange-Funktion L(q, q, t) gegeben ist, ein Lagrangesches System. Aquivalent zu (5.20) ist dann d p, q = L (5.21) dt f ur jede beliebige Variation q der mechanischen Bahn, wobei die verallgemeinerten Impulse nun durch L (5.22) p := q deniert sind. Beispiel 3. Geladenes Teilchen im elektromagnetischen Feld. Aus den homogenen Maxwell Gleichungen div B = 0 , rot E + 1 B =0 c t

folgt, dass sich das magnetische und elektrische Feld (B (x, t) und E (x, t)) durch elektromagnetische Potentiale , A darstellen lassen: B = rot A , E = 1 A . c t (5.23)

Die Bewegung des Teilchens (in kartesischen Koordinaten x R3 ) ist bestimmt durch die Lagrangefunktion 2 e (x, t) x A(x, t) , t) = 1 mx L(x, x, 2 c wobei m, e die Masse und die Ladung des Teilchens sind. In der Tat ist L xk d L dt x k so dass (5.20) lautet 1 Ak e mx k = e + xk c t c Ek
3

(5.24)

= e

e + xk c

x i
i=1

Ai , xk
3

L e = mx k + Ak , x k c

e Ak = mx k + + c t

i=1

Ak x i , xi

x i
i=1

Ai Ak xk xi B )k (x

+ (e/c)A was mit (1.11) u bereinstimmt. Beachte, das der verallgemeinerte Impuls p = mx nicht mit dem (kinematischen) Impuls der Newtonschen Mechanik u bereinstimmt.

48

4. Das Hamiltonsche Prinzip der kleinsten Wirkung


Wir denieren die Wirkung einer Bewegung q (t), (t(1) t t(2) ) als
t(2)

S [q ] =
t(1)

L(q (t), q (t), t)dt , t q (t, ) t ( ) t(2) t(1) () t(1)


(2)

(5.25)

und berechnen deren Variation um eine mechanische Bahn herum. Dabei werden auch die Endpunkte variiert, d.h. die Endpunkte q (t(i) (), ) der Vergleichsbahnen q (t, ) sind ebenfalls Funktionen des Variationsparameters . Die Variation der Endpunkte ist t
(i)

q (i)

dt(i) , := d =0 d := q (t(i) (), ) d

q (t) = q (t, 0) mech. Bahn q

= q (i) + q t(i) .
=0

Damit ergibt sich aus (5.21)


(2)

(1)

d Ldt = d

t(2) ()

(2)

(2)

L(q (t, ), q (t, ), t)dt


t(1) () (2) =0

=
(1)

Ldt + Lt

(i) (1)

= ( p, q + Lt)
(1)

d.h. die allgemeine Variationsformel lautet:


(2) (2)

(1)

Ldt =

p q

p q L t

(5.26)
(1)

f ur jede Variation einer mechanischen Bahn. Insbesondere gilt


(2)

t Ldt = 0 (5.27)

(1)

q (t, ) q (t) = q (t, 0)

f ur beliebige Variationen mit festen Endpunkten. Dies ist das Hamiltonsche Prinzip: Die Wirkung der: mechanischen Bahn q (t) ist station ar (nicht notwendigerweise minimal) bzgl. einer beliebigen Schar q (t, ) von Variationsbahnen. Aus ihm ergeben sich umgekehrt wieder die Euler-Lagrange Gl. (5.20)
(2) (2) (2)

0 =
(1)

Ldt =
(1) (2)

Ldt =
(1) (2)

L L q + q dt q q q dt

p q
(1)

(1)

d L L dt q q 49

(partielle Integration). Bei festen Endpunkten ist q (t) = 0 f ur t = t(1) , t(2) , sonst aber frei w ahlbar; deshalb folgt (5.20): Das Hamiltonsche Prinzip ist aquivalent zu den EulerLagrange Gleichungen. Aquivalente Lagrange-Funktionen Zwei Lagrange-Funktionen L1 und L2 , die sich nur um die totale zeitliche Ableitung einer Funktion F (q, t) unterscheiden, d.h. L1 L2 = d F (q, t) dt F F q + , q t (5.28)

beschreiben dieselbe Dynamik: Dies folgt aus dem Hamiltonschen Prinzip (5.26): Bei festen Endpunkten ist
(2)

(1)

d F (q, t)dt = F (q, t) dt

(2)

=0;
(1)

oder auch aus (5.20) nach kurzer Rechnung. Beispiel 3 (Fortsetzung). Andert man die Potentiale (, A) durch eine Eichtransformation 1 , A A + (5.29) c t mit einer beliebigen skalaren Funktion (x, t), so andert sich das elektromagnetische Feld (5.23) nicht, und damit auch nicht die Bewegungsgleichung (1.11). In der Tat geht L (s. (5.24)) unter (5.29) in die a quivalente Lagrange-Funktion L+ u ber. e e d +x = L + c t c dt

5. Symmetrien und Erhaltungss atze


Der Einfachheit halber sei der Kongurationsraum Rf . Eine Schar , ( R), von Abbildungen des Kongurationsraums auf sich ist ein Fluss, falls sie die Gruppeneigenschaft 0 = id , = + (q ) (5.30)

hat. Jeder Fluss hat ein erzeugendes Vektorfeld v (q ) auf Rf , deniert durch v (q ) = d.h. in Komponenten: Wenn [ (q )] =: (; q 1, . . . , q f ) , so ist v (q 1 , . . . , q f ) = ( ; q 1 , . . . , q f ) 50 ,
=0

(5.31)

.
=0

Aus (5.31) folgt f ur alle (; q ) R Rf : + (q ) = (q ) =


=0

( (q ))

= v ( (q )) .
=0

Die Funktion q () = (q ) ist also L osung der Dierentialgleichung 1. Ordnung dq = v (q ()) zu q (0) = q . d Damit bestimmt umgekehrt das Vektorfeld den Fluss, vorausgesetzt, dass (5.32) f ur jeden Anfangswert q eine globale L osung q () besitzt. Der Begri des Flusses u agt bertr sich auf einen allgemeinen Kongurationsraum: In einer Karte ist jeweils nur ein Ausschnitt des Flusses darstellbar; im Allgemeinen ben otigt man mehrere Karten (einen Atlas), um den ganzen Kongurationsraum zu u berdecken. (q ) (q (t)) v (q ) q q (t) (5.32)

Eine Kurve q (t) wird durch abgebildet in (q (t)). Der Fluss heisst eine kontinuierliche Symmetrie einer Lagrange-Funktion L(q, q, t), falls L (q (t)), (q (t)), t = L(q (t), q (t), t) t (5.33)

f ur alle R und f ur jede Kurve t q (t) Rf . Satz von Noether. Ist der Fluss eine kontinuierliche Symmetrie f ur L, so ist
f

p, v (q ) erhalten, d.h. d p, v (q ) /dt = 0.

p v (q )
=1

(5.34)

Damit geh ort zu jeder kontinuierlichen Symmetrie ein Erhaltungssatz! Beweis. F ur die Variationsschar q (t, ) = (q (t)) um eine beliebige mechanische Bahn q (t) ist q (t) = = v (q (t)) q (t, ) =0 und, nach (5.33), L = 0. Also folgt (5.34) aus der Bewegungsgleichung (5.21). Beispiel (zyklische Variable). Die Lagrange-Funktion L h ange nicht von einer bestimmten Koordinate q ab (jedoch von q ): L/q = 0. Dann ist nach (5.20) p = L q

51

erhalten. Dies entspricht (5.34) mit dem Fluss (; q ) = q + , v (q ) = ,

der eine Symmetrie f ur L ist. Im Beispiel 2 mit u = 0 ist x eine zyklische Variable. Energie-Erhaltung F ur die Variation q (t, ) := q (t + ) einer mechanischen Bahn q (t) ist q (t) = q (t) und (5.21) lautet d L d p, q = L = L . dt dt t Falls also L nicht explizit von t abh angt, d.h. L = L(q, q ), so ist die Energie E = p, q L erhalten: Energieerhaltungssatz f ur autonome Lagrange-Systeme. Beispiel 3 (Fortsetzung). Geladenes Teilchen in einem statischen Feld E (x) = (x) , Dann ist nach (5.22, 5.24) p= also erhalten. Beispiel. Systeme vom Typ L = T V mit 1 T = g (q )q q , 2 , =1 V = V (q ) ,
f

(5.35)

B (x) = rot A(x) .

L + eA , = mx c x

2 + e(x) L = 1 mx px 2

(g = g ) ,

(5.36)

wie sie typischerweise resultieren, wenn die Zwangsbedingungen (5.5) nicht von der Zeit t abh angen, vgl. (5.8, 5.9). Hier ist L = p = q also
f f

g q ,
=1

=1

p q L = T + V

(5.37)

erhalten.

52

Der Satz von Noether l asst sich in zweierlei Hinsicht verallgemeinern: i) Die Lagrange-Funktion ist nicht notwendigerweise invariant unter , vgl. (5.33), sondern geht in eine aquivalente Lagrange-Funktion u ber, vgl. (5.28). ii) Der Fluss wirkt auf dem erweiterten Kongurationsraum Rf R (q, t): (q, t) (q, t) = ( (q, t), (q, t)) (5.38)

mit Vektorfeld (v (q, t), (q, t)): Die Zeit t wird mittransformiert. Die Kurve q (t), (t1 t t2 ) wird dann abgebildet nach q () gem ass q ( (q (t), t)) = (q (t), t) . Damit ist q + q = v (q ) . Wir nehmen an, dass L q ( ), d q ( ), d d dq d = L q (t), , t + F (q (t), t, ) dt dt dt (5.41) (5.40) (5.39)

= (q (t),t)

f ur alle R und jede Kurve q (). Motiviert ist dies dadurch, dass dann (wegen (d /dt)dt = d ) S [q ] =
(t1 ) t2 (t2 )

d L q ( ),

d q ( ), d
(2) (1)

=
t1

dt L q (t),

d d q (t), t + F (q (t), t, ) = S [q ] + F (q, t, ) dt dt

gilt. Insbesondere werden unter (5.39) station are Punkte der Wirkung (d.h. mechanische Bahnen) in solche u bergef u hrt. Die Variation L ergibt sich aus (5.41): L + d d dL + L = F dt dt dt

mit F (q, t) = F (q, t, )/|=0 , d.h. L = Damit folgt aus (5.21, 5.40, 5.42): Satz. Gilt (5.41), so ist p, v (q ) ( p, q L) F erhalten. Beispiel. Ein autonomes System, L = L(q, q ), erf ullt (5.41) (mit F 0) f ur die Zeit translation = id, (t) = t + . Die erhaltene Gr osse (5.43) ist (bis auf das Vorzeichen) die Energie (5.35). (5.43) d (F L ) . dt (5.42)

53

6. Die 10 klassischen Erhaltungss atze


Die Lagrange-Funktion eines abgeschlossenen Systems vom Typ (1.13, 1.18, 1.19) ist nach (5.19) 1, . . . , x N = 1 L x1 , . . . , xN ; x 2 =x mit V (Rx1 + a, . . . , RxN + a) = V (x1 , . . . , xN ) , (R SO(3), a R3 ) , (5.45)
N

i=1

2 V (x1 , . . . , xN ) T V mi x i

(5.44)

Seine 10 Erhaltungsgr ossen (1.23) entsprechen den 10 kontinuierlichen Parametern der i = Galilei-Gruppe (1.5) unter dem Satz von Noether (5.43). Die Impulse sind L/ x mi xi . i) Zeittranslationen: s. vorangehendes Beispiel und (5.37): Die erhaltene Gr osse ist die Energie T + V ; ii) r aumliche Translationen: L erf ullt (5.33) mit (x1 , . . . xN ) = (x1 + b, . . . , xN + b), dessen erzeugendes Vektorfeld v (x) = (b, . . . , b) ist. Erhalten ist nach (5.34)
N

i=1

i b P b , mi x

d.h. der Gesamtimpuls P , da b beliebig ist. iii) Drehungen: L erf ullt (5.33) mit (x1 , . . . xN ) = (R(e, )x1 , . . . , R(e, )xN ), wo R(e, ) die Drehung vom Winkel um e ist. Mit v (x1 , . . . , xN ) = (e x1 , . . . , e xN ) ist die Erhaltungsgr osse
N N

i=1

i (e xi ) = e mi x

i=1

i e L , xi mi x

d.h. der Gesamtdrehimpuls L. iv) spezielle Galilei-Transformationen sind von der Form (5.38), und zwar (x1 , . . . xN , t) = (x1 + vt, . . . , xN + vt) , mit v (x1 , . . . , xN ) = (vt, . . . , vt) , Wegen L(x (t), x (t)) = 1 2
N

(t) = t

= 0 .

i=1

i + v)2 V (x1 + vt, . . . , xN + vt) mi (x


N

= L(x(t), x (t)) +
i=1

i v + mi x

2 2 v , 2

54

gilt (5.41) mit


N

F (x, t, ) =
i=1 N

mi xi v + mi xi v .

2 2 v t , 2

F (x, t) =
i=1

Die Erhaltungsgr osse (5.43) ist das Schwerpunktsintegral


N N

i=1

i vt mi x

i=1

mi xi v = (M X P t) v .

1, . . . , Umgekehrt (ohne Beweis) ist die allgemeinste Lagrange-Funktion L(x1 , . . . , xN , x N , t), welche im Sinne von (5.41) die Symmetrien der Galilei-Gruppe besitzt, bis auf x Aquivalenz durch (5.44, 5.45) gegeben.

7. Das Prinzip von Euler-Maupertuis


Wir betrachten Systeme vom Typ (5.36) mit positiv-deniter kinetischer Energie T (q, q ) > 0 f ur q = 0. Im Kongurationsraum denieren wir eine Riemannsche Metrik durch das Linienelement 1 g (q )dq dq . (5.46) ds2 = 2
,

Das heisst: F ur jede (dierenzierbare) Kurve q ( ), (mit [1 , 2 ] ein beliebiger Kurvenparameter mit dq/d = 0) ist das L angenquadrat des Tangentialvektors dq/d erkl art durch 1 ds 2 dq dq dq g (q ( )) = = T q ( ), . 2 d d d d
,

W ahlt man ds/d > 0, so ist die Bogenl ange s( ) eindeutig bestimmt bis auf eine additive Konstante, und die L ange der Kurve betr agt
2

s(2 ) s(1 ) =

d
1

T q ( ),

dq d

Sie ist unabh angig von der Wahl der Lagekoordinaten q und des Kurvenparameters . Insbesondere kann man wegen ds/d > 0 auch s als Kurvenparameter ben utzen: Dann ist dq dq 1 g (q (s)) =1. 2 , ds ds Es sei nun t q (t) eine L osung der Bewegungsgleichung mit der (festen) Energie E . Die geometrische Gestalt der Kurve, die Bahnkurve, ist durch eine beliebige Parametrisierung der Kurve gegeben, d.h. ohne Angabe ihres zeitlichen Ablaufs. Die Bewegung des Systems l angs der Bahnkurve ist bestimmt durch ds dt
2

= T (q, q ) = E V (q ) 0 55

(5.47)

bis auf die Wahl der Richtung (Vorzeichen von ds/dt) und einer Anfangslage. Die Bahnkurven zur Energie E sind charakterisiert durch das Variationsprinzip von EulerMaupertuis: q2
(2)

(1)

E V (q )ds = 0

(5.48) (2)

f ur jede Variation der Bahnkurve bei festen Endpunkten q (i) = q (si ), i = 1, 2. Beweis. Auf jeder Kurve der Variationsschar legen wir die Bewegung fest durch (5.47), so dass E V ds = ds T dt = T dt , dt Bahnkurve zur Energie E im Gebiet E V (q ) > 0 .
(2)

(1) q1

und durch die Anfangsbedingung q = q (1) f ur t = 0. (2) Die Ankunftszeit t h angt dann von der betrachteten Kurve der Schar ab. Aus der allgemeinen Variationsformel (5.26) ergibt sich
(2)

(1)

Ldt = E t
(2) (1)

(1) (2) (1)

wegen q (i) = 0 und p, q L = E . Mit t


(2) (2)

dt also
(2)

0=
(1)

(L + E )dt =
(1)

2T dt =
(1)

2 E V ds .

Beispiel. V (q ) 0. Dann lautet das Variationsprinzip (5.48)


(2)

(1)

ds = 0 ,

d.h. die Bahnkurven zu jeder Energie E > 0 sind Geod aten (in der Metrik (5.46)): Kurven extremaler L ange. Eine Illustration dazu liefert ein Massenpunkt, der reibungsfrei auf einer 2-dimensionalen Fl ache im R3 gleitet. In diesem Fall ist T = m 2 m ds x = 2 2 dt
2

wobei s die durch die euklidische Metrik des R3 denierte Bogenl ange der Bahnkurve bezeichnet. Alle Bahnkurven sind also Geod aten im euklidischen Sinn auf der Fl ache, z.B. die Grosskreise auf der Kugel. Bei der Herleitung der Dierentialgleichung der Geod aten ist zu beachten, dass bei der Variation q (s, ) ( Scharparameter) nicht die Bogenl ange si (i = 1, 2), sondern die End punkte q (i) festgehalten werden. Um eine formale Ubereinstimmung mit dem Hamiltonschen Prinzip (5.27) zu erzielen, m ussen wir statt s einen Kurvenparameter einf uhren,

56

dessen Grenzen i fest sind:


2

ds d = d

2 1

1 2

g (q )q q d = 0

(5.49)

=: L(q, q ) mit = d/d . Man darf bloss annehmen, dass = s, und somit L = 1, auf der Geod aten ( = 0). Die Dierentialgleichung ist nun die Euler-Lagrange Gleichung f ur L(q, q ). Aus (5.49) folgt aber
2 2

f (L)d =
1

f (L)Ld = f (1)

Ld = 0
1

f ur jede Funktion f . Insbesondere k onnen wir mit f (L) = L2 die Lagrange-Funktion ersetzen durch 1 L(q, q ) = g (q )q q . 2
,

Also lautet die Geod atengleichung (mit 0 = =

= /q ): g q 1 2 g, q q

L d d L = d q q d 1 g q + 2

(g, + g, g, )q q .

(5.50)

Beispiel. Ein Massenpunkt im R3 mit L= Dann ist


(1) (2)

m2 x V (x) . 2 (5.51)

ds E V (x) = 0 ,

wobei ds das euklidische Bogenelement bezeichnet. Dieses Variationsproblem ist analog zum Fermatschen Prinzip
(2)

(1)

ds n(x) = 0

(5.52)

(feste Endpunkte) f ur die Lichtstrahlen in einem optisch inhomogenen Medium mit dem Brechungsindex n(x). Um das Integrationsintervall bei der Variation festhalten zu k onnen, f uhren wir statt s wieder einen beliebigen Kurvenparameter ein. Dann lautet (5.52) 2 d d n(x)|x | = 0 , = . d 1 L(x, x ) Die Euler-Lagrange Gleichung dazu ist x d n(x) |x |n(x) = 0 , d |x | 57

oder, mit = s, also |x | = 1, dx d n n = 0 ds ds (Strahlengleichung der geometrischen Optik). In einem geschichteten Medium, n(x) = n(x3 ), sind x1 , x2 zyklische Koordinaten. Erhalten sind L = n(x3 )xi , xi (i = 1, 2) , x3 x3 (5.53)

(x3 )

d.h. der Strahl ist eben (x2 /x1 = const, oEdA: x2 = 0) und n(x3 ) sin (x3 ) = const (5.54) (Brechungsgesetz von Snellius).

x1

Also: Die Strahlen, bzw. Bahnkurven unterliegen demselben Variationsprinzip (5.51, 5.52) mittels der Identikation n(x) E V (x) . Versuchte man aber, diese Analogie zwischen geometrischer Optik und Mechanik auf die Bewegung l angs dieser Bahnkuven zu erweitern, so w are die Lichtgeschwindigkeit proportional zu p(x) 2 v= (E V (x)) n(x) , m m wogegen die tats achliche (Phasen-)Geschwindigkeit c/n(x) betr agt: Dies spricht gegen eine reine Teilchennatur des Lichts. F ur eine Welle (fester Frequenz ) ist die Wellenl ange ortsabh angig c 1 (x) = . (5.55) n(x) p(x) Dies legt nahe, dass der Mechanik eine Wellenmechanik zugrunde liegt nach dem Schema geometrische Optik Mechanik Wellenoptik Wellenmechanik (5.56)

In Anlehnung an (5.55) postulierte de Broglie (1923), dass einem Teilchen mit Impuls p eine Welle der Wellenl ange zugeordnet ist gem ass = h , p (h : Plancksche Konstante) .

Darauf aufbauend entwickelte Schr odinger (1926) die Wellenmechanik, s. Kap. 8.

58

Der Kreisel

1. Drehimpuls und kinetische Energie


Gem ass (5.3) ist die Bewegung des Kreisels beschrieben durch x = R(t)y , wobei: x: y: t R(t) SO(3) , Koordinaten

raumfeste k orperfeste

des selben Massenpunktes. Die x-Komponenten des Drehimpulses sind L= S= ) = dm(x x RS , dm Ry Ry dm y ( y ) . y 2 (y, )y (6.1) (6.2)

= dm y RT Ry

= y und stellt die y -Komponenten der Hier ist wie auf p. 7 deniert durch RT Ry Winkelgeschwindigkeit dar; S jene des Drehimpulses. Die durch (6.2) gegebene Abbildung : S ist der Tr agheitstensor des starren K orpers (bzgl. y = 0). In Komponenten:
3

Si =
k =1

ik k ,

ik =

dm(y 2 ik yiyk ) .

Da die Massenverteilung im y -System fest ist, h angen die Komponenten ik nicht von der Zeit ab. Wegen ik = ki ist die Abbildung symmetrisch: besitzt orthonormierte Eigenvektoren ei (Haupttr agheitsachsen) mit ei = i ei , F ur die kinetische Energie ndet man T = 1 2 Ry )= dm(Ry,
3

(i = 1, 2, 3) .

1 2

dm ( y, y ) (, y ( y ))

1 1 ik i k . (, S ) = 2 2 i,k=1

Die zu geh orende quadratische Form 2T 0 ist positiv-semidenit, ja sogar positivdenit, ausser f ur entartete Massenverteilungen dm, die auf einer Geraden durch y = 0 konzentriert sind. Im Folgenden ben utzen wir stets ein Hauptachsensystem. Dann ist 3 1 1 2 2 = i i (6.3) , Si = i i , T = 2 i=1 3 mit Haupttr agheitsmomenten i > 0. 59

2. Der freie Kreisel


Die Bewegungsgleichung des Kreisels ist der Drehimpulssatz (1.21): L = M . Im Fall des freien Kreisels ist M = 0: Er ist gegeben, falls keine treibenden Kr afte einwirken; oder bei Schwerkraft, falls der feste Punkt y = 0 im Schwerpunkt liegt. Dann folgt nach (6.1) S + RS 0=L=R , S = S . also S = RT R (6.4)

Mit (6.3) ergeben sich daraus die Eulerschen Gleichungen 1 1 = (2 3 )2 3 , 2 2 = (3 1 )3 1 , 3 3 = (1 2 )1 2 :

(6.5)

Ein System nicht-linearer Dierentialgleichungen erster Ordnung, deren L osungen durch elliptische Funktionen darstellbar sind (wir gehen nicht darauf ein). Durch (t) ist dann gegeben, und zur Bestimmung von R(t) verbleibt die lineare Dierenauch (t) = RT R tialgleichung = R(t) . R = (, S Aus (6.4) folgt T ) = 0: Die Energie T = E ist erhalten. Die Bewegungen des freien Kreisels zur Energie E kann man mit der Konstruktion von Poinsot geometrisch darstellen: k orperfestes Tr agheitsellipsoid: (y, y) = 2E Rollen L

raumfeste Ebene: (L, x) = (S, y ) = 2E

Sei y ein beliebiger Punkt der raumfesten Ebene. Mit y = + (y ) ist (y, y ) = (, ) +2 (y , ) + (y , (y )) . 2E S 2E 2E = 0 0

Somit ist (y, y ) 2E und = nur f ur y = : Die raumfeste Ebene ist die Tangentialebene am Tr agheitsellipsoid im Punkt . Da die instantane Drehachse ist, hat der Ber uhrungspunkt des Ellipsoids die Geschwindigkeit Null, d.h. das Ellipsoid rollt auf der Ebene ab, ohne zu gleiten. Analytisch behandeln wir nur Spezialf alle: 60

a) Permanente Rotationen um die Hauptachsen, z.B.


0 = (1 , 0, 0) , 0 1 = konst.

(6.6)

0 Wir untersuchen ihre Stabilit at in linearer N aherung, = (1 + 1 , 2 , 3 ), indem wir in (6.6) nur lineare Terme in den kleinen Gr ossen 1 , 2, 3 behalten:

1 1 = 0 , 0 2 2 = (3 1 )3 1 , 0 3 3 = (1 2 )1 2 . Die erste Gl. besagt 1 = konst. und die beiden weiteren lauten in Matrixform 2 3 = 0
1 2 0 1 3 3 1 0 1 2

2 3

(6.7)

Die Eigenwerte der 22-Matrix sind gegeben durch 2 = (3 1 )(1 2 ) 0 2 ( 1 ) 2 3

und damit reell oder rein imagin ar. Der erste Fall (mit = 0) tritt ein, falls 1 zwischen 2 und 3 liegt: Dann hat (6.7) exponentiell wachsende L osungen, d.h. die Rotation (6.6) ist instabil. Anders gesagt: Von den drei Hauptachsen weisen nur zwei stabile permanente Rotationen auf, n amlich jene mit dem kleinsten und dem gr ossten Haupttr agheitsmoment. Dasselbe Resultat folgt auch ausserhalb der linearen N aherung, und zwar geometrisch. Erhalten sind T = 1 2
2 i i = i

1 2

Si2 E, i Si2 l2 ;

(L, L) = (S, S ) = e3
i

damit liegt S stets auf dem Schnitt eines Ellipsoids (mit Halbachsen 2Ei ) mit einer Kugel vom Radius l: Figur: Schar der Schnittkurven f ur 1 < 2 < 3 Die Schnittkurven in der N ahe der Hauptachsen e1 und e3 sind kleine geschlossene Kurven, d.h. S (und damit ) bleibt in deren N ahe. Nicht so bei e2 .

e1

e2

b) Der symmetrische freie Kreisel: Der Kreisel heisst symmetrisch, wenn zwei seiner Haupttr agheitsmomente gleich sind, z.B. 1 = 2 . Die Gl. (6.6) lauten: 1 = 2 , 2 = 1 , 3 = 0 . 61 = 3 1 3 , 1

Also: 3 (und damit ) konstant und 1 (t) + i2 (t) = (1 (0) + i2 (0))eit : (6.8)

dreht sich um die Figurenachse (hier e3 ) mit konstanter Winkelgeschwindigkeit . Die Bewegung R(t) wird sich als Spezialfall im n achsten Abschnitt ergeben. Anwendung. Eulersche Theorie der Polschwankungen. Der kinematische Nordpol (Richtung der instantanen Drehachse ) der Erde rotiert um den geometrischen Nordpol (Figurenachse) mit der Periode T = 2 1 2 = = 300 Tage . 3 3 1
=1Tag =300

Eine (allerdings unregelm assige) Bewegung dieser Art wird beobachtet mit T = 430 Tage ache). Die und Amplitude = 0.25 Bogensekunden (entspricht 4m auf der Erdober Diskrepanz wird verschiedenen St orungen zugeschrieben: Erde nicht starr, Bewegungen der Atmosph are und der Meere.

3. Der schwere symmetrische Kreisel (Lagrange)


Der Kreisel sei symmetrisch mit 1 = 2 . Der Schwerpunkt liege zudem auf der Figurenachse (y3 -Achse), d.h. er habe die k orperfesten Koordinaten (0, 0, l) ; oEdA : l > 0 . x3 y3 y2 e x1 e e K x2 y1

Die x3 -Achse zeige vertikal nach oben. Als Lagekoordinaten ben utzen wir die Eulerschen Winkel (, , ) s. p. 41. Diese beschreiben Drehungen R = R1 ()R2 ()R3 ( ) um die Achsen mit y -Komponenten e , e , e . Vergli chen mit den Komponenten e , e , e dieser Achsen in den Bezugssystemen, wo die jeweilige Rotation ausgef uhrt wird, ist
e = R2 R3 e , e = R3 e , e = e .

Die Winkelgeschwindigkeiten addieren sich vektoriell, denn aus


T T T = (R2 R3 )T (RT R RT R 1 1 )(R2 R3 ) + R3 (R2 R2 )R3 + R3 R3 T folgt mit R1 R1 z = e z (und analog f ur , ) T e + e = e + e . = (R2 R3 )T e + R + e 3

(6.9)

Berechnung der kinetischen Energie T = 1 2 3 2 2 ( 1 + 2 ) + 3 : 2 2 62

Aus der Figur ist ersichtlich, dass (e , e ) = (e , e ) = 0, (e , e ) = cos . Damit ergibt sich aus (6.9) 2 + 2 + 2 cos , 2 = 2 + + 3 = (e , ) = cos , 2 2 2 2 2 , 1 + 2 = 3 = 2 sin2 + und schliesslich die Lagrange-Funktion L = T V 1 2 2 2 + 3 + sin + cos T = 2 2 V = mgl cos . Erhaltungss atze Da L nicht von t, , abh angt, besitzt das System die 3 Erhaltungsgr ossen T +V p p = E, L + = = 1 sin2 + ( cos )3 cos = Mz , L + = = ( cos )3 = M3 , (6.10) (6.11) (6.12)

deren konstante Werte mit E, Mz , M3 bezeichnet sind. p und p sind die Projektionen des Drehimpulses auf e (Vertikale), bzw. auf e (Figurenachse):
p = L e = S e ,

p = S e ,

denn: Die einer Variation (, 0, 0) der Eulerschen Winkel entsprechende virtuelle Ver schiebung ist x = (e x) und (5.14) lautet p = x = dm x (e x) = e dm x ) = e L , dm(x x

und analog f ur p . (Die Erhaltung von T + V und p gilt auch beim allgemeinen schweren Kreisel, die von p nur beim symmetrischen.) Integration der Bewegungsgleichungen Aus (6.11, 6.12) folgt M3 + , cos = 3 Einsetzen in (6.10) liefert E E
2 1 2 (Mz M3 cos )2 M3 + mgl cos . = + 23 2 21 sin2

Mz M3 cos . 1 sin2

(6.13)

(6.14)

63

Dies ist eine Dierentialgleichung 1. Ordnung f ur die Nutationsbewegung (t). F ur die Variable u = cos lautet sie: u 2 = ( u)(1 u2 ) (a bu)2 f (u) mit den Konstanten = 2E , 1 = 2mgl >0, 1
u

(6.15)

a=

Mz , 1

b=

M3 . 1

Wegen u 2 0 ist die allgemeine L osung beschr ankt auf das Gebiet f (u) 0 und lautet t(u) t(u0 ) = dx f (x) .
u0

Die Funktion f (u) ist ein Polynom 3. Grades mit den Eigenschaften: f (1) = (a b)2 0 f (u) u3 f ur u ( > 0) f (u) 0 irgendwo im physikalischen Intervall 1 u 1 (wegen (6.15)). F ur b = a ergibt sich der allgemeine Verlauf: f (u ) 1 u1 u2 +1

energetisch zul assiges Intervall f ur die L osung u(t) In der Figur wird u1 < u2 angenommen. Damit sind u1 , u2 Nullstellen erster Ordnung von f (u), also Umkehrpunkte der Nutationsbewegung. Diese ist periodisch mit der Periode
u2

T =2
u1

dx f (x)

(t) und (t) ergeben sich nun aus (6.13). Da = a bu 1 u2 (6.16)

dieselbe Periode T hat, ist die Pr azession (t) (der Figurenachse um die Vertikale) die Summe einer linearen Funktion in t (mittlere Pr azession) und einer periodischen Funktion der Periode T . Beachte, dass stets u0 a/b > u1 : Sonst erhielte man f ur u (u1 , u2 ) den Widerspruch f (u 0 ) f (u ) 0 . = u > u 0 1 u2 1 u2 0 (t) und (t) sind die sph arischen Winkel der Figurenachse: Ihre Bewegung l asst sich auf der Einheitskugel darstellen. Dabei andert das Vorzeichen, falls u1 < a/b < u2 . 64

u1 < a/b < u2 Grenzf alle:

a/b = u2

a/b > u2

u1 = u2 u : reine Pr azession. Dann ist (s. (6.16)) konstant und u auch eine Nullstelle von f : (1 u 2 ) + ( u )2 u 2b(a bu ) = 0 , zusammen mit f ( u) = 0 also a bu a bu =b u 2 1u 2 1u 2
2

= b u 2 ,

was f ur gegebene , b, u (bzw. l, 3 , u ) h ochstens zwei L osungen zul asst. a = b : f (1) = 0; a = b : f (+1) = 0. = 0 (Pendelung). Gilt beides, also a = b = 0, so ist = Wir betrachten noch die Stabilit at des senkrecht stehenden Kreisels, der um die = 0, also M3 = Mz M, E = mgl, d.h. x3 = y3 -Achse rotiert. Dann ist anf anglich = == Dann hat eine Nullstelle 2. Ordnung bei u = 1: eine Gleichgewichtslage f ur die Nutation. Je nach 2 Vorzeichen von [. . .]u=1 = 2 a ist der Verlauf von f folgender: Im zweiten Fall ist die Gleichgewichtsl osung instabil, da links von u = 1 ein energetisch erlaubtes Intervall anschliesst. Der senkrecht aufgesetzte Spielkreisel beginnt zu wackeln, f (u) = (1 u)2 [(1 + u) a2 ] 2mgl , 1 a=b= M . 1

+1 u 2 < a2 d.h. M 2 > 41 mgl

+1 u 2 > a2 d.h. M 2 < 41 mgl

65

sobald M 2 durch Reibungsverluste unter die Stabilit atsgrenze 41 mgl sinkt: der schlafende Kreisel erwacht. Nochmals der freie, symmetrische Kreisel: Ist l = 0, so ist die Vertikale nicht mehr ausgezeichnet, und wir legen die x3 -Achse um die Richtung des erhaltenen Drehimpulses L = (0, 0, Mz M ). Dann ist M3 = M cos = konst. M = = konst. 1 = konst. = 1 1 M3 3 1 Es gibt keine Nutation und die Figurenachse pr azessiert mit konstanter Winkelgeschwindigkeit um L. Im k orperfesten System ist e fest und (1 , 2 , 0) = e (e ) = e (e e ) = sin e e . (6.17)

= 3 (1 Da e = (cos , sin , 0), dreht sich (6.17) mit Winkelgeschwindigkeit = 3 )/1 , wie in (6.8).

66

Hamiltonsche Systeme

1. Die Hamiltonfunktion
Wir gehen aus von einem Lagrangeschen System, beschrieben in einer Karte des Kongurationsraums durch Lagekoordinaten q = (q 1 , . . . , q f ) und durch eine Lagrange-Funktion L(q, q, t). Die entsprechenden Impulse p = (p1 , . . . , pf ) sind wie in (5.22) deniert als p = L p (q, q, t) , q ( = 1 , . . . , f ) . (7.1)

Die Hamiltonfunktion H (q, p, t) geht aus L(q, q, t) durch eine Ber uhrungs- (oder Legendre-) Transformation bei festem (q, t) hervor, bei der die Variable q ersetzt wird durch p: Geometrisch: L Analytisch: Man l ost (7.1) auf nach q =q (q, p, t) L(q ) Steigung p H (p) q q und setzt dies ein in p q L(q, q, t) =: H (q, p, t) (7.3) (7.2)

(vgl. (5.35)).

Das totale Dierential von H ist dH =

H H H dp + dq + dt p q t q dp + p dq L L L dq dq dt , q q t

durch Koezientenvergleich und mit (7.1), also H =q , p H L = , q q H L = . t t

2. Die kanonischen Bewegungsgleichungen


Die Euler-Lagrange Gleichungen p = L/q sind a quivalent zu den Hamiltonschen (kanonischen) Bewegungsgleichungen q = H , p p = H , q ( = 1 , . . . f ) . (7.4)

67

Dies sind 2f Dierentialgleichungen erster Ordnung f ur die 2f unbekannten Funktionen q 1 (t), . . . q f (t), p1 (t), . . . pf (t). Beispiele. i) m2 , x V (x) , p = mx 2 p2 + V (x ) . H= 2m m 2 L = (r + r2 2 ) V (r ) , 2 pr = mr , p = mr 2 , 1 2 H= (p + r 2 p 2 ) + V (r ) . 2m r L=

(7.5)

ii)

(7.6)

Oder allgemeiner iii) L= p =

1 2

g (q )q q V (q ) ,

g (q )q , g (q )p p + V (q ) ,
,

1 H= 2

(7.7)

wo (g (q )), =1,...,f die Inverse der Matrix (g (q )), =1,...,f ist. iv) L= x m2 x e (x, t) A(x, t) , 2 c e + A, p = mx c e 1 2 p A(x, t) + e(x, t) . H= 2m c

(7.8)

Bemerkung. Bei festen (q, t) ist die Gl. (7.1) lokal nach q au osbar, falls die Hessesche Matrix 2L (7.9) q q , =1,...,f invertierbar ist. Dies ist auch die Bedingung (s. p. 46) unter welcher die Euler-Lagrange Gl. (5.20) nach q aufgel ost werden kann. Ohne Beweis: Falls (7.9) sogar positiv-denit ist (gleichm assig bzgl. q ), so ist (7.1) sogar global und eindeutig nach q au osbar.

3. Kanonische Transformationen
Als Phasenkoordinaten des Systems bezeichnet man die 2f Variablen x (x1 , . . . , x2f ) (q 1 , p1 , . . . , q f , pf ) . (7.10)

68

Wir suchen bijektive Koordinatentransformationen

Ist der Kongurationsraum Rf , so ist der Phasenraum R2f . Die kanonischen Gl. (7.4) lauten in dieser Notation 0 1 1 0 2f .. . H , = (7.11) ik x k = . .. xi . k =1 0 1 1 0 xi = xi ( x1 , . . . , x 2f ) , (7.12)

welche die kanonischen Gleichungen (7.11) forminvariant lassen, und zwar f ur jede Hamiltonfunktion H (kanonische Transformationen), d.h. diese sollen a quivalent sein zu 2f H k = (7.13) ik x x i k =1 ( mit H x) = H (x). Aus (7.11, 7.12) folgt ik
k,l

xk l = x x l

x H l . x l xi

Setzen wir Aij ( x) = (Jacobi-Matrix), so folgt

xi x j H . x j

l = Aij ik Akl x
l i,k

Invarianzbedingung: jl Also: Die kanonischen Transformationen sind charakterisiert durch die Bedingung AT ( x)A( x) = (alle x ) .

Die linearen Abbildungen A : R2f R2f mit der Eigenschaft AT A = heissen symplektisch und bilden die Gruppe Sp(2f ): Insbesondere gilt (det A)2 = 1 (7.14)

und sogar det A = +1, was wir nicht zeigen. Auch die Inverse einer kanonischen Transformation ist deshalb kanonisch. Beispiele sind beliebige Transformationen der Lagekoordinaten q = q ( q 1, . . . , q f ) (d.h. die Transformationen, die die Lagrange-Gl. (5.20) invariant lassen), bei denen sich die Impulse transformieren gem ass p q = p q , d.h. p =

p 69

q , q

(7.15)

wie wir sp ater sehen werden. Die Gruppe der kanonischen Transformationen ist jedoch wesentlich gr osser: Dies ist der Vorzug der kanonischen Gleichungen. Z.B. ist die Transformation q = p , p = q , ( = 1 , . . . , f ) kanonisch. Der Phasenraum Unter Bezugnahme auf die Vorlesung Dierentialgeometrie sei hier die allgemeine Charakterisierung eines Phasenraums gegeben: ist eine dierenzierbare Mannigfaltigkeit gerader Dimension 2f mit einer symplektischen Struktur, d.h. einer 2-Form =
i<k

ik (x)dxi dxk ,

ik (x) = ki (x) ,

welche nicht ausgeartet (det (x) = 0, alle x ) und geschlossen ist: d = 0 , d.h. ik + zyklisch(ikl) = 0 . xl

Nach einem Satz von Darboux lassen sich in der Umgebung jedes Punktes in Koordinaten x w ahlen, derart dass ik (x) in der ganzen Umgebung die Normalform (7.11) annimmt. Diese Karten bilden einen kanonischen Atlas: Die Koordinatentransformationen bei Kartenwechsel sind kanonisch. Die Ben utzung der Dierentialformen vereinfacht die Rechnungen: x in (7.10) sind Normalkoordinaten, falls =

dp dq ,

und f ur die Transformation (7.15) folgt aus p dq = p dq , dass dp dq = dp dq , d.h. sie ist kanonisch. Ein allgemeines Hamiltonsches System ist gegeben durch einen Phasenraum und durch eine Hamiltonfunktion H auf . Seine Dynamik ist in jeder kanonischen Karte durch die kanonischen Gl. (7.11) gegeben.

4. Kanonische Flu sse


Seien x = (x1 , . . . , x2f ) Phasenkoordinaten auf dem Phasenraum = R2f . Sei : x y (x, ) ein Fluss kanonischer Abbildungen. Es gilt dyi = vi (y ) d (7.16)

zur Anfangsbedingung y (x, 0) = x, wobei v (x) das erzeugende Vektorfeld von ist. Wir wollen die Vektorfelder v (x) charakterisieren, die kanonische Fl usse erzeugen, f ur die also die Jacobi-Matrix yi Aik (x, ) = (x, ) xk symplektisch ist f ur alle (x, ). Aus (7.16) folgt vi (y ) = Aik (x, ) = xk vi (y ) Alk (x, ) , yl =: Vil (y ) 70

also in Matrixnotation A(x, ) = V (y )A(x, ) , y = y (x, ) .

Da A(x, 0) = 1 symplektisch ist, ist es auch A(x, ) (und damit kanonisch), falls 0= (AT A) = AT (V T + V )A . (V )T = V , d.h. yk il vl (y ) =
l

Wegen det A = 0 und T = ist dies aquivalent zu

yi

kl vl (y ) .
l

=: gi (y ) Somit ist g ein Gradient (einer Funktion F ), il vl (y ) =


l

g k (y ) F , yi

und wir schliessen: Satz. Die Dierentialgl. (7.16) kanonischer Fl usse sind kanonische Gleichungen: ik
k

dyk F , = d yi

(7.17)

wobei die Rolle der Zeit und F jene der Hamiltonfunktion spielt. Aus der Herleitung folgt auch die Umkehrung: Kanonische Gleichungen erzeugen kanonische Fl usse auf dem Phasenraum. F heisst erzeugende Funktion des kanonischen Flusses. Insbesondere ist die Dynamik eines autonomen Hamiltonschen Systems (H = H (x), unabh angig von t) durch einen kanonischen Fluss t gegeben: x(t) = t (x0 ) ist die L osung von (7.11) zur Anfangsbedingung x(0) = x0 . Der Satz von Liouville Das Phasenvolumen x t (x) t () () =

dx1 . . . dx2f

jeder Teilmenge ist invariant unter der Zeitentwicklung: (t ()) = () . (7.18)

71

Beweis. Unter einer kanonischen Abbildung : x y ist (()) =


()

dy1 . . . dy2f =

det

yi dx1 . . . dx2f = () . xj

= 1, wegen (7.14) Gl. (7.18) besagt: Jeder kanonische Fluss t ist volumenerhaltend. (Ein einfaches Beispiel eines entsprechenden Str omungsbildes ist das Phasenportrait auf p. 12). Eine Konsequenz davon ist: Der Wiederkehrsatz von Poincar e G invariant ist unter t : t (G ) G , (alle t) . (7.20) Sei t ein volumenerhaltender Fluss auf und G ein Gebiet, das endliches Volumen hat: (G ) < (7.19)

Weiter sei G. Wir sagen: x G ist ein Wiederkehrpunkt bzgl. , falls seine Bahn t (x) die Menge f ur t immer wieder besucht: Es gibt beliebig grosse t, so dass t (x) . Satz. Fast alle x sind Wiederkehrpunkte, d.h. die Ausnahmepunkte bilden eine Menge vom Volumen Null. Beweis. x
tn

t () n

(7.21)

bedeutet, dass t (x) f ur ein t n. Somit ist W =


n=0,1,2,...

die Menge der Wiederkehrpunkte. Aus (7.21) folgt 0 1 2 . . . und aus (7.20) 0 G, mit (7.19), also (0 ) < . Nach einem Satz der Masstheorie (dominierte Konvergenz) ist dann (W ) = Wegen der Gruppeneigenschaft ist aber 1 (n ) =
tn n=0

n = lim (n ) .
n

(7.22)

(t1) (n ) = n1 72

und somit (n ) = (n1 ), da 1 volumenerhaltend ist. Nun besagt (7.22) (W ) = (0 ) , wegen W 0 also (0 \W ) = 0 und, wegen 0 , erst recht (\W ) = 0. Beispiel. Ausstr omen eines Gases ins Vakuum System: N Teilchen mit der Hamiltonfuktion
N

H (x) =
i=1

pi2 + W (xi ) + 2m

1...N

i<k

V (|xi xk |)

x = (x1 , p1 , . . . , xN , pN ) . Dabei beschreibt W (x) das Potential der Wand des Gef asses: W (x) + f ur x Wand; und V (r ) die Paarwechselwirkung zwischen den Teilchen. Die Potentiale seien nach unten beschr ankt. Das Gebiet G = {x H (x) E }

ist invariant unter dem durch H erzeugten Fluss t (Energieerhaltung). Ferner ist (G) < , denn f ur x G sind pi2 und W (xi ), (i = 1, . . . , N ) nach oben beschr ankt. G sei die Teilmenge der Phasenraumkongurationen x, bei denen sich alle Teilchen in der linken Kammer benden. Nach dem Satz sind fast alle diese x Wiederkehrpunkte: Die Bewegung x(t) f uhrt alle Teilchen gemeinsam und immer wieder in die linke Kammer zur uck.

5. Erhaltungss atze und kontinuierliche Symmetrien


Wegen 1 = T folgt aus (7.11) x k =
i

ik

H . xi

Die zeitliche Anderung einer Gr osse F (x) l angs einer mechanischen Bahn ist also d F (x(t)) = dt F x k = xk H F ik . xi xk (7.23)

i,k

Def.: Poissonklammer: {H, F } Die Poissonklammer {H, F }(x) zweier beliebiger Funktionen F (x), H (x) ist also invariant ( unter kanonischen Transformationen x x: mit H x) = H (x) ist F }( {H, x) = {H, F }(x) . In der Notation (7.10) ist
f

{H, F } =

=1

H F H F p q q p 73

(7.24)

Ferner ist die Poissonklammer antisymmetrisch (da T = ) {H, F } = {F, H } . Es seien und t die durch F , bzw. H erzeugten kanonischen Fl usse (7.17), also d F (t (x)) dt = {H, F } = {F, H } = d H ( (x)) d .
=0

(7.25)

(7.26)

t=0

F ist also genau dann eine Erhaltungsgr osse (F (t (x)) = F (x)), falls H invariant ist unter dem von F erzeugten kanonischen Fluss (H ( (x)) = H (x)): Zu jeder Erhaltungsgr osse geh ort eine kontinuierliche Symmetrie von H , und umgekehrt. Beispiel. Sei R6 der Phasenraum mit Koordinaten (x, p) und F (x, p) = e (x p) (7.27)

(e ein fester Einheitsvektor). Die Dierentialgleichungen (7.17) des durch F erzeugten kanonischen Flusses sind (in der Form (7.4)) dx F = =ex, d p d.h. der Fluss ist wobei R() die Drehung im R3 um die Achse e mit Winkel ist. Also: Die Komponenten (7.27) des Drehimpulses sind die erzeugenden Funktionen der Drehungen, und die allgemeine Form des Drehimpulssatzes ist d e ( x p) dt = d H (R()x, R()p) d .
=0

dp F = = ep, d x

: (x, p) (R()x, R()p) ,

t=0

Insbesondere ist e (x p) genau dann erhalten, wenn H invariant ist unter Rotationen um die Achse e. Analog ist die Impulskomponente e p die Erzeugende der Translationen : (x, p) (x + e, p). Ferner erf ullt die Poisson-Klammer die Jacobi-Identit at {{F1 , F2 }, F3 } + {{F2 , F3 }, F1 } + {{F3 , F1 , }, F2 } = 0 . (7.28)

Zum Beweis (dessen Bedeutung unter Beizug der Dierentialgeometrie klarer w are) beachte, dass {{F1 , F2 }, F3 } = =
ikjl

ikjl

xj

F1 F2 ik xi xk

jl

F3 xl .

2 F1 F2 F3 F1 2 F2 F3 ik jl + ik jl xi xj xk xl xi xj xk xl

Ein einziger weiterer Term mit zweiten Ableitungen von F1 kommt von der zyklischen Vertauschung des zweiten. Die Indizes der Ableitungen sind dieselben nach der Umbenennung ikjl ljik . Der gesamte Koezient dieses Terms in (7.28) ist dann ik jl + lj ik = 0. 74

Aus (7.28) folgt, dass mit zwei Gr ossen F1 (x), F2 (x), die erhalten sind, {F1 , F2 } es auch ist. Beispiel. Mit L = x p ist {L e1 , L e2 } = (e1 e2 ) L : aus der Erhaltung zweier Drehimpulskomponenten folgt die aller drei. Analog ist {L e1 , p e2 } = (e1 e2 ) p . Die zeitliche Anderung einer Gr osse F (x, t) ist, statt (7.23), dF F = {H, F } + . dt t Insbesondere ist f ur H = H (x, t) (Energiesatz) dH H H = {H, H } + = dt t t =0 wegen (7.25). F ur autonome Systeme, H = H (x), ist H erhalten. (7.29)

6. Das Hamiltonsche Prinzip im Phasenraum


Nach (7.3) ist L(q, q, t) = H (q, p, t). Es gilt das Variationsprinzip f ur die p q mechanische Bahn (q (t), p(t)):
(2)

(1)

p q H dt = 0

(7.30)

f ur jede Variation (q (t, ), p(t, )) mit festen Endpunkten ti , q (ti ), p (ti ), (i = 1, 2). Dabei sind unabh angige Variationen q (t, ), p(t, ) zul assig (im Unterschied zur Formulierung (5.27), wo q (t, ) = dq (t, )/dt ist). Dieses Variationsprinzip ist in der Tat aquivalent zu den kanonischen Gl. (7.4):
(2) (2)

(1)

p q H dt = p q
(2) (1)

(1) (2)

p q + q p q H p

H H q p dt q p H q q dt

+
(1)

=0

p p +

(partielle Integration; die Randterme verschwinden, da die Endpunkte fest sind). Bemerkung. Aus der Herleitung ersichtlich ist, dass die Impulse p(ti ), (i = 1, 2) an den Endpunkten nicht festgehalten werden m ussen. Die mechanischen Bahnen sind damit station are Punkte der Wirkung unter einer etwas gr osseren Klasse von Variationen.

75

Erzeugung kanonischer Transformationen Wir betrachten ein Hamiltonsches System mit Phasenraumkoordinaten x = (q 1 , p1 , . . . , q f , pf ) und Hamiltonfunktion H (x, t) und unterwerfen es einer (m oglicherweise) zeitabh angigen kanonischen Transformation xi = xi ( x1 , . . . , x 2f , t) . (7.31)

Gesucht sind die Bewegungsgleichungen in den neuen Koordinaten x = (Q1 , P1 , . . . , Qf , Pf ): Sie erweisen sich als kanonische Bewegungsgleichungen (7.4), allerdings mit einer neuen Hamiltonfunktion K ( x, t). Aquivalent zu dieser Behauptung ist nach (7.30), dass die beiden Variationsprobleme
(2) (2)

(1)

p q H dt = 0

und

(1)

K dt = 0 P Q

(7.32)

L osungen x(t) bzw. x (t) besitzen, die sich unter (7.31) entsprechen. Hinreichend daf ur ist (s. (5.28)), dass sich die beiden Integranden in (7.32) um eine totale Ableitung (einer Funktion S0 ( x, t)) unterscheiden; d.h. dass f ur alle Kurven x (t) gilt p (t)q (t) H (x(t), t) = dS0 dt dS0 (t) K ( P (t)Q x(t), t) + dt S0 . t

mit

S0 S0 P Q + Q P

Gleichbedeutend dazu ist p dq Hdt = P dQ Kdt + dS0 (7.33)

(als Identit at von Dierentiale u x, t) R2f +1 ), oder, da P dQ + Q dP = d(Q P ) ber ( selbst ein totales Dierential ist, dS =

(p dq + Q dP ) + (K H )dt

(7.34)

(mit S = S0 + P Q ). Wir nehmen an, dass (q 1 , . . . , q f , P1 , . . . , Pf ) lokale (nicht kanonische) Koordinaten sind und fassen S auf als S = S (q 1 , . . . , q f , P1 , . . . , Pf , t). Dann lautet (7.34) (i): p = S (q, P, t) , q (ii): Q = S (q, P, t) , P (7.35) (7.36)

(iii): K = H (q, p, t) + Au osen von (ii) nach q und Einsetzen in (i, iii) liefert q = q (Q, P, t) , 76

S (q, P, t) . t

p = p (Q, P, t)

(7.37)

(also (7.31)) und die neue Hamiltonfunktion K (Q, P, t). Bedingung f ur die Au osbarkeit in einer Umgebung von (q0 , P0 ) ist, dass dort det 2S q P = 0. (7.38)

S (q, P, t) heisst erzeugende Funktion der (zu jeder Zeit t) kanonischen Transformation (q, P ) = S (q, P, t0) erzeugt (7.37). Kanonisch ist sie, da sie f ur festes t = t0 auch durch S wird, dabei aber K ( x) = H (x) gilt (f ur jede Hamiltonfunktion H ): Solche Transformationen sind nach Denition, s. (7.13), kanonisch. Durch freie Wahl der Funktion S lassen sich sehr elegant kanonische Transformationen konstruieren. Beispiele. 1) S =

P Q (q 1 , . . . , q f ) mit vorgegebenen Funktionen Q (q ). Dann lauten (ii, i) Q = Q (q 1 , . . . , q f ) , p =

Q . q

Nach Au osen von (i), q = q (Q), sind dies die im Zusammenhang mit (7.15) besprochenen Transformationen der Lagekoordinaten. Die Au osbarkeitsbedingung (7.38) ist det q 2 P 2 . Aus 2) Sei f = 1 und S (q, P ) = 1 2 Q = q2P , ergibt sich die kanonische Transformation q= Bemerkungen. 1) In (7.33) kann man sich S0 als Funktion S0 (q, Q) denken, so dass p = S0 , q P = S0 , Q K=H+ S0 , t Q , P p= QP 3 . p = qP 2 Q q =0.

= S0 was die selbe kanonische Transformation (7.37) erzeugt. Analog f ur S p q (p, Q) usw. Die verschiedenen Typen erzeugender Funktionen gehen (bis aufs Vorzeichen) S durch Legendre-Transformationen auseinander hervor.

2) Verwendung der Dierentialformen, s. p. 70, erlaubt es am einfachsten zu zeigen, dass (7.37) kanonisch ist: Aus (7.34) folgt wegen d2 = 0, dass f ur festes t 0 = d2 S =

(dp dq + dQ dP ) , 77

d.h.

dp dq =

dP dQ .

3) Die erzeugende Funktion S (q, P, t) ist nicht dasselbe wie die erzeugende Funktion F (q, p) eines kanonischen Flusses (q, p) = t (Q, P ), s. (7.17). Die Begrie sind aber verwandt: f ur kleine t ist S (q, P, t) =

q P tF (q, P ) + O (t2 ) ,

denn (7.35) lautet p = P t d.h. q = Q + t F q + O (t2) ,


(q,P )

Q = q t p = P t

F p F q

+ O (t2 ) ,
(q,P )

F p

+ O (t2 ) ,
(Q,P )

+ O (t2 ) ,
(Q,P )

was der L osung (q (t), p(t)) der kanonischen Gleichungen q = F/p , p = F/q zu den Anfangsbedingungen (q (0), p(0)) = (Q, P ) entspricht.

7. Die Hamilton-Jacobi Gleichung


Wir betrachten ein autonomes System mit H = H (q 1 , . . . , q f , p1 , . . . , pf ). Gesucht ist eine zeitunabh angige kanonische Transformation, so dass H eine der neuen Impulskoordinaten ist, z.B. H (Q, P ) = Pf . Wenn dies gelingt, so sind die Bewegungsgleichungen = H = 0 , P Q = H = 0 , Q P trivial l osbar: P (t) = P (0) , ( = 1 , . . . , f ) , Q (t) = Q (0) , ( = 1, . . . , f 1) , f f Q (t) = Q (0) + t . P1 , . . . , Pf , Q1 , . . . , Qf 1 ( = 1 , . . . , f ) , ( = 1, . . . , f 1) , f = H = 1 Q Pf

Qf

Nach (7.35) muss die erzeugende Funktion S = S (q, P ) so bestimmt werden, dass H q1, . . . , qf , S S ,..., f 1 q q = Pf (7.39)

(zeitunabh angige Hamilton-Jacobi Gleichung). Dies ist eine (durch Pf parametrisierte) partielle Dierentialgleichung 1. Ordnung f ur S . Ben otigt wird eine Schar von L osungen (vgl. (7.38)) S (q 1 , . . . , q f , P 1 , . . . , P f ) mit det 2S q P =0 :

eine sogenannte vollst andige L osung. Notwendig f ur (7.38) ist rang 2S q P =f 1; (7.40)

=1,...,f =1,...,f 1

78

diese Bedingung ist aber auch hinreichend: Aus (7.39) folgt durch Ableitung nach P1 , . . . , Pf : H 2 S H 2 S = 0 , ( = 1 , . . . , f 1) ; =1. p q P p q Pf Die letzte Spalte ( = f ) der Matrix (7.40) kann deshalb nicht Linearkombination der ersten f 1 sein. Ferner ergibt sich als notwendige Bedingung f ur die L osbarkeit von (7.39), dass im betrachteten Gebiet des Phasenraums nirgends H H = ... = =0 p1 pf eintritt. Aus der vollst andigen L osung der Hamilton-Jacobi Gleichung ergibt sich die Bewegung in den urspr unglichen Koordinaten wie folgt: Zu gegebenen Werten der Erhaltungsgr ossen P1 , . . . , Pf bestimmt jede der Gleichungen S (q, P ) = Q , P ( = 1, . . . , f 1) (7.41)

f ur q = (q 1 , . . . , q f ) eine Fl ache im Kongurationsraum, die nach (7.40) linear unabh angige Normalen haben. Ihr Durchschnitt ist die (1-dimensionale) Bahnkurve, deren zeitliche Durchlaufung durch S (q, P ) = Qf (0) + t (7.42) Pf bestimmt ist. Die 2f Konstanten Q1 (0), . . . , Pf (0) ergeben sich aus den Anfangsbedingungen. Separable Probleme Falls sich (7.39) schreiben l asst in der Form f q1, S q 1 = F q2, . . . , qf , S S ,..., f 2 q q , (7.43)

so heisst die Variable q 1 separierbar. Der Separationsansatz (q 2 , . . . , q f ) S ( q 1 , . . . , q f ) = S1 ( q 1 ) + S f uhrt dann auf die beiden Gleichungen f q1, dS1 dq 1 = P1 , F q2, . . . , qf , S S , . . . , q 2 q f = P1 (7.44)

mit einer Konstanten P1 , denn die linke, bzw. rechte Seite von (7.43) h angt nicht von 2 f 1 q , . . . , q , bzw. q ab. Aus (7.44) ndet man durch L osen der ersten Gl. die Funktion 1 S1 (q , P1 ). Das Problem ist vollst andig separabel, falls man mit der zweiten Gl. in gleicher Weise verfahren kann bis zum Schluss. Das Resultat ist eine vollst andige L osung S ( q 1 , . . . , q f , P 1 , . . . , P f 1 ) = S 1 ( q 1 , P 1 ) + S2 ( q 2 , P 1 , P 2 ) + . . . + Sf ( q f , P 1 . . . P f 1 ) 79

der HJ-Gl. (7.39). (Jeder Term h angt noch von Pf ab.) Die Separierbarkeit eines Problems bezieht sich immer auf besondere Koordinaten q = (q 1 , . . . , q f ), deren Existenz eher die Ausnahme als die Regel ist. Beispiele. 1) Das ebene Zentralkraftproblem (7.6). Die HJ-Gl. (7.39) 1 2m (E P2 ), bzw. S S r
2 2

+ r 2

+ V (r ) = E

= 2mr 2 (E V (r )) r 2

S r

(7.45)

ist separabel: Mit dem Separationsansatz S (r, ) = Sr (r ) + S () m ussen beide Seiten 2 2 der Gl. (7.45) gleich einer Separationskonstanten l P1 sein. Es folgt
r

S () = l ,

Sr ( r ) =

ds 2m(E V (s)) l2 s2

bis auf beliebige (irrelevante) additive Konstanten. Die Bahn (r ) und ihre zeitliche Durchlaufung t(r ) ergeben sich aus (7.41, 7.42): S = l r S = E ds = konst. , 2m(E V (s)) l2 s2 mds = konst. + t , 2m(E V (s)) l2 s2
r

l s2

wobei die Konstanten durch die Anfangsbedingungen bestimmt sind. Dies stimmt mit (2.4, 2.3) u berein. 2) Das ebene Zweizentren-Problem y r2 Z2 r1 Z1 x Ein Massenpunkt bewegt sich in der xy -Ebene unter dem Einuss von zwei festen Gravitationszentren Z1 = (1/2, 0) und Z2 = (1/2, 0): 1 1 2 2 H = (p 2 T +V . x + py ) 4 r1 r2 (7.46)

Dieses Problem wurde erstmals mit Hilfe der Hamilton-Jacobi Gleichung gel ost. Die Separation gelingt in elliptischen Koordinaten = r1 + r2 , = r1 r2 .

Nach der Dreiecks-Ungleichung ist der Koordinatenbereich 1, 1 +1 .

80

Die Koordinatenlinien sind konfokale Ellipsen ( = konst) und Hyperbeln ( = konst) mit den Brennpunkten Z1 und Z2 . F ur das Potential erh alt man sofort V = a b , 2 2 a = 2(1 + 2 ) , b = 2(1 2 ) .

Zur Berechnung der kinetischen Energie sind die Beziehungen = 2x , n utzlich. Aus (r1 )2 = (r2 )2 = 1 , folgt ( )2 = 2(1 + r1 r2 ) = 4 ( 2 1) , 2 2 ( ) 2 = 4 (1 2 ) , 2 2 = 0 r 1 r 2 = 4(x2 + y 2 ) 1 4 r1 r2 2 + 2 = 4(x2 + y 2 ) + 1 , 2 2 = 4 r1 r2 .

(die Koordinatenlinien schneiden sich rechtwinklig). Mit dem Transformationsverhalten (7.15) p = ( )p + ( )p ndet man den Beitrag T zur Hamiltonfunktion H (, , p , p ) = Die HJ-Gleichung H , , 2 1 2 2 [( 2 1)p2 + (1 )p a + b ] . 2 S S , =E ( P 2 )

l asst sich wie im Bsp. 1 mit dem Ansatz S (, ) = S ( ) + S ( ) separieren zu


2 2 ( 2 1)(S ) a E 2 = (1 2 )(S ) b E 2 .

Beide Seiten m ussen gleich einer Separationskonstante P1 sein, und man erh alt wieder eine (durch explizite Integrale gegebene) 2-parametrige Schar von L osungen S (, , P1, E ) der HJ-Gl. Durch Ableitung nach P1 und E gewinnt man die Bahnkurven und deren zeitliche Durchlaufung. Durch Umschreiben auf kartesische Koordinaten der Erhaltungsgr osse P1 ndet man 1 1 2 P1 = (xpy ypx )2 + p2 . x 2x 4 r1 r2 Dass P1 erhalten ist, l asst sich zwar auch anhand von (7.46) verizieren, wohl aber kaum erraten. Die zeitabh angige Hamilton-Jacobi Gleichung Wir betrachten ein (nicht autonomes) System mit Hamiltonfunktion H (q 1, . . . , q f , p1 , . . . , pf , t). Gesucht ist eine zeitabh angige kanonische Transformation derart, dass in den neuen Koordinaten f ur die Hamiltonfunktion gilt K (Q1 , . . . , Qf , P1 , . . . , Pf , t) = 0. Dann w aren Q1 , . . . , Pf konstant: Die Bewegung soll auf Ruhe transformiert werden! Nach 81

(7.36, 7.38) ist die entsprechende erzeugende Funktion S (q, P, t) eine L osung der zeitabh angigen Hamilton-Jacobi Gleichung S S + H q, ,t = 0 t q mit det 2S q P =0. (7.47)

Die Bewegung in den urspr unglichen Koordinaten ergibt sich aus den f Gleichungen S (q, P, t) = Q , P also q = q (Q, P, t) , (7.48)

wobei die Konstanten (Q, P ) = (Q1 , . . . , Qf , P1 , . . . , Pf ) durch die Anfangsbedingungen bestimmt sind. Einsetzen in p = (S/q )(q, P, t) liefert noch p = p (Q, P, t). Bemerkung. F ur ein autonomes System ist (7.47) aquivalent zu (7.39): Der Separationsansatz S (q, t) = S (q ) + St (t) (7.49) f uhrt auf H q, S q = St Pf ,

wo Pf die Separationskonstante ist (also St (t) = Pf t). Wegen S/P = S /P f t gehen die Gl. (7.48) u ber in (7.41, 7.42).

82

Ausblick auf die Wellenmechanik

Ausgangspunkt ist die Analogie der Mechanik eines Teilchens und der Strahlenoptik, besonders deutlich in den Variationsprinzipien
(2)

(1)

ds

E V (x) = 0
(2)

(Euler-Maupertuis) , (Fermat) .

(8.1) (8.2)

ds n(x) = 0
(1)

Schr odinger (1926) baut darauf (vgl. (5.56)) eine Wellenmechanik, die sich zur klassischen Mechanik verh alt wie die Wellenoptik zur Strahlenoptik.

Mechanik
Jede L osung S (q ) der HJ-Gleichung H q, S q =E (8.3)

beschreibt ein B undel mechanischer Bahnen zur Energie E vermittels p = S p (q ) q (8.4)

und der Dierentialgleichung 1. Ordnung q = H (q, p(q )) . p (8.5)

In der Tat sind die so bestimmten Bewegungen q (t), p(t) p(q (t)) L osungen der kanonischen Gl. (7.4), was nur noch f ur p(t) zu verizieren ist: Ableitung von (8.3) nach q liefert H H 2S 0= + q p q q q durch Einsetzen von (8.5, 8.4); also p = ist H (q, p) = E l angs dieser Bahn.
p q

(p /q

)q = H/q . Nach (8.3, 8.4)

Wir beschr anken uns vorerst auf ein Teilchen im R3 mit der Hamiltonfunktion H= Dann lautet (8.3) S
2

p2 + V (x ) . 2m

(8.6)

= 2 m E V (x )

(8.7)

und die zu einer L osung S (x) geh orende Schar von Bahnen mit Energie E ist bestimmt durch 83

= S . p = mx

(8.8)

Die Bahnkurven sind somit Orthogonaltrajektorien der Fl achen S = konst und auf jeder dieser Bahnkurven ist dx/ds = S/|S |, d.h. 2m (E V (x)) dx = S ds (8.9)

(s = Bogenl ange). Sie erf ullen (8.1).

Strahlenoptik
Wir schreiben das Prinzip von Fermat (8.2) in der Form
(2)

(1)

ds k (x) = 0 ,

k (x) =

n(x) c

(k : Wellenzahl, : Kreisfrequenz des Lichts). Dies entspricht dem Prinzip von EulerMaupertuis f ur die Bahnkurven der Energie E im Potential V (x), sofern 2m(E V (x)) = C 2 k 2 (x) mit C einer beliebigen Konstanten. Aus der Mechanik k onnen wir direkt u bernehmen: Jede L osung S (x) der HJ-Gl. (vgl. (8.7)) S
2

= C 2 k 2 (x)

(8.10)

beschreibt ein B undel von Lichtstrahlen: die Orthogonaltrajektorien der Fl achen S (x) = konst. Dieses B undel ist bestimmt durch (vgl. (8.9)) Ck (x) dx = S . ds (8.11)

Die Wahl C = 1 ist im Hinblick auf die Wellenoptik zweckm assig, wie wir gleich sehen werden. In der Optik heisst dann S (x) das Eikonal, (8.10) die Eikonalgleichung.

Wellenoptik Strahlenoptik
In der (vor-Maxwellschen) skalaren Wellenoptik wird monochromatisches Licht beschrieben durch ein komplexes Feld (x, t) = u(x)eit , das der Gleichung + k2 u = 0 gen ugt. Wir zerlegen u(x) = A(x)eiS (x) in Amplitude A und Phase S . Mit (AeiS ) = (A + iAS )eiS 84 (8.12)

(AeiS ) = div (AeiS ) = (A + iAS + 2iA S A(S )2 )eiS

folgen aus (8.12) die beiden Gleichungen A A(S )2 + Ak 2 = 0 , AS + 2A S = 0 . Die Strahlenoptik, in Form der Eikonalgleichung (8.10) mit C = 1 erscheint somit als gute N aherung in Gebieten, wo A k2 : A Grob gesagt, in Gebieten, wo die Amplitude A(x) wenig variiert u ange ber eine Wellenl 1 1 k = |S | . Das Eikonal S (x) erweist sich als Phase der Lichtwelle, und die Lichtstrahlen als Orthogonaltrajektorien der Fl achen konstanter Phase. Das Vektorfeld S beschreibt (vgl. (8.11)) den lokalen Wellenvektor k (x) = k (x)dx/ds.

Mechanik Wellenmechanik
Die HJ-Gl. (8.7) f ur S (x) soll als strahlenoptische N aherung aus einer Wellengleichung f ur u(x) folgen, die es zu rekonstruieren gilt. Vergleich von (8.8) mit (8.11) legt nahe, dass einem Teilchen vom Impuls p eine Welle mit Wellenvektor k p zugeordnet ist, wie von De Broglie (1923) postuliert. Die Proportionalit at legte er fest durch p= k, (8.13)

da dies zusammen mit E = (Einstein, 1905) eine relativistisch kovariante Beziehung zwischen 4-er Vektoren bildet, s. Kap. 9. Damit beschreibt S/ die Phase von u(x), und die HJ-Gl. (8.7) S 2 2m = 2 (E V (x)) ist die strahlenoptische N aherung zu u(x) + 2m
2

(E V (x))u(x) = 0 .

(8.14)

Gl. (8.14) ist die zeitunabh angige Schro dingergleichung: Sie beschreibt in der Wellenmechanik Zust ande u der Energie E . Analog ist die zeitabh angige HJ-Gl. f ur das System (8.6), 2 S S 2 + + V (x ) = 0 t 2m die strahlenoptische N aherung f ur die Phase S/ einer Welle (x, t) = A(x, t)eiS (x,t)/ , die der zeitabh angigen Schr odingergleichung i
2 = + V t 2m

(8.15)

gen ugt. Dies ist die Bewegungsgleichung der Wellenmechanik f ur das System (8.6): Sie bestimmt (x, t) aus dem Anfangszustand (x, 0). Gl. (8.14) geht aus (8.15) hervor durch den Ansatz (x, t) = u(x)eit mit E = . 85

F ur die Phase S/ entspricht dies gerade dem Separationsansatz (7.49). Die statistische Deutung der Zust ande (x) stammt von Born (1926): Man normiere so, dass | (x)|2 d3 x = 1 . Dann ist

| (x)|2 d3 x

die Wahrscheinlichkeit daf ur, dass sich das Teilchen in R3 bendet. Der Zustand bestimmt auch die Wahrscheinlichkeiten der Messresultate anderer Observablen nicht nur des Orts x worauf wir hier aber nicht eingehen k onnen.

Verallgemeinerung auf Systeme


F ur allgemeine Systeme ist, im Gegensatz zu (8.6), der Kongurationsraum nicht der R3 , wo die Optik lebt. Trotzdem ist die Verallgemeinerung auf Systeme vom Typ (7.7), d.h. H= 1 2 g (q )p p + V (q ) ,
,

naheliegend, wenn man den Kongurationsraum als Riemannschen Raum nimmt mit der Metrik 1 ds2 = g (q )dq dq . (8.16) 2 , Die HJ-Gleichung (8.3) lautet 1 2 g (q )
,

S S + V (q ) = E . q q

(8.17)

Jede L osung S (q ) beschreibt durch die Gl. (8.4, 8.5) p =

g q =

S q

ein B undel mechanischer Bahnen zur Energie E : die Orthogonaltrajektorien der Fl achen S (q ) = konst, orthogonal im Sinne der Metrik (8.16). Zu nden ist eine von der Wahl der Lagekoordinaten q unabh angige Wellengleichung f ur u(q ) = A(q )eiS (q)/ , (8.18)

die in der strahlenoptischen N aherung auf (8.17) zur uckf uhrt. Dazu ist es nat urlich, den Laplace-Operator zu ersetzen durch den der Metrik (8.16) entsprechenden LaplaceBeltrami Operator =
,

1 , gg g q q

(g det(g )) .

(8.19)

86

Dieser Operator ist invariant unter beliebigen Transformationen der Lagekoordinaten, s. unten. Die zeitunabh angige Schr odingergleichung
2

u + V u = Eu

f uhrt mit dem Ansatz (8.18) wieder auf (8.17) in Gebieten, wo 2 A 2 (E V (q )) . A Analog f ur die zeitabh angige Schr odingergleichung: In beliebigen Koordinaten lautet sie i
2 = + V , t 2

wobei = (q, t) eine komplexe Funktion ist. Wir u ufen noch die Invarianz von (8.19) unter beliebigen Koordinatentransforma berpr tionen q = q ( q ), d.h., q) g f (q ) = g (8.20) f ( ( f ur jede Funktion f (q ) = f q ). Bei Koordinatenwechsel ist dq = (q / q )dq , was in (8.16) eingesetzt das Transformationsverhalten der Metrik liefert: g ( q) =
,

g (q )

q q . q q

(8.21)

Insbesondere gilt g = g (det(q / q ))2 , zusammen mit df q = | det(q / q )|df q also f f gd q = g d q . (8.22) / q Ferner gilt f = g
(f /q

)(q / q ), womit g q q f h = q q q q g
,

h f = q q

f h . q q

(8.23)

Gleichbedeutend mit (8.20) ist wegen (8.22) g f (q )h(q ) gdf q = f q )h ( g q) g d q f (

f ur alle Funktionen h mit kompaktem Tr ager. Die linke Seite lautet f h(q )df q = gg q q g
,

f h f gd q q q

nach partieller Integration. Wegen (8.22, 8.23) ist dies gleich dem selben Ausdruck mit Querstrichen.

87

Beispiel. In Euklidischen Raum mit kartesischen Koordinaten (x1 , x2 , x3 ) ist g = und (8.19) ist der u bliche Laplace-Operator = i 2 /x2 i . In Kugelkoordinaten (r, , ) ist 1 , r2 g = 2 2 r sin wie man aus (8.16) entnimmt. Damit und mit g = r 2 sin ndet man nach kurzer Rechnung 1 1 1 2 1 sin + . = 2 r2 + 2 r r r r sin sin2 2

88

Relativistische Mechanik

1. Das Gesetz der Lichtausbreitung


Das Gesetz der Lichtausbreitung c2 (t1 t2 )2 (x1 x2 )2 = 0 (9.1)

besagt, dass die Ereignisse (t1 , x1 ) und (t2 , x2 ) durch ein Lichtsignal verbunden werden k onnen, und ist eine Folge der Maxwell-Gleichungen. Es ist aber nur invariant unter Galilei-Transformationen (1.5) mit v = 0. Zum Beispiel beschreibt |x| = ct die Front einer vom Ereignis (0, 0) ausgehenden Lichtwelle. Unter der Galilei-Transformation t = t , x = x vt

beh alt das ausl osende Ereignis die Koordinaten (0, 0), aber die Wellenfront zur Zeit t = t wird zur Kugel |x + vt | = ct mit Zentrum vt :

(9.2) 0 vt

Mechanik und Elektrodynamik zusammen zeichnen eine Klasse ruhender Bezugssyste me aus. Diese Vorstellung erschien solange nat urlich, als man einen materiellen Ather als Tr ager des elektromagnetischen Feldes vermutete. Die Bewegung eines Inertialsystems relativ zum Ather liesse sich feststellen durch Abweichungen (9.2) vom Gesetz der Lichtausbreitung. Dies aber misslang (Michelson, Morley 1887).

2. Das Einsteinsche Relativit atsprinzip


Einstein (1905) befreit sich der klassischen Auassung von Raum und Zeit. Er gibt die Invarianten (1.1, 1.2) preis und f uhrt ein neues Relativit atsprinzip ein: a) Denition: Inertialsysteme sind ausgezeichnet durch das Gesetz (9.1) der Lichtausbreitung und das Tr agheitsgesetz (1.4): =0 x (9.3) f ur freie Teilchen. b) Postulat: Es gibt Inertialsysteme. Die Gesetze der Mechanik und Elektrodynamik lauten in jedem Inertialsystem gleich. Daraus ergibt sich folgendes Programm: (a) Bestimmung der Gruppe der Transformationen die (9.1) und (9.3) invariant lassen (Lorentz-Transformationen). (b) Relativistische (d.h. Lorentz-invariante) Formulierung der Mechanik und der Elektrodynamik. Dabei zeigt sich, dass die Maxwell-Gleichungen bei passender Transformation der Felder 89

bereits Lorentz-invariant sind. Anders die Mechanik: Fernwirkungsgesetze (Bsp. Newtonsches Gravitationsgesetz (1.9) sind a priori nicht-relativistisch, da sie sich auf die klassischen Invarianten (1.1, 1.2) berufen, z.B. auf den Abstand zweier K orper zur gleichen Zeit. An ihre Stelle tritt die Feldwirkung: eine relativistische Theorie wechselwirkender Teilchen muss das gekoppelte System Materie & Feld beschreiben.

3. Lorentz-Transformationen
ct x(t) Als Koordinaten in einem Inertialsystem ben utzen wir x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (ct, x) . (9.4)

Das Tr agheitsgesetz (9.3) besagt, dass die Bewegung eines freien Teilchens mit Koordinaten x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (ct, x) durch eine Gerade gegeben ist. Die gesuchten Transformationen (bijektive Abbildungen R4 R4 ) m ussen deshalb geradentreu sein. Dies sind bloss die anen Transformationen x = A x + a . (9.5)

Oder kurz: x = Ax + a. Koordinatendierenzen = x y transformieren dabei homogen = A (Gr ossen, die so transformieren, heissen 4-er Vektoren) und wegen (9.1) muss der Lichtkegel ( 0 )2 2 = 0 invariant sein. Die hier auftretende quadratische Form ist (, ) = g = T g mit g= 1 1 0 1 0 . (, ) = 0 (9.6)

0 1 0 0 1

(9.7)

Man zeigt (s. p. 94), dass (9.1) unter (9.5) invariant bleibt genau, falls AT g A = g (9.8)

f ur ein = 0. Tats achlich ist > 0. Dies folgt aus dem Tr agheitssatz f ur quadratische Formen, oder geometrisch: < 0 w urde bedeuten, dass unter (9.6) das (nicht zusammenh angende) Innere des Lichtkegels ((, ) > 0) mit dem (zusammenh angenden) Ausseren ((, ) < 0) vertauscht wird. Dies ist aber unm oglich. Die Gruppe der Transformationen (9.5, 9.8) enth alt die reinen Dilatationen x x , 90 ( > 0) ,

die einer Anderung der Zeit- und L angeneinheiten entsprechen. Wegen > 0 l asst sich jedes A eindeutig zerlegen in A = , T g = g . ( > 0) , (9.9) (9.10)

Die durch (9.10) denierten Transformationen heissen Lorentz-Transformationen und bilden die Lorentz-Gruppe L. Beschr ankt man sich auf Inertialsysteme mit festen Massst aben, so folgt aus deren Aquivalenz, dass der Faktor in (9.9) durch bestimmt ist, also A() = (). Die Gruppeneigenschaft dieser Transformationen verlangt (1 ) (2 ) = (1 2 ) . Man kann zeigen, dass die einzige stetige L osung : L R davon 1 ist. Zusammenfassung: Die Gruppe der Transformationen, welche Inertialsysteme mit festen Massst aben verbinden, ist die Gruppe der inhomogenen Lorentz-Transformationen x = x + a , bzw. x = x + a . (9.12) Dies sind die anen Transformationen mit der Invarianten Durch (9.12) wird der R4 mit einer Metrik versehen, die in jedem Inertialsystem die Normalform (9.7) annimmt. Anwendung. Zeitdilatation: Sei t = tB tA die Zeitdierenz zweier Ereignisse A, B in einem Inertialsystem, wo sie am selben Ort stattnden (z.B. Zeitanzeigen einer Uhr in ihrem Ruhesystem): x = 0. In einem Bezugssystem, in welchem ersteres die Relativgeschwindigkeit v hat, betr agt die Zeitdierenz beider Ereignisse Dies folgt aus (9.12), d.h. c2 (t )2 (x )2 = c2 (t)2 (x)2 und |x | = v |t |. Diskussion der Lorentz-Gruppe Durch Bildung der Determinante, bzw. der (00)-Komponente von (9.10) folgt f ur L (det )2 = 1 ,
3

(9.11)

(x0 y 0 )2 (x y )2 .

|t | = |t| ,

= (1 (v/c)2 )1/2 1 .

( 0 )

(k 0 )2 = 1 .
k =1

Dass alle 4 F alle auftreten, zeigen die Spiegelungen 1 1 1 1 , , P = 1= 1 1 1 1 1 1 1 1 , , P T = T = 1 1 1 1 91

Somit zerf allt L in 4 disjunkte Komponenten det = 1 0 0 1 L+ 0 0 1 1 det = 1 P L

PT

die selber eine Untergruppe bilden. Weitere Untergruppen sind z.B. L+ = { L | det = 1} L = { L | 0 0 1}
L + = L+ L .

eigentliche Lorentz-Transformationen orthochrone Lorentz-Transformationen (9.13)

Dass L eine Gruppe ist, sieht man geometrisch: L bildet das Innere des Lichtkegels auf sich ab und die beiden Teilkegel V = { | (, ) > 0, 0 0} bleiben invariant oder werden vertauscht. Entscheidend ist das Vorzeichen sgn (0 0 ), da : (1, 0) (0 0 , 1 0 , 2 0 , 30 ). Somit sind sgn (0 0 ) und det multiplikativ unter Gruppenmultiplikation. Jedes L ist das Produkt eines Elements aus L anken + mit einer Spiegelung. Wir beschr uns deshalb auf die Diskussion von L + 1) R aumliche Drehungen 0 0 0 0 = 0 0 1 0 0 0 0 = (R) = 0 R 0

(9.14)

mit R SO(3), wie aus (9.10, 9.13) folgt.

2) Spezielle Lorentz-Transformationen (Boosts) sind charakterisiert durch die Blockform 0 0 ch sh a b c d = = sh ch = () (9.15) = 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 92

f ur ein R. Beweis: (9.10) lautet 1 0 0 1 = a c b d 1 0 0 1 a b c d = a2 c2 ab cd ab cd b2 d2 .

Aus a = 0 0 1 und a2 c2 = 1 folgt a = ch , c = sh f ur ein R. Aus ab cd = 0 folgt (b, d) = (sh , ch ) f ur ein R. Schliesslich ist 1 = det = (ch 2 sh 2 ) = . Die Boosts bilden eine Untergruppe, und zwar mit dem Multiplikationsgesetz (1 )(2 ) = (1 + 2 ) . Bedeutung der Boosts: x = ()x lautet ausgeschrieben = (ch )ct (sh )x1 , ct x 1 = (sh )ct + (ch )x1 , x 2 = x2 , x 3 = x3 . (9.16)

(9.17)

Ein im neuen Koordinatensystem ruhender Punkt folgt im alten der Bahn x2 , x3 x 2 , x 3 x1 = (ch )1 x 1 + (th )ct , x2 = x 2 , x3 = x 3 . v x 1 () transformiert also auf ein neues Inertialsystem, das sich gegen uber dem alten gleichf ormig in 1-Richtung bewegt mit der Relativgeschwindigkeit v = c th , 1 , 1 v 2 /c2 vx1 /c2 1 v 2 /c2 x1 v/c 1 v 2 /c2

x1 womit c < v < c. Mit ch = lautet (9.17) = t x


1

sh =

t 1 v 2 /c2 vt

, ,

x 2 = x2 , (9.18) x =x .
3 3

1 v 2 /c2

1 v 2 /c2

Schreiben wir daf ur (v ) statt (), so lautet (9.16) nun (v1 )(v2 ) = (v ) mit v = c th (1 + 2 ) = c th 1 + th 2 v1 + v2 = v2 1 + th 1 th 2 1 + v1 c2 (9.19)

(Additionsgesetz der Geschwindigkeiten). Im Limes c gehen die Boosts (9.18) u ber in die Galilei-Transformationen = t , t x 1 = x1 vt , 93 x 2 = x2 , x 3 = x3

und (9.19) in v = v1 + v2 . L asst man den Boosts (9.15) noch eine Drehung (9.14) vorangehen bzw. nachfolgen, so erh alt man alle L +: Zerlegungssatz. Jede Lorentz-Transformation L asst sich schreiben als + l = (R1 )()(R2 ) . Beweis. Sei y = x: Betrachte den Unterraum M = {x | x0 = y 0 = 0} . Es gibt zwei F alle: a) dim M = 3. Dann ist M = {x0 = 0} = {y 0 = 0}. M ist also invariant unter , ebenso das orthogonale Komplement M = {x | x1 = x2 = x3 = 0} im Sinne der Metrik (9.7). Somit hat die f ur Drehungen typische Blockform (9.14). b) dim M = 2. Wir w ahlen in M zwei orthonormierte Vektoren e2 , e3 . Durch eine passende 0 Drehung in {x = 0} M (bzw. in {y 0 = 0} M ) k onnen wir erreichen, dass e2 , e3 mit den 2- und 3-Richtungsvektoren in den x- (bzw. y -) Koordinaten u bereinstimmen. Dann 0 1 0 1 ist M = {x = x = 0} = {y = y = 0} unter punktweise invariant. M = {x2 = x3 = 0} ist zumindest als Menge invariant. Also hat die f ur Boosts typische Blockform (9.15). 2 Nachtrag zur Herleitung der Lorentz-Transformationen. Lemma 1. Sei A : R4 R4 , det A = 0. Falls A die Gleichung (, ) = T g = 0 invariant l asst, dann ist AT gA = g , =0. Beweis. Aus 0 = | | folgt (, ) = 0. Somit muss gelten 0 = (A, A ) = T AT gA = Bv
B =B T 3

(9.20)

=
k =1

(B00 + Bkk ) k

k =1

B0k | | k + 2

Bik i k
i<k

f ur alle R3 . Da die unterstrichenen Funktionen linear unabh angig sind, folgt Bik = 0 , B0k = 0 , Bkk = B00 , d.h. B = B00 g und wegen det A = 0 ist B00 = 0. Lemma 2. Sei : L R stetig mit () > 0 und (9.11). Dann ist 1. Beweis. Nach (9.11, 9.20) gen ugt es, () = 1 zu zeigen f ur (i) eine Spiegelung, (ii) einen Boost, und (iii) eine Drehung. 94

(i) Aus 2 = 1 folgt ()2 = 1, also () = 1. (ii) Es gilt () = P ()P . Wegen (P ) = 1 ist also () = (). Aus ()() = 1 folgt ()2 = 1. (iii) Jede Drehung R SO(3) ist eine Drehung um eine feste Achse e mit Winkel . Bei festem e ist R(1 )R(2 ) = R(1 + 2 ) und R(2 ) = 1. Also: (1 )(2 ) = (1 + 2 ) und (2 ) = 1. Sei nun = 2m/n (m, n ganz). Dann ist ()n = (2 )m = 1, d.h. () = 1. Da stetig ist, folgt () = 1 f ur alle .

4. Die Struktur der Minkowski Raum-Zeit


Die Raum-Zeit der speziellen Relativit atstheorie soll noch koordinatenfrei beschrieben werden, analog zur Galilei-Raumzeit auf p. 9. Denition. Eine Minkowski-Raumzeit ist ein 4-dimensionaler aner Raum E mit der Eigenschaft: Auf dem Dierenzenraum V existiert eine ausgezeichnete symmetrische Bilinearform (, ) der Signatur (+, , , ). Dadurch ausgezeichnet sind Koordinatensysteme (O, e0, e1 , e2 , e3 ) (O E, e V ) mit 1 0 1 (e , e ), =0,...,3 = 1 0 1

(Interpretation: Inertialsysteme). Transformationen unter solchen Koordinatensystemen sind die inhomogenen Lorentztransformationen x = x + a ,

(a R4 , L) .

Beachte, dass die Struktur einer Minkowski-Raumzeit einfacher ist als die einer GalileiRaumzeit.

5. Relativistische Mechanik
Die Bewegung eines Teilchens ist dargestellt im R4 durch seine Weltlinie x() = (x0 (), x()), wobei ein beliebiger Kurvenparameter ist, z.B. die Zeitkoordinate: x(t) = (ct, x(t)) . Unabh angig vom Kurvenparameter und Lorentz-invariant ist die Bogenl ange
(2)

(9.21)

d
(1)

dx dx , d d

1/2

(2)

=
(1)

ds ,

wobei (, ) das Skalarprodukt zur Metrik (9.7) ist. Die Bogenl ange s ist charakterisiert durch

95

dx dx =1, , ds ds d.h. ds2 = (dx, dx) = g dx dx .

(9.22)

x0

x() (2)

Sie ist somit bis auf Transformationen s = s + a ( = 1, a R) eindeutig. Statt s ben utzen wir die Eigenzeit = s/c. Aus (9.21) folgt dann mit v = dx/dt ds2 = (c2 v 2 ) dt2 , d = dt 1 v 2 /c2 . (9.23) (1) x

Der Name Eigenzeit r uhrt davon her, dass d = dt im Ruhesystem des Teilchens (ein Inertialsystem, in dem das Teilchen momentan die Geschwindigkeit Null hat). Wir haben v < c vorausgesetzt. Geometrisch bedeutet dies, dass die Weltlinie innerhalb des Lichtkegels durch jeden ihrer Punkte verl auft. Diese Bedingung ist mit der Bewegungsgleichung vertr aglich (siehe sp ater): gilt sie zu einer Zeit, so zu allen. Durch die Wahl der positiven Wurzel in (9.23) hat d stets das Vorzeichen von dt. Deshalb ist d ein Pseudoskalar unter Lorentz-Transformationen, d = sgn (0 0 )d . Wir bilden die Pseudovektoren u = dx d (4-er Geschwindigkeit) , (4-er Impuls) .

p = mu

Hier ist m > 0 die (Lorentz-invariante) Masse des Teilchens. Aus (9.22) folgt (u, u) = c2 , In Komponenten ist u = 1 1 v 2 /c2 (c, v ) , p = m 1 v 2 /c2 p0 (c, v ) , (9.25) (p, p) = m2 c2 . (9.24)

womit stets p0 > 0 ist. Der 4-er Impuls liegt auf einem durch m bestimmten Massenhyperboloid im R4 : (p ) p = m c , bzw. p0 = m2 c2 + p 2 .
0 2 2 2 2

p (9.26)

Analog zu (1.6) postuliert man, dass der Gesamtimpuls P eines isolierten Systems erhalten sei. (Da P ein 4-er Vektor ist, gen ugt daf ur, dass der r aumliche Anteil P in jedem 96

Inertialsystem erhalten ist). Im Unterschied zum nicht relativistischen Fall ist dann die Gesamtmasse nicht erhalten! Beispiel. Symmetrischer Zerfall: vorher: nacher: Somit ist 2m = M die Gesamtmasse ist nicht erhalten! Der Massendefekt, mal c2 , ist (M 2m)c2 = 2m 1 1 v 2 /c2 1 1 c2 = 2 mv 2 + . . . , 2 (9.27) 1 v 2 /c2 < M : v m M m v P = (Mc, 0) 1 P = (2mc, 0) 1 v 2 /c2

f ur v c also gleich der nichtrelativistischen Energie der Zerfallsprodukte.

6. Bewegungsgleichung
Die Weltlinien freier Teilchen sind Geraden im R4 , und damit Geod aten im Sinne der lor2 entzinvarianten Metrik ds = g dx dx , also charakterisiert durch das Variationsprinzip
(2)

(1)

ds = 0

(9.28)

bei festen Endpunkten im R4 . In jedem Inertialsystem k onnen wir dies nach (9.23) schreiben als Hamilton-Prinzip
(2) (2)

0=
(1)

mc2 d =

L0 (v)dt
(1)

zur Lagrange-Funktion v2 . c2 Der an sich willk urliche Faktor mc2 wird deshalb gew ahlt, weil dann f ur v c L0 (v) = mc2 1 1 L0 (v) = mc2 + mv 2 + . . . 2 aquivalent wird zur nicht-relativistischen Lagrange-Funktion des freien Teilchens: 1 mv 2 2 In diesem Grenzfall kennen wir auch den Zusatzterm (5.24) e v A , c

der die Kopplung des Teilchens an ein ausseres elektromagnetisches Feld beschreibt. Diesen u andert in die relativistische Lagrange-Funktion: bernehmen wir unver L(x, v, t) = mc2 1 v 2 /c2 e 97 v A . c (9.29)

Fasst man A = (, A) als 4-er Vektor auf (s. Vorlesung Elektrodynamik), so ist e Ldt = mc2 + (u, A) d c lorentzinvariant, und das Hamiltonsche Variationsprinzip f ur die Weltlinie des Teilchens hat die lorentzinvariante Form (2) e mc2 + (u, A) d = 0 c (1) bei festen Endpunkten im R4 .

x0

(2)

(1) x

Die Bewegungsgleichungen eines geladenen Teilchens im elektromagnetischen Feld sind die Euler-Lagrange-Gl. zu (9.29): d dt mv 1 v 2 /c2 =e E+ v B c , (9.30)

denn an der nicht-relativistischen Rechnung auf p. 48 ist bloss zu ersetzen mv 2 = mv v 2 mc2 v 1 v2 = c2 mv 1


v2 c2

d.h. mv p. Durch (9.30) ist auch dp0 /dt bestimmt: Ableitung von (9.26) nach t liefert c dp0 p dp dp =c 0 =v = ev E . dt p dt dt (9.31)

Dies ist der Energiesatz: Rechts steht die Leistung der Lorentzkraft. Also ist cp0 = mc2 1 v 2 /c2

als relativistische kinetische Energie aufzufassen. Die Leistung (9.31) ist u ber ein end0 liches Zeitintervall beschr ankt, falls E es ist; dann ist es auch cp , womit das Teilchen v = c nicht erreichen kann. F ur v c ist mc2 1 = mc2 + mv 2 + . . . 2 1 v 2 /c2 ist die nichtrelativistische kinetische Energie. mc2 heisst Ruheenergie des Teilchens. Sie spielt, vgl. (9.27), bei Streuprozessen eine Rolle. Der kanonische Impuls zu (9.29) p= L = v mv 1 98 v 2 /c2 e + A c
1 mv 2 2

unterscheidet sich vom r aumlichen Anteil des kinetischen Impulses, wie auch schon im nicht-relativistischen Fall. Es folgt e p A c
2

+ m2 c2 =

m2 c2 m2 v 2 2 2 + m c = 1 v 2 /c2 1 v 2 /c2

und daraus die Hamiltonfunktion eines geladenen Teilchens im elektromagnetischen Feld: H (x, p, t) = p v L = = c mv 2 1 v 2 /c2
2

+ mc2
1/2 2 2

v2 + e c2

e p A(x, t) c

+m c

+ e(x, t) .

7. Klassische Strings
String-Theorie verfolgt, grob gesprochen, die M oglichkeit, dass Elementarteilchen nicht punktf ormig, sondern Anregungen eines ausgedehnten 1-dimensionalen Objekts sind. Geschlossene Strings sind Schleifen im R3 . Ihre Bewegung ist dargestellt durch eine 2-dimensionale Welt ache in der Raumzeit R4 . (Interessanter sind zwar Raum-ZeitDimensionen D = 4, insbesondere D = 26): X (1 , 2 ) = (X (1 , 2 ))=0,...,3 , wobei (1 , 2 ) beliebige Fl achenparameter sind: 2 R2 (n1 , n2 ) 1 (1) X (1 , 2 ) R4 (2) x1 x0 x2 , x3

Unabh angig von der Parametrisierung und lorentzinvariant ist die Fl ache d1 d2 det(hij ) h X X , i j
1/2 (2)

=:
(1)

dA ,

(9.32)

wobei (hij )ij =1,2 die durch (, ) auf induzierte Metrik ist: hij = = g 99 X X . i j

Zum Vergleich: Vertraut ist der Fall D = 3 mit Euklidischer Metrik, wo h = h11 h22 h2 12 = X 1
2

X 2

X X 1 2

X X 1 2

In (9.32) haben wir f ur (hij ) Signatur (+, ) vorausgesetzt, also h < 0. Geometrisch bedeutet dies, dass die Welt ache den Lichtkegel durch jeden seiner Punkte schneidet. Bewegungsgleichung. Postuliert wird das zu (9.28) analoge Variationsprinzip (Nambu, 1970)
(2)

(1)

dA =

d1 d2 (h)1/2 = 0
X X L( , ) 1 2

(9.33)

bei festen Endschleifen (1), (2) im R4 . Die linke Seite ist nach dem Satz von Gauss gleich d1 d2

L X (X /i ) i L = d1 d2 X + / ) ( X i i

dni

L X (X /i )
=0

(9.34)

(Summenkonvention bzgl. , i). Damit lauten die Euler-Lagrange-Gleichungen L =0. i (X /i ) F ur L = (h)1/2 ndet man mit 1 h (h)1/2 = (h)1/2 , (. . .) 2 (. . .) wobei (hjk ) die zu (hjk ) inverse Matrix ist, und mit X X hjk = g + ij ik (X /i ) k j dass
L 1/2 ij X = g ( h ) h . (X /i ) j

(9.35)

h hjk = h hjk , (. . . ) (. . .)

(9.36)

F ur die Bewegungsgleichungen (9.35) bedeutet dies


hX

=0,

(9.37)

wobei (vgl. (8.19))


h

= (h)1/2

(h)1/2 hij i j

der Laplace-Beltrami (dAlembert) Operator zur Metrik (hij ) ist. Beachte, dass die Wellengleichung (9.37) nicht linear in X ist, da (hij ) selbst davon abh angt. 100

Beispiel. (1 , 2 ) = R [0, 2 ], X (1 , 2 ) = A(1 , cos 1 cos 2 , cos 1 sin 2 , 0) , (d.h. 1 = Zeit). Damit ist X = A(1, sin 1 cos 2 , sin 1 sin 2 , 0) , 1 X = A(0, cos 1 sin 2 , cos 1 cos 2 , 0) , 2 1 0 1 0 hij = A2 cos2 1 , (h)1/2 hij = , 0 1 0 1 2 2 2 2 = A cos h 1 2 2 1 2 und (9.37) gilt ersichtlich. Betrachtet werden auch oene Strings mit demselben Variationsprinzip (9.33). Die seitlichen Teile des Randes ( )s werden aber unter X (1 , 2 ) nicht mehr identiziert. Da dort X beliebig ist, folgt aus (9.34, 9.36) zus atzlich ni (h)
1/2 ij X

2 = 0, 2

(9.38)

2 R2 X (1 , 2 )

(2)

R4 (1)

=0

(9.39)

auf den Weltlinien der Endpunkte der String. Das L angenquadrat des 4-er Vektors (9.39) ist X X = (h)hik ni nk , 0 = (h)ni hij nk hkl j l hjl und = (h)h22 in Koordinaten, wo die Weltlinie eines Endpunktes gegeben ist durch {2 = 0}, bzw. durch 1 X (1 , 0). Zusammen mit hh22 = h11 (Inversion einer 22 Matrix!) folgt X X 0 = h11 = , : 1 1 die Endpunkte der String bewegen sich mit Lichtgeschwindigkeit! Beispiel. (1 , 2 ) = R [0, ], X (1 , 2 ) = A(1 , cos 1 cos 2 , sin 1 cos 2 , 0) , (d.h. 1 = Zeit). Nun ist 2 = 0 2 =

101

X = A(1, sin 1 cos 2 , cos 1 cos 2 , 0) , 1 X = A(0, cos 1 sin 2 , sin 1 sin 2 , 0) , 2 und (9.38) gilt mit der Ersetzung cos 1 sin 2 , womit (9.37) immer noch zutrit. Die Randbedingung (9.39) lautet X =0 2 und ist ebenfalls erf ullt. bei 2 = 0,

102

10

Ausblick auf die Allgemeine Relativit atstheorie

1. Dierenzierbare Mannigfaltigkeiten
Eine n-dimensionale dierenzierbare Mannigfaltigkeit M ist ein Raum, der lokal wie Rn aussieht. Wir verzichten auf eine mathematische strenge Denition. Stattdessen beschreibt folgende Figur die Umgebung eines beliebigen Punkts p M :

xn

11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 000 111 000 111 00 11 000 111 00 11 00000 11111 000000 111111 00000 11111 000000 111111 00000 11111 000000 111111 00000 11111 000000 111111 00000 11111 000000 111111
p stetige Abbildungen x n x x x1 Karte K Rn

M : topologischer Raum

Uberdeckung von M durch oene Mengen

Karte K Rn

x 1

Im schraerten Uberlappungsgebiet zweier Karten sind die Koordinatentransformationen x = ( x) beliebig oft dierenzierbar. Eine pseudo-Riemannsche Mannigfaltigkeit tr agt eine ausgezeichnete (nicht notwendigerweise positiv denite) Metrik g : Diese bestimmt die Bogenl ange einer Kurve in M , und zwar in einer Karte durch ds2 = g (x)dx dx , wobei (g (x)) eine symmetrische Matrix ist. Bei Kartenwechsel x = ( x) transformiert diese gem ass (8.21) mit x statt q . Geod aten x( ) sind charakterisiert durch
(2)

(1)

(g (x)x x )1/2 d = 0 L(x, x )

(10.1)

(feste Endpunkte in M ), wobei = d/d und ein beliebiger Kurvenparameter ist. Ein aner Kurvenparameter liegt vor, falls L(x, x ) l angs der Kurve konstant ist (= k ; Bsp. Bogenl ange k = 1 oder Eigenzeit k = c). Eine so parametrisierte Geod ate ist nach p. 57 auch eine Bahn zur Lagrange-Funktion L(x, x ) = L2 = g (x)x x . 103 (10.2)

Umgekehrt ist l angs einer Bahn zu (10.2) wegen L/ = 0 und (5.35) =x L L = 2L L = L x

erhalten, also (f ur > 0) eine an parametrisierte Bahn zu (10.1) mit k = Vorteil von L u ber L liegt darin, dass 0 sein darf. Die Euler-Lagrange Gleichung zu (10.2) ist die Geod atengleichung (5.50) 1 x + g (g, + g, g, ) x x = 0 2 (x)

. Der

(10.3)

wobei , = /x und (g (x)) die zu (g (x)) inverse Matrix bezeichnet. Die heissen Christoel-Symbole .

2. Die Raum-Zeit Struktur der ART


Die Raum-Zeit Struktur der speziellen Relativit atstheorie entspricht dem Spezialfall M = 4 R mit 1 1 (10.4) g (x) = 1 1

konstant, wobei x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) die Bedeutung von Koordinaten bzgl. eines Inertialagheitsbahn) reduziert sich auf systems haben. Dort ist nat urlich 0 und (10.3) (Tr x = 0. Bez uglich eines allgemeinen, nicht inertialen Bezugssystems mit Koordinaten x = 0 und die rechte Seite in ist aber x mx = m x wird als Scheinkraft auf das freie Teilchen der tr agen Masse m aufgefasst. Einstein (1907) interpretiert die Gleichheit von schwerer und tr ager Masse dahingehend, dass die Gravitation eine Scheinkraft ist: Sie l asst sich ja eliminieren durch Ubergang auf ein frei fallendes Bezugssystem, allerdings nur lokal (vgl. p. 7). Auf dieser Spur gelangte Einstein (1912) zur folgenden Auassung von Raum und Zeit: 1) Die Raumzeit ist eine 4-dimensionale pseudo-Riemannsche Mannigfaltigkeit M , deren Metrik g in jedem Punkt die Signatur (+, , , ) hat.

2) In einem gegebenen Koordinatensystem beschreiben die Bewegungsgleichungen (10.3) die Bewegung frei fallender Teilchen. Genauer: Tr agheitsbahnen sind zeitartige Geod aten, d.h. L = > 0 (oEdA = 1 durch Wahl der Bogenl ange als aner Parameter); Lichtstrahlen (in geometrisch-optischer N aherung) sind Nullgeod aten, d.h. L = = 0. Der Unterschied zur SRT ist, dass es i.A. keine globale Transformation gibt, die g auf die konstante Form (10.4) bringt. Man beweist aber, dass es um jeden festen Punkt p0 M ein Koordinatensystem gibt, so dass g (x0 ) = , 104 (x0 ) = 0 ,

wobei x0 die Koordinaten von p0 sind. (Interpretation: lokales Inertialsystem, d.h. frei fallendes, nicht rotierendes lokales Bezugssystem.) Durch obige Postulate ist die Bewegung von Materie und Licht in einem ausseren (gegebenen) Gravitationsfeld im wesentlichen bestimmt; letzteres seinerseits durch die Feldgleichungen fu aher r das metrische Feld g (x) (Einstein 1915), worauf wir nicht n eingehen k onnen. In diesen tritt als Quelle des Feldes die Energie-Impulsverteilung der Materie und der Strahlung ein. Damit beeinussen sich die Metrik einerseits und die Materie und die Strahlung andererseits gegenseitig im Unterschied zur SRT.

3. Die Schwarzschild Metrik


Schwarzschild (1916) fand folgende exakte L osung der Einsteinschen Feldgleichungen im Vakuum: 2m 2 m 1 2 ds2 = 1 dt2 1 dr r 2 (d2 + sin2 d2 ) (10.5) r r (c = 1), wobei m > 0 ein Parameter ist, dessen Bedeutung sp ater klar wird. Die Metrik ist erkl art in einer Karte tR, r > 2m , 0<, 0 < 2 .

F ur r ist sie asymptotisch zur Minkowski-Metrik (10.4), in Polarkoordinaten ausgedr uckt: ds2 = dt2 dr 2 r 2 (d2 + sin2 d2 ) . Beim Schwarzschild-Radius r = 2m wird die Metrik (10.5) in der verwendeten Karte singul ar: Die Onung der Lichtkegel strebt gegen Null. Das durch (10.5) beschriebene St uck der Raumzeit ist nebenbei skizziert. Ohne Beweis sei bemerkt, dass bei r = 2m nur die Karte, nicht aber die Metrik singul ar wird: Es gibt eine Karte in welcher die Raumzeit fortgesetzt wird; darin erscheint die Gerade r = 2m als ein Punkt (S 2 , durch Hinzunahme von , ). t

2m

Die Schwarzschild-Metrik beschreibt das statische Gravitationsfeld im Ausseren einer sph arischen, nicht rotierenden Masse M . Sie ist durch entsprechende Symmetriebedingungen eindeutig bestimmt. Geod aten in der Schwarzschild-Metrik Die Lagrange-Funktion (10.2) lautet L= 1 2m 2 2m t 1 r r
1

2 + (sin2 ) r 2 r 2 ( 2)

( = d/d , : aner Parameter; c = 1). Die -Gleichung )+ (r (r 2 )2 sin cos = 0 105

ist identisch erf ullt durch = /2, was wir nun voraussetzen (Bahn in Aquatorebene). Dann ist 2 m 1 2 2m 2 t 1 r (r )2 . L= 1 r r Die Variablen t, sind zyklisch: Es gelten die Erhaltungss atze r2 = l, 2m t = E. 1 r (Drehimpuls)

Ferner ist L erhalten. Dann folgt f ur die radiale Gleichung L= 1 oder r 2 + V (r ) = E 2 , 2m V (r ) = 1 r l2 r2 2m r


1

(E 2 r 2)

l2 ; r2

L+

(10.6)

Es ist zweckm assig, die Variable u = 1/r zu ben utzen. Aus u = u2 r und = lu2 folgt f ur u = du/d u =
2

E2 V E2 L = (1 2mu) 2 + u2 2 2 l l l

oder, nach abgeleitet (und dividiert durch 2u): u + u L m = 3mu2 . l2 (10.7)

i) Periheldrehung Wir betrachten zeitartige Geod aten (10.7) (frei fallende K orper) und normieren dann L=1, Dann lautet (10.7) d.h. = Eigenzeit .

m = 3mu2 . (10.8) l2 Die radiale Gleichung f ur die nicht-relativistische Bewegung im Gravitationsfeld eines Zentralk orpers der Masse M ist, s. p. 11, u + u r 2 bzw. 2m l 2 + 2 = 2E , r r

m =0 (10.9) l2 wobei m = GM/c2 und wir auch hier eine Zeitskala mit c = 1 verwendet haben. Der Vergleich von (10.8) mit (10.9) zeigt, dass (abgesehen von E 2 1 = 2E ) der Term r 3 u + u 106

in (10.6), bzw. u2 in (10.8), die ART-Korrektur beschreibt. Jede (nichtrelativistische) L osung von (10.9), l2 1 d= , u0 = (1 + cos ) , d m stellt f ur 0 < < 1 eine Ellipse dar: Dabei wurde die Phase so gew ahlt, dass sich das Perihel bei = 0, 2, . . . bendet. F ur die L osung von (10.8) setzen wir an u = u0 + v und erhalten (in 1. Ordnung in m) f ur die St orung v die lineare inhomogene Gleichung v + v = 3m (1 + 2 cos + 2 cos2 ) . 2 d

die L osungen

F ur die Anfangsbedingungen v = v = 0 bei = 0 haben die 3 Gleichungen A1 A2 cos v +v = A3 cos2 A1 (1 cos ) 1 A2 sin v= 2 1 1 2 A3 ( 2 + 6 cos 2 3 cos ) u (2 ) = A2 = 6m . d2

Nur der 2. Term liefert einen Beitrag zu u (2 ) = v (2 ), n amlich

Wegen u (2 ) = /d (0. Ordnung) ist also die Perihel-Verschiebung (d.h. Verschiebung der Nullstelle von u ()): = u (2 ) 6m 6m = = , u (2 ) d a(1 2 )

u0

Steigung u

wobei a die grosse Halbachse der Ellipsenbahn ist. F ur Merkur ergibt sich 43 pro Jahrhundert ( = Bogensekunden), was heute auf ca. 1% best atigt ist. (Andere St orungen sind ca. 10 mal gr osser!) ii) Lichtablenkung an der Sonne Wir betrachten lichtartige Geod aten (10.7): L = 0. Dann lautet (10.7) u + u = 3mu2 . (10.10) Die Gleichung u + u = 0 beschreibt hingegen den geraden Lichtstrahl u0 = b1 sin , d.h. r sin = b (Wahl der Phase: Perihel bei = /2): L osung von (10.10) durch St orungsrechnung: u = u0 + v , v + v = 3m 2 sin b2

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mit v = v = 0 bei = /2: u = 1 sin + b 3m + 2 = b b 3m b2 2 3 1 1 1 + cos2 sin 2 6 3 1 + O ( 2 ) , ( 0) , 3

d.h. die Nullstelle = 0 von u0 verschiebt sich in 1. Ordnung in m zu = 2m/b. Die Gesamtabweichung = 2| | betr agt = 1, 75 4m b b/R

f ur die Sonne mit Radius R und kann bei einer totaler Sonnennsternis beobachtet wer den. Die experimentelle Ubereinstimmung liegt geschiet bei etwa 1%. (Andere St orungen: optische Ablenkung in der Sonnenkorona.) B

11 00 S 00 11 11 00

(B : Beobachter; S, S : echte und scheinbare Position eines Sterns).

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Literatur
Physikalisch: H. Goldstein, Classical mechanics (Addison Wesley). L.D. Landau, E.M. Lifschitz, Lehrbuch der Theoretischen Physik, Band I. Mechanik (AkademieVerlag). F. Kuypers, Klassische Mechanik (VCH). F. Scheck, Mechanik (Springer). H. Stephani, G. Kluge, Theoretische Mechanik (SpektrumVerlag). Mathematisch: V.I. Arnold, Mathematical Methods of Classical Mechanics (Springer). G. Gallavotti, The Elements of Mechanics (Springer). N. Straumann, Klassische Mechanik (Springer).

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