AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE

Maciej Gucma Jakub Montewka

PODSTAWY MORSKIEJ NAWIGACJI INERCYJNEJ

q, M

Szczecin 2006
0

AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE

Maciej Gucma Jakub Montewka

PODSTAWY MORSKIEJ NAWIGACJI INERCYJNEJ

Szczecin 2006
1

Autorzy: Jakub Montewka: cz I Maciej Gucma: cz II

REDAKCJA NACZELNA
Redaktor naczelny prof. dr hab. in. Bernard Winiewski Komitet Naukowy prof. dr hab. in. Bernard Winiewski dr hab. in. Zbigniew Matuszak, prof. AM Komitet Wydawnictw Dydaktycznych dr in. kpt. .w. Jerzy Hajduk, prof. AM dr hab. in. Ruta Lemian-Kordas, prof. AM dr hab. in. Jerzy Listewnik, prof. AM

RECENZENT

dr hab. in. Cezary Specht, prof. AMW

REDAKTOR MERYTORYCZNY dr in. kpt. .w. Jerzy Hajduk, prof. AM

Copyright by Akademia Morska, Szczecin 2006 ISBN10 83-89901-20-X ISBN13 978-83-89901-20-0 2

Spis treci
Wstp . 5

Cz I Nawigacja inercyjna

Spis najwaniejszych symboli wykorzystanych w czci I . Wprowadzenie .. 1. Ukady odniesienia w nawigacji inercyjnej . 1.1. Ukad inercyjny .... 1.2. Ukad geograficzny ...... 1.3. Ukad geocentryczny ... 1.4. Ukad geodezyjny .... 1.5. Ukad zwizany z obiektem ..... 2. Transformacja wektora pooenia do wybranego ukadu odniesienia . 3. Klasyfikacja ukadw nawigacji inercyjnej . 3.1. Ukady kardanowe ... 3.2. Ukady bezkardanowe ...... 4. Systemy nawigacji inercyjnej INS Inertial Navigation Systems .. 4.1. Wyznaczanie przemieszczenia obiektu w systemach nawigacji inercyjnej .. 4.2. Okrelanie pozycji w systemach nawigacji inercyjnej . 4.3. Ustawianie pooenia pocztkowego 5. Zalety i wady ukadw nawigacji inercyjnej

9 11 13 14 15 15 15 16 16 22 22 26 27 28 30 34 36

Cz II Budowa i dokadno sensorw inercyjnych

Spis najwaniejszych symboli wykorzystanych w czci II Wprowadzenie ... 6. Budowa yroskopw 6.1. yroskopy mechaniczne i MEMS 6.2. yroskopy piezoelektryczne (ceramiczne) ..

39 41 41 42 45
3

6.3. yroskopy FOG .... 6.4. yroskopy RLG ... 7. Budowa akcelerometrw . 8. Dokadno sensorw inercyjnych .. 8.1. Dokadno yroskopw ..... 8.2. Dokadno akcelerometrw .... 9. Dokadno systemu INS . 9.1. Procesy stochastyczne w modelowaniu bdw INS .. 9.2. Gaussowski biay szum 9.3. Losowy bias .. 9.4. Random Walk ... 9.5. Procesy Markowa . 9.6. Moliwe kombinacje procesw losowych w systemach inercyjnych .. 9.7. Analiza Fourierowska i falkowa w zastosowaniach nawigacji inercyjnej . 10. Filtracja Kalmana ...

47 52 55 60 60 63 63 64 66 68 69 70 71 72 75

Literatura .. 79 Spis rysunkw .. 81

Wstp
W nawigacji morskiej zachodzi konieczno estymacji wektora stanu, na elementy ktrego skadaj si midzy innymi przyspieszenie liniowe oraz prdko ktowa badanego obiektu. Wartoci te mona mierzy w sposb bezporedni, uywajc wyspecjalizowanych urzdze, takich jak akcelerometry i yroskopy, ktre zwyczajowo nale do grupy urzdze nawigacji inercyjnej. Dziedzina ta w zastosowaniach morskich, domylnie zarezerwowana dla celw militarnych, zdobywa coraz wiksz popularno na gruncie uytkownikw cywilnych. Przyczyn tego stanu rzeczy jest zarwno konieczno wspomagania dziaania systemw pozycjonowania, jak i znaczny wzrost prdkoci obliczeniowej komputerw oraz opracowanie nowych, znacznie taszych technologii wytwarzania czujnikw inercyjnych. Oddana do rk czytelnika ksika swoim zakresem obejmuje takie wspczesne zagadnienia nawigacji inercyjnej jak: opis teoretyczny ukadw odniesie majcych zastosowanie w nawigacji inercyjnej, klasyfikacja ukadw nawigacji inercyjnej, oglne zasady transformacji informacji pochodzcej z ukadw inercyjnych, zasady dziaania i budowa yrokompasw nawigacyjnych, funkcjonowanie i konstrukcja akcelerometrw, opis czynnikw wpywajcych na dokadno pracy ukadw inercyjnych. Zagadnienia poruszane w niniejszej publikacji stanowi jedynie wstp do konstrukcji i funkcjonowania ukadw inercyjnych w zastosowaniach cywilnych. Jednym z czynnikw majcych wpyw na powstanie tego opracowania jest brak aktualnej literatury tematu w jzyku polskim, pomimo tak burzliwego w ostatnich latach rozwoju opisywanej dziedziny. Nowo budowane statki wyposaane s w rnego typu ukady nawigacji inercyjnej, std przekonanie autorw, i w niedalekiej przyszoci znajomo funkcjonowania takich ukadw i systemw stanie si wymogiem. Dodatkowym elementem, jaki znalaz swoje miejsce w ksice, s przykadowe ceny moduw nawigacji inercyjnej. Pomimo wyjtkowo szybkiej dezaktualizacji tego typu informacji, wydaje si, i dla celw porwnawczych umieszczenie jej jest uzasadnione. Ksika zawiera zagadnienia teorii i praktyki nawigacji technicznej, a przeznaczona jest w szczeglnoci dla:

 pracownikw naukowych, zajmujcych si problematyk nawigacji technicznej; studentw uczelni morskich ze specjalnoci: nawigacja morska, poowy morskie, inynieria ruchu morskiego, hydrografia morska; osb zawodowo zajmujcych si implementacj systemw elektronicznych na jednostkach pywajcych. Autorzy maj nadziej, e uytkownik odnajdzie w publikacji poszukiwane informacje, a dobr literatury pozwoli na bezporednie odniesienie do rde. Wyraamy jednoczenie przekonanie, e wszelkie niedoskonaoci, braki oraz niespjnoci tego opracowania zostan wykryte przez czytelnika, a wiedz t podzieli si z autorami, do czego zachcamy. Dzikujemy Panu Profesorowi Cezaremu Spechtowi za wnikliw recenzj i bezcenne uwagi merytoryczne, bez ktrych powstanie tego opracowania byoby niemoliwe. Pragniemy podzikowa wszystkim, ktrzy w sposb bezporedni przyczynili si do powstania tej publikacji, a w szczeglnoci: dr Januszowi Chrzanowskiemu za wstpn recenzj, dr hab. in. Lucjanowi Gucmie za rady merytoryczne i leksykalne, dr in. Pawowi Zalewskiemu za skierowanie naszej uwagi na problemy nawigacji inercyjnej, naukowcom z Wydziau Inynierii Geomatycznej Uniwersytetu w Calgary za pomoc w zdobyciu materiaw.

Autorzy Maciej Gucma Jakub Montewka (m.gucma@am.szczecin.pl) (jakub.montewka@tkk.fi)

Dedykujemy t ksik naszym Ojcom.

Cz I

Nawigacja inercyjna

Spis najwaniejszych symboli wykorzystanych w czci I

r Cb i cos(xR) wektor pooenia w ukadzie geocentrycznym; macierz cosinusw kierunkowych (DCM), transformujca wektor pooenia z ukadu b zwizanego z obiektem (indeks grny) do ukadu i inercyjnego (indeks dolny); cosinus kierunkowy kta pomidzy osi x ukadu i a osi R ukadu b; skadowe wektora obrotu ; warto kta obrotu ukadu; wektor trjelementowy prdkoci ktowej obiektu w ukadzie geograficznym wzgldem ukadu inercyjnego; dugo wzgldem poudnika niebieskiego; przyspieszenie ciaa; sia oddziaujca na ciao o masie m; masa ciaa; przyspieszenia skadowe obiektu wzgldem osi: x, y, z; skadowe prdkoci liniowej obiektu wzgldem osi: x, y, z; przebyta droga obiektu wzgldem osi: x, y, z; przedzia czasu, w ktrym nastpuje rejestracja wartoci przyspiesze (granice cakowania); skadowe wektora prdkoci wzgldem osi: x, y, z; 1, 2, 3,, n; przedzia czasu okrelajcy czstotliwo prbkowania t = ti t0.

x, y, z
n m

r F m ax, ay, az Vx, Vy, Vz x(t), y(t), z(t) dt

r a

vx, vy, vz i t

10

Wprowadzenie
Podstawowym zadaniem nawigacji jest wyznaczenie pozycji geograficznej obiektu przemieszczajcego si w przestrzeni trjwymiarowej (3D ang. three dimensional), w celu bezpiecznego doprowadzenia go do punktu docelowego, z zaoon dokadnoci i we waciwym czasie. Zadanie to rozwizywane jest metodami autonomicznymi przy zastosowaniu rnego rodzaju pokadowych urzdze oraz systemw pomiarowych. Pierwszymi wykorzystywanymi do tego celu urzdzeniami byy kompasy magnetyczne, logi, sekstanty oraz yrokompasy. Urzdzenia te umoliwiaj wyznaczenie pozycji obiektu na podstawie pomiaru natenia pola magnetycznego Ziemi, cinienia przepywu wody, pooenia cia niebieskich, czy staych charakterystycznych obiektw na ldzie. W zalenoci od stosowanych urzdze, nawigacj mona podzieli na nastpujce dziay: nawigacja astronomiczna, astronawigacja jest to nawigacja oparta na obserwacji cia niebieskich, przy dokadnej znajomoci biecego czasu; nawigacja terrestryczna jest to nawigacja morska oparta na obserwacji znakw nawigacyjnych i innych charakterystycznych obiektw znajdujcych si na wybrzeu, moliwa na odlegociach do okoo 20 mil morskich; nawigacja zliczeniowa jest to przyblione okrelenie pozycji statku wodnego lub powietrznego na podstawie znajomoci jego ostatniej zmierzonej pozycji oraz kierunku (kursu) i szybkoci ruchu; nawigacja pilotowa jest to lokalna nawigacja wodna z uwzgldnieniem znakw nawigacyjnych znajdujcych si na danym akwenie i terenach okalajcych go, stosowana w otoczeniu portw, na prowadzcych do nich torach wodnych oraz w innych oznakowanych miejscach trudnych nawigacyjnie (cieniny, rafy, mielizny, zatopione wraki itp.); nawigacja radiowa, radionawigacja jest to nawigacja oparta o sygnay radiowe wysyane przez specjalne nadajniki; nawigacja satelitarna, np.: GPS jest to nawigacja na podstawie sygnaw radiowych wysyanych przez sztuczne satelity Ziemi; nawigacja meteorologiczna, meteonawigacja jest to nawigacja prowadzona dowolnymi metodami, a polegajca na prowadzeniu statku szlakiem najkorzystniejszych warunkw meteorologicznych; nawigacja bezwadnociowa inercyjna. We wspczesnych systemach nawigacji satelitarnej (GNSS z ang. Global Navigational Satellite System) rol punktw odniesienia peni satelity, ktrych pooenie na orbicie w dowolnej chwili czasu uniwersalnego (UTC ang.
11

Universal Time Coordinated) wzgldem Ziemi jest znane oraz systematycznie monitorowane. Wszystkie systemy nawigacyjne i zwizane z nimi instrumenty pomiarowe umoliwiaj wyznaczenie pozycji obserwowanej. W nawigacji, oprcz pozycji obserwowanej, wykorzystuje si rwnie pojcie pozycji zliczonej i nawigacji zliczeniowej. Nawigacj zliczeniow nazywane s metody wyznaczania pozycji obiektu w danej chwili na podstawie ostatniej pozycji obserwowanej (pozycji o znanych wsprzdnych), przebytej drogi obliczanej wedug wskaza przyrzdw pokadowych oraz znanego kta drogi. W egludze morskiej nawigacj zliczeniow stosowano od dawna, gdy niemoliwe byo wyznaczenie pozycji obserwowanej. Zadaniem ukadw nawigacji zliczeniowej jest wyznaczenie przemieszczenia obiektu w nawigacyjnym ukadzie wsprzdnych. Z reguy ukadem tym jest ukad wsprzdnych geograficznych. Przykadem ukadw nawigacji zliczeniowej s ukady nawigacji inercyjnej, w ktrych proces zliczenia prowadzony jest z wykorzystaniem czujnikw pomiarowych w postaci przyspieszeniomierzy oraz yroskopw. Przyspieszeniomierze wyznaczaj wartoci przyspiesze liniowych, natomiast yroskopy su do wyznaczania prdkoci ktowych. Przyspieszeniomierze wyznaczaj wartoci przyspiesze wzgldnych, gdy samodzielnie nie s w stanie uwzgldni oddziaywania si pola grawitacyjnego Ziemi. Przyspieszeniomierz zamontowany na obiekcie umieszczonym na orbicie geostacjonarnej poruszaby si razem z Ziemi, jednak wyliczone wartoci przyspieszenia oraz prdkoci obiektu byyby rwne zeru. Chcc wyznaczy przyspieszenia rzeczywiste, wielkoci otrzymane z pomiaru musz zosta skorygowane w bloku obliczeniowym ukadu nawigacyjnego o warto przyspieszenia ziemskiego. yroskopy natomiast, w zalenoci od zastosowanych rozwiza sprztowych, wyznaczaj wartoci prdkoci ktowych lub kty obrotu wzgldem danej osi. Droga, jak przeby obiekt, moe by wyznaczona na podstawie cakowania prdkoci liniowej lub dwukrotnego cakowania przyspieszenia obiektu wzgldem czasu. Kt orientacji przestrzennej (kurs) wyznaczany jest poprzez jednokrotne cakowanie prdkoci ktowych obiektu wzgldem czasu. Metody okrelania pozycji za pomoc urzdze zawierajcych elementy pomiarowe, wykorzystujce zasady dynamiki Newtona, czyli przyspieszeniomierzy i yroskopw, stanowi istot nawigacji inercyjnej (bezwadnociowej). W chwili obecnej najczciej spotykanymi w praktyce ukadami nawigacji zliczeniowej s ukady nawigacji inercyjnej [19], wchodzce w skad systemw nawigacji inercyjnej. Podstawowymi blokami, wchodzcymi w skad systemw nawigacji inercyjnej (INS ang. Inertial Navigation Systems) s:

12

 blok pomiarowy (IMU ang. Inertial Measurement Unit), skadajcy si z czujnikw: przyspieszeniomierzy (dwa lub wicej z reguy trzy czujniki) oraz yroskopw (trzech lub wicej, z reguy stosowane s trzy), zamontowanych na wsplnej platformie; blok obliczeniowy, skadajcy si z komputerw nawigacyjnych, ktrych zadaniem jest modelowanie pola grawitacyjnego Ziemi, cakowanie sygnaw wyjciowych z IMU oraz wyznaczanie i kontrolowanie pozycji obiektu. Istnieje wiele modeli ukadw nawigacji inercyjnej, charakteryzujcych si rnym stopniem skomplikowania, przyjtymi rozwizaniami konstrukcyjnymi czy dokadnoci, a co za tym idzie rwnie i cen. Jednak wszystkie te ukady mona podzieli na dwie podstawowe kategorie: ukady kardanowe (ang. gimbaled), ukady bezkardanowe (ang. strap-down). W rozdziale tym przedstawiona zostanie oglna zasada dziaania oraz budowa ukadw inercyjnych. Przedstawione bd take podstawowe reguy matematyczne zwizane z wyznaczaniem pooenia oraz parametrw ruchu obiektu za pomoc ukadw nawigacji inercyjnej.

1. Ukady odniesienia w nawigacji inercyjnej

W nawigacji inercyjnej obiekt traktowany jest jako punkt materialny poruszajcy si w nawigacyjnym ukadzie wsprzdnych. Aby moliwe byo wyznaczenie parametrw ruchu tego obiektu, jego pooenia oraz uoenia w przestrzeni wyraonego we wsprzdnych nawigacyjnych, niezbdne jest wyznaczenie ukadw odniesienia. Ukadem odniesienia nazywany jest punkt lub ukad punktw w przestrzeni, wzgldem ktrego okrela si pooenie lub zmian pooenia (ruch) wybranego ciaa. Wybrany punkt czsto wskazuje si poprzez wskazanie ciaa, z ktrym zwizany jest ukad wsprzdnych. Wybr ukadu odniesienia jest warunkiem opisu ruchu lub spoczynku. Ukad odniesienia mona wybra dowolnie, tak, by wygodnie opisa ruch. Z ukadem odniesienia zwizuje si zazwyczaj ukad wsprzdnych, z ktrym bywa czasami mylony [28]. Ukadem odniesienia w nawigacji inercyjnej jest trjwymiarowa przestrze wyznaczana przez ukad trzech paszczyzn. Wyrnia si pi zasadniczych ukadw odniesienia (ang. reference frames), z ktrych cztery zwizane s z przestrzeni, a jeden z obiektem. Kady z nich skada si z trzech paszczyzn wzajemnie prostopadych, prawoskrtnych, reprezentowanych przez trzy osie: x, y, z. Rnice pomidzy ukadami odnosz si do:

13

 przyjmowanego modelu ksztatu Ziemi (kula lub elipsoida), typu ukadu (kartezjaski lub biegunowy), miejsca, w ktrym znajduje si rodek ukadu (rodek Ziemi lub lokalnie). W obliczeniach nawigacyjnych, w zalenoci od zastosowanego systemu nawigacji inercyjnej (analityczny, panalityczny, bezkardanowy), przyjmowane s rne ukady odniesienia dobierane w taki sposb, aby w konkretnych zastosowaniach zapewni najbardziej wygodny i waciwy opis obserwowanych parametrw. Na rysunku 1 przedstawiono wykorzystane w nawigacji ukady odniesienia oraz ich wzajemne relacje. Kady z ukadw reprezentowany jest przez trzy odpowiednio oznakowane osie.

Rys. 1. Ukad paszczyzn odniesienia: inercyjny (x, y, z); geograficzny (xe, ye, ze); geocentryczny (xc, yc, zc); geodezyjny (N, E, D) rdo: [6].

1.1. Ukad inercyjny

Ukad inercyjny opisywany jest przez trzy osie, oznaczone odpowiednio: x, y, z i oznaczany wielk liter I, od angielskiego Inertial frame. Ukad ten jest podstawowym ukadem odniesienia z pocztkiem w rodku Ziemi. Sam ukad pozostaje nieruchomy wzgldem przestrzeni, co oznacza, e w stosunku do gwiazd nie wykonuje ruchu obrotowego. Osie x, y le w paszczynie rwnika, natomiast o z pokrywa si z osi obrotu Ziemi.
14

1.2. Ukad geograficzny

Ukad geograficzny opisywany jest przez trzy osie, oznaczone odpowiednio: xe, ye, ze i oznaczany wielk liter E, od angielskiego Earth frame. W ukadzie tym Ziemia ma ksztat kuli, wic odlego obiektu znajdujcego si na jej powierzchni od rodka Ziemi jest staa. Osie gwne ukadu le na kierunkach: pnocnym, wschodnim oraz wzdu wektora prostopadego do powierzchni Ziemi. Ukad geograficzny jest ukadem biegunowym, ktrego naturalnym rodkiem jest rodek Ziemi. Wsprzdne obiektu wyznaczane s poprzez: dugo geograficzn g, szeroko geograficzn g, wysoko nad powierzchni odniesienia hg.

1.3. Ukad geocentryczny

Ukad geocentryczny opisywany jest przez trzy osie, oznaczone odpowiednio: xc, yc, zc i oznaczany wielk liter C. Wedug nomenklatury anglojzycznej okrelany jest mianem geocentric frame. Ukad ten aproksymuje ksztat Ziemi elipsoid obrotow. Jest to ukad biegunowy z pocztkiem w rodku cikoci Ziemi. O z skierowana jest wzdu linii czcej obiekt ze rodkiem Ziemi, o y skierowana jest na wschd, natomiast o x ley w paszczynie poudnika lokalnego. Pooenie obiektu okrelane jest przez wsprzdne geocentryczne: dugo geocentryczn gc, szeroko geocentryczn gc, wektor odlegoci od rodka Ziemi Rgc. Ze wzgldu na przyjty model odwzorowania powierzchni Ziemi, odlego punktu od rodka Ziemi zaley od pozycji tego punktu na elipsoidzie.

1.4. Ukad geodezyjny

Ukad geodezyjny opisywany jest przez trzy osie, oznaczone odpowiednio: N, E, D i oznaczany wielk liter N. Wedug nomenklatury anglojzycznej okrelany jest mianem geografic frame. Podobnie jak w przypadku ukadu geocentrycznego, ukad geodezyjny aproksymuje ksztat Ziemi elipsoid obrotow i rwnie jest to ukad biegunowy. Ukady geodezyjny i geocentryczny rni si natomiast pooeniem rodka ukadu, gdy rodek ukadu geodezyjnego znajduje si na przeciciu paszczyzny rwnikowej z lini prostopad do elipsoidy w punkcie pomiarowym.
15

Parametry okrelajce pozycj w tym ukadzie to: dugo geodezyjna c, szeroko geodezyjna c, wektor odlegoci od rodka ukadu Rc.

1.5. Ukad zwizany z obiektem

Ukad zwizany z obiektem opisywany jest przez trzy osie, oznaczone odpowiednio: R, P, Y i oznaczany wielk liter B. Wedug nomenklatury anglojzycznej ukad okrelany jest mianem Body frame. W skad tego ukadu wchodz trzy paszczyzny reprezentowane przez trzy osie obrotu obiektu: koysanie R (ang.: roll), kiwanie P (ang.: pitch), myszkowanie Y (ang.: yaw) (rys. 2). Pocztek ukadu znajduje si w rodku cikoci obiektu, ukad jest kartezjaski, prawoskrtny. W porwnaniu z wczeniej przedstawionymi ukadami, ten jest odrbny, gdy nie odnosi si do Ziemi. Trzy paszczyzny ukadu zwizane z obiektem pozwalaj jedynie na wyznaczenie pooenia oraz uoenia obiektu wzgldem jego pooenia pocztkowego. Wyznaczenie pozycji geograficznej w tym ukadzie nie jest moliwe.

P R

Y
Rys. 2. Ukad odniesienia zwizany z obiektem [R, P, Y] (body frame) rdo: opracowanie wasne.

2. Transformacja wektora pooenia do wybranego ukadu odniesienia

Wektor pooenia obiektu w przestrzeni trjwymiarowej jest wektorem trjelementowym, a pooenie punktu opisywane jest przez trzy wsprzdne

16

(x, y, z). Jednak nie kady wektor pooenia umoliwia wyznaczenie pozycji geograficznej obiektu. Wektor pooenia wyznaczony we wsprzdnych lokalnych nie bdzie zawiera informacji o pozycji geograficznej obiektu. Chcc uzyska tak informacj naley przeprowadzi transformacj wektora pooenia do odpowiedniego ukadu odniesienia. Transformacja w ukadach nawigacji inercyjnej dokonywana jest w sposb cigy przez komputer pokadowy. Algorytmy obliczeniowe oparte s przede wszystkim na rachunku macierzowym. Orientacja przestrzenna obiektu opisywana jest przez co najmniej trzy niezalene parametry. Najbardziej obrazowym opisem s kty wzgldnego obrotu rozpatrywanych ukadw wsprzdnych. Jednym ze sposobw opisu orientacji obiektu w przestrzeni jest macierz C ib cosinusw kierunkowych ktw obrotu wersorw * ukadu wsprzdnych zwizanego z obiektem, do ukadu wsprzdnych nawigacyjnych. W podrozdziaach przedstawione zostan podstawy teoretyczne zwizane z problemem transformacji wektora pooenia oraz przyjte oznaczenia i nomenklatura dotyczca tego zagadnienia [6, 12].

Wektor
Wektory opisujce pooenia obiektu, jego prdko liniow, ktow lub inne stany obiektu, oznaczane s pogrubion, ma liter: r wektor pooenia w ukadzie geocentrycznym.

Macierz kolumnowa
Wektor zwizany z danym ukadem odniesienia i opisywany przez wsprzdne (x, y, z), mona zapisa jako macierz jednokolumnow (column matrix CM). Indeks grny macierzy (i) wskazuje na typ ukadu odniesienia. W tym wypadku jest to ukad inercyjny:

Wersor, inaczej wektor jednostkowy wersorem dla wektora a jest wektor a o tym samym kierunku i zwrocie, jednak dugoci 1. Wersory o kierunkach i zwrotach zgodnych z osiami prostoktnego ukadu wsprzdnych OX, OY, OZ oznacza si tradycyjnie symbolami i, j, k. 17

 rx r = ry = {rx , ry , rz } rz
i

(1.1)

W przypadku zapisu macierzowego wektora pooenia, indeks grny, informujcy o typie ukadu jest pomijany. Poszczeglne parametry wektora posiadaj natomiast indeksy dolne, nomenklaturowo zwizane z danym ukadem. W wypadku inercyjnego ukadu odniesienia s to indeksy x, y, z. Inny typ zapisu (wsprzdne wektora ujte w klamr) informuje, i wektor odnosi si do ukadu inercyjnego.

Transformacja wsprzdnych
Wektor pooenia obiektu w danym ukadzie wsprzdnych, zapisany w formie macierzy kolumnowej moe by transformowany do innego ukadu dziki zastosowaniu macierzy cosinusw kierunkowych (direction cosine matrix DCM). W poniszym przykadzie dokonywana jest transformacja bezporednia z ukadu zwizanego z obiektem, reprezentowanego przez indeks b do ukadu inercyjnego indeks i:

r i = Cib r b
gdzie:

(1.2)

Cb i macierz cosinusw kierunkowych (DCM), transformujca wektor

pooenia z ukadu b zwizanego z obiektem (indeks grny) do ukadu i inercyjnego (indeks dolny). W celu wyznaczenia pozycji geograficznej mona take dokonywa transformacji wielokrotnej, przechodzc pomidzy kilkoma ukadami. W przykadzie transformowany jest wektor rb do wektora ri, przechodzc kolejno z ukadu zwizanego z obiektem do ukadu horyzontalnego (Cnb), a nastpnie z ukadu horyzontalnego do ukadu inercyjnego (Cin):
b r i = CinCb nr

(1.3)

W przypadku transformacji macierzowych istotna jest kolejno wykonywania dziaa, gdy iloczyn macierzowy nie jest przemienny W niektrych przypadkach zapis w odwrotnej kolejnoci moe spowodowa, i dziaania bd niewykonalne:

18

b b n b CinCb n r C n Ci r

(1.4)

Macierz cosinusw kierunkowych definiowana jest jako tablica skadajca si z dziewiciu wielkoci, zwizanych ze sob dodatkowymi zalenociami [19]:

C =C
b i

RPY xyz

cos( xR ) cos( xP ) cos( xY ) = cos( yR ) cos( yP ) cos( yY ) cos( zR ) cos( zP ) cos( zY )

(1.5)

gdzie:

Cb i

macierz cosinusw kierunkowych (DCM), ukadu b.

cos( xR ) cosinus kierunkowy kta pomidzy osi x ukadu i a osi R

W przypadku, gdy dwa rozpatrywane ukady s wzajemnie prostopade, zachodzi zaleno:

C ib = C b i

( )

(1.6)

Podstawow wad opisu orientacji przestrzennej za pomoc macierzy cosinusw kierunkowych jest dua liczba parametrw i dodatkowych zwizkw midzy nimi, co opnia obliczenia prowadzone w czasie rzeczywistym. Zyskujcym ostatnio na popularnoci sposobem opisu transformacji wsprzdnych w ukadach nawigacyjnych, umoliwiajcym szybkie przeliczanie wektora stanu, jest rachunek oparty na kwaternionach, ktre traktowane s jako wielkoci opisujce obrt ukadu o kt . Wartoci kwaternionu znajduj si zawsze w przedziale [1, 1], co znacznie uatwia i przyspiesza obliczenia numeryczne. Ze wzgldu na liniowo rwna, brak funkcji trygonometrycznych i stosunkowo niewielk liczb parametrw, zastosowanie ich w algorytmach obliczeniowych otwiera nowe moliwoci rozwojowe urzdze nawigacji inercyjnej. Kwaterniony s wielkociami definiowanymi przez cztery parametry: q1, q2, q3, q4, gdzie skadowe: q1, q2, q3 opisuj pooenie chwilowej osi obrotu ukadu, natomiast parametr q4 okrela warto kta obrotu. Skadowe kwaternionu s do siebie wzajemnie prostopade, czyli speniaj warunek ortogonalnoci:

19

2 2 2 q12 + q 2 + q3 + q4 =1

(1.7)

Ponisze wzory prezentuj podstawowe zalenoci midzy wielkoci kwaterionu a pooeniem ukadu:

x sin( ) 2 y q2 = sin( ) 2 q3 = z sin( ) 2 q4 = cos( ) 2 q1 =

x sin( 2 ) q1 y q sin( ) 2 q = 2 = q q3 z sin( ) 2 q4 cos( ) 2
2 2 = x + y + z2

(1.8)

(1.9)

(1.10)

gdzie:

x, y, z skadowe wektora obrotu , warto kta obrotu ukadu.

Prdko ktowa
Prdko ktowa jednego ukadu wzgldem innego wyraana jest w formie macierzy kolumnowej. Indeks dolny macierzy informuje o kierunku obrotu ukadu:

b ib = {R , P , Y }
20

(1.11)

Powyszy zapis informuje o obrocie ukadu zwizanego z obiektem (b) wzgldem ukadu inercyjnego (i) wyraonego we wsprzdnych ukadu b. Dziki przedstawieniu prdkoci ktowych w formie wektorowej, transformacja tych wielkoci pomidzy ukadami odniesienia dokonywana jest analogicznie jak w przypadku wektora pooenia.

ib = in + nb

(1.12)

Zmiana kierunku obrotu ukadu skutkuje zmian znaku wektora lub zmian kolejnoci indeksw tego wektora: ib = bi (1.13)

Transformacja wektora prdkoci ktowej

Transformacja wektora prdkoci ktowej pomidzy ukadami wsprzdnych dokonywana jest w sposb analogiczny jak w przypadku wektora pooenia. W celu uproszczenia oblicze niezbdne jest ujcie wektora w formie macierzy symetrycznej. Macierz taka opisywana jest symbolem , gdzie oznaczenia indeksw pozostaj bez zmian:
b b ib ib

(1.14)

R 0 P Y Y P

Y 0 R

P R 0

(1.15)

Ponisza zaleno przedstawia transformacj wektora prdkoci ktowych obiektu wyraonego w formie macierzy s y m e t r y c z n e j , przedstawionego w ukadzie odniesienia zwizanym z obiektem ( b ib ) do ukadu inercyjnego ( iib ):
b iib = C ib b ib C i

(1.16)

Wielkoci mierzone oraz wyliczane

W celu uniknicia pomyek zwizanych z nomenklatur, naley rozrni parametry bezporednio mierzone przez urzdzenie oraz wielkoci podawane jako wynik kocowy. Wartoci mierzone bezporednio przez czujniki, takie jak
21

trjelementowy wektor prdkoci ktowych, wzgldem ukadu zwizanego z obiektem, podawane jako sygna wyjcia z trjosiowego yrokompasu, b % ib oznaczane s znakiem (~) np.: :
b % ib %R, %P, %Y } = {

(1.17)

Wielkoci wyliczane przez urzdzenie, na podstawie parametrw zmierzonych bezporednio przez czujniki oraz po uwzgldnieniu problemw geometrycznych zwizanych z transformacj, oznaczane s symbolem (^) np.: n in :

& & & n cos L sin L , L in = ,

gdzie:
n in

(1.18)

&=

wektor trjelementowy prdkoci ktowej obiektu w ukadzie geograficznym, wzgldem ukadu inercyjnego, dugo wzgldem poudnika niebieskiego,

d pierwsza pochodna parametru wzgldem czasu, dt

dugo geograficzna, pierwsza pochodna parametru L wzgldem czasu.

L
& = dL L dt

3. Klasyfikacja ukadw nawigacji inercyjnej

Systemy ukadw nawigacji inercyjnej mona podzieli na dwie grupy wedug nastpujcej systematyki [6, 19]: 1. Ukady kardanowe: a) ukady geometryczne, b) ukady analityczne system INS stabilizowany przestrzennie (ang. SSINS Space Stabilized INS), c) ukady panalityczne system INS stabilizowany lokalnie (ang. LLINS Local Level INS), 2. Ukady bezkardanowe system INS zwizany na stae z ukadem (ang. SINS Strapdown INS).

3.1. Ukady kardanowe

Ukady kardanowe skadaj si z dwch podstawowych elementw:
22

zewntrznej ramki zbudowanej z trzech lub czterech piercieni wzajemnie prostopadych tworzcych tzw. zawieszenie kardanowe; platformy czujnikw umieszczonej wewntrz ramki, na ktrej zamontowane s trzy przyspieszeniomierze oraz trzy yroskopy. Charakterystyka zawieszenia kardanowego umoliwia utrzymanie platformy w staym pooeniu wzgldem wybranego ukadu wsprzdnych, bez wzgldu na wychylenia obiektu we wszystkich trzech paszczyznach. W ukadach kardanowych platforma zmienia pooenie wzgldem paszczyzn obiektu, gdy ten wykonuje manewr. W grupie ukadw kardanowych mona wydzieli dwie podgrupy:

ukady stabilizowane przestrzennie, gdzie platforma zachowuje stae pooenie wzgldem przestrzeni; ukady stabilizowane lokalnie, gdzie platforma czujnikw utrzymywana jest w zadanej paszczynie lokalnej na podstawie informacji o ktach obrotu obiektu wzgldem przestrzeni otrzymywanych z yros-kopw. Ukady te posiadaj dodatkowo ptle sprzenia zwrotnego z serwomechanizmem, ktry powoduje odchylenie platformy wzgldem zawieszenia kardanowego oraz przestrzeni o kt obrotu zarejes-trowany przez yroskopy, jednoczenie utrzymujc platform w paszczynie lokalnej.

Ukady kardanowe byy pierwszymi ukadami nawigacji inercyjnej, powstay i rozwijay si w okresie, gdy przetwarzanie sygnaw z czujnika w czasie rzeczywistym, ze wzgldu na niewielkie moliwoci obliczeniowe wczesnych maszyn cyfrowych, nie byo jeszcze moliwe. Na rysunku 3 schematycznie przedstawiono kardanowy ukad nawigacji inercyjnej.

Rys. 3. Kardanowy ukad nawigacji inercyjnej rdo: [6].

23

Ukady geometryczne
Elementami skadowymi ukadw geometrycznych s dwie platformy, ktre w czasie ruchu obiektu zmieniaj pooenie zarwno wzgldem siebie, jak i wzgldem obiektu. Na jednej z platform umieszczone s yroskopy, na drugiej przyspieszeniomierze. Paszczyzna yroskopw orientowana jest wzgldem ukadu rwnikowego (inercyjnego, przestrzennego), natomiast paszczyzna akcelerometrw wzgldem lokalnego ukadu horyzontalnego. W ukadach geometrycznych, wpyw obrotu Ziemi oraz obiektu na paszczyzn yrokompasw i akcelerometrw jest kompensowany, dziki czemu kty, jakie tworz ze sob obie te paszczyzny, odwzorowuj szeroko oraz dugo geograficzn pozycji, w ktrej znajduje si obiekt. W ukadach analitycznych oraz panalitycznych wystpuje tylko jedna platforma, na ktrej umieszczone s yroskopy oraz przyspieszeniomierze. Platforma ta zmienia swoj orientacj przestrzenn wzgldem obiektu. Ukady rni si ustawieniem platformy wzgldem przestrzeni.

Ukady analityczne ukady INS stabilizowane przestrzennie

Osie czujnikw zamontowanych w ukadach stabilizowanych przestrzennie pozostaj przez cay czas pracy zgodne z osiami ukadu inercyjnego. Oznacza to, e ukad (platforma z czujnikami) utrzymuje stae pooenie wzgldem przestrzeni, niezalenie od pooenia i uoenia obiektu. Kade odchylenie obiektu od osi ukadu inercyjnego, wyznaczone przez czujniki, kompensowane jest poprzez odpowiednie odchylenie platformy, tak aby osie gwne ukadu wci pozostaway zgodne z osiami ukadu przestrzennego. Zasad dziaania, na ktrej opieraj si ukady analityczne, przedstawiono schematycznie na rys. 4. W punkcie startowym A, ukad horyzontalny (D, E) oraz ukad przestrzenny (Zi, Xi) s ze sob zbiene, co oznacza, e ich osie pokrywaj si. W trakcie przemieszczania si obiektu do punktu B, ukad lokalny wykonuje obrt wzgldem ukadu przestrzennego. Zmierzona przez yroskopy zmiana pooenia obiektu wzgldem ukadu przestrzennego powoduje obrt platformy o warto kta zarejestrowan przez yroskopy. W ten sposb pooenie ukadu wzgldem przestrzeni pozostaje niezmienne. Cakowanie przyspiesze odbywa si w odniesieniu do ukadu przestrzennego, a otrzymane w ten sposb dane przeliczane s nastpnie do lokalnego ukadu odniesienia. Istotn wad systemw inercyjnych stabilizowanych przestrzennie jest fakt, i czujniki przyspiesze oraz yrokompasy poddawane s dziaaniu zmiennego pola grawitacyjnego.
24

Zi

Xi D E A dS D Xi B E Zi

Zi Xi

Rys. 4. System INS stabilizowany przestrzennie rdo: [27].

Ukady panalityczne ukady INS stabilizowane lokalnie

Panalityczne ukady nawigacji inercyjnej charakteryzuj si tym, e platforma, na ktrej znajduj si yroskopy i przyspieszeniomierze utrzymywana jest w paszczynie horyzontu lokalnego [19]. Oznacza to, e wzgldem ukadu przestrzennego platforma pozostaje w cigym ruchu. Na rysunku 5 przedstawiono schematycznie zasad dziaania ukadw stabilizowanych lokalnie. O skrtu yroskopu oraz o czuoci przyspieszeniomierza le w paszczynie rysunku. yroskop zachowuje stae pooenie w przestrzeni, natomiast platforma z przyspieszeniomierzami, utrzymujc stae pooenie wzgldem ukadu lokalnego, zostaje odchylona od pooenia poziomego o kt . Zaburzenie takie jest rwnowane przemieszczeniu ukadu o odlego S wzdu powierzchni Ziemi. Cakowanie przyspiesze oraz obliczenia nawigacyjne realizowane s w odniesieniu do ukadu lokalnego. Zalet systemw inercyjnych stabilizowanych lokalnie jest wzgldna prostota oblicze, nie wymagajca transformacji wsprzdnych z ukadu przestrzennego do ukadu lokalnego. Wad natomiast s bdy systemw, wystpujce na duych szerokociach geograficznych, szczeglnie w rejonach podbiegunowych.

25

Zi

Xi D a E A dS D a B E Zi

Xi

Rys. 5. System INS stabilizowany lokalnie rdo: opracowanie wasne.

3.2. Ukady bezkardanowe

Ukady bezkardanowe nawigacji inercyjnej skadaj si z bloku czujnikw, czyli trzech przyspieszeniomierzy i trzech yroskopw, zamocowanych nieruchomo wzgldem obiektu oraz pokadowych komputerw nawigacyjnych [12]. Ukady te, w porwnaniu z ukadami kardanowymi, charakteryzuj si prostsz budow, gdy nie zawieraj adnych elementw ruchomych, konieczne jest natomiast stosowanie wikszych mocy obliczeniowych, aby z odpowiedni szybkoci uzyskiwa na bieco pene informacje nawigacyjne. Dodatkow funkcj peni komputery nawigacyjne, modelujce przestrze trjwymiarow oraz rozwizujce rwnania dotyczce ruchu platformy we wszystkich szeciu stopniach swobody, w celu transformowania pooenia obiektu do ukadu geograficznego. W ukadach kardanowych transformacja dokonywana bya czciowo mechanicznie dziki zastosowaniu zawieszenia kardanowego. W ukadach strap-down realizowane jest to poprzez modelowanie matematyczne, wiksze musz by take zakresy pomiarowe zastosowanych czujnikw. Jednak wraz z rozwojem technik komputerowych oraz zwikszaniem moliwoci obliczeniowych maszyn cyfrowych, ukady bezkardanowe stopniowo zastpuj ukady kardanowe. Na rysunku 6 przedstawiono schemat pojedynczego ukadu bezkardanowego skadajcego si z bloku trzech akcelerometrw i trzech yroskopw. Osie czujnikw zorientowane s zgodnie z osiami pooenia obiektu, na ktrym ukad jest zainstalowany. Pomiary przyspiesze oraz
26

kierunku dokonywane s wzgldem ukadu zwizanego z obiektem, natomiast parametry ruchu obiektu oraz jego pooenie wyliczane s na bieco w komputerze pokadowym, poprzez transformacj parametrw do ukadu geograficznego.

Rys. 6. Bezkardanowy ukad nawigacji inercyjnej typu strap-down rdo: [12].

W ukadzie mona wyrni dwa podstawowe tory:

tor prdkoci ktowych mierzonych przez yroskopy, tor przyspiesze mierzonych przez przyspieszeniomierze.
W chwili obecnej systemy oparte na ukadach kardanowych ustpuj miejsca systemom, w ktrych zainstalowano ukady typu strap down. Wskazywanymi w literaturze [12, 19] zaletami tych ostatnich s:

prostota budowy, brak ruchomych elementw mechanicznych, may pobr mocy, wiksza odporno na przecienia w porwnaniu z ukadami kardanowymi, natychmiastowa gotowo do pracy. Wad ich jest skomplikowany sposb oraz intensywno oblicze numerycznych wykonywanych w czasie rzeczywistym, wymagajce duych mocy obliczeniowych. Jednak dziki dynamicznemu rozwojowi technologii komputerowych oraz miniaturyzacji, wymagania sprztowe nie s ju przeszkod w rozwoju tego rodzaju systemw.

4. Systemy nawigacji inercyjnej INS Inertial Navigation Systems

Metody okrelania pozycji za pomoc urzdze zawierajcych elementy pomiarowe, wykorzystujce zasady dynamiki Newtona, czyli
27

przyspieszeniomierzy i yroskopw, stanowi istot nawigacji inercyjnej, zwanej take nawigacj bezwadnociow. Dziaanie systemw inercyjnych opiera si na drugiej zasadzie dynamiki Newtona, wedug ktrej przyspieszenie ciaa jest wprost proporcjonalne do oddziaujcej na to ciao siy, a odwrotnie proporcjonalne do masy tego ciaa [6, 17, 21]:

r r F a= m
gdzie:

(1.19)

r a przyspieszenie ciaa, r F sia oddziaujca na ciao o masie m, m masa ciaa.

W systemach nawigacji inercyjnej realizowany jest pomiar przyspiesze oraz ktw obrotu w trzech paszczyznach (x, y, z). Pomiar przyspiesze dokonywany jest za pomoc urzdze zwanych przyspieszeniomierzami (akcelerometrami), natomiast pomiaru ktw obrotu dokonuj yroskopy, zamontowane na pokadzie obiektu (statku, samolotu, samochodu). Na podstawie analizy danych pochodzcych z pomiaru wartoci si oraz prdkoci ktowych poruszajcego si obiektu, system realizuje proces zliczenia, prowadzcy do uzyskania pozycji geograficznej we wsprzdnych geograficznych (, , h).

4.1. Wyznaczanie przemieszczenia obiektu w systemach nawigacji inercyjnej

Pomiar przyspiesze liniowych oraz ktowych obiektu dokonywany jest zazwyczaj w lokalnym ukadzie odniesienia, natomiast wyznaczenie pozycji obiektu wymaga transformacji skadowych przemieszczenia do ukadu nawigacyjnego, pozwalajcej wyznaczy pozycj geograficzn. Pooenie obiektu, wzgldem ukadu nawigacyjnego nazywane jest orientacj przestrzenn obiektu. Na podstawie pomiaru przyspieszenia obiektu obliczane jest jego przemieszczenie, natomiast kty orientacji przestrzennej wyznaczane po jednokrotnym scakowaniu prdkoci ktowych, pozwalaj na wyznaczenie kursu obiektu. Znajomo pocztkowej pozycji obserwowanej pozwala natomiast na bardzo dokadne wyznaczenie pozycji zliczonej obiektu w chwili t na podstawie obliczonych wartoci przemieszczenia i kta [6, 17, 21].

28

Na rysunku 7 przedstawiono schematycznie zasad wyznaczania parametrw wektora przemieszczenia obiektu w ukadzie trzech wsprzdnych (x, y, z).

a)

b)

Rys. 7. Zasada wyznaczania wektora przemieszczenia obiektu na podstawie cakowania skadowych wektora przyspieszenia: a) wypadkowy wektor przyspieszenia obiektu, b) schemat blokw cakujcych przyspieszenia rdo: [19].

Na rysunku 7 a) liter a oznaczono wypadkowy wektor przyspieszenia obiektu. Wektor ten wyliczany jest na podstawie wskaza trzech akcelerometrw, ktrych osie umieszczone s ortogonalnie, czyli wzajemnie prostopadle. Przyspieszeniomierze rejestruj wartoci przyspiesze skadowych (ax, ay, az) wzgldem osi ukadu lokalnego (x, y, z). W punkcie b) przedstawiono zasad wyznaczania prdkoci obiektu oraz przebytej przez obiekt drogi poprzez cakowanie przyspiesze skadowych. Matematyczne zasady wyznaczania parametrw ruchu obiektu przedstawiaj wzory 1.20 1.22 [6, 17]:

29

V X (t ) = a X (t ) dt
0

x(t ) = V X (t )dt
0

(1.20)

VY (t ) = aY (t )dt
0

y (t ) = VY (t )dt
0
t

(1.21)

VZ (t ) = a Z (t )dt
0

z (t ) = VZ (t ) dt
0

(1.22)

gdzie: ax, ay, az

przyspieszenia skadowe obiektu odpowiednio wzgldem osi: x, y, z; skadowe prdkoci liniowej obiektu odpowiednio Vx, Vy, Vz wzgldem osi: x, y, z; x(t), y(t), z(t) przebyta droga obiektu odpowiednio wzgldem osi: x, y, z; przedzia czasu, w ktrym nastpuje rejestracja wartoci dt przyspiesze (granice cakowania).

4.2. Okrelanie pozycji w systemach nawigacji inercyjnej

Na podstawie wskaza instrumentw pokadowych, wchodzcych w skad ukadu nawigacji inercyjnej, otrzymywane s nastpujce parametry [18, 21]: kierunek pnocny, wskazywany przez yrokompas; wskazania wektorowego miernika prdkoci ktowych; wskazania wektorowego miernika przyspiesze; kierunek pionowy, wskazywany przez si grawitacyjn; wskazania zegara pokadowego.

Na podstawie wymienionych parametrw, cakujc zarejestrowane przyspieszenia, tworzony jest zbir dyskretnych wartoci skadowych wektora prdkoci w chwili ti:

30

v y (t i ) = v y (t 0 + it ) v z (t i ) = v z (t 0 + it )
gdzie:

v x (t i ) = v x (t 0 + it )

(1.23)

v x , v y , v z skadowe wektora prdkoci wzgldem osi: x, y, z; i 1, 2, 3,, n; moment wyznaczenia ostatniej pozycji obserwowanej; t0 ti t
moment wyznaczenia pozycji zliczonej; przedzia czasu okrelajcy czstotliwo prbkowania t = t i t 0 .

Na podstawie przedstawionych powyej dyskretnych wartoci poszczeglnych skadowych wektora prdkoci, drog interpolacji wyznaczane s funkcje v x (t ), v y (t ), v z (t ) , cige w przedziale czasowym

t 0 t t i = t 0 + nt . Znajc wartoci funkcji oraz wsprzdne pozycji obserwowanej, traktowane jako wsprzdne pocztkowe (x0 , y0 , z 0 ) , mona wyznaczy wsprzdne pierwszej pozycji zliczonej ( x1 , y1 , z1 ) , ktre s rwne:
x1 = x0 + v x (t )dt
t0

t1

y1 = y 0 + v y (t )dt
t0

t1

(1.24)

z1 = z 0 + v z (t )dt
t0

t1

gdzie:

t1 = t0 + nt.
Na rysunku 8 przedstawiono schemat blokowy ukadu kardanowego nawigacji inercyjnej. Schemat oglnie opisuje zasad wyznaczania pozycji obiektu w tego typu ukadach. Gdzie:

31

1. Czujniki pomiarowe jest to zestaw trzech przyspieszeniomierzy oraz trzech yroskopw umieszczonych w zawieszeniu kardanowym. Dane wyjciowe z tego bloku to przyspieszenia wzdu trzech osi wybranego ukadu odniesienia. 2. Blok czujnikw jest bezporednio sprzony z serwomechanizmem zawieszenia kardanowego, utrzymujcym platform czujnikw w staym pooeniu. Informacje o ktach obrotu zarejestrowanych przez yrokompasy przekazywane s do silnikw korygujcych, ktre steruj odchyleniami platformy o warto kta uzyskan z yrokompasw.

Serwomechanizm zawieszenia kardanowego

Kompensacja bdw yroskopw

Model pola grawitacyjnego Ziemi

Prdko pocztkowa x(t0)

Pozycja pocztkowa x(t0)

Czujniki pomiarowe

Kompensacja bdw przyspieszen iomierzy

x1 x2 x3

x1 x2 x3

t0

t0

x1(t) x2(t) x3(t) h

Rys. 8. Schemat blokowy ukadu wyznaczania pozycji w kardanowym ukadzie nawigacji inercyjnej rdo: [12].

3. Blok kompensacji bdw yroskopw odpowiada za korekt sygnaw pochodzcych z bloku czujnikw pomiarowych. Sygnay z yroskopw korygowane s pod ktem wpywu ruchu obrotowego Ziemi, zmian pooenia obiektu na wartoci rejestrowane przez yroskopy oraz typowych bdw yrokompasw. 4. Blok kompensacji bdw przyspieszeniomierzy realizuje kompensacja bdw czujnikw oraz uwzgldnienie wpywu pola grawitacyjnego Ziemi i przyspieszenia Coriollisa na wskazania czujnikw. 5. Model pola grawitacyjnego Ziemi to blok, ktry w sposb dynamiczny wyznacza wartoci pola grawitacyjnego Ziemi w danej pozycji obiektu. Informacja o wartoci pola jest na bieco przesyana do bloku kompensacji bdw przyspieszeniomierzy. 6. W wzach sumacyjnych nastpuje wyznaczanie wartoci przyspiesze skorygowanych, odnoszcych si do geograficznego ukadu odniesienia.
32

7. Pierwszy blok cakujcy przyspieszenia wylicza caki oznaczone z wartoci przyspiesze skadowych wzgldem czasu, dajc w rezultacie prdkoci skadowe obiektu wzdu trzech osi ukadu. Podanie prdkoci pocztkowej pozwala na wyliczenie prdkoci biecej obiektu. 8. Drugi blok cakujcy oblicza przebyt drog na podstawie cakowania prdkoci skadowych wzgldem czasu. Podanie pozycji pocztkowej pozwala na wyznaczenie przez ukad pozycji biecej obiektu we wsprzdnych geograficznych. Rysunek 9 przedstawia schemat blokowy ukadu wyznaczania pozycji dla bezkardanowego ukadu nawigacji inercyjnej. Najistotniejsze rnice pomidzy blokami wyznaczania pozycji ukadw kardanowych a typu strap-down, wynikaj z zamocowania czujnikw w stosunku do obiektu. W ukadach bezkardanowych czujniki s nieruchome wzgldem obiektu, komputer natomiast rozwizuje rwnania matematyczne opisujce ruch obiektu we wszystkich szeciu stopniach swobody, zastpujc w tym zadaniu zawieszenie kardanowe.
przyspieszenie wzgldem ukadu zwizanego z obiektem przyspieszenie wzgldem ukadu inercyjnego Przyspieszenie cakowite

Prdkoci

Pozycja

Kompensacja bdw akcelerometrw

Transformacja przyspiesze

Kompensacja bdw yroskopw Prdko zmiany pooenia obiektu

Transformacja ukadw odniesienia

Model pola grawitacyjnego Ziemi

Pooenie obiektu

Rys. 9. Schemat blokowy ukadu wyznaczania pozycji w bezkardanowym ukadzie nawigacji inercyjnej rdo: [12].

1. Kompensacja bdw akcelerometrw to blok, ktry oprcz wymienionych ju wczeniej bdw, dodatkowo uwzgldnia bdy generowane wskutek duych przecie, jakim w ukadach strap-down poddawane s akcelerometry. Jednym ze rde bdw jest sia zwizana z przyspieszeniem poprzecznym wzgldem osi czuoci, oddziaujca na akcelerometry, zalena od szybkoci zmiany pooenia obiektu. W ukadach kardanowych, dziki zastosowaniu zawieszenia kardanowego, akcelerometry byy izolowane od tego rodzaju zakce.

33

2. Transformacja przyspiesze oraz transformacja ukadw odniesienia to bloki, ktre peni rol analogiczn do roli bloku serwomechanizmu w ukadach kardanowych. W blokach tych nastpuje transformacja wektorw przyspiesze oraz ukadw odniesienia z poziomu obiektu do wybranego poziomu lokalnego. Podobnie jak ukady kardanowe, ukady typu strap-down wymagaj procedury inicjalizacji, czyli podania parametrw pocztkowych: prdkoci oraz pozycji. Na przedstawionym schemacie bloki cakowania przyspiesze domylnie uwzgldniaj te procedury.

4.3. Ustawianie pooenia pocztkowego

Aby ukad nawigacji zliczeniowej mg rozpocz prac, wymagane jest podanie pocztkowych wartoci parametrw nawigacyjnych. Ukady nawigacji inercyjnej s pod tym wzgldem ukadami specyficznymi, gdy czujniki zamontowane s na obiekcie nie poruszajcym si wzgldem Ziemi, a na skutek jej obrotu dobowego poddawane s zmiennym warunkom pracy, przez co, pozostajc nieruchome, zwracaj pewn warto przyspieszenia [6, 12, 19]. Dokadno, z jak zostaj wprowadzone parametry pocztkowe oraz uwzgldnienie wpywu wspomnianych zmiennych warunkw pracy ukadu, rzutuje znaczco na pniejsze wskazania caego ukadu. Wymagane parametry pocztkowe ukadu to: pozycja pocztkowa, prdko pocztkowa, pooenie pocztkowe. Wartoci pozycji obiektu podawane s na podstawie informacji z zewntrznych rde pozycjonowania, np.: z systemw GNSS. Warto prdkoci ustawiana jest jako zerowa w momencie, gdy obiekt nie porusza si. Ustawianie pooenia ukadu nazywane jest poziomowaniem ukadu. Procedura wprowadzania parametrw pocztkowych w ukadach nawigacji inercyjnej nazywana jest wstpn orientacj ukadu nawigacyjnego [19]. Z punktu widzenia metodologicznego, procedura ta jest taka sama zarwno dla ukadw kardanowych, jak i bezkardanowych. Rnica pojawia si natomiast w rozwizaniach technicznych. W przypadku ukadw kardanowych, podczas orientacji wstpnej nastpuje odpowiednie ustawienie platformy czujnikw, w ukadach bezkardanowych pooenie startowe oraz wszystkie parametry potrzebne do zliczania pozycji wyliczane s przez komputer nawigacyjny. Przed przystpieniem do orientacji dokonywana jest kalibracja czujnikw pomiarowych oraz uwzgldniany jest wpyw m.in.: ruchu obiektu, temperatury oraz pola magnetycznego na wskazania przyspieszeniomierzy oraz yroskopw. W trakcie przeprowadzania procedury orientacji wstpnej naley:
34

 wykona yrokompasowanie ukadu, czyli okreli kierunek pnocy rzeczywistej, a nastpnie zorientowa platform ukadu nawigacyjnego wzgldem tego kierunku; wypoziomowa ukad, czyli ustawi platform w paszczynie rwnikowej lub horyzontu lokalnego (ukady kardanowe), wyznaczy pooenie osi przyspieszeniomierzy wzgldem horyzontalnego ukadu wsprzdnych (ukady bezkardanowe).

Orientacja wstpna ukadu kardanowego polega na ustawieniu platformy czujnikw w pooeniu zgodnym z paszczyzn nawigacyjnego ukadu wsprzdnych. Dla ukadu geograficznego bdzie to paszczyzna horyzontu lokalnego, zorientowana w kierunku pnocnym. Wartoci wektorw przyspieszenia ziemskiego oraz prdkoci ktowej obrotu Ziemi, dla tak zorientowanego ukadu powinny wynosi:

g = [ 0, 0, g ] 0 = [ z cos , 0, z sin ]
(1.25)

gdzie: skadowa x skierowana jest w stron pnocy rzeczywistej, wektorw g i skadowa y skierowana jest wzdu rwnolenika lokalnego, wektorw g i skadowa z skierowana jest zgodnie z kierunkiem i zwrotem przyspieszenia ziemskiego. wektorw g i Niedokadno ustawienia platformy czujnikw wynika z odchylenia platformy od pooenia nominalnego. Spowodowany tym bd wskaza czujnikw moe by skompensowany poprzez wprowadzenie macierzy obrotu P. Wskazania przyspieszeniomierzy oraz yroskopw bd okrelone nastpujcymi rwnaniami:

a = Pg = P0

(1.26)

gdzie: P macierz obrotu wynikajca z niedokadnoci ustawienia platformy.

35

Powysze rwnania ilustruj fakt, i podczas orientacji wstpnej ukadu czujniki przyspieszenia ziemskiego oraz prdkoci ktowej obrotu Ziemi doprowadzone zostaj do zadanego pooenia w przestrzeni. W ukadach bezkardanowych realizowane jest to poprzez wyliczenie, a nastpnie uwzgldnienie w czasie pracy ukadu macierzy poprawek P. W ukadach kardanowych odchylenie, powodujce bd wskaza czujnikw, korygowane jest mechanicznie poprzez odpowiednie ustawienie platformy w przestrzeni. W tym przypadku wyznaczenie macierzy poprawek nie jest konieczne [12, 19].

5. Zalety i wady ukadw nawigacji inercyjnej

Jako zalety ukadw nawigacji inercyjnej mona wymieni:
cakowit autonomiczno, czujniki pomiarowe znajduj si na obiekcie; brak promieniowania adnej formy energii na zewntrz, ukad nie jest wraliwy na zakcenia zewntrzne; wskazania parametrw ruchu obiektu oraz pozycji podawane s w sposb cigy, niezalenie od miejsca pooenia obiektu (m.in. w tunelach czy pod wod); w celu wypracowania przez ukad pozycji oraz parametrw ruchu obiektu nie jest wymagana informacja ze stacji naziemnych, a obszar dziaania systemw nawigacji inercyjnej jest praktycznie nieograniczony; jako informacji nawigacyjnej jest niezalena od manewrw obiektu ruchomego; ukad nawigacji inercyjnej dostarcza informacji o pozycji, prdkoci, azymucie oraz pionie, ukady inercyjne s najdokadniejszymi ukadami okrelajcymi azymut oraz pion ziemski na obiekcie ruchomym.

Wadami ukadw nawigacji inercyjnej s:

spadek dokadnoci wyznaczenia pozycji oraz prdkoci wraz z upywem czasu, nie ma tu znaczenia czy obiekt porusza si, czy nie; ukady inercyjne wymagaj czasochonnej wstpnej kalibracji polegajcej na ustawieniu kierunku oraz pionu; utrudnione jest poziomowanie ukadu inercyjnego na obiekcie ruchomym oraz dla szerokoci geograficznych powyej 75 [19].

36

Cz II

Budowa i dokadno sensorw inercyjnych

37

38

Spis najwaniejszych symboli wykorzystanych w czci II

t0
c R t A

L D fn np p F m a w g Fa Fd Fs

& & x

& x
k

czas obiegu wizki wiata w kierunku zgodnym z kierunkiem obrotu ukadu; prdko ktowa; prdko wiata; promie toru; rnica czasw obiegu obu wizek; powierzchnia ograniczona ukadem interferometru; zmierzone przesunicie fazy dla obu wizek wiata; dugo drogi optycznej (wiatowodu); rednica wiatowodu; dugo fali; czstotliwo rezonansowa; prdko fali; odlego pomidzy prkami interferencyjnymi; odchylenie kta amicego w pryzmacie; sia oddziaujca na ukad; masa pomiarowa; wektor przyspieszenia wzgldnego; wektor przyspieszenia bezwzgldnego; wektor przyspieszenia grawitacyjnego Ziemi; przyoona sia; sia tumienia; sia oddziaywania spryny; d 2x przyspieszenie, czyli: ; dt 2 dx ; prdko, czyli dt staa spryny; czstotliwo rezonansowa, czyli wspczynnik tumienia, czyli

k ; n

Sm b bg a

1 k ; c 2 m m ; czuo mechaniczna ukadu, czyli k

bias; wektor reprezentujcy bias zaleny od przyspieszenia ziemskiego; skadowa przyspieszenia ziemskiego;
39

sf

Rbb ( )
E t

bd wspczynnika skali; prdko ktowa; bd zwizany z szumem; funkcja ACF biasu b; operator matematyczny wartoci oczekiwanej; czas prbkowania; odstp czasowy pomidzy kolejnymi prbkami; odchylenie standardowe biasu; rednia warto biasu; bd redni kwadratowy biasu; funkcja autokorelacji biasu b;

b b b
b 1

R bb ( )

odchylenie standardowe pomiarw;

2 cig czasu korelacji dany jako: c1 ( = c1 przy Rbb1 ( ) = b );

1 e

RW KF FT WT

Random Walk; filtr Kalmana; transformata Fouriera; transformata falki.

40

Wprowadzenie
Sensory inercyjne maj zastosowanie w ukadach, w ktrych obrotowe i liniowe zmiany pooenia mierzone s bez odniesienia do zewntrznych wsprzdnych. Pomiar tych wartoci odbywa si przy uyciu yroskopw i akcelerometrw (przyspieszeniomierzy). Systemy inercyjne wykorzystywane s gwnie w nawigacji lotniczej i morskiej oraz w innych zastosowaniach nawigacyjnych. W ostatnich latach, rosnce zainteresowanie systemami inercyjnymi spowodowao pojawienie si wielu nowych ukadw, zarwno wyspecjalizowanych jak i oglnego przeznaczenia. Na rysunku 10 a) przedstawiono osie ukadu inercyjnego, za na rysunku 10 b) schemat budowy systemu INS po rozwiniciu na paszczyzn. System taki w wersji podstawowej skada si z trzech yroskopw, trzech akcelerometrw i trzech ukadw kontrolnych.

a)

b)

Rys. 10. System inercyjny: a) schematyczne przedstawienie osi czuoci w INS b) schemat po rozwiniciu na paszczyzn rdo: opracowanie wasne.

6. Budowa yroskopw
yroskopy (yra) mierz prdko obrotow w jednej (lub wicej) paszczynie. Prdko obrotowa najczciej jest wyraana w stopniach na sekund (/s) lub stopniach na godzin (/h). W ukadach inercyjnych stosuje si
41

trzy yroskopy umieszczone ortogonalnie wzgldem siebie, co daje trzy stopnie swobody. Urzdzenia te mona podzieli na trzy podstawowe grupy:
ukady z wibrujcym elementem VSG (ang. Vibratory Structures Gyroscopes), ukady optyczne, inne.

Do grupy yr VSG nale yroskopy mechaniczne, MEMS i ceramiczne. Podstawowy skadnik tych yr to element liniowo wibrujcy ze znan czstotliwoci. W przypadku wystpienia obrotu prostopadego do wibrujcego elementu, generowana jest sia Coriolisa, ktra przy obrocie zmienia czstotliwo rezonansow. Ta zmiana jest traktowana jako rnica ktowa. yroskopy MEMS wypieraj z rynku yroskopy mechaniczne. Technologia MEMS wykorzystuje najnowsze osignicia mechatroniki oraz nanotechnologii w dziedzinie miniaturowych urzdze elektronicznych. yra optyczne to przede wszystkim yroskopy wiatowodowe (FOG ang. Fiber Optic Gyro) i laserowe z komor wyadowcz (RLG ang. Ring Laser Gyro). Istniej take inne, bardziej specjalistyczne rozwizania yroskopw optycznych. yra optyczne nie s podatne na zakcenia spowodowane przyspieszeniami i nie wystpuj w nich zjawiska precesji, czy blokowania.
6.1. yroskopy mechaniczne i MEMS

Pierwszy yroskop zosta zbudowany przez Niemca G.C. Bohnenbergera w 1810 r. W 1852 roku L. Foucault wykaza, e yroskop moe wykrywa ruch obrotowy Ziemi. yroskop z definicji to wirujca z du prdkoci obrotow masa, umieszczona w swobodnym zawieszeniu (zawieszenie kardana). Zasada dziaania yroskopu mechanicznego jest szczegowo przedstawiona m. in. w Podstawach ukadw nawigacyjnych [19] i w Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration [12] i nie bdzie omawiana w niniejszej publikacji. Obecnie yroskopy mechaniczne mog by wykorzystywane w wielu dziedzinach nauki i techniki. Ich dokadno zaley od przewidywanego zastosowania i co za tym idzie ceny. Przykadowo yrokompas dwuyroskopowy, wykorzystywany w nawigacji na statkach morskich, kosztuje ok. 10 000 $ i wskazuje pnoc z dokadnoci ok. 1. yroskop uyty w zastosowaniach militarnych podajcy prdko ktow z dokadnoci do 0,1/s i maksymalnej prdkoci zmian kta rzdu 500/s, moe kosztowa nawet 100 000 $. Urzdzenie takie wymaga specjalistycznych instalacji (elektrycznej i chodzcej). Natomiast rozwizanie amatorskie, przeznaczone do modeli

42

latajcych (produkcji Futaba) o niskiej dokadnoci, kosztuje ok. 150 $ i jest niewiele wiksze od pudeka zapaek. Do yroskopw mechanicznych mona take zaliczy yroskopy MEMS (ang. Microelectromechanical systems systemy mikroelektromechaniczne). Zjawiskiem, ktre wykorzystywane jest do wyznaczania prdkoci obrotowej w yroskopach MEMS jest sia Coriolisa. Sia ta zwizana jest z przyspieszeniem, jakie musi zosta przyoone do ciaa, aby mogo utrzyma si na obracajcej si powierzchni. yroskopy wykonane w technologii MEMS, ze wzgldw technologicznych, wykorzystuj nastpujce rozwizania [5]: ukady z wibrujcym strojonym elementem kamertonem (ang. vibrating tuning fork gyro); ukady z wirujc mas (ang. vibrating-wheel gyro); ukady z rezonujc obrcz (ang. resonant wheel gyro, hemispherical resonant gyro); ukady z wahadem Focaulta (ang. Foucault pendulum gyro). Ukady z wibrujcym strojonym elementem kamertonem posiadaj par odpowiednio uksztatowanych elementw o okrelonej masie. Kada z dwch czci takiego elementu oscyluje z jednakowymi amplitudami, ale w przeciwnych kierunkach. Podczas obrotu takiego ukadu sia Coriolisa wprowadza prostopade wibracje na rami kamertonu. Te wibracje mona zmierzy rnymi metodami. W wikszoci rozwiza takich pojedynczych ukadw jest wiele i s one uoone w grupy kamertonw czsto zwane grzebieniami (ang. comb). Sensory wykrywajce ruch kamertonu to przewanie sensory piezoelektryczne, piezorezystywne lub pojemnociowe. Przykad struktury takiego ukadu wyprodukowanego w Draper Lab zaprezentowano na rysunku 11 w powikszeniu 2,500 x pod mikroskopem elektronowym.

Rys. 11. Struktura yroskopu typu wibrujcy strojony element kamerton 43

w powikszeniu pod mikroskopem elektronowym rdo: Draper Lab za [5].

Jedn z odmian yroskopu z wibrujcym strojonym elementem kamertonem jest yroskop firmy BEI typu GyroChip. Skada si on z podwjnego elementu, ktrego jedna strona suy do wykrywania ruchu obrotowego, druga natomiast wprowadza oscylacje. Zby czci wibrujcej s zasilane przez obwd oscylatora pracujcego z okrelon amplitud. Zby kamertonu, poruszajc si wok wasnych osi, powoduj, e wibrujca cz staje si czua na zmiany prdkoci obrotowej w osi prostopadej do zbw. O ta definiowana jest jako o czuoci yroskopu. Zby kamertonu powoduj generowanie momentu obrotowego, powstajcego w wyniku dziaania siy Coriolisa. Powstajcy moment powoduje wzdune ruchy elementw wykrywajcych ruch obrotowy. Ruchy te wzbudzaj pole elektryczne, ktre nastpnie dostarczane jest do wzmacniacza i konwertera. Powstay impuls elektryczny jest proporcjonalny do prdkoci obrotowej dziki obrbce w demodulatorze. yroskop ten przedstawiono na rysunku 12.

Rys. 12. Schemat ukadu yroskopu BEI GyroChip rdo: opracowanie wasne na podstawie [30].

Ukady z wirujc mas dziaaj podobnie jak klasyczne yra mechaniczne. Sia Coriolisa wpywa na wirujc mas, co moe by wykryte przez np. czujniki pojemnociowe. Wskazania yra podczas spoczynku oscyluj wok jednej wartoci napicia i w momencie obrotu ukadu napicie to zwiksza si bd zmniejsza, w zalenoci od kierunku obrotu. Wahado Focaulta to hipotetyczna masa m wprawiona w ruch z prdkoci postpow V i prdkoci ktow . Na wahado dziaa sia Coriolisa Fc. Schematycznie przedstawiono to na rysunku 13.

44

Rys. 13. Powstawianie siy Coriolisa podczas ruchu wahada Focaulta rdo: opracowanie wasne.

Cay ukad, skadajcy si z czujnika (yra), ukadw zasilajcych, przetwornikw analogowo-cyfrowych, czujnikw temperatury, jest zamknity w pojedynczej obudowie typu SMT (ang. Surface Mount Technology). Przykadowo, dla ukadu ADXR firmy Analog Devices obudowa typu BGA ma wymiary 7 x 7 x 3 mm.

6.2. yroskopy piezoelektryczne (ceramiczne)

Odmian yroskopw mechanicznych s yroskopy piezoelektryczne, ktre podobnie jak yra mechaniczne wykorzystuj si Coriolisa do wyliczenia prdkoci obrotowej. W typowym ukadzie trzy piezoelektryczne przetworniki s zamontowane na bokach stokowatego pryzmatu taki ukad produkuje firma Murata (stosuje si take prty ceramiczne konstrukcja opatentowana przez firm Nec-Tokin). Budow prta piezoelektrycznego przedstawiono na rysunku 14. W momencie, gdy jeden z przetwornikw jest pobudzany na czstotliwoci rezonansowej, wibracje s przekazywane na pozostae dwa przetworniki z rwn intensywnoci. W chwili, gdy pryzmat obraca si wok jego wzdunej osi, wynikowa sia Coriolisa bdzie wpywaa na warto wibracji dwch pomiarowych przetwornikw. W efekcie powstanie rnica napicia przyoonego do przetwornikw. Rnica ta jest liniowo zalena od prdkoci obrotowej ukadu. Przykadem takiego yra jest Murata Gyrostar ENV-05H wykorzystywana m.in. w maych robotach i ukadach stabilizacji obrazu. Dokadno tego ukadu jest bardzo niska, bd deklarowany przez producenta wynosi 9/s, natomiast SF rwna si 22.2 mV//s. Kolejne fazy wygicia prta ceramicznego wzgldem pooenia neutralnego (0) przedstawiono na rysunku 15. Oscylacje te odbywaj si z du czstotliwoci potrzebn do wywoania siy Coriolisa. Schemat sensora z prtem ceramicznym wraz z rozmieszczeniem elektrod pomiarowych i wzbudzajcej zaprezentowano na rysunku 16.

45

Rys. 14. Prt ceramiczny wykorzystywany w yroskopach ceramicznych rdo: opracowanie wasne na podstawie [33].

Rys. 15. Fazy wibracji prta ceramicznego w yroskopie ceramicznym rdo: opracowanie wasne na podstawie [33].

Rys. 16. Schemat budowy sensora z wibrujcym prtem rdo: opracowanie wasne na podstawie [33]. 46

6.3. yroskopy FOG

Zasada dziaania yr optycznych FOG i RLG opiera si na zjawisku Sagnacka odkrytym w 1911 r. polegajcym na tym, e fale wietlne podajc w paskim kanale w przeciwnych kierunkach, posiadaj rone czasy transmisji podczas obrotu sensora (rys. 17 b). Gdy sensor jest nieruchomy, czasy s jednakowe (rys 17 a). Pomiar prdkoci ktowej odbywa si na zasadzie pomiaru interferencji promienia; ukad elementw optoelektronicznych liczy prki interferencyjne [5].

a) b) Rys. 2.1. Zjawisko Sagnacka w yroskopie optycznym: Rys. 17. Zjawisko Sagnacka w yroskopie optycznym: a) dla nieruchomego sensora = 0, b) dla sensora w ruchu > 0 rdo: opracowanie wasne na podstawie [5].

W przypadku obrotu ukadu uzyskujemy [19]:

L1 = ct0 = 2R + Rt0
gdzie: L1 t0 c R droga obiegu w kierunku zgodnym z kierunkiem obrotu ukadu, czas obiegu w kierunku zgodnym z kierunkiem obrotu ukadu, prdko ktowa, prdko wiata, promie toru.

(2.1)

47

Zatem:

t0 =
natomiast dla L2:

2R , c R

L2 = ct1 = 2 R Rt1

(2.2)

gdzie: L2 droga obiegu w kierunku przeciwnym do kierunku obrotu ukadu, t1 czas obiegu w kierunku przeciwnym do kierunku obrotu ukadu. Zatem:

t1 =
czas obiegu obu wizek:

2R , c + R

t = t0 t1 =

2R 2R 4R 2 = c R c + R c2

(2.3)

gdzie: t rnica czasw obiegu obu wizek. Droga natomiast wynosi:

L = c(t0 t1 ) =

4 R 2 = K c2

(2.4)

gdzie: K staa charakteryzujca czuo konkretnego rozwizania, zwizana z parametrami geometrycznymi yroskopu. yroskopy typu FOG mona podzieli na: yroskopy z otwart ptl wiatowodu (ang. open loop interferometric FOG), yroskopy z zamknit ptl wiatowodu (ang. closed loop interferometric FOG), yroskopy rezonujce (ang. resonant FOG).
48

Podstawowy schemat dowolnego yroskopu FOG przedstawiono na rysunku 18. Rnice w konstrukcji i waciwociach poszczeglnych typw yroskopw opisano poniej.

detektor
Rys. 18. Uproszczony schemat yroskopu FOG rdo: opracowanie wasne na podstawie [5].

yroskopy z otwart ptl wiatowodu (oznaczone: IFOG), jako rdo wiata wykorzystuj diody elektroluminescencyjne duej jasnoci (SLED ang. Super Electro Luminenscent Diode). Diody powinny by jak najwyszej jakoci, eby nie wprowadza do obwodu zbdnych szumw. Zjawisko to dodatkowo moe by eliminowane specjaln konstrukcj detektora (interferometru). Przesunicie fazy Sagnacka dla IFOG okrelane jest za pomoc wzoru [5]:

2LD c

(2.5)

gdzie: zmierzone przesunicie fazy dla obu wizek wiata, L dugo drogi optycznej (wiatowodu), D rednica wiatowodu, dugo fali, c prdko wiata. Wynika z tego, e zwikszenie stabilnoci IFOG (a wic ustabilizowanie wspczynnika scale factor) zaley od zmiennoci D, L i . Zwikszenie
49

czuoci moe si odby przez zwikszenie dugoci wiatowodu (L). Dugo pojedynczej ptli w istniejcych rozwizaniach wynosi do kilku kilometrw. Schemat yroskopu IFOG przedstawiono na rysunku 19.

Rys. 19. Schemat yroskopu typu IFOG rdo: [5].

yroskopy typu IFOG s pod wzgldem technologicznym prostymi rozwizaniami, posiadajcymi korzystny stosunek ceny do jakoci. Ich gwnymi ograniczeniami s: may zakres dynamiczny (nie nadaj si do zastosowa w szybko zmieniajcych si rodowiskach), duga droga optyczna podatna jest na odksztacenia, wpywajc tym samym na dokadno. yroskopy z zamknit ptl wiatowodu posiadaj dodatkowo sprzenie zwrotne wprowadzone do elementu zmieniajcego faz. Takie sprznie wpywa korzystnie na dokadno yroskopu, ale znacznie zwiksza ilo koniecznych oblicze. yroskopy rezonujce FOG zostay wprowadzone jako rozwinicie yroskopw RLG. Wnka rezonansowa zostaa zastpiona ptl wiatowodu, zakoczon zczem, przez ktre wysyana jest w obu kierunkach zmodulowana fala wietlna, generowana przez diod laserow. Gdy czstotliwo tej fali przekroczy warto, w ktrej obwd ptli pokrywa si z cakowit liczb dugoci fali dla tej czstotliwoci, fala jest sprzgana do ptli. Gdy cay ukad si nie obraca, maksymalne sprznie dla fali poruszajcej si w obu kierunkach objawia si jako ostry wierzchoek w wartoci czstotliwoci rezonansowej. Podczas obrotu fale podajce w przeciwnych kierunkach posiadaj rne czstotliwoci, co po demodulacji pozwala na dokadne okrelenie ich czstotliwoci rezonansowych [1]. Rozwizaniem yra IFOG typu low-cost (co naley rozumie jako korzystny stosunek ceny do moliwoci) jest produkt DSP 3000 firmy KVH. DSP 3000 jest jednoosiowym yrem interferometrycznym, posiadajcym cyfrowe i analogowe wyjcie. Jego wymiary to: 30 x 30 x 80 mm, masa: 300 g,
50

pobr prdu: 3W@5VDC. Dokadno takiego rozwizania wynosi: bias 6/h i bd RW (szum) na poziomie 4/h/Hz, co pozwala na zastosowanie go w mniej wymagajcych aplikacjach jak np.: roboty koowe, zdalnie sterowne pojazdy podwodne ROV (ang. remote operated vehicle), czy zintegrowane systemy GPS/INS. Wstpne prby z tym ukadem w Akademii Morskiej w Szczecinie potwierdzaj jego przydatno do krtkookresowego pozycjonowania GPS/INS. DSP 3000 przedstawiono na rys. 20. Koszt takiego rozwizania to ok. 3 900 USD.

Rys. 20. yro DSP 3000 firmy KVH rdo: [32].

Rozwizaniem wysokiej dokadnoci jest produkt iNAV-FMS firmy iMAR, zawierajcy trzy jednoosiowe yroskopy FOG i trzy akcelerometry. Dokadno yroskopw wynosi 1/h (bias) i 0,3/h/Hz (RW). Wymiary caego systemu to 265 x 145 x 132 mm, masa 5500 g. Koszt caego urzdzenia to ok. 65 000 euro. Urzdzenie przedstawiono na rysunku 21.

51

Rys. 21. System iNAV-FMS firmy iMAR rdo: [31].

6.4. yroskopy RLG

yroskopy laserowe RLG (schemat przedstawiony na rys. 22) s budowane jako konstrukcje z integralnym laserem gazowym, co przedstawiono na rys. 21. Wntrze kanau wiatowodowego jest wypenione helem (albo mieszanin helu i neonu). W yroskopach RLG wykorzystuje si interferometry czynne (rdo wiata obraca si wraz z caym ukadem). Aby yroskop laserowy pracowa efektywnie, konieczne jest uzyskanie fali o odpowiedniej, staej dugoci, o staym kierunku polaryzacji i staym nateniu. W RLG wiato wytwarzane jest we wnce rezonansowej, gdzie tworzy si fala stojca, ktrej czstotliwo spenia warunki rezonansu [5]. Dostrojenie tej czstotliwoci odbywa si przez zmian dugoci wnki. Wzbudzenie drga jest najbardziej efektywne, gdy droga, ktr przebywa wiato stanowi cakowit liczb poowy dugoci fali:

2 L = nn
gdzie: L n dugo drogi optycznej, liczba naturalna, dugo fali.

(2.6)

52

Rys. 22. Schemat yroskopu laserowego rdo: opracowanie wasne na podstawie [5].

Czstotliwoci rezonansowe wynosz:

fn =
gdzie: fn c

nc 2L

(2.7)

czstotliwo rezonansowa, prdko wiata.

Istotnym zagadnieniem staje si utrzymanie monochromatycznoci wizki, a realizuje si to poprzez zastosowanie selektywnych zwierciade. Pomiar realizowany jest nastpujco: wizka L2 kierowana jest bezporednio na ukad czujnikw, natomiast wizka L1 dociera tam porednio przez pryzmat. Sytuacj t przedstawiono na rysunku 23. W punkcie skupienia tworz si prki interferencyjne w odlegoci [25]:

d=
gdzie: d

(2.8)

odlego pomidzy prkami interferencyjnymi,

53

p rozbieno ktowa wizek wychodzcych z pryzmatu.

Rys. 23. Schemat detektora yroskopu RLG rdo: opracowanie wasne na podstawie [23].

Parametr p definiujemy jako [23]:

p = 2n p p
gdzie: np odlego pomidzy prkami interferencyjnymi, p odchylenie kta amicego w pryzmacie.

(2.9)

Podczas obrotu yroskopu wok osi prostopadej do paszczyzny drogi promieni wietlnych, prki poruszaj si z prdkoci proporcjonaln do czstotliwoci w miejscu interferencji. Kierunek ruchu prkw jest zgodny z kierunkiem obrotu, natomiast rnica czstotliwoci, wynikajca z rnicy drg optycznych na skutek obrotu yroskopu wynosi [19]:

f a fb = zatem: gdzie: K

nc nc Lnc 4R2 = 2 = = K L 2 ( L + L) 2 ( L L) 2L

(2.10)

f = K ,
wspczynnik okrelajcy czuo pomiarow yroskopu.

54

Przy czym:

K=

4R 2 L

(2.11)

Ukad czujnikw obrazu interferencyjnego zlicza prki i okrela kierunek i prdko obrotu. Liczba zliczonych prkw wynosi [19]:

4A N = fdt = dt = K dt L 0 0 0

(2.12)

Liczba ta zaley zatem od dugoci fali, powierzchni drogi optycznej A oraz dugoci drogi optycznej i decyduje o rozdzielczoci yroskopu. Na dokadno pracy yroskopu RLG wpywa szereg czynnikw m.in. dugo fali wietlnej, temperatura, cinienie i wilgotno. Wpyw ma take stopie zjonizowania gazu wypeniajcego yroskop. Dodatkowo naley uwzgldni konstrukcj luster czy fluktuacje prdu wyadowania w kanale optycznym [5]. Jednym ze rde zakce pracy yroskopw RLG s termiczne i wibracyjne zmiany geometrii ukadu optycznego [5]. Do ich kompensacji wykorzystuje si ukad detektorw pionowania zwierciade. Detektory steruj miniaturowym krokowym silnikiem piezoelektrycznym, regulujcym pooenie jednego ze zwierciade. Geometrycznie najkorzystniejszy ukad stanowi trjkt rwnoboczny posiadajcy najwikszy stosunek powierzchni do obwodu. Dobr dugoci rezonansowej polega na takim ustawieniu luster, aby prki przy prdkoci ktowej rwnej zeru nie wystpoway. yroskopy RLG przewaenie s wyposaone w jedn katod i dwie anody. Wpywa to na osabienie efektu Fizeau polegajcego na wystpowaniu rnicy czstotliwoci, nawet przy nieruchomym sensorze. W yrach RLG wystpuje niekorzystne zjawisko zacinania si (ang. lockin), objawiajce si brakiem wskaza przy maych prdkociach ktowych. Ukad mimo tego, e jest zdolny do zmierzenia maej rnicy dugoci fali odpowiadajcej niewielkiemu obrotowi, nie wykrywa zmiany kta, gdy prki s zbyt szerokie dla detektora. Likwidacja zjawiska polega na obracaniu yroskopu z du, znan czstotliwoci (ok. 100 Hz) o niewielki kt, co sztucznie zwiksza prdko ktow. Warto zmiany kta jest nastpnie odejmowana od wyniku. Do wytwarzania tych oscylacji stosuje si silniki piezoelektryczne.

55

7. Budowa akcelerometrw
Akcelerometr (przyspieszeniomierz) stosowany jest do pomiaru przyspiesze liniowych. Akcelerometr wykorzystuje drug zasad dynamiki Newtona. S to zwykle konstrukcje mechaniczne, mierzce przesunicie danej masy wzgldem na stae zamocowanej obudowy, a wartoci pomiaru s wyraane w jednostkach przyspieszenia ziemskiego g (1g = 9,81 m/sec2) lub mg [20]. Przykad akcelerometru zobrazowano na rys. 24. W chwili obecnej akcelerometry najczciej wykonane s w technologii MEMS.

Rys. 24. Schemat budowy akcelerometru rdo: [12].

Najprostszym rozwizaniem konstrukcyjnym akcelerometru jest zastosowanie wahada o jednym stopniu swobody. Sia bezwadnoci powoduje odchylenie wahada od pionu. Kt odchylenia zaley od stosunku siy bezwadnoci do siy cikoci i mona przyj, e przy maych wychyleniach jest do niego proporcjonalny. Dodatkowo stosuje si ukady tumice, zapobiegajce nadmiernym wychyleniom. Przy wyznaczaniu wartoci przyspieszenia naley uwzgldni siy bezwadnoci, cikoci i tumienia. Akcelerometry liniowe (w tym MEMS) wykorzystuj odksztacenie sprystego ukadu belkowego w celu przeciwdziaania sile bezwadnoci. Pomiar przemieszczenia najczciej odbywa si poprzez pomiar zmiany pojemnoci elektrycznej kondensatora (C), w wyniku wzajemnego przesunicia si jego pyt o x, wywoanego przyspieszeniem w kierunku x. Takie rozwizanie znacznie zmniejsza wielko przyrzdu. W przeciwiestwie do akcelerometrw wahadowych, pozwala to na zwikszenie zakresu pomiarowego, a take brak czuoci poza osi pomiarow. Typowy akcelerometr MEMS skada si z kilkudziesiciu warstw takich czujnikw. Ukad pojemnociowego akcelerometru MEMS zobrazowano na rys. 25.

56

Rys. 25. Schemat akcelerometru belkowego rdo: [12].

Czujniki przesunicia masy pomiarowej to zwykle czujniki pojemnociowe, piezo-rezystywne, czy bardziej precyzyjne czujniki optyczne. Czujniki pojemnociowe s wystarczajco dokadne dla wikszoci zastosowa. Optyczny czujnik przesunicia liczy znaczniki na elemencie ruchomym (podobnie jak w mechanicznych myszkach komputerowych). Jego zalet jest bezporednie wejcie sygnau do ukadw cyfrowych. Wiksza dokadno wynika z braku obwodw analogowych, z natury do wraliwych na zakcenia. Nowoczesne akcelerometry MEMS s chemicznie trawione w pytce krzemowej i stanowi integraln cao z czujnikami przesunicia. Wielko takiego ukadu nie przekracza wymiarw typowego ukadu scalonego SMD. Rysunki 26 i 27 przedstawiaj 300-krotne powikszenie ukadu pomiarowego akcelerometru MEMS serii ADXL firmy Analog Devices.

57

Rys. 26. Powikszenie struktury akcelerometru MEMS rdo: [31].

W nawigacji stosuje si zestawy trzech akcelerometrw o osiach czuoci ustawionych prostopadle wzgldem siebie, co daje trzy stopnie swobody. Istotne jest dokadne ustawienie ktowe ukadu pomiarowego. Wyznaczanie wartoci przyspieszenia odbywa si na zasadzie pomiaru siy, zgodnie ze wzorem:
F=ma

(2.13)

gdzie: a F m

wektor przyspieszenia wzgldnego, sia dziaajca na ukad, masa pomiarowa.

58

Rys. 27. Widok pojedynczej grupy grzebieni akcelerometru rdo: [31].

Przyspieszeniomierz mierzy skadow przyspieszenia cakowitego, na ktre wpyw ma take przyspieszenie grawitacyjne. W celu uzyskania jedynie wartoci przyspieszenia ukadu pomiarowego wynikajcego z ruchu, w odczycie naley uwzgldni:
a=wg

(2.14)

gdzie: w g

wektor przyspieszenia bezwzgldnego, wektor przyspieszenia grawitacyjnego Ziemi.

Zakadajc, e masa pomiarowa umieszczona jest na sprynie, a jej ruchy s kompensowane przez tumik:

&& Fa - Fd - Fs = mx
gdzie: Fa przyoona sia, Fd sia tumienia, Fs sia oddziaywania spryny,

(2.15)

& & przyspieszenie, czyli: x

d 2x . dt 2
59

Zatem:

&& + wt x & + kx Fa = mx
gdzie: wt wspczynnik tumienia; dx & prdko, czyli ; x dt k staa spryny. Podstawiajc:

(2.16)

&& + wt x & + kx , Fa = ma = mx
czyli:

a = && x+

wt k &+ x. x m m

&0 = 0 , otrzymujemy funkcj Przyjmujc warunki pocztkowe x0 = 0 i x

przeniesienia Gm(s):

x (s) n2 Gm ( s ) = = Sm 2 2 && x (s) s + 2 n s + n

gdzie:

(2.17)

n = = c
Sm =
1 2

k n

czstotliwo rezonansowa,

k wspczynnik tumienia, m
czuo mechaniczna ukadu.

m k

Odpowied systemu bdzie zwizana ze wspczynnikiem tumienia . W przypadku zbyt niskiego wspczynnika dojdzie do oscylacji, natomiast zbyt dua warto moe spowodowa spowolnienie reakcji ukadu.

60

8. Dokadno sensorw inercyjnych

Dokadno wskaza systemu inercyjnego ma znaczcy wpywu na jego dziaanie, a w przypadku, gdy wymagana jest dugotrwaa praca z du precyzj, w dynamicznym rodowisku, bez moliwoci korekty wskaza (np. poprzez integracj z systemem GPS), koniecznym staje si zastosowanie specjalistycznych a co za tym idzie bardzo drogich ukadw. Jeeli istniej moliwoci w miar czstej korekty wskaza, a przeznaczenie ukadu nie zakada dynamicznych zmian pooenia, to moliwe staje si zastosowanie taszych, ale mniej dokadnych czujnikw. Na rysunku przedstawiono elipsy bdw pozycji w przypadku utraty sygnau GPS na statku z zainstalowanym systemem INS/GPS.

Rys. 28. Wpyw utraty sygnau GPS na dokadno pozycji w systemie INS/GPS

rdo: opracowanie wasne.

W nastpnych paragrafach przedstawiono podstawy oceny dokadnoci sensorw inercyjnych, omawiajc ich gwne parametry oraz podstawy modelowania bdw wystpujcych w sensorach inercyjnych. Znajomo funkcji modelowania bdw jest niezbdna do oceny dokadnoci pracy systemu INS [17].

8.1. Dokadno yroskopw

Gwne parametry opisujce dokadno yroskopw to [12, 21]: bias (z ang. bd systematyczny bd poprawnoci wskaza), bd wspczynnika skali (ang. scale factor error),
61

 nieliniowo wskaza (ang. linearity error), niedokadno kalibracji, szum. Bias z definicji to bd wskaza na wyjciu, niezaleny od wejcia sensora, zwykle wyraany w stopniach na godzin (/h), ktry wskazuje jak szybko bdzie narasta bd wskaza w ukadzie yroskopu. Bias jest definiowany jako staa warto, w przypadku yroskopw jednak jest stay w krtkim czasie, ale mona go modelowa procesem Markowa. Moe by zmierzony podczas pomiarw statycznych. Jeeli system INS pracuje jako autonomiczny, to bias wyraa wzrost bdu pomiaru kta w czasie. W przypadku, gdy INS jest podczony do sensora prdkoci (np. logu), to przechy wzduny i poprzeczny jest skompensowany, a bd wpywa gwnie na wskazania kursu. W przypadku, gdy dodatkowo podczony jest modu GPS, wskazania kursu rwnie s kompensowane. Bias yra jest gwnym czynnikiem wpywajcym na dokadno i przydatno systemu INS, typowa warto w systemie dobrej klasy to 0,002-0,01/h. Przebieg wartoci zmierzonej obarczonej biasem przedstawiono na rys. 29 a).

Rys. 29. Zobrazowanie bdw w sensorach inercyjnych: a) biasu, b) scale factor, c) linearity error rdo: opracowanie wasne.

Naley tutaj podkreli, i w literaturze przedmiotu dominuj dwa podstawowe ujcia opisujce bias. Jedno z nich mwi o traktowaniu biasu jako skadowej trzech czynnikw, w tym [12]: deterministycznego, losowego, zwizanego z wpywem temperatury. Inne ujcie stanowi, aby parametry zwizane z szumem traktowa oddzielnie. W tym podejciu rwnie istnieje pojcie biasu liniowego (ang. bias) oraz biasu losowego (ang. random bias) [21]. Ze wzgldu na wiksz czytelno zostanie zaprezentowane drugie podejcie.
62

Bd wspczynnika skali to liniowa odchyka od wartoci rzeczywistej, najczciej wyraana jako FS (ang. full scale), czyli stosunek aktualnej wartoci do zakresu, wyraany w % lub ppm (ang. parts per million czci na milion) 100 ppm = 0,01%. Bd ten wystpuje w przypadku wykonywania obrotu. Przykadowo, przy bdzie 300 ppm, cakowity bd spowodowany tym czynnikiem, po penym obrocie waha si w granicach 0,1. Przecitna warto dla yr optycznych to < 10 ppm (czyli 1arcsec (0,0003) przy obrocie o 30). Przebieg wartoci zmierzonej, obarczonej SF, przedstawiono na rys. 2.20 b). Nieliniowo zwana jest take bdem liniowoci LE (ang. linearity error). Jest to odksztacenie na wyjciu w zalenoci od wartoci. Wyraana jest w takich samych jednostkach jak SF i czsto czona z nim w jeden parametr. Przebieg wartoci zmierzonej obarczonej biasem przedstawiono na rys. 2.20 c). Niedokadno kalibracji jest parametrem zwizanym z nieprostopadym ustawieniem yroskopw wzgldem siebie. Np.: niedokadno kalibracji yroskopu wg osi Y, rzdu 1 mrad, prowadzi do bdu wskaza przechyu 0,036 po jednym obrocie wg tej osi. Najczciej wyraany w mrad. Szum wpywa na odczyt w sposb bezporedni im wikszy szum, tym wikszy stopie jego uwzgldnienia w odczycie. Szum jest wanym parametrem, bowiem po integracji (GPS/INS) wpywa na zachowania niedeterministyczne pomiaru parametr RW (ang. Random Walk). Innym parametrem zwizanym z szumem jest bias losowy (ang. random bias), ktry czsto bywa czony z RW. Zwykle wyraany w 2/h lub /h2Hz. Przeliczenie pomidzy nimi odbywa si przez przemnoenie wartoci czasu w sekundach przez 60. Bd RW, wynoszcy 0,0032/h wskazuje, e niepewno pomiaru kta na poziomie 1, spowodowany bdem RW, wynosi 0,001 po 6 minutach lub 0,0004 po 1 minucie. Parametr RW jest istotny zwaszcza w przypadku yr stosowanych w ukadach do wskazywania pnocy (yrokompasy). Uoglnione rwnanie bdu yroskopu przedstawia si nastpujco (wzdu osi x): ax (2.18) X = b + bg a y + s f x + m y y + mz z + a z gdzie: b bg a sf bias, wektor reprezentujcy bias zaleny od przyspieszenia ziemskiego, skadowa przyspieszenia ziemskiego, bd wspczynnika skali, prdko ktowa, przesunicie umieszczenia sensora, bd zwizany z szumem.

63

8.2. Dokadno akcelerometrw

Akcelerometry podaj warto przyspieszenia odniesion wzgldem przyspieszenia ziemskiego wynoszcego 1g = 9,81 m/s2, w zakresie podanym przez producenta. Podobnie, jak w przypadku yroskopw, parametry opisujce dokadno akcelerometrw to [12]: bias, bd wspczynnika skali, niedokadno kalibracji, szum.

Bias wskazuje jak szybko bdzie narasta bd wskaza w ukadzie akcelerometru. Sama definicja biasu jest taka jak w przypadku yr, a wartoci s podawane najczciej w g. Typowa warto biasu w systemie dobrej klasy to 1-5 g (np.: iMAR iNAV-FJI-001-N), natomiast w systemie oglnego przeznaczenia to ok. 10 mg (np.: CrossBow IMU400CC). Bd wspczynnika skali to liniowa odchyka od wartoci rzeczywistej przyspieszenia. Podobnie jak w yroskopach wyraana jest jako: FS (jednostki % lub ppm) lub jako g/g2. Przecitna warto dla akcelerometrw dobrej klasy to ok. 20 g/g2, czyli ok. 60 ppm (iNAV-FJI-001-N) i ok. 1% dla CrossBow. Niedokadno kalibracji jest parametrem zwizanym z nieprostopadym ustawieniem akcelerometrw wzgldem siebie. Szum oraz zwizany z nim parametr RW, zwykle wyraany w mg2/h lub g/Hz, w systemie iNAV-FJI001-N wynosi przykadowo 8 g/Hz. Uoglnione rwnanie bdw dla akcelerometru mona przedstawi nastpujco:

f x = b + s f a x + m y a y + mz a z +

(2.19)

9. Dokadno systemu INS

Ze wzgldu na brak jednolitych standardw budowy systemw INS, a take czsto niejednoznaczne nazewnictwo, nie jest moliwe uwzgldnienie wszystkich czynnikw wpywajcych na systemy INS. Przedstawiony zostanie przybliony model bdw w systemach INS, a w szczeglnoci systemw SINS. W przypadku platform stabilizowanych koniecznym staje si uwzgldnienie metod stabilizacji i jej dokadnoci. Wszystkie przedstawione poniej bdy s zalene od temperatury, do ktrej powinny by skompensowane. Naley podkreli, i wpywu temperatury nigdy nie da si pomin, dlatego wszelkie rachunki musz go uwzgldnia.
64

Odczyty z sensorw inercyjnych s take podatne na wewntrz ukadowe naprenia mechaniczne, zwizane z metodami konstrukcji systemw INS. Innym typem bdw s bdy zwizane z kwantowaniem. Na wyjciu ukadu pojawiaj si niewielkie rnice wartoci, a w przypadku zastosowania techniki cyfrowej nie mamy dostpnej nieskoczonej precyzji konwersji analog/cyfra. W efekcie powstaje szum proporcjonalny do stopnia kwantowania. Modelowanie matematyczne ukadw SINS realizowane jest zwykle poprzez rozwizanie rwna rniczkowych pierwszego rzdu, ktre zawieraj zarwno deterministyczne, jak i losowe bdy. Bdy te naley okreli, a nastpnie otrzymane wartoci na wyjciu systemu skorygowa. W przypadku ukadw GPS/INS wchodz w rachunek bdw dodatkowe bdy zwizane z integracj GPS/INS oraz przekamaniami powstaymi przy interpolacji. Jako gwne rodzaje bdw mona wyszczeglni: bdy inicjalizacji zwizane z okreleniem wstpnych parametrw pracy systemu; bdy wyrwnania zwizane z wyrwnaniem wzgldem ukadu odniesienia; bdy modelu grawitacji zwizane z przyjtym modelem grawitacyjnym.

9.1. Procesy stochastyczne w modelowaniu bdw INS

Bdy deterministyczne (bias i SF) modeluje si poprzez linearyzacj rwna rniczkowych. Bdy deterministyczne s okrelane, a nastpnie odejmowane od danych wyjciowych. Okrelenie modelu bdw stochastycznych (losowych) suy nastpnie do uoglnienia cakowitej odchyki wskaza INS-u, co w rezultacie umoliwi wprowadzenie oszacowanej wartoci do filtru Kalmana. Przedstawione w tym rozdziale metody modelowania bdw dotycz gwnie bdw stochastycznych, a w szczeglnoci procesw bdcych pochodnymi procesw Markowa: biaego szumu, losowego biasu (b), Random Walk (RW). Szczegowe przedstawienie tych procesw czytelnik odnajdzie w literaturze [2, 7, 10, 11]. Polskimi, polecanymi pozycjami s: [9, 20]. Procesy stochastyczne, uyte do modelowania bdw, mog by traktowane jako stacjonarne, czyli ich wielkoci statystyczne s niezmienne w czasie (dla uproszczenia). Rozwaajc proces stacjonarny uznaje si, e moe on by opisany cakowicie przez funkcj autokorelacji (ACF). Jest to zwizane z faktem, i ACF dla danych losowych opisuje generaln zaleno wartoci w danym czasie do danych w innym momencie czasu. Dla stacjonarnych procesw losowych ACF procesu b(t) jest zdefiniowana jako wynik b(t)b(t+), czyli [23]:
65

 Rbb ( ) =E b t b t+ = ( ) ( ) b ( k ) b ( k+m ) k=-

gdzie: Rbb ( ) E t funkcja ACF biasu b, operator matematyczny wartoci oczekiwanej, czas prbkowania, odstp czasowy pomidzy kolejnymi prbkami.

(2.20)

Rozwaajc sygna dyskretyzowany w czasie, zamiast funkcji ACF mona uy sekwencji autokorelacji (ACS). W funkcji ACS czas t zastpujemy sekwencj k-t, a odstp odstpem pomidzy prbkami m, w efekcie otrzymujemy [23]:

Rbb ( m ) = E b ( k ) b ( k+m ) = b ( k ) b ( k+m ) k =

(2.21)

Wartoci R bb ( m) upraszczaj funkcj autokorelacji pod warunkiem zapewnienia nieskoczonej liczby danych. W praktyce dysponujemy skoczon populacj prbek (o liczbie N). R bb ( m) zamieniane jest wtedy na Rbb(m). Dla czasowej serii pomiarw b(k), k = 1,2,3,n ACS jest dana rwnaniem [20, 25]:

Rbb ( m ) = E b ( k ) b ( k+m ) =
Warto w punkcie m = 0 wynosi:

1 N-m b ( k ) b ( k+m ) N-m k=-

(2.22)

1 2 Rbb ( 0 ) = E b ( k ) = N
gdzie:

b ( k )= + =
2 2 b 2 b k=1

2 b

(2.23)

b odchylenie standardowe biasu, b rednia warto biasu, b bd redni kwadratowy biasu.

Aby wyliczy funkcj ACS biasu dla sensora SINS, koniecznym jest wyliczenie najpierw wartoci bdw. W tym celu wykonuje si seri statycznych pomiarw dugookresowych zakadajc, e b bdzie wynosio zero. Wtedy warto Rbb(0) bdzie wariancj biasu 2b. Transformata Fouriera (ciga
66

lub dyskretna) funkcji (ACF lub ACS) nazywa si widmow gstoci mocy (PSD) Sbb. Dla cigego sygnau przyjmuje posta [23]:

Sbb ( ) =
Sbb ( e j ) =

R ( )e
bb
bb

-jt

d
(2.24)

m =

R (m) e

-jm

Innymi sowy PSD opisuje, jak moc (w naszym przypadku wariancja) szeregu czasowego pomiarw jest rozoona w funkcji czstotliwoci. ACF i ACS s dane jako odwrcone transformaty Fouriera funkcji PSD, czyli [23]:

1 Rbb ( ) = Sbb ( ) e j d 2
(2.25)

Rbb ( m ) =
9.2. Gaussowski biay szum

1 Sbb ( e j ) e jm d 2

Do modelowania wielu losowych sygnaw uywa si procesu gaussowskiego z czasem cigym o zerowej wartoci oczekiwanej, niezalenych wartociach i dodatniej staej gstoci widmowej. Przymiotnik biay w nazwie bierze si z jednakowych udziaw energii, wnoszonych przez wszystkie skadowe harmoniczne do jego cakowitej energii, co sprawia, e przypomina on biae wiato [26]. W przypadku procesu stacjonarnego, szum ma warto zero PSD Sbb = Sbb(0). ACF i ACS dla takiego procesu wynosz odpowiednio:

Rbb ( ) =

Sbb ( 0 ) j 1 j S e d = e d = Sbb ( 0 ) ( ) bb ( ) 2 - 2 -

Rbb ( m ) =

S ( 0 ) jm 1 Sbb ( e j ) e jm d = bb e d = Sbb ( 0 ) ( m ) 2 - 2 -

(2.26)

67

gdzie:

(y) dystrybucja delta (dystrybucja delta-Diraca dla pomiaru cigego () i jednostkowa funkcja impulsowa (m) dla danych

dyskretyzowanych). 0 dla 0 ( ) = ; dla = 0

( )d = 1

dla dowolnego > 0 (2.27)

Wracajc do rwnania (2.25) i (2.26) oraz wstawiajc dystrybucj delta otrzymujemy:

2 2 2 Rbb ( 0 ) = E b ( k ) = b = Sbb ( 0 ) ( 0 ) Rbb ( m ) = b ( m )

(2.28)

Zatem ACF (lub ACS) biaego szumu wykazuje brak korelacji dla wszystkich wartoci elementw poza elementem rwnym zeru, uwzgldniajc oczywicie funkcj delta. Proces taki jest nazywany czystym procesem losowym (ang. pure random proces). ACF i ACS dla biaego szumu przedstawiono na rysunku 30.

Rbb = Sbb(0) (0)

Sbb = Sbb(0) = const.

Rys. 30. Funkcje ACF i ACS dla biaego szumu rdo: opracowanie wasne.

Uwzgldniajc funkcj delta mona stwierdzi, e wariancja procesu biaego szumu jest nieskoczona. Taki proces jest oczywicie jedynie koncepcj teoretyczn (nie jest realizowalny fizycznie). Pomimo tego omawiany szum moe by w pewnym sensie uyteczny dla przyblienia niektrych procesw fizycznych. Co wicej, biay szum moe suy do generowania innych procesw losowych poprzez zastosowanie ukadw filtracyjnych. Biay szum nie zawsze odzwierciedla prawidowo przebieg rzeczywistego procesu, dlatego czsto zastpuje si go procesem Ornsteina-Uhlenbecka [10]. W rzeczywistoci wyliczona warto ACS bdw sensora SINS (po usuniciu deterministycznego biasu) nie odzwierciedla dyskretnego biaego
68

szumu procesu. Skadowe losowe bdw systemu mog by modelowane poprzez przepuszczenie szumu w t o redniej b = 0 poprzez odpowiedni filtr ksztatujcy (liniowy system dynamiczny), eby uzyska na wyjciu skorelowany czasowo szum. Ta operacja zmieni korelacj charakterystyk wejcia sensora, aby dopasowa waciw skadow bdu sensora. Wartoci parametrw filtracji s optymalnie dobierane poprzez minimalizacj rnic pomidzy wyjciem filtru a waciw sekwencj szumu na wyjciu z sensora inercyjnego w rozumieniu metody najmniejszych kwadratw. Na rysunku 31 przedstawiono przykadowy filtr formujcy.

w(t)

b(t)

Rys. 31. Filtr formujcy stosowany w modelowaniu szumu rdo: opracowanie wasne.

9.3. Losowy bias

Losowy bias to nieprzewidywalna wielko losowa ze sta wartoci oczekiwan. Przy zaoeniu

&(t ) = db , bd wywoany biasem jest b dt & (t ) = 0 b

(2.29)

zdefiniowany przez rwnanie:

Dyskretna posta tego rwnania:

bk +1 = bk .
Prawdziwe zatem jest:
2 Rbb =E bk =Rbb ( 0 ) = const.

(2.30)

69

Zatem bias jest specjalnym przypadkiem filtracji przy zaoeniu losowych warunkw pocztkowych [26].

9.4. Random Walk

Proces Random Walk (RW) naley do grupy procesw Wienera, posiadajcych wasnoci Markowa i jest szczeglnym przypadkiem procesu dyfuzji. Proces RW moe by opisany jako suma procesw biaego szumu. Analizujc proces RW, rnica (bk+1 bk) jest losow sekwencj wk czyli:

bk+1 = bk + wk
& (t ) = w (t ). b
Zatem dla licznej prby statystycznej:

bk+1 = wi
i=1

(2.31)

Z rwnania 2.31 wynika, e RW jest procesem generowanym poprzez integracj (cakowanie) nieskorelowanych sekwencji. Nazwa Random Walk (z ang. Losowy Chd) wzia si z analogii do czowieka stawiajcego kroki o jednakowej dugoci, ale w ronych kierunkach. Warto rednia b procesu RW jest dana zalenoci [25]:

k k b = E [bk+1 ] = E wi = E [ wi ] = w= 0 i=1 i=1

(2.32)

Wariancja 2b dla nieskorelowanych sekwencji wi moe by wyliczona:

k k 2 2 =E b = E b = E w = i E wi = k w i=1 i=1 2 b 2 k+1 2 b 2 k+1 2

(2.33)

Proces RW nie jest zatem procesem stacjonarnym (jego wariancja zmienia si w zalenoci od liczby sampli) i co za tym idzie, ACS nie definiuje nam tego procesu. Naley jednak pamita, e rnica (bk+1 bk) jest stacjonarna [8]. Proces RW moe by uwaany za stacjonarny dla maych przedziaw czasu, co ma due znaczenie praktyczne.
70

9.5. Procesy Markowa

Niektre rda szumw s skorelowane w czasie, ich bieca warto zaley od wartoci poprzednich. Do modelowania tego typu zachowa stosuje si losowe procesy Markowa (GM). Procesy GM s stacjonarnymi procesami, posiadajcymi wykadnicz funkcj autokorelacji i s one wyjtkowo uyteczne dla inynierw ze wzgldu na moliwo opisu wielu przypadkowych procesw na odpowiednim poziomie aproksymacji [9]. Wikszo systemw inercyjnych moe by opisana funkcj autokorelacji procesu GM pierwszego rzdu [27]:
2 -1 Rbb1 ( ) = b e

(2.34)

gdzie:

Rbb ( ) funkcja autokorelacji biasu b, odchylenie standardowe pomiarw, b cig czasu korelacji dany jako: c1 = c1 1

przy

1 2 Rbb1 ( ) = b . e

Funkcj autokorelacji tego typu przedstawiono na rys. 32. Filtr ksztatujcy jest ukadem zamknitym pierwszego rzdu, co wida na rys. 33. Jak pokazano na rysunku 32, korelacja pomidzy danymi z procesu pierwszego rzdu spada wraz ze wzrostem odstpu czasowego pomidzy prbkami danych. Jest to spadek do 0 w . Procesy pierwszego rzdu GM s czsto stosowane do opisu bdw w systemach inercyjnych ze wzgldu na prostot aparatu matematycznego i w miar dobre przyblienia rzeczywistoci.
b2 e
1

b2

1 2 b e
-
1

= c1

= c1

Rys. 32. Funkcja autokorelacji pierwszego rzdu rdo: [27]. 71

Uywajc modelu GM pierwszego rzdu mona opisa bias jako rwnanie rniczkowe [27]:

& (t ) = - b (t )+ 2 2 w (t ) b 1 1 b

(2.35)

b(0)

w(t)

b(t)

Rys. 33. Ukad filtrujcy pierwszego rzdu rdo: [27].

9.6. Moliwe kombinacje procesw losowych w systemach inercyjnych

Procesy losowe i bdy z nimi zwizane mog by przedstawione jako kombinacja dwch lub wicej procesw. Przykadowo, losowy bias i RW mog by przedstawione jako jeden proces losowy wyraony za pomoc zmiennej. Kombinacje tych procesw dobiera si na podstawie specyfikacji bada, jakie maj by przeprowadzone w przypadku konkretnego systemu inercyjnego. Naley podkreli, i obrbka danych przedstawionymi metodami wymaga wczeniejszego ich przygotowania. Dane pochodzce z systemw inercyjnych charakteryzuj si wysokim poziomem szumw pomiarowych. Stosuje si rne metody usuwania tych zakce m.in. analiz Fouriera i funkcje falki. Do modelowania zjawisk rzdzcych prawami systemw inercyjnych wykorzystuje si rwnania rniczkowe losowe. Niestety, w przypadku dynamicznych procesw losowych typowe metody rozwizywania zwykych rwna rniczkowych zwykle zawodz. Wprowadza si stochastyczne rwnania rniczkowe, jednak rozwizania tego typu ukadw czsto s jedynie przyblione (np.: proces Wienera nie jest rniczkowalny w caej swojej dziedzinie, co wicej nie jest nawet redniokwadratowo rniczkowalny). Stosuje si wtedy teori dystrybucji (powstaje gaussowski biay szum) lub zamian na rwnanie cakowe (najczciej s to caki Ito lub Stratonowicza) [9].
72

Modelowanie bdw systemu inercyjnego jest do skomplikowanym zadaniem ze wzgldu na losowy charakter tych bdw. Obecnie wprowadza si techniki pozwalajce na szybk analiz bdw (np.: funkcje autoregresji), jednak formalizm matematyczny tych rozwiza znacznie wykracza poza ramy tego opracowania.

9.7. Analiza Fourierowska i falkowa w zastosowaniach nawigacji inercyjnej

Analiza falkowa, w przeciwiestwie do analizy Fourierowskiej, uywa funkcji aproksymujcych, ktre s zlokalizowane zarwno w dziedzinie czasu, jak i czstotliwoci. Wanie z tego powodu falki s bardzo przydatne do aproksymowania funkcji (obrbki sygnaw) z ostrymi pikami oraz niecigociami [4]. Falki s matematycznymi funkcjami, ktre dziel dane wejciowe na skadniki rnej czstotliwoci, a potem analizuj kady element z dokadnoci odpowiadajc skali prbki. Daje to bardzo dobre moliwoci poznania natury sygnau. Klasyczne podejcie do analizy czstotliwoci przewiduje stosowanie wzorw Fouriera. Wykazano, e kada funkcja moe by przedstawiona jako szereg funkcji okresowych:
a0 + ( ak cos ( kx ) + bk sin ( kx ) )
k =1

(2.36)

Wspczynniki a0, ak, bk wyznaczane s w nastpujcy sposb:

a0 = 1 2
2
2

f ( x) dx
0

ak =

f ( x ) cos ( kx ) dx
0

(2.37)

bk =

f ( x ) sin ( kx ) dx
0

73

Transformaty Fouriera (FT ang. Fourier Transforms)

Pod oglnym pojciem transformat Fouriera rozumie si funkcje do analizowania czstotliwoci sygnau w pewnym przedziale czasu. Transformata oglnie polega na zmianie funkcji z zalenoci od czasu na funkcj zalen od czstotliwoci. Taki sygna moe by analizowany ze wzgldu na swoj czstotliwo, gdy wspczynniki Fouriera reprezentuj wkad kadej funkcji sinus i cosinus do poszczeglnych czstotliwoci [11]. Waona (okienkowa) transformata Fouriera (WFT ang. Windowed Fourier Transforms) moe by zastosowana w przypadku, gdy analizowana funkcja nie jest okresowa, a zoenie funkcji okresowych nie odwzoruje jej dokadnie. Moemy jednak tak rozoy sygna, aby jego poszczeglne czci byy funkcjami okresowymi. WFT daje informacje jednoczenie o dziedzinie czasu i czstotliwoci. WFT sygna wejciowy dzieli na przedziay, a kady z nich jest oddzielnie analizowany ze wzgldu na czstotliwo. Jeeli sygna posiada ostre przejcia, to podzia jest tak dopasowany, aby w miejscu tego przejcia znalaz si koniec przedziau. Procedura przywizuje wiksz wag do punktw ze rodka przedziau, a nie z okolic kocw. Dyskretna transformata Fouriera (DFT ang. Discrete Fourier Transforms) szacuje transformat Fouriera na podstawie skoczonej iloci punktw, ktre odwzorowuj zachowanie si caej funkcji. Zastosowanie komputerw oraz oblicze w czasie rzeczywistym wymaga stosowania przeksztace numerycznych. Wykorzystuje si tu algorytm podany przez J. Tuckeya i J. Cooleya, obliczajcy DFT, oparty na symetrii funkcji harmonicznych, nazwany szybk transformat Fouriera (FFT ang. Fast Fourier Transforms). Aproksymacja funkcji seriami pojedynczych pomiarw wymaga zastosowania w obliczeniach macierzy rzdu n (ilo uytych punktw). Mnoenie macierzy n n wymaga wykonania operacji n2, co przy duej iloci pomiarw punktowych, np.: w przypadku sygnaw pochodzcych z czujnikw inercyjnych, staje si problematyczne ze wzgldu na skoczon moc obliczeniow komputera. Jeeli punkty rozoone s w jednolity sposb, wtedy macierz n n moe zosta podzielona na kilka macierzy rzadkich, a ilo wykonywanych operacji arytmetycznych wynosi wtedy n logn. Analiza falki (ang. wavelet) w odrnieniu od analizy fourierowskiej nie wyraa badanych funkcji poprzez wielomiany, ale poprzez funkcje, ktre s tworzone ze staej funkcji zwanej falk bazow, poddawanej wielokrotnym przeksztaceniom [4]. Funkcje te mona odnosi zarwno do czasu, jak i do czstotliwoci, dopuszczajc zwizki pomidzy funkcj reprezentowan a jej wspczynnikami. Dziki temu uzyskano wiksz stabilno numeryczn w procesie odtwarzania badanej funkcji. Z praktycznego punktu widzenia, celem analizy falki jest znalezienie funkcji bazowych i sposobw ich uzyskania z uyciem metod numerycznych.
74

Dowiedziono, e kada funkcja dajca si aproksymowa szybk transformat Fouriera, moe zosta przedstawiona za pomoc falek, zawierajc przy tym wicej informacji przestrzennej jak i czstotliwociowej ni FFT [11]. Analiza falek jest z tego wzgldu doskonaym narzdziem w analizie przebiegw niestacjonarnych, np.: biaego szumu. Przyjmujc zaoenie, e funkcja f(x) jest okrelona w caej dziedzinie liczb rzeczywistych, mona przedstawi funkcj jako sum:

f = ak Fk
k

(2.38)

przyjmujc za ak pewne wspczynniki liczbowe, za Fk traktujc jako rodzin prostych funkcji. Istotne jest take, aby ju skoczona suma przybliaa w miar dobrze funkcj wyjciow. Funkcja wejciowa f(x) moe by zapisem koysa statku, wykresem EKG, czy zapisem dwiku. Rozwizanie tego problemu sprowadza si do: wyznaczenia wspczynnika ak; wyznaczenia skoczonej sumy, poziomie. przybliajcej na odpowiednim ukadu

Dodatkowo koniecznym staje si wprowadzenie ortonormalnego funkcji F(k), speniajcego warunek:

pojcia

F ( x )F ( x ) dx = 1, gdy k = l
k l

0, gdy k l

(2.39)

Falk nazywamy tak funkcj , ktrej ukad funkcji j,k zdefiniowany jako:

j ,k ( x ) = 2 j 2 ( 2 j x k )
gdzie: k, j, l nale do ukadu liczb cakowitych,

(2.40)

jest ukadem ortonormalnym i zupenym. Funkcje te d do zera dla argumentu dcego do nieskoczonoci, a ich suma waona umoliwia przedstawienie z dowoln dokadnoci dowolnej funkcji cigej (podobnie jak funkcje cosinus (transformata Fouriera) o rnych okresach umoliwiaj przedstawienie kadej funkcji okresowej).

75

Jako najprostsz falk przyjmuje si falk Haara, skonstruowan ok. 1890 r., zdefiniowan jako [4]:
1 0 x< 1 dla 2 h j ,k ( x ) = 1 x <1 1 dla 2 ych przypadkach w pozosta pozostalych przypadkach 0 w
-j

(2.41)

Z definicji wynika, e funkcja hj,k (x) jest zerem poza odcinkiem [2-jk, 2 (k + 1)], czyli wspczynnik aj,k przyjmie tak warto jak funkcja na tym odcinku. Zarwno funkcja aj,k, hj,k, jak i jej skoczona suma w przypadku falki Haara jest nieciga. Falki, ktre powstay w latach 80 i 90 ubiegego stulecia byy ju cige i miay pochodne. Dziedzina ta jednak wci dynamicznie si rozwija ze wzgldu na due moliwoci praktycznego zastosowania. Podobnie jak w przypadku analizy Fourierowskiej, skonstruowano dyskretn transformat falki (DWT ang. Discrete Wavelet Transform) oraz szybk transformat falki (FWT ang. Fast Wavelet Transform). Macierz DWT nie jest w oglnoci macierz rzadk. Dzieli si j w celu uzyskania kilku macierzy rzadkich, wykorzystujc do tego celu wasnoci samopodobiestwa. Algorytm taki wymaga wykonania n operacji do przeksztacenia n wymiarowego wektora. Jego nazwa pochodzi od nazwisk twrcw: DWT Mallata i Daubechies [4]. Transformaty falkowe s take skadnikiem bardziej uniwersalnych pakietw falkowych (ang. wavelet packets), czyli kombinacji kilku funkcji falki. Tworz one baz zachowujc parametry ortogonalnoci i waciwoci lokalizacji bazowej funkcji falkowej. Rekurencyjny algorytm wylicza odpowiednie wspczynniki w liniowej kombinacji. Kady wyliczony wspczynnik pakietu falkowego zapamituje jako jedn z gazi swojego drzewa analitycznego [4]. Analiza falki, jak i transformaty Fouriera, zostay zaimplementowane m.in. w pakiecie inynierskim MATLAB. Praktyczne zastosowanie tego pakietu jest ogromne, a jego przedstawienie wychodzi poza ramy tej publikacji. Omwiony zostanie jednak w kolejnej publikacji dotyczcej zastosowa inercyjnych.

10. Filtracja Kalmana

76

Filtracja Kalmana jest podstawow technik analizy danych pochodzcych z czujnikw inercyjnych. Sam problem zosta opisany przez Wgra, Rudolfa Kalmana, ktry w 1960 r. opisa rekurencyjne rozwizanie problemu dyskretnej filtracji liniowej [14]. Zakadajc dany poziom bdu, rozwizanie sprowadzao si do oszacowania chwilowego wektora stanu ukadu dynamicznego. Zakcenia w ukadzie s traktowane jako biay szum. Poniewa filtr Kalmana ma wiele zastosowa praktycznych, sta si on przedmiotem szeroko zakrojonych bada, a od momentu pierwszej publikacji wprowadzono do podstawowego algorytmu wiele zmian. Bazujc na samym zaoeniu filtracji Kalmana powstao wiele pokrewnych narzdzi do analizy dynamicznych danych.

Estymacja procesu
W ujciu oglnym, filtracja Kalmana sprowadza si do estymacji stanu x n, jako zdyskretyzowanego czasowego procesu przyblionego przez rwnanie [18]: xk = Axk 1 + Buk + wk 1 (2.42) z pomiarem z n opisanym:

zk = Hxk + vk
gdzie: xk warto dyskretna wektora stanu, A macierz systemowa (przejcia), B macierz wyjciowa.

(2.43)

Zmienne losowe vk i wk reprezentuj odpowiednio szum pomiarowy i szum procesu. Zmienne te s niezalene, czysto losowe oraz posiadaj normalny rozkad prawdopodobiestwa o wartoci oczekiwanej zero i odchyleniu standardowym R i Q: p(v) ~ N (0, R) p(w) ~ N (0, Q) W implementacjach praktycznych, macierz reprezentujca kowariancj szumu pomiarowego R oraz macierz reprezentujca kowariancj szumu procesu Q, mog ulega zmianie przy zmianie kroku czasowego, jakkolwiek dla uproszczenia mona zaoy, e s stae.
77

Macierz A o wymiarach n n wie stan ukadu z poprzedniego kroku k 1 z krokiem k. Macierz ta moe ulega zmianie przy zmianie kroku czasowego, jakkolwiek dla uproszczenia mona zaoy, e jest staa. Macierz B o wymiarach n l wie parametr u wejcia stanu. Macierz H o wymiarach m n, to macierz, wica stan z pomiarem zk. k n jako estymat stanu a priori w chwili k (wiedz o Definiujc x

k n jako estymat a posteriori procesie przed tym momentem), natomiast x

stanu w chwili k (informacja na podstawie pomiaru zk), estymaty bdu a priori i a posterpriori moemy zapisa jako:

e k k k xk
(2.44)

k ek xk x
Odpowiadajce im macierze kowariancji s nastpujce:
T Pk = E e k e k

(2.45)

Pk = E e e
T k k

Wyznaczamy rwnanie, ktre pozwoli nam na wyliczenie estymaty a k jako liniowej kombinacji estymaty a priori x k i waonej rnicy posteriori x
x : pomidzy pomiarem zk a przewidywan wartoci pomiaru Hx k = x k k ) x + K ( z k Hx

(2.46)

Rnica

(z

k Hx ) nazywana jest pozostaoci w pomiarze (ang. residual,

innovation). Macierz K o wymiarach n m odpowiada za parametr zwany wzmocnieniem lub czynnikiem mieszania (ang. gain, blending factor), ktry odpowiada za zmniejszenie k. Zasada rekurencji dla filtru Kalmana polega na tym, e w danej chwili k, dokonywany jest pomiar stanu, na podstawie ktrego oraz estymaty a priori w chwili k 1 wyznaczana jest estymata a posteriori. Suy ona nastpnie do predykcji estymaty stanu w nastpnym, k + 1 momencie. A zatem rwnania

78

opisujce filtr Kalmana dziel si na dwie kategorie: rwnania aktualizujce w chwili k oraz rwnania predykcyjne dla chwili k + 1 [9]. W przypadku, gdy proces nie jest opisany liniowymi rwnaniami rniczkowymi jednym z lepiej sprawdzajcych si zastosowa jest rozszerzony filtr Kalmana (EKF ang. Extended Kalman Filter). Filtr ten linearyzuje rwnania, uywajc wartoci rednich i kowariancji procesu [9].

79

Literatura
1. 2. 3. Allen L., Eberly J.H., Optical resonance and two level atoms. John Willey and Sons, New York 1975. Arnold L., Stochastic Differential Equations: Theory and Applications. Wiley 1974. Bernstein et al., A micromachined comb-drive tuning fork rate gyroscope. Proc IEEE Micro Electro Mechanical Systems Workshop (MEMS 93), Fort Lauderdale 1993. Biaasiewicz J.T., Falki i aproksymacje. WNT, Warszawa 2004. Borenstein J., Everett H.R., Feng L. Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning. University of Michigan 1996. Britting K. R., Inertial navigation systems analysis. Wiley-Interscience, New York 1971. Chung K.L., Elementary Probability Theory with Stochastic Processes. Springer, 1975. Evans L. C., An Introduction to Stochastic Differential Equations. Department of Mathematics, UC Berkeley 1996. Gajek L., Kauszka M., Wnioskowanie statystyczne. WNT, Warszawa 1996. Gibson J., Koo B., Filtering of Colored Noise for Speech Enhancement and Coding. IEEE Transactions on Signal Processing, vol. 39, No. 8, 1991. Gray R. M., Davisson L. D., An Introduction To Statistical Signal Processing. McGraw Hill 1999. Grewall M. S., Weill L. R., Andrews A. P., Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration. John Wiley&Sons, 2001. Hsu Hwei P., Schaum's Outline of Theory and Problems of Probability, Random Variables, and Random Processes. McGraw Hill 1997. Kalman R., A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems. Transactions of the ASME, Journal of Basing Engineering, vol. 82, 1960. Kayton N., Fried W.R., Elektroniczne ukady nawigacji lotniczej. WK, Warszawa 1976. Maluf N., Williams K., An Introduction to Microelectromechanical Systems Engineering. Second Edition, Artech House, Boston 2004. Markey W., Hovorka J., The mechanics of inertial positioning and heading indication. Methuen & co Ltd, London 1961. Moghaddamjoo A., Kirlin L., Robust Kalman Filtering with Unknown Inputs. IEEE Transactions on Acoustics, Speech and Signal Processing, vol. 37, No. 8, 1989. Narkiewicz J., Podstawy ukadw nawigacyjnych. WK, Warszawa 1999. Nowak R., Statystyka dla fizykw. PWN, Warszawa 2003.

4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18.

19. 20.

80

21. Omerbashich M., Integrated INS/GPS navigation from a popular perspective. Journal of Air Transportation, Vol .7, University of New Brunswick 2002. 22. Putty M.W., A micromachined vibrating ring gyroscope. Rozprawa doktorska, University of Michigan 1995. 23. Sameh, N., Improving the Inertial Navigation System (INS) Error Model for INS and INS/DGPS Applications. Rozprawa doktorska, UCGE Reports Number 20183, Department of Geomatics Engineering, University of Calgary 2003. 24. Sobczyk K., Stochastyczne rwnania rniczkowe. WNT, Warszawa 1996. 25. Titterton D. H., Weston J. L., Strapdown Inertial Navigation Technology. Peter Peregrinus Ltd, 1997. 26. Vaseghi S., Advanced Signal Processing and Digital Noise Reduction. Wiley & Teubner, New York 1997. 27. Zhang X., Integration of GPS with a medium accuracy IMU for meter level positioning, University of Calgary, Department of geomatics engineering, Calgary 2003. 28. Serwis internetowy: www.wikipedia.org.pl 29. Witryna internetowa Analog Devices: www.analog.com 30. Witryna internetowa BEI: www.bei.com 31. Witryna internetowa iMAR: www.imar.com 32. Witryna internetowa KVH: www.kvh.com 33. Witryna internetowa NEC-Tokin: www.nec-tokin.com

81

Spis rysunkw
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. Ukad paszczyzn odniesienia: inercyjny (x, y, z); geograficzny (xe, ye, ze); geocentryczny (xc, yc, zc); geodezyjny (N, E, D) .. Ukad odniesienia zwizany z obiektem [R, P, Y] (body frame) . Kardanowy ukad nawigacji inercyjnej System INS stabilizowany przestrzennie System INS stabilizowany lokalnie . Bezkardanowy ukad nawigacji inercyjnej typu strap-down .. Zasada wyznaczania wektora przemieszczenia obiektu na podstawie cakowania skadowych wektora przyspieszenia Schemat blokowy ukadu wyznaczania pozycji w kardanowym ukadzie nawigacji inercyjnej .. Schemat blokowy ukadu wyznaczania pozycji w bezkardanowym ukadzie nawigacji inercyjnej .. System inercyjny .. Struktura yroskopu typu wibrujcy strojony element kamerton w powikszeniu pod mikroskopem elektronowym .. Schemat ukadu yroskopu BEI GyroChip .. Powstawianie siy Coriolisa podczas ruchu wahada Focaulta Prt ceramiczny wykorzystywany w yroskopach ceramicznych ... Fazy wibracji prta ceramicznego w yroskopie ceramicznym .. Schemat budowy sensora z wibrujcym prtem .. Zjawisko Sagnacka w yroskopie optycznym . Uproszczony schemat yroskopu FOG Schemat yroskopu typu IFOG ... yro DSP 3000 firmy KVH . System iNAV-FMS firmy iMAR . Schemat yroskopu laserowego ... Schemat detektora yroskopu RLG . Schemat budowy akcelerometru .. Schemat akcelerometru belkowego .. Powikszenie struktury akcelerometru MEMS Widok pojedynczej grupy grzebieni akcelerometru Wpyw utraty sygnau GPS na dokadno pozycji w systemie INS/GPS ... Zobrazowanie bdw w sensorach inercyjnych . Funkcje ACF i ACS dla biaego szumu Filtr formujcy stosowany w modelowaniu szumu . Funkcja autokorelacji pierwszego rzdu .. Ukad filtrujcy pierwszego rzdu ... 14 16 23 25 26 27 29 32 33 41 43 44 45 46 46 46 47 49 50 51 51 52 53 55 56 57 57 60 61 67 68 70 71

82

Redaktor Paulina Mdrawska Redakcja techniczna Elwira Goryczko

Szczecin 2006. Typografia i skad Dzia Wydawnictw Akademii Morskiej. Wyd. I. Nakad 150 egz. Format B5. Ark. wyd. 5,3. Ark. druk. 5,0. 83

ISBN10 83-89901-20-X ISBN13 978-83-89901-20-0

84

M. Gucma J. Montewka

Podstawy morskiej nawigacji inercyjnej

85