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Elektrische Antriebe 1

Wintersemester 2011/2012


Prof. Dr.-Ing. Heinrich Steinhart
Hochschule Aalen
Anton-Huber-Strae 25
73430 Aalen

heinrich.steinhart@htw-aalen.de



Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Inhaltsverzeichnis

1 Einleitung .................................................................................... 1
1.1 Grundlagen elektrischer Maschinen .................................................. 2
1.1.1 Magnetischer Kreis 3
1.1.2 Induktionsgesetz 4
1.1.3 Drehmomentenbildung 7
2 Gleichstrommaschine (GM) ....................................................... 9
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine .................................................... 10
2.1.1 Wickelschema des Ankers 15
2.1.2 Wirkungsweise der Wendepolwicklung 18
2.1.3 Wirkungsweise der Kompensationswicklung 23
2.1.4 Berechnung des inneren Drehmoments einer kompensierten GM 27
2.1.5 Berechnung der inneren Spannung 29
2.1.6 Fremderregte kompensierte Gleichstrommaschine 30
2.1.7 Stationres Betriebsverhalten der fremderregten kompensierten GM 33
2.1.8 Fremderregte Gleichstrommaschine mit Vorwiderstand 36
2.1.9 Vierquadrantenbetrieb der fremderregten kompensierten GM 40
2.1.10 Unkompensierte fremderregte GM 43
2.1.11 Einfache Methode der Drehrichtungsumkehr 45
2.2 Betriebsverhalten der Gleichstrom-Reihenschlumaschine ......... 45
2.2.1 Feldschwchung bei der GM-Reihenschlumaschine 48
2.2.2 Gleichstrom-Nebenschlumaschine 50
2.2.3 Doppelschlumaschine 50
2.3 Wirkungsgrad und Verluste .............................................................. 52
2.4 Dynamisches Betriebsverhalten der GM ......................................... 57
Inhaltsverzeichnis II
09.10.2011 Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart
3 Asynchronmaschine (ASM) ...................................................... 65
3.1 Aufbau der Asynchronmaschine ...................................................... 66
3.1.1 Entstehung eines Drehfeldes 69
3.1.2 Aufstellung der Systemgleichungen 79
3.2 Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine ....................................... 81
3.2.1 Leistungsbilanz der ASM 82
3.2.2 Berechnung des inneren Drehmoments 85
3.3 ASM mit Schleifringlufer ................................................................. 96
3.4 Stern- Dreieckanlauf ........................................................................ 100
3.5 Lufer mit Stromverdrngung ........................................................ 104
3.6 Drehzahlverstellmethode ................................................................ 106
3.6.1 Spannungs-Frequenzsteuerung 116
3.6.2 Drehzahlregelung 117
3.6.3 Frequenzen whrend eines Reversiervorgangs 119
3.6.4 Hochlauf am starren Netz bzw. mit einem Umrichter 121
3.7 Messtechnische Bestimmung der Maschinenparameter ............. 124
3.7.1 Leistungsmessung mit der Aronschaltung 126
3.7.1.1 Leerlaufversuch 128
3.7.1.2 Kurzschlussversuch 130
4 Synchronmaschine (SM) ........................................................ 135
4.1 Prinzipieller Aufbau der SM ............................................................ 136
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine ................. 143
4.2.1 Leistungsbilanz und inneres Drehmoment 146
4.2.2 Zeigerdiagramme einer Vollpolmaschine 151
4.2.3 Vollstndiges Ersatzschaltbild einer Vollpolsynchronmaschine 154
4.2.4 Schenkelpolmaschine 155
4.2.4.1 Zeigerdiagramm einer Schenkelpolmaschine 157
4.2.5 Leistungsbilanz, Wirkungsgrad 163
4.2.6 Synchronisation 164
1.1 Grundlagen elektrischer Maschinen III
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4.2.6.1 Dunkelschaltung 164
4.2.6.2 Gemischte Schaltung 165
5 Schrittmotor ............................................................................ 167
5.1 Unipolarer Schrittmotor .................................................................. 168
5.2 Bipolarer Schrittmotor ..................................................................... 170
5.2.1 Vollschrittbetrieb 171
5.2.2 Halbschrittbetrieb 172
5.3 Start-Stopp-Rampe .......................................................................... 173
5.4 Stromregelung ................................................................................. 174
5.4.1 Alternierenden Taktung 176
5.4.2 Gleichzeitigen Taktung 177
6 Einsatzbedingungen ............................................................... 181
6.1 Schutzklassen .................................................................................. 181
6.2 Bauformen von elektrischen Maschinen ....................................... 184
7 Literaturverzeichnis ................................................................ 187


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1 Einleitung
Eine elektrische Maschine ist ein Energiewandler. Dabei knnen zwei Betriebs-
arten unterschieden werden. Im sog. motorischen Betrieb nimmt die Maschine
ber die Zuleitungen elektrische Energie auf und gibt ber die Welle mecha-
nische Leistung ab. Beim generatorischen Betrieb nimmt die Maschine ber die
Welle mechanische Energie auf und gibt elektrische Energie ber die Anschluss-
klemmen ab. In diesem Betriebsfall wirkt die Maschine generatorisch. Die meisten
Maschinen knnen motorisch und generatorisch wirken.
Entsprechend dem Wirkungsprinzip unterscheidet man zwischen Gleichstrom-
und Drehfeldmaschinen (vergl. Bild 1.1).
Gleichstrom-
maschinen
Fremd-
erregte GM
selgst-
erregte GM
Nebenschluss-
maschine
Schenkelpol-
lufer
Schritt-
motoren
Kurzschluss-
lufer
Schleifring-
motoren
Synchron-
maschine
Asynchron-
maschine
Drehfeld-
maschinen
Reihenschluss-
maschine
Elektrische
Maschinen
Vollpol-
lufer

Bild 1.1 Einteilung von elektrischen Maschinen
Gleichstrommaschinen werden durch eine Gleichspannungsquelle, deren Aus-
gangsspannung im allgemeinen Fall verstellbar ist, gespeist. Entsprechend der
1 Einleitung 2
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Erregung der Maschine unterscheidet man zwischen fremd- und selbsterregten
Maschinen. Bei der fremderregten Maschine sorgt eine Erregerwicklung fr die
Erregung. Die Erregerwicklung muss z. B. durch eine Spannungsquelle mit Ener-
gie versorgt werden. Bei kleinen Maschinen verzichtet man oft auf die Erreger-
wicklung und erregt die Maschine mit Permanentmagneten.
Drehfeldmaschinen werden in der Regel durch eine drei oder mehrphasige Dreh-
spannungsquelle versorgt. Dabei unterscheidet man zwischen Asynchron- und
Synchronmaschinen. Bei beiden Maschinentypen ist im Stator eine Drehspan-
nungswicklung untergebracht. Im Wesentlichen unterscheiden sich Asynchron-
und Synchronmaschine im Aufbau des Rotors. Bei der Synchronmaschine be-
steht ein fester Zusammenhang zwischen der Drehzahl der Maschine und der
Speisefrequenz des speisenden Netzes. Entsprechend dem Aufbau des Rotors,
der bei der Synchronmaschine meist als Lufer bezeichnet wird, untergliedert
man Synchronmaschinen in Schenkelpol- und Vollpolmaschinen. In der Fein-
werktechnik werden hufig Schrittmotoren eingesetzt. Im Grunde stellt ein
Schrittmotor eine Synchronmaschine dar, die durch ein leistungselektronisches
Stellglied gespeist wird.
Im Gegensatz zur Synchronmaschine ist die Drehzahl einer Asynchronmaschine
belastungsabhngig. Es besteht kein fester Zusammenhang zwischen der Dreh-
zahl der Maschine und der Winkelgeschwindigkeit des speisenden Netzes. Der
Lufer einer Asynchronmaschine kann als Kurzschlusslufer oder als Schleif-
ringlufer ausgefhrt sein.
1.1 Grundlagen elektrischer Maschinen
Im nachfolgenden Abschnitt werden kurz die physikalischen Grundlagen, die fr
das Verstndnis und die Wirkungsweise von elektrischen Maschinen erforderlich
sind, kurz zusammengefasst.
1.1 Grundlagen elektrischer Maschinen 3
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1.1.1 Magnetischer Kreis
Jede Maschine verfgt ber mehrere magnetische Kreise. Das Bild 1.2 zeigt eine
Gegenberstellung eines elektrischen und eines magnetischen Kreises.
elektrischer Kreis magnetischer Kreis
, m L
R
, m Fe
R
N i =

, m Fe
R
, m L
R
i
R
L
R
q
U
N i =


Bild 1.2 Gegenberstellung zwischen elektrischem und magnetischem Kreis
In der Tabelle 1.1 sind die wichtigsten elektrischen Gren den entsprechenden
magnetischen Gren gegenbergestellt.

1 Einleitung 4
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Tabelle 1.1 Gegenberstellung von elektrischen und magnetischen Gren
Elektrische Gre Einheit Magnetische Gre Einheit
Spannung
q
U
V Durchflutung (Erregung) N i = A
Stromdichte s


2
/ A m Mag. Induktion, mag. Flussdichte B


2
/ Vs m
Leiterquerschnitt A
2
m
Querschnitt A
2
m
Strom =


L
L
A
i s d A
A
mag. Fluss
A
Bd A =



Vs
el. Feldstrke E V
m

mag. Feldstrke H A
m

Widerstand

l
R
A


Mag. Widerstand
0
m
r
l
R
A
=


A
Vs

Spez. Leitfhigkeit 1
m

Mag. Feldkonstante
0
Vs
Am

Permeabilittszahl
r



Fr die Funktion von elektrischen Maschinen sind zwei physikalische Grund-
gesetze wichtig. Nach dem Induktionsgesetz wird in jedem Leiter, der sich mit
einer Geschwindigkeit v in einem magnetischen Feld bewegt, eine Spannung
induziert.
Zum Zweiten wirkt auf einen stromdurchflossenen Leiter, der sich in einem mag-
netischen Feld befindet, eine Kraft, die man als Lorenzkraft bezeichnet.
1.1.2 Induktionsgesetz
Nachfolgend wird das Induktionsgesetz anhand einer Leiterschleife mit N
Windungen erlutert.
1.1 Grundlagen elektrischer Maschinen 5
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i
u
A
d
A
l
B

A
c
h
s
e

A
x
F

Bild 1.3 Leiterschleife zur Erluterung des Induktionsgesetzes
Die Spule kann sich um die Achse A drehen und schliet mit den Feldlinien des
magnetischen Felds den Winkel ein. Die Spule habe N Windungen, die Lnge
A
l und den Durchmesser
A
d . Zur Vereinfachung sei das magnetische Feld
homogen, dass heit die magnetische Induktion sei ortsunabhngig.
Unter diesen Voraussetzungen berechnet sich die induzierte Spannung zu
i
d
u N
dt

= (1.1)
Dabei ist der Fluss durch das Flchenintegral
A
B d A =


(1.2)
definiert.
1 Einleitung 6
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Dabei ist B

die magnetische Induktion und d A

das Flchenelement, dessen Fl-


che senkrecht von den magnetischen Feldlinien durchsetzt wird. Hiermit resultiert
der Fluss zu
( ) ( ) ( ) ( ) sin sin
A A
B t A B t l d = = . (1.3)
Das heit, der Fluss ist eine Funktion der mag. Induktion B und des Winkels .
Durch Einsetzen von Gl. (1.3) in Gl. (1.1) folgt
( ) ( ) ( )
sin
i A A
d
u N l d B t
dt
= . (1.4)
Die Differenziation nach der Produktregel fhrt zu
( ) ( ) ( ) ( ) cos sin
i A A A A
d d
u N l d B t N l d B t B
dt dt
= + . (1.5)
Fr den Fall, dass die magnetische Induktion zeitlich konstant ist 0
dB
dt
| |
=
|
\
,
vereinfacht sich die obige Gleichung zu
( ) cos =
i A A
d
u N l d B
dt
, (1.6)
mit
d
dt
= zu
( ) cos =
i A A
u N l d B . (1.7)
Dabei ist die mechanische Winkelgeschwindigkeit, mit der sich das Rhmchen
im mag. Feld dreht.
1.1 Grundlagen elektrischer Maschinen 7
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1.1.3 Drehmomentenbildung
Auf einen stromdurchflossenen Leiter, der sich in einem magnetischen Feld be-
findet (vergl. Bild 1.3), wirkt die Lorenzkraft, die sich durch
( )
A F i l B =

(1.8)
berechnen lsst. Dabei ist i die Stromstrke des Leiterstroms.
In horizontaler Richtung wirkt somit die Kraft
x
F
x A
F i l B = (1.9)
auf den Leiter.
Damit resultiert das Drehmoment, das die Spule generiert, zu
( ) ( ) 2 cos cos
2
A
A A A
d
M N B l i N d B l i = = . (1.10)
Es ist dabei zu bedenken, dass jeder Hin- und jeder Rckleiter zur Drehmomen-
tenbildung beitrgt, mit anderen Worten es sind 2 N Leiter zu bercksichtigen.

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2 Gleichstrommaschine (GM)
Der Leistungsbereich von Gleichstrommaschinen erstreckt sich von 0, 5W bei
Kleinantrieben bis 10MW bei Frderantriebe und Walzwerkantrieben. Aufgrund
des guten Regelverhaltens werden Gleichstrommaschinen hufig als Stell- und
Positionierantrieb eingesetzt. Der Kommutator einer GM muss in regelmigen
Abstnden gewartet werden, da die Kohlenbrsten aufgrund der mechanischen
Reibung zwischen den Brsten und den Kupferlamellen des Kommutators
verschleien.
Aufgrund der Fortschritte in der Regelungstechnik und auf dem Gebiet der
Mikrorechnertechnik werden Gleichstromantriebe zunehmend durch
Drehfeldantriebe ersetzt. Die sog. feldorientierte Regelung ermglicht eine
Entkoppelung von dem drehmomentenbildenden- und magnetisierenden Strom.
Dadurch erreicht man, dass eine Drehfeldmaschine die gleichen gnstigen
Regeleigenschaften wie eine GM aufweist.
Die Tabelle 2.1 gibt eine bersicht ber den Einsatz und den Leistungsbereich
von verschiedenen Gleichstrommaschinen.

Tabelle 2.1 Einsatzgebiete und Leistungsbereiche von GM
Maschinentyp Einsatzgebiet Leistungsbereich
Permanent-
erregte GM
Feinwerktechnik, Kfz-Elektronik,
Servoantriebe, Spielzeug

0,1 10 W kW
Fremderregte
GM
Hauptantriebe fr Werkzeugmaschinen,
Hebewerkzeuge, Prfstnde,
Walzwerke

1 10 kW MW
Reihenschluss-
GM
Anlasser fr Verbrennungsmotoren,
Fahrmotor fr Bahnen, Straenbahnen.

300 500 W kW

2 Gleichstrommaschine (GM) 10
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2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine
Jede elektrische Maschine besteht aus feststehenden und rotierenden Teilen. Die
feststehenden Teile bezeichnet man als Stator oder Stnder, die rotierenden
Maschinenteile heien Rotor oder Lufer. Die Maschinenteile in denen eine
innere Spannung induziert wird bezeichnet man auch als Anker. Daher wird der
Rotor bei der GM meist als Anker bezeichnet.
Das Bild 2.1 zeigt eine vierpolige Gleichstrommaschine (Polpaarzahl 2 p = ) mit
Erreger- und Wendepolwicklung. Die Wendepolwicklungen sind jeweils zwischen
den Hauptpolen angeordnet.
Stnder:
Der Stnder besteht aus einem hohlzylindrischen Joch, welches die die Haupt-
und Wendepole aufnimmt. Des Weiteren sind die mechanischen Lager zur
Lagerung der Ankers im Joch, der Montagefu und der Anschlusskasten am
befestigt (vergl. Bild 2.1 und Bild 2.2). Das Joch ist meist aus Walzstahl gefertigt,
da das Joch in der Regel von einem magnetischen Gleichfeld durchsetzt wird.
Das Joch hat im Wesentlichen zwei Aufgaben. Es fhrt den Haupt- und
Wendepolfluss.

2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 11
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Lager
Kommutator Erregerwicklung
Wendepolwicklung
Hauptpol Wendepol
Joch

Bild 2.1 GM mit Erreger- und Wendepolwicklung
Das Bild 2.2 zeigt das Joch , die Haupt- und Wendepole mit den Haupt und Er-
regerwicklungen einer vierpoligen GM.
2 Gleichstrommaschine (GM) 12
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Wendepol-
wicklung
Joch Hauptpol Erreger-
wicklung
Wendepol Montage-
fu
Anschluss-
kasten
Wendepol-
wicklung
Joch Hauptpol Erreger-
wicklung
Wendepol Montage-
fu
Anschluss-
kasten
Joch Hauptpol Erreger-
wicklung
Wendepol Montage-
fu
Anschluss-
kasten

Bild 2.2 Joch, Wendepol, Hauptpol, Wendepolwicklung und Erregerwicklung
einer vierpoligen GM
Anker:
Der Anker besteht aus einem rotationssymmetrischen Dynamoblechpaket mit
einer Strke von 0, 5 mm. Da sich der Anker im Stnderfeld dreht sind die
einzelnen Bleche mit Isolationslack gegeneinander Isoliert, um die
Wirbelstromverluste gering zu halten.
Im das Blechpaket sind entlang des Umfangs Nuten zur Aufnahme der
Ankerwicklung eingefrst. Die Ankerwicklung wird in die Nuten eingelegt und
danach mit einem Keil verschlossen. Das Bild 2.3 zeigt den Anker und
Kommutator einer vierpoligen GM.


2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 13
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Lfter Brste Kommutator Nut Wickelkopf
Brste
Kommutator-
lamelle
Isolations-
steg

Bild 2.3 Anker und Kommutator einer vierpoligen GM
Das Bild 2.4 zeigt einen Schnitt durch eine Gleichstrommaschine (GM). Sowohl
der Hauptfluss als auch der Wendepolfluss
W
schlieen sich ber das Joch,
den Luftspalt und den Anker. Das aktive Eisen ist bei Maschinen mit einer Nenn-
leistung grer 1 kW zur Vermeidung vom Wirbelstromverlusten geblecht. Die
Pole der Maschine und das Joch werden getrennt hergestellt und anschlieend
mechanisch miteinander verbunden.
2 Gleichstrommaschine (GM) 14
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i
M
Erregerwicklung
Ankerwicklung
Wendepolwicklung
Kompensationswicklung
Hauptpol HP
Wendepol WP
Anker
Kommutator
Joch


Bild 2.4 Schnitt durch eine zweipolige GM mit Erreger-, Wendepol- und Kom-
pensationswicklung
Die beiden Hauptpole tragen einerseits die Erregerwicklung und haben anderer-
seits die Aufgabe, den Erregerfluss zu fhren. Die Erregerwicklung besteht aus
zwei Teilwicklungen, wobei jede Teilwicklung um einen Hauptpol (HP) gewickelt
ist. Der Erregerfluss schliet sich ber die Hauptpole, den Luftspalt, den Anker
und das Joch. Das Joch hat im Wesentlichen zwei Aufgaben. Es fhrt den
Erreger- und den Wendepolfluss und nimmt mechanisch den Haupt- und
Wendepol auf. Des Weiteren befinden sich in den Stirnseiten des Jochs die
Ankerlager.
Zwischen je zwei Hauptpolen ist jeweils ein Wendepol untergebracht. Der
Wendepolfluss
W
untersttzt die Stromwendung in den Teilankerwicklungen,
die sich unter einem Wendepol befinden. Die Wendepolwicklung besteht
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 15
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ebenfalls aus zwei Teilwicklungen, wobei jede Teilwicklung um einen der beiden
Wendepole gewickelt ist.
Die Kompensationswicklung ist in Nuten, die in die Hauptpole eingefrst sind,
untergebracht.
Die Ankerwicklung besteht aus mglichst vielen Ankerspulen, die entlang des
Rotorumfangs gleichmig verteilt sind. Die Ankerspulen werden in der Regel in
Nuten, die in den Rotor gefrst werden, untergebracht. Jede Ankerspule hat die
Windungszahl
A
N . Die Wicklungsenden der Ankerspulen sind elektrisch mit den
Kommutatorlamellen verbunden. Der Kommutator besteht aus einzelnen
Kupferlamellen, die rotationssymmetrisch angeordnet sind. Zwischen je zwei
Kupferlamellen befindet sich ein Isolationssteg.


2.1.1 Wickelschema des Ankers
Das Bild 2.5 zeigt schematisch die Verschaltung der Ankerwicklungen. In den
Anker sind 6 Nuten eingefrst. Der Anker besteht aus 6 Wicklungen, dabei hat
jede Ankerwicklung die Windungszahl 1
A
N = . Die Stromzufhrung erfolgt ber
die Brsten, welche die Kommutatorlamellen kontaktieren. Zur besseren
Darstellung kontaktieren im Bild 2.5 die Brsten von innen nach auen die
Kommutatorlamellen. Jede Kommutatorlamelle ist mit zwei Stromzufhrungen zu
einer Ankerwicklung verbunden. Vom ber die Brsten existieren zwei parallele
Strompfade vom Plus- zum Minuspol der Ankerspannungsquelle. Der erste
Strompfad fhrt ber die Anschlsse 1 1 , 2 2 , 3 3 der zweite Strompfad
fhrt ber die Anschlsse 4 4 , 5 5 und 6 6 .
2 Gleichstrommaschine (GM) 16
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N
S

Zuordnung
der Leiter
1 1'
2 2'
3 3'
4 4'
5 5'
6 6'

A
U
1 1' 2 2' 3 3'
4 4' 5 5' 6 6'
Brste
Kommutator-
lamelle
Ankerzweig 1
Ankerzweig 2
5
1
6
3
4
5'
2'
6'
1'
4'
3'
A
U
2
S N
Hauptpol
Hauptpol
Wendepol
Wendepol

Bild 2.5 Verschaltung der Ankerwicklung
Whrend der Kommutierung des Ankerstroms in einer Ankerwicklung sind jeweils
zwei benachbarte Kommutatorlamellen durch ein Brste kurzgeschlossen (vergl.
Bild 2.6). Hierdurch sind die beiden Wicklungen 1 1 und 6 6 ebenfalls
kurzgeschlossen. Durch das Wendepolfeld wird in den bewegten Ankerleitern, die
sich unter einem Wendepol befinden eine Spannung induziert, die die
Kommutierung des Ankerstroms gewhrleistet.
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 17
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N
S

A
U
1 1' 2 2' 3 3'
4 4' 5 5' 6 6'
Zuordnung
der Leiter
1 1'
2 2'
3 3'
4 4'
5 5'
6 6'

Ankerzweig 1
Ankerzweig 2
5
1 6
3
4
5'
2'
6' 1'
4'
3'
A
U
2
S N
Hauptpol
Hauptpol
Wendepol
Wendepol

Bild 2.6 Verschaltung der Ankerwicklung whrend der Kommutierung
Das Bild 2.7 zeigt die Verschaltung der Ankerwicklungen nach der
Kommutierung. Jede Brste kontaktiert eine Kommutatorlamelle. Die zwei
Strompfade 2 2 , 3 3 , 6 6 und 1 1 , 4 4 und 5 5 fhren vom
Plus- zum Minuspol der Ankerspannungsquelle.
2 Gleichstrommaschine (GM) 18
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Zuordnung
der Leiter
1 1'
2 2'
3 3'
4 4'
5 5'
6 6'

N
S

A
U
2 2' 3 3' 6' 6
1' 1 4 4' 5 5'
2
5
1
6
3
4
5'
2'
6'
1'
4'
3'
A
U
Ankerzweig 1
Ankerzweig 2
S N
Hauptpol
Hauptpol
Wendepol
Wendepol

Bild 2.7 Verschaltung der Ankerwicklung nach der Kommutierung

2.1.2 Wirkungsweise der Wendepolwicklung
Das Bild 2.8 zeigt den Leiterstrom
L
i einer Ankerspule als Funktion der Zeit. Da
sich der Ankerstrom
A
I in 2 a parallele Strompfade aufteilt, fliet in jedem
Leiter, der sich im Ankerstromkreis befindet, der Strom
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 19
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2
A
L
I
i
a
=

. (1.11)
Das Vorzeichen des Leiterstroms
L
i hngt davon ab, unter welchem Pol sich der
betreffende Ankerleiter befindet.
L
i
,1
2
A
L
I
i
a
=

,1
2
A
L
I
i
a
=

K
T
t

Bild 2.8 Idealisierter Verlauf des Leiterstroms einer Ankerspule
Jeweils zwischen zwei Hauptpolen muss der Leiterstrom
L
i gewendet werden.
Das heit, der Leiterstrom
L
i muss sein Vorzeichen wechseln. Da jede
Ankerspule eine Eigeninduktivitt besitzt, bentigt der Vorgang der
Stromwendung eine endliche Zeitdauer. Die Stromwendung auch Kommutierung
genannt, muss immer zwischen zwei Hauptpolen stattfinden.
Das Bild 2.9 zeigt exemplarisch die Verschaltung einer Ankerspule vor, whrend
und nach der Kommutierung. Der bersichtlichkeit halber sind im Bild 2.9 die
Hauptpole, die sich jeweils zwischen den Wendepolen befinden nicht ein-
gezeichnet.
2 Gleichstrommaschine (GM) 20
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1 6
A
I
,1
2
A
L
I
i
a
=

2 1 6 2 1 6 2
,1
2
A
L
I
i
a

,1 L k
i i =
A
I
A
I
A
v
N S N S N S
Wendepole
I
b
B
b
K
v

Bild 2.9 Verschaltung einer Ankerspule vor, whrend und nach der
Kommutierung
Whrend der Kommutierung ist die Ankerspule, in welcher der Leiterstrom
L
i sein
Vorzeichen wechselt, ber die Brsten und die Kommutatorlamellen, mit denen
die Ankerspule kontaktiert ist, kurzgeschlossen. Vor und nach der Kommutierung
ist jede Ankerspule mit weiteren Ankerspulen in Serie geschaltet.
Der Kommutator bewegt sich mit der Umfangsgeschwindigkeit
K
v an den
stehenden Brsten vorbei. Zwischen jeweils zwei benachbarten Lamellen
befindet sich jeweils ein Isolationssteg der Breite
I
b , die Brstenbreite sei
B
b .
Nachfolgend soll die Wendespannung
W
U berechnet werden, die erforderlich ist,
damit der Leiterstrom
L
i einer Ankerspule gerade whrend der
Kommutierungsdauer
K
T sein Vorzeichen wechselt (vergl. Bild 2.8).
Vernachlssigt man den ohmschen Widerstand der Ankerspule und die
Spannungsabflle an den Brsten, dann gilt die folgende Differenzialgleichung
L
W S
di
U L
dt
= . (1.12)
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 21
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Hierin ist
S
L die Eigeninduktivitt der Ankerspule. Da der Leiterstrom
L
i gerade
whrend der Kommutierungsdauer
K
T sein Vorzeichen wechseln soll, kann
GL. (1.12) in
2
L
W S
K
i
U L
T

= (1.13)
bzw.
A
W S
K
I
U L
a T
=

(1.14)
umgeschrieben werden. Dabei ist a die Anzahl der parallelen Strompfadzweige
(in Bild 2.6 ist 1 a = ).
Im Folgenden soll die Kommutierungsdauer
K
T durch die mechanische Winkel-
geschwindigkeit ausgedrckt werden. Subtrahiert man von der Brstenbreite
B
b die Breite des Isolationsstegs
I
b , so erhlt man den Weg, den eine
Kommutatorlamelle zurcklegt, whrend die kommutierende Ankerspule
kurzgeschlossen ist. Damit gilt fr die Umfangsgeschwindigkeit des Kommutators
B I
K
K
b b
v
T

= (1.15)
bzw. fr die Kommutierungsdauer
B I
K
K
b b
T
v

= . (1.16)
Die Umfangsgeschwindigkeit des Ankers
K
v kann mit der mechanischen
Winkelgeschwindigkeit und dem Kommutatordurchmesser
K
d zu
2 Gleichstrommaschine (GM) 22
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
1
2
K K
v d = (1.17)
bestimmt werden. Durch Einsetzen von Gl. (1.17) in Gl. (1.16) und in Gl. (1.14)
resultiert fr die Wendespannung
2 ( )
K
W S A
B I
d
U L I
a b b
=

. (1.18)
Wie der Gl. (1.18) entnommen werden kann, ist die erforderliche
Wendespannung proportional zur Winkelgeschwindigkeit und zum Ankerstrom
A
I . Dies ist auch unmittelbar einsichtig. Dreht sich die Maschine z. B. mit der
doppelten Winkelgeschwindigkeit , so halbiert sich die Kommutierungsdauer
K
T
damit muss die Wendespannung
W
U auf den doppelten Wert ansteigen, damit
der Leiterstrom
L
i whrend der halbierten Kommutierungsdauer
K
T sein
Vorzeichen wechselt. Andererseits bedeutet eine Verdopplung des Ankerstroms
A
I eine Verdopplung der Stromnderung whrend der Kommutierungsdauer
K
T .
Dies erfordert ebenfalls eine Verdopplung der Wendespannung
W
U .

Whrend der Kommutierung befindet sich die kurzgeschlossene Spule unter dem
Wendepol. Somit wird in jedem Leiter die Spannung
, i L W A A
U B l v = (1.19)
induziert. In Gl. (1.19) ist
W
B die magnetische Induktion des Wendepolfelds,
A
l
die aktive Ankerlnge und
A
v die Umfangsgeschwindigkeit des Ankers. Jede
Ankerwicklung hat nun ihrerseits
A
N Windungen und besteht aus einem Hin- und
einem Rckleiter. Damit resultiert fr die Induktionsspannung einer Ankerspule
unterhalb des Wendepols
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 23
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
, ,
2 2 = =
i W A i L A W A A
U N U N B l v . (1.20)
In Gl. (1.20) kann nun ebenfalls die Ankergeschwindigkeit
A
v mit der
mechanischen Winkelgeschwindigkeit und dem Ankerdurchmesser
A
d zu
1
2
A A
v d = (1.21)
ausgedrckt werden. Durch Einsetzen von Gl. (1.21) in Gl.(1.20) resultiert
,
=
i W A W A A
U N B l d (1.22)
fr die Induktionsspannung. Die Induktionsspannung
, i W
U ist proportional zur
Winkelgeschwindigkeit und zur Wendepolinduktion
W
B . Schaltet man nun die
Wendepolwicklung in Serie zur Ankerwicklung und setzt einen linearen
magnetischen Kreis voraus, dann ist die Induktionsspannung
, i W
U auch
proportional zum Ankerstrom
A
I . Damit kann die Bedingung
, W i W
U U = (1.23)
allgemein erfllt werden.
Oder mit anderen Worten: Damit die Kommutierung gem dem Bild 2.8 abluft,
muss die Induktionsspannung
, i W
U gleich der Wendespannung
W
U sein.
2.1.3 Wirkungsweise der Kompensationswicklung
Das Bild 2.10 zeigt den Verlauf der mag. Induktion
LE
B im Leerlauf, das heit fr
0
A
I = entlang dem Umfang einer GM. fliet ein Ankerstrom, dann verursacht die
2 Gleichstrommaschine (GM) 24
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Ankerdurchflutung die mag. Induktion
A
B . Die resultierende mag. Induktion erhlt
man durch Addition von
LE
B und
A
B zu
res
B .
H
B
H
B
x
B
A
B
res
B
LE
B
Hauptpol Hauptpol
x
Anker

Bild 2.10 Verzerrung der Ankerinduktionsverteilung unter den Hauptpolen als
Folge der Ankerrckwirkungen
Die Verzerrung des Feldes unter den Hauptpolen kann mit der
Kompensationswicklung kompensiert werden. Hierzu werden Nuten in die
Hauptpole eingefrst. In die Nuten wird dann die Kompensationswicklung
eingelegt. Die Kompensationswicklung wird vom Ankerstrom durchflossen.
Allerdings fliet der Strom in der Kompensationswicklung in die entgegengesetzte
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 25
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Richtung im vergleich zum Ankerstrom. Damit kann die Ankerstromabhngige
Wirkung der Feldverzerrung kompensiert werden (vergl. Bild 2.11).
Hauptpol Hauptpol
Anker
Kompensations-
Wicklung
Kompensations-
Wicklung

Bild 2.11 Aufbau und Wirkungsweise der Kompensationswicklung
Das Bild 2.12 zeigt den Schnitt durch eine vierpolige (Polpaarzahl 2 p = ) und eine
zweipolige (Polpaarzahl 1 p = ) Gleichstrommaschine. Bei der vierpoligen
Gleichstrommaschine bilden sich entlang des Umfangs zwei Nord- und zwei
Sdpole aus. Die zweipolige Gleichstrommaschine verfgt ber einen Nord- und
einen Sdpol. Bei der vierpoligen GM wird der Ankerstrom
A
I jeweils ber zwei
Brsten zugefhrt.
Die Polteilung
P
erstreckt sich von der Mitte der neutralen Zone eines Pols bis
zur nchsten Mitte der neutralen Zone (vergl. Bild 2.12). Allgemein gilt mit den
Ankerdurchmesser
A
d
2
p A
p d = . (1.24)
Die Polbreite wird mit
p
b bezeichnet. Der Quotient aus Polbreite
p
b und
Polteilung
P
wird Polbedeckung genannt
2 Gleichstrommaschine (GM) 26
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
p
P
b

= . (1.25)
Bei gngigen Maschinen betrgt die Polbedeckung ca. 0, 7 = . Das heit, 70 %
der Ankerleiter befinden sich unter einem Hauptpol.
i
M
A
I
A
U
p

i
M
p

N
S
N
S
N
S
A
I
A
U
2
A
I
2
A
I
Kommutator
Kommutator
p
b

Bild 2.12 Aufbau und Schnitt durch den aktiven Teil einer vierpoligen
(Polpaarzahl 2 p = )und einer zweipoligen (Polpaarzahl 1 p = )GM

2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 27
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
2.1.4 Berechnung des inneren Drehmoments einer kompensierten GM
Auf jeden stromdurchflossenen Leiter, der sich unter einem Hauptpol befindet,
wirkt die Umfangskraft
L
F (wirkt in Richtung des Umfangs). Hierbei ist die
Umfangskraft
L
F direkt proportional zur aktiven Leiterlnge
A
l , zur magnetischen
Induktion
L
B und zum Leiterstrom. Der Ankerstrom
A
I teilt sich in 2 a parallele
Strompfade auf, so dass jeder Leiter vom Strom
2
A
I
a
durchflossen wird. Damit
wirkt auf jeden Leiter unter einem Hauptpol die Kraft
2
A
L A L
I
F l B
a
=

. (1.26)
Im Mittel befinden sich jedoch nur z der insgesamt z Ankerleiter unter einem
Hauptpol. Die gesamte Umfangskraft
i
F erhlt man, indem man die
Umfangskrfte der z Ankerleiter zu
2
A
i A L
I
F z l B
a
=

(1.27)
auf addiert.
Mit dem Ankerdurchmesser
A
d errechnet sich das innere Drehmoment einer
fremderregten kompensierten GM zu
1
2
i A i
M d F = (1.28)
bzw.
4
A
i A A L
I
M d z l B
a
=

. (1.29)
2 Gleichstrommaschine (GM) 28
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Wie dem Bild 2.12 zu entnehmen ist, kann der Ankerumfang
A
d mit der Pol-
teilung
p
und der Polpaarzahl p durch 2
A p
d p = ausgedrckt werden.
Setzt man den Ankerdurchmesser
2
A P
p
d

= (1.30)
in Gl. (1.29) ein, so folgt
2
i P A L A
z p
M l B I
a

=

. (1.31)
Betrachtet man Gl. (1.31) nher, so fllt auf, dass
P A P A
l b l = die Flche dar-
stellt, die von der magnetischen Induktion
L
B durchsetzt wird. Der Hauptfluss der
Maschine ist somit durch
P A L
l B = . (1.32)
bestimmt. Zusammen mit der Maschinenkonstanten
2
p z
c
a

=

, (1.33)
die, sich aus der Polpaarzahl p , der Leiterzahl z und der Anzahl der parallelen
Leiterpaare a zusammensetzt, resultiert fr das innere Drehmoment
i A
M c I = (1.34)
Das heit, das innere Drehmoment einer fremderregten kompensierten GM ist
direkt proportional zum Ankerstrom
A
I und drehzahlunabhngig. Die Richtung
des Drehmoments hngt von der Ankerstromrichtung ab. Hieraus resultiert die
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 29
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
einfache Steuer- und Regelbarkeit der fremderregten kompensierten GM. Durch
Stromeinprgung steht regelungstechnisch ein Stellglied zur Verfgung, das ein
Drehmoment einprgen kann.
2.1.5 Berechnung der inneren Spannung
In einem Leiter, der sich unter einem Hauptpol HP mit der Geschwindigkeit
A
v
bewegt, wird die Spannung
, i L L A A
U B l v = (1.35)
induziert.
Die Geschwindigkeit
A
v kann durch die Winkelgeschwindigkeit , mit der sich die
Welle dreht und den Ankerdurchmesser
A
d zu
1
2
A A
v d = (1.36)
ausgedrckt werden. Durch Einsetzen von Gl. (1.30) in Gl. (1.36) und Gl. (1.36) in
Gl. (1.35) resultiert fr die induzierte Spannung in einem Leiter
,
P
i L L A
p
U B l

= . (1.37)
Im Mittel befinden sich jedoch nur z der insgesamt z -Leiter unter einem
Hauptpol. Hierbei sind 2 a Leiter parallel geschaltet, so dass insgesamt
2
z
a
| |
|

\

in Reihe geschaltet sind.
Die innere Spannung
i
U der fremderregten kompensierten GM kann bestimmt
werden, indem man die in einem Leiter induzierte Spannung mit der Anzahl der in
Reihe geschalteten Leitern multipliziert.
2 Gleichstrommaschine (GM) 30
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Damit folgt
2
i L A P
p z
U B l
a

=

(1.38)
Mit dem Hauptfluss aus Gl. (1.32) und der Maschinenkonstanten aus
Gl. (1.33) lsst sich Gl. (1.38) zu
i
U c = (1.39)
vereinfachen.
In jedem der 2 a parallelen Ankerzweige wird eine Spannung
i
U induziert, wobei
die Spannung vom Hauptfluss , von der Maschinenkonstanten c und der me-
chanischen Winkelgeschwindigkeit abhngt.

2.1.6 Fremderregte kompensierte Gleichstrommaschine
Bei der fremderregten kompensierten GM sind die Anker- die Wendepol-, und die
Kompensationswicklung in Serie geschaltet. Die Erregerwicklung wird von einer
separaten Spannungsquelle, mit der Spannung
E
U gem Bild 2.13 versorgt.
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 31
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
F2
F1
E
U
E
I

Bild 2.13 Verschaltung der Erregerwicklung
Fr die Erregerwicklung der GM gilt folgende Differentialgleichung
E
E E E E
dI
U R I L
dt
= + . (1.40)
Dabei wird der ohmsche Widerstand der Erregerwicklung mit
E
R und die In-
duktivitt der Erregerwicklung mit
E
L bezeichnet. Im stationren Zustand (die
zeitliche Ableitung des Erregerstroms 0
E
I =

ist null) gilt fr den Erregerstrom


E
E
E
U
I
R
= . (1.41)
Der Ankerkreis wird mit der Spannung
A
U versorgt und besteht aus der Serien-
schaltung von Anker-, Wendepol- und Kompensationswicklung (vergl. Bild 2.14).
2 Gleichstrommaschine (GM) 32
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
A1
A2
C1 C2 B1 B2
A
U
A
I

Bild 2.14 Verschaltung des Ankerkreises einer fremderregten kompensierten
GM
Hierbei hat die Wendepolwicklung die Bezeichnung B1-B2, die Kompensations-
wicklung die Bezeichnung C1-C2 und die Ankerwicklung die Bezeichnung A1-A2.
Fasst man die ohmschen Widerstnde bzw. die Eigeninduktivitten der Wende-
pol-, Kompensations- und der Ankerwicklung zu einem Ankerwiderstand
A
R bzw.
zu einer Ankerinduktivitt
A
L zusammen, dann kann das folgende Ersatzschalt-
bild fr den Ankerkreis abgeleitet werden.
i
U c =
A
U
A
I A
R
A
L

Bild 2.15: Ersatzschaltbild des Ankerkreises einer fremderregten kompen-
sierten GM
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 33
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Aus dem Ersatzschaltbild resultiert die Ankerspannungsgleichung
2
A
A A A A B
dI
U R I L U c
dt
= + + + . (1.42)
In Gl. (1.42) wird die bergangsspannung zwischen den Brsten und dem Kom-
mutatorlamellen mit
B
U bezeichnet. Da sich immer zwei Brsten im Ankerkreis
befinden, muss diese Spannung doppelt bercksichtigt werden. Die Brstenspan-
nung
B
U hngt vom Ankerstrom
A
I , der Temperatur, der Luftfeuchtigkeit und
weiteren Parametern ab. In der Regel liegt die Brstenspannung zwischen 0, 5V
und 2V . Fr den Fall, dass die Brstenspannung sehr viel kleiner als die Anker-
spannung
B A
U U ist, kann sie vernachlssigt werden.
2.1.7 Stationres Betriebsverhalten der fremderregten kompensierten GM
Im stationren oder quasi stationren Betrieb ist die zeitliche Ableitung des An-
kerstroms null ( 0
A
I =

). In den nachfolgenden Betrachtungen wird davon aus-


gegangen, dass die Brstenspannung
B
U im Vergleich zur Ankerspannung
A
U
vernachlssigbar sei. Unter diesen Annahmen resultiert fr den Ankerkreis:
A A A
U R I c = + . (1.43)
Durch Multiplikation von Gl. (1.43) mit dem Ankerstrom
A
I berechnet sich die
Leistungsbilanz des Ankerkreises zu
2
= +
A A A A A
U I R I c I . (1.44)
Die GM nimmt ber den Ankerkreis die elektrische Leistung
A A
U I auf. Fr
0
A A
U I > entnimmt die Maschine dem Netz elektrische Leistung. Ist das Produkt
2 Gleichstrommaschine (GM) 34
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
aus Ankerstrom und Ankerspannung negativ 0
A A
U I < , dann speist die Ma-
schine ber den Ankerkreis Leistung in die Quelle ein. Der Term
2
A A
R I be-
schreibt die Stromwrmeverluste im Ankerkreis. Betrachtet man den letzten Term

A
c I nher, dann fllt auf, dass
A
c I gerade das innere Drehmoment
i
M der GM darstellt. Damit beschreibt der letzte Ausdruck die innere
mechanische Leistung
mechi
P der GM:
mechi i A
P M c I = = . (1.45)
Bei der obigen Herleitung wurden die Eisenverluste des Ankers vernachlssigt.
Wird die fremderregte kompensierte GM im Leerlauf d.h. 0
A
I = mit der Winkel-
geschwindigkeit angetrieben, dann berechnet sich aus Gl. (1.43) die Generator
Leerlaufspannung zu
0 0
=
A
U c . (1.46)
Bei einem verlustfreien Motor stellt sich die Leerlaufdrehzahl ( 0
i
M = ; 0
A
I = )
0
0
=

A
U
c
(1.47)
ein, wenn die GM mit der Ankerspannung
A
U versorgt wird.
Nachfolgend soll eine Beziehung fr die Winkelgeschwindigkeit ( )
i
M als Funk-
tion des inneren Drehmomentes hergeleitet werden. Dazu wird Gl. (1.34) in
Gl. (1.43) eingesetzt und nach der Winkelgeschwindigkeit aufgelst. Es re-
sultiert:
( )
2
A A
i
U R
M
c
c
=


. (1.48)
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 35
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Um den Betriebszustand der Maschine eindeutig zu beschreiben, muss zustzlich
zu den elektrischen Gleichungen noch die mechanische Gleichung hinzugezogen
werden. Die Gl. (1.48) stellt eine Geradengleichung mit dem Ordinatenabschnitt

A
U
c
und der Steigung
( )
2

A
R
c
dar. Wie dem Bild 2.16 entnommen werden kann,
nimmt die Winkelgeschwindigkeit mit zunehmender Belastung der Maschine
ab.

i
M
0
=

AN
U
c
0
1
2
1
2


=

AN
U
c

Bild 2.16 Winkelgeschwindigkeit als Funktion des inneren Drehmoments
fr den stationren Betrieb
Die mechanische Gleichung beschreibt die Drehmomentenbilanz zu
i L
d
M M J
dt

= + . (1.49)
Das Lastmoment, welches die mit der GM mechanisch verbundene Arbeits-
maschine aufnimmt, ist mit
L
M bezeichnet. J stellt das gesamte axiale Trg-
heitsmoment des Antriebs dar. Eventuell auftretende Verlustmomente (Lager-
Lfterverluste) sind in Gl. (1.49) vernachlssigt.
2 Gleichstrommaschine (GM) 36
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Im stationren Betriebspunkt eines Antriebs muss das Lastmoment der Arbeits-
maschine ( )
L
M gleich dem inneren Drehmoment ( )
i
M der GM sein.
2.1.8 Fremderregte Gleichstrommaschine mit Vorwiderstand
Steht keine Spannungsquelle mit variabler Ausgangsspannung zur Verfgung,
dann kann die GM mit Vorwiderstnden betrieben werden. Durch Vorwider-
stnden kann zum einen der Anlassstrom begrenzt werden. Zum anderen kann
die Drehzahl eines GM-Antriebs mit geeigneten Vorwiderstnden verstellt wer-
den. Diese Methode Drehzahlverstellung ist kostengnstig, da kein leistungs-
elektronisches Stellglied erforderlich ist, jedoch fallen im Vorwiderstand Strom-
wrmeverluste an. Beispielsweise wird bei Scheibenwischerantrieben die Dreh-
zahl durch einen Vorwiderstand verstellt. Das Bild 2.17 zeigt die grundstzliche
Verschaltung.
F2
F1
E
U
i
U
A
U
A
I A
R
A
L
E
I
1 V
R
2 V
R
1
S
2
S
1 2 V V V
R R R = +

Bild 2.17 Verschaltung einer fremderregten kompensierten GM mit Vorwider-
stand
V
R
Betrachtet man die Betriebskennlinie der fremderregten kompensierten GM
( )
i
M nher, dann wird deutlich, dass Gl. (1.48) eine Geradengleichung darstellt.
Der Ordinatenabschnitt
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 37
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
0
A
U
c
=

(1.50)
ist durch die Leerlaufwinkelgeschwindigkeit ( 0
L
M = )
0
bestimmt. Die Leerlauf-
winkelgeschwindigkeit
0
ist ihrerseits eine Funktion der Ankerspannung
A
U und
des Erregerflusses . Mit zunehmender Belastung fllt die Winkelgeschwindig-
keit der fremderregten kompensierten GM linear mit dem Lastmoment
L
M ab.
Dabei ist die Steigung der Geraden durch
( )
2
A
R
c


bestimmt.
Schaltet man nun in den Ankerkreis einen Vorwiderstand in Serie, dann muss in
Gl. (1.48) der Ankerwiderstand
A
R durch die Summe aus Anker- und Vorwider-
stand
A V
R R + ersetzt werden. Damit wird durch
( )
2

+
=


A A V
i
U R R
M
c
c
. (1.51)
das stationre Verhalten der fremderregten kompensierten GM mit Vorwiderstand
beschrieben. Durch Vergrern des Vorwiderstandes
V
R wird die Steigung
( )
2
A V
R R
c
+


der Betriebskennlinie vergrert. Da sich die stationre Winkelge-
schwindigkeit aus dem Schnittpunkt zwischen der Kennlinie der Arbeitsmaschine
und der Betriebskennlinie der GM errechnet, kann mit einem Vorwiderstand
V
R
die Winkelgeschwindigkeit verstellt werden. Das Bild 2.18 zeigt die Betriebs-
kennlinie einer fremderregten kompensierten GM fr verschiedene Vorwider-
stnde
V
R . Dabei wurde das Lastmoment bezglich der Winkelgeschwindigkeit
als konstant
L
M const = angenommen. Dies ist z.B. bei einem Aufzug- oder Kran-
antrieb der Fall.
2 Gleichstrommaschine (GM) 38
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011

i
M
L
M
0
V
R =
7
V A
R R =
3
V A
R R =
0


Bild 2.18 Drehzahlverstellung mit Vorwiderstnden im Ankerkreis
Darber hinaus kann der Anlaufstrom der fremderregten GM mit Vorwiderstnden
begrenzt werden. Da die fremderregte GM im Stillstand noch keine innere Span-
nung
i
U entwickelt, kann der Ankerstrom
A
I whrend des Hochlaufs unzulssig
hohe Werte annehmen. Dies kann zu Kommutatorschden fhren. In der Regel
ist der Kommutator so ausgelegt, dass er kurzzeitig den doppelten Anker-
nennstrom aufnehmen kann. Vernachlssigt man den Spannungsabfall an der
Ankerinduktivitt so kann der Anlaufstrom mit dem Vorwiderstand
V
R im Stillstand
zu
A
A
A V
U
I
R R
=
+
(1.52)
eingestellt werden.
Das Bild 2.19 zeigt exemplarisch einen Hochlauf mit drei verschiedenen Vor-
widerstnden. Als erstes wird ein Vorwiderstand mit dem Widerstand 7
V A
R R = in
den Ankerkreis geschaltet. Der erste Vorwiderstand wurde so dimensioniert, dass
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 39
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
die Maschine im Stillstand das doppelte Nennmoment entwickelt. Die fremd-
erregte kompensierte Maschine werde gerade mit Nennmoment belastet. Der
Antrieb beschleunigt bis zur Winkelgeschwindigkeit
1
, die durch den Schnitt-
punkt zwischen der Belastungskennlinie der GM und der Lastkennlinie gegeben
ist. Wrde man jetzt den Vorwiderstand kurzschlieen, dann wrde der Anker-
strom zu groe Werte annehmen. Der Vorwiderstand wird nach Erreichen der
Winkelgeschwindigkeit
1
auf 3
V A
R R = verkleinert. Dadurch steigt der Anker-
strom
A
I und das innere Drehmoment
i
M der Maschine an. Der Antrieb be-
schleunigt bis er die Winkelgeschwindigkeit
2
erreicht. Jetzt muss der Vorwider-
stand auf
V A
R R = verkleinert werden. Wenn der Antrieb die Winkelgeschwindig-
keit
3
erreicht hat, kann der Vorwiderstand kurzgeschlossen werden. Da der
Antrieb mit dem Nennmoment belastet ist, beschleunigt er solange, bis der An-
trieb bei Nennspannung
AN
U und Nennfluss
N
die Nennwinkelgeschwindigkeit
N
erreicht.
2 Gleichstrommaschine (GM) 40
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011

i A
iN AN
M I
M I
=
1 2
L iN
M M =
0
V
R =
7
V A
R R =
3
V A
R R =
V A
R R =
1


Bild 2.19 Hochlaufvorgang einer fremderregten GM mit verschiedenen Vor-
widerstnden
V
R
2.1.9 Vierquadrantenbetrieb der fremderregten kompensierten GM
Steht zur Speisung der fremderregten kompensierten GM ein bezglich Aus-
gangsstrom und Ausgangsspannung vierquadrantenfhiges Stellglied zur Ver-
fgung, dann kann die GM im Drehmoment-Winkelgeschwindigkeitdiagramm
(vergl. Bild 2.21) alle vier Quadranten anfahren.
Fr die nachfolgenden Betrachtungen soll die Ausgangsspannung des Stell-
gliedes im Bereich zwischen der positiven und negativen Ankernennspannung
AN St AN
U U U kontinuierlich verstellt werden knnen. Der Strom, den das Stell-
glied
St
I bereitstellen kann, liegt zwischen dem negativen und positiven An-
kernennstrom
AN St AN
I I I . Das Bild 2.18 zeigt die Verschaltung der Anker-
und Erregerwicklung.
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 41
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
F2
F1
St A
U U =
A
I
E
I
GM
Stell-
glied
St
I
Stell-
glied

Bild 2.20 Speisung einer GM mit einen Stellglied, das bezglich Strom und
Spannung vierquadrantenfhig ist
Die Erregerwicklung ist ebenfalls mit einem Stellglied oder mit einem Vorwider-
stand, dessen Widerstandswert verndert werden kann, verbunden. Durch Ver-
stellung des Erregerstroms
E
I soll der Hauptfluss im Bereich zwischen dem hal-
ben Nennfluss und Nennfluss 0, 5
N N
variiert werden knnen. Das
Bild 2.21 zeigt das Winkelgeschwindigkeit-Drehmomentdiagramm. Dabei sind
zwei Bertriebsmodi zu unterscheiden. Im so genannten Grunddrehzahlbereich ist
die Maschine mit Nennfluss erregt
N
= . Bei gegebener Belastung der Ma-
schine wird die Winkelgeschwindigkeit mit der Ankerspannung
A
U eingestellt.
Mit der Ankerspannung
A
U wird der Ordinatenabschnitt in Gl. (1.51) festgelegt.
Dies hat unmittelbaren Einfluss auf die Winkelgeschwindigkeit . Da die Anker-
spannung
A
U nicht ber die Ankernennspannung
A AN
U U = erhht werden kann,
muss zur weiteren Steigerung der Winkelgeschwindigkeit der Hauptfluss ver-
mindert werden. Die GM wird im Feldschwchbereich betrieben. Das maximale
innere Drehmoment ist durch den maximalen Ausgangsstrom des Stellglieds
,max St
I und den Hauptfluss limitiert. Im Grunddrehzahlbereich ist der Hauptfluss
konstant. Somit ist auch das maximale innere Drehmoment
,max i
M konstant. Im
Feldschwchbereich nimmt der Hauptfluss umgekehrt proportional zur Winkel-
2 Gleichstrommaschine (GM) 42
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
geschwindigkeit ab (vergl. Gl. (1.51)). Damit ist im Feldschwchbereich das
maximale innere Drehmoment
,max i
M durch eine Hyperbel begrenzt.
0N

i
iN
M
M
1
1
2
A AN
I I =
0, 5 ;
N A AN
U U = =
;
;
A AN
N
U U =
=
A AN
I I =
;
;
A AN
N
U U =
=
0, 5 ;
N A AN
U U = =
A AN
I I =
A AN
I I =
;
N
=
;
N
=
;
N
A AN
U U
<
=
;
N
A AN
U U
<
=
0;
;
A
N
U =
=
0
1
2
motorischer
Betrieb Rechtslauf
generatorischer
Betrieb Rechtslauf
motorischer
Betrieb Linkslauf
generatorischer
Betrieb Linkslauf

Bild 2.21 Vierquadrantenbetrieb einer fremderregten kompensierten GM
2.1 Aufbau der Gleichstrommaschine 43
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
2.1.10 Unkompensierte fremderregte GM
Bei der unkompensierten GM wird der Hauptfluss infolge der Ankerrck-
wirkungen mit zunehmendem Ankerstrom
A
I geschwcht. In der Literatur wird
der ankerstromabhngige Hauptfluss meist durch eine quadratische Gleichung
der Form
2
0
( ) 1
A
A
AN
I
I x
I
(
| |
( =
|
(
\

(1.53)
approximiert. Dabei ist
0
der Hauptfluss im Leerlauf ( 0
A
I = ), x ist ein
maschinenabhngiger Faktor. In der Regel liegt x zwischen 0, 03 0, 07 x .
Gl. (1.53) muss beim Berechnen der inneren Spannung
i
U (Gl. (1.39)) bzw. des
inneren Drehmoments
i
M (Gl. (1.34)) bercksichtigt werden. Der belastungsab-
hngige Hauptfluss kann auch mit
2
0
( ) 1
i
i
N
M
M x
M
(
| |
( =
|
(
\

(1.54)
sinnvoll angenhert werden. Das ist insbesondere dann sinnvoll, wenn Gl. (1.51)
ausgewertet werden muss. Das Bild 2.23 zeigt die Winkelgeschwindigkeit und
den Ankerstrom
A
I einer fremderregten GM, fr die beiden Flle, dass die
Maschine kompensiert bzw. unkompensiert ist. Die Maschine wurde mit der
Ankerspannung
A AN
U U = versorgt. Die Ankerrckwirkungen wurden mit
2
0
( ) 1 0, 06
i
i
N
M
M
M
(
| |
( =
|
(
\

belastungsabhnging bercksichtigt.
Maschinendaten: Nennspannung 220
AN
U V = , Ankerwiderstand 0, 3
A
R = ,
Leerlaufdrehzahl
1
0
1500 min n

= .
2 Gleichstrommaschine (GM) 44
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
0 0.25 0.5 0.75 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
i
iN
M
M
A
AN
I
I
fremderregte kompensierte GM
fremderregte unkompensierte GM
0.9
0.95
1
1.05
1.1
0N

fremderregte kompensierte GM
fremderregte unkompensierte GM

Bild 2.22 Winkelgeschwindigkeit und Ankerstrom als Funktion der Belastung
i
M fr eine kompensierte und eine unkompensierte GM
Im Bild 2.22 ist der Ankerstrom
A
I jeweils auf den Ankernennstrom
AN
I der kom-
pensierten GM bezogen. Da mit zunehmendem Ankerstrom
A
I der Hauptfluss
der unkompensierten Maschine abnimmt, muss im Vergleich zur kompensierten
GM verminderte Hauptfluss durch einen greren Ankerstrom kompensiert
werden. Die Winkelgeschwindigkeit der unkompensierten GM nimmt ab einer
bestimmten Belastung zu. Die Ursache hierfr ist ebenfalls der im Vergleich zur
kompensierten GM der verminderte Hauptfluss . Hierdurch wird die Maschine
2.2 Betriebsverhalten der Gleichstrom-Reihenschlumaschine 45
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
mit zunehmender Belastung im Feldschwchbereich betrieben, somit steigt die
Winkelgeschwindigkeit an.
2.1.11 Einfache Methode der Drehrichtungsumkehr
Da das innere Drehmoment
i
M der fremderregten GM proportional zum Produkt
aus dem Ankerstrom
A
I und dem Hauptfluss ist, kann die Drehrichtung bei
passiver Belastung durch Umkehr des Hauptflusses oder durch Umkehr des
Ankerstroms
A
I erreicht werden. Beide Methoden werden in der Praxis an-
gewendet.
2.2 Betriebsverhalten der Gleichstrom-Reihenschlumaschine
Das Bild 2.23 zeigt die Verschaltung einer Gleichstrom-Reihenschlumaschine.
Bei der Gleichstrom-Reihenschlumaschine sind im allgemeinen Fall die Wende-
pol-, die Kompensations-, die Erreger- und die Ankerwicklung in Serie geschaltet.
Dies bedeutet, dass die Erregerwicklung so dimensioniert sein muss, dass sie
den Ankerstrom
A
I fhren kann, was bei der fremderregten GM im Allgemeinen
nicht der Fall ist.
2 Gleichstrommaschine (GM) 46
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
A1
A2
C1 C2
B1 B2
A
U
A
I
D2 D1

Bild 2.23 Verschaltung der Wicklungen einer Gleichstrom-Reihenschlu-
maschine mit A1-A2: Ankerwicklung; C1-C2: Kompensations-
wicklung; B1-B2: Wendepolwicklung; D1-D2: Erregerwicklung
Setzt man einen linearen magnetischen Kreis voraus, so ist der Hauptfluss
zum Erregerstrom
E
I proportional. Da die Erregerwicklung in Serie zur Anker-
wicklung geschaltet ist, ist der Hauptfluss zum Ankerstrom
A
I proportional.
Das heit, in der Ankerspannungsgleichung (1.43) ist der Hauptfluss eine
Funktion des Ankerstroms
A
I . Es resultiert:
( )
A A A A
U R I c I = + . (1.55)
Hierbei sind die ohmschen Widerstnde der Anker-, Erreger-, Kompensations-
und Wendepolwicklung zum Widerstand
A
R zusammengefasst.
Analog berechnet sich das innere Drehmoment zu
( )
i A A
M c I I = . (1.56)
Unter der obigen Annahme eines linearen magnetischen Kreises kann der
Hauptfluss
( )
A
A N
AN
I
I
I
= (1.57)
2.2 Betriebsverhalten der Gleichstrom-Reihenschlumaschine 47
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
mit dem Nennfluss
N
, den Ankernennstrom
AN
I und den Ankerstrom
A
I be-
rechnet werden. Mit der Abkrzung
N
AN
c
k
I

= (1.58)
vereinfachen sich die Gln. (1.55)und (1.56) zu
A A A A
U R I k I = + (1.59)
bzw.
2
i A
M k I = . (1.60)
Lst man nun Gl. (1.60) nach dem Ankerstrom
A
I auf und setzt sie in Gl. (1.59)
dann folgt
i i
A A
M M
U R k
k k
= + . (1.61)
Durch Auflsen von Gl. (1.61) nach der Winkelgeschwindigkeit berechnet sich
die Betriebskennlinie fr den stationren Betrieb zu
i
A A
A A
i i
M
U R
U R
k
k k M k M


= =

. (1.62)
Die Winkelgeschwindigkeit ist umgekehrt proportional zur Wurzel des inneren
Drehmoments
i
M . Im unbelasteten Fall 0
L
M = kann die Reihenschlu-Gleich-
strommaschine unzulssig hohe Winkelgeschwindigkeiten erreichen. Dies
kann zur mechanischen Zerstrung des Ankers fhren.
2 Gleichstrommaschine (GM) 48
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Zum Anfahren der Reihenschlumaschine aus dem Stillstand ist ein
Anlasswiderstand erforderlich, der den Anlassstrom
A
I auf zulssige Werte
begrenzt.
Das Anzugsmoment einer Reihenschlumaschine mit Vorwiderstand
V
R be-
rechnet sich zu
2
( 0)
A
i
A V
U
M k
R R

| |
= =
|
+
\
. (1.63)
Aufgrund der Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik, groes Drehmoment bei
kleiner Winkelgeschwindigkeit, eignet sich die Reihenschlumaschine als Fahr-
motor z.B. fr Straenbahnen oder als Anlasser fr Verbrennungsmotoren be-
sonders gut.
2.2.1 Feldschwchung bei der GM-Reihenschlumaschine
Im Teillastbetrieb der Maschine, kann die Winkelgeschwindigkeit durch Feld-
schwchung erhht werden. Hierzu wird parallel zur Erregerwicklung ein Wider-
stand geschaltet, so dass die Erregerwicklung nicht mehr vom gesamten Anker-
strom
A
I durchflossen wird. Damit ist der Hauptfluss eine Funktion des Er-
regerstroms
E
I , wobei der Erregerstrom
E
I immer kleiner oder gleich dem An-
kerstrom
A
I ist (vergl. Bild 2.24).
2.2 Betriebsverhalten der Gleichstrom-Reihenschlumaschine 49
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
A1
A2
C1 C2 B1 B2
A
U
A
I
D2 D1
D
R
P
R
E
I

Bild 2.24 Feldschwchung bei der Reihenschlumaschine
Hiermit folgt aus Gl. (1.57)
( )
E
E N
AN
I
I
I
= (1.64)
fr den Hauptfluss
Der ohmsche Widerstand der Erregerwicklung D1-D2 betrage
D
R , der Parallel-
widerstand habe den Wert
P
R . Aus der Parallelschaltung vom
D
R und
P
R
resultiert
P
E A
P D
R
I I
R R
=
+
(1.65)
fr den Erregerstrom
E
I . Durch Auswerten der Gln. (1.65), (1.64), (1.56) und
(1.58) folgt die Beziehung fr das innere Drehmoment zu
2 Gleichstrommaschine (GM) 50
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
2
=
+
P
i A
P D
R
M k I
R R
. (1.66)
2.2.2 Gleichstrom-Nebenschlumaschine
Bei der Gleichstrom-Nebenschlumaschine ist die Erregerwicklung parallel zur
Ankerwicklung geschaltet. Das heit, der Hauptfluss ist im stationren
Betriebszustand proportional zur Ankerspannung
A
U . Das Bild 2.25 zeigt die Ver-
schaltung
A1
A2
A
U
A
I
E
I
E1
E1

Bild 2.25 Verschaltung der Wicklungen einer Gleichstrom-Nebenschlu-
maschine mit A1-A2: Ankerwicklung; E1-E2: Erregerwicklung
2.2.3 Doppelschlumaschine
Bei der unkompensierten GM wird der Hauptfluss infolge der ankerstrom-
abhngigen Ankerrckwirkungen geschwcht. Die Ankerrckwirkungen knnen
durch die Kompensationswicklung kompensiert werden. Allerdings ist die
Kompensationswicklung relativ teuer, da zustzliche Nuten in den Hauptpol ein-
2.2 Betriebsverhalten der Gleichstrom-Reihenschlumaschine 51
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
gefrst werden mssen, in die dann die Kompensationswicklung eingelegt wer-
den muss.
Wesentlich kostengnstiger ist es, zustzlich zur Erregerwicklung eine so
genannte Kompoundwicklung, die wie die Erregerwicklung konzentrisch um den
Ankerpol gewickelt ist, einzulegen. Durch die Kompoundwicklung, die mit der An-
kerwicklung in Serie geschaltet ist, nimmt der Hauptfluss mit zunehmendem
Ankerstrom
A
I zu. Hierdurch kann die Verzerrung des Hauptfeldes unter dem
Hauptpol zwar nicht wie bei der Kompensationswicklung vermieden werden. Je-
doch kann der resultierende Hauptfluss nherungsweise belastungs-
unabhngig konstant gehalten werden. Das zeigt Bild 2.26 die Verschaltung der
Wicklungen einer Doppelschlumaschine.
A1
A2
A
U
A
I B1 B2 D1 D2
F2
F1
E
U
E
I

Bild 2.26 Verschaltung der Wicklungen einer Doppelschlumaschine mit
A1-A2: Ankerwicklung; B1-B2: Wendepolwicklung; F1-F2: Erreger-
wicklung und D1-D2: Kompoundwicklung
2 Gleichstrommaschine (GM) 52
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
2.3 Wirkungsgrad und Verluste
Unter dem Wirkungsgrad versteht man allgemein den Quotienten aus der ab-
gegebenen Leistung
ab
P und der aufgenommenen Leistung
auf
P . Es gilt die De-
finitionsgleichung
ab i
auf el
P M
P P


= =

. (1.55)
Dies gilt auch fr elektrische Maschinen. Ein Motor nimmt elektrische Leistung auf
und gibt mechanische Leistung ab. Ein Generator nimmt hingegen mechanische
Leistung auf und gibt elektrische Leistung ab.
Die direkte Auswertung von Gl.(1.55) bringt zwei Probleme mit sich. Zunchst
kann die elektrische Leistungsaufnahme durch Strom- und Spannungsmessung
relativ einfach ermittelt werden. Um die mechanische Leistung zu bestimmen,
muss die Winkelgeschwindigkeit und das Drehmoment an der Welle M
gemessen werden. Hierbei stellt die exakte Messung des Drehmoments ein
Problem dar. Darber hinaus ist zu bedenken, dass bei Maschinen groer
Leistung der Wirkungsgrad sehr hoch ist. Dies bedeutet, dass die abgegebene
Leistung
ab
P nur wenig kleiner als die aufgenommene Leistung
auf
P ist. Da die
Messung der abgegebenen und der aufgenommenen Leistung fehlerbehaftet ist,
kann die Bestimmung des Wirkungsgrads nach Gl. (1.55) leicht zu groen
Fehlern fhren. Beispielsweise habe eine Maschine einen Wirkungsgrad von
98% die abgegebene Leistung und die aufgenommene Leistung werde jeweils
mit einer Messunsicherheit von 1, 5% gemessen. Hiermit gilt fr den errechneten
Wirkungsgrad
( )
0, 98 1, 5%
1, 5%
auf
auf
P
P

. (1.56)
2.3 Wirkungsgrad und Verluste 53
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Das heit, der errechnete Wirkungsgrad liegt im Bereich
95,1 % 100, 98 % . Wie leicht zu erkennen ist, ist der grere Wert fr den
Wirkungsgrad physikalisch nicht mglich, da der Wirkungsgrad grer als 100 %
ist.
Die abgegebene Leistung
ab
P einer Maschine kann jedoch auch aus der auf-
genommenen Leistung
auf
P und der gesamten Verlustleistung
V
P

der
Maschine zu
ab auf V
P P P =

(1.57)
berechnet werden. Hiermit resultiert fr den Wirkungsgrad
auf V
auf
P P
P


=

. (1.58)
Zur Auswertung von Gl. (1.58) mssen zunchst die einzelnen Verluste der
Maschine analysiert werden. Die Verluste knnen in lastabhngige und
lastunabhngige Verluste untergliedert werden.
Das Bild 2.27 zeigt den Leistungsfluss einer GM.
2 Gleichstrommaschine (GM) 54
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
auf
P
Err
P
Rbg
P
A
P
Fe
P
B
P
Z
P
ab
P
l
a
s
t
a
b
h

n
g
i
g
e
V
e
r
l
u
s
t
e
l
a
s
t
u
n
a
b
h

n
g
i
g
e
V
e
r
l
u
s
t
e
Erregerv.
Reibungsv.
Eisenv.
Ankerv.
Brstenv.
Zusatzv.

Bild 2.27 Leistungsfluss einer Gleichstrommaschine
Die lastabhngigen Verluste setzen sich aus den Ankerverlusten
A
P den
Brstenverlusten
B
P sowie den lastabhngigen Zusatzverlusten zusammen. Die
Ankerverluste berechnen sich mit dem Ankerwiderstand
A
R und dem Ankerstrom
A
I zu
2
A A A
P R I = . (1.59)
2.3 Wirkungsgrad und Verluste 55
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Die Brstenverluste resultieren zu
2
B B A
P U I = , (1.60)
dabei wird die Brstenspannung mit
B
U und der Ankerstrom mit
A
I bezeichnet.
Darber hinaus mssen die lastabhngigen Zusatzverluste mit
2
0, 01
A
Z N
AN
I
P P
I
| |
=
|
\
(1.61)
bercksichtigt werden. Hierin sind alle zustzlichen Verluste wie z.B. Kom-
mutierungsverluste und Verluste infolge von Oberfeldern zusammengefasst. Die
lastunabhngigen Verluste setzen sich aus den Eisen-
Fe
P , den Reib-
Rbg
P und
den Erregerverlusten
Err
P zusammen. Die Erregerverluste
Err
P errechnen sich aus
den Erregerwiderstand
E
R und dem Erregerstrom
E
I zu
2
Err E E E E
P U I R I = = . (1.62)
Die Reibungsverluste
Rbg
P einer Maschine setzen sich aus der Lager- und
Brstenreibung
La
P und den Lfterverlusten
L
P zusammen. Es gilt:
Rbg La L
P P P = + . (1.63)
Hierbei knnen bei Maschinen grerer Leistung meist die Lagerverluste
La
P
vernachlssigt werden. Die Lagerverluste steigen nherungsweise proportional
mit der Winkelgeschwindigkeit an. Hiermit resultiert
La
P . (1.64)
2 Gleichstrommaschine (GM) 56
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Die Leistungsaufnahme eines Lfters nimmt im Allgemeinen kubisch mit der
Winkelgeschwindigkeit zu. Damit folgt
3
L
P . (1.65)
Die Eisenverluste
Fe
P setzen sich aus den Hysterese-
Hy
P und den Wirbelstrom-
verlusten
Wb
P zusammen. Es folgt
Fe Hy Wb
P P P = + . (1.66)
Um den magnetischen Zustand von Eisen zu ndern, muss Arbeit aufgewendet
werden, die im Eisenkern in Wrme umgesetzt wird. Diese Verlustarbeit muss bei
jeder Ummagnetisierung aufgebracht werden. Sie ist proportional zur Flche, die
von der Hystereseschleife aufgespannt wird. Damit sind die Hystereseverluste
2
Hy
P f B (1.67)
proportional zur Frequenz f und nherungsweise proportional zum Quadrat der
magnetischen Induktion B .
Das vom Wechselfluss durchsetzte Eisen stellt einen in sich geschlossenen
Strompfad dar, in dem durch eine Flussnderung eine Spannung induziert wird.
Hierbei ist die induzierte Spannung proportional zum Produkt aus Frequenz f
und der magnetischen Induktion B . Da ohmsche Verluste proportional zum
Quadrat der Spannung sind, folgt fr die Wirbelstromverluste
2 2
Wb
P f B . (1.68)



2.4 Dynamisches Betriebsverhalten der GM 57
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
2.4 Dynamisches Betriebsverhalten der GM
Nachfolgend wird das dynamische Betriebsverhalten der kompensierten fremd-
erregten GM beschrieben. Hierzu muss in der Ankerspannungsgleichung die An-
kerinduktivitt
A
L bercksichtigt werden. Vernachlssigt man die Spannungs-
abflle an den Brsten, so folgt
A
A A A A
di
u R i L c
dt
= + + . (1.69)
Das Bild 2.28 zeigt das Ersatzschaltbild des Ankerkreises einer GM.
i
u c =
A
u
A
i A
R
A
L

Bild 2.28 Ersatzschaltbild des Ankerkreises einer Gleichstrommaschine
Mit der Gleichung zur Berechnung des inneren Drehmoments
i A
m c i = (1.70)
und der mechanischen Gleichung
i L
d
m m J
dt

= (1.71)
2 Gleichstrommaschine (GM) 58
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
ist das dynamische Betriebsverhalten des Antriebs komplett beschrieben. Das
Lastmoment wird mit
L
m bezeichnet, J stellt das axiale Trgheitsmoment des
Antriebs bestehend aus Antriebs- und Arbeitsmaschine dar.
Im Folgenden wird zur Vereinfachung das dynamische Betriebsverhalten der un-
belasteten kompensierten GM betrachtet. In diesem Fall ist das Lastmoment null
( 0
L
m = ).
Setzt man Gl. (1.71) mit Gl. (1.70) gleich, so folgt durch Integration
0
( ) ( ) ( 0)
t
A
c
t i d t
J


=

= + =

. (1.72)
Fr die weiteren Betrachtungen sei der Einfachheit halber die mechanische
Winkelgeschwindigkeit zum Zeitpunkt 0 t = null ( ( 0) 0 t = = ). Dann folgt durch
Einsetzen von Gl. (1.72) in Gl. (1.69)
( )
2
0
( )
t
A
A A A A A
c di
u R i L i d
dt J


=

= + +

. (1.73)
Die Ankerspannungsgleichung (1.73) ist eine Integralgleichung und entspricht der
Spannungsgleichung eines R, L, C-Reihenschwingkreises. In Analogie lsst sich
die mechanische Ersatzkapazitt
( )
2 M
J
C
c
=

(1.74)
definieren. Die unbelastete fremderregte kompensierte GM stellt regelungs-
technisch ein Verzgerungsglied 2. Ordnung dar und verhlt sich als Zweipol so
wie ein R, L, C-Reihenschwingkreis. Das lineare System verfgt ber zwei
Energiespeicher. Die in der Ankerinduktivitt
A
L gespeicherte magnetische
Energie berechnet sich zu
2.4 Dynamisches Betriebsverhalten der GM 59
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
2
1
2
m A A
E L i = . (1.75)
Mit dem axialen Trgheitsmoment J und der mech. Winkelgeschwindigkeit
errechnet sich die kinetische Energie zu
2 2
1 1
2 2
= =
kin M i
E J C U . (1.76)
In Analogie zum Reihenschwingkreis werden die Ankerzeitkonstante
A
A
A
L
R
= (1.77)
und die mechanische Zeitkonstante
( )
2


= =

A
M M A
R J
C R
c
(1.78)
definiert.
Unter Verwendung der Gln. (1.78) und (1.77) vereinfacht sich die Spannungs-
gleichung (1.73) zu
0
1
( )
t
A
A A A A A
M
di
u R i i d
dt

=
| |
= + +
|
\

. (1.79)
Unterzieht man die obige Spannungsgleichung der Laplace-Transformation, so
folgt im Bildbereich
1
( ) 1 ( )
A A A A
M
U s R s I s
s

| |
= + +
|

\
(1.80)
2 Gleichstrommaschine (GM) 60
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
bzw.
( ) 1 1
( ) 1
1
A
A A
A
M
I s
U s R
s
s

=
| |
+ +
|

\
. (1.81)
Die charakteristische Gleichung lautet
1
0 1
A
M
s
s

= + +

(1.82)
bzw.
2
1 1
0
A M A
s s

= + +

(1.83)
und liefert folgende Lsungen
1,2 2
1 1 1
2 4
A A M A
s

=

. (1.84)
Ist die Diskriminante
2
1 1
0
4
A M A

| |
<
|

\
kleiner als Null, dann hat die
charakteristische Gleichung zwei konjugiert komplexe Lsungen. In diesem Fall
handelt es sich um ein schwingungsfhiges System, das auf eine sprungfrmige
nderung der Ankerspannungen mit einer gedmpften Schwingung des Anker-
stroms
A
i und der Winkelgeschwindigkeit reagiert. Dies ist fr
4
A M
> (1.85)
2.4 Dynamisches Betriebsverhalten der GM 61
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
der Fall. Andernfalls knnen Ankerstrom
A
i und Winkelgeschwindigkeit durch
e -Funktionen beschrieben werden.
Nachfolgend wird das dynamische Verhalten einer unbelasteten fremderregten
kompensierten GM mit den folgenden Daten: 50
AN
U V = , 4, 4
AN
I A = ,
4 2
0,8 10 J Kg m

= , 4, 5
A
L mH = , 1, 5
A
R = und
0
200 /
N
s = berechnet. Die
Ankerspannung
A
U ndert sich sprungartig zum Zeitpunkt 0 t = von Null auf
0,1 =
A AN
U U . Mit der Laplace-Transformierten fr die Sprungantwort
0,1
( )
A AN
U s U
s
= (1.86)
folgt
2
( ) 1 0,1
( ) 1 1
A
AN A A
A M A
I s
U s R
s s


=
| |
+ +
|

\
. (1.87)
Durch Rcktransformation in den Zeitbereich errechnet sich der Ankerstrom ( )
A
i t
zu
( )
4
1
( ) sin 0,1
4
M
M
t
A e AN
A A
i t e t U
R

=

(1.88)
mit
2
4
1
und
2 4
M
M
A
e
A A




= =

(1.89)
Durch Einsetzen von Gl. (1.88) in Gl. (1.72) resultiert fr die Winkelgeschwindig-
keit
2 Gleichstrommaschine (GM) 62
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
( )
0
4
1
( ) 0,1 sin
4
M
M
t
AN e
A A
c
t U e t d
J R


=


. (1.90)
Die Integration liefert mit der Anfangsbedingung ( 0) 0 = = t
{ } ( )
2 2
4
1 1
( )
4
sin( ) cos( ) 0,1
M
M
A A e
t
e e e AN
c
t
J R
e t t U


=
+
+
. (1.91)
Das Bild 2.29 zeigt den zeitlichen Verlauf der Winkelgeschwindigkeit und des
Ankerstroms
A
i nach einer sprungfrmigen nderung der Ankerspannung zum
Zeitpunkt 0 t = von Null auf 0,1
A AN
U U = .
2.4 Dynamisches Betriebsverhalten der GM 63
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
0N

/ t ms
A
AN
i
I
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0 10 20 30 40
0
0.05
0.1
0.15
0.4

Bild 2.29 Ankerstrom
A
i und Winkelgeschwindigkeit nach einer sprungfr-
migen nderung der Ankerspannung von Null auf 0,1
A AN
U U =

Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
3 Asynchronmaschine (ASM)
Der Leistungsbereich der Asynchronmaschine erstreckt sich von 5W bis zu
50MW . Aufgrund ihrer Robustheit ist die ASM die am hufigsten eingesetzte
elektrische Maschine. Daher sind ber 80% aller elektrischen Maschinen im
Leistungsbereich ber 1kW Asynchronmaschinen. Da die ASM im Gegensatz zur
GM keinen Kommutator mit Kohlebrsten hat, ist sie nahezu wartungsfrei bei. Nur
die mechanischen Lager sind verschleibehaftet. Ein weiterer Vorteil der ASM ist
der einfache mechanische Aufbau. Aufgrund des einfachen mechanischen
Aufbaus kann die Asynchronmaschine in groen Stckzahlen sehr kostengnstig
hergestellt werden. Asynchronmaschinen im Leistungsbereich bis ca. 1 MW sind
blicherweise fr das 400V -Niederspannungsnetz konzipiert. Die Maschinen im
Leistungsbereich ber 1 MW sind fr den Anschluss an das Mittelspannungsnetz
ausgelegt. Dabei erstreckt sich die Versorgungsspannung bis zu 10 kV .
Speist man die Asynchronmaschinen mit einem Frequenzumrichter, der ein
Drehspannungssystem mit variabler Frequenz und variabler Spannung generiert,
so kann mit der ASM ein drehzahlvariabler Antrieb aufgebaut werden.
In Verbindungen mit moderner Signalverarbeitung und einer sogenannten
feldorientierten Regelung hat die ASM genauso gute regelungstechnische
Eigenschaften wie die GM. Daher hat die ASM in den letzten Jahren die GM als
Positionierantrieb praktisch vllig abgelst.
Nachteilig wirkt sich bei der ASM der induktive Blindleistungsbedarf aus.
In Tabelle 3.1 sind die verschiedenen Bauformen, die Leistungsbereiche und die
Einsatzgebiete der gngigen Asynchronmaschinen zusammengestellt.
3 Asynchronmaschine (ASM) 66
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Tabelle 3.1 Leistungsbereich und Einsatzgebiete von Asynchronmaschinen
Typ Leistungsbereich Einsatzgebiete
Spaltpolmotor 5 150 W W Lfter, Geblse, Pumpen,
Haushaltsgerte
Kondensatormotor 50 3 W kW Lfter, Geblse, Pumpen,
Haushaltsgerte, Werkzeug-
maschinen
Schleifringlufer 100 10 W MW Pumpen, Hebewerkzeuge, Ver-
dichter, Umformer
Kfiglufer 100 50 W MW Industrieantriebe, Pumpen, Geblse,
Fahrmotoren fr Schienenfahrzeuge,
Umformer, Werkzeugmaschinen-
antriebe
3.1 Aufbau der Asynchronmaschine
Das Bild 3.1 zeigt den Aufbau einer ASM mit Kurzschlusslufer. Der Rotor der
Maschine ist mechanisch mit der Welle verbunden. Die Welle wird ber Lager,
meist Kugel- oder Walzenlager, durch das Lagerschild aufgenommen. Zur
mechanischen Befestigung der Maschinen dient der Anschlussflansch. Fr die
Khlung der Maschine sorgt ein Lfter, der ebenfalls mit der Welle verbunden ist.
Die Khlrippen sorgen fr die eigentliche Wrmeabfuhr.
3.1 Aufbau der Asynchronmaschine 67
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Kurzschlusslufer Lagerschild Anschlussflansch
Lfter Anschlusskasten Khlrippen
Lager Kurzschlusslufer Lagerschild Anschlussflansch
Lfter Anschlusskasten Khlrippen
Lager

Bild 3.1 Baugruppen einer ASM mit Kurzschlusslufer
Das Bild 3.2 zeigt den Stator (links) und den Rotor (rechts) einer ASM. Zur
Aufnahme der Statorwicklung sind Nuten in den Stator eingefrst, in die dann die
Statorwicklungen eingelegt sind. Der Rotor besteht aus einem magnetisch
leitenden Blechpaket, in welchem die Rotorstbe platziert sind. Im
Leistungsbereich bis ca 100 kW sind die Rotorstbe aus Aluminiumdruckguss
hergestellt. Auf diese Weise knnen die Rotoren in groer Stckzahl
kostengnstig hergestellt werden. Im Leistungsbereich ber 100 kW werden
Rotorstbe aus Kupfer eingesetzt, da der elektrische Widerstand von Kupfer
kleiner als der Widerstand von Aluminium ist. Hierdurch verbessert sich der
Wirkungsgrad der Maschine.
3 Asynchronmaschine (ASM) 68
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Statorwicklung Khlrippen Stator Statorwicklung Khlrippen Stator Rotorstab Rotor Welle Rotorstab Rotor Welle

Bild 3.2 Aufbau des Stators und des Rotors einer ASM mit Kurzschlusslufer
Auf beiden Seiten des Rotors sind die Rotorstbe durch die so genannten
Kurzschlussringe elektrisch miteinander verbunden (siehe Bild 3.3).
Kurzschlussring Lager Welle Kurzschlussring Lager Welle Kurzschlussring
Luferstab
Welle
Kurzschlussring
Luferstab
Welle
Kurzschlussring
Luferstab
Welle

Bild 3.3 Aufbau des Rotors einer ASM
3.1 Aufbau der Asynchronmaschine 69
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
3.1.1 Entstehung eines Drehfeldes
Der Aufbau des Stators von Asynchron- und Synchronmaschinen ist weitgehend
identisch, daher wird nachfolgend auf die Gemeinsamkeiten eingegangen.
Die Statur einer Drehfeldmaschine besteht aus einem Blechpaket, in das Nuten
eingefrt sind. In den Nuten befinden sich die dreistrngigen, symmetrischen
Statorwicklungen. Die drei Statorwicklungen sind rumlich jeweils um den Winkel
2 / 3 gegeneinander versetzt.
Ein dreistrngiges symmetrisches Wicklungssystem zeichnet sich dadurch aus,
dass alle Wicklungen den gleichen Wickelwiderstand, die gleiche
Eigeninduktivitt, die gleiche Windungszahl und die gleiche mag. Kopplung
haben. Dem Bild 3.4 kann der prinzipielle Aufbau eines Stators entnommen
werden.
a
b
c
a
b
c
i
Sa
u
Sa
Sb
i
Sb
u
Sc
i
Sc
u

Wicklung a
Wicklung a
W
i
c
k
l
u
n
g

b
W
i
c
k
l
u
n
g

b
W
i
c
k
l
u
n
g

c
W
i
c
k
l
u
n
g

c
Wicklung a
W
i
c
k
l
u
n
g

b
W
i
c
k
l
u
n
g

c

Bild 3.4 Einfaches Wickelschema des Stators einer ASM
Durch Bestromung der Wicklung a richtet sich ein mag. Feld in Richtung der
a -Achse aus. Bestromt man die Wicklung b bzw. c , dann richtet sich ein Feld in
Richtung der b - bzw. c - Achse aus.
Jede Statorwicklung hat die Eigeninduktivitt
SS
L . Die Eigeninduktivitt
SS
L kann
mit der Hauptinduktivitt
Sh
L und der Streuinduktivitt
S
L

mit
3 Asynchronmaschine (ASM) 70
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
SS Sh S
L L L

= + (3.1)
dargestellt werden. Fr die Statorflsse in den drei Achsen gilt
( )
( )
( )






+ +
= + = +
+ +
, , ,
, , ,
, , ,
SS a Sh a S a Sh S Sa
SS b Sh b S b Sh S Sb
SS c Sh c S c Sh S Sc
L L i
L L i
L L i
. (3.2)
Dabei setzen sich die Statorflsse
, SS y
(mit = , , y a b c ) aus den Hauptflssen

, Sh y
(mit = , , y a b c ) und den Streuflssen

, S y
(mit = , , y a b c ) zusammen
(
, , , SS y Sh y S y
= + ). Den Quotienten aus dem Streufluss bzw. der
Streuinduktivitt
S
L

bezogen auf dem Hauptfluss bzw. der Hauptinduktivitt
Sh
L
bezeichnet man als Statorstreuziffer

= =
S S
S
Sh Sh
L
L
. (3.3)
Bei den folgenden Betrachtungen wird davon ausgegangen, dass die ASM durch
ein dreiphasiges, symmetrisches Drehspannungssystem der Form
( )


+
| |
= +
|
\
| |
+
|
\
cos
2
2 cos
3
4
cos
3
S
Sa
Sb S S
Sc
S
t
u
u U t
u
t
(3.4)
gespeist wird.
Der Effektivwert des Drehspannungssystems ist mit
S
U bezeichnet,
S
ist die
Winkelgeschwindigkeit des speisenden Drehspannungssystems.
3.1 Aufbau der Asynchronmaschine 71
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Im stationren eingeschwungenen Zustand resultieren die Maschinenstrme zu
( )

| |
=
|
\
| |

|
\
cos
2

cos
3
4
cos
3
S
Sa
Sb S S
Sc
S
t
i
i i t
i
t
. (3.5)
Dabei ist der Scheitelwert der Statorstrme mit

S
i bezeichnet. Zwischen den
Statorstrmen , ,
Sa Sb Sc
I I I und den Statorspannungen , ,
Sa Sb Sc
U U U stellt sich der
Phasenwinkel ein. Dabei ist zu beachten, dass zur einfacheren Darstellung der
Phasenwinkel dem Drehspannungssystem (Gl. (3.4)) zugeordnet wurde.
Multipliziert man die Statorstrme aus Gl. (3.5) mit der Hauptinduktivitt, so erhlt
man die drei Hauptflsse
, , ,
, ,
Sh a Sh b Sh c
zu
( )

| |
=
|
\
| |

|
\
,
,
,
cos
2
cos
3
4
cos
3
S
Sh a
Sh b Sh S
Sh c
S
t
t
t
. (3.6)
In der obigen Gleichung sind die Amplituden der Hauptflsse
, , ,
, ,
Sh a Sh b Sh c
mit

Sh
bezeichnet. Die Ausrichtung der drei Hauptflsse kann dem Bild 3.4
entnommen werden.
Fr die weiteren Betrachtungen werden die drei Hauptflsse
, , ,
, ,
Sh a Sh b Sh c
auf
einen orthogonales -Koordinatensystem (vergl. Bild 3.4) projiziert.
Fr den Hauptfluss

, Sh
in der -Achse gilt
3 Asynchronmaschine (ASM) 72
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011

=
, , , ,
1 1
2 2
Sh Sh a Sh b Sh c
. (3.7)
Fr den Hauptfluss

, Sh
in der -Achse gilt
, , ,
3 3
2 2
Sh Sh b Sh c
= . (3.8)
Durch Einsetzen von Gl. (3.6) in Gl. (3.7) folgt fr den Hauptfluss in der -Achse
( )



| | ( | | | |
= +
|
| | (
\ \ \
,
1 2 4
cos cos cos
2 3 3
Sh Sh S S S
t t t . (3.9)
Mit
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + cos cos cos sin sin (3.10)
resultiert
( ) (
( ) ( )
( ) ( )
,
cos
1 2 2
cos cos sin sin
2 3 3
4 4
cos cos sin sin .
3 3
Sh Sh S
S S
S S
t
t t
t t






=
| | | |
+
| |
\ \
( | | | |
+ +
| |(
\ \
(3.11)
Mit
| | | |
= =
| |
\ \
2 4 1
cos cos
3 3 2
,
| |
=
|
\
2 3
sin
3 2

und
3.1 Aufbau der Asynchronmaschine 73
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
| |
=
|
\
4 3
sin
3 2

resultiert nach kurzer Rechnung
( )

=
,
3
cos
2
Sh Sh S
t . (3.12)
Durch Einsetzen von Gl. (3.6) in Gl. (3.8) folgt mit Gl. (3.8) fr den Hauptfluss in
der -Achse
( ) ( )
( ) ( )
,
3 2 2
cos cos sin sin
2 3 3
4 4
cos cos sin sin .
3 3





| | | |
= +
| |
\ \
( | | | |

| |(
\ \
Sh Sh S S
S S
t t
t t
(3.13)
Mit
| | | |
= =
| |
\ \
2 4 1
cos cos
3 3 2
,
| |
=
|
\
2 3
sin
3 2

Und
| |
=
|
\
4 3
sin
3 2

resultiert
( )

=
,
3
sin
2
Sh Sh S
t . (3.14)
Betrachtet man die Gl. (3.12) und Gl. (3.14) nher, so wird deutlich, dass die
Amplitude des Hauptflusses
Sh
konstant ist. Der Hauptfluss
Sh
dreht sich mit
der Winkelgeschwindigkeit
S
.
3 Asynchronmaschine (ASM) 74
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Dem Bild 3.5 kann die Ausrichtung des Hauptfluss
Sh
als Funktion des Winkels

S
t gem den Gl. (3.12) und Gl. (3.14) entnommen werden.

( )

=
,
3
sin
2
Sh Sh S
t
( )

=
,
3
cos
2
Sh Sh S
t

Sh

S
t

Bild 3.5 Ausrichtung des Hauptflusses
Sh
als Funktion des Winkels
S
t
Das Bild 3.6 zeigt den Zeitverlauf der drei Hauptflsse
, , ,
, ,
Sh a Sh b Sh c
sowie die
Ausrichtung des Hauptflusses fr die Winkel = 0
S
t und = 1,5
S
t .

3.1 Aufbau der Asynchronmaschine 75
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
-1
-0,5
0
0,5
1
-0,5 0 0,5 1 1,5
S
t

, Sh c

, Sh a

, Sh b

S h

, Sh a

, Sh b

, Sh c

, Sh b

, Sh c
= 0
S
t = 1,5
S
t
-1
-0,5
0
0,5
1
-0,5 0 0,5 1 1,5
S
t

, Sh c

, Sh a

, Sh b

S h

, Sh a

, Sh b

, Sh c

, Sh b

, Sh c
= 0
S
t = 1,5
S
t

Bild 3.6 Ausrichtung des Hauptflusses
Sh
fr = 0
S
t und = 1,5
S
t
Das Bild 3.7 zeigt die Ausrichtung des Hauptflusses einer zweipoligen
(Polpaarzahl = 1 p ) und einer vierpoligen (Polpaarzahl = 2 p ) Asynchron-
maschine. Bei der zweipoligen Maschine bilden sich entlang des Umfangs ein
Nord- und ein Sdpol aus, whrend sich bei der vierpoligen Maschine zwei Nord-
und zwei Sdpole ausbilden.
3 Asynchronmaschine (ASM) 76
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
2
N
S
2
N
S
S
N

S
t

S
t

Bild 3.7 Drehfeldbild des Stators einer zweipoligen ( = 1 p ) und einer
vierpoligen Asynchronmaschine ( = 2 p )
Werden die drei Statorwicklungen an ein dreiphasiges symmetrisches
Drehspannungssystem angeschlossen, dann verursacht jede Statorwicklung
einen Statorfluss. berlagert man die drei einzelnen Statorflsse, so resultiert ein
magnetisches Drehfeld, das sich mit der Synchronwinkelgeschwindigkeit

=
s
syn
p
. (3.15)
dreht. Dabei ist
s
die Winkelgeschwindigkeit des speisenden
Drehspannungssystems und p die Polpaarzahl der ASM.
Die sich drehenden Feldlinien des Statorfeldes schneiden die Rotorstbe und
induzieren die Rotorspannung. Die Rotorspannung verursacht einen Rotorstrom,
der in Verbindung mit dem Statorfeld ein Drehmoment erzeugt.
Den bezogenen Unterschied zwischen der Drehfeldwinkelgeschwindigkeit des
Statorfelds
syn
und der Winkelgeschwindigkeit, mit der sich die Welle der
Maschine dreht, bezeichnet man als Schlupf s . Der Schlupf ist mit
3.1 Aufbau der Asynchronmaschine 77
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011

=
syn
syn
s . (3.16)
definiert.
Steht die Welle still = 0, dann nimmt der Schlupf s den Wert = 1 s an. Dreht
sich die Welle mit der Synchronwinkelgeschwindigkeit =
syn
, dann nimmt der
Schlupf s den Wert = 0 s an.
Die Winkelgeschwindigkeit, mit der sich die Welle der ASM dreht, erhlt man,
indem man Gl. (3.16) nach
( ) = 1
syn
s . (3.17)
auflst.
Die Winkelgeschwindigkeit der Rotorspannungen und der Rotorstrme
R
hngt
von Differenz zwischen der Drehfeldwinkelgeschwindigkeit
syn
und der Winkel-
geschwindigkeit der Welle ab.
Wenn sich die Welle mit der Synchronwinkelgeschwindigkeit
=
syn
dreht, dann werden die Rotorleiter nicht von den Feldlinien
des Stators geschnitten. Damit ist die Frequenz der Rotorstrme
bzw. der Rotorspannungen
R
Null ( = 0
R
) Die induzierte Rotor-
spannung
, q R
U ist ebenfalls Null.
Wenn die ASM still steht, dann gilt: = 0 und =
R S
.
Allgemein gilt:

= =
syn
R s s
syn
s . (3.18)
3 Asynchronmaschine (ASM) 78
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Die induzierte Rotorspannung
, q R
U , ist ebenfalls eine Funktion des Schlupfs s .
Die Rotorspannung kann mit
, , ,max q R q R
U U s = . (3.19)
angegeben werden. Dabei ist
, ,max q R
U die Rotorspannung im Stillstand ( = 1 s ).
Das Bild 3.8 zeigt die Rotorspannung
, q R
U und
R
als Funktion des Schlupfs s
bzw. als Funktion der Winkelgeschwindigkeit , mit der sich die Welle der
Maschine dreht.
, q R
U
R

0 s = 1 s =
syn
=
0 =
S

, ,max q R
U
untersynchroner
Betrieb
bersynchroner
Betrieb
gegensynchroner
Betrieb

Bild 3.8 Rotorspannung
R
U und Winkelgeschwindigkeit der Rotorstrme
R

als Funktion des Schlupfs s bzw. der Winkelgeschwindigkeit
3.1 Aufbau der Asynchronmaschine 79
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Man unterscheidet drei Betriebszustnde. Im so genannten untersynchronen Be-
triebszustand ( < < 0 1 s ) dreht sich das Drehfeld schneller als die Welle der
Maschine <
syn
. Im gegensynchronen Betriebszustand > 1 s dreht sich die die
Welle in die entgegengesetzte Richtung des Drehfeldes. Im bersynchronen
Betriebszustand ist die Winkelgeschwindigkeit der Welle grer als die
Synchronwinkelgeschwindigkeit des Drehfelds
syn
( >
syn
).
3.1.2 Aufstellung der Systemgleichungen
Die Statorspannungsgleichung eines Strangs kann in Analogie zum
Transformator fr den stationren Zustand wie folgt dargestellt werden
, S S S S S q S
U R I j X I U

= + + . (3.20)
Dabei stellt
S
R den Wickelwiderstand der Statorwicklung dar, der
Statorstreublindwiderstand ist mit

=
S S S
X L bezeichnet.
S
L ist die
Statorstreuinduktivitt.
Analog gilt fr die kurzgeschlossene Rotorwicklung
,
0
R R R R q R
R I j s X I U

= + + , (3.21)
mit dem Rotorwiderstand
R
R und dem Rotorstreublindwiderstand
R S R
X L

= .
Mit Gl. (3.18) kann der Rotorstreublindwiderstand ebenfalls mit
R s R R R
s X s L L

= = ausgedrckt werden.
Die Stator- und Rotorwicklung sind mit dem gemeinsamen Drehfeld verkettet. Die
zeitliche nderung des Hauptflusses
Sh
erzeugt die beiden Quellenspannungen
, q S
U und
, q R
U .
Fr die folgenden Betrachtungen werden alle Rotorgren auf die
Statorwindungszahl bezogen.
3 Asynchronmaschine (ASM) 80
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Mit dem bersetzungsverhltnis
S
R
N

N
= , (3.22)
das sich aus dem Quotient aus der Statorwindungszahl
S
N und der
Rotorwindungszahl
R
N berechnet, werden die Rotorgren umgerechnet.
Die auf die Statorwindungszahl umgerechneten Rotorgren sind mit einem
hochgestellten Strich X gekennzeichnet.
Es gilt
1
=
R R
I I

, (3.23)
2
=
R R
R R , (3.24)
2

=
R R
X X (3.25)
und
, , q R q R
U U = . (3.26)
Da in Gl. (3.26) die Spannung
, q R
U auf die Statorwindungszahl bezogen ist, gilt
, , , q R q R q S
U U s U = = . (3.27)
Somit resultiert die Rotorspannungsgleichung zu
,
0

= + +
R R R R q S
R I j s X I s U . (3.28)
3.2 Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine 81
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
blicherweise drckt man die innere Spannung
, q S
U der ASM mit der
Hauptreaktanz
Sh
X und dem Magnetisierungsstrom
S R
I I I

= + aus.
Es folgt fr die Statorspannungsgleichung
S S S S S Sh
U R I j X I j X I

= + + . (3.29)
Dividiert man Gl. (3.28) durch den Schlupf s , dann berechnet sich die
Rotorspannungsgleichung zu
1
0

= + +
R R R R Sh
R I j X I j X I
s
. (3.30)
Die Gln. (3.29) und (3.30) knnen unmittelbar in das so genannte T-Ersatzs-
chaltbild, das den stationren Bertiebszustand der ASM beschreibt, umgesetzt
werden. An den Statorklemmen der ASM (vergl. Bild 3.9) liegt die Statorspannung
S
U an. Der Statorkreis schliet sich ber den Statorwiderstand
S
R , den
Statorstreublindwiderstand
S
X

und die Hauptreaktanz
Sh
X . Der
kurzgeschlossene Rotorkreis schliet sich ber den Rotorwiderstand
R
R , den
Rotorstreublindwiderstand
R
X

und die Hauptreaktanz
Sh
X .
3.2 Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine
Das Bild 3.9 zeigt das einphasige Ersatzschaltbild einer ASM.
3 Asynchronmaschine (ASM) 82
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
S
U
S
I
S
X
S
R
R
X

Sh
X
R R
R
R
s
s
R
s
R

+ =
1
'
R
I

I

Bild 3.9 Einphasiges Ersatzschaltbild der ASM mit Kurzschlusslufer
3.2.1 Leistungsbilanz der ASM
Nachfolgend wird die Leistungsbilanz einer dreistrngigen ASM erstellt. Dabei
werden die Eisen- und Reibverluste vernachlssigt. Aus der Leistungsbilanz kann
dann eine Beziehung zur Bestimmung des inneren Drehmoments
i
M der ASM
abgeleitet werden. Das Bild 3.10 veranschaulicht die Verhltnisse.
3.2 Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine 83
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
cos 3 =
S S S
I U P
=
i i mech
M P
,
S V S D
P P P
,
=
2
,
3
S S S V
I R P =
2
,
3
R R R V
I R P

=
Luftspalt

Bild 3.10 Leistungsbilanz der ASM mit Kurzschlusslufer
Die Wirkleistung, die der Stator dem Netz entnimmt, berechnet sich fr eine
dreistrngige ASM zu
3 cos
S S S
P U I = . (3.31)
Subtrahiert man von der Statorleistung
S
P die Statorverluste
2
,
3
V S S S
P R I = (3.32)
so berechnet sich die Drehfeldleistung
D
P zu
3 Asynchronmaschine (ASM) 84
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
2
3
D S S S
P P R I = . (3.33)
Die Drehfeldleistung
D
P ist die Leistung, die ber den Luftspalt vom Stator auf
den Rotor bertragen wird.
Analog zur Gl. (3.32) knnen die Rotorverluste zu
2
,
3
V R R R
P R I = (3.34)
bestimmt werden.
Aus der Leistungsbilanz kann die innere mechanische Leistung
i mech
P
,
der
Maschine zu
, , mech i i D V R
P M P P = = (3.35)
bestimmt werden.
Wie dem Bild 3.9 entnommen werden kann, muss ebenfalls fr die Drehfeld-
leistung
, 2
3

= =
V R
R
D R
P
R
P I
s s
. (3.36)
gelten. Im Ersatzschaltbild (Bild 3.9 ) wird die Drehfeldleistung
D
P am Widerstand
( ) s R
R
umgesetzt.
Eine weitere Bestimmungsgleichung fr die innere mechanische Leistung
i mech
P
,

erhlt man durch Einsetzen von Gl. (3.36) in Gl.(3.35)
, ,
, , ,
(1 ) (1 )
V R V R
mech i D V R V R D
P P
P P P P s P s
s s
= = = = . (3.37)
3.2 Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine 85
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Die mechanische Winkelgeschwindigkeit in Gl. (3.35) kann auch mit Hilfe des
Schlupfs s und der synchronen Winkelgeschwindigkeit
syn
ausgedrckt werden
syn
(1 s) = .
Man erhlt dann
,
(1 )
mech i i syn
P M s = . (3.38)
Setzt man Gl. (3.38) und Gl. (3.37) gleich, dann berechnet sich die Drehfeld-
leistung
D
P zu
D i syn
P M = . (3.39)
Wie der Gl. (3.39) entnommen werden kann, hngt die Drehfeldleistung
D
P nur
vom inneren Drehmoment
i
M und der synchronen Winkelgeschwindigkeit
syn

der ASM ab.
3.2.2 Berechnung des inneren Drehmoments
Mit den Gln. (3.36), und (3.39) erhlt man eine Bestimmungsgleichung fr das
innere Drehmoment
i
M als Funktion des Rotorstroms. Es gilt
2
1
3
R
i R
syn
R
M I
s

. (3.40)
Nachfolgend wird der Rotorstrom
R
I als Funktion der Statorspannung
S
U be-
rechnet und dann in Gl. (3.40) eingesetzt.
Die Spannungsgleichungen der ASM knnen aus Bild 3.9 abgeleitet werden. Die
Stator- und Rotorspannungsgleichungen lauten
3 Asynchronmaschine (ASM) 86
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
S S S R S S S Sh Sh
U R I j X I j X I j X I

= + + + , (3.41)
und
0
R
S R R R Sh R Sh
R
j X I j X I j X I I
s

= + + + . (3.42)
Die Gln. (3.41) und (3.42) lassen sich mit
S Sh S
X X X

= + (3.43)
und
R Sh R
X X X

= + (3.44)
zu
S S R S S S Sh
U R I j X I j X I = + + (3.45)
und
0
R
S R R Sh R
R
j X I j X I I
s

= + + . (3.46)
vereinfachen.
Lst man Gl. (3.46) nach den Rotorstrom
R
I auf und setzt sie in Gl. (3.45) ein,
dann errechnet sich der Statorstrom
S
I als Funktion der Statorspannung
S
U zu
( )
2
| | | |
+
| |
\ \
=
| | | |
+ + +
| |
\ \
R
R
S S
R
R S S Sh
R
j X
s
I U
R
j X R j X X
s
. (3.47)
3.2 Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine 87
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Analog berechnet sich der Rotorstrom
R
I als Funktion der Statorspannung
S
U
zu
2
( )

=
| | | |
+ + +
| |
\ \
Sh
R S
R
R S S Sh
j X
I U
R
j X R j X X
s
. (3.48)
Das Betragsquadrat vom Rotorstrom berechnet sich zu
2
2
2 2
2 2
2
= =

| | | |
+ + +
| |
\ \
Sh
R R S
R R
S Sh S R S R S
X
I I U
R R
R X X X R X X
s s
. (3.49)
Durch Einsetzen von Gl. (3.48) in Gl. (3.40) kann das innere Drehmoment als
Funktion der Statorspannung
S
U fr den stationren Betrieb berechnet werden.
Zur weiteren Vereinfachung werden die Statorstreuziffer
S
, die Rotorstreuziffer
R
sowie die totale Streuziffer eingefhrt. Die Definitionsgleichungen lauten:
S
S
Sh
X
X

= , (3.50)
R
R
Sh
X
X


= (3.51)
und
( ) ( )
2
1
1 1
1 1
Sh
S R S R
X
X X
= =
+ +
. (3.52)
Die Stator- bzw. die Rotorstreuziffer sind ein Ma fr die Flussverkettung zwi-
schen dem Stator- und dem Rotorfluss.
3 Asynchronmaschine (ASM) 88
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Nach einigen Umformungen folgt aus den Gln. (3.40), ((3.49) (3.52)) die Be-
ziehung
( ) ( )
2
2 2 2 2 2
3 1
( )
2 (1 )
i S
syn
R S S S S R
S
S R S R
M s U
R R X s R X X
R
s X X X R

=
| | | | + +
| | + +
| |
\ \
(3.53)
zur Berechnung des inneren Drehmoments ) (s M
i
als Funktion des Schlupfs s .
Differenziert man Gl. (3.53) nach dem Schlupf s und setzt die Ableitung gleich
Null, so erhlt man den Kippschlupf
K
s .
2 2
2 2 2
S S R
K
R S S
R X R
s
X R X
+
=
+
. (3.54)
Bei
K
s s = nimmt die Funktion (3.54) gerade ihre Extremwerte an. Das heit, die
Maschine gibt im Motorbetrieb gerade das Maximalmoment, das als Kippmoment
K
M bezeichnet wird, ab. Wenn das Lastmoment
L
M grer als das Kippmoment
K
M ist, bleibt die Maschine stehen. Im generatorischen Betrieb nimmt die
Maschine bei
K
s s = das maximale Drehmoment auf.
Setzt man den Kippschlupf
K
s s + = in Gl. (3.53) ein, dann berechnet sich das
motorische Kippmoment
K
M zu
2
2
2 2 2
2
3 1
2
(1 ) ( ) 1
S
K
syn
S
S S S
S
U
M
R
R R X
X

=

| |
+ + +
|
\
. (3.55)
Lst man Gl. (3.54) nach
2 2 2
2 2
S S R
K
R S S
R X R
s
X R X
+
=
+
(3.56)
3.2 Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine 89
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
auf und ersetzt
R R
X R in Gl. (3.53) durch Gl. (3.56), dann folgt fr das innere
Drehmoment
i
M die Klosssche Formel
( )
2
2
2 2 2
2
1
3
2 (1 ) ( ) 1
S
i
syn
S K
S S S
S K
U
M
R s s
R R X
X s s

=
| | | |
+ + + +
| |
\ \
. (3.57)
Vernachlssigt man in Gl. (3.57) den Term
S
2 R (1 ) und in Gl. (3.55) den
Term
S
R (1 ) , so berechnet sich das innere Drehmoment
i
M bezogen auf das
Kippmoment
K
M zu
s
s
s
s
M
M
K
K
K
i
+
=
2
. (3.58)
Die Gl. (3.54) zur Berechnung des Kippschlupfs
K
s kann ebenfalls noch etwas
vereinfacht werden. Dazu muss zunchst der Term
S
X nher betrachtet wer-
den. Da insbesondere bei Maschinen groer Leistung und Betrieb mit Netz-
frequenz die Hauptreaktanz
Sh
X sehr viel grer als die Statorstreureaktanz
S
X
bzw. die Rotorstreureaktanz
R
X ist gilt:
S Sh S R R Sh
X X X X X X

+ = = + . (3.59)
Unter Verwendung von Gl. (3.52) und Gl. (3.44) folgt mit ( ) 1
Sh R R
X X = +
2
1
1
1


| |
= = + = +
|

\

= + = +
+
Sh R R R
S S S Sh Sh S Sh Sh
R R R
R
S S Sh S R
R R
X X X X
X X X X X X X X
X X X
X
X X X X X
X
. (3.60)
3 Asynchronmaschine (ASM) 90
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Da in der Regel die Rotorstreuziffer
R
sehr viel kleiner als Eins ist, gilt in guter
Nherung
S S R
X X X X

+ = . (3.61)
Da beim Betrieb der ASM am 50 Hz Netz die Statorreaktanz
S
X viel grer als
der Statorwiderstand
S
R ist und Stator- und Rotorreaktanzen ungefhr gleich
gro
R S
X X = sind, kann Gl. (3.54) zu
2 2

X R
R
s
S
R
K
+

= . (3.62)
vereinfacht werden.
Darber hinaus kann bei Maschinen groer Leistung im 50 Hz Betrieb der Rotor-
widerstand
S
R vernachlssigt werden, da in diesen Fall
S
R viel kleiner als

X ist.
Damit vereinfacht sich Gl. (3.62) zu

X
R
s
R
K

= . (3.63)
Fr Maschinen mit kleiner Streuziffer 1 << und
S S
X R << lsst sich Gl. (3.55)
zu
( ) ( )
2 2
2 2 2
3 1 3 1
2 2
1




=

+ +
S S
K
syn syn
S S S
U U
M
X
R R X
(3.64)
vereinfachen.

Die Gl. (3.58) kann fr zwei Betriebszustnde approximiert werden. Wird die
Maschine in der Nhe des Synchronpunktes betrieben d.h. der Schlupf s ist viel
3.2 Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine 91
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
kleiner als der Kippschlupf
K
s s << , dann kann die Klosssche Formel durch eine
Gerade der Form
2
2
i
K
K K
K
M s
s s
M s
s s
=
+
. (3.65)
approximiert werden.
Ist der Betrag des Schlupfs s viel grer als der Kippschlupf
K
s s >> , dann lsst
sich Gl. (3.58) durch eine Hyperbel der Gestalt
2
2
i K
K
K
K
M s
s s
M s
s s
=
+
. (3.66)
annhern.

Das Bild 3.9 zeigt den Drehmomentverlauf
i
M als Funktion des Schlupfs s fr
eine ASM mit den folgenden Daten:

230 ; 2 50 ; 22 ;
0,138 ; 0,216 ;
0,471 ; 0,471 ; 16

= = =
= =
= = =
S S N
S R
S R Sh
U V Hz P kW
R R
X X X

3 Asynchronmaschine (ASM) 92
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
s
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
k
i
M
M
k
s
2
i
K K
M s
M s

2
i K
K
M s
M s

s
s
s
s
M
M
K
K
K
i
+
=
2
% 23 =
k
s
( ) ( )
2 2 2
2
2 2 2
2
1
2 (1 ) ( ) 1



+ +
=
| | | |
+ + + +
| |
\ \
S S
i
k
S K
S S S
S K
R R X
M
M
R s s
R R X
X s s

Bild 3.11 Stationre Betriebskennlinien der ASM
Das Bild 3.12 zeigt den auf den Nennstatorstrom
S ,N
I bezogenen Statorstrom
S
I
der ASM, mit den obigen Daten als Funktion des Schlupfs s . Der Nennschlupf
N
s
der ASM betrgt ca. 0,04. Bei Asynchronmaschinen ist der Anlaufstrom ( 1 s = ) je
nach Maschinenauslegung 4 bis 10 mal grer als der Nennstrom
S ,N
I . Dabei wird
ein quasi stationrer Hochlauf vorausgesetzt. Der Nennschlupf von
Asynchronmaschinen
N
s mit Kurzschlusslufer ist ebenfalls Auslegungsabhngig
3.2 Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine 93
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
im Allgemeinen gilt: 0, 01 0, 06
N
s . Das Kippmoment
K
M von Normmaschinen
ist um den Faktor 2 bis 3 mal grer als das Nennmoment
iN
M . Bei der
Maschine mit den obigen Daten ist der Anlaufstrom ca. 5,5 mal grer als der
Nennstrom
, S N
I . Der Leerlaufstrom
,0 S
I ist ca. um den Faktor drei kleiner als der
Nennstrom
, S N
I der Maschine.
0 0.25 0.5 0.75 1
0
1
2
3
4
5
6
s
S
S ,N
I
I

Bild 3.12 Auf den Nennstatorstrom
S ,N
I bezogenen Statorstrom
S
I als
Funktion des Schlupfs s

Bei der Herleitung von Gl. (3.58) wurde der Statorwiderstand
S
R vernachlssigt
( 0
S
R = ). Unter dieser Annahme ist die Statorleistung
S
P gleich der Drehfeldl-
3 Asynchronmaschine (ASM) 94
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
eistung
D
P . Da, wie der Gl. (3.39) entnommen werden kann, die Drehfeldleistung
proportional zum inneren Drehmoment
i
M der ASM ist (
D i syn
P M = ), gilt
2
i D
K
DK K
K
M P
s s
P M
s s
= =
+
. (3.67)
Dabei wird die Drehfeldkippleistung mit
DK
P bezeichnet. Die Drehfeldkippleistung
resultiert aus den Gln. (3.39) und (3.64) zu
2
3 1
2
S
DK
U
P
X

. (3.68)
Beim Betrieb der ASM am starren Netz unterscheidet man drei Betriebsbereiche,
die im Bild 3.13 dargestellt sind.
Im untersynchronen Betriebsbereich oder Motorbetrieb
0 1 bzw. 0
syn
s < < < < nimmt die ASM ber den Stator elektrische Leistung
auf 0
S
P > und gibt an der Welle mechanische Leistung 0
mechi
P > ab.
Im bersynchronen Betriebsbereich oder Generatorbetrieb
0 bzw.
syn
s < > gibt die ASM ber den Stator elektrische Leistung an das
Netz ab 0
S
P < und nimmt an der Welle mechanische Leistung 0
mechi
P < auf.
Im gegensynchronen Betriebsbereich oder Gegenstrombremsbetrieb
1 bzw. 0 s > < nimmt die ASM ber den Stator elektrische Leistung 0
S
P >
und ber die Welle mechanische Leistung 0
mechi
P < auf.
3.2 Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine 95
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Das Bild 3.13 zeigt fr die drei Betriebsbereiche, die Drehfeldleistung
D
P , das in-
nere Drehmoment
i
M , die Rotorverluste
VR
P und die innere mechanische
Leistung
mechi
P .

s
i
k
D
Dk
VR
Dk
mechi
Dk
M
M
P
P
P
P
P
P
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
mechi D VR
P P P =
VR D i syn
P s P s M = =
s
s
s
s
P
P
M
M
K
K
Dk
D
K
i
+
= =
2
bersynchroner Betrieb
Generatorbetrieb
untersynchroner Betrieb
Motorbetrieb
gegensynchroner Betrieb
Gegenstrombremsbetrieb

Bild 3.13 Stationre Betriebskennlinien der ASM am starren Netz unter der
Annahme eines vernachlssigbar kleinen Statorwiderstands ( 0
S
R = )
3 Asynchronmaschine (ASM) 96
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
3.3 ASM mit Schleifringlufer
Der Lufer des Schleifringlufers besteht aus einem Blechpaket, das mit Nuten
versehen ist. In den Lufernuten sind die Rotordrehstromwicklungen unter-
gebracht. Dabei wird jeweils ein Ende jeder Drehstromwicklung ber Brsten und
Schleifringe mit einem Klemmbrett verbunden. Die Klemmbrettanschlsse sind in
der Regel mit K, L und M bezeichnet.
Damit knnen zustzliche Widerstnde in den Rotorkreis geschaltet werden.
Hierdurch kann zum einen der Anlassstrom der Maschine vermindert werden,
zum anderen kann die Drehzahl der Maschine verstellt werden. Diese Methode
der Drehzahlverstellung wird berwiegend bei Hebewerkzeugen (Aufzge, Krne)
angewendet. Nachteilig wirkt sich aus, das die Verstellmethode verlustbehaftet
ist, da der Rotorstrom
'
R
I in den Widerstnden
V
R zustzliche Verluste ver-
ursacht. Darber hinaus verschleien die Brsten, so dass die ASM mit Schleif-
ringlufer einen greren Wartungsaufwand im Vergleich zur Kurzschluss-
lufermaschine hat.
Das Bild 3.14 und Bild 3.15 zeigen den grundstzlichen Aufbau eines
Schleifringlufers. Jede der drei Rotorwicklungen
1
'
R
L ,
2
'
R
L und
2
'
R
L hat den auf
den Stator bezogenen Rotorwiderstand
'
R
R . Zustzlich ist ein dreiphasiger
symmetrischer Vorwiderstand
V
R in den Luferkreis geschaltet, dessen
Widerstandswert sich stufig oder stufenlos verndern lsst.
3.3 ASM mit Schleifringlufer 97
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Welle Statorwicklung Lufer Lager Luferwicklung Schleifringe Welle Statorwicklung Lufer Lager Luferwicklung Schleifringe

Bild 3.14 Prinzipieller Aufbau eines Schleifringlufers

3 Asynchronmaschine (ASM) 98
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
'
R
R
V
R
Schleifring
Brste
K L M
'
1 R
L
'
2 R
L
'
3 R
L

Bild 3.15 Prinzipieller Aufbau eines Schleifringlufers
Damit knnen unmittelbar die Systemgleichungen fr die ASM mit Schleif-
ringlufer abgeleitet werden, indem man in den Gleichungen des Kurzschluss-
lufers den Rotorwiderstand
'
R
R durch die Serienschaltung aus Rotorwiderstand
und Vorwiderstand ersetzt
'
R V
R R + . Es folgt aus Gl. (3.32) fr den Kippschlupf
2 2
R V
K
S
R R
s
R X

+
=
+
. (3.69)

Wie Gl. (3.69) zu entnehmen ist, nimmt der Kippschlupf mit zunehmendem Vor-
widerstand grere Werte an. Aus Gl. (3.62) folgt, dass das Kippmoment unab-
3.3 ASM mit Schleifringlufer 99
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
hngig vom Rotorwiderstand
'
R
R ist. Das heit, durch einen zustzlichen Vor-
widerstand
V
R im Luferkreis ndert sich nicht das Kippmoment
K
M . Das
Bild 3.16 zeigt die stationren Betriebskennlinien einer ASM mit Schleifringlufer
fr verschiedene Widerstandswerte der Vorwiderstnde
V
R
0.5 0 0.5 1 1.5 2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
s
k
i
M
M
V R
R R =
0
V
R =
k
s mit wachsendem Widerstand
im Luferkreis (
'
R V
R R )

+
4
V R
R R =
10
V R
R R =
L
M

Bild 3.16 Stationre Betriebskennlinien einer ASM mit Schleifringlufer fr
verschiedene Widerstandswerte des Vorwiderstands
V
R
Durch zustzliche Vorwiderstnde
V
R im Luferkreis kann der Anlaufstrom be-
grenzt werden, da der Anlassstrom im Wesentlichen durch die Serienschaltung
3 Asynchronmaschine (ASM) 100
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
aus der Stator-
S
X

und Rotorstreureaktanz
'
R
X

sowie dem Stator-
S
R , Rotor-
'
R
R
und Vorwiderstand
V
R begrenzt wird.
Darber hinaus steigt das Anlaufmoment mit zunehmendem Vorwiderstand
V
R
an.
Wie dem Bild 3.16 ebenfalls entnommen werden kann, nimmt der Schlupf s der
ASM mit Schleifringlufer mit zunehmenden Vorwiderstnden
V
R im Luferkreis
zu. Das bedeutet, dass die Drehzahl der Maschine z.B. bei einer drehzahlunab-
hngigen Belastung (
L
M const = ), abnimmt. Damit kann durch Verstellung der
Vorwiderstnde die Drehzahl verstellt werden.
Der mechanische Aufbau einer Schleifringlufermaschine ist wesentlich kom-
plexer als der einer Kurzschlusslufermaschine. Des Weiteren verursachen die
Brstenkontakte mechanischen Abrieb und sind daher wartungsbedrftig. Auf-
grund dieser beiden Nachteile werden Schleifringlufermaschinen zunehmend
durch Kurzschlusslufermaschinen, die durch einen Frequenzumrichter gespeist
werden abgelst. Hierbei generiert der Frequenzumrichter ein Drehspannungs-
system, dessen Frequenz und Amplitude verstellt werden kann.
3.4 Stern- Dreieckanlauf
Um den Anlaufstrom zu vermindern ist es Zweckmig den sog. Stern Dreieck-
anlauf zu verwenden. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn die Antriebs-
maschine kein allzu groes Losbrechmoment aus dem Stillstand bentigt. Das ist
z.B. bei Sgen, Pumpen und Lfterantrieben der Fall.
Beim Stern- Dreieckanlauf werden die drei Statorwicklungen ber einen drei-
stufigen Schalter mit den Schalterstellungen Aus Y und zunchst in Stern
Y geschaltet. Hat der Antrieb den stationren Betriebspunkt erreicht, dann
werden die Statorwicklungen in Dreieck geschaltet. Dabei sind die Stator-
wicklungen fr die Dreieckschaltung auszulegen. Das Bild 3.17 zeigt die Span-
nungs- und Stromverhltnisse bei der Stern- bzw. Dreieckschaltung.
3.4 Stern- Dreieckanlauf 101
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
, S V
U U

=
,
,
3
N
S
I
I

=
, N
I

V
U
,
1
3
S Y V
U U =
, SY N Y
I I =
, N Y
I
V
U
S
Z
S
Z

Bild 3.17 Spannungen und Strme bei der Stern- und Dreieckschaltung
Bei der Sternschaltung liegt an jeder Statorwicklung die Spannung
1
3
S N
U U =
an. Dabei wird die verkettete Spannung des speisenden Drehspannungssystem
mit
N
U bezeichnet. Die Strangspannung einer Statorwicklung ist mit
S
U bezeich-
net. Wie dem Bild 3.17 entnommen werden kann, ist der Strangstrom
S
I einer
Statorwicklung gleich dem Netzstrom
N
I .
Bei der Dreieckschaltung ist die Strangspannung
S
U jeder Statorwicklung
identisch mit der verketteten Spannung
N
U des speisenden Drehspannungs-
netzes.
Da bei der Dreieckschaltung die Strangspannung
S
U um den Faktor 3 grer
ist als bei der Sternschaltung ist, muss auch der Strangstrom
S
I der Stator-
wicklung bei der Dreieckschaltung um den Faktor 3 grer sein im Vergleich
zur Sternschaltung (vergl. Tabelle 3.2).

3 Asynchronmaschine (ASM) 102
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Tabelle 3.2 Strangspannungen und Strme bei der Stern- bzw. Dreieck-
schaltung.
Sternschaltung Dreieckschaltung

Netzspannung

V
U

V
U

Statorspannung
,
1
3
S Y V
U U =

,
=
S V
U U

Statorstrom

, , S Y N Y
I I =
, ,
1
3
S N
I I

=

Netzstrom
,
,
3
N
N Y
I
I

=

, ,
3
N N Y
I I

=

Das Kippmoment einer ASM in Dreieckschaltung
, k
M

ist ebenfalls um den Faktor
3 grer im Vergleich zur Sternschaltung
, k Y
M , da das Kippmoment mit dem
Quadrat der Statorspannung
S
U zunimmt (vergl. Gl. (3.64)).
Das Bild 3.18 zeigt den Netzstrom
N
I und das innere Drehmoment
i
M einer ASM
bei einem Stern- Dreieckanlauf. Das innere Drehmoment ist auf das Kippmoment
, k
M

in Dreieckschaltung bezogen. Der Netzstrom
N
I ist auf den Netznennstrom
, NN
I

, in Dreieckschaltung bezogen. Des Weiteren wurde angenommen, dass das
Lastmoment
L
M quadratisch mit der Drehzahl n zunimmt. Als erstes wird die
Maschine in Stern geschaltet. Der Antrieb beschleunigt bis sich die Belastungs-
kennlinie
L
M mit der Drehmomentenkennlinie fr die Sternschaltung
, i Y
M
schneiden. Dann erfolgt die Umschaltung von der Stern- in die Dreieckschaltung.
Da die ASM jetzt das dreifache innere Drehmoment entwickelt, beschleunigt der
Antrieb aufs Neue bis sich die Drehmomentenkennlinie
, i
M

mit der
Belastungskennlinie
L
M schneidet. Dabei wurden die transienten Vorgnge
whrend des Umschaltens vernachlssigt. Wie dem Bild 3.18 entnommen
3.4 Stern- Dreieckanlauf 103
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
werden kann, nimmt der Netzstrom
N
I bei der Umschaltung von Stern- auf
Dreieckschaltung beachtliche Werte an.
N
N ,
I
I

0 0.25 0.5 0.75 1
0
1
2
3
4
5
6
syn

0
0,5
1

i
k ,
M
M
, i
M

, N Y
I
, N
I
, i Y
M
L
M
N
N ,
I
I

0 0.25 0.5 0.75 1
0
1
2
3
4
5
6
syn

0
0,5
1

i
k ,
M
M
, i
M

, N Y
I
, N
I
, i Y
M
L
M

Bild 3.18 Netzstrom
N
I und inneres Drehmoment
i
M whrend eines quasi
stationren Hochlaufs einer ASM mit Kurzschlusslufer
3 Asynchronmaschine (ASM) 104
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
3.5 Lufer mit Stromverdrngung
Stromverdrngungslufer werden eingesetzt, um das Anzugsmoment zu ver-
grern. Nachfolgend wird die Wirkungsweise der Stromverdrngung be-
schrieben. Jeder stromdurchflossene Leiterstab in einer Rotornut verursacht ein
Nutstreufeld
Nut
H , das den Leiterstab durchdringt. Das Bild 3.19 a) zeigt die
Stromdichte s , fr den Fall, dass der Leiterstab von einem Gleichstrom durch-
flossen wird. In diesen Fall ist der Nutstreufluss
Nut
zeitlich konstant.
Nut

x
0 Nut Nut
B H
s
x
0 Nut Nut
B H
s
B, s
B, s
Rotorstab
R
I
Wb
i
Wb
i
a)
b)
c)
x

Bild 3.19 Verlauf der mag. Feldstrke
Nut
H , der mag. Induktion
Nut
B und der
Stromdichte s in der Nut eines Hochstablufers
3.5 Lufer mit Stromverdrngung 105
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Fliet jedoch im Leiterstab ein Wechselstrom, dann ist der Nutstreufluss
Nut

ebenfalls eine Wechselgre. Die zeitliche nderung des Nutstreuflusses
Nut
d
dt

verursacht Wirbelstrme. Das Integral der Wirbelstrme ber die gesamte
Leiterflche ergibt Null. Die Wirbelstrme verursachen jedoch wie dem
Bild 3.19 b) und c) entnommen werden kann, eine Ungleichverteilung der Strom-
dichte s entlang der x-Koordinate des Luferstabs. Die Ungleichverteilung der
Stromdichte im Luferstab ist abhngig von der Frequenz des Rotorstroms. Sie
wirkt sich wie eine rotorfrequenzabhngige Vergrerung des Rotorwiderstands
R
R und eine rotorfrequenzabhngige Verkleinerung der Rotorstreuinduktivitt
R
L

aus. Die Stromverdrngung tritt umso strker in Erscheinung, je grer die
Leiter Hhe ist. Hierdurch kann durch die geometrische Form des Leiterstabs
konstruktiv gezielt die Stromverdrngung beeinflusst werden. Bei Kupferleitern
und 50Hz Rotorfrequenz tritt die Stromverdrngung erst ab Leiterhhen grer
1cm in Erscheinung. Da die Rotorfrequenz
R
f
R S
f f p n = (3.70)
als Differenz zwischen der Statorfrequenz
S
f und der Drehzahl n ausgedrckt
werden kann, nimmt die Rotorfrequenz
R
f und damit die Stromverdrngung mit
zunehmender Drehzahl n ab.
Das Bild 3.20 zeigt das innere Drehmoment als Funktion der Drehzahl n fr eine
ASM mit Stromverdrngungslufer und fr eine ASM mit Rundstablufer, bei dem
keine nennenswerte Stromverdrngung auftritt.
3 Asynchronmaschine (ASM) 106
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i
M
n
Rundstab ohne Stromverdrngung
Hochstab mit Stromverdrngung

Bild 3.20 Inneres Drehmoment einer ASM mit einem Rundstab- bzw. mit
Stromverdrngungslufer (Hochstablufer)
3.6 Drehzahlverstellmethode
Nachfolgend wird ein Steuergesetz fr eine Asynchronmaschine mit Kurz-
schlusslufer, die durch einen Umrichter gespeist wird, abgeleitet. Das Ziel der
Steuerung besteht in einer kontinuierlichen Drehzahlverstellung. Die ASM wird
durch ein dreiphasiges leistungselektronisches Stellglied (Umrichter), dessen
Ausgangsspannung
S
U und Ausgangsfrequenz
S
kontinuierlich verstellt werden
knnen gespeist. Dabei erzeugt der Umrichter ein dreiphasiges symmetrisches
Drehspannungssystem, dessen Ausgangsspannung
S
U durch die Fhrungsgre
, S w
U eingestellt werden kann. Die Statorfrequenz lsst sich durch die
Fhrungsgre
, S w
vorgeben.
3.6 Drehzahlverstellmethode 107
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3 3
,
S S
U I ,
N N
U I
, S w
U
,

S w
N
e
t
z
Umrichter
ASM

Bild 3.21 Speisung einer ASM durch einen Umrichter mit einstellbarer
Frequenz
S
und einstellbaren Ausgangsspannungen
, S
U


(mit = 1, 2, 3)
Die maximale Ausgangsspannung
,max S
U ist durch die Nennspannung der
Maschine limitiert, so dass gilt:
=
,max S SN S
U U U . (3.71)
Der maximale Ausgangsstrom
,max S
I des Umrichters ist ebenfalls durch den
Nennstrom der Maschine
=
,max S SN S
I I I (3.72)
begrenzt.
Ein einfaches Steuergesetz erhlt man, indem die Statorspannung und die
Statorfrequenz so verstellt werden, dass das Kippmoment einen konstanten Wert
annimmt ( .
k
M const = ). Bei den folgenden Ableitungen des Steuergesetzes wird
der Einfluss des Statorwiderstand vernachlssigt ( 0
S
R = ). Aus Gl. (3.64) folgt
3 Asynchronmaschine (ASM) 108
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( ) ( )
2 2 2
2
3 1 3 1 3
2 2 2



= = =
+ +
S S S
K
syn S S R S R S S
U p U p U
M
X L L L L
. (3.73)
Aus der Gl. (3.73) kann unmittelbar das Steuergesetz abgelesen werden. Das
Kippmoment ist genau dann konstant, wenn die Statorfrequenz
S
proportional
zur Statorspannung
S
U (mit 1,2,3 = ) verstellt wird. Hiermit folgt aus Gl. (3.73)
2 2
SN S
SN S
U U

| | | |
=
| |
\ \
(3.74)
bzw.
SN
S S
SN
U
U

| |
=
|
\
. (3.75)
Das Bild 3.22 zeigt den Zusammenhang zwischen der Frequenz des speisenden
Drehspannungssystems
S
f , der Frequenz der Rotorstrme
R
f und der mecha-
nischen Drehzahl n. Die Polpaarzahl ist mit p bezeichnet.
3.6 Drehzahlverstellmethode 109
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0 10 20 30 40 50
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
i
K
M
M
f
L
M
i
M
p n
S
f
R
f
0 10 20 30 40 50
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
i
K
M
M
f
L
M
i
M
p n
S
f
R
f

Bild 3.22 Zusammenhang zwischen der Statorfrequenz
S
f , der Frequenz der
Rotorstrme
R
f und der Drehzahl n
Es gilt folgende Beziehung fr die Frequenzen
S R
f f p n = + , (3.76)
bzw. die Winkelgeschwindigkeiten
S R
p = + . (3.77)
3 Asynchronmaschine (ASM) 110
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Die Winkelgeschwindigkeit der Rotorstrme kann mit dem Schlupf s und der
Winkelgeschwindigkeit des Statorspannungssystem
S
durch
R S
s = (3.78)
ausgedrckt werden. Setzt man in Gl. (3.78) den Kippschlupf
k
s s = ein, dann
folgt die Rotorkippwinkelgeschwindigkeit zu
Rk k S
s = . (3.79)
Dabei ist die Rotorkippwinkelgeschwindigkeit
Rk
die Winkelgeschwindigkeit der
Rotorstrme, bei der die ASM das Kippmoment
i k
M M = ber die Welle abgibt.
Im Folgenden wird gezeigt, dass die Rotorkippfrequenz
Rk
eine Maschinen-
konstante ist. Mit Gl. (3.63) und Gl. (3.79) folgt
( )
Rk R R
K
S S S R
R R
s
X L L



= = =
+
(3.80)
bzw.
R
Rk
S R
R
L L


=
+
. (3.81)
Die Rotorkippwinkelgeschwindigkeit
Rk
ist eine Maschinenkonstante. Lst man
die Gln. (3.78) und (3.79) nach dem Schlupf s bzw. nach dem Kippschlupf
k
s
auf, und setzt die beiden Gleichungen in Gl. (3.58) ein, dann resultiert die
folgende Beziehung
2 2 2
i
K Rk S S R Rk R
K
K S R Rk S R Rk
M
s s
M
s s


= = =

+ + +

. (3.82)
3.6 Drehzahlverstellmethode 111
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
zwischen dem inneren Drehmoment
i
M und der Winkelgeschwindigkeit der
Rotorstrme
R
. Wie bereits gezeigt wurde, sind das Kippmoment
k
M und die
Rotorkippwinkelgeschwindigkeit
Rk
Maschinenkonstanten.
In Gl. (3.82) kann die Winkelgeschwindigkeit der Rotorstrme mit Gl. (3.77)
( =
R S
p ) zu
2
i
Rk S
K
S Rk
M
p
M
p


=

+

. (3.83)
ersetzt werden. In Gl. (3.83) knnen die Winkelgeschwindigkeiten 2
S S
f = ,
2
Rk Rk
f = und 2 n = ersetzt werden. Hiermit resultiert
2 2
i
Rk R Rk S
K
R Rk S Rk
M
f f f f p n
M
f f f p n f
= =

+ +

. (3.84)
Das Bild 3.23 zeigt das innere Drehmoment
i
M fr verschiedene Stator-
frequenzen
S
f , wobei die Statorspannung
S
U proportional mit der Statorfrequenz
S
f verstellt wurde (
S S
U f ). Die Rotorkippfrequenz
Rk
f betrgt 10Hz . Der im
Bild 3.23 dargestellte Stellbereich wird als Grunddrehzahlbereich bezeichnet.
Bei Statornennfrequenz
SN
f muss das leistungselektronische Stellglied Nenn-
spannung
SN
U an die Statorklemmen anlegen. Dieser Arbeitspunkt wird als
Nennpunkt bezeichnet.
3 Asynchronmaschine (ASM) 112
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0 10 20 30 40 50
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
i
K
S
SN
M
M
U
U
S
f
10
S
f Hz = 50
S
f Hz = 40
S
f Hz = 30
S
f Hz =
i
M
S
U
20
S
f Hz =
S
f
p n
R
f

Bild 3.23 Zusammenhang zwischen der Statorfrequenz
S
f , der Frequenz der
Rotorstrme
R
f und der Drehzahl n fr verschiedene Stator-
frequenzen
Da im hier beschriebenen Fall die Ausgangsspannung des leistungs-
elektronischen Stellglieds durch die Statornennspannung
SN
U begrenzt ist, kann
ab dem Nennpunkt der Maschine nur noch die Statorfrequenz
S
f erhht werden,
um die Drehzahl der Maschine weiter zu steigern.
Mit .
S SN
U U const = = folgt fr das Kippmoment gem Gl. (3.73)
( ) ( )
2
2
2
3
2 2
SN
K
R S S
p U
M
L L f



=
+
. (3.85)
3.6 Drehzahlverstellmethode 113
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Das heit, fr
S SN
f f > nimmt das Kippmoment umgekehrt proportional zum
Quadrat der Statorfrequenz
2
1

K
S
M
f
ab. Diesen Bereich bezeichnet man als
Feldschwchbereich. Das Bild 3.24 zeigt verschiedene Drehmomentenkennlinien
fr den Grunddrehzahlbereich und fr den Feldschwchbereich. Im Grund-
drehzahlbereich wird die Statorspannung
S
U proportional mit der Statorfrequenz
verstellt. Damit ist das Kippmoment im Grunddrehzahlbereich konstant. Im Feld-
schwchbereich gilt
2
1

K
S
M
f
.
3 Asynchronmaschine (ASM) 114
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
0 25 50 75 100 125 150
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
i
K
S
SN
M
M
U
U
S
f
S
U
=
k
M const
2
1

k
S
M
f
Grunddrehzahlbereich Feldschwchbereich

Bild 3.24 Grund- und Feldschwchbereich einer ASM bei Speisung mit einem
leistungselektronischen Stellglied
Das Bild 3.25 zeigt die stationren Kennlinien einer ASM, die mit Nennmoment
L iN
M M = belastet wird. Im Grunddrehzahlbereich stellt sich dabei gerade die
Rotornennfrequenz
RN
f ein. Die ASM generiert ein konstantes inneres Dreh-
moment. Die mechanische Leistung berechnet sich aus dem Produkt aus dem
Drehmoment und der Winkelgeschwindigkeit. Das heit im Grunddrehzahlbereich
nimmt die mechanische Leistung
mechi
P proportional mit der Drehzahl n zu.
3.6 Drehzahlverstellmethode 115
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
SN
U
kN
M
iN
M
RN
f
Rk
f
SN
f 2
SN
f 3
SN
f
2
1

k
S
M
f
1
=
i L
M M
n
2
1
=
i L
M M
n
. = =
S SN
U U const

S
U n
, mechi N
P
1

mechi
P
n
. =
mechi
P const

Bild 3.25 Grund- und Feldschwchbereich
Der Feldschwchbereich kann wiederum in zwei Bereiche unterteilt werden. Im
ersten Bereich ( 2
S S S
f f f ) kann die innere mechanische
mechi
P Leistung der
Maschine konstant gehalten werden. Die Maschine nimmt bei Nennspannung
S SN
U U = Nennstrom
S SN
I I = auf. Da im ersten Feldschwchbereich das Kipp-
moment quadratisch mit der Drehzahl n abnimmt, das innere Drehmoment
i
M
aber nur proportional zur Drehzahl abnimmt, muss die Rotorfrequenz
R
f zu-
nehmen.
Erreicht die Rotorfrequenz
R
f die Rotorkippfrequenz
Rk
f , dann muss das Last-
moment proportional zum Quadrat der Drehzahl verringert werden, da sich sonst
kein stabiler Arbeitspunkt einstellen kann. Im zweiten Feldschwchbereich nimmt
der Spitzenwert der inneren Leistung umgekehrt proportional mit der Drehzahl n
ab.
Bei der Ableitung der Spannungs-Frequenz-Kennliniensteuerung wurde der
Spannungsabfall am Statorwiderstand
S
R vernachlssigt. Der Spannungsabfall
3 Asynchronmaschine (ASM) 116
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
am Statorwiderstand
S
R kann dadurch kompensiert werden, indem die Span-
nungs-Frequenzkennlinie um einen Ordinatenabschnitt b (oft als Boost be-
zeichnet) abgehoben wird. Damit lautet das Steuergesetz
( )
SN
S S S
SN
U b
U f f b
f
| |
= +
|
\
. (3.86)
Je nach Maschinentyp bewegt sich der Achsenabschnitt b zwischen
0,02 0,1
SN SN
SN
b
U U
f
. Mit anderen Worten betrgt die Statorspannung bei der
Statorfrequenz 0
S
f = zwischen 2 % und 10 % der Nennspannung.
3.6.1 Spannungs-Frequenzsteuerung
In vielen Fllen ist es gar nicht erforderlich, dass die Drehzahl der Arbeits-
maschine exakt eingeregelt wird. Beispiele hierfr sind z.B. Lfter, Kompressoren
oder Pumpen. In diesen Fllen kann auf einen geschlossenen Drehzahlregelkreis
mit Drehzahlrckfhrung verzichtet werden. Vielmehr kann die Drehzahl des An-
triebs bei bekannter Belastungskennlinie durch Vorgabe der Statorfrequenz
S
f
eingestellt werden. Fr den Fall, dass die Rotorfrequenz
R
f sehr klein im Ver-
gleich zur Statorfrequenz
S
f ist, resultiert aus Gl. (3.76)
S
f
n
p
. (3.87)
3.6 Drehzahlverstellmethode 117
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
ASM
Umrichter
, S w
f
, S w
U
3
3
, , ,
( )
SN
S w S w S w
SN
U b
U f f b
f
| |
= +
|
\
S
U

Bild 3.26 Spannungs-Frequenzsteuerung einer Umrichter gespeisten ASM
3.6.2 Drehzahlregelung
Die Steuerungsstruktur gem dem Bild 3.26 lsst sich relativ leicht zu einer
geschlossenen Regelung ergnzen.
3 Asynchronmaschine (ASM) 118
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
ASM
Umrichter
p
n
R
f
w
n

Drehzahl-
regler
, i w
M
3
3
, , ,
( )
SN
S w S w S w
SN
U b
U f f b
f
| |
= +
|
\
, S w
f
, S w
U
Tabelle
S
U

Bild 3.27 Prinzipielle Struktur der Drehzahlregelung einer Umrichter ge-
speisten ASM
Dazu muss die Drehzahl der Maschine n mit einem Drehzahlsensor (z. B. mit
Tachogenerator, Inkrementalgeber, Resolver..) erfasst werden. Die Regel-
differenz (
w
n n ) ist die Eingangsgre des Drehzahlreglers, der in der Regel als
PI-Regler ausgefhrt wird. Die Reglerausgangsgre ist die Fhrungsgre fr
das innere Drehmoment
, i w
M . Wie der Gl. (3.84) entnommen werden kann, ist
das innere Drehmoment ( )
i R
M f nur eine Funktion der Rotorfrequenz
R
f .
blicherweise legt man Gl. (3.84) in Form einer Tabelle ab und bestimmt aus der
Fhrungsgre fr das innere Drehmoment
, i w
M die zur Stellung des Dreh-
moments erforderliche Rotorfrequenz
R
f . Mit der gemessenen Drehzahl n der
Maschine berechnet sich gem Gl.(3.76) die Statorfrequenz zu
S R
f f p n = + . (3.88)
Die zugehrige Statorspannung
S
U berechnet sich durch Auswertung von
Gl. (3.86).
3.6 Drehzahlverstellmethode 119
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
3.6.3 Frequenzen whrend eines Reversiervorgangs
Das Bild 3.28 zeigt Rotor- und Statorfrequenz whrend eines Reversiervorgangs
einer unbelasteten ASM. Dabei ndert die ASM die Drehzahl von
S
f
n
p
=
(Linkslauf) auf
S
f
n
p
= (Rechtslauf). Whrend des Reversiervorgangs regelt die
Steuerung gerade die Rotornennfrequenz
R RN
f f = ein. Die Statorspannung wird
gem Gl. (3.86) verstellt, so dass das Kippmoment der ASM whrend des
Reversiervorgangs konstante Werte annimmt. Damit stellt sich fr
R RN
f f = gerade
das Nennmoment
i iN
M M = ein.
3 Asynchronmaschine (ASM) 120
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
p n
f
SN
f
SN
f
RN
f
S
f
R
f
SN
f
SN
f
untersynchroner Betrieb bersynchroner Betrieb
g
e
g
e
n
s
y
n
c
h
r
o
n
e
r

B
e
t
r
i
e
b
S R
S R
f f p n
p
= +
= +

Bild 3.28 Rotor- und Statorfrequenz whrend eines Reversiervorgangs einer
unbelasteten ASM von
SN
f
n
p
= auf
S
f
n
p
= mit konstantem innerem
Drehmoment
i iN
M M = bzw. mit konstanter Rotorfrequenz
R RN
f f =
Whrend des Reversiervorgangs durchluft die Maschine drei Betriebszustnde.
Im bersynchronen Betrieb ist der Betrag der Statorfrequenz
S
f kleiner
als das Produkt aus Drehzahl und Polpaarzahl p n . Dies bedeutet die
3.6 Drehzahlverstellmethode 121
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Maschine wirkt generatorisch und speist die Bewegungsenergie
2
1
2
J
| |

|
\
in das speisende Netz zurck.
Im gegensynchronen Betrieb haben die Statorfrequenz
S
f und die
Drehzahl n unterschiedliche Vorzeichen.
Im untersynchronen Betrieb ist die Statorfrequenz
S
f grer als das
Produkt aus der Polpaarzahl und der Drehzahl p n . Der Rotor der
Maschine wird beschleunigt. Dazu nimmt die ASM elektrische Leistung
ber die Statorklemmen auf.
3.6.4 Hochlauf am starren Netz bzw. mit einem Umrichter
Nachfolgend soll die Energiebilanz fr einen Hochlauf einer unbelasteten 0
L
M =
ASM erstellt werden. Im ersten Fall wird die Maschine durch Schlieen eines
Schtzes direkt mit dem Drehspannungsnetz verbunden. Die Energie, die die
ASM dem Drehspannungsnetz entnimmt, kann durch Integration der
Statorleistung ( )
S
P t zu
0
( )
N S
t
W P t dt

=
=

(3.89)
berechnet werden. Dabei wird das Schtz zum Zeitpunkt 0 t = geschlossen.
Fr die weiteren Berechnungen wird zur Vereinfachung der Statorwiderstand
vernachlssigt ( 0
S
R = ), so dass Stator- und Drehfeldleistung identisch sind vergl.
Bild (3.2). Mit ( ) ( )
S D
P t P t = folgt
3 Asynchronmaschine (ASM) 122
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
0
( )
N D
t
W P t dt

=
=

(3.90)
Mit
D i syn
P M = (3.91)
und ( 0
L
M = )
i
d
M J
dt

= (3.92)
folgt
2
0
0
syn
syn
N syn syn syn
W J d J J


=
=
=
= = =

. (3.93)
Bei vernachlssigbaren Statorverlusten ( 0
S
R = ) gilt gem Bild 3.2 die folgende
Energiebilanz
,
= +
N kin V R
W W W . (3.94)
Dabei ist
2
1
2
kin syn
W J = (3.95)
die gespeicherte kinetische Energie. Hiermit resultiert die Verlustenergie, die im
Rotor in Wrme umgesetzt wird zu
2
,
1
2
V R syn
W J = . (3.96)
3.6 Drehzahlverstellmethode 123
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Im zweiten Fall wird die ASM von einem Umrichter gespeist. Whrend des
Beschleunigungsvorgangs regelt der Umrichter eine konstante Rotorfrequenz
R
f const = ein.
Vernachlssigt man die Statorverluste so folgt
0
( )
N D
t
W P t dt

=
=

, (3.97)
mit
S
D i syn i
P M M
p

= = (3.98)
und ( 0
L
M = )
i
d
M J
dt

= (3.99)
folgt


= =

= =

, ,
0 0
syn N syn N
S
N S
J J
W d d
p p
. (3.100)
Dabei ist
, syn N
die synchrone Winkelgeschwindigkeit der ASM bei Speisung mit
Statornennfrequenz =
S SN
.
Mit Gl. (3.77) resultiert Gl. (3.100) zu
( )
, ,
2
0 0
1
2
syn N syn N
N R R
J J
W p d p
p p


=
(
= + = +
(

(3.101)
bzw.
3 Asynchronmaschine (ASM) 124
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
,
2
, ,
1
2
kin
V R
N syn N R syn N
W
W
J
W J
p
= +


. (3.102)
Erfolgt der Hochlauf mit Nennmoment (
i iN
M M = ) dann betrgt die Rotorfrequenz
R RN
= . Mit dem Nennschlupf
RN
N
SN
s

= und
SN
syn
p

= folgt
2
, V R N SN syn N Syn
J
W s J s
p
= = . (3.103)
Fr eine typische ASM mit einem Nennschlupf von 4%
N
s = verringern sich die
Rotorverluste whrend eines Hochlaufs durch Umrichterspeisung auf
2
,
0,04
V R Syn
W J = im Vergleich zu den Rotorverlusten
2
,
0,5
V R Syn
W J = bei
einem Hochlauf am starren Netz. Das heit, ein Umrichterhochlauf wirkt sich
gnstig auf die thermische Belastung des Rotors aus.
3.7 Messtechnische Bestimmung der Maschinenparameter
Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Maschinenparameter zum ein-
phasigen Ersatzschaltbild einer ASM ermitteln kann. Die Eisen- und Reib-
verlustleistungen wurden im Widerstand
, Fe Rb
R zusammengefasst
(vergl. Bild 3.29).
3.7 Messtechnische Bestimmung der Maschinenparameter 125
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
S
U
S
I
S
X
S
R
R
X

Sh
X
R R
R
R
s
s
R
s
R

+ =
1
'
R
I

I
, Fe Rb
I
, Fe Rb
R

Bild 3.29 Einphasiges Ersatzschaltbild einer ASM mit Kurzschlusslufer

Die Maschinenparameter einer ASM
Statorstreuimpedanz
S
X

,
Rotorstreuimpedanz
R
X

,
Hauptimpedanz
Sh
X ,
Statorwiderstand
S
R ,
Rotorwiderstand
R
R und
Fiktiver Verlustwiderstand
, Fe Rb
R

knnen durch zwei Messungen, dem sog. Leerlaufversuch und dem Kurzschluss-
versuch, ermittelt werden. Zur Auswertung der beiden Versuche ist es erforder-
3 Asynchronmaschine (ASM) 126
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
lich, die Wirkleistungsaufnahme und die Scheinleistungsaufnahme der Maschine
zu ermitteln.
In der Praxis verwendet man hufig die Aronschaltung zur Leistungsmessung.
3.7.1 Leistungsmessung mit der Aronschaltung
Mit der Aronschaltung kann man die Wirkleistungsaufnahme eines beliebigen
dreiphasigen Verbrauchers ermitteln. Da der Nullleiter nicht angeschlossen ist,
muss die Summe der drei Netzstrme
1 2 3
0 i i i + + = (3.104)
zu jedem Zeitpunkt null sein.
1
i
2
i
3
i
1
L
2
L
3
L
N
L
1
u
2
u
3
u
Z
1
U
2
U 3
U
12
U
23
U
31
U
1
2 3

Bild 3.30 Spannungen und Strme eines Dreiphasensystems
Die komplexe Scheinleistungsaufnahme S des Verbrauchers nach dem Bild 3.30
ist durch
3.7 Messtechnische Bestimmung der Maschinenparameter 127
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
* * *
1 2 3 1 2 3
S P j Q U I U I U I = + = + + (3.105)
gegeben. Dabei sind die Leiterspannungen mit
1
U ,
2
U ,
3
U und die konjugiert-
komplexen Leiterstrme mit
*
1
I ,
*
2
I und
*
3
I bezeichnet. Wie dem Zeigerdiagramm
(Bild 3.30) zu entnehmen ist, knnen die Leiterspannungen
1
U und
3
U durch
1 12 2
U U U = + (3.106)
und mit
32 23
U U =
3 32 2
U U U = + (3.107)
ausgedrckt werden.
Durch Einsetzen der Gln. (3.107) und (3.106) in (3.105) resultiert
( )
* * * * *
1 1 2 3 3 12 2 2 32 2
* * * * *
1 3 1 2 3 12 32 2
0
S U I U I U I U I U I
S U I U I U I I I
=
= + + + +
= + + + +

. (3.108)
Der Realteil der Gl. (3.108) liefert die Wirkleistung, da die Summe der drei Leiter-
strme null ist, kann die Wirkleistung mit zwei Leistungsmessern gemessen wer-
den. Die Wirkleistung folgt zu
{ }
12 1 12 32 3 32
Re cos cos P S U I U I = = + . (3.109)
Um die Wirkleistung mit zwei Leistungsmessern zu erfassen, mssen mit dem
ersten Leistungsmesser die Spannung
12
U und der Leiterstrom
1
I und mit dem
zweiten Leistungsmesser die Spannung
32
U und der Leiterstrom
3
I gemessen
3 Asynchronmaschine (ASM) 128
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
werden. Das Bild 3.31 zeigt die Verschaltung von zwei Leistungsmessern zur
Erfassung der Wirkleistung eines dreiphasigen Verbrauchers (Aronschaltung).
1
i
3
i
1
L
2
L
3
L
Z
12
u
32
u
2
i

Bild 3.31 Messung der Wirkleistung eines beliebig dreiphasigen Verbrauchers
3.7.1.1 Leerlaufversuch
Zur Durchfhrung des Leerlaufversuchs wird die Maschine ohne mechanische
Belastung an ein Drehspannungsnetz mit Nennspannung und Nennfrequenz an-
geschlossen. Dabei werden der Leerlaufstrom
,0 S
I , die Leerlaufstatorspannug
,0 S
U und mit einem Leistungsmesser die Wirkleistungsaufnahme
,0 S
P gemessen.
Bei allen drei Gren handelt es sich um Stranggren. Bei der Durchfhrung
des Leerlaufversuchs dreht sich die Maschine mit synchroner Winkelge-
schwindigkeit
syn
, d. h. der Rotorstrom
R
I ist in guter Nherung null.
3.7 Messtechnische Bestimmung der Maschinenparameter 129
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Darber hinaus wird angenommen, dass der Statorwiderstand
S
R sehr viel
kleiner ist als der Widerstand
, Fe Rb
R , der die Eisen- und Reibverluste repr-
sentiert. Des Weiteren sei die Hauptinduktivitt
Sh
L sehr gro gegenber der
statorseitigen Streuinduktivitt
S
L

.
Der Statorwiderstand
S
R lsst sich z. B. mit einer Gleichstrommessung be-
stimmen.
Bei bekanntem Statorwiderstand lassen sich die Statorleerlaufverluste zu
2
, ,0 V S S S
P R I = (3.110)
bestimmen. Die Statorleerlaufleistung
,0 S
P wird in den beiden Widerstnden
S
R
und
, Fe Rb
R in Wrme umgesetzt. Mit
, , ,0 , V Fe Rb S V S
P P P = (3.111)
knnen die Stromwrmeverluste des Widerstands
, Fe Rb
R berechnet werden. Da
voraussetzungsgem
, S Fe Rb
R R und
S Sh
L L

gilt, kann der Spannungsabfall


am Statorwiderstand
S
R und an der statorseitigen Streuinduktivitt
S
L

vernach-
lssigt werden. Hiermit kann der Strom durch den fiktiven Widerstand
, Fe Rb
R zu
, ,
,
,0

V Fe Rb
Fe Rb
S
P
I
U
(3.112)
bestimmt werden.
Der Widerstand
, Fe Rb
R , der die Eisen- und Reibverluste reprsentiert, resultiert zu
2
,0
,
, ,
S
Fe Rb
V Fe Rb
U
R
P
. (3.113)
3 Asynchronmaschine (ASM) 130
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Der Statorleerlaufstrom
,0 S
I setzt sich aus den beiden orthogonalen Strmen I


und
, Fe Rb
I zusammen. Hiermit resultiert der Magnetisierungsstrom zu
2 2
,0 , S Fe Rb
I I I

= . (3.114)
Nherungsweise gilt fr die Hauptimpedanz
,0 S
S Sh Sh
U
L X
I

= . (3.115)
3.7.1.2 Kurzschlussversuch
Der sog. Kurzschlussversuch wird bei festgebremster Maschine durchgefhrt.
Gemessen werden der Statorkurzschlussstrom
, S K
I , die Statorspannung
, S K
U und
die Wirkleistungsaufnahme whrend des Kurzschlussversuchs
, S K
P . Bei der Ver-
suchsdurchfhrung wird die Statorspannung z.B. mit einem Verstelltransformator
so lange vergrert, bis der Statorstrom seinen Nennwert erreicht
, , S K S N
I I = . Da
der Magnetisierungsstrom I

sehr klein gegenber dem Statorkurzschlussstrom


, S K
I ist, kann der Magnetisierungsstrom vernachlssigt werden. Somit muss nur
das Ersatzschaltbild bestehend aus Stator-, Rotorwiderstand, Statorstreu-
induktivitt und Rotorstreuinduktivitt betrachtet werden.
Mit der Statorkurzschlussleistung
, S K
P und dem Statorkurzschlussstrom
, S K
I kann
die Serienschaltung aus
, S k S R
R R R = + zu
,
, 2
,
S K
S k S R
S K
P
R R R
I
= + = (3.116)
3.7 Messtechnische Bestimmung der Maschinenparameter 131
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
berechnet werden. Bei bereits bestimmtem Statorwiderstand
S
R lsst sich der
auf den Stator bezogene Rotorwiderstand
R
R berechnen.
Mit der Statorkurzschlussspannung
, S K
U und dem Statorkurzschlussstrom
, S K
I
resultiert die Kurzschlussimpedanz zu
,
,
,
S K
S K
S K
U
Z
I
= . (3.117)
Damit kann die Summe der Stator- und Rotorstreuinduktivitt zu
( )
2 2
, , S S R S R S K S K
L L X X X Z R

+ = = + = (3.118)
berechnet werden.
Bei den meisten realen Maschinen sind aus Symmetriegrnden die beiden
Streuinduktivitten etwa gleich gro, so dass gilt:
S R
L L

(3.119)
bzw.
S R
X X

. (3.120)

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4 Synchronmaschine (SM)
In der Energieversorgung sowie in der Automatisierungstechnik ist die Synchron-
maschine weit verbreitet. Im Vergleich zur Asynchronmaschine weist die Syn-
chronmaschine zwei wesentliche Vorteile auf. Die Drehzahl der Maschine ist syn-
chron zur Frequenz
S
f des speisenden Drehspannungssystems. Zum anderen
kann bei der fremderregten Synchronmaschine bei gegebener Wirkleistungsauf-
nahme die Blindleistungsaufnahme der Maschine ber die Erregung verstellt
werden.
Die Entwicklung der Synchronmaschine ist eng mit dem Ausbau der elektrischen
Energieversorgung verbunden. Synchrongeneratoren werden im Leistungs-
bereich von 10 W bis ca. 1,7GW gefertigt.
In den letzten Jahren hat die Synchronmaschine als Industrieantrieb mit verstell-
barer Drehzahl stark an Bedeutung gewonnen. Hierzu muss die SM z. B. mit ei-
nem leistungselektronischen Stellglied, das ein Drehspannungs- oder Dreh-
stromsystem mit verstellbarer Ausgangsspannung bzw. mit verstellbarem Aus-
gangsstrom und variabler Frequenz generiert, gespeist werden.
In der Feinwerktechnik werden Synchronmaschinen als Positionierantriebe z. B.
fr Uhren, Drucker, Fotogerte in groen Stckzahlen eingesetzt. Wenn es sich
um eine offene Regelkette handelt, spricht man von einem Schrittmotorantrieb.
Wird zur Kommutierung die Rotorposition herangezogen, dann spricht man von
einer elektronisch kommutierten Maschine (EC-Maschine). Die Tabelle 3.1 gibt
einen berblick ber die verschiedenen Einsatzgebiete und die
Leistungsbereiche der gngigen Synchronmaschinen.
4 Synchronmaschine (SM) 136
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Tabelle 4.1 Leistungsbereich und Einsatzgebiete von Synchronmaschinen
Typ Leistungsbereich Einsatzgebiete
Permanenter-
regte Synchron-
maschine
100 30 W kW Servoantriebe, Werkzeug-
maschinen, Gruppenantriebe
Schenkelpol-
maschine
5 1 kW GW Notstromgeneratoren, lang-
samlaufende Industrieantriebe,
Generatoren fr Wasserkraftwerke
Vollpolmaschine 100 1,7 kW GW Generatoren in Kraftwerken,
Verdichter, Mhlenantriebe
Schrittmotoren 10 500 W W Quarzuhren, Positionierantriebe,
Feinwerktechnik

4.1 Prinzipieller Aufbau der SM
Synchronmaschinen knnen entsprechend der Erregung in fremd- und selbst-
erregte Maschinen unterteilt werden. Die Erregung der SM ist in der Regel im
Lufer untergebracht. Bei der permanenterregten SM ist die Erregung durch
Dauermagnete, die z. B. auf den Lufer aufgeklebt sind realisiert. Nachteilig ist,
dass die Erregung nicht verstellt werden kann. Bei der fremderregten SM befindet
sich auf dem Lufer eine Erregerwicklung. Die Stromzufuhr erfolgt ber
Schleifringe.
Der Lufer einer SM kann als Vollpol- oder Schenkelpollufer ausgefhrt sein.
Das Bild 4.1 zeigt die mglichen Bauformen von Synchronmaschinen.
4.1 Prinzipieller Aufbau der SM 137
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Synchron-
maschine
permanent-
erregte
fremd-
erregte
Vollpol-
SM
Schenkelpol-
SM
Vollpol-
SM
Schenkelpol-
SM

Bild 4.1 Bauformen von Synchronmaschinen
Der Luftspalt einer Vollpolmaschine ist bezglich des Umfangs in guter Nherung
konstant. Hherpolige Maschinen werden in der Regel als Schenkelpolmaschinen
ausgefhrt. Dabei sind auf den ausgeprgten Polen die Erregerwicklungen
untergebracht. Der Luftspalt ndert sich bedingt durch die mechanische
Konstruktion entlang des Umfangs der Maschine.
Das Bild 4.2 zeigt die Bestandteile einer permanenterregten Synchronmaschine
mit Rotorlagegeber.
4 Synchronmaschine (SM) 138
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Rotor Lager Schneckenrad Schneckenrad Lagerschild Lagegeber Rotor Lager Schneckenrad Schneckenrad Lagerschild Lagegeber

Bild 4.2 Baugruppen einer permanenterregten SM mit Rotorlagegeber
Das Bild 4.3 zeigt den Rotor einer Synchronmaschine mit eingebetteten
Permanentmagneten.
4.1 Prinzipieller Aufbau der SM 139
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Eingebettete
Permanentmagnete
Rotor
Blechpaket
(mag. leitend)

Bild 4.3 Rotor einer Synchronmaschine mit eingebetteten
Permanentmagneten
Das Bild 4.4 zeigt den Aufbau des Stators einer Synchronmaschine.
4 Synchronmaschine (SM) 140
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Statorwicklung
Statorpol

Bild 4.4 Stator einer Synchronmaschine
4.1 Prinzipieller Aufbau der SM 141
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Sa
i
Sa
u
Sb
u
Sb
i
Sc
u
Sc
i
S
N
Sa
i
Sa
u
Sb
u
Sb
i
Sc
u
Sc
i
S
N

Bild 4.5 Prinzipieller Aufbau einer SM mit der Polpaarzahl 1 p = links mit
Vollpollufer (oder Turborotor) rechts mit Schenkelpollufer
Das Bild 4.5 zeigt den Aufbau einer SM mit der Polpaarzahl = 1 p .
Der Lufer der SM dreht sich synchron mit der Winkelgeschwindigkeit des spei-
senden Drehspannungsnetz
S
. Mit der Polpaarzahl p resultiert fr die
Winkelgeschwindigkeit der Welle
S
syn
p

= , (4.1)
bzw.
2
S S
syn
f
n
p p

= =

. (4.2)
Hierbei ist
syn
n die Synchrondrehzahl der Maschine und
S
f die Statorfrequenz. In
der Tabelle 4.2 sind die Synchrondrehzahlen einer SM bei Speisung mit der
Statorfrequenz 50
S
f Hz = fr verschiedene Polpaarzahlen p aufgelistet.
4 Synchronmaschine (SM) 142
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Tabelle 4.2 Synchrondrehzahl einer SM fr 50
S
f Hz = als Funktion der
Polpaarzahl p
p
1 2 3 4
syn
n
1
3000min


1
1500min


1
1000min


1
750min




Das Bild 4.6 zeigt exemplarisch eine Schenkelpolmaschine mit der Polpaarzahl
2 p = . Entlang des mechanischen Umfangs des Lufers bilden sich zwei Nord-
und zwei Sdpole aus. Im Stnder sind sechs Wicklungen untergebracht, von
denen jeweils die zwei um 180 versetzten Wicklungen in Serie oder parallel ge-
schaltet sind. Je nach Auslegung der Wicklungen und Netzspannung kann die
Maschine in Stern oder in Dreieck geschaltet werden.
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine 143
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
N
S
N
S
N
Sa
i
Sa
u
Sb
u
Sb
i
Sb
u
Sc
u
Sc
i
Sa
i
Sa
u
Sb
u
Sb
i
Sc
u
Sc
i

Bild 4.6 Schenkelpolmaschine mit 2 p =
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine
Nachfolgend wird das stationre Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine abge-
leitet, wobei zunchst davon ausgegangen wird, dass der Statorwiderstand ver-
nachlssigt werden kann 0
S
R . Des Weiteren wird ein sinusfrmiger Verlauf der
Luftspaltinduktion
L
B entlang des Umfangs (vergl. Bild 4.7) vorausgesetzt.
4 Synchronmaschine (SM) 144
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
S
N
a
W
c
W
b
W
a
W
c
W
b
W
L
B
L
B

b
I
c
I
a
I
f
I

Bild 4.7 Vollpolsynchronmaschine mit sinusfrmigem Verlauf der Luftspalt-
induktion
L
B
Wenn sich der Lufer dreht, wird in den drei Wicklungen
a
W ,
b
W und
c
W eine
Spannung induziert. Die innere Spannung kann mit der aktiven Leiterlnge l , der
Luftspaltinduktion
L
B der Windungszahl
S
N und der Tangentialgeschwindigkeit v
zu

= 2
L
u B l v mit , , a b c = (4.3)
berechnet werden. Der Faktor 2 bercksichtigt, dass jeweils ein Hin- und ein
Rckleiter in Serie geschaltet sind und damit die beiden Teilspannungen addiert
werden mssen.
Die innere Spannung der SM wird in der Literatur als Polradspannung
P
U be-
zeichnet. Setzt man einen linearen magnetischen Kreis voraus, dann resultiert die
Polradspannung zu
P f syn
U k I = . (4.4)
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine 145
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Hierbei ist der Erregerstrom mit
f
I und die Winkelgeschwindigkeit mit der sich die
Welle dreht mit
syn
bezeichnet. In der Konstanten k sind alle Geometriefaktoren
der Maschine zusammengefasst.
Vernachlssigt man den
S
R Statorwiderstand sowie die Eisenverluste, dann kann
fr den stationren Betrieb am Netz das folgende einphasige Ersatzschaltbild
abgeleitet werden.
S
U
S
I
P
U
S S h
j L I
=
S h h
L X
F
U
F
I

Bild 4.8 Ersatzschaltbild einer Vollpolsynchronmaschine
Die Statorspannung
S
U sowie die Polradspannung
P
U werden durch komplexe
Effektivwerte dargestellt. Der Winkel zwischen der Statorspannung
S
U und der
Polradspannung
P
U heit Polradwinkel .
Ist die Polradspannung
P
U grer als die Stnderspannung
S
U , so spricht man
von einer bererregten Maschine. Ist die Polradspannung kleiner als die Stnder-
spannung, dann bezeichnet man die Maschine als untererregt.
4 Synchronmaschine (SM) 146
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
4.2.1 Leistungsbilanz und inneres Drehmoment
Ausgehend von der Definition der komplexen Scheinleistung werden nachfolgend
Beziehungen zur Berechnung der Wirk- und Blindleistungsaufnahme abgeleitet.
Bei vernachlssigbarem Stnderwiderstand
S
R lsst sich das innere Dreh-
moment der Maschine berechnen. Ausgangspunkt fr die weiteren Betrachtun-
gen ist die Definition der komplexen Scheinleistung
*
3
S S S
S U I = . (4.5)
Der Maschine wird ber die Stnderklemmen die komplexe Stnderleistung
S
S ,
die sich aus der Stnderspannung
S
U und dem konjugiert komplexen Stnder-
strom
*
S
I berechnet, zugefhrt. Der Faktor 3 in Gl. (4.5) bercksichtigt die drei
Strnge der Maschine.
Fr die weiteren Analysen wird zur Vereinfachung der Zeiger der Stnderspan-
nung
S
U in die reelle Achse gelegt, sodass die Stnderspannung zu einer reellen
Gre wird
S S
U U .
Aus den Bild 4.8 kann mit der obigen Vereinfachung unmittelbar die Spannungs-
gleichung
S P S S h
U j L I U = + (4.6)
abgelesen werden.
Aufgrund der Spannungsdifferenz zwischen der Stnder-
S
U und der Polrad-
spannung
P
U stellt sich der Stnderstrom
P S
S
S h
U U
I
j L

(4.7)
ein.
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine 147
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Der konjugiert komplexe Stnderstrom resultiert zu
*
*
P S
S
S h
U U
I
j L

=

. (4.8)
Da die Stnderspannung
S
U in die reelle Achse gelegt wurde, und die Polrad-
spannung mit der Stnderspannung den Polradwinkel einschliet, lsst sich
die Polradspannung durch
j
P P
U U e

= (4.9)
bzw. die konjugiert komplexe Polradspannung ist
*
j
P P
U U e

= (4.10)
darstellen.
Dabei ist
P
U gerade der Betrag der Polradspannung
P P
U U = .
Durch Einsetzen von Gl. (4.10) in Gl. (4.8) und Gl. (4.8) in (4.5) folgt
[ ]
2
3
3 3
cos( ) sin( )
j
S S P
S S P
S
S h S h S h
U U U e
U U U
S j
j L j L j L

(


= = +

(4.11)
bzw.
3 3
sin( ) cos( )
S P S P S
S S S
S h S h P
U U U U U
S P jQ j
L L U


(
= + = +
(


. (4.12)
Hiermit folgt die Wirk- und Blindleistungsaufnahme der Maschine zu
3
sin( )
S P
S
S h
U U
P
L

, (4.13)
4 Synchronmaschine (SM) 148
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bzw.
3
cos( )
S P S
S
S h P
U U U
Q
L U

(
=
(


. (4.14)
Wenn die Stnderverluste vernachlssigbar klein sind ( 0
S
R = ) muss die Wirk-
leistung
S
P , die die Maschine ber den Stnder aufnimmt, gleich der inneren
mechanischen Leistung
mechi
P sein. Somit folgt
S mechi i syn
P P M = = . (4.15)
Das innere Drehmoment
i
M resultiert mit Gl. (4.13) zu
3
sin( )
mechi S S P
i
syn syn syn S h
P P U U
M
L



= = =

. (4.16)
Der Gl. (4.16) kann entnommen werden, dass das innere Drehmoment fr
Polradwinkel im Bereich 0
2

< positive Werte annimmt. Das heit, die


Maschine wirkt motorisch, sie nimmt ber den Stnder elektrische Wirkleistung
auf und gibt mechanische Leistung ber die Welle ab. Die Maschine entwickelt
bei dem Polradwinkel

=
2
(vergl. (4.16)) das maximale innere Drehmoment
,max i
M . Das Lastmoment
L
M der Arbeitsmaschine muss immer kleiner als das
maximale innere Drehmoment
,max i
M sein, da sich sonst kein stabiler Arbeitspunkt
einstellen kann. Wenn die Maschine motorisch berlastet wird fllt sie auer Tritt.
Sie generiert im Mittel kein Drehmoment mehr.
Wenn die SM ber die Welle mechanische Leistung aufnimmt, was gleich-
bedeutend mit negativem inneren Drehmoment
i
M ist, dann stellt sich ein Polrad-
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine 149
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
winkel in Bereich 0
2

< ein. Die mechanische Leistung, die die Maschine


ber die Welle aufnimmt, wird als elektrische Leistung in das Versorgungsnetz
eingespeist, die SM wirkt generatorisch. Fr den Polradwinkel
2

= stellt sich
gerade das maximale innere Drehmoment, das z.B. eine Turbine an der Welle
einprgen kann, ein. Wird das Antriebsmoment weiter erhht, dann fllt die
Maschine ebenfalls auer Tritt. In diesen Fall berdreht die Maschine.
i
M

L
M
,max i
M

Bild 4.9 Inneres Drehmoment
i
M in Abhngigkeit der Polradwinkels
4 Synchronmaschine (SM) 150
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Dem Bild 4.10 knnen die Wirk- und Blindleistungsverhltnisse einer SM fr ver-
schiedene Polradspannungen und verschiedene Polradwinkel entnommen wer-
den.

|
|

\
|

h S
S
S
L
U
Q

2
3
|
|

\
|

h S
S
S
L
U
Q

2
3
|
|

\
|

h S
S
S
L
U
P

2
3
|
|

\
|

h S
S
S
L
U
P

2
3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
/2 /4 0 /4 /2
5 , 1 =
S
P
U
U
1 =
S
P
U
U
5 , 0 =
S
P
U
U
5 , 1 =
S
P
U
U
1 =
S
P
U
U
5 , 0 =
S
P
U
U
motorisch sch generatori
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
. kap
. ind

Bild 4.10 Wirk-
S
P und Blindleistung
S
Q als Funktion des Polradwinkels fr
1,5
P
S
U
U
= , 1
P
S
U
U
= und 0,5
P
S
U
U
=
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine 151
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Positive Blindleistungsaufnahme
S
Q bedeutet die Maschine wirkt induktiv, nega-
tive Blindleistungsaufnahme bedeutet die Maschine wirkt kapazitiv. ber das in-
nere Drehmoment
i
M kann die Wirkleistung, die die Maschine mit dem Ver-
sorgungsnetz austauscht, beeinflusst werden.
Fr 0
i
M = folgt unmittelbar aus Gl. (4.16) 0 = und damit 0
S
P = . Fr
P S
U U =
ist die Blindleistung
S
Q ebenfalls null. Fr
P S
U U < und 0
i
M = wirkt die Maschine
induktiv. Fr
P S
U U > und 0
i
M = wirkt die Maschine kapazitiv. Das heit, durch
Verstellen der Polradspannung kann die Blindleistungsbilanz beeinflusst werden.
4.2.2 Zeigerdiagramme einer Vollpolmaschine
Meist werden zur Analyse des stationren Betriebsverhaltens einer SM Zeiger-
diagramme verwendet. Das Bild 4.11 zeigt exemplarisch vier Zeigerdiagramme
fr ausgewhlte Betriebsmodi.

4 Synchronmaschine (SM) 152
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
P
U
S
U
S S S
j L I
S
I
P
U
S
U
S S S
j L I
S
I
S
U
S
I
P
U
S S S
j L I
S
U
S
I
P
U
S S S
j L I
bererregt, kapazitiv
untererregt, induktiv bererregt, generatorisch
bererregt, motorisch
0
0
S
S
P
Q
<
=
0
0
S
S
P
Q
>
=
0
0
S
S
P
Q
=
<
0
0
S
S
P
Q
=
>


Bild 4.11 Zeigerdiagramme fr 0
S
P = und 0
S
Q > bzw. 0
S
Q < sowie 0
S
Q =
und 0
S
P > und 0
S
P <
Das Bild 4.12 zeigt die Ortskurve der Polradspannung fr konstante Stnder-
spannung .
S
U const = und konstantem Stnderstrom .
S
I const = Dabei wurde
die Stnderleistung
S
P und die Polradspannung
P
U variiert.
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine 153
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
S
U
P
U
S h S
j L I
a
b
c
d
a
b
c
d
S
I

u
n
t
e
r
e
r
r
e
g
t

b
e
r
e
r
r
e
g
t
motorisch
generatorisch

Bild 4.12 Zeigerdiagramm zu verschiedene Betriebszustnde fr
.
S
I const = und
S
U const = . Der Phasenwinkel zwischen Statorstrom
und Statorspannung wird im Bereich < < variiert
a) motorischer Betrieb, bererregt
b) Phasenschiebebetrieb, bererregt, kapazitiv
c) generatorischer Betrieb, bererregt
b) Phasenschiebebetrieb, untererregt, induktiv
4 Synchronmaschine (SM) 154
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
4.2.3 Vollstndiges Ersatzschaltbild einer Vollpolsynchronmaschine
In den vorangegangenen Abschnitten wurde das stationre Betriebsverhalten
eine Vollpolmaschine analysiert. Dabei wurde der Spannungsabfall am Stnder-
widerstand vernachlssigt d. h. 0
S
R = . Diese Vereinfachung ist insbesondere bei
kleinen Maschinen unzulssig. Das Bild 4.13 zeigt das vollstndige Ersatz-
schaltbild einer Vollpolmaschine. Der Widerstand
S
R reprsentiert den
Wicklungswiderstand der Stnderwicklung. Die Hauptreaktanz
h
X wird durch den
Verkopplungsfluss gebildet. Die Stnderstreureaktanz ist mit
S
X

bezeichnet.
S
U
S
I
P
U
S
X
F
U
F
I
Sh
X
S
R

Bild 4.13 Vollstndiges Ersatzschaltbild einer Vollpolsynchronmaschine
Im Zeigerdiagramm zum obigen Ersatzschaltbild sind die Spannungsabflle an
dem Statorwiderstand
S
R , an der Hauptreaktanz
h
X und an der Stnderstreu-
reaktanz
S
X

zu bercksichtigen. Das Bild 4.14 zeigt exemplarisch das Zeiger-
diagramm fr 0
S
P < und 0
S
Q = . In diesem Fall ist die Maschine bererregt, sie
wirkt generatorisch.
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine 155
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
S
U
S
I
P
U
( )
S Sh S
j X X I

+
0
0
S
S
P
Q
<
=

S S
R I

Bild 4.14 Zeigerdiagramm einer Vollpolmaschine. Die Maschine wirkt rein
generatorisch und ist bererregt
4.2.4 Schenkelpolmaschine
Bei der Schenkelpolmaschine, ist aufgrund des unterschiedlichen Luftspalts
entlang des Umfangs, die Hauptreaktanz der SM eine Funktion der
Polradstellung. Das Bild 4.15 zeigt die Stnderreaktanz als Funktion des
Polradwinkels.
4 Synchronmaschine (SM) 156
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
S
X

0
3
2

2
d
X
q
X

Bild 4.15 Stnderreaktanz als Funktion der Polradstellung
Entsprechend der Polradlage knnen gem dem Bild 4.16 die d- und q-Achse
eingefhrt werden. Da in der d-Achse der Luftspalt minimal ist, nimmt die
Stnderinduktivitt in der d-Achse das Maximum an. In der q-Achse nimmt der
Luftspalt den grten Wert an. Daher ist in der q-Achse die Stnderinduktivitt
am kleinsten.
d-Achse
q-Achse

Bild 4.16 d- und q-Achse bei einer Schenkelpolmaschine
Die Stnderinduktivitt der Synchronschenkelpolmaschine kann durch die zwei
Reaktanzen
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine 157
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
d hd S
X X X

= + (4.17)
und

= +
q hq S
X X X (4.18)
beschrieben werden.
Dabei ist die Stnderstreureaktanz mit
S
X

, die Hauptinduktivitt in der d-Achse
mit
hd
X und die Hauptinduktivitt in der q-Achse mit
hq
X bezeichnet. Hierbei gilt
hd hq
X X > .
4.2.4.1 Zeigerdiagramm einer Schenkelpolmaschine
Das Bild 4.17 zeigt das Zeigerdiagramm einer Schenkelpolsynchronmaschine.
Dazu wurde der Statorstromzeiger
S
I bezglich der Polradspannung in die zwei
orthogonalen Komponenten
Sd
I und
Sq
I zerlegt. Es gilt
S Sd Sq
I I I = + . (4.19)
Die Stromkomponente
Sd
I verursacht in Verbindung mit der Reaktanz der
Maschine in der d -Achse den Spannungsabfall
Sd d
j X I in der d -Achse. Der
Spannungsabfall in der q -Achse berechnet sich zu
Sq q
j X I .
4 Synchronmaschine (SM) 158
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
P
U
Sd d
j X I
Sq q
j X I
S
U
S
I
Sd
I
Sq
I


Bild 4.17 Zeigerdiagramm fr eine Schenkelpolsynchronmaschine
In der d -Achse gilt die folgende Spannungsgleichung
cos( )
j
Sd S P d
U e U j X I


= + , (4.20)
analog folgt die Spannungsgleichung fr die q -Achse
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine 159
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
sin( )
j
Sq S q
j U e j X I


= . (4.21)
Die Gl. (4.20) kann nach dem Strom
Sd
I zu
cos( ) cos( )
j j
S P P S
Sd
d d
U e U U U e
I j
j X X




= =

(4.22)
aufgelst werden.
Aus der Gl. (4.21) folgt
sin( )
j
S
Sq
q
U e
I
X



= . (4.23)
Mit der eulerschen Beziehung
cos( ) sin( )
j
e j

= + (4.24)
folgt
[ ] sin( ) cos( ) sin( )
S
Sq
q
U
I j
X
= + , (4.25)
bzw.
[ ]
cos( ) cos( ) sin( )
P P
Sd
d d
U U
I j j j
X X
= + . (4.26)
Wendet man die Additionstheoreme
1
sin( ) cos( ) sin(2 )
2
= ,
( )
2
1
sin ( ) 1 cos(2 )
2
= und ( )
2
1
cos ( ) cos(2 ) 1
2
= auf die beiden
Gln. (4.25) und (4.26) dann folgt
4 Synchronmaschine (SM) 160
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1 1
sin(2 )
2
1 1 1 1
cos(2 )
2
S Sd Sq
S
S
q d
S P
d q q d d
I I I
U
I
X X
U U
j j
X X X X X

= +
| |
=
|
|
\
( | |
+ +
( |
|
(
\
(4.27)
Als nchstes muss der Statorstromzeiger
S
I bezglich der Statorspannung
S
U in
die Wirkkomponente
, S w
I und die Blindkomponente
, S b
I aufgeteilt werden.
Hierzu multipliziert man Gl. (4.27) mit
j
e

, dann liegt der Statorspannungszeiger
S
U in Richtung der reellen Achse (vergl. Bild 4.17).
Es folgt
( )
1 1
sin(2 )
2
1 1 1 1
cos(2 ) cos( ) sin( ) .
2
S
S
q d
S P
d q q d d
U
I
X X
U U
j j j
X X X X X


| |
=
|
|
\
( | |
+ + + ( |
|
(
\
(4.28)
Der Realteil von Re{ }
S
I entspricht dann dem Wirkstrom
, S w
I , whrend der Im{ }
S
I
den Blindstrom
, S b
I darstellt. Fr den Wirkstrom gilt
,
1 1
sin(2 ) sin( )
2
S P
S w
q d d
U U
I
X X X

| |
=
|
|
\
, (4.29)
der Blindstrom berechnet sich zu
,
1 1 1 1
cos( ) cos(2 )
2
S P
S b
d d q q d
U U
I
X X X X X

( | |
= + ( |
|
(
\
. (4.30)
Die SM nimmt ber den Stator die Blindleistung
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine 161
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
,
3
S S S b
Q U I = (4.31)
und die Wirkleistung
,
3
S S S w
P U I = (4.32)
auf.
Unter der Voraussetzung, dass die Statorverlustleistung ( 0
S
R = ) und die
Eisenverluste vernachlssigbar klein sind, entspricht die ber den Stator
aufgenommene Wirkleistung der mechanischen Leistung, welche die Maschine
ber die Welle abgibt. Mit der obigen Voraussetzung gilt
, ,
3
mech i S S S w
P P U I = = . (4.33)
Das innere Drehmoment, das die Maschine generiert, berechnet sich zu
, ,
3
mech i S S w S
i
syn syn syn
P U I P
M


= = = , (4.34)
bzw.
3 1 1
sin(2 ) sin( )
2
S S P
i
syn q d d
U U U
M
X X X

( | |

= +
( |
|
(
\
, (4.35)
2
synchrones Drehmoment reluktantes Drehmoment
3 3 1 1
sin( ) sin(2 )
2
syn R
S P S
i
syn d syn q d
M M
U U U
M
X X X


| |

=
|
|

\

. (4.36)
Das innere Drehmoment der Schenkelpolsynchronmaschine setzt sich aus zwei
Komponenten zusammen. Das synchrone Drehmoment
Syn
M hngt von der
4 Synchronmaschine (SM) 162
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Polradspannung
P
U , der Statorspannung
S
U und dem Polradwinkel ab. Bei
der Berechnung des reluktanten Drehmoments
R
M geht der doppelte Polrad-
winkel und das Quadrat der Statorspannung
S
U ein.
/2 0 /2
-1.5
-1
0.5
0
0.5
1
1.5

3
i
S P
d syn
M
U U
X
| |

|

\
i Syn R
M M M = +
( )
( )




= 2 sin
2
3
2
syn q d
q d S
R
X X
X X U
M

sin
3


=
syn d
P S
Syn
X
U U
M
/2 0 /2
-1.5
-1
0.5
0
0.5
1
1.5

3
i
S P
d syn
M
U U
X
| |

|

\
3
i
S P
d syn
M
U U
X
| |

|

\
i Syn R
M M M = +
( )
( )




= 2 sin
2
3
2
syn q d
q d S
R
X X
X X U
M

sin
3


=
syn d
P S
Syn
X
U U
M

Bild 4.18 Abhngigkeit des synchronen, reluktanten und inneren
Drehmoments einer Synchronmaschine vom Polradwinkel
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine 163
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
4.2.5 Leistungsbilanz, Wirkungsgrad
In der Leistungsbilanz einer SM sind die Stnderverluste
, V S
P und die Erreger-
verluste
, V Err
P zu bercksichtigen. Die dreistrngige Maschine nimmt ber den
Stnder die elektrische Leistung
3 cos( )
S S S
P U I = (4.37)
auf und gibt ber die Welle die mechanische Leistung
, mech i i syn
P M = (4.38)
ab.
Mit den Stnderverlusten
2
,
3
V S S S
P R I = (4.39)
und den Erregerverlusten
2
, V Err E F
P R I = (4.40)
resultiert der Wirkungsgrad zu


= = =
+ +
, ,
, ,
mech i S V S ab
auf S V Err S V Err
P P P P
P P P P P
. (4.41)
4 Synchronmaschine (SM) 164
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
4.2.6 Synchronisation
Eine Synchronmaschine kann nicht ohne weiteres mittels eines Schtzes auf ein
Drehspannungsnetz mit konstanter Spannung und konstanter Frequenz aufge-
schaltet werden. Damit whrend des Einschaltvorgangs keine unzulssig groen
Ausgleichsstrme flieen, muss die Polradspannung mit der Spannung des
Drehspannungsnetzes in Betrag, Frequenz und Phasenwinkel bereinstimmen.
Die Polradspannung kann ber die Erregungen der Maschine beeinflusst werden.
Frequenz und Phasenwinkel der Polradspannung knnen ber die Winkel-
geschwindigkeit der Maschinenwelle beeinflusst werden.
4.2.6.1 Dunkelschaltung
Bei der so genannten Dunkelschaltung (Bild 4.19) wird parallel zu jedem
Schtztkontakt eine Lampe angeschlossen. Sobald alle drei Lampen dunkel sind,
ist die Bedingung fr die Synchronisierung erfllt. In der Praxis wird man wie folgt
vorgehen. Als Erstes wird bei geffnetem Schtz die Synchronmaschine auf
Synchronwinkelgeschwindigkeit gebracht. Dann wird die Erregerspannung
solange vergrert, bis die Polradspannung den gleichen Wert wie die
Netzspannung annimmt. Die bereinstimmung der Phasenlage wird durch
gezieltes ausprobieren gefunden. Hierzu wird die Winkelgeschwindigkeit der
Synchronmaschinen vergrert, beziehungsweise verringert bis alle drei Lampen
erlschen. Dann wird das Schtz zugeschaltet. Das Bild 4.19 zeigt die
Dunkelschaltung einschlielich des zugehrigen Zeigerdiagramms.
4.2 Stationres Betriebsverhalten einer Vollpolmaschine 165
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
3 N
U
SM
Netz
1
U
2 N
U
1 N
U
3 N
U
2 P
U
1 P
U
3 P
U
1 N
U
2 N
U
1
U
1 P
U
2 P
U
3 P
U
2
U
3
U

3
L
2
L
1
L

Bild 4.19 Synchronisation einer Synchronmaschine auf ein
Dreispannungsnetz mittels der Dunkelschaltung einschlielich des
zugehrigen Zeigerdiagramms
4.2.6.2 Gemischte Schaltung
Hufig wird der Dunkelschaltung die empfindlichere gemischte Schaltung
vorgezogen (Bild 4.20). Die Lampe
3
L zeigt die Differenz zwischen der
Netzspannung
3 N
U und der Polradspannug
3 P
U an. Wenn der Betrag und die
Spannung der beiden Drehspannungssysteme bereinstimmen, erlischt Lampe
3
L . Die Lampen
1
L und
2
L zeigen jeweils eine verkettete Spannung ( )
2 1 N P
U U
beziehungsweise ( )
1 2 N P
U U an. Die Synchronisationsbedingung ist genau dann
erfllt, wenn die Lampe
3
L erlischt und die beiden anderen Lampen (
1
L und
2
L )
gleich hell aufleuchten.
4 Synchronmaschine (SM) 166
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
3 N
U
SM
Netz
3
U
2 N
U
1 N
U
3 N
U
2 P
U
1 P
U
3 P
U
1 N
U
2 N
U
1 P
U
2 P
U
3 P
U

3
L
2
L
1
L
3
L
2
L
1
L
3
U

Bild 4.20 Synchronisation einer Synchronmaschine auf ein
Dreispannungsnetz mittels der gemischten Schaltung einschlielich
des zugehrigen Zeigerdiagramms
Ordnet man die drei Lampen kreisfrmig an, so kann an der Reihenfolge in der
die Lampen aufleuchten abgelesen werden, ob sich die Synchronmaschine zu
schnell oder zu langsam dreht.

Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
5 Schrittmotor
Vom Aufbau und der Wirkungsweise her sind Schrittmotoren permanenterregte
Synchronmaschinen. Whrend sich bei der Synchronmaschine das Statorfeld
kontinuierlich dreht, wird beim Schrittmotor das Statorfeld getaktet, um einen
definierten Winkel weitergeschaltet.
Typische Einsatzgebiete des Schrittmotors sind Positionier-, Drucker-,
Uhrenantriebe und Anzeigensteuerungen. Er wird im Leistungsbereich zwischen
10 W (Antrieb einer Quarzuhr) und 500 W verwendet. Bild 5.1 zeigt den Aufbau
eines Schrittmotorantriebs, bestehend aus dem eigentlichen Motor, einem
leistungselektronischen Stellglied und einer Signalverarbeitung. Dabei handelt es
sich um einen gesteuerten Antrieb (ohne Rckkopplung der Rotorposition).
Signal-
verarbeitung
Leistungs-
elektronisches
Stellglied

2
4
Schritt-
motor
s
f
Energiequelle
/ r l

Bild 5.1: Aufbau eines Schrittmotorantriebs
Die Signalverarbeitung wertet die Steuersignale / r l fr Rechts- bzw Linkslauf
aus (Bild 5.2). Mit jedem Impuls auf der
S
f -Leitung (
S
f , Schrittfrequenz) schaltet
die Signalverarbeitung den Winkel des Statorfeldes
w
um den Schrittwinkel
weiter. Der Rotor schliet mit dem Stator den Winkel ein. Da der Rotor eine
trge Masse besitzt, folgt der Rotor verzgert nach einer sprungfrmigen
nderung der Ausrichtung des Statorfeldes.
5 Schrittmotor 168
09.10.2011 Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart
/ r l
s
f
t
t
t

Ausrichtung des Stators


Ausrichtung des Statorfeldes
w


Bild 5.2: Arbeitsweise der Signalverarbeitung
Bei Schrittmotoren unterscheidet man zwischen unipolaren und bipolaren
Schrittmotoren. Bild 5.3 zeigt den Aufbau eines unipolaren Schrittmotors.
5.1 Unipolarer Schrittmotor
Das Bild 5.3 zeigt den prinzipiellen Aufbau eines uniploaren Schrittmotors.
169 5.1 Unipolarer Schrittmotor
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
1 A
Sa

Sb

2 A
1 B 2 B
S
N

Bild 5.3: Aufbau eines unipolaren Schrittmotors
Der Vorteil des unipolaren Schrittmotors liegt im einfachen Aufbau des
leistungselektronischen Stellglieds. Ein Nachteil stellt die schlechte Ausnutzung
dar, da nur jeweils eine Hlfte der Statorwicklungen bestromt wird und die
nichtbestromten Wicklungen keinen Beitrag zur Drehmomentenbildung leisten.
Das leistungselektronische Stellglied zur Ansteuerung eines unipolaren
Schrittmotors ist in Bild 5.4 dargestellt.
5 Schrittmotor 170
09.10.2011 Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart
1 A
L
1 SA
R
2 A
L
1 B
L
2 B
L
2 SB
R
1 SB
R
2 SA
R
1 T 2 T 3 T 4 T
Z
U

Bild 5.4: Leistungselektronisches Stellglied zur Ansteuerung eines unipolaren
Schrittmotors

Die vier Statorwicklungen knnen durch Einschalten der zugeordneten
Leistungstransistoren bestromt werden. Die Entmagnetisierung erfolgt ber den
Freilaufkreis, der jeweils aus einer in Serie geschalteten Z-Diode und einer Diode
besteht.
5.2 Bipolarer Schrittmotor
Eine bessere magnetische Ausnutzung im Vergleich zum unipolaren Schrittmotor
erreicht man mit dem bipolaren Schrittmotor. Allerdings ist zu bedenken, dass das
leistungselektronische Stellglied zur Bestromung des bipolaren Schrittmotors die
doppelte Anzahl an Leistungstransistoren bentigt. Die Ansteuerung der oberen
Transistoren ist aufwendiger, da das Potenzial des Emitters der oberen
Transistoren vom Schaltzustand des Brckenzweigpaares abhngt. Bild 5.5 zeigt
den Aufbau eines bipolaren Schrittmotors.
171 5.2 Bipolarer Schrittmotor
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Sa

Sb

Sa
I
Sb
I
A
B
S
N

Bild 5.5: Aufbau des bipolaren Schrittmotors
5.2.1 Vollschrittbetrieb
Bild 5.6 zeigt das Bestromungsmuster und die Ausrichtung des resultierenden
Statorflusses fr den Vollschrittbetrieb. Dabei wird davon ausgegangen, dass in
die beiden Statorwicklungen die Strme
Sa
i bzw.
Sb
i eingeprgt werden. Unter
dieser Voraussetzung ndert sich die Ausrichtung des Statorflusses um jeweils
5 Schrittmotor 172
09.10.2011 Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart
90 . Der Rotor folgt wegen der trgen Masse verzgert und richtet sich im
unbelasteten Fall entlang der Richtung des Statorflusses aus.
SA
i
SB
i
t
t
2
6
1
5
4
3
7
1 3 2 4 5 6

A

Bild 5.6: Bestromungsmuster und Ausrichtung des Statorflusses fr den
Vollschrittbetrieb
5.2.2 Halbschrittbetrieb
Bild 5.7 zeigt das Bestromungsmuster und die Ausrichtung bei Verwendung des
Halbschrittbetriebs. Dabei werden abwechselnd beide Statorwicklungen bzw. nur
eine Statorwicklung bestromt. Hierdurch erreicht man eine feinere Auflsung im
Vergleich zum Vollschrittbetrieb, da sich die Ausrichtung des Statorflusses jeweils
173 5.3 Start-Stopp-Rampe
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
nur um 45 ndert. Nachteilig beim Halbschrittbetrieb ist, dass der Statorfluss
nicht konstant ist.
SA
i
SB
i
t
t
2
7
1
5
4
3
6
1 3 2 4 5 6
8
7 8 9

A
9

Bild 5.7: Bestromungsmuster und Ausrichtung des Statorflusses fr den
Halbschrittbetrieb
5.3 Start-Stopp-Rampe
Wie bereits erwhnt, handelt es sich bei einem Schrittmotorantrieb um eine reine
Steuerung ohne Rckkopplung der Rotorposition. Das heit, der Rotor muss
unmittelbar der Ausrichtung des Statorflusses folgen knnen. Ist dies nicht der
Fall, so fllt der Schrittmotor auer Tritt. Mit anderen Worten, er verliert Schritte.
Bild 5.8 zeigt einen typischen Bewegungsablauf. Der Schrittmotor beginnt die
5 Schrittmotor 174
09.10.2011 Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart
Bewegung mit der Startfrequenz. Bei Aufschalten der Startfrequenz kann der
Antrieb unmittelbar folgen. Dann wird der Antrieb entsprechend einer Rampe
beschleunigt und verfhrt im Anschluss mit konstanter Schrittfrequenz
S
f . Im
Anschluss verzgert der Antrieb entsprechend einer Rampenfunktion. Ab der
Stoppfrequenz kann die Schrittfrequenz
S
f auf Null reduziert werden, ohne dass
der Rotor berschwingt.
t
Startfrequenz
Stoppfrequenz
S
f

Bild 5.8: Start-Stopp-Rampe zum Beschleunigen und Verzgern eines
Schrittmotors
5.4 Stromregelung
Bild 5.9 zeigt die leistungselektronische Ansteuerung eines bipolaren Schritt-
motors.
175 5.4 Stromregelung
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
1 A
T
2 A
T
3 A
T
4 A
T
SA
U
SA
R
A
L
1 B
T
2 B
T
3 B
T
4 B
T
SB
U
SB
R
B
L
Z
U

Bild 5.9: Leistungselektronisches Stellglied zur Ansteuerung eines bipolaren
Schrittmotors
Die Stromregelung kann mit der H-Brckenschaltung Bild 5.10 erfolgen.
Mono-
flop

+
3 S 4 S
2 S
1 S
SA
i
S
L
SA
U
Messwiderstand
,max SA
i
Z
U
1 D
3 D 4 D
2 D

Bild 5.10: H-Brckenschaltung zur Stromregelung
5 Schrittmotor 176
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5.4.1 Alternierenden Taktung
Die vier elektronischen Schalter S1 bis S4 knnen mit der alternierenden Taktung
angesteuert werden. Diese Art der Stromregelung ist in Bild 5.11 exemplarisch
dargestellt. Dabei soll ein positiver Statorstrom eingeprgt werden. Hier fr
bleiben die elektronischen Schalter S2 und S3 ausgeschaltet, whrend zunchst
die beiden elektronischen Schalter S1 und S4 eingeschaltet werden. Der
Statorstrom
SA
i fliet ber S1, die Statorwicklung S4 und den Messwiderstand
zum Minuspol. Wenn der Statorstrom
SA
i den vorgegebenen Maximalwert
,max SA
i
erreicht, dann schaltet das Monoflop einen der beiden elektronischen Schalter
(alternierend S1 oder S4 in Bild 5.11) fr eine definierte Zeitdauer (z. B. 50 s )
aus und danach wieder ein. Whrend der Ausschaltzeit fliet der Statorstrom
SA
i
entweder ber S1 und D2 oder ber S4 und D3. Um einen negativen Statorstrom
einzuprgen, schaltet man stationr die beiden elektronischen Schalter S1 und
S4 aus, whrend mit den beiden elektronischen Schalter S2 und S3 der
Statorstrom eingeregelt wird.
177 5.4 Stromregelung
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
,max SA
i
SA
i
Z
U
SA
U
S1 = ein
S4 = ein
S1 = ein
S4 = aus
S1 = ein
S4 = ein
S1 = aus
S4 = ein
t
t
1
t
2
t
3
t
4
t

Bild 5.11: Regelung mit der alternierenden Taktung
5.4.2 Gleichzeitigen Taktung
Eine weitere Mglichkeit, die leistungselektronischen Schalter S1 bis S4
anzusteuern, besteht in der gleichzeitigen Taktung der elektronischen Schalter S1
bis S4. Bild 5.12 verdeutlicht die Arbeitsweise der gleichzeitigen Taktung, fr den
Fall, dass ein positiver Statorstrom
SA
i eingeprgt werden soll. Zunchst werden
die beiden elektronischen Schalter S1 und S4 eingeschaltet. Erreicht der
5 Schrittmotor 178
09.10.2011 Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart
Statorstrom den Maximalwert, dann werden die beiden elektronischen Schalter
S1 und S4 durch ein Monoflop fr eine festgelegte Zeitdauer ausgeschaltet. Der
Statorstrom kommutiert auf die beiden Freilaufdioden D2 und D3, an der
Statorwicklung liegt die Spannung
Z
U an. Danach werden wieder die beiden
elektronischen Schalter S1 und S4 eingeschaltet.

179 5.4 Stromregelung
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,max SA
i
SA
i
Z
U
SA
U
S1 = ein
S4 = ein
S1 = aus
S4 = aus
S1 = ein
S4 = ein
S1 = aus
S4 = aus

Z
U
t
t
1
t
2
t
3
t
4
t

Bild 5.12: Regelung mit der gleichzeitigen Taktung
Die gleichzeitige Taktung ist im Vergleich zur alternierenden Taktung einfacher zu
realisieren. Dies hat jedoch den Nachteil, dass die Welligkeit des Statorstroms
grer ist, da um den Statorstrom einzuregeln beide stromfhrenden Schalter
ausgeschaltet werden. Damit liegt an der Statorwicklung die Spannung
Z
U an.
5 Schrittmotor 180
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Bei der alternierenden Taktung schaltet nur einer der beiden stromfhrenden
Schalter aus. In diesem Fall liegt an der Statorwicklung die Spannung Null an.


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6 Einsatzbedingungen
Elektrische Maschinen mssen an eine Vielzahl von Anforderungen erfllen. Zum
einen sind die Maschinen an die Umweltbedingungen anzupassen.
Zum Beispiel
Umgebungstemperatur
Aufstellungshhe
Berhrungsschutz
Schutz vor eindringendem Wasser

Darber hinaus muss die Maschine an die Netzanforderungen angepasst werden.
Die Bauform der Maschine muss so ausgewhlt werden, dass die Arbeits-
maschine mechanisch montiert und mit der Arbeitsmaschine verbunden werden
kann. Zum Dritten muss die Antriebsmaschine auf den Belastungszyklus der
Arbeitsmaschine abgestimmt werden.
6.1 Schutzklassen
Die Schutzart gibt die Eignung von elektrischen Betriebsmitteln (Beispielsweise,
Motoren, Generatoren, Steuergerte und Installationsmaterial) fr verschiedene
Umgebungsbedingungen an und macht eine Aussage ber den Schutz be-
ziehungsweise die Gefhrdung von Personen bei der Bentzung.
Bei vielen Anwendungen mssen elektrische Gerte unter erschwerten Umwelt-
bedingungen ber viele Jahre sicher arbeiten. Auerdem zulssigen
Temperaturbereich stellt die chemische Belastung, hierunter wird die Bestndig-
keit gegen aggressive Medien in der Industrie wie Dmpfe, Suren, Laugen, le
6 Einsatzbedingungen 182
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oder Kunststoffe verstanden, eine Einsatzbeschrnkung dar. Zudem muss das
Eindringen von Nsse und Fremdkrpern, wie beispielsweise Staub, fr eine zu-
verlssige Funktion verhindert werden.
Bezglich ihrer Eignung fr verschiedene Umgebungsbedingungen werden die
Systeme in entsprechende Schutzarten, sogenannte IP-Codes eingeteilt. Die Ab-
krzung IP steht laut DIN fr International Protection, wird aber im Englischen
Sprachraum als Ingress Protection (dt.: Eindringschutz) verwendet. Diese sind in
der DIN EN 60529 mit dem Titel Schutzarten durch Gehuse (IP-Code) fest-
gehalten.
Der Abkrzung IP folgen zwei Ziffern. Die erste Ziffer steht fr den Schutz
gegen das Eindringen fester Krper. Die zweite Ziffer beschreibt den Schutzgrad
gegen das Eindringen von Wasser. Die Angaben beziehen sich auf unbearbeitete
Gehuse ohne Bercksichtigung von Einflssen wie Alterung, Temperatur-
wechsel u. . In der Tabelle 6.1 sind die IP-Schutzarten zusammengefasst.













Tabelle 6.1 IP-Schutzklassen, Berhrungs-, Fremdkrper- und Wasserschutz
fr elektrische Betriebsmittel
Erste
Kenn-
ziffer
Schutzumfang
Zweite
Kenn-
ziffer
Schutzumfang
6.1 Schutzklassen 183
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Schutz
gegen
Berhrung

Schutz
gegen
Wasser
0
Kein
Schutz

0
Kein
Schutz

1
groe
Fremd-
krper

Schutz gegen zuflliges gro-
flchiges Berhren aktiver und
innerer bewegter Teile, z. B. mit
der Hand, aber kein Schutz
gegen absichtlichen Zugang zu
diesen Teilen. Schutz gegen
Eindringen von festen Fremd-
krpern mit einem Durchmesser
grer als 50 mm.
1
senkrecht
fallendes
Tropf-
wasser

Wassertropfen, die senkrecht
fallen, drfen keine schdliche
Wirkung haben.

2
Mittel-
groe
Fremd-
krper

Schutz gegen Berhren mit den
Fingern aktiver oder innerer
bewegter Teile. Schutz gegen
Eindringen von festen Fremd-
krpern mit einem Durchmesser
grer als 12 mm.
2
schrg
fallendes
Tropf-
wasser

Wassertropfen, die in einem
beliebigen Winkel bis 15zur
Senkrechten fallen, drfen keine
schdliche Wirkung haben.
3
kleine
Fremd-
krper

Schutz gegen Berhren aktiver
oder innerer bewegter Teile mit
Werkzeugen, Drhten o.. mit
einem grer als 2,5 mm.
Schutz gegen Eindringen von
festen Fremdkrpern im Durch-
messer grer als 2,5 mm.
3
Sprh-
wasser

Wasser, das in einem be-
liebigen Winkel bis 60zur
Senkrechten fllt, darf keine
schdliche Wirkung haben.

4
Korn-
frmige
Fremd-
krper

Schutz gegen Berhren aktiver
oder innerer bewegter Teile mit
Werkzeugen, Drhten o.. mit
einem grer als 1 mm.
4
Spritz-
wasser

Wasser, das aus allen
Richtungen gegen das Be-
triebsmittel spritzt, darf keine
schdliche Wirkung haben.
5
Staub-
ablager-
ung

Vollstndiger Schutz gegen
Berhren unter Spannung
stehender oder innerer bewegter
Teile. Schutz gegen schdliche
Staubablagerungen. Das Ein-
dringen von Staub ist nicht
vollkommen verhindert, aber der
Staub darf nicht in solchen
Mengen eindringen, dass die
Funktion beeintrchtigt wird.
5
Strahl-
wasser

Ein Wasserstrahl aus einer
Dse, der aus allen Richtungen
gegen das Betriebsmittel ge-
richtet wird, darf keine schd-
liche Wirkung haben.
6
Staub-
eintritt
Vollstndiger Schutz gegen
Berhren unter Spannung
stehender oder innerer bewegter
Teile. Schutz gegen Eindringen
von Staub.
6
ber-
flutung

Wasser darf bei vorber-
gehender berflutung, z.B.
durch schwere Seen, nicht in
schdlichem Mae eindringen.


7
Ein-
tauchen

Wasser darf nicht in schd-
licher Menge eindringen, wenn
das Betriebsmittel unter den
festgelegten Druck-/ Zeit-
bedingungen von 0,15 - 1 m in
Wasser eingetaucht wird.


8
Unter-
tauchen

Wasser darf nicht in schdlicher
Menge eindringen, wenn das
Betriebsmittel unter definierten
Bedingungen in Wasser ge-
taucht wird.


9K
Hoch-
druck-/
Dampf-
strahl-
reinigung
Wasser, das aus jeder Richtung
unter stark erhhtem Druck
gegen das Gehuse gerichtet
ist, darf keine schdliche
Wirkung haben.
6 Einsatzbedingungen 184
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
6.2 Bauformen von elektrischen Maschinen
Elektrische Maschinen werden in unterschiedlichen Bauformen angeboten. Die
Tabelle 6.2 zeigt auszugsweise eine Zusammenfassung der Bauformen nach
IEC 34-7 (International Electrotechnical Comission). Im Allgemeinen werden die
Bauformen IM B3, IM B5 und IM B14 listenmig angeboten. In der Regel ist die
Bauform der elektrischen Maschine durch die mechanische Konstruktion der
Arbeitsmaschine vorbestimmt.
6.2 Bauformen von elektrischen Maschinen 185
Hochschule - Aalen Heinrich Steinhart 09.10.2011
Tabelle 6.2 Bauformen von elektrischen Maschinen nach IEC 34-7
Code Bauform Beschreibung
Anforderung,
Befestigung
Ausfhrung,
Wellenende
IM B3

Maschine mit
Fen
waagerecht
2 Schildlager
1 Wellenende
frei
IM B5

Flanschmotor waagerecht
2 Schildlager
1 Wellenende
frei
IM B6

Motor mit
Fen
waagerecht,
Wand
2 Schildlager
1 Wellenende
links frei
IM B8

Motor mit
Fen
waagerecht,
Decke
2 Schildlager
1 Wellenende
frei
IM V1

Flanschmotor
vertikal nach
unten
2 Schildlager
1 Wellenende
nach unten
frei
IM V2

Flanschmotor
vertikal nach
unten
2 Schildlager
1 Wellenende
nach oben frei
IM V3

Flanschmotor
vertikal nach
oben
2 Schildlager
1 Wellenende
nach oben frei
IM V4

Flanschmotor
vertikal nach
oben
2 Schildlager
1 Wellenende
nach unten
frei
Flansch Anschlusskasten Anschlussfu



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7 Literaturverzeichnis


Rolf Fischer; Elektrische Maschinen; Carl Hanser Verlag, 2003
Eckhard Spring; Elektrische Maschinen; Springer Verlag, 1998
Werner Bhm; Elektrische Antriebe; Vogel Fachbuch 1996
Andreas Kremser Elektrische Maschinen und Antriebe; Teubner Verlag 2004
H.-U. Giersch Elektrische Maschinen; Teubner Verlag 2003
Hans Harthus
Norbert Vogelsang
Klaus Fuest; Elektrische Maschinen und Antriebe; Vieweg Verlag 1989
Manfred Mayer; Elektrische Antriebstechnik, Band 1; Springer Verlag 1985
Helmut Spth; Elektrische Maschinen und Stromrichter; G. Braun Verlag
1984
Peter Brosch; Moderne Stromrichterantriebe; Vogel Fachbuch 1998
Detlef Roseburg; Elektrische Maschinen und Antriebe; Carl Hanser Verlag,
2003
Ekbert Hering Taschenbuch der Mechatronik, Fachbuchverlag