Definiciones y clasificaciones del problema de estabilidad Estabilidad de un sistema: Estabilidad de un sistema elctrico de potencia es la habilidad de retornar a un punto de equilibrio

despus de haber sufrido una perturbacin fsica, con la mayora de las variables del sistema en sus lmites de manera tal que el sistema entero continua intacto. La estabilidad es una propiedad inherente a los sistemas dinmicos y los sistemas elctricos son uno de los sistemas dinmicos ms grandes, construidos por el hombre, que existen. Esta dinmica se presenta en una amplia escala de tiempo: Desde micro-segundos a minutos. Debido a este hecho es necesario clasificar estos problemas de estabilidad segn los siguientes criterios: Naturaleza del fenmeno fsico: Estabilidad de ngulo y estabilidad de tensin. Magnitud de la perturbacin: Estabilidad de gran perturbacin y de pequea perturbacin. La dinmica (tiempos) involucrada: Estabilidad de corto plazo y estabilidad de largo plazo.

La estabilidad de ngulo estudia la capacidad de los generadores de permanecer en sincronismo (diferencias angulares = constantes) despus de la ocurrencia de una perturbacin. La estabilidad de tensin es la capacidad del sistema de mantener la tensin de los nodos dentro de los lmites normales de operacin. La inestabilidad ocurre cuando la tensin cae de forma progresiva e incontrolable despus de una perturbacin. Estabilidad de pequea perturbacin corresponde al anlisis que se realiza del sistema cuando la magnitud de la perturbacin es muy pequea de manera tal que admita una linealizacin de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Para realizar esta linealizacin es necesario hacerla alrededor de un punto de operacin del sistema.

Estabilidad de gran perturbacin corresponde al estudio que se realiza de la estabilidad del sistema cuando la magnitud de la perturbacin es tal que no admite una linealizacin y tiene que emplearse las ecuaciones completas que describen la operacin del sistema (e.g. cortocircuitos, prdida de generadores, lneas, carga). Estabilidad de corto plazo: las dinmicas dominantes son las de los generadores sncronos y los de sus sistemas de control (tensin y velocidad). Estabilidad de largo plazo: las dinmicas dominantes son las de las fuentes de energa primaria de los generadores (calderas, reactores nucleares, tubera forzada-tunel-chimenea de equilibrio). Modelo Simplificado del Generador Sncrono El generador sncrono es una componente fundamental del sistema y por lo tanto tambin para el estudio de la estabilidad. Se puede realizar es anlisis haciendo separadamente un modelamiento mecnico y un modelo elctrico del generador y luego planteando sus conexin.

Modelo Mecnico. Hiptesis: Conjunto motor primo/turbina y el rotor del generador forman un conjunto rgido. En estudios de resonancia sub-sncrona se considera que este conjunto est unido elsticamente. La ecuacin que gobierna el movimiento rotacional de este conjunto est dado por:

d = Tm Te Ta = Tm Te K a ( 0 ) dt

(1.1)

Donde: I :Momento de inrcia (Nms2) (t ) : Velocidad angular mecnica (rad/s)

Tm , Te , Ta : Torque mecnico, elctrico y de amortiguamiento respectivamente (Nm).

Ka 0

:Coeficiente del torque amortiguador (Nms). : Velocidad angular mecnica de sincronismo (rad/s)

Dividiendo (1.1) por el Torque base

Tbase
(1.2)

T K I d Tm = e a ( 0 ) Tbase d Ttbase Tbase Tbase

Tbase Donde =

Sbase Sbase = base 0

I 2 K a 2 d 0 0 = t m te ( 0 ) Sbase 0 dt Sbase 0

Entonces la ecuacin (1.2) resulta: (1.3)

Donde tm , te son el torque mecnico y el torque elctrico respectivamente expresados en pu. Adicionalmente se define la constante de inercia H (en segundos) como la energa cintica de rotacin del rotor del conjunto motor primo-generador a la velocidad de sincronismo expresada en magnitudes unitarias de la potencia base:

1 2 I0 Ec 2 = H = Sbase Sbase
El factor de amortiguamiento D se define como:

D=

K a 2 0 Sbase

Si adicionalmente se hace la hiptesis de que durante el transitorio la velocidad angular cambia muy poco, entonces se puede reemplazar tm y te (expresados en pu) por

De esta manera, la ecuacin (1.3) puede ser expresada como: 2H d D (1.4) ( 0 ) = t m te 0 dt 0 La ecuacin (1.4) expresada tambin puede ser expresada en funcin de velocidades angulares elctricas ( , 0 ). Recordar que = p donde p es el nmero de pares de polos del generador D 2 H d (1.5) = tm te ( 0 ) 0 dt 0

pm y pe (potencia mecnica y potencia elctrica tambin expresada en pu). D 2 H d = pm pe ( 0 ) 0 dt 0

(1.6)

Modelo Elctrico. Hiptesis: Generador representado como una fuente de tensin ideal detrs de la reactancia transitoria del generador.

Se asume la tensin constante de esta fuente de tensin ideal debido a que el flujo de excitacin permanece constante durante el transitorio. El ngulo de la fuente de tensin detrs de la reactancia transitoria es justamente el ngulo del rotor. X'
E = E ' P + jQ

La potencia elctrica que transfiere el generador al sistema est dada por la parte real de la siguiente expresin: Pe = {U t I t *}

It U t = U t 0

La corriente puede ser calculada por E ' U t Generador conectado a una It = X' barra de potencia infinita Reemplazando y desarrollando se obtiene la siguiente expresin para la potencia transferida por el generador al sistema: E 'U t (1.7) Pe = sen( ) X' Obsrvese que en la expresin solo se ha supuesto reactancia pura. Conexin entre el modelo mecnico y el elctrico del generador sncrono. La conexin entre los dos modelos desarrollados se da mediante el ngulo y la velocidad del rotor del generador. Cuando el generador est trabajando en vaco (sin carga), el ngulo del rotor puede ser expresado como: (1.8) = 0t Cuando el generador es cargado, este ngulo est incrementado por ngulo del rotor en magnitudes mecnicas o lo que es lo mismo: = 0t + mecnico Pero como lo que tenemos es el ngulo elctrico, se hace la conversin necesaria , donde p es el nmero de pares de polos del generador. p Entonces el ngulo del rotor quedara definido como: (1.9) p La velocidad angular mecnica (velocidad de rotacin) se obtiene derivando la ecuacin (1.9) con respecto al tiempo: d (t ) 1 d (t ) (1.10) (t ) = =0 + dt p dt Si se multiplica la ecuacin (1.10) por el nmero de pares de polos entonces se transforma en: d (t ) (1.11) (t ) 0 + = dt Estabilidad de Gran Perturbacin El estudio de la estabilidad de gran perturbacin suele dividirse en tres partes: 1. Consideracin de un nico generador conectado a una barra de potencia infinita asumiendo el factor de amortiguamiento D como nulo. Es con fines didcticos. 2. Consideracin de un nico generador conectado a una barra de potencia infinita asumiendo el factor de amortiguamiento D distinto de cero. 3. Desarrollo de las expresiones para un sistema multi-mquina.

mecnico =

elctrico

= 0t +

Parte 1: Generador conectado a una barra de potencia infinita Este es el esquema ms simple para la comprensin bsica del proceso de estabilidad de gran perturbacin. Asumamos el siguiente diagrama unifilar Se presenta una falla que tiene la siguiente evolucin: 1. Aparece una falla trifsica transitoria en la lnea. X' Xt Xl 2. La falla es despejada por el sistema de U t = U t 0 E = E ' proteccin de la lnea desconectndola en los Xe dos extremos. 3. La falla se extingue despus de un breve tiempo y la lnea es reconectada. 4. En todo este proceso se asume que la potencia mecnica suministrada al generador permanece constante. Aqu el problema consiste en determinar cual es el tiempo mximo que la lnea puede permanecer la falla transitoria y la lnea desconectada para que el generador no pierda sincronismo. A continuacin se describe brevemente lo que ocurre con el generador bajo las hiptesis antes planteadas: 1. Instantes previos a la falla el generador se encuentra operando en rgimen estable y entrega una potencia constante al sistema. 2. Al producirse la falla y abrirse la lnea el generador no puede transferir potencia al sistema (Pot. Elctrica = cero). 3. El rotor del generador al no tener oposicin (torque elctrico) comienza a acelerarse producto de la potencia mecnica suministrada (el momento de inercia es importante). 4. Al reconectarse la lnea el rotor comienza a des-acelerarse debido a que la potencia elctrica entregada al sistema es mayor que la potencia mecnica suministrada. 5. El generador retorna al punto de operacin inicial (variacin de velocidad angular = cero). Para que la variacin de la velocidad angular sea cero, el balance entre aceleracin y desaceleracin debe ser cero. De all surge el criterio de las reas iguales. Deduccin de las expresiones para la aplicacin del criterio de reas iguales Despreciando el factor de amortiguamiento D, la ecuacin (1.6) puede ser escrita como: 2 H d (1.12) = pm pe = pace 0 dt Donde pace es interpretada como la potencia acelerante que resulta de la diferencia entre la potencia mecnica entregada al generador y la potencia elctrica de entregada por el generador (salida). Multiplicando (1.12) por d obtenemos: d 2 H d d = 0 pace d d = pace d => reordenado obtenemos dt 0 dt 2H d d El trmino puede ser reemplazado por el obtenido en la ecuacin (1.11) => = 0 dt dt por lo que obtenemos la siguiente ecuacin:

2H Si se hace las siguientes aproximaciones: ( 0 ) = (1.13) puede ser escrita de la siguiente forma:

0 pace d ( 0 ) d =

(1.13) y d = d ( ) , la ecuacin (1.14)

d ( ) =0 pace d 2H Integrando la ecuacin (1.14) entre un valor inicial y uno final genrico:

inicial

d ( ) =

inicial

Tener presente que inicial = cero (estado estable) y inicial corresponde al ngulo del estado inicial de generador. Entonces se obtiene: 2 0 (1.15) = pace d 2 2 H inicial El generador ser estable si la variacin angular al final de todo el proceso transitorio es cero o lo que es lo mismo, el balance final entre aceleracin y des-aceleracin es nulo.

2H

pace d

Donde

x
inicial

pace d =

mximo

pdes d

(1.16)

Aace = Ades

x corresponde al ngulo en el cual el generador comienza a desacelerarse y

P
Pot. Elctrica Pot. Elctrica

mximo es el ngulo mximo que alcanza el generador. La siguiente figura ilustra el proceso:
P

Ades
Pot. Mecnica

Ades Aace

Pot. Mecnica

Aace
ini
x

max

ini

crtico

ini

Aqu Aace corresponde al rea aceleradora y Ades al rea des-aceleradora. El ngulo crtico ( crtico ) corresponde al mximo ngulo que debe ser despejada la falla y reconectada la lnea para evitar la prdida de estabilidad del generador. Si se supera dicho ngulo, el rea des-aceleradora ser insuficiente para frenar el generador y evitar la prdida de sincronismo. Clculo del ngulo crtico para el ejemplo dado Si sustituimos los valores de las variables de la figura (lado derecho) en la ecuacin (1.16) obtenemos lo siguiente:

crtico
ini

pace d =

ini

crtico

pdes d

(1.17)

O lo que es lo mismo:

crtico
ini

= pm d

ini
crtico

( pe pm ) d

(1.18)

Sustituyendo el valor de potencia elctrica por su expresin completa (ecuacin (1.7)) y como la potencia mecnica permanece constante durante el proceso se obtiene la siguiente expresin: E 'U t (1.19) pm = ( 2 ini ) ( cos( crtico ) cos ( ini ) ) Xe La potencia mecnica tambin es conocida ya que previo a la falla se cumple: E 'U t (1.20) pm = sen( ini ) Xe Reemplazando (1.20) en (1.19) y despejando se obtiene el siguiente valor para el ngulo crtico: crtico = arccos ( ( 2 ini )sen ( ini ) cos ( ini ) ) (1.21) Clculo del tiempo crtico En el ejemplo dado, como se asume que durante la falla y la apertura de la lnea la potencia elctrica es cero, el tiempo crtico (cuando se reconecta la lnea y el generador nuevamente entrega potencia al sistema) puede ser determinado integrando la ecuacin (1.12).

Desarrollando se obtiene:

d =

2H

pm dt

(1.22)

0 pmt 0 =
2H

(1.23)

Como 0 = , se reemplaza en (1.23) e integra nuevamente y se obtiene la siguiente expresin:

d dt

ini

d =

0
2H

pmtdt , la cual desarrollada da finalmente la siguiente expresin

0 pmt 2 ini =

del ngulo en funcin del tiempo:

(1.24) 4H Despejando (1.24) en funcin del tiempo y reemplazando por crtico se obtiene la siguiente expresin para el tiempo crtico: 4H t = (1.25) ( crtico ini )

Problema Generador 100MVA, 15kV, H=3 s y X= 0.3pu Transformador elevador de 100MVA 220/15kV y Xt=0.15pu Lnea 220kV con Xl = 0.1pu (pbase = 100MV). El generador est operando a plena carga con cos( ) = 0.8 Calcular el tiempo mximo de despeje de la falla y reconexin de la lnea para que el generador no pierda sincronismo.