Captulo 8

Formas Diferenciables en
variedades e Integraci on
En este captulo extenderemos el calculo integral desarrollado en espacios euclideanos
a variedades, para ellos primero estudiaremos formas diferenciales en variedades y luego
integraci on de formas.
8.1. Algebra Exterior
Sea V un espacio vectorial de dimension nita. Denotamos por V
k
al producto cartesiano
V V , k factores de V . Una aplicaci on klineal en V
k
es una aplicaci on T : V
k
R,
que es lineal en cada variable, es decir,
T(v
1
, . . . , v
i1
, v
i
+ v

i
, v
i+1
, . . . , v
k
) = T(v
1
, . . . , v
i1
, v
i
, v
i+1
, . . . , v
k
) +
T(v
1
, . . . , v
i1
, v

i
, v
i+1
, . . . , v
k
) .
para todo (v
1
, . . . , v
k
) V
k
y todo ndice i {1, . . . , k} . Es claro que el conjunto de las
aplicaciones klineales desde V
k
en R con la suma y el producto escalar natural denido
forman un espacio vectorial, denotamos este espacio vectorial por L
k
(V, R) . Decimos que
una aplicaci on klineal A : V
k
R es antisimetrica si
A(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
k
) = A(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
k
) ,
151
Sergio Plaza 152
es decir, cuando intercambiamos dos vectores de posicion entonces el valor de A cambia
de signo. Notemos que desde la denicion de aplicaci on klineal antisimetrica se tiene que
A(v
1
, . . . , v, . . . , v, . . . , v
k
) = 0 , es decir, cuando evaluamos A en un vector de V
k
que tiene
dos coordenadas iguales, el resultado es cero.
Denotemos por S
k
el conjunto de las permutaciones del conjunto {1, . . . , k} , es decir,
S
k
= { : {1, . . . , k} {1, . . . , k} : es inyectiva} . Sea S
k
, denotamos por
signo() el signo de la permutaci on , es decir, signo() = 1 si es par y signo() = 1
si es impar, y recordemos que una permutaci on es par (resp. impar) si se descompone
como una composicion de un n umero par (resp. impar) de transposiciones, es decir, permu-
taciones que solo intercambian dos elementos. Si A : V
k
R es una aplicaci on klineal
antisimetrica y S
k
, entonces
A(v
1
, v
2
, . . . , v
k
) = signo()T(v
(1)
, v
(2)
, . . . , v
(k)
) .
Denotemos el espacio de las aplicaciones klineales antisimetricas por
k
(V

) , y las
llamamos kformas lineales sobre V . Es claro que el conjunto
k
(V

) es un subespacio
vectorial de L
k
(V, R) . Observemos que para k = 1 , se tiene que
1
(V

) es simplemente el
espacio vectorial L(V, R) de las aplicaciones lineales de V en R, es decir,
1
(V

) = V

(dual algebraico de V ). Usamos la convencion que

0
(V

) = R. A seguir recordamos
algunos resultados conocidos de algebra lineal sobre esos espacios vectoriales.
Supongamos que dimV = n y sea B = {v
1
, . . . , v
n
} una base de V . Sea A una kforma,
si w
1
, . . . , w
n
V son vectores arbitrarios entonces escribiendo cada w
i
(i = 1, . . . , n) en
terminos de la base B de V tenemos w
i
=

n
j=1
a
ij
v
j
, y evaluando A en los vectores
w
1
, . . . , w
n
nos queda
A(w
1
, . . . , w
n
) =
n

j1,...,j
k
=1
a
1j1
a
2j2
a
kj
k
A(v
j1
, . . . , v
j
k
) ,
es decir, A es completamente determinada por sus valores sobre los vectores bases. En
particular, si k > n entonces
k
(V

) = 0 .
Si A
k
(V ) y B

(V ) se dene el producto cu na (wedge) de A y B como la

k +forma A B dado por
(A B)(w1, . . . w
k+
) =
1
k!!

S
k+
signo()A(w
(1)
, . . . , w
(k)
)B(w
(k+1)
, . . . , w
(k+
) .
Sergio Plaza 153
Proposici on 8.1 Si dimV = n. Entonces la suma directa (V

) =
n
k=1

k
(V

) con el
producto cu na es un algebra asociativa (es decir, un espacio vectorial en el cual se tiene
denido un producto).
Ahora, si A
1
, . . . , A
m
V

, entonces
(A
1
A
m
)(v
1
, . . . , v
m
) =

Sm
signo()A
1
(v
(1)
)A
2
(v
(2)
) A
m
(v
(m)
) .
En particular, se tiene que A
1
A
i
A
j
A
m
= A
1
A
j
A
i
A
m
,
de donde se obtiene que A
1
A
i
A
i
A
m
= 0 , para todo i = 1, . . . , m.
Sea B = {v
1
, . . . , v
n
} una base de V . Denamos las 1formas
i
: V R (i = 1, . . . , n)
por
i
(v
j
) =
ij
, donde
ij
= 1 si i = j y
ij
= 0 en otro caso.
Como
1

j

i

k
=
1

i

j

k
si deseamos denir
una base para
k
(V

) , basta considerar s olo elementos de la forma

i1

i

i
k
donde {1 i
1
< < i

< < i
k
} {1, . . . , k} .
Armamos que B
k
= {
i1

i
k
: {1 i
1
< < i
k
n} {1, . . . , n}} es una
base para
k
(V

) . Primero que nada es f acil probar que las kformas

i1

i
k
, donde
{1 i
1
< < i
k
n} {1, . . . , n}} son linealmente independientes. Debemos porbar que
ellas forman un conjunto generador para
k
(V

) . Sea
k
(V

) y sean w
1
, . . . , w
k
V .
Escribamos cada w
i
en terminos de la base, es decir,
w
i
=
n

j=1
a
ij
v
j
,
entonces tenemos
(w
1
, . . . , w
k
) =

1j1<<j
k
n
a
1j1
a
2j2
a
kj
k
(v
j1
, . . . , v
j
k
) ,
luego, es determinada completamente por sus valores sobre los vectores bases {v
1
, . . . , v
n
} .
Ahora para {1 i
1
< < i
k
n} {1, . . . , n}} denamos a
i1...i
k
= (v
i1
, . . . , v
i
k
) y
consideremos la kforma
=

1i1<<i
k
n
a
i1...i
k

i1

i
k
.
Sergio Plaza 154
Evaluando las kformas ,
k
(V

) sobre los vectores (v

i1
, . . . , v
i
k
) V
k
, para
1 i
1
< < i
k
n, tenemos que (v
i1
, . . . , v
i
k
) = (v
i1
, . . . , v
i
k
) , luego esas kformas
son identica, lo que prueba que {
i1

i
k
: {1 i
1
< < i
k
n} {1, . . . , n}}
es un conjunto generador de kformas linealmente independientes, es decir, B
k
es una base
para
k
(V

) .
8.2. Formas Diferenciales en Variedades
Sea M
m
una variedad diferenciable. En lo que sigue suponemos que la clase de dife-
renciabilidad es sucientemente grande de modo a podamos todo lo que hagamos tenga
sentido.
Denicion 8.1 Una 1forma diferenciable de clase C
k
, 1 k r , en M es una aplica-
ci on de clase C
k
, : TM R tal que para cada x M la aplicaci on
x
: T
x
M R
denida por
x
(v) = (x, v) es lineal.
Note que para cada x M la aplicaci on
x
T
x
M

=
1
(T
x
M

) (dual de algebraico
de T
x
M ).
Ejemplo. Si f : M R es una aplicaci on de clase C
r+1
, con r 1 , entonces df :
TM R denida por df(x, v) = Df(x)v es una 1forma diferenciable de clase C
r
.
Sea : U M R
m
una carta en M , con = (
1
, . . . ,
m
) una carta en M
y {

1
(x), . . . ,

m
(x)} es la base de T
x
M asociada a la carta (U, ) , podemos de-
nir las 1formas C
r1
, dx
1
, . . . , dx
m
denidas por dx
i
(

j
)(x) =
ij
. Es claro que
{dx
1
(x), . . . , dx
m
(x)} forman una base de T
x
M

. Dada una 1forma en U , se tiene

que =

m
i=1

i
dx
i
, donde w
1
, . . . ,
m
: U R son funciones de clase C
r
. Ademas,
como (x, v) =

m
i=1

i
(x)dx
i
(x)v se sigue que (x,

j
(x)) =
j
(x) , es decir,
j
(x) =

x
(

j
(x)) . Por ejemplo, si f : M R es una aplicaci on de clase C
r+1
se tiene que
df(x) =

m
i=1
f(

i
)dx
i
=

m
i=1
f
xi
dx
i
, donde el sentido de la derivada parcial es el usual,
es decir,
f
xi
= df(x)(

i
) .
Sergio Plaza 155
8.3. kformas, producto exterior
Sea TM
k
= {(x, v
1
, . . . , v
k
) : x M , v
i
T
x
M para todo i = 1, . . . , k} . Tenemos que
TM
k
puede ser dotado de una estructura de variedad diferenciable de clase C
r1
, donde
r es la clase de diferenciabilidad de M , y dimension dimTM
k
= (k +1) dimM . Para ello,
consideremos la aplicacion : TM
k
M denida por (x, v
1
, . . . , v
k
) = x. Dada una
carta : U M R
m
denimos en
1
(U) la carta T
k
:
1
(U) R
m
(R
m
)
k
por
T
k
(x, v
1
, . . . , v
k
) = ((x), D(x)v
1
, . . . , D(x)v
k
) .
Ahora es f acil vericar que A
k
= {(
1
(U), T
k
) : (U, ) carta en M} es un atlas de
clase C
r1
y dimensi on (k + 1) dimM sobre TM
k
.
Denicion 8.2 Una kforma diferenciable de clase C
r
sobre M es una aplicaci on C
r
,
: M TM
k
, tal que para cada x M la aplicaci on
x
: T
x
M
k
R denida por

x
(v
1
, . . . , v
k
) = (x, v
1
, . . . , v
k
) es una aplicaci on klineal alternada, es decir,

x
(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
k
) =
x
(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
k
) .
Observaci on. La notaci on T
x
M
k
signica simplemente el producto cartesiano T
x
M
T
x
M de k factores de T
x
M .
Denotamos el conjunto de las kformas diferenciables de clase C
r1
sobre M por

k,r
(M) .
Denicion 8.3 Sean ,
k,r
(M) y
,r
(M) . El producto exterior de por es
la k + forma diferenciable en M denida por
(x, v1, . . . , v
k+
) = x x(v1, . . . , v
k+
)
=
1
k!!

S
k+
signo()x(v
(1)
, . . . , v
(k)
)x(v
(k+1)
, . . . , v
(k+)
)
donde S
k+
es el conjunto de las permutaciones del conjunto {1, . . . , k +} y signo() es
el signo de la permutaci on .
A partir de la denici on, tenemos las siguientes propiedades
Proposici on 8.2 Sean
k,r
,
,r
y
m,r
. Entonces
Sergio Plaza 156
1.
k+,r
.
2. Si = m entonces (f +) = f() + y (f +) = f( ) + ,
donde f : M R es una fucni on C
r
.
3. ( ) = ( ) .
4. = (1)
k
.
Sea una kforma en M . Veamos como se escribe alpha en coordenadas locales. Para
ello, sea : U M R
m
una carta en M , para cada x U tenemos que el conjunto
B

(x) = {

1
(x), . . . ,

m
(x)} es una base para T
x
M y B

(x) = {dx
1
(x), . . . , dx
m
(x)}
es su base dual asociada de T
x
M

, es decir, dx
i
(x)

j
(x) =
ij
. Consideremos el conjunto
de las kformas {d
x1
dx
i
k
: 1 i
1
< < i
k
m} . Denotemos por I =
(i
1
, . . . , i
k
) el multndice, donde 1 i
1
< < i
k
m. Entonces tenemos dx
i1

dx
i
k
(x)
_

j
1
(x), . . . ,

j
k
(x)
_
=
IJ
, donde
IJ
= 1 si I = J y
IJ
= 0 en otro caso.
Si es una kforma en U , dados x U y v
1
, . . . , v
k
T
x
M , con v
i
=

j=1
v
j
i

j
(x) ,
para 1 i m, tenemos
x
(v
1
, . . . , v
k
) =

I
v
i1
1
v
i
k
k

x
_

i
1
(x), . . . ,

i
k
(x)
_
, donde
I = (i
1
, . . . , i
k
) recorre todas las sucesiones en {1, . . . , m} . Como
x
es klineal alternada
se tiene que
x
(v
1
, . . . , v
k
) =

S
k
signo()v
j
(1)
1
v
j
(k))
k

x
_

j
1
(x), . . . ,

j
k
(x)
_
,
donde J recorre todas las sucesiones crecientes con k elementos en {1, . . . , m} . Ahora,
como dx
j1
dx
j
k
(x)(v
1
, . . . , v
k
) =

S
k
signo()v
j
(1))
1
v
j
(k)
k
, tenemos nalmente
que la expresion local de en la carta (U, ) es dada por
=

j1
, . . . ,

j
k
_
dx
j1
dx
j
k
donde J recorre todas las sucesiones creciente de k elementos en {1, . . . , m} .
8.4. Cambio de Variable y Formas Coinducidas
Vimos que una kforma puede ser escrita en una carta (U, ) como
=

j1
, . . . ,

j
k
_
dx
j1
dx
j
k
=

J
dx
j1
dx
j
k
,
Sergio Plaza 157
donde J recorre todas las sucesiones crecientes de k elementos en {1, . . . , m} . En la
suma
J
: U R es una funci on de clase C
r
para todo J . Podemos pensar que
{dx
1
, . . . , dx
m
} es una base dual de la base can onica de R
m
, siendo as podemos repre-
sentar a en (U) R
m
como

J
(
J

1
)dx
j1
dx
j
k
, expresi on que deno-
tamosn por

() . Tenemos que si (v
1
, . . . , v
k
) (R
m
)
k
entonces

()
y
(v
1
, . . . , v
k
) =

1
(y)
(D
1
(y)v
1
, . . . , D
1
(y)v
k
) . O m as general, si, f : M N es un difeomor-
smo de clase C
s
y
k,r
(M) denimos la kforma f

()
k,
(N) , donde =
mn{r, s 1} por (f

())
y
(v
1
, . . . , v
k
) =
f
1
(y)
(Df
1
(y)v
1
, . . . , Df
1
(y)v
k
) . De modo
an alogo, si f : M N es una aplicaci on de clase C
s
, y
k,r
(N) podemos denir la
kforma f

()
k,
(M) por
f

()
x
(u
1
, . . . , u
k
) =
f(x)
(Df(x)u
1
, . . . , Df(x)u
k
) .
La kforma f

() es llamada la forma coinducida por f y . Observemos que la

operacion f

:
k,r
(N)
k,
(M) puede ser denida para f : M N arbitraria
de clase C
s
( s 1 ), a un cuando M, y N tengan dimensiones distintas, mientras que
f

:
k,r
(M)
k,
(N) solo puede ser denida cuando f es un difeomorsmo o un
difeomorsmo local de clase C
s
, con = mn{r, s 1} .
Para formas coinducidas tenemos la siguiente proposicion
Proposici on 8.3 Si f : M N es una aplicaci on de clase C
s
y = mn{r, s 1}
entonces valen las siguientes propiedades:
1. f

:
k,r
(N)
k,
(M) es lineal.
2. Si
k,r
(N) y
j,r
(N) entonces f

( ) = f

() f

() .
3. Si f : M N y g : N P entonces (g f)

= f

.
8.5. Derivada Exterior
Vamos a denir un operador de derivaci on d :
k,r
(M)
k+1,r1
(M) de tal modo
que para todo k 0 se tiene que d(
k,r
(M))
k+1,r1
(M) , es decir, si
k,r
(M)
entonces d
k+1,r1
(M) . Para esto, denimos el operador d en cartas de M .
Sergio Plaza 158
Consideremos en R
m
con las coordenadas canonicas {x
1
, . . . , x
m
} , denotemos por (

x1
, . . . ,

xm
)
su base canonica y sea {dx
1
, . . . , dx
m
} su base dual. Vimos que si es una kforma en
R
m
, entonces existen

m
k

funciones
J
, donde J = {1 j
1
< < j
k
m} ,
tales que =

J

J
dx
j1
dx
j
k
. Queremos denir d siendo lineal en formas del ti-
po hdx
j1
dx
j
k
, 0 k n. Si
0,r
(M) , deinimos d =

n
i=1
h
xi
dx
i
. Si
= hdx
j1
dx
j
k
, denimos d = d dx
j1
dx
j
k
.
Proposici on 8.4 Si f : U V es un difeomorsmo C

entre abiertos de R
n
y

k,r
(V ) entonces f

(d) = d(f

) .
Demostracion. Si k = 0 , tenemos d(f

) = d( f) = d(f)df = f

(d) . Si =
hdx
j1
dx
j
k
, tenemos f

() = (h f)df
j1
f
j
k
, donde f = (f
1
, . . . , f
n
) , luego
d(f

) = d(hf)df
j1
df
j
k
= f

(dh)f

(dx
j1
dx
j
k
) = f

(dhdx
j1
dx
j
k
) =
f

() .
Ahora si
k,r
(M) , denimos d como la unica (k +1)forma en M de clase C
r1
tal que para toda carta local : U M R
n
tenemos que

(d) = d(

) . Tenemos,
si : U R
n
y : V R
n
son cartas en M , con U V = , entonces en U V ,

(d(

())) =

(d(

())) =

(
1
)

(d(

())) . Por la proposici on anterior ,

tenemos que

(d(

())) =

d(( )

(
1
)

()) =

(d(

())) , lo que muestra que

d esta bien denido.
Proposici on 8.5 Valen las siguientes propiedades:
1. Si
k,r
(M) , con r 2 , entonces d
2
= d(d)) = 0 .
2. Si
k,r
(N) y f : M N es de clase C
r
(r 1) entonces f

(d()) =
d(f

()) .
3. Si
k,r
(M) y
,r
(M) , r 1 , entonces d() = d()+(1)
k
d() .
Sergio Plaza 159
8.6. Integraci on de Formas Diferenciales
Sean U R
n
un conjunto abierto y : U (U) R
n
, donde = (
1
, . . . ,
n
) , es
un difeomorsmo. Tenemos que si f : (U) R es una funci on integrable, entonces
_
(U)
fdx
1
. . . dx
n
=
_
U
(f )

det
_

i
x
j
_

dx
1
. . . dx
n
esta formula es el Teorema del Cambio de Variable en la integraci on. Aqu los smbolos
dx
1
. . . dx
n
son entendidos en el sentido de la integral de Riemann.
Ahora, si es una nforma diferencial denida sobre (U) , entonces podemos escribir
(x) = f(x)dx
1
dx
n
. Tomando la forma coinducida

() , que es una nforma en

U , tenemos

()(x) = f(x) det

_

i
x
j
_
dx
1
dx
n
.
Denimos la integral de una nforma denida sobre un conjunto abierto V R
n
, la
cual puede ser escrita como (x) = f(x)dx
1
dx
n
, donde f : V R por
_
V
=
_
V
f(x)dx
1
. . . dx
n
.
Otra manera de esribir esto es como sigue:
_
V
=
_
V

_

x
1
, . . . ,

x
n
_
dx
1
. . . dx
n
.
Recordemos que un difeomorsmo : U R
n
V R
n
preserva orientacion si y s olo
si det
_
i
xj
(x)
_
i,j=1,...,n
> 0 para todo x U . Tenemos entonces el siguiente teorema
Teorema 8.1 Si : U R
n
(U) R
n
es un difeomorsmo que preserva orienta-
ci on y es una nforma en (U) , entonces
_
(U)
=
_
U

() .
Para denir la integral de una nforma diferenciable sobre una variedad ndimensional
M
n
usamos particiones de la unidad. Sea {(U

)}

un atlas de M . Sea {

una
partici on de la unidad subordinada al cubrimiento {U

de M , es decir, sop(

) U

.
Sea una nforma diferenciable de clase C
r
, r 1 denida sobre M . Podemos entonces
escribir
=

,
Sergio Plaza 160
donde el soporte de

esta contenido en U

. Primero denimos la integral de cada

nforma diferenciable

sobre M, por
_
M

=
_
(U)
(
1
)

) .
Para denir la integral de sobre M simplemente sumamos los resultados locales
_
M

, es decir, denimos
_
M
=

_
(U)
(
1

.
El problema ahora es vericar que esta denici on est a bien dada, es decir, integral del lado
derecho es convergente y no depende de la eleccion de la partici on de la unidad. Para esto sea
{(V

)}
J
otro atlas de M , y sea {

}
J
una partici on de la unidad suboriordinada
al cubrimiento {V

}
J
. Entonces tenemos
_
M
=

J
_

(V

)
(
1

.
Usando el teorema del cambio de variable en la integral, tenemos que

_
(U)
(
1
)

) =

_
(U)
(
1

_
=

_
(U)
(
1

__

_
=

J
_
(U)
(
1

) .
Las formas diferenciales

tienen su soporte contenido en U

. Luego,
_
(U)
(
1

=
_
(UV

)
(
1

) .
Si el difeomorsmo (

)|

(U

) :

(U

) R
n

(U

) R
n
preserva orientacion, entonces tenemos por el teorema del cambio de variable, que
_
(UV

)
(
1

) =
_

(UV

)
(
1

) =
_

(V

)
(
1

) .
Sergio Plaza 161
Sumando los resultados locales anteriores tenemos que

_
(U)
(
1

) =

J
_

(V

)
(
1

) ,
esto completa la prueba de la armacion que la denici on de la integral
_
M
no depende
de la partici on de la unidad elegida sobre M . Para una prueba de la convergencia de la
integral
_
M
puede verse el libro de Spivak ([38]).
8.7. Variedades con Borde y Teorema de Stokes
Es este captulo generalizamos el concepto de variedad de modo a incluir aquellas que
tienen borde, como por ejemplo la bola unitaria en espacio euclideanos, cuyo borde es la
esfera unitaria correspondiente.
Consideramos como espacio modelo el semiespacio H
m
en R
m
, denido por H
m
=
{(x
1
, . . . , x
m
) R
m
: x
m
0} . El borde de H
m
es H
m
= {(x
1
, . . . , x
m
) H
m
: x
m
= 0} ,
es claro que H
m
= R
m1
{0} . Consideramos a H
n
con la topologa inducida por la de
R
n
, es decir, A H
m
es un conjunto abierto si, existe un conjunto abierto U R
m
tal
que A = U H
m
.
Desde la denici on vemos que existen dos tipos de conjuntos abiertos en H
m
, aquellos
para los cuales A H
m
H
m
, y en este caso, estos conjuntos son abiertos en R
m
, y
aquellos que intersectan a H
m
. Ver la gura
A R
m
H = R
m1
{0}
A
Denicion 8.4 Sea X R
m
con la topologa inducida. Decimos que una aplicaci on f :
X R
n
es diferenciable (de clase C
k
) si existe una aplicaci on diferenciable (de clase C
k
)
F : U R
n
denida en un conjunto abierto U R
m
, con X U , tal que F/X = f .
Sergio Plaza 162
Observaciones
1. Si X es un conjunto abierto de R
m
la actual denici on de diferenciabilidad y la
anterior del Captulo 7 coinciden.
2. La diferenciabilidad de f no depende del abierto U que contiene a X ni de la exten-
sion F de f .
Notemos que las extensiones de f : X R
m
a vecindades de X pueden tener diferentes
derivadas, por ejemplo, consideremos X = {0} y sea f : X R dada por f(0) = 0 .
Tomemos las extensiones F
1
(x) = x y F
2
(x) = x
3
de f , ellas tienen diferentes derivadas
en x = 0 . De lo anterior vemos que, en general, no podemos denir la derivada de f como
siendo la derivada de cualquiera de sus extensiones. Para el caso de f : H
m
R
n
este
problema no existe.
Lema 8.1 Existe una base de R
m
formada s olo por vectores de H
m
.
Demostracion. Dado v R
m
se tiene que o bien v H
m
o bien v H
m
. Por lo tanto
dada una base de R
m
, cambiando el signo a cada vector que no est a en H
m
, obtenemos
una nueva base formada s olo por vectores de H
m
.
Proposici on 8.6 Si A H
m
es un conjunto abierto y f : A R
n
es diferenciable
en x A entonces la derivada de f en x esta bien denida. (Como antes denotamos la
derivada por Df(x) .)
Demostracion. Si A int(H
m
) = H
m
H
m
el resultado es inmediato.
Ahora, si x AH = entonces existe una base {v
1
, . . . , v
m
} de R
m
formada s olo por
vectores de H
m
. Luego, para cada x H
m
y para t 0 los vectores x+tv
1
, . . . , x+tv
m
pertenecen a H
m
. Ahora, como x A H
m
entonces para todo t > 0 sucientemente
peque no se tiene que x +tv
i
A, para i = 1, . . . , m pues A es abierto en H
m
.
Ahora sea U R
m
un abierto tal que A = U H
m
y sea F : U R
n
una extension
diferenciable de f . Tenemos que para todo v R
m
el lmite
DF(x)v = lm
t0
F(x +tv) F(x)
t
Sergio Plaza 163
existe. En particular, existe el lmite
DF(x)v
i
= lm
t0
+
F(x +tv
i
) F(x)
t
= lm
t0
+
f(x +tv
i
) f(x)
t
,
esto es, los valores de la transformacion lineal DF(x) : R
m
R
n
en los vectores de la
base {v
1
, . . . , v
m
} de H
m
estan bien denidos a partir de f , en consecuencia la derivada,
Df(x) , de f en x no depende de la extension F elegida para calcularla.
Teorema 8.2 (Regla de la Cadena). Sean A H
m
y B H
n
conjuntos abiertos, y sean
f : A R
n
y g : B H
n
R

aplicaciones diferenciables, con f(A) B. Entonces la

aplicaci on g f : A R

es diferenciable. Adem as, D(g f)(x) = Dg(f(x)) Df(x) .

Demostracion. Inmediata a partir del teorema anterior y Teorema de la Regla de la Cadena
en espacios euclideanos.
Sea A H
m
un conjunto abierto. El borde de A es el conjunto A = A H
m
.
Tenemos que A es una supercie de codimension uno de R
m
, pues por denici on existe
un conjunto abierto U R
m
tal que A = U H
m
. Luego, U H
m
= U (H
m
H
m
) =
(U H
m
) H
m
= A H
m
= A.
Denicion 8.5 Un difeomorsmo de clase C
k
entre conjuntos abiertos A H
m
y B
H
n
es una biyecci on de clase C
k
, f : A B cuya inversa tambien es de clase C
k
.
De las igualdades f
1
f = I
A
y f f
1
= I
B
se sigue, usando la Regla de la Cadena,
que para y = f(x) con x A las derivadas Df(x) : R
m
R
n
y Df
1
(y) : R
n
R
m
son isomorsmos, uno inverso del otro; en particular m = n.
Teorema 8.3 Sean A H
m
y B H
m
conjuntos abiertos. Si f : A B es un difeo-
morsmo de clase C
1
entonces f(A) = B. En particular, f/A es un difeomorsmo
entre las supercies de codimensi on uno A y B.
Demostracion. Si x int(A) entonces existe un conjunto abierto U R
m
, con x U
A. Tenemos, en este caso, que f/U es un difeomorsmo de clase C
1
, y por el Teorema
de la Funci on Inversa su imagen f(U) es un conjunto abierto de R
m
. Como f(A) B
se sigue que f(x) f(U) f(A) (B) es abierto, luego cada f(x) esta en un conjunto
abierto contenido en B, es decir, B es abierto, de donde f(int(A)) int(B) , y por lo
Sergio Plaza 164
tanto f
1
(B) A, luego B f(A) . An alogamente se prueba que f(A) B. Por
lo tanto f(A) = B.
Observaci on. El resultado anterior tambien es valido para homeomorsmo, pero son nece-
sarios otros conceptos para probarlo.
Ahora extendemos el concepto de parametrizacion a subconjuntos de espacios euclideanos
que seran nuestras supercies con borde.
Denicion 8.6 Sea U R
n
. Una carta de dimensi on m de M es un homeomorsmo
: U M U
0
H
m
denido en un conjunto abierto U M sobre un subconjunto
abierto U
0
H
m
.
Denicion 8.7 Un conjunto M
m
es una variedad con borde, de dimensi on m y clase C
k
,
con k 1 , si cada punto x M pertenece a un abierto U M que es el dominio de una
carta

: U

M U
0
H
m
donde U
0
es un conjunto abierto en H
m
, se satisface
que si U

= entonces el cambio de coordenadas

(U

) H
m

(U

) H
m
es un difeomorsmo de clase C
k
.
Observaciones.
1. En la denici on de variedad con con borde podemos usar cualquier semiespacio H
m
j

R
m
denidos por H
m
j
= {(x
1
, . . . , x
m
) R
m
: x
j
0} o bien los semiespacio

H
m
j
= {(x
1
, . . . , x
m
) R
m
: x
j
0} . M as general, podemos usar cualquier semi
espacio determinado por un subespacio o un subespacio afn (m 1)dimensional de
R
m
.
2. Si H
m
j
y H
m
i
son semiespacios de R
m
entonces existe un difeomorsmo de clase C

que aplica uno en el otro. Por ejemplo, si suponemos que i < j entonces el difeomor-
smo de clase C

, H
i,j
: H
m
i
H
m
j
denido por H
i,j
(x
1
, . . . , x
i
, . . . , x
j
, . . . , x
m
) =
(x
1
, . . . , x
j
, . . . , x
i
, . . . , x
m
) satisface lo pedido.
Teorema 8.4 Sea M
m
una variedad de dimensi on m y clase C
k
( k 1 ), con borde.
Entonces su borde M es una variedad de clase C
k
y dimensi on m1 .
Demotracion. Las cartas de M son las restricciones de las cartas : U M U
0

H
m
a U M = , donde el abierto U M satisface U M = .
Sergio Plaza 165
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