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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO

FACULTAD DE INGENIERA

INTRUMENTACIN Y CONTROL PROYECTO DISEO DE CONTROLADORES

FECHA DE REALIZACIN: Lunes 27 de mayo de 2013 FECHA DE ENTREGA: Jueves 30 de mayo de 2013 ESTUDIANTE: SALGADO ORTIZ CHRISTOPHER Grupo: 1

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Solucin

En general, la funcin de transferencia de un controlador PID est dada por: ( ) Pero como as como ( ) Donde ( ) , por lo que la funcin de transferencia queda: ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( )

( )

Por lo que ( ) Variando En Simulink: ( ) ( ) ( )

entre 0.1 y 1.0 se obtienen las siguientes grficas en el dominio del tiempo:

Pgina 3 de 17 Para Para

Para

, se han elegido los valores

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Solucin
Para mayor sea En Maple: > se tiene un comportamiento aproximadamente de segundo orden (entre , el comportamiento se acercar ms a un sistema de segundo orden).

Se cumple que la raz real es al menos 5 veces la parte real de las otras dos races complejas. En general: >

Por lo mencionado anteriormente, podemos despreciar la raz real y quedarnos exclusivamente con los polos complejos:

De donde se desprende que: ( )

( )

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Al resolver para el coeficiente relativo de amortiguamiento:

( )

No obstante de un anlisis de estabilidad Routh- Hurwitz se establece que para garantizar estabilidad y comportamiento aproximado a un sistema de segundo orden.

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Al graficar

como funcin de

se tiene:

Para un se tiene un mximo coeficiente relativo de amortiguamiento (subamortiguado), mientras que para se tiene un sistema no amortiguado.

=0.396

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Por otro lado para el sobrepaso mnimo se logra cuando

es mxima.

> Ello implica que el sobrepaso mnimo que se puede obtener con este sistema modificando slo la ganancia proporcional es de 25.8% (considerando al sistema como segundo orden). La velocidad de respuesta est dada por

[ ] , la cual es la frecuencia natural mxima posible Para , (obtenida a partir de las ecuaciones 5 y 6). Para el cual el tiempo de levantamiento corresponde a corresponde a la velocidad de respuesta mxima posible. [ ], por lo que este tiempo

Figura 1. Se observa que para poco ms de un segundo ya se alcanz la respuesta unitaria.

Pgina 8 de 17 Error en estado estable

Figura 2. Respuesta del sistema con ganancia proporcional de 7.9, obsrvese que su ( ). respuesta tiene a estabilizarse en 0.888 =

Ya se mostr que el sistema oscila para

(sistema no amortiguado)

Pgina 9 de 17 Para valores mayores se tiene (por ejemplo ) el sistema es inestable

Figura 3. Respuesta inestable del sistema ante excitacin escaln (

A continuacin maestro una breve descripcin de los 9 pasos a seguir para describir el lugar geomtrico de las races dada una funcin de transferencia.

Figura 4a. Sistema general con realimentacin no unitaria en lazo cerrado.

Pgina 10 de 17 Figura 4b. Simplificacin del sistema de la figura 1 a otro sistema con realimentacin unitaria. De la figura 4 se tiene: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

La ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia (1) est dada por: ( ) ( ) ( ) ( ) De la ecuacin (2): ( ( )( )( ) ( ) ( ) ) ( ) ( ( ) )

Cada rama parte de un polo, por lo tanto nuestro punto 1 de anlisis: 1. Se tienen n ramas (donde n es el nmero de polos). 2. Condicin de simetra: esta condicin es debida a que todo raz compleja siempre viene acompaada de su conjugado, las cuales son simtricas respecto al eje real. Se garantiza ello si los coeficientes del polinomio caracterstico son reales. Ello implica que slo ser necesario describir la mitad del lugar geomtrico de las races (locus) y despus reflejarlo respecto al eje real. 3. Numeracin de polos y ceros. 4. Puntos de inicio y puntos de fin. De la ecuacin (3): ( )( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )

Definimos a los puntos de inicio como aquellos valores de s para los cuales (4) se satisface cuando la ganancia K=0 ( Por tanto los puntos de inicio son: )( , ) ( )

Por otro lado definimos los puntos de fin como aquellos valores de s para los cuales (4) se satisface cuando la ganancia ( )( ) ( ) ( )( ) ( )

Si

, entonces:

Pgina 11 de 17 ( Por tanto los puntos de fin son: )( , en el eje real (llamado ) ( )

5. Todas las lneas asintticas salen desde un nico punto centro de gravedad de las races) donde

6. Los puntos silla se definen como aquellos que satisfacen la ecuacin dada por: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

El valor de s que satisface esta ecuacin Figura 5. LGR: En azul est el punto silla de entrada, en rojo el punto silla de salida.

7.

Interseccin con el eje imaginario: Se analiza la estabilidad (criterio de Routh) de la funcin de transferencia del sistema y se determina la ganancia crtica (ganancia mxima a la cual el sistema es estable), con este valor obtenemos el polinomio cuadrtico de s y resolvemos sus races, las cuales correspondern a los cruces con el eje imaginario (podemos dejar estos cruces como funcin de la ganancia).

8. ngulos de salida y llegada.

Salida: Una vez considerado el punto de diseo , uno todos los polos y ceros hacia dicho punto, obtengo todos los ngulos de los polos y ceros medidos respecto a la horizontal (antihorario). Entonces Entrada:

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Figura 6. Obtencin del ngulo de entra y salida de las ramas que describen el LGR dado un punto de prueba que pertenezca a dicho LGR. 9. Calibracin del lugar geomtrico de las races.

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Solucin
1. Se tienen n ramas (donde n es el nmero de polos). ( ) En este caso se tienen 3 ramas. 2. Condicin de simetra: Es simtrico. 3. Numeracin de polos y ceros. Se tiene 3 polos en -1, se tiene tres ceros en infinito. 4. Puntos de inicio y puntos de fin. El punto de inicio es -1 Los puntos de fin son: tres ceros que tienden al infinito. 5. Todas las lneas asintticas salen desde un nico punto centro de gravedad de las races) donde en el eje real (llamado ( )

6. Los puntos silla se definen como aquellos que satisfacen la ecuacin dada por: ( Por lo que es el punto silla. ) ( ) ( )

7. Interseccin con el eje imaginario Del anlisis de estabilidad realizado en la pgina 4 de este trabajo, se observa que el polinomio cuadrtico corresponde a ( De donde obtenemos dos races complejas: Considerando el valor crtico )

Pgina 14 de 17 La cual corresponde a la interseccin con el eje imaginario. 8. ngulos de salida y llegada. Se escoge el punto -0.669+0.573j como punto de diseo Con Matlab: num=[1] den=[1 3 3 1] G=tf(num,den) rlocus(G)

Figura 7. LGR del modelo de planta descrita con Matlab. Con una ganancia de 15 (se tiene y un sobrepaso de 141%), el valor negativo del coeficiente relativo de amortiguamiento implica inestabilidad. A ganancia 8 se tiene un sobrepaso de 100% y coeficiente relativo de amortiguamiento cero (como ya lo habamos cotejado en el anlisis terico), ello implica respuesta no amortiguada. Asimismo se muestran los valores para ganancia 7 y 1.5.

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Solucin
Se agrega un polo en cero y se considera el 2 % de sobrepaso num=[1] den=[1 3 3 1 0] G=tf(num,den) rlocus(G) zi=(-log(2/100))/(sqrt(pi*pi+log(2/100)*log(2/100))) sgrid(zi,0)

Figura 8. LGR para el modelo de planta propuesto con un controlador proporcional integral

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Figura 9. Comparacin de respuesta escaln (morada: modelo de planta original, en amarillo: modelo de planta con un controlador PI).

Solucin

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Figura 10. Comparacin de respuesta escaln (morada: modelo de planta con un controlador PI, en amarillo: modelo de planta con un controlador PID).

Conclusin
El manejo de controladores, tales como el PID es fundamental en el diseo de sistemas de todo tipo (mecnicos, elctricos, etc.), el software Matlab con Simulink es de especial ayuda en la visualizacin de respuestas ante diversas excitaciones dado el sistema como un diagrama de bloques, adems incluye una extensa librera y funciones adaptadas particularmente a diversos criterios de diseo, lo cual nos brinda de una manera relativamente rpida y fcil simular nuestros diseos cambiando parmetros a conveniencia.

Bibliografa Doebelin Ernest. O. (1985), Control System Principles and design, John Wiley & sons.