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(2.2)
Figura 2.3. Densidad de probabilidad de f(x).
x
f(x)=z
a b
9.8 9.9 10.0 10.10 10.20 10.30 10.40 10.50
9.85 9.95 10.05 10.15 10.25 10.35 10.45
Psig
1
2
3
4
Z
Introduccin a la Instrumentacin. Unidad II.- Caracterizacin de sistemas de medicin.
Instituto Tecnolgico de Chihuahua (pag. 33) DEPI/2005, J. Rivera
la ms til densidad de la funcin es la distribucin normal o gauseana, la cual esta dada
por:
2
1 1
( ; , ) exp
2 2
x
f x
1
_
1
,
1
]
(2.3)
, y 0 x x >
donde:
es la media y
es la desviacin estndar
La ecuacin anterior define una familia de curvas que dependen del valor de y la
desviacin estndar .
La siguiente figura muestra que un valor pequeo de indica una alta probabilidad de que
una lectura se encuentre lo ms cercano a .
Las variables fsicas siempre estn limitadas a valores finitos. Seria cero probabilidad, que
un medidor lea 100
o
C cuando el rango del medidor sea de 75
o
C.
La distribucin real deber tener sus cortes como se muestran en la figura 2.4b.
Aunque los datos obtenidos no formen una distribucin gauseana exacta, es muy comn
utilizar un modelo gauseano en trabajos de ingeniera cuando los datos obtenidos estn
cerca de formar una distribucin normal.
Figura 2.4.- a) Distribucin normal, b) Distribucin normal truncada
Formas de probar la distribucin normal.
La primera forma de probar la distribucin normal involucra el uso de papel para grficas
probabilidad. Si se toma la distribucin acumulada para una distribucin normal y se utiliza
una escala no lineal en el eje vertical de la grfica, la curva resultante puede dibujarse como
una lnea recta. Para esta grfica el papel es comercial y es una prueba calificativa de la
distribucin normal.
f(x)
f(x)
Valor pequeo de
Valor grande de
(a) (b)
Introduccin a la Instrumentacin. Unidad II.- Caracterizacin de sistemas de medicin.
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Ejemplo: Considerando los datos anteriormente obtenidos, se pueden dibujar sobre un papel
para grfica de probabilidad gauseana como sigue; distribuir en el horizontal una escala
numrica que incluya todas las lecturas obtenidas.
La grfica de probabilidad representa la distribucin acumulada, as que la ordenada de
cualquier punto representa la probabilidad de que una lectura sea menor que el punto
particular de la abscisa.
En este papel no es posible dibujar el punto ms alto de 10.42 que representa el 100%.
Para que los datos sean perfectamente gauseanos, deben cumplir con los siguientes
requisitos:
Todos los puntos deben caer exactamente sobre una lnea recta.
El promedio de todos los datos deber interceptar esta lnea en la ordenada
exactamente en 0.50 (50%).
Es recomendable no darle mucha importancia a la menor ni a la mayor distancia.
Otra forma de probar la distribucin normal, es mediante el uso de la Chi-Cuadrada (prueba
estadstica). Este mtodo pone las conclusiones sobre bases ms cuantitativas.
Datos de la calibracin de presin
Lectura en Psig Distribucin
acumulada
9.81 1 5%
9.90 2 10%
9.97 3 15%
9.98 4 20%
10.02 5 25%
10.04 6 30%
10.05 7 35%
10.09 8 40%
10.10 9 45%
10.11 10 50%
10.12 11 55%
10.13 12 60%
10.17 13 65%
10.20 15 75%
10.21 16 80%
10.22 16 80%
10.23 18 90%
10.26 19 95%
10.42 20 100%
Figura 2.5.- Prueba de distribucin normal, utilizando papel especial.
Los valores verdaderos de la media y la desviacin estndar no pueden conocerse
exactamente; ellos pueden ser estimados desde los datos tomados. El valor aproximado de
esta dado por el smbolo de X x y se calcula:
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1
N
i
xi
X
N
(2.4)
Xi Lecturas individuales.
N Nmero de lecturas.
El calculo de la esta dado por el smbolo s y la desviacin estndar para una muestra esta
dada por:
2
1
1
( )
N
i
S
N
xi x
(2.5)
Una perfecta distribucin normal debe tener las siguientes caractersticas:
El 68% de las lecturas se deben encontrar en X 1
El 94.7% de las lecturas se deben encontrar en X 2
El 99.73% de las lecturas se deben encontrar en X 3
Figura 2.6. Distribucin normal.
Para los datos obtenidos X =10.11Psig. y s=0.14 Psig.
Considerando que los datos obtenidos forman una distribucin gauseana podemos decir que
el 99.7% de las lecturas que fueron tomadas debern caer dentro de 10.11 Psig 0.42 Psig.
Una vez que se consider el problema de determinar la normalidad de los datos obtenidos.
Regresamos a nuestro problema principal, que es, la definicin de los trminos de
exactitud, precisin y polarizacin.
En la calibracin real de un instrumento el valor verdadero es variado en incrementos sobre
un rango determinado, causando que la medicin del instrumento tambin vare sobre un
rango. Frecuentemente estas mediciones no dan el valor verdadero.
-1 x +1 -2 x +2 -3 x +3
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El procedimiento de calibracin debe cubrir los rangos deseados en ambas direcciones
incrementando y decrementando.
Ejemplo: Supngase que se desea calibrar el instrumento de presin del ejemplo anterior
para la relacin entre la entrada deseada (presin) y la salida (lectura en la escala). En la
siguiente tabla se muestran los datos obtenidos sobre un rango de 0 a 10 psi.
Presin Indicada
Presin
verdadera
Incremento Decremento
0.00 -1.12 -0.69
1.00 0.21 0.42
2.00 1.18 1.65
3.00 2.09 2.48
4.00 3.33 3.62
5.00 4.50 4.71
6.00 5.26 5.87
7.00 6.59 6.89
8.00 7.73 7.92
9.00 8.68 9.10
10.00 9.80 10.20
Figura 2.7. Calibracin esttica.
El promedio de la curva de calibracin se debe tomar siempre como una lnea recta y el
mtodo ms utilizado para lograr la recta en los datos obtenidos es el uso de mnimos
cuadrados.
La ecuacin de la lnea recta esta dada por:
qo mqi b + (2.6)
donde:
qo Cantidad de salida (depende de la variable).
qi Cantidad d entrada (Variable independiente).
m Pendiente de la lnea.
b Interseccin de la lnea con el eje vertical.
Las ecuaciones para encontrar m y b son:
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2 2
( )( )
( )
N qiqo qi qo
m
N q i qi
(2.7)
2
2 2
( )( ) ( )( )
( )
qo qi qiqo qi
b
N q i qi
(2.8)
donde:
N Nmero total de puntos.
En el presente ejemplo los clculos dan como resultado:
m=1.08
b=-0.85
La desviacin estndar de m y de b estn dadas por:
2
2 2
( )
NS qo
Sm
N qi qi
(2.9)
2 2
2 2
( )
Sq o q i
Sb
N qi qi
(2.10)
2 2
1
( ) S qo mqi b qo
N
+
(2.11)
El smbolo Sqo representa la desviacin estndar de qo.
Para nuestro ejemplo: Sqo=0.20 psi
Sm=0.0134
Sb=0.078 psi
Considerando la distribucin gauseana y que el 99.7% de las lecturas estn en 3 resulta
que:
m=1.08 0.04
b=-0.85 0.24
Usando los datos de la calibracin se puede hacer una aclaracin de qi, el valor verdadero
respecto a qo el valor indicado. Por medio de la ecuacin de la recta tenemos:
b mqi qo +
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08 . 1
) 85 . 0 ( ) ( +
qo
m
b qo
qi
Sin embargo, el valor calculado de qi en esta forma debe tener algn limite de error y puede
calcularse de la siguiente forma:
2
2
2
2
1 qo b S qo
S qi qi
N m m
_
,
(2.12)
Del ejemplo:
Sqi=0.18 psi., 0.54 en los limites de 3.
Si se utiliza el medidor para leer una presin desconocida y el resultado fue de 4.32 Psig.
Podemos estimar que el valor de la presin verdadera es de 4.78 0.54 en los limites de
3.
Una calibracin como la anterior permite la descomposicin de el error total de un proceso
de medicin en dos partes:
a) Polarizacin (offset).
b) Imprecisin.
Ejemplo:
Si tenemos una lectura de 4.32 Psig. Y el valor verdadero esta dado por:
78 . 4
08 . 1
) 85 . 0 32 . 4 (
08 . 1
) 85 . 0 (
qo
qi
4.78 3Sqi= 4.78 0.54 psi . (en 3).
Entonces:
La polarizacin = Valor medido Valor verdadero.
Polarizacin = 4.32 4.78 = - 0.46 psi
Imprecisin = 0.54 psi en los limites de 3.
Precisin. Es una medida de la repetibilidad de las mediciones dado un valor fijo de una
variable, la precisin es una medida de hasta que grado difieren entre si las mediciones
sucesivas.
Una vez calibrado el instrumento la polarizacin puede quitarse y error remanente es
debido a la imprecisin.
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La polarizacin es llamada error sistemtico y el mismo para cada lectura y puede
quitarse por calibracin.
El error debido a la impresin es llamado error aleatorio y no repetitivo, solo se puede
reducir y no remover.
Calibracin.- Es el proceso de quitar la polarizacin y definir la imprecisin
numricamente.
La inexactitud total del proceso, es definido por la combinacin de polarizacin e
imprecisin.
Exactitud. La exactitud de un instrumento indica la desviacin de la lectura con respecto al
valor verdadero.
En practicas de ingeniera la exactitud de un instrumento usualmente esta dada por un
simple valor numrico. El error es tomado como la desviacin horizontal ms grande de
cualquier punto sobre la curva de calibracin. En nuestro ejemplo esto ocurre en qi=0 Psig.
Maxima desviacin = b lectura = -0.85 (-1.12) = 0.27
10 Psig --------- 100% (escala completa)
0.27 psig -------- X
x=2.7%
La inexactitud en este caso debe ser valuada como 2.7% de la escala total.
Sensitividad esttica. Cuando se realiza una calibracin como la anterior, la saensitividad
esttica del instrumento puede ser definida como la pendiente de la curva de calibracin. Si
la curva no es una lnea recta, la sensitividad varia con el valor de entrada como se muestra
en la siguiente figura.
(a) (b)
Figura 2.8.- sensitividad esttica, a) lineal, b) no lineal.
qo
qi
qo
qi
Sensitividad=
qo
qi
qo
qi
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No_linealidad. Una relacin para un elemento o sistema significa que la salida es
directamente proporcional a la entrada. En casos reales una relacin lineal no es posible
obtenerse as que ocurren errores. Cuando se considera una relacin lineal, el error de no
linealidad es la diferencia entre el valor verdadero y el indicado. As para la figura 2.9, el
error de no linealidad es cuando el instrumento Indica M y N. La no linealidad es expresada
en trminos del maximo error de no linealidad, como porcentaje de la deflexion de escala
total as para la figura 2.9.
max
_ 100%
max
N
no linealidad X
M Mo
(2.13)
Figura 2.9.- Error de no_linealidad.
Umbral.- Es el valor mnimo de la entrada por debajo del cual no puede detectarse un
cambio en la salida.
Resolucin.- Es el valor mnimo del cambio de la entrada que puede detectarse. (el
incremento en la entrada que da lugar a algn cambio pequeo, definido numricamente a
la salida).
Histresis. Es un efecto en virtud del cual la curva de calibracin no es la misma cuando el
sentido de la entrada es ascendente que cuando es descendente.
qo
qi
M
N
Nmax - error mximo
Cantidad verdadera
V
a
l
o
r
m
e
d
i
d
o
Mo
Mmax
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Figura 2.10.- Histresis.
Limites de operacin.- (Span). Los limites de operacin definen el rango de la variable a
medir para la cual ha sido diseado el instrumento. Los limites de operacin se especifican
como un limite inferior de operacin y un limite superior de operacin.
Para un instrumento especialmente lineal tambin se usa el termino de rango de operacin
lineal.
Rango dinmico.- Es la razn de la entrada dinmica ms grande a la entrada mas
pequea, las cuales el instrumento ha de poder medir fielmente y se expresa en decibeles,
ejemplo: Si un instrumento puede manjar un rango de entrada de 1000 a 1, su rango
dinmico ser:
20 log (1000/1) = 60 dB
Impedancia de entrada de un instrumento.
Los diseadores de instrumentos desean aproximarse a la perfeccin y darle algn
significado numrico al efecto de carga del instrumento.
En la entrada de cada componente de un sistema de medicin existe una variable qi1. En el
mismo punto esta asociado con qi1 otra qi2 tal que el producto qi1qi2 tiene unidades de
potencia y representa una relacin instantnea de energa disipada del elemento precedido.
Cuando estas dos seales son identificadas, podemos definir la impedancia de entrada
generalizada Zgi por:
1
2
i
gi
i
q
Z
q
(2.14)
Salida
Entrada
Histeresis
mxima de salida
Histeresis
mxima de entrada
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2
1 i
gi
q
P
Z
(2.15)
Zgi Tiene que ser grande, para que la potencia drenada sea
pequea.
Caractersticas de cualquier red.
Componentes de una red:
Lineal (R,L,C).
Impedancia bilateral.
Generadores o bateras.
Impedancia lineal.- Son aquellos que no cambian de valor con la magnitud de corriente o
voltaje.
Impedancia bilateral.- Son aquellos que transmiten energa de igual manera en ambas
direcciones.
Ejemplo:
Figura 2.11.- Concepto de una RED.
Eo Voltage de salida a circuito abierto.
Es posible calcular Zab tomando en cuenta la resistencia interna de la fuente de
alimentacin.
Ejemplo:
Red
lineal
bilateral
Zl
Eo
A
B
+
-
Zl
Eo
A
B
+
-
il
Zl
il
POR
THEVENIN
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Si Zgi=qi1/qi2=Em/im=Rm Resistencia del medidor.
Figura 2.12.- Impedancia de entrada en un Instrumento.
5 4
3 2 1
3 ) 2 1 (
5 4
3 2 1
3 ) 2 1 (
R R
R R R
R R R
R R
R R R
R R R
Rab
+
1
]
1
+
+ +
+
1
]
1
+
+ +
+
Eo
Rm Rab
Rm
Em
+
Para que Em Eo Rm >> Rab
Considerando que es posible definir una impedancia generalizada Zgi y Zgo en sistemas
elctricos y noelctricos. Podemos generalizar la ecuacin anterior como:
A
B
Eo
Em
+
-
Eb1
Eb2
R1 R4
R2
R5 R3
Rm
im
Eo
Rab
Rm
Em
im
+
-
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1 1 1
1
1
gi
i m i i
go
go gi
gi
Z
q q q
Z
Z Z
Z
+
+
(2.16)
Zgi >> Zgo
q
i1m
Valor medido de la variable fuerza.
q
i1
Valor verdadero o real de la variable fuerza, sin perturbar.
Algunas veces es ms fcil definir la admitancia y entonces:
Figura 2.13.- Efecto de carga en un ampermetro.
1
2
Variable Flujo
Variable Fuerza
i
gi
i
q
Y
q
1 1
ab ab
m
ab m
ab m
E E
I
R R
Y Y
+
+
El valor verdadero de la corriente sin disturbio es:
ab
ab
ab
ab
u
Y
E
R
E
I
1
De manera que para que Im se aproxime a Iu, Ym>>Yab.
A
B
Eb1
Eb2
R1 R4
R2
R5
R3
Rm
im
Eab
Rab
Rm
Im
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La ecuacin generalizada quedara como:
1 1 1
1
1
gi
i m i i
go
go gi
gi
Y
q q q
Y
Y Y
Y
+
+
(2.17)
Ygi >> Ygo
Ygo Admitancia generalizada de salida del elemento precesor.
Ygi Admitancia de entrada generalizada
q
i1m
Valor medido de la variable flujo.
q
i1
Valor verdadero o real de la variable flujo, sin perturbar.
Tarea:
________________________________________________________________
Stiffness y compliance
______________________________________________________________--
Caractersticas dinmicas.
Para el estudio de las caractersticas dinmicas de n sistema de medicin, es necesario
postular un modelo matemtico que abarque los detalles pertinentes de la relacin dinmica
entre una entrada y una salida.
El modelo matemtico generalizado de un sistema de medicin es la ecuacin diferencial
ordinaria con coeficientes constantes:
1 1
1 1 1 1 1 1
..... .....
n n m m
o o o i i i
n n o o m m o i n n m m
d q d q dq d q d q dq
a a a a q b b b b q
dt dt dt dt dt dt
+ + + + + + + + (2.18)
Donde:
q
o
Cantidad desalida.
q
i
Cantidad de entrada.
t Tiempo.
as, bs Combinaciones de los parmetros fisicos del sistema, considerados constantes.
Si definimos el operador D=d/dt: