Anlisis cinemtico: ACELERACION

MECANISMOS: Aceleracin.

Introduccin
En base al estudio de posicin y velocidad en mecanismos planos con un grado de libertad, podremos realizar el anlisis de aceleraciones para los tipos de mecanismos mencionados. Como en los temas anteriores, supondremos conocido el valor de la variable primaria o posicin del eslabn de entrada o eslabn motor, as como su variacin respecto al tiempo, es un dato de partida. Se abordar el estudio de aceleraciones en los mecanismos mediante herramientas grficas por una parte, y despus basados en el clculo numrico. La conveniencia, o no, de la utilizacin de uno u otro mtodo siguen siendo una eleccin, pero se indicar cual usar en los casos propuestos.
MECANISMOS: Aceleracin. 2

Anlisis grfico de aceleraciones.

Mtodo de las aceleraciones relativas: polgono de aceleraciones.
Son conocidas las velocidades de los puntos A y B y la velocidad relativa vBA, La velocidad angular del eslabn quedar determinada por: v

BA

AB

Adems, se conoce la aceleracin angular del eslabn, y la aceleracin del punto A. Para calcular la aceleracin del punto B por medio del mtodo de las aceleraciones relativas, se plantear la siguiente igualdad vectorial:

a B = a A + a BA
B aBA
t

n aBA

aA
n aBA t

a aBA a BA

aB A aA
MECANISMOS: Aceleracin.

b
3

Anlisis grfico de aceleraciones.

La aceleracin relativa puede ser descompuesta en las componentes tangencial y normal:

n t a BA = a BA + a BA

Donde:

n a BA = 2 AB ,siendo su direccin la de la recta AB y su sentido de B a A.

t a BA = AB ,con direccin perpendicular a la recta AB y sentido indicado por la aceleracin angular .

n aBA

B aBA
t

aA
n aBA t

a aBA a BA

aB A aA
MECANISMOS: Aceleracin.

b
4

Anlisis grfico de aceleraciones.

Se plantea la ecuacin de aceleraciones relativas: Luego:
a) Se elige un polo de aceleraciones O y se traza a escala el vector a A , obtenindose el punto a . n a BA b) Se calcula la aceleracin . c) Por el extremo de a A se dibuja el n . vector a BA n d) Por el extremo de a BA se traza un recta perpendicular a este vector. La direccin de esta recta coincidir con la de la aceleracin tangencial t relativa a BA . e) Por el polo de aceleraciones se dibuja una lnea paralela a la direccin, conocida, de la aceleracin del punto B.

a B = a A + a BA

aA

a
n aBA

Direccin de AB

aB

a BA b

Direccin de la aceleracin de B

Direccin normal a AB

MECANISMOS: Aceleracin.

Anlisis grfico de aceleraciones.

f) El punto donde se cruzan las dos ltimas rectas determina el punto b, con lo que queda calculada la magnitud, la direccin y el sentido de la aceleracin B

Como la aceleracin tangencial del eslabn es: t BA

= AB

aA

a
n aBA

Direccin de AB

La aceleracin angular se obtiene de:

aB

t a BA

a BA b

Direccin de la aceleracin de B

AB

Direccin normal a AB

MECANISMOS: Aceleracin.

Mtodo de las aceleraciones relativas: mecanismo de 4 eslabones

a A = 2 O2 A t a A = 2 O2 A

Anlisis grfico de aceleraciones.

La aceleracin del punto A puede ser de inmediato conocida a travs de sus componentes normal y tangencial: n 2

n t a BA = a BA + a BA
descomponiendo la aceleracin del punto B y la relativa del punto B respecto del A, se obtiene:
B A 2 02 3 4 C 04

Luego:

n aA

n aA t aA n aBA

aA a

n aB

t aBA

aB

t aB

n t n t a B + a B = a A + a BA + a BA
MECANISMOS: Aceleracin.

Anlisis grfico de aceleraciones.

Ambas aceleraciones normales pueden ser calculadas:

n aB = 2 4 O4 B n = 2 a BA 3 BA

siendo la direccin de la aceleracin normal del punto B la de la recta O4B y su sentido de O4 a B, mientras que la direccin de la componente normal de la aceleracin relativa es la de la recta AB y su sentido desde B hacia A.

Las aceleraciones tangenciales incgnita son ahora conocidas:

B A 2 02 3 4 C 04

O4B

es perpendicular a

t aB

n aA

n aA t aA n aBA

aA a

n aB

t a BA
BA

t aBA

aB

t aB

es perpendicular a

b
MECANISMOS: Aceleracin. 8

Para obtener la aceleracin del punto B:

a) Se elige una escala de aceleraciones, el polo y trazamos a A n a A se dibuja: aBA b) Por el extremo de
d) Con origen en el polo se dibuja el vector a n B perpendicular a la direccin O B.
4

c) Por el extremo de

n aBA se dibuja una perpendicular a la direccin BA.

y por su extremo una

e) Donde se cruzan las perpendiculares trazadas a BA y a O4B se obtiene el punto b y, por tanto, la aceleracin del punto B
o

B A 2 02 3 4 C 04

n aA

n aA t aA n aBA

aA a

n aB

t aBA

aB

t aB

MECANISMOS: Aceleracin.

 Una vez conocidas las aceleraciones tangenciales, pueden ser calculadas las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4, puesto que: t a t BA a BA = 3 BA 3 = BA t a t B aB = 4 O4 B 4 = O4 B
o

B A 2 02 3 4 C 04

n aA

n aA t aA n aBA

aA a

n aB

t aBA

aB

t aB

b
MECANISMOS: Aceleracin. 10

 En el caso de que se quiera calcular la aceleracin de otro punto del eslabn (C ) Al estar previamente calculada la aceleracin angular de dicho eslabn aplicando el mtodo de las velocidades relativas, se tendr:

aC = a A + aCA

Puesto que la aceleracin del punto A es conocida, slo falta por determinar la n t relativa; descomponiendo esta en tangencial y normal:

aCA = aCA + a CA

Siendo el valor de dichas componentes conocido al haberse calculado previamente 3 y 3:

o

B A 2 02 3 4 C 04

n aA

n aA t aA n aBA

aA a

n aB

t aCA = 3 CA n aCA = 2 3 CA

t aBA

aB

t aB

b
MECANISMOS: Aceleracin. 11

 Mecanismos con elementos deslizantes.

Anlisis grfico de aceleraciones.

Cuando se trata de determinar la aceleracin de un punto perteneciente a un eslabn que se desliza sobre otro eslabn que a su vez posee un movimiento determinado, aparece un problema de movimiento compuesto del punto. Un caso tpico en el que se presenta este tipo de movimiento es el mecanismo de cruz de Malta. Este mecanismo consta de una manivela con un pin en el extremo que se desliza por las ranuras del eslabn en forma de cruz, al que comunica un movimiento rotativo intermitente.

3 2 2 2 A 4 O 4

O2

O
MECANISMOS: Aceleracin. 12

Mecanismos con rganos deslizantes.

Puesto que son conocidos tanto 2 como 2, se podr calcular de forma inmediata la aceleracin del punto A del eslabn 2. Siendo:

n t a A2 = a A2 + a A2

n 2 aA 2 = 2 A2 O2 t a A2 = 2 A2 O2

a A 2 = a A 4 + a A 2 / 4 + acoriolis

Por otra parte, teniendo en cuenta que el punto A2 se desplaza segn la direccin A4O4, que a su vez tiene un movimiento de rotacin respecto al centro O4 .

Siendo el primer trmino de la derecha la aceleracin de arrastre: n t A4 A4 A4

=a

+a

MECANISMOS: Aceleracin.

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 Como se supone resuelto el problema de velocidades, la velocidad angular del eslabn 4 ser conocida y, por tanto, la aceleracin normal del punto A4 :

n 2 aA = 4 4 A4 O4
VA4 O a4

De la aceleracin tangencial del punto A4, slo ser conocida su direccin: perpendicular a la de la aceleracin normal. Por otra parte, el trmino a A2 / 4 es la aceleracin relativa del punto A2 tal y como la percibe un observador situado en el eslabn 4. Para este observador, la aceleracin del punto A2 slo tendr componente tangencial, puesto que la trayectoria desde su referencia es rectilnea por lo que esta componente ser paralela a la direccin A4O4

3 2 2 2 A 4 O 4

V A2 V A2/4 a2

O2

O
n aA2

aA4

Direccin perpendicular 4

t aA2

aA2 aA4
t

a2

acor aA2/4
a4
t

aA4

Direccin del movimiento relativo del punto A2 sobre el eslabn 4

MECANISMOS: Aceleracin.

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 El ltimo trmino es la aceleracin de Coriolis, cuyo valor es: donde 4 es la velocidad del eslabn 3 = 4 (velocidad de rotacin del sistema de referencia mvil) y v A2 / 4 la velocidad relativa del punto A del eslabn 2 tal y como la ve un observador situado en el eslabn 3 = 4; por tanto, se puede calcular el mdulo de la aceleracin de Coriolis mediante:

acor = 2 4 v A2 / 4

acor = 2 4 v A2 / 4
siendo su direccin perpendicular a la de la velocidad relativa y su sentido en funcin de las direcciones presentadas. En la figura se ha representado la construccin grfica del polgono de aceleraciones; para su realizacin se deben seguir los siguientes pasos : (PIZARRA)
O2

3 2 2 2 A 4 O 4

VA4 a4

O V A2

V A2/4

a2

O
n aA2

aA4

Direccin perpendicular 4

t aA2

aA2 aA4
t

a2

acor aA2/4
a4
t

aA4

Direccin del movimiento relativo del punto A2 sobre el eslabn 4

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MECANISMOS: Aceleracin.