Diagramas de Bode

ANLISIS FRECUENCIAL
Diagrama de Bode asinttico.

1. Diagrama asinttico de Bode de trminos constantes.
2. Diagrama asinttico de Bode de polos/ceros en el
origen.
3. Diagrama asinttico de Bode de polos/ceros reales
negativos.
4. Diagrama asinttico de Bode de polos/ceros reales
positivos.
5. Diagrama asinttico de Bode de polos/ceros complejos
negativos.
6. Diagrama asinttico de Bode de polos/ceros
imaginarios.
7. Diagrama asinttico de Bode de sistemas complejos.
8. Interpretacin de un Diagrama de Bode.
Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas
Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs
Bibliografa
Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.
Prentice-Hall.
Captulo 8
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.
Captulo
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed.
Prentice Hall.
Captulo 9
F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin
de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid
Captulo 9
DIAGRAMA DE BODE
El diagrama de Bode se puede obtener como suma de
los diagramas de Bode de cada uno de los factores de la
funcin de transferencia
( )
( )
G s k
s z
s p
G j k
j z
j p
G j k
j z
j p
G j k j z j p
G j k j z j p
G j k j z
i
i
i
i
i
i
i i
i i
i
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) | |
| |
| |
arg ( ) arg( ) arg( ) arg( )
log ( ) log| | log| | log| |
arg ( ) arg( ) arg( )
=

= +
= +
= +
arg( ) j p
i

DIAGRAMA DE BODE
Una vez factorizada la F.T., el diagrama de Bode total es la
suma de losdiagramas de Bode sencillos.
TRMINOS CONSTANTES
k
k
k k dB
k
k
=
= =
=
>
<
| | | | log| | 20
0 0
180 0
0
0

TRMINOS CONSTANTES
Ganancia
Desfase
(log)
0 ( k > 0 )
180 ( k < 0 )
: ( ) 1 0 ( ) 1 0 ( ) 1 0 1 0
2 0 l o g ( ) 2 0 l o g (1 0 ) 2 0
E j G s G j G j
G j d B

= = = =
= =
(log)
20log |k| dB
POLOS/CEROS EN EL ORIGEN
1
s
n
1
1
2 0
9 0
0 ( )
| | l o g ( )
j
n dB
n
n
n
=
= =
=
0
1 1
20log 20log 20log 20 log( )
1
( )
( )
90
n
n n
n
n dB
j
j
n

= = =
=
=

Ganancia
Desfase
POLOS/CEROS EN EL ORIGEN
(log)
1
n = 1
n = 2
0 dB
-20 dB/dec
-40 dB/dec
(log)
-90
-180
n = 1
n = 2
POLOS/CEROS REALES NEGATIVOS
1
1 ( ) + T s
n
1
1
0 1
0
0
1
1
20
90
0
0
( )
| |
( )
| |
( )
log( )
+
=
=
=
=
=
=
= =
=
Tj
dB
Tj
T
n T dB
n
n
n
n
0
0
(1 )
| | 0
0 1
0
| | ( ) 2 0 l o g ( )
( )
9 0
n
n
n
T j
d B
T n T d B
T j
n
+ =
=
=

=

=

= =
= +

Frecuencia de corte
Corte de las dos asntotas
0 2 0 l o g ( )
l o g ( ) 0 1
1
c
c c
c
d b T
T T
T
=
= =
=
1
1 0
( )
1
, 0 . 1
1
G s T
T s
= =
+
-20 dB/dec
1
1 0 /
0 . 1
1
c
d
T
r a s = = =
Diagrama de Fase
( )
1 1
1
1 1
1
0 1 ( )
1 1
( ) (1) 4 5
1 0 1 0
1 0 ( ) ( 0 . 1) 6 0
1 0 1 0
1 0 ( ) (1 0 ) 8 4 9 0
c
c
c
a r c t g j T a r c t g T
a r c t g T a r c t g
T T
T T
T T

= + =
= = = = =
= = = = =
= = = = =

0
-45
-90
0.1/T 1/T
10/T
(log)
1/T
n = 1
n = 2
0 dB
-40 dB/dec
-20 dB/dec
(log)
0,1/T
10/T
n = 1
n = 2
-180
-90
0
-90 /dec
-45 /dec
Diagrama de Bode de polos reales negativos
Diagrama de Bode de ceros reales negativos
POLOS/CEROS REALES
0
1
1
1 / 10 /
1
c
c
T
rad s rad s
=
= = =
1
10
c
rad

=
Para la fase:
- Empieza en 0
- Comienza a caer una dcada antes de
- En =
c
, ha cado -45
- Termina la cada ( en -90 ) una dcada despus de
1
10
c
rad =
1
1
+ S
Diagrama de Bode
Polos/ceros reales
( )
( )
2 2
2 2
2
2
1 1
20 log 20log 20log 1
1
1
1
, 20log 1 20log 2 ( ) 3
c c
T
T
T
T dB dB
T

| |
= = +
|
+
+
\
= + =
1
1
+ S
POLOS/CEROS COMPLEJOS CON
PARTE REAL NEGATIVA
1
1
2
0 1
0
0
4 0
2 9 0 1 8 0
2
0
2
2
0 0
+ +
|
\
|
|
\
|
|
=
=
=
=
=

|
\
| =
=
|
\
| =
= =
n n
n
n
n
n
n
n
j
j
d B
j
n d B
n n
| |
| | l o g ( )
2
2
2
2
1
2
2
1
n
n n
n
n n
s s
s
s
| |
| |
| + +
|
|
\
=
+
\
+
PARTE REAL NEGATIVA
Frecuencia de corte
Corte de las dos asntotas
0 40 log( )
log( ) 0 1
n
n n
c n
db n dB

=
= =
=
PARTE REAL NEGATIVA
( )
2 0.707
n
= =
2 2
2
2
+ + S S
POLOS COMPLEJOS CON PARTE
REAL NEGATIVA
(log)
n
n = 1
n = 2
0 dB
-80 dB/dec
-40 dB/dec
(log)
n = 1
n = 2
-360
-180
0
-180 /dec
-90 /dec
0.1
n
10
n
CEROS COMPLEJOS CON PARTE REAL
NEGATIVA
Ganancia Desfase
n
(log)
n = 2
n = 1
0 dB
40 dB/dec
80 dB/dec
n = 2
n = 1
180
360
0
180 /dec
90 /dec
0.1
n
10
n
(log)
PARTE REAL NEGATIVA
Frecuencia de resonancia w
r
W
r
existe cuando:
Pico de resonancia en funcin de
( )
2
1 2 0 0 . 7 0 7
r n
= < <
2
1
1 2 0 0 . 7 0 7
2
> < =
( )
max
2
1
( ) ( ) 0 0, 707
2 1
r r
G j G j M

= = = < <

PARTE REAL NEGATIVA
Diagrama de Bode de polos/ceros positivos
En general el diagrama en amplitudes es el mismo que con signo
negativo y la pendiente en fase es la misa pero de signo contrario.
Diagrama de Bode de polos/ceros positivos
n
Ts) 1 (
1
=
= =
=
=
=
=
=
0
0
90
) log( 20
) (
1
| |
) (
1
0
0 | |
1 0
) 1 (
1
n
dB T n
T
Tj
dB
Tj
n
n
n
(log)
1/T
n = 1
n = 2
0 dB
-40 dB/dec
-20 dB/dec
Ganancia Desfase
(log)
0,1/T
10/T
n = 2
n = 1
90
180
0
90 /dec
45 /dec
POLOS/CEROS REALES POSITIVOS
1
( )
1
G s
s
=

PARTE REAL POSITIVA
2
1
2 2 S S + +
2
1
2 2 S S +
2
1
2 2 S S + +
Diagrama de Bode de polos imaginarios
n
n
s
|
|
\
|
|
|
\
|
+
2
1
1
Ganancia Desfase
= =
=
= =
=
|
|
\
|
=
=
|
|
\
|

=
=
=
=
|
|
\
|
|
|
\
|
+
+
0 0
0
0 0
2
2
0
2
180 90 2
0
180 90 2
) log( 40 | |
0
0 | |
1 0
1
1
n n
n n
dB n
j
dB
j
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n

(log)
n
n = 1
0 dB
-40 dB/dec
(log)
n = 1
-180
0
-90 /dec
0.1
n
10
n
n
DIAGRAMA DE BODE DE UN
SISTEMA COMPLEJO
DIAGRAMA DE BODE DE UN
SISTEMA COMPLEJO
Diagrama de Bode de un sistema: conjunto de polos y ceros
Diagrama de Bode de un sistema: conjunto de polos y ceros

Diagramas de Bode

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Diagramas de Bode

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

ANLISIS FRECUENCIAL

Diagrama de Bode asinttico.

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Das könnte Ihnen auch gefallen