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Por: Leonardo Alfaro Barrantes Sometida a la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Costa Rica como requisito parcial para optar por el grado de: BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA
Dedicatoria
A Dios,mis padres, mi hermano y mi novia por apoyarme en todos los momentos, me ensearon que las metas y los sueos se pueden alcanzar con trabajo y sin rendirse en el camino
iii
Reconocimientos
A M.Sc. Victor Alfaro por darme esta oportunidad y los consejos que me dio durante la elaboracin del proyecto .Y a los Ingeniero Mauricio Espinoza e Ingeniero Aramis Perez por su gua y consejos durante el trabajo.
iv
ndice general
Resumen Nomenclatura 1. Introduccin 1.1. Alcances . . . . . . . . . . . 1.2. Justicacin . . . . . . . . . 1.3. Documentos elaborados . . . 1.4. Objetivos . . . . . . . . . . 1.4.1. Objetivo general . . 1.4.2. Objetivos especcos 1.5. Metodologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii xiv 1 2 2 2 2 2 3 3 4 4 4 6 6 8 11 12 14 14 16 17 18 18 18 19 20 20
2. Antecedentes 2.1. Desarrollo terico . . . . . . . . 2.1.1. Elementos de control . . 2.1.2. Caracterstica esttica . 2.1.3. Caracterstica dinmica . 2.1.4. Tipos de controladores . 2.1.5. Sintonizacin . . . . . . 2.1.6. Control en cascada . . .
3. Equipo 3.1. Sistema de control multiproceso GUNT . . . . 3.1.1. Caracterstica de la bomba de control . 3.1.2. Caracterstica de la vlvula de control . 3.1.3. Caracterstica del calentador . . . . . . 3.1.4. Controlador . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.5. Transmisor de caudal . . . . . . . . . . 3.1.6. Rotmentro . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.7. Transmisor de nivel . . . . . . . . . . . 3.1.8. Transmisor de presin . . . . . . . . . v
NDICE GENERAL 3.1.9. Bomba del proceso de temperatura 3.1.10. Intercambiador de calor . . . . . . 3.1.11. Sensores de temperatura . . . . . . 3.1.12. Calidad del agua . . . . . . . . . . 3.2. Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Lazos de control . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Control de nivel . . . . . . . . . . . 3.3.2. Control de caudal . . . . . . . . . . 3.3.3. Control de presin . . . . . . . . . 3.3.4. Control de temperatura . . . . . . 3.3.5. Control en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vi 21 21 22 22 23 25 25 27 29 31 33 38 38 39 39 41 41 42 43 44 50 56 57 57 59 59 59 59 60 60 61 63 63 64 65 66 67
4. Pruebas realizadas 4.1. Caracterstica esttica del proceso para el control de caudal . 4.2. Caracterstica esttica del proceso para el control de nivel . . 4.3. Curva de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Identicacin de los modelos dinmicos . . . . . . . . . . . . 4.4.1. Sistema de control de nivel . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2. Sistema de control de caudal . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Sintonizacin del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Control de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. Control de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8. Presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9. Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10. Control en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Guas de laboratorio 5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Sobre las guas . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Estructura de la gua . . . . . . . 5.2.2. Experiencias de laboratorio . . . 5.2.3. Proyectos y guas anteriores . . . 5.2.4. Aportes a las guas de laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6. Conclusiones y recomendaciones 6.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bibliografa Apndices A. Caractersticas estticas
NDICE GENERAL A.1. Control de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2. Control de caudal descargando al tanque principal . . . . . . . . . . . . A.3. Control de caudal pasando por el tanque de proceso . . . . . . . . . . . B. Identicacin de los modelos B.1. Control de nivel con bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2. Control de nivel con vlvula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3. Control de caudal descarga al tanque principal con bomba . . . B.4. Control de caudal descarga al tanque principal con vlvula . . . B.5. Control de caudal pasando por el tanque de proceso con bomba B.6. Control de caudal pasando por el tanque de proceso con vlvula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vii 67 68 69 71 71 72 72 73 73 74 75 75 76 77 78 78 81 88 88 89 92
C. Sintonizacin del controlador C.1. Nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2. Caudal descargando al tanque principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.3. Caudal tanque de procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D. Pruebas realizadas con control realimentado D.1. Control de Nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D.2. Control de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E. Mtodos de identicacin de lazo cerrado E.1. Jutan y Rodrguez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E.2. Bogere y zgen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F. Guas de laboratorio
ndice de guras
1.1. Equipo Gunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.7. 2.8. Diagrama de bloques de un sistema de control realimentado simplicado Curva esttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Curva de reaccin de un proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de bloques del PID ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de bloques del PID serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de bloques PID paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de bloques del PID industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de bloques de control en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5 6 7 8 9 10 11 12 16 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37
3.1. Partes del RT-578 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Pantalla del software en control simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Pantalla del software en control simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Pantalla de control en cascada con el software . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Diagrama de ujo de instrumentos de control de nivel con bomba . . . 3.6. Diagrama de ujo de instrumentos de control de nivel con vlvula . . . 3.7. Diagrama de ujo de instrumentos de control de caudal con bomba . . 3.8. Diagrama de ujo de instrumentos de control de caudal con vlvula . . 3.9. Diagrama de ujo de instrumentos de control de presin con bomba . . 3.10. Diagrama de ujo de instrumentos de control de presin con vlvula . . 3.11. Diagrama de ujo de instrumentos de control de temperatura con bomba 3.12. Diagrama de ujo de instrumentos de control de temperatura con vlvula 3.13. Diagrama de ujo de instrumentos de control en cascada de nivel con bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.14. Diagrama de ujo de instrumentos de control en cascada de nivel con vlvula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.15. Diagrama de ujo de instrumentos de control en cascada de temperatura con bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.16. Diagrama de ujo de instrumentos de control en cascada de temperatura con vlvula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
viii
NDICE DE FIGURAS 4.1. Caracterstica esttica del proceso caudal descargando al tanque principal 4.2. Caracterstica esttica de nivel con vlvula . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Curva de reaccin ante un cambio escaln positivo con la vlvula en 50 4.4. Curva de reaccin ante un cambio escaln negativo con la vlvula en 50 4.5. Respuesta a los cambios en el valor deseado . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. Respuesta a los cambios en el valor deseado . . . . . . . . . . . . . . . 4.8. Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9. Respuesta a las perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10. Salida del elemento del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11. Respuesta a las perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.12. Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.13. Respuesta a las ante los cambios en el valor deseado . . . . . . . . . . . 4.14. Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.15. Respuesta a las ante los cambios en el valor deseado . . . . . . . . . . . 4.16. Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.17. Respuesta a las perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.18. Salida del elemento nal de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.19. Respuesta a las perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.20. Salida del elemento nal de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1. Caracterstica esttica de nivel con vlvula . . . . . . . . . . . . . . . . A.2. Caracterstica esttica de nivel con bomba . . . . . . . . . . . . . . . . A.3. Caracterstica esttica de caudal descargando al tanque principal con bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.4. Caracterstica esttica de caudal descargando al tanque principal con vlvula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.5. Caracterstica esttica de caudal pasando por el tanque de procesos con bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.6. Caracterstica esttica de caudal pasando por el tanque de procesos con vlvula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D.1. Respuesta a los cambios en valor deseado . . D.2. Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . D.3. Respuesta a las perturbaciones . . . . . . . . D.4. Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . D.5. Respuesta a los cambios en valor deseado . . D.6. Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . D.7. Respuesta a las perturbaciones . . . . . . . . D.8. Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . D.9. Respuesta a los cambios en el valor deseado D.10.Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ix 38 39 40 40 45 45 46 46 48 48 49 49 51 51 52 52 54 54 55 55 67 68 68 69 69 70 79 79 80 80 81 82 82 83 83 84
NDICE DE FIGURAS D.11.Respuesta a las perturbaciones . . . . . . . . D.12.Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . D.13.Respuesta a los cambios en el valor deseado D.14.Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . D.15.Respuesta a las perturbaciones . . . . . . . . D.16.Salida del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
x 84 85 85 86 86 87
ndice de cuadros
3.1. Caractersticas del RT-578 . . . . . 3.2. Alimentacin del RT-578 . . . . . . 3.3. Bomba centrifuga . . . . . . . . . . 3.4. Vlvula neumtica de control . . . 3.5. Calentador de agua . . . . . . . . . 3.6. Sensor de caudal . . . . . . . . . . 3.7. Rotametro . . . . . . . . . . . . . . 3.8. Sensor de nivel . . . . . . . . . . . 3.9. Sensor de presin . . . . . . . . . . 3.10. Bomba del circuito de temperatura 3.11. Intercambiador de calor . . . . . . 3.12. Calidad del agua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 15 17 17 18 19 19 20 21 21 22 23 41 42 43 44 47 50 53 56 58 71 72 72 73 73 74
4.1. Modelos del proceso para el control de nivel . . . . . . . . . . . . . 4.2. Modelos del proceso para el lazo de control de caudal descargando tanque principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Modelos del proceso para el lazo de control de caudal descargando tanque principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Parmetros del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Caractersticas del lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Caractersticas del lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. Caractersticas del lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8. Caractersticas del lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9. Modelos de control en cascada usando la bomba centrifuga . . . . . B.1. B.2. B.3. B.4. B.5. B.6. Modelos Modelos Modelos Modelos Modelos Modelos identicados identicados identicados identicados identicados identicados con 123c de Alfaro 123c de Alfaro . . 123c de Alfaro . . 123c de Alfaro . . 123c de Alfaro . . 123c de Alfaro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . al . . al . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xi
NDICE DE CUADROS C.1. C.2. C.3. C.4. C.5. C.6. C.7. C.8. C.9. Modelos del proceso de nivel . . . . . . . . . . Parmetros del controlador usando la vlvula Parmetros del controlador usando la bomba . Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetros del controlador usando la bomba . Parmetros del controlador usando la vlvula Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetros del controlador usando la bomba . Parmetros del controlador usando la vlvula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xii 75 75 76 76 76 76 77 77 77
Resumen
El proyecto consisti en la actualizacin de las guas de laboratorio del curso IE-1032 Control e instrumentacin de procesos industriales. Primeramente, se verico el funcionamiento de los instrumentos y la calibracin de los mismos. Una vez vericado lo anterior, se procedi a realizar distintos pruebas con el equipo GUNT RT- 578, tales como: temperatura, nivel, presin y caudal. Posteriormente se elaboraron los diagramas de instrumentos para cada uno de los sistemas de control implementados. Se desarrollaron cinco guas: introduccin al equipo, determinacin de la caracterstica esttica, obtencin de un modelo a travs de la curva de reaccin, sintonizacin del controlador PI, y control en cascada.
xiii
Nomenclatura
f d constante del ltro derivativo T constante de tiempo C2 (s) controlador esclavo C1 (s) controlador maestro P controlador proporcional P D controlador proporcional derivativo P I controlador proporcional integral P ID controlador proporcional integral y derivativo c criterio de diseo e(s) error en entre el valor deseado y el real factor de peso del valor deseado del controlador F T LC funcin de transferencia de lazo cerrado F T LA, L(s) funcin de transferencia de lazo abierto C (s) funcin de transferencia del controlador Cr (s) funcin de transferencia del controlador de valor deseado P (s) funcin de transferencia de la planta Myr (s) funcin de transferencia que describe la salida con respecto a la entrada Myd(s) funcin de transferencia que describe la salida con respecto a las perturbaciones Kd ganancia derivativa del controlador Ki ganancia integral del controlador K ganancia de la planta xiv
NOMENCLATURA Kc ,Kp ganancia proporcional del controlador min minutos P2 (s) modelo del lazo interno de la planta P1 (s) modelo del lazo externo de planta P DMT M modelo de polo doble ms tiempo muerto P OMT M modelo de primer orden ms tiempo muerto
xv
SOMT Mg modelo de segundo orden ms tiempo muerto obtenido con el mtodo general SOMT Ms modelo de segundo orden ms tiempo muerto obtenido con el mtodo simplicado d(s) perturbacin d1 (s) perturbacin externa d2 (s) perturbacin interna u(s), u(t) salida del controlador y (s), y (t) seal realimentada /ecuacin de salida del sistema SISO sistema de una entrada y una salida Ti tiempo integral Td tiempo derivativo C variable controlada r (s) valor deseado L tiempo muerto o tiempo muerto normalizado
Captulo 1 Introduccin
El n principal del trabajo consisti en la elaboracin de guas de laboratorio aplicadas al equipo GUNT RT-578, las cuales van a ser de gran utilidad para los estudiantes durante las prcticas de laboratorio en el curso IE-1032 (Control e instrumentacin de procesos industriales). Cabe agregar, que las guas confeccionadas se basaron en las guas existentes del laboratorio. Con el equipo GUNT RT-578 1.1 se puede realizar el control de cuatro variables diferentes: temperatura, nivel, caudal, y presin; mediante un controlador P ID , donde se tiene dos elementos nales de control: una bomba centrifuga y una vlvula de control.
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
1.1.
Alcances
Se realizaron nuevas guas para el laboratorio del curso IE-1032 Control e instrumentacin de procesos industriales, con el n de poder obtener las diferentes caractersticas de los procesos.
1.2.
Justicacin
El Departamento de Automtica de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Costa Rica, bajo el compromiso de brindar a los estudiantes una educacin acorde con los avances tecnolgicos, ha realizado una serie de esfuerzos con los cuales se ha logrado la compra de equipos didcticos y herramientas de software, el curso IE-1032 Control e instrumentacin utiliza el equipo GUNT RT-578 para la parte de laboratorio del curso. Es importante tener guas de laboratorio, que permitan obtener la informacin de los diferentes lazos de control que se pueden realizar con el equipo GUNT RT-578. Las variables que se pueden controlar son las ms comunes en la industria, todos los datos que se obtienen son a tiempo real, ya que no existen simulaciones.
1.3.
Documentos elaborados
Se realizaron cinco guas de laboratorio para el curso IE-1032 Control e instrumentacin: introduccin, caracterstica esttica, curva de reaccin, control realimentado, control en cascada, donde se considero una lectura sencilla y de fcil comprensin.
1.4.
Objetivos
1.4.1.
Objetivo general
Elaborar las guas para la realizacin de las prcticas de laboratorio del curso IE-1032 Control e instrumentacin de procesos industriales.
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
1.4.2.
Objetivos especcos
Revisar la informacin del integrador del equipo GUNT-RT578, as como de los fabricantes de los instrumentos incorporados en el mismo. Vericar el funcionamiento correcto de todos los instrumentos. Elaborar una descripcin detallada del equipo y de los instrumentos respaldada con un diagrama de ujo de instrumentos (P& ID). Elaborar las guas prcticas de laboratorio para el equipo GUNT-RT578 .
1.5.
Metodologa
El siguiente proyecto, se realiz mediante un entrelace de la teora con la prctica. Se buscaba realizar un manual que plasme la utilidad, manejo y experiencias de laboratorio mediante el equipo RT-578, el proceso incluyo dos etapas: La primera, consisti en la bsqueda y recopilacin bibliogrca de la herramienta base para la realizacin del proyecto, es decir del equipo GUNT RT-578, utilizando distintos manuales, entre ellos el manual de GUNT. La ltima se desarroll mediante prcticas del equipo RT-578, las cuales se realizaron en el laboratorio de control de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Costa Rica, cuyo n fue obtener las diferentes caractersticas de cada uno de los procesos, para la elaboracin de las guas de laboratorio
Captulo 2 Antecedentes
En la actualidad el curso de Control e instrumentacin de procesos industriales IE1032, utiliza el equipo GUNT RT578, para la parte de laboratorio, con el n dar a conocer el comportamiento de los procesos ms comunes en la industria actual.
2.1.
Desarrollo terico
2.1.1.
Elementos de control
En la gura 2.1 se observa el diagrama de bloques simplicado de un sistema de control de una entrada y una salida (SISO ), en donde la funcin de transferencia del controlador se representa por C (s) y la de la planta por P (s); la seal realimentada y (s), la salida del controlador u(s), el valor deseado r (s) y las perturbaciones al sistema d(s), son los elementos bsicos que representan un sistema de control.
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
Figura 2.1: Diagrama de bloques de un sistema de control realimentado simplicado Un sistema de control realimentado, funciona obteniendo informacin de la variable controlada a travs de un sensor, la seal del sensor y (t) es comparada con la referencia r (t).La diferencia entre r (t) y y (t) es el error e(t), con la informacin del error se toma acciones para eliminarlo o disminuirlo lo ms posible. (Alfaro, V. M., 2006b) La funcin de transferencia de lazo cerrado (F T LC ) es la relacin entre salida del sistema y la entrada al sistema cuando existe realimentacin. Para la gura 2.1 se puede obtener dos F T LC , una con respecto al valor deseado Myr (s) y la otra con respecto a las perturbaciones Myd(s) y la ecuacion de salida y (s) Myr (s) = C ( s) P ( s) 1 + C ( s) P ( s) P ( s) 1 + P ( s) C ( s) (2.1)
Myd(s) =
(2.2)
y ( s) =
C ( s) P ( s) P ( s) r ( s) + d ( s) 1 + C ( s) P ( s) 1 + P ( s) C ( s)
(2.3)
La funcin de lazo abierto (F T LA) se dene como la relacin de la seal de salida y el valor deseado,cuando no esta el lazo de realimentacin. Usualmente se denota con L(s); la F T LA de la gura 2.1 es: L(s) = C (s)P (s) De (2.3) se observa que se tiene el mismo denominador el cual es p(s) = 1 + L(s) (2.5) (2.4)
Como los ceros de p(s) son los polos en lazo, cerrado estos determinan la estabilidad del sistema.
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
2.1.2.
Caracterstica esttica
Esta muestra como es afectada la variable controlada C , con respecto a la variable manipulada en condiciones de estado estacionario, sin embargo esta no es nica, sino que estn dentro de una regin de variacin debido a la variacin de las perturbaciones (Alfaro, V. M., 2006b). Para obtener la caracterstica esttica, se puede hacer mediante modelos matemticos del proceso, mediante manuales de operacin del sistema o de forma experimental. Con la caracterstica esttica obtenida se obtiene el rango de operacin del lazo de control. En la gura 2.2 visualiza un ejemplo de una curva de caracterstica en donde se puede observar el mbito actuacin de los instrumentos y del elemento nal de control necesarios para el sistema dado.
2.1.3.
Caracterstica dinmica
Es la informacin de cmo cambia la seal de salida del sistema en el tiempo cuando se produce un cambio en alguna de las seales de entrada al sistema. (Fernndez, 2006) Con la informacin obtenida se puede obtener un modelo que describe a la planta en un punto de operacin especico.
Es el procedimiento que se usa para obtener un modelo matemtico del sistema que describe como cambia en el tiempo; existen varios mtodos de identicacin, entre los que destacan: Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso (respuesta al escaln) Mtodos de oscilacin mantenida Mtodos de realimentacin por rel Mtodos de control P El mtodo basado en la curva de reaccin, es el ms usado. Este procedimiento es a lazo abierto, mientras que los otros procedimientos son a lazo cerrado, (Alfaro, V. M., 2006b). La tcnica de identicacin que se va a utilizar es la curva de reaccin, para mayor informacin de los diferentes mtodos de identicacin ver (Alfaro, V. M., 2006b).
Figura 2.3: Curva de reaccin de un proceso Alfaro, V. M. (2006a) La curva de reaccin es la respuesta de la seal de salida (y (t)) cuando se produce un cambio tipo escaln en la entrada. En la gura 2.3 se puede observar los parmetros de u(t) y y (t) y el tiempo, los cuales son necesarios para obtener el modelo. Los parmetros que se obtiene con este mtodo para el modelo matemtico son: la ganancia de la planta K , la constante de tiempo T y el tiempo muerto L. Usualmente, los modelos matemticos obtenidos, son de primer orden con tiempo, y de segundo orden con tiempo muerto, entre las tcnicas que se usan para obtener los
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
parmetros anteriores esta: tangente de Ziegler y Nichols, el de 123c de Alfaro, el de dos puntos de Smith, Chen y Yang entre otros. Para obtener mayor informacin de las tcnicas de identicacin vase Alfaro, V. M. (2006b). Para saber cual tcnica de identicacin utilizar se comparan con ndices error de prediccin de la curva de reaccin, su comportamiento en lazo cerrado entre otros.
2.1.4.
Tipos de controladores
En la actualidad existen diferentes tipos de controladores en el mercado, los cuales se distinguen generalmente por su modelo matemtico. Entre los ms comunes estn: el de proporcional (P ), el proporcional integral (P I ), el proporcional derivativo (P D ) y el proporcional integral derivativo (P ID ). Por razones histricas y constructivas existen controladores P ID ideales, P ID serie, P ID paralelo y P ID industriales. Controlador PID ideal Los P ID ideal se caracterizan porque sus acciones trabajan en paralelo como se aprecia en el gura 2.4
Figura 2.4: Diagrama de bloques del PID ideal Alfaro, V.M (2002) Se describe con (2.6), donde Kc es la ganancia del controlador, Ti corresponde al tiempo integral, Td al tiempo derivativo, y f d es la constante del ltro derivativo. En el dominio del tiempo algunas veces se dice que es un controlador no interactuante porque los modos actan en forma independiente sobre la seal de error. Por otro lado, desde el punto de vista del dominio de la frecuencia, se dice que es interactuante porque ambos ceros del controlador se ven afectados (Alfaro, V.M, 2002).
u(s) = Kc [1 +
(2.6)
Controlador PID serie El PID serie corresponde a poner un controlador PI en serie con un PD.(Alfaro, V.M, 2002) En la gura 2.5 se observa el diagrama de bloques de un P ID serie.
Figura 2.5: Diagrama de bloques del PID serie Alfaro, V.M (2002)
La ecuacin 2.7 descibe al P ID serie, en donde la ganancia del controlador es Kc , el tiempo integral es Ti , el tiempo derivativo es Td y f d a la constante del ltro derivativo. 1 Td s ][1 + ]e(s) Ti s f d + 1
u ( s ) = Kc [1 +
(2.7)
El P ID serie se conoce como controlador interactuante en el dominio del tiempo, porque el modo integral interacta con el derivativo para procesar la seal de error, mientras que en el dominio de la frecuencia se dice que es no interactuante. Controlador PID paralelo El P ID paralelo es la versin que se usa menos en la industria. La ecuacin 2.8, lo representa donde los parmetros Kp la ganancia proporcional, Ki la ganancia integral, Kd es la ganancia derivativa. u ( s ) = Kp + Ki + Kd s s (2.8)
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
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El efecto de la variacin de las diferentes ganancias del controlador paralelo, no es igual que variar las constantes de tiempo, lo que provoca que su sintonizacin se ms difcil, (Surez, 2009). En la gura 2.6 se observa el diagrama de bloques de un P ID paralelo.
Controlador PID industrial Los controladores P ID ideal y serie, aplican su modo derivativo directamente al error e(s), lo que produce picos en la salida muy altos, los cuales hacen que el elemento actuador se dae ms rpido. Para evitar estos picos en la salida cuando se realiza un cambio en el valor deseado, se cre el P ID industrial, el cual aplica el modo derivativo unicamente a la seal realimentada y (s), en lugar de a el error e(s). La ecuacin 2.9 describe al P ID industrial donde, la ganancia del controlador es Kc , el tiempo integral Ti , el tiempo derivativo Td y a la constante del ltro derivativo;
u ( s ) = Kc [ Ti s + 1 Td s )y (s)] ][ r ( s ) ( Ti s Td s + 1
(2.9)
Al analizar (2.9) se puede apreciar que hay dos controladores, un P I que se denomina el compensador de el valor deseado y un P ID serie que se denominar compensador de realimentacin para los cambios en las perturbaciones. En la gura 2.6 se observa el diagrama de bloques del P ID industrial.
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
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2.1.5.
Sintonizacin
La sintonizacin consisten en el procedimiento que se utiliza para escoger los parmetros del controlador entre los cuales estn: la ganancia Kp , el tiempo integral Ti , el tiempo derivativo Td para un controlador P ID , a partir del modelo de la planta. Para sintonizar un controlador se debe saber primero que se quiere optimizar los cambios en el valor deseado (servo control Myr ) o los cambios producidos por las perturbaciones (control regulatorio Myd) (Alfaro, V. M., 2006b). Sabiendo lo que se quiere optimizar se procede a escoger un criterio de los varios que existen: Basados en la curva de reaccin del proceso (lazo abierto) Basados en criterios de desempeo integral Mtodos de oscilacin sostenida (lazo cerrado) Cancelacin de polos Localizacin de polos Basados en modelo interno (IMC) Criterio mltiple Robustez mnima En donde no todos los criterios terios de desempeo (sobrepaso, criterios de error integral, etc.), usado y el tipo de controlador a optimizan el servo control o control regualtorio, cridecaimiento, tiempo asentamiento, error permanente, el modelo de la planta y el mtodo de identicacin utilizar.
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
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Algunos mtodos de sintonizacin comunes son: Ziegler y Nichols, Lpez, Rovira, Arrieta, Ho y Brosilow entre otros. Para obtener una informacin detalla para la sintonizacin vase (Alfaro, V. M., 2006b).
2.1.6.
Control en cascada
El control en cascada es otro esquema de control, donde es posible mejorar el desempeo del sistema de control, en donde las perturbaciones que entran al sistema afectan directamente a la variable manipulada y la dinmica del proceso es lenta.(Alfaro, V. M., 2006b) En la gura 2.8, se puede observar el diagrama de bloques del control en cascada, en donde C1 (s) representa el controlador maestro, C2 (s) el controlador esclavo,P2 (s) es el modelo de la planta, del lazo interno, d2 (s) la perturbacin interna del lazo de control, d1 (s) constituye la perturbacin externa, y P1 (s) es la modelo de la planta del lazo externo.
Figura 2.8: Diagrama de bloques de control en cascada Alfaro, V.M, O.Arrieta y R. Vilanova (2009) Entre las consideraciones para implementar el control en cascada est, que debe existir una variable interna al proceso, variable controlada secundaria, que permita detectar en forma rpida la presencia de perturbaciones de manera que su efecto adverso sea corregido por el lazo de control interno. Este lazo interno de control debe ser ms rpido que el lazo externo. Como regla general se dice que el lazo interno debe ser por lo menos diez veces ms rpido que el lazo externo, con el n de no deteriorar el funcionamiento del sistema de control. Existen dos controles funcionando al mismo tiempo para el sistema, el controlador maestro y el controlador esclavo. El controlador maestro el cual operando como regulador mantiene la variable controlada en su valor deseado. El controlador esclavo acta como servomecanismo, debe seguir al valor deseado dado por el controlador maestro (Alfaro, V. M., 2006b).
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
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La sintonizacin normalmente se hace de adentro hacia afuera. Se pone el controlador esclavo en modo manual, y se realiza un cambio escaln en su salida para obtener una curva de reaccin. A partir de esta se obtiene un modelo que representa la planta del lazo interno, y con este se sintoniza el controlador esclavo. Se coloca el lazo interno en modo automtico y se realiza un cambio escalon en la entrada para obtener una curva de reaccin, con la curva de reaccin obtenida se obtiene un modelo que representa el lazo externo de control (Alfaro, V.M, O.Arrieta y R. Vilanova, 2009). Para mayor informacin de sintonizacin de un control en cascada vase (Alfaro, V.M, O.Arrieta y R. Vilanova (2009)).
Captulo 3 Equipo
En este capitulo se va a desarrollar una descripcin del equipo GUNT RT-578, el G.U.N.T. Gertebau GmbH es una empresa alemana desarrolla, produce y comercializa equipos que se utilizan en la formacin tcnica en escuelas de formacin profesional, en escuelas tcnicas superiores y en universidades.(GUNT, 2012).
3.1.
Se van a detallar los equipos que componen el equipo GUNT de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Costa Rica, marca GUNT , modelo RT-578, numero de serie 187212. Los cuadros que muestren las caractersticas bsicas de cada componente. El cuadro 3.1 es un resumen de las caractersticas fsicas del equipo con todos sus componentes en conjunto. Cuadro 3.1: Caractersticas del RT-578 Especicaciones Altura Ancho Largo Peso 1960 mm 800 mm 1600 mm 150 kg
Fuente:GUNT (2003a) En el cuadro 3.2 muestra las caractersticas de alimentacin elctrica y neumtica que se deben suministrar al equipo para que funcionamiento sea el adecuado.
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CAPTULO 3. EQUIPO Cuadro 3.2: Alimentacin del RT-578 Especicaciones Alimentacin elctrica Alimentacin de aire 230 V a 60 Hz 2,5 a 6 bar
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Fuente:GUNT (2003a) En la gura 3.1 se detallan los diferentes componentes del equipo. Ms adelante se detallan los componentes principales 1. Tanque de control de nivel y de presin. 2. Bomba del proceso de temperatura. 3. Calentador elctrico 4. Tanque de agua 5. Bomba de control 6. Vlvula neumtica de control 7. Sensor de caudal electrnico 8. Rotmetro 9. Gabinete de control 10. Registro de datos 11. Controlador electrnico 12. Intercambiador de calor 13. Tanque de expansin
CAPTULO 3. EQUIPO
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3.1.1.
Uno de los elementos nales de control del equipo GUNT es la bomba centrifuga. El cuadro 3.3 es un resumen de sus especicaciones.
CAPTULO 3. EQUIPO Cuadro 3.3: Bomba centrifuga Especicaciones Marca Modelo Nmero de serie Potencia Frecuencia mnima Rango de velocidades Presin mxima Capacidad a 2,5 bar
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SPECK PUMPEN IN-V 2-60 27/2004/196559/6592 750W 10 Hz 580 a 3450rpm 6 bar 3600 l/hr
Fuente:GUNT (2003a)
3.1.2.
La vlvula de control es un actuador del RT-578, el cual se usa en los diferentes procesos de control, es fundamental conocer las propiedades de este elemento nal de control. En el cuadro 3.4 muestra las especicaciones de la vlvula de control del RT-578. Cuadro 3.4: Vlvula neumtica de control SAMSON 3277-5310112001 403858 120cm2 cierra electro-neumtico 0...10 V 0....100 % Presin de aire de trabajo 0,2 a 1 bar Alimentacin de aire 2 bar Curva caracterstica isoporcentual Fuente:SAMSON (2002) Especicaciones Marca Modelo Nmero de serie Tamao de la membrana Caso de falla Posicionador Actuador elctrico
CAPTULO 3. EQUIPO
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3.1.3.
El calentador es de marca David & Baader GmbH Kandel de tipo resistivo tubular, con el cual se usa para calentar el agua en el proceso de temperatura. En el cuadro 3.5 se muestra las especicaciones del calentador de agua. Cuadro 3.5: Calentador de agua Especicaciones Potencia Alimentacin
2000 W 230 V
Fuente:GUNT (2003a)
3.1.4.
Controlador
El ABB - DIGITRIC 500 es un controlador compacto usado para la automatizacin de procesos pequeos y mediados , cuenta con un display LCD de color verde. Este controlador puede usar los protocolos de comunicacin: P ROF IBUS y Modbus para enviar y recibir datos desde un PLC o computadora. Adems, tiene predictor de tiempo muerto (predictor de Smith). Se puede congurar para que funcione como: P P I , P D , P ID .(ABB, 2011) El controlador bsico cuenta con dos seales de entrada y una seal analgica de salida, dos seales de entrada y dos seales de salida digitales y dos seales de salida de rel, una seal de entrada universal para los sensores de temperatura. Se le puede agregar hasta cuatro mdulos de expansin de seales.(ABB, 2011) Entre los modos de control que se pueden seleccionar esta: Control de pasos (para vlvulas motorizadas), control realimentado (seleccionando el tipo de controlador P ID que se requiera), control en cascada (seleccionado los parmetros de un controlador P ID para el lazo maestro y esclavo respectivamente) y control de dos posiciones ( que enciende y apaga el calentador en el equipo). Se puede bloquear los parmetros del controlador con una contrasea para evitar que alguien los cambie sin autorizacin. Para ms informacin sobre el ABB - DIGITRIC 500 vase la ABB (2011).
3.1.5.
Transmisor de caudal
El caudal es generalmente la variable manipulada en los procesos de control, es importante conocer con exactitud el valor del caudal en todo momento. El cuadro 3.6 muestra las especicaciones del transmisor electrnico de caudal.
CAPTULO 3. EQUIPO
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Los sensores de caudal de tipo magntico funcionan en base de la ley de Faraday de la induccin electromagntica para detectar la velocidad de ujo de uido. La ley Faraday ley establece que el traslado de un material conductor en ngulos rectos a travs de un campo magntico, induce una tensin proporcional a la velocidad del conductor materiales. Cuadro 3.6: Sensor de caudal Especicaciones Marca Modelo Nmero de serie Tipo Liquido Rango de medicin ENDRESS+HAUSER PROGRAM 10 6612D419000 Magntico inductivo Agua 0 a 4000 l/hr 0 a 10 V 0 a 100 %
Fuente:Endress+Hauser (2008)
3.1.6.
Rotmentro
El rotmetro es un indicador de caudal, que mide el caudal basado en la fuerza boyante,las caractersticas del elementos se detallan en el cuadro 3.7. Cuadro 3.7: Rotametro Especicaciones Marca Modelo Nmero de serie Tipo Material Liquido Rango de medicin GEMU 800 805 40D 72214 664 330 rea variable En forma de cono de vidrio Agua 360 a 3600 l/hr
Fuente:GEMU (2012)
CAPTULO 3. EQUIPO
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3.1.7.
Transmisor de nivel
El equipo GUNT tiene un sensor de nivel de tipo capacitivo.El cuadro 3.8 indica las propiedades del sensor de nivel. Cuadro 3.8: Sensor de nivel Especicaciones Marca Modelo Nmero de serie Tipo Repetibilidad Linealidad Rango de temperatura Rango de medicin elobau 212 KK 212 KKB 02 capacitivo 1 % 2 % -20 a 80 C 0 a 700 mm 0 a 10 V 0 a 100 %
Fuente:Elobau (2011)
3.1.8.
Transmisor de presin
En el proceso de presin, se utiliza el elemento sensor de tipo piezo-elctrico, cuyo principio de funcionamiento es cuando se aplica presin a los cristales, que se deforma elsticamente. Cuando un cristal se deforma, genera una carga elctrica por unos pocos segundos. La elctrica la seal es proporcional a la fuerza aplicada. El cuarzo se utiliza comnmente como el cristal de deteccin, ya que es barato, estable e insensible a las variaciones de temperatura. El cuadro 3.9 es un resumen de las especicaciones del sensor de presin.
CAPTULO 3. EQUIPO Cuadro 3.9: Sensor de presin Especicaciones Marca Modelo Nmero de serie Tipo Rango de medicin
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Fuente:HubaControl (2011)
3.1.9.
La bomba de marca GRUNDFOS tiene tres velocidades, sin embargo estas no se pueden variar con el controlador, esto hace que no sea un elemento nal de control, sin embargo es de vital importancia en el proceso de temperatura, ya que esta se encarga de mover el liquido caliente y haciendo circular por el intercambiador de calor ayudando al proceso. El proceso de temperatura no se puede iniciar sin que esta bomba este funcionando. El cuadro 3.10 seala las caractersticas de la bomba del circuito de temperatura. Cuadro 3.10: Bomba del circuito de temperatura Especicaciones Potencia Caudal maximo 60 W 60 l/hr
Fuente:GUNT (2003a)
3.1.10.
Intercambiador de calor
Es el elemento que se encarga del intercambio de energa del agua caliente con el agua fra, es de vital importancia para poder controlar la temperatura del agua caliente en el procesos de temperatura. El cuadro 3.11 muestra las caractersticas.
CAPTULO 3. EQUIPO Cuadro 3.11: Intercambiador de calor Especicaciones Marca Modelo Nmero de serie Material Presin de trabajo Rango de temperatura SWEP B12LX20/IP-SC-S 1040576220376 Acero inoxidable 450 psi -321 a 437 F
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Fuente:SWEP (2010)
3.1.11.
Sensores de temperatura
El RT-578 tiene un termopar tipo K el cual esta compuesto por los materiales de nquel y cromo; los cuales tiene un rango de medicin de temperatura de -200 C hasta 800 C. Su principio de funcionamiento, se basa en que se usan dos cables de materiales diferentes los ms comn es hierro y constatn, que estn unidos conectados al nal de ambos. Al aplicar calor en la unin de los cables se genera una tensin elctrica que es proporcional a la diferencia temperatura, entre la juntura de medicin y la juntura de referencia.
Ventajas
Bajo costo Tamao pequeo Gran rango de operacin Medidas estables Responde rpido ante cambios
3.1.12.
El cuadro 3.12 muestra las condiciones que debe de tener el agua para usarla en el equipo RT-578, el agua no debe de ser teida ni tener residuos, tiene que ser limpia.
CAPTULO 3. EQUIPO Cuadro 3.12: Calidad del agua Especicaciones conductividad 2000 S/cm Rango del PH 6,5 pH 7,5 Volumen de agua 80 l Caudal mximo 60 l/hr Fuente:GUNT (2003a)
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3.2.
Software
El controlador del RT-578 se comunica con la computadora a travs del protocolo PROFIBUS. El software permite seleccionar el lazo de control, los parmetros del controlador, el tiempo de muestreo proyectndolo en la pantalla del programa, ver la gura 3.2.
Figura 3.2: Pantalla del software en control simple (GUNT, 2003b) La pantalla del software en el equipo GUNT 578, tiene tres componentes: dos de ellos
CAPTULO 3. EQUIPO
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son el valor de referencia y el valor de la variable controlada. Adems consta de salida del controlador, estos corresponden son: W1, X1 Y Y1 respectivamente. Se muestra en la gura 3.3
Figura 3.3: Pantalla del software en control simple (GUNT, 2003b) Por ltimo, la gura 3.4 visualiza las variables presentes en el control cascada observadas en la pantalla del computador, sus partes son: Controlador maestro es loop 2". W 1 valor de referencia del controlador maestro. X 1 variable controlada del controlador maestro. Y 1 variable manipulada del controlador maestro. Controlador esclavo es loop 1". W 2 valor de referencia del controlador esclavo. X 2 variable manipulada del controlador esclavo.
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3.3.
Lazos de control
El equipo RT-578 se pueden efectuar diferentes experiencias de laboratorios, a continuacin se va explicar detalladamente los cuatro procesos del equipo con sus ujos de instrumentos (P& ID) usando la bomba centrifuga y la vlvula de control como elemento nal de control.
3.3.1.
Control de nivel
El agua esta en el tanque principal, la cual se hace circular a travs del circuito pasando por las vlvulas HV4, HV5, hasta llegar al tanque de procesos X donde se controla el nivel de agua en este tanque, el control de nivel se puede realizar usando la bomba centrifuga o la vlvula neumtica de control como actuador.
CAPTULO 3. EQUIPO
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La gura 3.5 muestra el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID). El agua pasa por la vlvula HV1, para llegar al tanque de procesos X, donde se controla el nivel del tanque con la velocidad de la bomba, las perturbaciones en este lazo de control se hacen variando la posicin de la vlvula XV.
Figura 3.5: Diagrama de ujo de instrumentos de control de nivel con bomba La gura 3.6 representa el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID), el agua sale del tanque principal y pasa por la vlvula de control, hasta llegar al tanque de proceso X donde se controla el nivel en el tanque con la apertura o cierre de la vlvula de control, en este lazo de control la velocidad de la bomba permanece constante en todo momento, y las perturbaciones son causada por la vlvula XV
CAPTULO 3. EQUIPO
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3.3.2.
Control de caudal
El control de caudal se puede realizar con la bomba centrifuga de velocidad variable o con la vlvula neumtica de control, donde el agua sale del tanque principal y pasa por las vlvulas HV1, HV4, HV5 si se usa la bomba hasta llegar al tanque de procesos X, donde regresa al tanque principal otra manera es que pase por HV1, HV4 y HV6 donde descarga al tanque principal sin pasar por el tanque de proceso. En la gura 3.7 indica el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID), el caudal se modica con la variacin de la velocidad del bomba, las perturbaciones al lazo de control se realizan moviendo la posicin de la vlvula XIV.
CAPTULO 3. EQUIPO En la gura 3.7 muestra el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID).
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Figura 3.7: Diagrama de ujo de instrumentos de control de caudal con bomba La gura 3.8 muestra el diagrama de ujo de instrumentos(P& ID) del lazo del caudal usando la vlvula de control como actuador, el agua puede pasar el tanque de procesos y regresar al tanque principal o descargar directamente al tanque principal el caudal se modica con la apertura o cierre de la vlvula de control, la velocidad de la bomba permanece constante en todo momento y las perturbaciones se realizan moviendo la vlvula XIV. En la gura 3.8 observa el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID).
CAPTULO 3. EQUIPO
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3.3.3.
Control de presin
Para hacer el lazo de presin se debe cerrar la vlvula BV, para que el proceso este hermtico, aqu se usa el agua en el tanque de procesos X, para controlar la presin del aire en la cmara superior del tanque X, este lazo de control se puede hacer con la bomba centrifuga o con la vlvula de control. En la gura 3.9 se ve el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID), cuando se usa la bomba centrifuga como actuador, se cambia la velocidad de la bomba para aumentar o disminuir la cantidad de agua en el tanque de procesos y variar la presin en la cmara superior del tanque, las perturbaciones se hacen variando la ubicacin de la vlvula
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Figura 3.9: Diagrama de ujo de instrumentos de control de presin con bomba La gura 3.10 muestra el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID), cuando el elemento nal de control es la vlvula de control, la velocidad de la bomba es constante en este lazo de control, las presin en la cmara del tanque cambia con la apertura o cierre de la vlvula de control, que modica el nivel de agua en el tanque X, las perturbaciones se realizan modicando la vlvula XV.
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3.3.4.
Control de temperatura
El control de temperatura tiene dos circuitos, el circuito calefactor que lo componen el calentador, la bomba del circuito calefactor, un intercambiador de calor, el agua se caliente se hace circular en este circuito. El otro circuito se hace pasar agua fra por intercambiador de calor y que regrese al tanque principal, con lo que se controla la temperatura del agua caliente en el circuito calefactor. En la gura 3.11 se observa el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID), usando la bomba centrifuga como elemento nal de control, modicando la velocidad de la
CAPTULO 3. EQUIPO
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bomba se cambia el caudal de agua fra, lo que afecta la temperatura del agua caliente, las perturbaciones se hacen modicando la posicin de la vlvula XVI, que modica el caudal del agua caliente en el circuito calefactor.
Figura 3.11: Diagrama de ujo de instrumentos de control de temperatura con bomba En la gura 3.12 se observa el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID) del lazo de control de temperatura usando la vlvula de control, la cual modica el caudal del agua fra, lo que provoca que aumente o disminuya la temperatura del agua caliente, las perturbaciones se hacen cambiado la posicin de la vlvula XVI, que modica el caudal de agua caliente en el lazo de control.
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3.3.5.
Control en cascada
El equipo GUNT RT-578 permite realizar dos lazos diferentes de control en cascada: nivel de lquido/caudal y temperatura/caudal usando tanto la vlvula de control o la bomba centrifuga como elemento nal de control. La gura 3.13 se muestra el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID) del control en cascada de nivel/caudal usando la bomba como actuador, la variable controlada primaria es el nivel en el tanque de procesos X, y la variable secundaria es el caudal, al variar la velocidad de la bomba se modica el nivel en el tanque X, existen dos tipos de perturbaciones que afectan a este lazo las internas, y las externas. Las perturbaciones
CAPTULO 3. EQUIPO
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internas afectan directamente al caudal en el lazo de control que se realizan moviendo la vlvula XIV, las perturbaciones externas que afectan al nivel del liquido en el tanque X directamente, moviendo la vlvula XV.
Figura 3.13: Diagrama de ujo de instrumentos de control en cascada de nivel con bomba La gura 3.14 se observa el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID) del control en cascada de nivel/caudal, la variable controlada primaria es el nivel del tanque y la variable controlada secundaria es el caudal, usando es la vlvula de control como el actuador, donde la apertura o cierre de esta modica el nivel en el tanque de procesos X, la velocidad de la bomba en este lazo de control permanece constante, igualmente existen dos tipos de perturbaciones las internas provocadas por la vlvula XIV que
CAPTULO 3. EQUIPO
35
afectan el caudal, y las perturbaciones externas que afectan directamente el nivel de liquido en el tanque con la vlvula XV
Figura 3.14: Diagrama de ujo de instrumentos de control en cascada de nivel con vlvula En la gura 3.15 se muestra el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID) de control en cascada de temperatura/caudal, donde la temperatura del agua en el circuito calefactor es la variable controlada primaria, y el caudal de agua fra es la secundaria, el elemento nal de control es la bomba centrifuga, variando la velocidad de la bomba afecta el caudal del agua fra, y por lo tanto la temperatura del circuito calefactor. Existen dos perturbaciones en este lazo de control las internas y externas, las internas se realizan modicando la ubicacin de la vlvula XIV lo que afecta el caudal de agua fra en el
CAPTULO 3. EQUIPO
36
lazo, y las perturbaciones externas que se provocan cambiando la posicin de la vlvula XVI, que afecta el caudal del agua caliente, en el circuito calefactor.
Figura 3.15: Diagrama de ujo de instrumentos de control en cascada de temperatura con bomba En la gura 3.16 se observa el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID) de control en cascada de temperatura/caudal usando como actuador la vlvula de control, la variable controlada primaria es la temperatura del agua en el circuito calefactor, y la secundaria es el caudal de agua fra. La apertura o cierre de la vlvula de control modica el caudal de agua fra, lo que provoca que cambie la temperatura del agua caliente, la bomba centrifuga permanece a velocidad constante en este lazo de control: Hay perturbaciones internas y externas, la internas son provocadas al cambiar la posicin de la vlvula XIV
CAPTULO 3. EQUIPO
37
que afecta el caudal de agua fra, y las externas que se realizan al mover la vlvula XVI lo que provoca que cambie la temperatura del agua caliente
Figura 3.16: Diagrama de ujo de instrumentos de control en cascada de temperatura con vlvula
Para realizar experimentalmente esta prueba se coloc el controlador en operacin manual y su salida se fue incrementando gradualmente en pequeos escalones. Despus de cada incremento, se registr el valor en el cual se estabiliz la variable realimentada que en este caso, corresponde a la salida de alguno de los procesos. La prueba se repiti para las tres posiciones de la vlvula XIV en los lazos de control de caudal. En la gura 4.1 se muestra la caracterstica esttica del lazo de control de caudal usando la bomba, el cul corresponde al diagrama de ujo de instrumentos(P &ID ) 3.7.Se observa que el proceso de caudal no es afectado mucho por las perturbaciones.
Figura 4.1: Caracterstica esttica del proceso caudal descargando al tanque principal
38
39
4.2.
Se sigui el mismo procedimiento anterior para obtener la caracterstica esttica para el lazo de control de nivel, y se realizo para las tres posiciones de la vlvula XV. La gura 4.2 representa el proceso de nivel, usando como elemento nal de control la vlvula, diagrama de ujo de instrumentos (P &ID ) 3.6, el cual es muy afectado por las perturbaciones el sistema.
Figura 4.2: Caracterstica esttica de nivel con vlvula En el apndice A se muestra todas las caractersticas estticas de los lazos de control realizados con el equipo GUNT RT-578.
4.3.
Curva de reaccin
Con el controlador en operacin manual y para las diferentes posiciones de las vlvulas, se llevo a cada sistema a un punto de operacin determinado. Cuando el sistema se haba estabilizado alrededor de dicho punto de operacin, con la interfaz del programa RT-578.20 se produjo un cambio escaln en la salida del controlador y se registr el cambio correspondiente en la salida de cada proceso, usando ambos elementos nales de control. La gura 4.3 muestra un ejemplo de como vara el proceso nivel ante un cambio escaln positivo usando la bomba como elemento nal de control. Mientras la gura 4.4 se observa como cambia la seal ante un cambio escaln negativo.
40
60 y(t) 40 20 0
50
100
250
300
34 32 u(t) 30 28 26
50
100
150 tiempo
200
250
300
Figura 4.3: Curva de reaccin ante un cambio escaln positivo con la vlvula en 50
60 y(t) 40 20 0
50
100
250
300
34 32 u(t) 30 28 26
50
100
150 tiempo
200
250
300
Figura 4.4: Curva de reaccin ante un cambio escaln negativo con la vlvula en 50
41
4.4.
El siguiente paso fue la identicacin del modelo de la planta. Usando el programa el Identicador de modelos 123c (Alfaro, V. M., 2006a). Se identican cuatro modelos: primer orden ms tiempo muerto (P OMT M ), de polo doble ms tiempo muerto (P DMT M ) y de modelo de segundo orden ms tiempo muerto, mtodo simplicado (SOMT Ms ) y de segundo orden ms tiempo muerto, mtodo general (SOMT Mg ). Cabe sealar, que las constantes de tiempo identicadas en los modelos estn en segundos.
4.4.1.
La ecuacin 4.1 muestra la funcin de transferencia del proceso controlado del sistema de control de nivel, donde cambia la ganancia (K ), la constante de tiempo (T ) y el tiempo muerto dependiendo del lazo de control y del elemento nal de control. P ( s) = KeLs Ts + 1 (4.1)
Las curvas de reaccin del lazo de control de nivel se realizaron en el punto de operacin de 40 % usando la bomba centrifuga y en 45 % usando la vlvula de control como elemento nal de control, con la vlvula XV en tres posiciones distintas. El cuadro 4.1 muestra la ganancia, la constante de tiempo en segundos, de los modelos obtenidos en el valor central de la perturbacin En el apndice B se muestran los mejores modelos identicados con el programa Identicador de modelos 123c para las diferentes posiciones de las vlvulas. Cuadro 4.1: Modelos del proceso para el control de nivel Elemento nal control Vlvula Vlvula Bomba Bomba Vlvula HV XV 60 60 50 50 Escaln positivo negativo positivo negativo Ganancia Constante de tiempo K T ( s) 8,033 73,22 7,692 77,61 7,931 46,18 8,098 40,75 Tiempo muerto L 2,79 7,99 0,989 1,82
Como se observa en el cuadro 4.1 la constante de tiempo de los modelos identicados vara considerablemente al usar la vlvula de control, con respecto a usar la bomba
42
centrifuga como actuador. Con la vlvula los procesos son ms lentos, sus constantes de tiempo son casi el doble con respecto en los en que se usa la bomba centrifuga. Los modelos identicados con la vlvula de control la ganancia es mayor ante los cambios escaln positivos que los negativos; la constante de tiempo es mayor ante los cambios escaln negativos que los positivo. Al observar el apndice B, se aprecia que las ganancias y constante de tiempo cambian considerablemente, mientras ms cerrada est la vlvula XV , mayor es la ganancia y la constante de tiempo del modelo. Cuando se usa la bomba centrifuga, se tiene una ganancia mayor y una constante de tiempo menor, con respecto a la vlvula de control. La constante de tiempo es ligeramente mayor ante los cambios positivos que ante los cambios negativos. Sin embargo, la ganancia es muy similar. En el apndice B se observa que conforme est ms cerrada la vlvula XV, aumenta la ganancia y la constante del tiempo.
4.4.2.
La ecuacin 4.2 muestra la funcin de transferencia del proceso controlado del lazo de control de caudal, sea que descargue directamente al tanque principal o que pase al tanque de procesos, usando la vlvula de control o la bomba centrifuga como actuador. En el apndice B se encuentran los parmetros de los modelos identicados para las tres distintas posiciones de la vlvula XIV. P ( s) = KeLs Ts + 1 (4.2)
El cuadro 4.2 muestran la ganancia, la posicin normal de la vlvula XIV, la constante de tiempo de los modelos identicados, el tiempo muerto, para el lazo de control de caudal, cuando descarga al tanque principal, en el punto de operacin del 50 % usando la bomba centrifuga y 20 % usando la vlvula de control. En el apndice B se muestran todos los modelos obtenidos. Cuadro 4.2: Modelos del proceso para el lazo de control de caudal descargando al tanque principal Elemento nal control Vlvula Vlvula Bomba Bomba Vlvula HV XIV 20 20 20 20 Escaln positivo negativo positivo negativo Ganancia K 0,7277 0,7541 0,974 0,9788 Constante de tiempo Tiempo muerto T ( s) L 1,029 1,31 1,574 0,775 0,8803 1,17 1,186 0,834
43
Al observar el cuadro 4.2, se puede ver que la ganancia del lazo de control es mayor cuando se usa la bomba de control y que su constante de tiempo es menor que cuando se utiliza la vlvula de control. Cuando el elemento nal es la bomba la ganancia es muy similar tanto para cambios positivos como negativos, al igual que la constante de tiempo de la planta. Cuando se usa la vlvula de control, la ganancia es similar tanto para los cambios positivos como negativos, al igual que su constante de tiempo. Al ver el apndice B se puede observar que conforme se va cerrando la vlvula XIV la ganancia disminuye y la constante de tiempo es mayor, sin importar si el actuador es la vlvula de control o la bomba centrifuga. El cuadro 4.3 En el apndice B se muestran todos los modelos obtenidos. Cuadro 4.3: Modelos del proceso para el lazo de control de caudal descargando al tanque principal Elemento nal control Vlvula Vlvula Bomba Bomba Vlvula HV XIV 20 20 20 20 Escaln positivo negativo positivo negativo Ganancia K 0,685 0,6808 0,9394 0,9384 Constante de tiempo Tiempo muerto T ( s) L 0,9736 1,07 1,649 0,201 1,003 0,892
En el cuadro 4.3 se puede observar que cuando se usa la bomba centrifuga se tiene una ganancia mayor que con la vlvula de control. Sin embargo, la constante es mayor que si se utilizara la vlvula de control. El comportamiento de ganancia y constantes de tiempo es muy similar tanto para cambios positivos o negativos del lazo de control. Al observar el apndice B se puede observar que conforme se va cerrando la vlvula XIV la ganancia disminuye y la constante de tiempo es mayor, sin importar si el actuador es la vlvula de control o la bomba centrifuga.
4.5.
La sintonizacin del controlador PI se hizo para optimizar el control ante los cambios en el valor deseado con el mtodo de Sntesis de servo control y para optimizar seguimiento ante las perturbaciones se utilizo el mtodo Sntesis de controladores de 2GdL (ART2 ) para los diferentes para los diferentes lazos de control, se escogieron estos mtodos de sintonizacin porque los modelos obtenidos son de primer orden, sin tiempo muerto, y estos mtodos son adecuados para este tipo de plantas.
44
Se usaron tres valores de diseo (c ) [0,85 , 1,2 , 1,5]. Para los procesos de nivel, y los de caudal que usan bomba como elemento nal de control se usaron [0,85 y 1,2] como parmetros de diseo. Los procesos de caudal con vlvula se usaron [1,2 y 1,5] como parmetros de diseo. Se escogieron los valores de diseo porque estos no producen un cambio muy grande en la salida del controlador. El cuadro 4.4 se muestra un juego de parmetros que se uso en la sintonizacin para el controlador para el proceso de nivel usando la vlvula como elemento nal de control. En el apndice C se muestran los parmetros del control para los diferentes procesos. Cuadro 4.4: Parmetros del controlador Criterio de diseo Ganancia del controlador c Kp 0,85 0,1496 1,2 0,1059 0,85 0,1720 1,2 0,0848
4.6.
Control de nivel
La gura 4.5 representa la respuesta del sistema de control ante los cambios en el valor deseado usando el mtodo de sntesis de servo control, en donde el mejor mtodo es el que tenga menor sobrepaso o ninguno y menor tiempo de asentamiento al valor de referencia. La gura 4.6 muestra la salida del controlador cuando se producen los cambios en el valor deseado usando el mtodo de sntesis de servo control. Empleando la bomba centrifuga como elemento nal de control.
45
40
35
30
50
100
150
200 Tiempo(s)
250
300
350
Respuesta a los cambios en el valor deseado 50 Sintesis de servo control 0,85 Variable controlada(%) 45
40
35
30
50
100
150 Tiempo(s)
200
250
300
Salida del controlador 25.7 Sintesis de servo control 1,2 25.6 25.5 Salida(%) 25.4 25.3 25.2 25.1 25 0 50 100 150 200 Tiempo(s) 250 300 350 400
Salida del controlador 27.8 Sintesis de servo control 0,85 27.6 27.4 Salida(%) 27.2 27 26.8 26.6
50
100
150 Tiempo(s)
200
250
300
Figura 4.6: Salida del controlador La gura 4.7 representa la respuesta del lazo de control ante los cambios en el valor deseado, cuando se sintoniza con el mtodo ART2 . La gura 4.8 muestra la salida del
46
controlador cuando se producen los cambios en el valor deseado utilizando el mtodo ART2 . Usando la bomba centrifuga como elemento nal de control.
Repuesta a los cambios en el valor deseado 50 Art 2 0,85 Variable controlada(%) 45
40
35
30
50
100
150 Tiempo(s)
200
250
300
40
35
30
50
100
150
200 Tiempo(s)
250
300
350
Salida del controlador 26.8 Art 0,85 26.6 26.4 Salida(%) 26.2 26 25.8 25.6 25.4 0 50 100 150 Tiempo(s) 200 250 300 350
2
26.2
26
25.8
25.6
50
100
150
200 Tiempo(s)
250
300
350
400
47
El cuadro 4.5 muestra las principales caractersticas del comportamiento del lazo de control usando la bomba centrifuga como elemento nal de control. Cuadro 4.5: Caractersticas del lazo de control Mtodo c 0,85 0,85 1,2 1,2 0,85 0,85 1,2 1,2 Escaln Sobrepaso ( %) 0 0 0 0 0 0 0 0 Tiempo de asentamiento (s) 94,5 111,8 119 143 94 104 143 160 Error permanente ( %) 0 0 0 0 0 0 0 0 Variacin de la salida del controlador ( %) 2,89 2,9 2,6 2,5 3,4 3,2 2,32 2,4
Servo control Servo control Servo control Servo control ART2 ART2 ART2 ART2
Como se puede observar el cuadro 4.5 con ambos mtodos mientras mas pequeo sea el parmetro de diseo c menor es el tiempo de asentamiento, sin embargo produce una variacin mayor a la salida del controlador, con ninguno de los dos mtodos empleados se tuvo sobrepaso y se obtuvo un error permanente de cero. La gura 4.9 muestra el comportamiento del lazo de control de nivel utilizando la bomba de control ante las perturbaciones realizadas al mover la vlvula XV de 50 a 60 a 50 con el mtodo de sntesis del servo control. La gura 4.10 muestra la salida del controlador ante las perturbaciones.
48
Respuesta a las perturbaciones 80 70 Variable controlada(%) 60 50 40 30 20 10 0 100 200 300 Tiempo(s) 400 500 600 Sintesis de servo control 1,2 Valor deseado
100
200
300 Tiempo(s)
400
500
600
Salida del controlador 27 26 25 Salida(%) 24 23 22 21 20 19 0 100 200 300 Tiempo(s) 400 500 600 Sintesis de servo control 1,2
Figura 4.10: Salida del elemento del controlador La gura 4.11 muestra el comportamiento del sistema de control de nivel utilizando la bomba de control ante las perturbaciones, con el mtodo ART2 . La gura 4.12 indica la salida del controlador cuando se realizan las perturbaciones al sistema de control.
49
60 Variable controlada(%) 50 40 30 20 10
100
200
300 Tiempo(s)
400
500
600
100
200
300 Tiempo(s)
400
500
600
700
26 Salida(%)
Art 2 0,85
24
22
20
18
100
200
300 Tiempo(s)
400
500
600
Salida del controlador 26 25 24 Salida(%) 23 22 21 20 19 0 100 200 300 Tiempo(s) 400 500 600 700 Art 2 1,2
Figura 4.12: Salida del controlador El cuadro 4.6 es un resumen de las principales caractersticas del lazo de control de nivel cuando se producen perturbaciones.
CAPTULO 4. PRUEBAS REALIZADAS Cuadro 4.6: Caractersticas del lazo de control Mtodo c 0,85 0,85 1,2 1,2 0,85 0,85 1,2 1,2 Perturbacin Error mximo ( %) 49,95 48,1 54,95 37,625 41,42 47,15 62,25 55,15 Tiempo de asentamiento (s) 250 272 280 296 215 230 270 290 Error permanente ( %) 0 0 0 0 0 0 0 0
50
Servo control Servo control Servo control servo control ART2 ART2 ART2 ART2
Variacin de de la salida controlador ( %) 19,6 27,7 26,17 26,1 22,18 36,08 23,35 23,4
Al analizar la informacin del cuadro 4.6 se observa que con ambos mtodos de sintonizacin se tiene un error permanente de cero, sin embargo si el parmetro de sintonizacin es pequeo, su tiempo de asentamiento es menor, pero provoca una variacin mayor a la salida del controlador, esto se reeja con ambos mtodos de sintonizacin. En el apndice D estn las pruebas de control que se realizaron al lazo de control de nivel cuando se usa la vlvula de control como elemento nal de control.
4.7.
Control de caudal
La gura 4.13 muestra el comportamiento del lazo de control de caudal cuando descarga al tanque principal, usando la bomba centrifuga como elemento nal de control, cuando se realizan cambios en el valor deseado al sistema de control, con el mtodo de sntesis de servo control. La gura 4.14 muestra la salida del controlador ante los cambios en el valor deseado en el sistema de control. El cuadro 4.14 es un resumen de las caractersticas del lazo de control ante cambios en el valor deseado.
51
Respuesta a los cambios en el valor deseado 62 Sintesis de servo control 1,2 60 Variable controlada(%) 58 56 54 52 50 48 0 20 40 60 Tiempo(s) 80 100 120 140
60
55
50
45
20
40
60 Tiempo(s)
80
100
120
140
60
55
50
45
20
40
60 Tiempo(s)
80
100
120
140
Figura 4.14: Salida del controlador La gura 4.15 muestra el comportamiento del lazo de control de caudal cuando descarga directamente al tanque principal, ante los cambios en el valor deseado, sintonizado con el mtodo de ART2 , usando la bomba como actuador. La gura 4.16 muestra la salida del controlador cuando se realizaron los cambios en el valor deseado. El cuadro 4.7 es un resumen de las caractersticas del lazo de control, cuando se realizan cambios en el valor deseado.
52
20
40
60
80 Tiempo(s)
100
120
140
160
Repuesta a los cambios en el valor deseado 62 60 Variable controlada(%) 58 56 54 52 50 48 0 20 40 60 80 Tiempo(s) 100 120 140 160 Art 2 1,2
Salida del controlador 80 75 70 Salida(%) 65 60 55 50 45 40 0 20 40 60 80 Tiempo(s) 100 120 140 160 180 Art 0,85
2
Salida del controlador 64 62 60 Salida(%) 58 56 54 52 50 0 20 40 60 80 Tiempo(s) 100 120 140 160 180 Art 2 1,2
CAPTULO 4. PRUEBAS REALIZADAS Cuadro 4.7: Caractersticas del lazo de control Mtodo c 0,85 0,85 1,2 1,2 0,85 0,85 1,2 1,2 Escaln Sobrepaso ( %) 0 0 0 0 10,5 12 0 0 Tiempo de asentamiento (s) 10 11 11 14,5 15,5 20 12 15 Error permanente ( %) 0 0 0 0 0 0 0 0
53
Servo control Servo control Servo control Servo control ART2 ART2 ART2 ART2
Variacin de la salida del controlador ( %) 24,51 20,25 26 21,31 43,2 32,3 22,1 17,8
Al analizar el cuadro 4.7, se puede concluir que si el parmetro de diseo c es pequeo provoca cambios grandes a la salida del controlador. Con el mtodo de sntesis de servo control con un c igual a 0,85 se tiene un tiempo de asentamiento ligeramente menor que con un c igual a 1,2, sin embargo los cambios al controlador son mayores. Con el metodo ART2 si se usa un c de 0,85, provoca una respuesta oscilatoria y su tiempo de asentamiento es menor que si se usara un c de 1,2, en este caso resulto mejor un parmetro de diseo alto para controlar el lazo de control de caudal. Lo mismo sucede en los otros lazos de control de caudal, cuando se usa la vlvula de control y cuando pasa por el tanque de proceso, si se usa un c pequeo provoca respuesta oscilatorias, un mayor tiempo de asentamiento, cambios a la salida del controlador ms grandes, con el mtodo ART2 . La gura 4.17 se visualiza el comportamiento de las perturbaciones sintonizado el controlador con el mtodo de sntesis de servo control, las perturbaciones que se realiz en este lazo de control, fue mover la vlvula XIV de 20 a 40 a 20 . La gura 4.18 es la salida del controlador cuando se efectuaron las perturbaciones al lazo de control. El cuadro 4.8 es un resumen del comportamiento del lazo de control como control regulatorio.
54
20
40
60 Tiempo(s)
80
100
120
140
50 Tiempo(s)
100
150
Salida del controlador 64 Sintesis de servo control 0,85 62 60 Salida(%) 58 56 54 52 50 0 20 40 60 Tiempo(s) 80 100 120 140
Salida del controlador 64 Sintesis de servo control 1,2 62 60 Salida(%) 58 56 54 52 50 0 50 Tiempo(s) 100 150
Figura 4.18: Salida del elemento nal de control La gura 4.19 muestra el comportamiento del lazo de control de caudal, sintonizado con el mtodo ART2 , cuando se producen perturbaciones. La gura 4.20 muestra la salida del controlador cuando se producen las perturbaciones.
55
58 56 Variable controlada(%) 54 52 50 48 46 44 0 20 40 60 80 Tiempo(s) 100 120 140 160 180 Art 2 1,2
60
55
50
45
20
40
60
80 Tiempo(s)
100
120
140
160
180
62 60 Salida(%) 58 56 54 52
20
40
60
80 Tiempo(s)
100
120
140
160
180
CAPTULO 4. PRUEBAS REALIZADAS Cuadro 4.8: Caractersticas del lazo de control Mtodo c 0,85 0,85 1,2 1,2 0,85 0,85 1,2 1,2 Perturbacin Error mximo ( %) 11,24 14,3 11,8 14,8 12 15 11,42 14,2 Tiempo de asentamiento (s) 12 11 13,5 12 20 35 15 20 Error permanente ( %) 0 0 0 0 0 0 0 0
56
Servo control Servo control Servo control servo control ART2 ART2 ART2 ART2
Al analizar la informacin del cuadro 4.8, se puede observar que el mtodo ART2 cuando se usa un parmetro de diseo c de 0,85 provoca cambios grandes en la salida del controlador, y su tiempo de asentamiento es grande, es mejore con un c de 1,2, tiene un menor tiempo de asentamiento, el error mximo es menor, y el cambio a la salida del controlador es menor. Con el mtodo de sntesis de servo control, cuando se usa un c pequeo provoca un error mximo menor, y un tiempo de asentamiento menor, sin embargo provoca una variacin mayor en la salida del controlador. En el apndice D es un resumen de las pruebas que se realizaron al lazo de control de caudal.
4.8.
Presin
El control de presin no se pudo realizar porque se presento una fuga de aire en el tanque de proceso X, la cual se intento reparar abriendo el tanque para vericar el estado del empaque del mismo. Este se examin y no se encontr ningn problema, a la hora de poner el empaque en su posicin original se le agrego una capa de papel fond en medio del empaque y del tanque, con el n de ajustar ms el empaque para eliminar la fuga de aire, sin embargo, este no funcion. Se recomienda abrir el tanque y colocar un empaque nuevo para poder realizar el lazo de control de presin.
57
4.9.
Temperatura
El problema que se presento fue que la temperatura del agua en el circuito calefactor suba muy rpido, la razn era que la bomba del circuito calefactor estaba atascada. Se procedi a limpiarla y colocarla adecuadamente, con el n de realizar el lazo de control de temperatura. Sin embargo, cuando se coloc la bomba en su posicin y se procedi a comenzar con el control de temperatura, la temperatura del agua en el calefactor, no lleg a estabilizarse en un punto de operacin, la temperatura segua subiendo lentamente, lo que empez a provocar que la temperatura del agua fra, subiera hasta sobrepasar la temperatura recomendada para efectuar este lazo de control que recomienda el fabricantes. El agua fra debe de tener una temperatura maxima de 30 C . Se recomienda, tal como seala el fabricante, usar el serpentn del tanque principal, y hacer circular agua fra a travs de l, con el objetivo de mantener el agua en el tanque principal fra, para poder realizar el lazo de control de temperatura
4.10.
Control en cascada
Como se mencion, el equipo GUNT, permite realizar dos lazos de control en cascada, aqu se van a exponer los datos obtenidos para uno de ellos. La variable primaria es el nivel en el tanque de procesos X, la variable secundaria es el caudal, se utiliz tanto la bomba centrifuga como la vlvula de control como elemento nal de control. En este esquema de control se necesitan dos modelos, uno que represente el proceso interno visto por el control esclavo, y el otro modelo que representa al proceso que ve el controlador maestro (que incluye el lazo interno). La obtencin del modelo para el lazo interno, se realiz colocando el controlador en modo manual en el punto de operacin deseado del 40 % cuando se utiliz la bomba centrifuga y del 45 % usando la vlvula de control. Se realiz un cambio escaln en la entrada para obtener la curva de reaccin. Despus se utiliz el mtodo de identicacin123c (Alfaro, V. M., 2006a). Cuando se tuvo el modelo se sintoniz el controlador esclavo como servo control. Para obtener el modelo para el proceso que ve el controlador maestro, se escribieron los parmetros del controlador esclavo, y en los parmetros del control maestro se escribi una ganancia de unitaria, y el mayor tiempo integral (600 min), con el n de que el controlador maestro sea un controlador proporcional (P). Se puso el controlador en modo automtico, se esper que se estabilizara la seal en el valor deseado; se realiz
58
un cambio en el valor deseado, con lo cual se obtuvo la respuesta de la salida del lazo de control. Se recomienda usar el mtodo de (Jutan, A. y E.S. Rodrguez , 1984) si se obtuvo una respuesta subamortiguada. Y el mtodo de (Bogere, M.N. y C. zen, 1989) si la repuesta de la salida es sobreamortiguada con tiempo muerto (Alfaro, V. M., 2006b). Para mayor informacin sobre los mtodos de identicacin vase el apndice E La respuesta de la salida del lazo de control en lazo cerrado, es sobreamortiguada, y sin tiempo muerto se utiliz (4.3) para obtener los parmetros del modelo para el control maestro. K = T s + 1
Kp K (1+Kp K ) T s+ 1+KpK
(4.3)
Si la respuesta obtenida a la salida del lazo de control tiene tiempo muerto, o es subamortiguada hay que emplear los mtodos de identicacin que se indican en el apndice E. En el cuadro 4.9 estn los modelos obtenidos para el control en cascada de nivel/caudal. Cuadro 4.9: Modelos de control en cascada usando la bomba centrifuga Actuador Lazo Ganancia K Constante de tiempo T (s) Bomba Maestro 7,3472 926,3 Bomba Esclavo 8,2595 89,283 Vlvula Maestro 1,8514 290,05 Vlvula Esclavo 7,6955 148,125 La obtencin de los modelos para el controlador es ms compleja cuando se usa la sintonizacin en cascada que cuando se utiliza control realimentado simple.
El empleo del control automtico en la formacin de los profesional en el rea de la ingeniera resulta una herramienta poderosa para su aprendizaje, ya que esta representa un medio que promueve familiarizar la enseanza universitaria con el hacer profesional; en este caso en particular, se trabaja con uno los equipos adquiridos por la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Costa Rica, el equipo GUNT RT-578. En el trabajo se elaboran guas de usuario basadas en las experiencias de laboratorio y conocimiento previo del equipo GUNT RT-578, con el propsito de realizar un material que brinde un soporte al curso IE- 1032 Control e instrumentacin de procesos industriales y por supuesto favorecer el aprendizaje y la prctica de laboratorio en los estudiantes de Ingeniera Elctrica.
5.2.
5.2.1.
Las guas inician con una pequea introduccin sobre las experiencias que se van a realizar en el laboratorio, con el n de informar al estudiante en cuanto a la materia de trabajo, y romper la incertidumbre de un nuevo proceso de aprendizaje. Las experiencias estn estructuradas de la siguiente forma: Objetivos: Cada gua contiene objetivos precisos que promueven un aprendizaje en los estudiantes durante la experiencia en cada prctica.
59
60
Equipo: Reere los materiales necesarios para realizar la experiencia de laboratorio. Procesos: Muestra en forma de cuadros las posiciones que deben de estar las vlvulas, y los equipos de control para poder realizar la prctica correctamente. Procedimiento: Consiste en la descripcin paso a paso de la prctica de laboratorio. Resultados y conclusiones: contiene una lista con los aspectos mnimos a tomar en cuenta para realizar el anlisis de resultados y conclusiones de cada prctica.
5.2.2.
Experiencias de laboratorio
El proceso de laboratorio se realiz mediante cuatro experiencias prcticas, en las cuales se elaboraron cinco guas, incluidas en el apndice F Gua GUNT 1: Introduccin al equipo: Cuyo objetivo es ensear los componentes del equipo GUNT y las medidas de seguridad al usarlo. Gua GUNT 2: Caracterstica esttica: Obtener la caracterstica esttica de cada proceso y diferentes posiciones de la vlvula de perturbaciones. Gua GUNT 3: Caracterstica dinmica e identicacin de modelos: Obtener la caracterstica dinmica de los procesos a travs de la curva de reaccin, y a partir de esta encontrar el mejor modelo que represente al proceso en el punto de operacin indicado. Gua GUNT 4: Control realimentado simple: Con los modelos obtenidos en la experiencia anterior, realizar la sintonizacin del control y analizar como vara ante cambios en el valor deseado y perturbaciones ante diferentes mtodos de sintonizacin. Gua GUNT 5: Control en cascada: Sintonizar el proceso en cascada y analizar cmo se ve el sistema afectado ante perturbaciones en el lazo interno, externo y cambios en el valor deseado de este, con diferentes mtodos de sintonizacin.
5.2.3.
El equipo GUNT es una herramienta no tan reciente de la Escuela de Ingeniera Elctrica, sin embargo, no existen proyectos elaborados por estudiantes sobre este equipo. Cabe agregar, que para la elaboracin de las guas de usuario se utilizo como base el manual del GUNT y las guas existentes del curso IE-1032 de Control e instrumentacin de procesos industriales (Alfaro, V. M., 2011). En donde se uso el manual del GUNT,
61
como base para obtener los puntos de operacin adecuados, con el n de utilizar el equipo correctamente, sin que est se dae. Se usaron las guas del curso, como base para realizar las nuevas guas sobre el equipo GUNT.
5.2.4.
Se van a mencionar los cambios que se realizaron a las guas que existan de laboratorio y la razn de estos cambios. Se creo la gua de introduccin, la cual pretende familiarizar al estudiante con el equipo, dar a conocer donde se encuentran los principales componentes, la interfaz de usuario. En la gua de caracterstica esttica: se cambi la informacin terica de la misma, amplindola, para que el estudiante sepa la importancia de realizar esta prueba y la informacin que se puede obtener a traves de ella. Se cambiaron la posicin de la vlvula de perturbaciones para los lazos de control de caudal (XIV) cuando se usa la bomba centrifuga como actuador, ya que en la gua anterior, al estar la bomba con ms del 85 % de salida, al cerrar la vlvula XIV a 40 o ms cerrada, provocaba un ruido fuerte, porque la presin sube en la tubera, por esta razn se pas de 40 a 30 la posicin de la vlvula XIV. Se veric el procedimiento de la gua anterior y no se realizaron cambios al procedimiento. Gua caracterstica dinmica: se veric el procedimiento existen y no se modic el mismo. Se cambiaron las posiciones de la vlvula XIV para los lazos de control de caudal cuando se usa la bomba, con el n que concuerde con la posicin de la vlvula que se obtuvieron la caracterstica esttica. Se cambi los puntos de operacin de los procesos de caudal para que fueran los mismos, tanto si entra al tanque de procesos X o descarga al tanque principal directamente, con el n de observar si varan los modelos y las caractersticas de los procesos por su recorrido. Se cambi la informacin terica de la gua ampliando y agregando una imagen del proceso de identicacin de un modelo para la planta a travs de la curva de reaccin. Gua control realimentado simple: se cambiaron los parmetros de diseo c para los lazos de control, el valor de 0,6 de la gua original, provoca un cambio muy grande en la salida de los lazos de control, por eso se aument a 0,85 para que el cambio en la salida del controlador no sea tan grande. Sin embargo cuando se usaba la vlvula de control para el proceso de caudal, por ser este muy rpido , la velocidad de cambio de la vlvula no es lo sucientemente rpida para seguir los cambios, por eso se tuvo que pasar a un c de 1,5. Se escogieron valores de diseo menor a uno y mayor a uno, porque el mtodo ART2 es de dos grados de libertad, con lo cual se va a obtener un menor y mayor a uno y observar como
62
afecta en el control el no poder seleccionarlo. Se cambiaron las perturbaciones en el lazo de caudal haciendo que el cambio en la vlvula sea mayor, con el n de observar como se comporta el lazo de control ante las perturbaciones, las caractersticas del control de caudal no le afecta mucho las perturbaciones por eso se aumentaron. Se le agreg un diagrama de bloques a la gua con el n de entender el comportamiento del control realimentado. Se veric el procedimiento de la gua anterior y no se realizo ningn cambio a este. Gua control en cascada: se veric el procedimiento, cambiando los pasos para obtener la curva de reaccin del lazo maestro en el control de cascada, ya que el controlador ABB no permite tener el lazo interno en automtico y el lazo maestro en manual. Se cambio la perturbacin interna del lazo de nivel, cuando se usa la bomba como actuador, pasando la vlvula XIV de 40 a 0 , con el n de no aumentar la presin de la tubera, ya que en la gua anterior se tenia que cerrar ms la vlvula XIV. Se agrego el diagrama de bloques del control en cascada en la nueva gua.
A partir de la investigacin, y de las pruebas de laboratorio realizadas al equipo GUNT, se llegaron a las siguientes conclusiones: Los procesos de nivel y caudal tienen una ganancia positiva, por lo tanto la accin del controlador debe de ser inversa. Las constantes de tiempo para el mismo proceso son ms pequeas cuando se usa la bomba como elemento nal de control. La caracterstica esttica del lazo de control de caudal no es muy afectada por las perturbaciones. La caracteristica estatica del lazo de control de nivel es muy afectada por las perturbaciones. La sintonizacin del control en cascada, es mucho ms compleja que la de un control realimentado simple. Los procesos de caudal se caracterizan por tener una ganancia pequea, y un una constante de tiempo pequea sin importar que se use la vlvula o la bomba como elemento nal de control. Con las pruebas de lazo cerrado que se efectuaron a los diferentes procesos, se concluy que los modelos y mtodos de sintonizacin efectuados, logran mantener el valor de la seal controlada en el valor de referencia ante las diferentes perturbaciones o cambios en el valor deseado Con la elaboracin de las guas de laboratorio, incluidas en el Apndice D , se cumpli a satisfaccin el objetivo establecido para este proyecto 63
64
La salida del controlador varia ms conforme se disminuye el valor de diseo del control.
6.2.
Recomendaciones
Con la experiencia adquirida en el uso del equipo GUNT, se hacen las siguientes recomendaciones, con el n de que el equipo este en optimas condiciones para su uso. Se recomienda cambiar el empaque del tanque de proceso para poder realizar el control de presin, ya que este presenta una fuga de aire. Se recomienda que est pasando agua fra por el serpentn del tanque principal, para mantener su temperatura baja al realizar el control de temperatura determinado. Se recomienda que se le de un mantenimiento ms frecuente al equipo, cambiando el agua y limpiando los componentes que lo componen. Vericar que las uniones del equipo estn bien ajustadas despus de que se realizo el mantenimiento para evitar fugas. Cuando se realice el control de temperatura, el agua del tanque principal debe estar a una temperatura menor a 30 C. Cuando se realice el control de temperatura, se tiene que vericar que en la parte de calefaccin este lleno con agua y no haya aire atrapado. Se recomienda usar agua limpia y sin colorantes.
Bibliografa
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65
BIBLIOGRAFA
66
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A.1.
Control de nivel
67
68
A.2.
Figura A.3: Caracterstica esttica de caudal descargando al tanque principal con bomba
69
Figura A.4: Caracterstica esttica de caudal descargando al tanque principal con vlvula
A.3.
Figura A.5: Caracterstica esttica de caudal pasando por el tanque de procesos con bomba
70
Figura A.6: Caracterstica esttica de caudal pasando por el tanque de procesos con vlvula
B.1.
71
72
B.2.
B.3.
73
B.4.
B.5.
74
B.6.
El cuadro C.1 son los parmetros del modelo de la planta, que se utilizo para sintonizar el controlador. Cuadro C.1: Modelos del proceso de nivel Elemento nal Ganancia Constante de tiempo control K T ( s) Vlvula de contol 7,8625 80,805 Bomba 8,0145 44,8695
Cuadro C.2: Parmetros del controlador usando la vlvula Criterio de diseo Ganancia del controlador Tiempo integral c Kp T i (min) Servo control 0,85 0,1496 1,3467 Servo control 1,2 0,1059 1,3467 ART2 0,85 0,1720 1,3164 ART2 1,2 0,0848 1,2929 Mtodo
75
APNDICE C. SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR Cuadro C.3: Parmetros del controlador usando la bomba Criterio de diseo Ganancia del controlador Tiempo integral c Kp T i (min) Servo control 0,85 0,1039 0,7478 Servo control 1,2 0,1467 0,7478 ART2 0,85 0,1688 0,7309 ART2 1,2 0,0831 0,7179 Mtodo
76
C.2.
El cuadro C.4 son los parmetros del modelo de la planta del control de caudal, cuando descarga directamente al tanque principal, que se utilizo para sintonizar el controlador. Cuadro C.4: Modelos Elemento nal Ganancia Constante de tiempo control K T ( s) Vlvula de control 0,7409 2,344 Bomba 0,9764 2,03515
Cuadro C.5: Parmetros del controlador usando la bomba Criterio de diseo Ganancia del controlador Tiempo integral c Kp T i (min) Servo control 0,85 0,8534 0,0339 Servo control 1,2 0,8534 0,0339 ART2 0,85 1,3856 0,0331 ART2 1,2 0,6840 0,0326 Mtodo
Cuadro C.6: Parmetros del controlador usando la vlvula Criterio de diseo Ganancia del controlador Tiempo integral c Kp T i (min) Servo control 1,2 1,1247 0,0390 Servo control 1,5 0,8998 0,0390 ART2 1,5 0,4494 0,0613 ART2 1,2 0,8998 0,0209 Mtodo
77
C.3.
El cuadro C.7 son los parmetros del modelo de la planta del control de caudal, cuando pasa por el tanque de procesos X, que se utilizo para sintonizar el controlador. Cuadro C.7: Modelos Elemento nal Ganancia Constante de tiempo control K T ( s) Vlvula de control 0,6829 2,344 Bomba 0,9389 1,0218
Cuadro C.8: Parmetros del controlador usando la bomba Criterio de diseo Ganancia del controlador Tiempo integral c Kp T i (min) Servo control 0,85 1,2530 0,0312 Servo control 1,2 0,8875 0,0312 ART2 1,2 0,7100 0,2996 ART2 0,85 1,4409 0,0305 Mtodo
Cuadro C.9: Parmetros del controlador usando la vlvula Criterio de diseo Ganancia del controlador Tiempo integral c Kp T i (min) Servo control 1,2 1,2202 0,0290 Servo control 1,5 0,9762 0,0290 ART2 1,2 0,9762 0,0283 ART2 1,5 0,4881 0,0218 Mtodo
La gura D.1 muestra el comportamiento del lazo de control de nivel cuando se utiliza la vlvula de control como elemento nal de control, ante cambios en el valor deseado, con el mtodo de sntesis de servo control y ART2 sintonizados con un parmetro de diseo c igual a 0,85. La gura D.2 muestra la salida del controlador cuando se producen los cambios en el valor deseado.
78
Salida en %
50
45
40
100
200
300 Tiempo(s)
400
500
600
700
Salida en %
45
40
50
100
150
200 Tiempo(s)
250
300
350
400
450
Salida del controlador 72 71.5 71 Salida(%) 70.5 70 69.5 69 68.5 68 100 200 300 Tiempo(s) 400 500 600 700 Sintesis de servo control
Salida del controlador 72 71.5 71 Salida(%) 70.5 70 69.5 69 68.5 68 0 50 100 150 200 Tiempo(s) 250 300 350 400 450 Art 2
Figura D.2: Salida del controlador La gura D.3 se observa el comportamiento ante las perturbaciones del lazo de control de nivel con los mtodos de sintoniacin: sntesis de servo control y ART2 con un
APNDICE D. PRUEBAS REALIZADAS CON CONTROL REALIMENTADO 80 parmetro de diseo c igual a 0,85, cuando se utiliza la vlvula de control como actuador, la perturbacin que se realiz fue mover la posicin de la vlvula XV de 60 a 50 a 60 . La gura D.4 muestra la salida del controlador cuando se producen las perturbaciones al lazo de control de nivel.
Respuesta a las perturbacin 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0
Salida en %
y(t)Servo r(t) 0 200 400 600 800 Tiempo(s) Respuesta a las perturbacin 1000 1200 1400 1600
80 70 60 50 40 30 20 20 0
Salida en %
200
400
600
800 Tiempo(s)
1000
1200
1400
1600
200
400
600 Tiempo(s)
800
1000
1200
D.2.
Control de caudal
La gura D.5 se representa el comportamiento del lazo de control de caudal cuando descarga directamente al tanque principal, usando la vlvula de control como elemento nal de control ante cambios en el valor deseado con un parmetro de diseo c igual 1,2. La gura D.6 muestra la salida del controlador ante cambios en el valor de referencia.
Respuesta a los cambios en el valor deseado 60 50 Variable controlada% 40 30 20 10 0 y(t)Servo r(t)
20
40
60
80 Tiempo(s)
100
120
140
160
180
50
100 Tiempo(s)
150
200
250
90
80
70
60
20
40
60
80 Tiempo(s)
100
120
140
160
180
90
80
70
60
50
100 Tiempo(s)
150
200
250
Figura D.6: Salida del controlador La gura D.7 se observa el comportamiento ante las perturbaciones del lazo de control, la perturbacin que se realiz fue mover la posicin de la vlvula XIV de 20 a 55 a 20 , con un parmetro de diseo c igual 1,2. La gura D.8 muestra la salida del controlador ante los cambios de la posicin en la vlvula XIV.
Respuesta a las perturbaciones 50 y(t)Servo r(t) Variable controlada% 40
30
20
10
100
150
30
20
10
50 Tiempo(s)
100
150
20
40
60 Tiempo(s)
80
100
120
50 Tiempo(s)
100
150
Figura D.8: Salida del controlador En la gura D.9 se representa el comportamiento del lazo de control de caudal pasando por el tanque de procesos y usando la bomba centrifuga como elemento nal de control ante cambios en el valor deseado, con un parmetro de diseo c igual a 0,85. La gura D.10 es la salida del controlador mientras ocurren los cambios en el valor deseado.
Respuesta a los cambios en el valor deseado 65 Variable controlada% 60 55 50 45 y(t)Servo r(t)
20
40
80
100
120
70 Variable controlada% 65 60 55 50 45 40 0 20 40 60 80 100 Tiempo(s) 120 140 160 180 200 220 y(t)ART2 r(t)
60
50
40
30
10
20
30
40
50 Tiempo(s)
60
70
80
90
100
110
60
50
40
30
20
40
60
80
100 Tiempo(s)
120
140
160
180
200
Figura D.10: Salida del controlador En la gura D.11 se ve el comportamiento ante la perturbaciones en la vlvula XIV cambiando su posicin de 20 a 40 a 20 , con un parmetro de diseo c igual 0,85. La gura D.12 es la salida del controlador ante las perturbaciones en el lazo de control.
Respuesta a las perturbaciones 80 70 Variable controlada% 60 50 40 30 20 y(t)servo r(t)
10
20
30
40
50 Tiempo(s)
60
70
80
90
100
110
20
40
60
80 Tiempo(s)
100
120
140
160
60
55
50
20
40
60 Tiempo(s)
80
100
120
60
55
50
45
20
40
60
80 Tiempo(s)
100
120
140
160
Figura D.12: Salida del controlador La gura D.13 es el comportamiento del lazo de control de caudal, cuando pasa por el tanque de procesos, y se usa la vlvula como elemento nal de control con un parmetro de diseo c igual 1,2. La gura D.14 es la salida del controlador cuando se realizaron los cambios en el valor deseado.
Respuesta a los cambios en el valor deseado 50 y(t)Servo r(t) Variable controlada% 40
30
20
10
20
40
60
80
100 Tiempo(s)
120
140
160
180
200
220
30
20
10
20
40
60
80
100 Tiempo(s)
120
140
160
180
200
220
Salida del controlador 100 95 90 Salida(%) 85 80 75 70 65 60 0 50 100 Tiempo(s) 150 200 250 Art 2
Figura D.14: Salida del controlador En la gura D.15 se observa el comportamiento ante las perturbaciones en la vlvula XIV de 20 a 55 a 20 , con un parmetro de diseo c igual 1,2 . En la gura D.16 es la salida del controlador cuando se efectuaron las perturbaciones al lazo del control.
Respuesta a las perturbaciones 50 y(t)Servo r(t) Variable controlada% 40
30
20
10
20
40
60 Tiempo(s)
80
100
120
30
20
10
20
40
60 Tiempo(s)
80
100
120
20
40
60 Tiempo(s)
80
100
120
20
40
60 Tiempo(s)
80
100
120
E.1.
Jutan y Rodrguez
Para identicar un modelo con el mtodo de Jutan y Rodrguez que represente la planta se necesita, que la repuesta de la salida ante un cambio en el valor deseado sea subamortiguada (Jutan, A. y E.S. Rodrguez , 1984). El modelo de la planta a identicar es: K etm s y (s)/r (s) = 2 (E.1) s + 2 s + 1 Se hace la siguiente aproximacin del tiempo muerto etm s = Donde: K =
2 1 + 1 tm s + 2 t2 ms . 1 + tm s
(E.2)
KKp 1 + KKp
(E.3)
88
89
De la curva de respuesta subamortiguada del sistema con un controlador P a un cambio escaln en el valor deseado se obtienen yp1 , yp2, ym1 , yu y t correspondientes a los valores del primer y segundo pico de la respuesta, el primer mnimo, el valor nal y al semiperiodo respectivamente y se calcula K = y r y (E.4)
[ 2
(E.5)
(E.6)
Para obtener un modelo de primer orden ms tiempo muerto se utilizan las siguientes ecuaciones = b + (b2 4ac)1/2 2a tm = + donde a = 2 2 K + b = 22 K + c = 2 K 2 2 (1 + K ) = 2 (1 + K ) + 1 K (E.9) (E.10) (E.11) (E.12) (E.13) (E.7) (E.8)
= ( + 1 K )1
E.2.
Bogere y zgen
El mtodo de Bogere y zgen identica un modelo de segundo orden ms tiempo muerto a partir de la informacin de lazo cerrado (Bogere, M.N. y C. zen, 1989). El modelo de la planta a identicar es:
90
P ( s) =
(E.14)
En este mtodo de identicacin se utiliza una serie de Taylor para aproximar el tiempo muerto
2 etm s = 1 + atm s + bt2 ms
(E.15)
donde a=-0,8647 b=0,0226 Obteniendo la respuesta del sistema de control a un cambio escaln en el valor deseado con un valor de Kp que de una respuesta subamortiguada y determinando de esta yp1, yp2, ym1 , yu y t correspondientes a los valores del primer y segundo pico de la respuesta, el primer mnimo, el valor nal y el semiperiodo respectivamente. Los parmetros se pueden obtener con las siguientes ecuaciones K= |yu y0 | Kp (r |yu y0 ) 1 = + 2 = ( 1 + 2 ) 2 (E.16) (E.17) (E.18)
(E.19)
1 =
ln[(yu ym1 )/(yp1 yu )] 2 + ln2 [(yu ym1 )/(yp1 yu )] ln[(yp2 yu )/(yp1 yu )] 4 2 + ln2 [(yp2 yu )/(yp1 yu ) t ) pi = 1 2 (1 + K )atm 1 2 3
(E.20)
2 =
(E.21)
=(
(E.22) (E.23)
1 = (
t 2 ) (1 2)(1 + K )[ 2 (1 + K ) K ]
(E.24)
91
2 = (
1 2 (1 + K )(a)Ktm
(E.25) (E.26)
92
Indice de guras
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. Equipo Gunt . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripci on del equipo GUNT . . . . . . . . Gabinete del equipo GUNT . . . . . . . . . Controlador del equipo GUNT . . . . . . . Pantalla del software en control simple . . . Seleccionar escala de tiempo del gr aco . . Escoger lazo de control . . . . . . . . . . . . Pantalla del software en control simple . . . Opciones de guardas los datos . . . . . . . . Datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pantalla del software en control simple . . . Pantalla del software en control en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3 5 6 8 9 9 10 11 11 12 13
ii
Nomenclatura
Kp CO Tv Tn SP W2 W1 X2 X1 Y2 Y1 PV ganancia del controlador salida del controlador tiempo derivativo en minutos tiempo integral en minutos valor deseado valor deseado en controlador esclavo valor deseado en controlador maestro y simple valor de variable controlada esclavo valor de variable controlada en el controlador maestro y simple Valor de la variable manipulada esclavo Valor de la variable manipulada en el controlador maestro y simple variable controlada
iii
1 Introducci on
1.
Introducci on
Con el equipo GUNT RT?578 mostrado en la gura 1 se puede realizar el control de cuatro variables: nivel, caudal, presi on y temperatura. El procesos cuenta con un tanque transparente y hay dos elementos nales de control, una bomba de velocidad variable o una v alvula de control neum atica. Es sencillo introducir perturbaciones a la entrada y a salida del l quido del tanque. Para el lazo de control de temperatura, se utiliza un sistema de dos circuitos, un intercambiador de calor de placas y un calefactor. Se Utiliza el caudal de agua proveniente del tanque principal, como l quido enfriador para hacer la regulaci on. El controlador es electr onico y completamente congurable, puede ser del tipo P, PI, PD o PID. Se cuenta tambi en con el software RT578.20 el cual permite la visualizaci on de las variables en una computadora. En detalle los lazos de control que se pueden realizar son: Control de caudal Control de nivel Control de presi on Control de temperatura Control en cascada de nivel/caudal Control en cascada de temperatura/caudal
1.1.
Objetivos
Los objetivos de esta gu a son: Explicar las principales componentes del equipo GUNT RT-578 Explicar las medidas de seguridad para el uso del equipo GUNT RT-578 Explicar el uso del software RT578.20
1.2.
Equipo utilizado
Equipo multiprocesos GUNT RT-578 Sistema de adquisici on de datos y supervisor GUNT RT 578.20
2 Equipo
2.
Equipo
El equipo GUNT RT- 578, esta conformado por distintos instrumentos, que se aprecian en la gura 1. Con los diferentes dispositivos que constituyen el equipo se pueden realizar los diferentes procesos descritos anteriormente.
Figura 1: Equipo Gunt GUNT (2005) En la gura 2 se especican las partes del equipo RT- 578, correspondientes a: 1. Tanque de control de nivel y de presi on. 2. Bomba del proceso de temperatura.
2 Equipo
3. Calentador el ectrico 4. Tanque de agua 5. Bomba de control 6. V alvula de control 7. Transmisor de caudal 8. Rot ametro 9. Gabinete de control 10. Registro de datos 11. Controlador 12. Intercambiador de calor 13. Tanque de expansi on
2.1.
Gabinete de control
En la gura 3, se muestra las partes que conforman del gabinete de control del equipo.
2 Equipo
14. Variable controlada (loop3) Nivel Caudal Presi on Temperatura 15. Control en cascada (loop2...loop1) Nivel-caudal Temperatura-caudal 16. Control de dos posiciones. 17. Diagrama del sistema 18. Arranque/parada de la bomba centrifuga 19. Arranque/parada de la bomba del uido calefactor 20. Entrada de se nales a gracar 21. Cierre de canal para m ultiples 22. Interruptor principal 23. Paro de emergencia 24. Registro de se nales 25. Selector de la bomba Control Manual Cascada 26. Selector del calentador O On Control 27. Selector de la v alvula de control Control Manual Cascada 28. Controlador electr onico
2 Equipo
Figura 3: Gabinete del equipo GUNT (GUNT, 2003a) Posteriormente, se muestra los botones del controlador, sin tener que utilizar el software del equipo RT- 578. Observar la gura 4 en conjunto con sus partes respectivas. 29. Variable controlada X 30. En autom atico W valor de referencia y en manual Y salida del controlador 31. Selector lazo (loop) 32. Seleccionar cambios 33. Men u y salida 34. Conrmaci on 35. Selector del modo de control A=Autom atico M=Manual C= Control en cascada 36. Aumentar y disminuir 37. Seleccionar valor de referencia
2 Equipo
Figura 4: Controlador del equipo GUNT (GUNT, 2003a) Entre los lazos de control que se pueden seleccionar est an: Control realimentado simple es loop3 donde la operaci on manual es posible. Control en cascada: Controlador maestro es el loop2 Controlador esclavo es el loop1 Control de dos posiciones es el loop4
4 Seguridad
3.
El equipo RT-578, incluye dos elementos nales de control, que permiten un cambio en la caracter stica del proceso, dependiendo del tipo de actuador que se utilice. Estos son: Bomba centrifuga de velocidad variable V alvula de control
4.
Seguridad
En esta secci on se explican las medidas de seguridad que se deben de tener a la hora de utilizar el equipo RT-578, durante la practica del laboratorio.
4.1.
Seguridad personal
Recuerde que el equipo funciona a 230 V. Durante el control de la temperatura no tocar las supercies, ya que estas se encuentran calientes y pueden quemar al contacto.
4.2.
5 Software
5.
Software
El controlador del RT-578 se comunica con la computadora utilizando del protocolo PROFIBUS. El software permite seleccionar el lazo de control, los par ametros del controlador, el tiempo de muestreo proyect andolo en la pantalla del programa, ver la gura 5.
Figura 5: Pantalla del software en control simple (GUNT, 2003b) En la gura 6, muestra como escoger las propiedades del gr aco, sus partes numeradas son las siguientes: 1. Inicia y detiene el tiempo en el gr aco 2. Muestra el ajuste de la escala de tiempo en segundos 3. Ajusta la escala de tiempo del gr aco desde 5s a 1200s 4. Borra el gr aco de la pantalla 5. Imprime el gr aco de la pantalla
5 Software
Figura 6: Seleccionar escala de tiempo del gr aco (GUNT, 2003b) En la gura 7, se muestra la caracter stica de la pantalla del controlador, la parte se nalada es para seleccionar el lazo de control. 6. Escoger lazo de control
Figura 7: Escoger lazo de control (GUNT, 2003b) Siguiendo con las partes del equipo, en la gura 8 se puede apreciar los par ametros del controlador, sus elementos son: 7. Kp es la ganancia del controlador 8. T n es el tiempo integral en minutos 9. T v es el tiempo derivativo en minutos
5 Software
10
Figura 8: Pantalla del software en control simple (GUNT, 2003b) En la gura 9 muestra los botones que permiten guardar los datos de las pruebas. 10. Permite guardar nuevos datos en un archivo que este abierto attach permite agregar nuevos datos a un archivo abierto remplace borra los datos anteriores y empieza a guardar los nuevos datos 11. Indica el numero de datos guardados 12. La barra verde indica que se est an guardando los datos y la barra de la derecha indica el tiempo hasta el pr oximo dato 13. Indica el modo de salvar los datos: El modo manual toma un dato puntual. Toma datos de forma continua, hay que seleccionar el bot on otra vez para detener la toma de datos. 14. Este elemento determina el intervalo de muestreo que va desde 0,5s a 2s 15. Indica el tiempo desde que se comenz o a usar el programa 16. Sirve para seleccionar donde se van a guardar el archivo de datos 17. Muestra la ubicaci on de donde se est an guardando los datos 18. Este elemento permite agregar informaci on complementaria
5 Software
11
Figura 9: Opciones de guardas los datos (GUNT, 2003b) Siguiendo con la descripci on del equipo, en la gura 10, se muestra un ejemplo sobre el formato al guardar un archivo de datos. Separando la informaci on en columnas.
5 Software
12
La pantalla del software en el equipo GUNT RT-578, tiene tres componentes: el valor de referencia , el valor de la variable controlada y la salida del controlador, los cuales corresponden a: W1, X1 Y Y1 respectivamente. Se muestra en la gura 11
Figura 11: Pantalla del software en control simple (GUNT, 2003b) Por u ltimo, la gura 12 visualiza las variables presentes en el control en cascada observadas en la pantalla del computador. Controlador maestro loop 2. W 1 es el valor de referencia del controlador maestro. X 1 es la variable controlada del controlador maestro. Y 1 es la salida del controlador maestro. Controlador esclavo loop 1. W 2 es el valor de referencia del controlador esclavo. X 2 es el variable controlada del controlador esclavo. Y 2 es la salida del controlador esclavo.
5 Software
13
Referencias
14
6.
Investigaci on
La industria de automatizaci on es cambiante, ya que promueve nuevas tendencia en la tecnolog a, incitando a la actualizaci on del conocimiento. Con el objetivo de conocer m as sobre la industria autom atica realice la siguiente investigaci on. 1. Los protocolos de comunicaci on para los sistemas de control actuales, incluya PROFIBUS
Referencias
GUNT (2003a). Experiment Instructions RT 578 Multi-Process Control Trainer. G.U.N.T. Ger atebau GmbH, Fahrenberg 14 D-22885 Barsb uttel Germany. GUNT (2003b). Software Manual RT 578.20 Data Acquisition Software. G.U.N.T. Ger atebau GmbH, Fahrenberg 14 D-22885 Barsb uttel Germany. GUNT (2005). GUNT RT-578 Multi-process control trainer. Http://www.usdidactic.com /images/produktbilder/08057800/Datenblatt/08057800
Indice
1. Introducci on 1.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Procesos 2.1. Control de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Control de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Procedimiento 4. An alisis de resultados Bibliograf a 1 1 1 2 2 3 5 6 7
ii
Nomenclatura
CO PV SP salida del controlador variable controlada valor deseado
iii
1 Introducci on
1.
Introducci on
La caracter stica est atica es la relaci on entre la variable manipulada y la variable controlada o entre la se nal del controlador y la se nal realimentada, en condiciones de estado estacionario. Entre la informaci on que nos puede dar la caracter stica est atica est an: la no linealidad de la ganancia del proceso, la inuencia de las perturbaciones en el proceso y el ambito de medici on necesario para dimensionar los instrumentos (Alfaro, V.M, 2006). En este laboratorio se deber a determinar la curva est atica de un proceso controlado variando de forma manual la entrada del mismo, para determinar si el sistema es lineal o no, y el efecto que tienen las perturbaciones sobre el comportamiento del sistema estacionario. Cada grupo determinara la curva est atica de un proceso diferente. Se consider a como variable controlada de el nivel del tanque de proceso, el caudal entrando al mismo tanque de proceso o al tanque sumidero, la temperatura del circuito calefactor, y como elemento nal de control la bomba de velocidad variable o la v alvula de control.
1.1.
Objetivos
Los objetivos de esta pr actica son: Obtener la curva caracter stica est atica de un proceso de forma experimental. Analizar la informaci on de los procesos a partir de la curva est atica obtenida.
1.2.
Equipo
Equipo multiprocesos GUNT RT 578 Sistema de adquisici on de datos y supervisor GUNT RT 578.20
2 Procesos
2.
Procesos
Se deben de colocar las v alvulas en las posiciones indicadas para la realizaci on de cada proceso del laboratorio
2.1.
Control de nivel
Variable controlada: Nivel de l quido en el tanque de proceso X Elemento nal de control: Bomba de agua II Cuadro 1: Posici on de las v alvulas HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X
Abierta Cerrada
HV1 X
HV7 X
HV8 X
Cuadro 2: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Control Manual/Cerrada(0 %) 40 (ja) 40 50 60
Variable controlada : Nivel de l quido en el tanque de proceso X Elemento nal de control : V alvula de control III Cuadro 3: Posici on de las v alvulas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
Cuadro 4: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbaci on XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Manual,50 % Control 0 (ja) 50 , 60 , 70
2 Procesos
2.2.
Control de caudal
Variable controlada: Caudal por IV(entrando al tanque de procesos) Elemento nal de control: Bomba de agua II Cuadro 5: Posici on de las v alvualas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
Cuadro 6: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Control Manual/Cerrada(0 %) 0 ,20 ,30 10 (ja)
Variable controlada: Caudal por IV(entrando al tanque de procesos) Elemento nal de control: V alvula de control III Cuadro 7: Posici on de las v alvulas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
Cuadro 8: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Manual, 70 % Control 0 ,20 ,40 45 (ja)
2 Procesos
Variable controlada: Caudal por IV(descargando al tanque) Elemento nal de control: Bomba de agua II Cuadro 9: Posici on de las v alvulas HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X
Abierta Cerrada
HV1 X
HV7 X
HV8 X
Cuadro 10: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Control Manual/Cerrada(0 %) 0 ,20 ,30
Variable controlada: Caudal por IV(descargando al tanque) Elemento nal de control: V alvula de control III Cuadro 11: Posici on de las v alvulas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
Cuadro 12: Tabla 3.2-2 Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Manual, 80 % Control 0 ,20 ,40
3 Procedimiento
3.
Procedimiento
El laboratorio se puede realizar utilizando el software de adquisi on de datos y supervisi on o directamente con el controlador ABB Digitric 500 en modo manual. Se ir a aumentando la salida del controlador en pasos, se dejar a estabilizar el sistema y se tomar a nota del valor de la salida del controlador y de la se nal realimentada resultante. Lo anterior se har a para las tres posiciones de la v alvula considerada como la perturbaci on. Con la informaci on anterior se dibujar an las curvas est aticas del proceso. Pasos a seguir: 1. Preparar una tabla con variaciones de la salida del controlador desde 0 hasta 100 % en incrementos de aproximadamente un 5 %, con tres columnas (para cada uno de los valores de la perturbaci on). 2. Encender el compresor de aire y esperar a que alcance la presi on de operaci on (solo para los procesos que usen la v alvula de control como elemento nal de control. 3. Vericar que las v alvulas manuales se encuentren en la posici on (abierta o cerr ada) mostrada en las tablas seg un corresponda el proceso de estudio. 4. Vericar que la v alvula para introducir perturbaciones se encuentre en el valor mas probable (valor central) que se indica en la tabla seg un el proceso que corresponda. 5. Vericar que los otros elementos de control se encuentran en la posici on indicada en los cuadros. 6. Seleccionar la variable controlada (seg un proceso de estudio), colocando el puente correspondiente (salida del transmisor a entrada del controlador). 7. Poner el selector de operaci on de la bomba y la v alvulas de control en la posici on (manual o control) que se requiera para el estudio. 8. Encender el equipo de control de proceso GUNT y esperar que el controlador se auto inicie. 9. En el controlador seleccionar el lazo 3 (loop 3) 10. Poner el controlador en operaci on manual y ajustar su salida a cero. 11. Encender la computadora e iniciar el programa GUNT. 12. Encender la bomba de agua. 13. Aumentar la salida del controlador (directamente en el controlador ABB o desde el programa de supervisi on GUNT) en aproximadamente 5 % y esperar a que el valor de la se nal realimentada se estabilice. Anotarla en la tabla. 14. Seguir incrementado la salida del controlador en incrementos del 5 %. Cuando la variable controlada sobrepase el 70 % es conveniente que los aumentos en la se nal de la salida del controlador sean m as peque nos. 15. Iniciar la se nal de salida del controlador a cero. 16. Realizar los pasos 11 al 15, para las otras dos posiciones de la v alvula de perturbaciones
4 An alisis de resultados
17. Apagar todo el equipo. Presionar el bot on de panico del equipo GUNT. 18. Desconectar el compresor de aire de la toma de alimentacion el ectrica, si fue requerido su uso.
4.
An alisis de resultados
En el reporte deber a incluirse: 1. Una descripci on del proceso controlado y los elementos del medici on, actuaci on y control utilizados (consultar los manuales de los fabricantes) 2. Un diagrama de Flujo de Instrumentos (P&ID) del sistema de control del tanque o del control de caudal seg un corresponda, empleando la simbolog a Norma ISA.(Instrument Society of America, 1992) 3. Las curvas de caracter sticas est aticas obtenidas. 4. Comentar sobre la no linealidad del proceso controlado. La ganancia del proceso es constante o var a?, si var a C ual es el ambito en que lo hace? 5. Comentar sobre el efecto que tienen las perturbaciones sobre la caracter stica est atica. Es signicativo o no?Afecta en la misma forma cuando aumenta que cuando decrece? NOTA: Utilizar el punto como separador decimal a la hora de tomar los datos en el laboratorio.
Referencias
Referencias
Alfaro, V.M (2006). Apuntes del curso IE-1032 Control e Instrumentaci on de Procesos Industriales. Escuela de Ingenier a El ectrica, Universidad de Costa Rica, San Jos e, Costa Rica. Instrument Society of America (1992). ISA-S5.1-1984 (R1992) - Instrumentation Symbols and Identication.
Indice
1. Introducci on 1.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Procesos 2.1. Control de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Control de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Procedimiento 4. An alisis de resultados Bibliograf a 1 1 2 3 3 4 7 9 10
ii
Nomenclatura
CO PV SP salida del controlador variable controlada valor deseado
iii
1 Introducci on
1.
Introducci on
La caracter stica din amica de un proceso, muestra la respuesta del sistema ante un cambio en alguna de sus entradas o perturbaciones en cierto punto de operaci on. Esta es necesaria para la identicaci on de un modelo que lo represente y para la sintonizaci on del controlador. Existen varios m etodos para obtener la caracter stica din amica, entre los cuales: el m etodos basados en la curva de reacci on del proceso (respuesta al escal on), m etodos de oscilaci on mantenida, el m etodos de realimentaci on con rel e y por u ltimo el m etodos de control P.(Alfaro, V. M., 2006b) Sin embargo, el laboratorio se efectuar a solamente con el m etodo de curva de reacci on, el cual representa la respuesta del proceso ante un cambio escal on en la salida del controlador, registr andose esta se nal y la de la salida del proceso, desde el instante en que se aplico el escal on de entrada hasta que el sistema alcance un nuevo punto de operaci on estable. Este m etodos es de lazo abierto, el controlador puede o no estar instalado y si lo est a operar a de modo manual durante la prueba. La gura 1 es una curva de reacci on.
Figura 1: Curva de reacci on de un proceso Alfaro, V.M (2003) A continuaci on se expone el proceso del laboratorio y el procedimiento a seguir.
1.1.
Objetivos
Los objetivos de esta pr actica son: Obtener la curva de reacci on del proceso.
1 Introducci on
Obtener un modelo matem atico que represente el proceso en el punto de operaci on a partir de la curva de reacci on.
1.2.
Equipo
Equipo multiprocesos GUNT RT 578 Sistema de adquisici on de datos y supervisor GUNT RT 578.20
2 Procesos
2.
Procesos
Se deben de colocar las v alvulas y los dispositivos en las posiciones indicadas para la realizaci on de cada proceso del laboratorio
2.1.
Control de nivel
Variable controlada: Nivel de l quido en el tanque de proceso X Elemento nal de control: Bomba de agua II El cuadro 1 le indica la posici on de las v alvulas y el cuadro 2 la ubicaci on de los dem as elementos, para poder comenzar con el laboratorio. Cuadro 1: Posici on de las v alvulas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
Cuadro 2: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Punto de operaci on deseado Cambios en la salida del controlador Posici on v alvula de perturbaciones XV 40 50 60 Control Manual/Cerrada(0 %) 40 (ja) 40 % 5% Salida del controlador(entrada al proceso) 39,5 % 27,7 % 20,6 %
Variable controlada : Nivel de l quido en el tanque de proceso X Elemento nal de control : V alvula de control III Ponga las v alvulas en la posici on se nalada en el cuadro 3 y los otros elementos en lo indicado en el cuadro 4. Cuadro 3: Posici on de las v alvulas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
2 Procesos
Cuadro 4: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbaci on XIV Punto de operaci on deseado Cambios en la salida del controlador Posici on v alvula de perturbaciones XV 50 60 70 Manual,75 % Control 40 (ja) 45 % 5% Salida del controlador(entrada al proceso) 85,1 % 71 % 55 %
2.2.
Control de caudal
Variable controlada: Caudal por IV(entrando al tanque de procesos) Elemento nal de control: Bomba de agua II Ubique las v alvulas como se indica en el cuadro 5 y los otros elementos de control con el cuadro 6, para poder iniciar con el laboratorio. Cuadro 5: Posici on de las v alvualas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
Cuadro 6: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Punto de operaci on deseado Cambios en la salida del controlador Posici on v alvula de perturbaciones XIV 0 20 30 Control Manual/Cerrada(0 %) 0 ,20 ,30 10 (ja) 50 % 10 % Salida del controlador(entrada al proceso) 53,6 % 54,4 % 57 %
Variable controlada: Caudal por IV(entrando al tanque de procesos) Elemento nal de control: V alvula de control III Coloque las v alvulas en la posici on indicada en el cuadro 7, y verique que los dem as elementos de control est an en el lugar se nalado por el cuadro 8.
2 Procesos
Abierta Cerrada
Cuadro 7: Posici on de las v alvulas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
HV7 X
HV8 X
Cuadro 8: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Punto de operaci on deseado Cambios en la salida del controlador Posici on v alvula de perturbaciones XIV 0 20 40 Manual, 80 % Control 0 ,20 ,40 45 (ja) 20 % 5% Salida del controlador(entrada al proceso) 82 % 82,5 % 83 %
Variable controlada: Caudal por IV(descargando al tanque) Elemento nal de control: Bomba de agua II Verique la posici on de las v alvulas con el cuadro 9 y con el cuadro 10 la posici on de los dem as elementos de control, para comenzar con el laboratorio. Cuadro 9: Posici on de las v alvulas HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X
Abierta Cerrada
HV1 X
HV7 X
HV8 X
Cuadro 10: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Punto de operaci on deseado Cambios en la salida del controlador Posici on v alvula de perturbaciones XIV 0 20 30 Control Manual/Cerrada(0 %) 0 ,20 ,30 50 % 10 % Salida del controlador(entrada al proceso) 51 % 52,2 % 54,2 %
2 Procesos
Elemento nal de control: V alvula de control III En el cuadro 11 muestra la posici on en que deben de estar las v alvulas. Verique que los elementos de control se encuentren como indican en el cuadro 12, para comenzar con el laboratorio. Cuadro 11: Posici on de las v alvulas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
Cuadro 12: Tabla 3.2-2 Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Punto de operaci on deseado Cambios en la salida del controlador Posici on v alvula de perturbaciones XIV 0 20 40 Manual, 80 % Control 0 ,20 ,40 20 % 10 % Salida del controlador(entrada al proceso) 81,8 % 82 % 82,5 %
3 Procedimiento
3.
Procedimiento
El laboratorio se puede realizar utilizando el software de adquisici on de datos y supervisi on o directamente con el controlador ABB Digitric 500. Una vez estabilizado el sistema en el punto de operaci on deseado con el controlador en modo manual, se producir a un cambio escal on en la salida y se registrar a la respuesta. Lo anterior se har a para las tres posiciones de la v alvula considerada como perturbaci on Pasos a seguir: 1. Encender el compresor de aire y esperar a que alcance la presi on de operaci on(solo para los procesos que usen la v alvula de control como elemento nal control. 2. Vericar que las v alvulas manuales se encuentren en la posici on (abierta o cerrada) mostrada en las tablas seg un corresponda el proceso de estudio. 3. Vericar que la v alvula para introducir perturbaciones se encuentre en el valor m as probable (valor central) que se indica en la tabla seg un el proceso que corresponda. 4. Vericar que los otros elementos de control se encuentran en la posici on indicada en las tablas. 5. Seleccionar la variable controlada (seg un proceso de estudio), colocando el puente correspondiente (salida del transmisor a entrada del controlador). 6. Poner el selector de operaci on de la bomba y la v alvulas de control en la posici on (manual o control) que se requiera para el estudio. 7. Encender el equipo de control de proceso GUNT y esperar que el controlador se auto inicie. 8. En el controlador seleccionar el lazo 3 (loop 3) 9. Poner el controlador en operaci on manual y ajustar su salida a cero. 10. Encender la computadora e iniciar el programa GUNT. 11. Seleccionar una escala de tiempo para el despliegue gr aco de 0 a 600 s para procesos: control de nivel o de 0 a 120 s para el control de caudal. 12. Seleccionar periodo de muestreo para procesos: control de nivel 1 s, para control de caudal un muestreo de 0,5s. 13. Arrancar la bomba. 14. Aumentar la salida manual del controlador hasta alcanzar el punto de operaci on deseado(el cuadro muestra el valor aproximado requerido de la salida del controlador). 15. Seleccionar un nombre para el archivo de datos e iniciar el registro de las se nales. Los archivos se deben de guardar en la carpeta C: IE-1032 . 16. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente y producir un incremento en la salida del controlador del valor porcentual indicado en la tabla y esperar a que el proceso controlado alcance el nuevo punto de operaci on de estado estacionario.Esperar unos 15 a 20 segundos y desactivar el registro de datos.
3 Procedimiento
17. Seleccionar un nuevo nombre para el archivo e iniciar el registro de las se nales. 18. Esperar 15 a 20 segundos y producir un decremento en la salida del controlador (volver al punto de operaci on anterior) y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on de estado estacionario. Esperar 15 a 20 segundos y desactivar el registro de los datos. 19. Hacer la salida del controlador igual a cero. 20. Realizar los pasos anteriores para las otras dos posiciones de la v alvula de perturbaciones. 21. Apagar todo el equipo. 22. Desconectar el compresor de la toma de alimentaci on el ectrica, si fue requerida su utilizaci on.
4 An alisis de resultados
4.
An alisis de resultados
En el reporte deber a incluirse: 1. En total se deben de tener seis archivos con los datos de las curvas de reacci on obtenidas. 2. Identicar modelos de primer y segundo orden m as tiempo muerto a partir de cada uno de los archivos de datos de las curvas de reacci on, utilizando el m etodo de identicaci on 123c (Alfaro, V. M., 2006a). Para esto utilizar el programa de identicaci on de los modelos. 3. Tabular los valores de los par ametros de los modelos en primer orden y del mejor modelo si fuera otro (ganancia, constantes de tiempo y tiempo muerto) 4. Comentar sobre las diferencias entre los par ametros de los modelos para una misma perturbaci on a incrementos y decrementos de la se nal de entrada. Tambi en, entre los obtenidos en las tres condiciones de perturbaci on diferentes.Tienen una variaci on importante o no es signicativa? 5. Comentar sobre el orden del sistema Se puede considerar que es de primer orden o de orden superior? Es signicativo el tiempo muerto aparente del sistema a la constante de tiempo? 6. Mostrar las curvas de respuesta de los modelos identicados en cada caso. 7. Identicar cual debe ser la acci on del controlador requerida para el control del proceso estudiado (razonar su conclusi on) 8. Incluir sus conclusiones generales sobre la prueba efectuada y la bondad esperada de los modelos identicados NOTA: Utilizar el punto como separador decimal a la hora de tomar los datos en el laboratorio.
Referencias
10
Referencias
Alfaro, V. M. (2006a). Identifcaci on de modelos de orden reducido a partir de la curva de reacci on del proceso. Ciencia y Tecnolog a, 24(2):197216. Alfaro, V. M. (2006b). Apuntes del curso IE-1032 Control e Instrumentaci on de Procesos Industriales. Escuela de Ingenier a El ectrica, Universidad de Costa Rica, San Jos e, Costa Rica. Alfaro, V.M (2003). Identicaci on de procesos sobreamortiguados utilizando t ecnicas de lazo abierto y lazo cerrado. Epiciclos, Cali (Colombia), 2 (1):930.
Control realimentado
Indice
1. Introducci on 1.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Procesos 2.1. Control de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Control de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Procedimiento 4. An alisis de resultados Bibliograf a 1 1 2 3 3 4 7 10 11
ii
Nomenclatura
PID 2GdL Kc c CO Td Ti o PV SP controlador proporcional integral derivativo dos grados de libertad ganancia del controlador par ametro de dise no salida del controlador tiempo derivativo tiempo integral tiempo muerto normalizado variable controlada valor deseado
iii
1 Introducci on
1.
Introducci on
La sintonizaci on consisten en el procedimiento que se utiliza para escoger los par ametros del controlador, entre los cuales est an: la ganancia Kp, el tiempo integral T i, el tiempo derivativo T d para un controlador P ID , a partir del modelo de la planta. La gura 1, muestra el diagrama de bloques del lazo de control.
Figura 1: Diagrama de bloques de lazo cerrado Para sintonizar un controlador se debe saber primero que se quiere optimizar, los cambios en el valor deseado (servo control) o los cambios producidos por las perturbaciones (control regulatorio)(Alfaro, V. M., 2006). Sabiendo lo que se quiere optimizar se procede a escoger un criterio de los varios que existen: Basados en la curva de reacci on del proceso (lazo abierto) Basados en criterios de desempe no integral M etodos de oscilaci on sostenida (lazo cerrado) Cancelaci on de polos Localizaci on de polos Basados en modelo interno (IMC) Criterio m ultiple Robustez m nima Algunos m etodos de sintonizaci on comunes son: Ziegler y Nichols, L opez, Rovira, Arrieta, Ho y Brosilow entre otros. Para obtener una informaci on detalla para la sintonizaci on v ease (Alfaro, V. M., 2006) A continuaci on se expone el proceso del laboratorio y el procedimiento a seguir.
1.1.
Objetivos
1 Introducci on
Analizar las caracter sticas de un lazo de control realimentado Analizar las diferencias en el lazo de control cuando se sintoniza para servo control y para control regulatorio.
1.2.
Equipo
Equipo multiprocesos GUNT RT 578 Sistema de adquisici on de datos y supervisor GUNT RT 578.20
2 Procesos
2.
Procesos
Se deben de colocar las v alvulas y los dispositivos en las posiciones indicadas para la realizaci on de cada proceso del laboratorio
2.1.
Control de nivel
Variable controlada: Nivel de l quido en el tanque de proceso X Elemento nal de control: Bomba de agua II Verique que las v alvulas est an en la posici on indicada en el cuadro 1 y que los otros elementos de control con el cuadro 2 Cuadro 1: Posici on de las v alvulas HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X
Abierta Cerrada
HV1 X
HV7 X
HV8 X
Cuadro 2: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Punto de operaci on deseado Cambios en la salida del controlador Posici on v alvula de perturbaciones XV 50 (normal) 60 (perturbaci on) Control Manual/Cerrada(0 %) 40 (ja) 40 % 10 % Salida del controlador(modo manual) 27,7 % -
Variable controlada : Nivel de l quido en el tanque de proceso X Elemento nal de control : V alvula de control III Coloque las v alvula como se indican en el cuadro 3 y los elementos de control est en en lo indicado en el cuadro 4 Cuadro 3: Posici on de las v alvulas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
2 Procesos
Cuadro 4: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbaci on XIV Punto de operaci on deseado Cambios en la salida del controlador Posici on v alvula de perturbaciones XV 60 (normal) 50 (perturbaci on) Manual,75 % Control 40 (ja) 45 % 5% Salida del controlador(entrada al proceso) 71 % -
2.2.
Control de caudal
Variable controlada: Caudal por IV(entrando al tanque de procesos) Elemento nal de control: Bomba de agua II Ponga las v alvulas en la ubicaci on que se muestra en el cuadro 5 y los elementos de control en lo se nalado en el cuadro 6 para comenzar con el laboratorio. Cuadro 5: Posici on de las v alvualas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
Cuadro 6: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbaciones XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Punto de operaci on deseado Cambios en la salida del controlador Posici on v alvula de perturbaciones XIV 20 (normal) 35 (perturbaci on) Control Manual/Cerrada(0 %) 20 10 (ja) 50 % 10 % Salida del controlador(operaci on manual) 54,4 % -
Variable controlada: Caudal por IV(entrando al tanque de procesos) Elemento nal de control: V alvula de control III Verique que las v alvulas est en en lo se nalado del cuadro 7 y los elementos de control en lo indicado en el cuadro 8.
2 Procesos
Abierta Cerrada
Cuadro 7: Posici on de las v alvulas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
HV7 X
HV8 X
Cuadro 8: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Punto de operaci on deseado Cambios en la salida del controlador Posici on v alvula de perturbaciones XIV 20 (normal) 55 (perturbaci on) Manual, 80 % Control 20 45 (ja) 20 % 5% Salida del controlador(operaci on manual) 82,5 % -
Variable controlada: Caudal por IV(descargando al tanque) Elemento nal de control: Bomba de agua II Coloque las v alvulas en la posici on mostrada en el cuadro 9 y los dem as elementos como se se nala en el cuadro 10. Cuadro 9: Posici on de las v alvulas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
Cuadro 10: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Punto de operaci on deseado Cambios en la salida del controlador Posici on v alvula de perturbaciones XIV 20 (normal) 35 (perturbaci on) Control Manual/Cerrada(0 %) 20 50 % 10 % Salida del controlador(operaci on manual) 52,2 % -
Variable controlada: Caudal por IV(descargando al tanque) Elemento nal de control: V alvula de control III
2 Procesos
Ponga las v alvulas en la ubicaci on indicada en el cuadro 11 y los otros elementos de control en lo se nalado en el cuadro 12. Cuadro 11: Posici on de las v alvulas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
Cuadro 12: Tabla 3.2-2 Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Operaci on v alvula de control Posici on v alvula de perturbacion XIV Posici on v alvula de perturbaciones XV Punto de operaci on deseado Cambios en la salida del controlador Posici on v alvula de perturbaciones XIV 20 (normal) 55 (perturbaci on) Manual, 80 % Control 20 20 % 10 % Salida del controlador(operaci on manual) 82 % -
3 Procedimiento
3.
Procedimiento
A partir del mejor modelo obtenido con el laboratorio de Caracter stica din amica, se calcularan los par ametros del controlador y se sintonizar a al mismo. Se llevara al sistema al punto de operaci on deseado de forma manual hasta que se estabilice, cuando esto suceda se pasara el controlador de modo manual a autom atico, en donde se har an pruebas de como se comporta ante cambios en el valor deseado y ante las perturbaciones en lazo cerrado. C alculos previos Selecci on del modelo Para que el lazo de control realimentado funcione de la mejor manera, se necesita tener el modelo m as exacto que describa la planta en el punto de operaci on dado. De la gu a de Caracter stica din amica se obtuvieron los modelos que describen a la planta para cada perturbaci on diferente. La perturbaci on normal indicado en la tabla del proceso, y seleccionar el m as adecuado (el mejor modelo), considerando tanto los cambios en la entrada positivos como negativos. Si los par ametros de estos dos modelos dieren, para la sintonizaci on debe utilizarse un modelo promedio que reeje de la mejor forma posible el comportamiento del proceso controlado ante los incrementos y decrementos en la entrada. Si el tiempo muerto normalizado del mejor modelo es muy peque no ( o <0,10) , utilizar entonces un modelo sin tiempo muerto, tomando como la constante de tiempo del nuevo modelo, la constante de tiempo m as el tiempo muerto del mejor modelo. Sintonizaci on Dependiendo del modelo obtenido seleccionar los par ametros de un controlador PI Sintonizaci on en base al desempe no para modelos de primer orden sin tiempo muerto: Servo control Este criterio de sintonizaci on busca optimizar la respuesta ante cambios en el valor deseado del proceso. p = Kp K = Ti =1 T 1 c (1)
(2)
S ntesis de controladores de 2GdL (m etodo ART2 ) Este m etodo de sintonizaci on busca optimizar la respuesta ante las perturbaciones en el proceso. p = Kp K = 2 c c (3)
3 Procedimiento
i =
Ti = c (2 c ) T 1 (2 c )
(4)
(5)
Se seleccionaron tres par ametros de dise no c {0, 85 1, 2 1, 5}. Para los lazos de control de nivel, y de control de caudal usando la bomba centrifuga se utilizan los c [0,85 y 1,2] y para los lazos de control de caudal usando la v alvula de control c [1,2 y 1,5] , para la sintonizaci on del controlador se usa cada criterio de dise no para cada m etodo. Pasos a seguir: 1. Encender el compresor de aire y esperar a que alcance la presi on de operaci on (solo para los procesos que usen la v alvula de control como actuador. 2. Vericar que las v alvulas manuales se encuentren en la posici on (abierta o cerrada) mostrada en los cuadros seg un corresponda el proceso de estudio. 3. Vericar que la v alvula para introducir perturbaciones se encuentre en el valor m as probable (valor central) que se indica en el cuadro seg un el proceso que corresponda. 4. Vericar que los otros elementos de control se encuentran en la posici on indicada en los cuadros. 5. Seleccionar la variable controlada (seg un proceso de estudio), colocando el puente correspondiente (salida del transmisor a entrada del controlador). 6. Poner el selector de operaci on de la bomba y la v alvulas de control en la posici on (manual o control) que se requiera para el estudio. 7. Encender el equipo de control de proceso GUNT y esperar que el controlador se auto inicie. 8. En el controlador seleccionar el lazo 3 (loop 3) 9. Poner el controlador en operaci on manual y ajustar su salida a cero. 10. Encender la computadora e iniciar el programa GUNT. 11. Seleccionar una escala de tiempo para el despliegue gr aco de 0 a 1200 s para: control de nivel o de 0 a 240 s para control de caudal. 12. Seleccionar periodo de muestreo para: control de nivel 1 s, para control de caudal muestreo de 0,5s. 13. Arrancar la bomba. 14. Sintonizar el controlador con el primer juego de par ametros (ganancia Kp y tiempo integral T v y tiempo derivativo cero) y enviarlos al controlador [Escribir par ametros]. 15. Introducir deseado normal en el controlador.
3 Procedimiento
16. Aumentar la salida manual del controlador hasta alcanzar el punto de operaci on deseado (el cuadro muestra el valor aproximado requerido de la salida del controlador). 17. Pasar el controlador a operaci on autom atica. 18. Seleccionar un nombre para el archivo de datos e iniciar el registro de las se nales. Los archivos se deben de guardar en la carpeta C: IE-1032 . 19. Seguimiento a los cambios en el valor deseado 20. Seleccionar un nombre para el archivo de datos e iniciar el registro de la se nales. 21. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente y producir un incremento en el valor deseado de la magnitud indicada en el cuadro y esperar a que el proceso alcance un nuevo punto de operaci on estable.Esperar 15 a 20 segundos y desactivar el registro de los datos. 22. Seleccionar un nombre para el archivo de datos e iniciar el registro de la se nales. 23. Esperar 15 a 20 segundos y producir un decremento del valor deseado (volver al punto de operaci on anterior) y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on de estado estacionario. Esperar 15 a 20 segundos y desactivar el registro de los datos. 24. Respuesta a las perturbaciones 25. Seleccionar un nombre para el archivo de datos e iniciar el registro de la se nales. 26. Esperar de 15 a 20 segundos e introducir la (ver posici on de la v alvula en el cuadro de perturbaciones) y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. Esperar 15 a 20 segundos y desactivar el registro de los datos. 27. Esperar de 15 a 20 segundos y regresar la v alvula de perturbaciones a su posici on normal y esperar a que el proceso alcance un nuevo punto de operaci on estable. Esperar 15 a 20 segundos y desactivar el registro de los datos. 28. Pasar el controlador a manual. 29. Sintonizar el controlador con otro juego de par ametros (ganancia Kp y tiempo integral T v , tiempo derivativo cero) y enviarlos al controlador [Escribir par ametros]. 30. Repetir los pasos 17 a 28. 31. Hacer la salida del controlador igual a cero. 32. Apagar todo el equipo. 33. Desconectar el compresor de la toma de alimentaci on el ectrica, si fue requerida su utilizaci on.
4 An alisis de resultados
10
4.
An alisis de resultados
El reporte deber a incluirse: 1. Se deben tener dos archivos de datos con las curvas de respuesta del sistema de control a los cambios en el valor deseado y a la perturbaci on, para los cuatro conjuntos de par ametros del controlador (total ocho). 2. Qu e pasa si se elige mal la acci on del controlador,c omo afecta el lazo de control? 3. Qu e ventajas o desventajas se tiene al usar un par ametro de dise no muy peque no (c )? 4. Comparar entre si las respuestas ante un cambio en el valor deseado (positivos y negativos) considerando aspectos como: velocidad inicial de la respuesta, sobrepaso, tiempo para alcanzar el nuevo punto de equilibrio u otro criterio. 5. Comparar entre si las respuesta ante un cambio en la perturbaci on (en ambos sentidos) considerando aspectos como: error m aximo y tiempo al que este ocurre, tiempo para alcanzar el nuevo punto de equilibrio u otro criterio. 6. Si el funcionamiento principal del lazo de control fuera el seguimiento del valor deseado (servo control) Cu al de los m etodos de sintonizaci on utilizado seleccionar a? Justique la selecci on. 7. Si el funcionamiento principal del lazo fuera el eliminar el efecto de las perturbaciones (control regulatorio) Cu al de los m etodos de sintonizaci on utilizado seleccionar a? Justique la selecci on. 8. Si el factor de peso proporcional de valor deseado calculado con el m etodo ART2 es = 1 , Qu e efecto sobre la respuesta al cambio en el valor deseado tuvo el tener que utilizar =1 ? 9. Comentario general sobre el funcionamiento de los lazos de control. Es posible seleccionar una sintonizaci on, que contemple el compromiso entre la respuesta al cambio en el valor deseado y la respuesta al cambio en la perturbaci on? 10. Incluir sus conclusiones generales sobre la prueba efectuada y la bondad esperadda de los modelos identicados NOTA: Utilizar el punto como separador decimal a la hora de tomar los datos en el laboratorio. Recuerde que el tiempo integral es en minutos.
Referencias
11
Referencias
Alfaro, V. M. (2006). Apuntes del curso IE-1032 Control e Instrumentaci on de Procesos Industriales. Escuela de Ingenier a El ectrica, Universidad de Costa Rica, San Jos e, Costa Rica.
Control en cascada
Indice
1. Introducci on 1.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Procesos 2.1. Control de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Procedimiento 3.1. Pasos a seguir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. An alisis de resultados Bibliograf a Ap endices 5. M etodos de identicaci on de lazo cerrado 1 1 1 2 2 4 5 10 11 12 12
ii
Nomenclatura
PID Kp ISA c CO Td Tn L PV o 1GdL SP controlador proporcional integral derivativo ganancia del controlador Instrument Society of America par ametro de dise no salida del controlador tiempo derivativo tiempo integral tiempo muerto variable controlada tiempo muerto normalizado Un grado de libertad valor deseado
iii
1 Introducci on
1.
Introducci on
El control en cascada consiste de dos lazos de control, uno interno y otro externo. El lazo de control interno llamado esclavo o secundario, se encarga de corregir las perturbaciones internas del sistema de control. El segundo lazo de control, llamado maestro o primario, se encarga de mantener la variable controlada en el punto de operaci on deseado (Alfaro,V. M., 2006). En la gura 1, se muestra el diagrama de control en cascada y donde est an las perturbaciones que afectan el lazo de control del sistema.
Figura 1: Diagrama de bloques de control en cascada Alfaro, V.M, O.Arrieta y R. Vilanova (2009) La sintonizaci on deber a realizarse en etapas de adentro hacia afuera. Primero con el controlador primario en manual se sintoniza el controlador secundario y una vez hecho esto y con el lazo interno funcionando en autom atico, se procede a sintonizar el controlador amo.
1.1.
Objetivos
Los objetivos de esta pr actica son: Analizar las caracter sticas de un lazo de control cascada Analizar las ventajas y desventajas de un lazo de control realimentado contra un lazo en cascada
1.2.
Equipo
Equipo multiprocesos GUNT RT 578 Sistema de adquisici on de datos y supervisor GUNT RT 578.20
2 Procesos
2.
Procesos
Se deben de colocar las v alvulas y los dispositivos en las posiciones indicadas para la realizaci on de cada proceso del laboratorio
2.1.
Control de nivel
Variable controlada: Nivel de l quido en el tanque de proceso X Elemento nal de control: Bomba de agua II Coloque las v alvulas como se indica en el cuadro1 y los otros elementos de control como se se nala en el cuadro 2. Cuadro 1: Posici on de las v alvulas HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X
Abierta Cerrada
HV1 X
HV7 X
HV8 X
Cuadro 2: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Control Operaci on v alvula de control Manual/Cerrada(0 %) Punto de operaci on deseado 40 % Cambios en la salida del controlador 5% Posici on v alvula de perturbaci on XIV 40 - normal 0 - perturbaci on Posici on v alvula de perturbaciones XV 50 -normal 60- perturbaci on Salida del controlador 50 (normal) salida 27,7 %
Variable controlada : Nivel de l quido en el tanque de proceso X Elemento nal de control : V alvula de control III Ponga las v alvulas en la ubicaci on que se muestra en el cuadro 3 y los dem as elementos de control en lo indicado en el cuadro 4. Cuadro 3: Posici on de las v alvulas HV1 HV2 HV3 HV4 HV5 HV6 X X X X X X
Abierta Cerrada
HV7 X
HV8 X
2 Procesos
Cuadro 4: Elementos nales de control y perturbaciones Operaci on bomba de agua Manual,75 % Operaci on v alvula de control Control Punto de operaci on deseado 45 % Cambios en la salida del controlador 5% Posici on v alvula de perturbaci on XIV 40 -normal 60 - perturbaci on Posici on v alvula de perturbaciones XV 60 - normal 50 - perturbaci on Salida del controlador 60 (normal) 71 %
3 Procedimiento
3.
Procedimiento
Para sintonizar el control en cascada, se necesita sintonizar primero el controlador secundario y una vez que el lazo interno de control este funcionando, se sintoniza el controlador primario. El controlador primario tiene que responder bien ante cambios en la perturbaci on (control regulatorio ), mientras que el controlador secundario lo debe hacer ante cambios en el valor de referencia (servo control ). Dependiendo del modelo del proceso controlado identicado para cada lazo, utilizar los siguientes procedimientos de sintonizaci on para calcular los par ametros de un controlador PI Modelo de primer orden sin tiempo muerto (criterio de dise no c = 0.6) 1. Servo control: M etodo de s ntesis de servo control p = Kp K = Ti =1 T 1 c (1)
(2)
p = Kp K =
2 c c
(3)
i =
Ti = c (2 c ) T 1 (2 c )
(4)
(5)
Considere que hay tiempo muerto si, el tiempo muerto normalizado(o ) >0,1. o = T (6)
Modelos de primer orden m as tiempo muerto o de segundo orden mas tiempo muerto: M etodo de M endez y R molo [M & R] para controladores PI de 1GdL, que optimiza en criterio de error integral IAE, tanto para el servo control como para el control regulatorio.
3 Procedimiento
3.1.
Pasos a seguir
Parte I control realimentado simple En este caso se considerar a el control realimentado simple del nivel en el tanque manipulado el caudal de entrada (con la bomba o la v alvula de control seg un corresponda). Para esto se debe identicar un modelo del proceso, sintonizar el controlador y vericar el funcionamiento del lazo ante cambios en el valor deseado y las perturbaciones. 1. Curva de reacci on seguir los pasos de la Gu a de laboratorio Caracter stica din amica de un proceso para la planta, obtener la curva de reacci on del sistema en el punto de operaci on deseado y las v alvulas en su posici on normal. 2. Identicaci on a partir de la curva de reacci on obtener un modelo para el sistema con el m etodo de 123c de Alfaro. 3. Sintonizaci on el lazo de control debe responder adecuadamente ante los cambios en las perturbaciones (control regulatorio). Calcular los par ametros del controlador. 4. Pruebas(lazo de control simple) 5. Encender el compresor de aire y esperar que alcance la presi on necesaria para el funcionamiento de la v alvula de control. 6. Vericar que las v alvulas manuales se encuentren en la posici on (abierta o cerrada), indicada en los cuadros seg un corresponda al proceso bajo estudio. 7. Colocar las v alvulas de las perturbaciones en la posici on normal indicada en los cuadros seg un el proceso. 8. Vericar que los otros elementos de control se encuentre en la posici on indicada en los cuadros seg un el proceso. 9. Seleccionar la variable controlada (control de nivel), colocando el puente correspondiente (salida del transmisor a entrada del controlador). 10. Poner el selector de operaci on de la bomba y la v alvula de control en la posici on (manual o control) que se requiera para el proceso estudiado. 11. Encender el equipo de control de procesos GUNT y esperar que el controlador se inicie. 12. En el controlador seleccionar el lazo 3 (loop 3). 13. Poner el controlador en operaci on manual y ajustar su salida a cero. 14. Encender la computadora e iniciar el programa GUNT. 15. Seleccionar una escala de tiempo para el despliegue gr aco de 0 a 1200 s. 16. Seleccionar un periodo de muestro de 0,50 s. 17. En el programa de supervisi on GUNT seleccionar control continuo loop 3. 18. Encender la bomba centrifuga de control.
3 Procedimiento
19. Sintonizar el controlador (ganancia Kp, tiempo integral T n ,tiempo derivativo T v igual a cero) y enviarlos al controlador (escribir par ametros). 20. Introducir el valor deseado al controlador seg un el proceso de estudio. 21. Aumentar la salida del elemento nal de control hasta alcanzar el valor deseado. 22. Pasar el controlador a operaci on autom atica. 23. Seleccionar un nombre para el archivo e iniciar el registro de las se nales. Los archivos se deben guardar en la carpeta C: IE-1032 . Cambios ante el valor deseado 24. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente y producir un incremento en el valor deseado de la magnitud indicada en el cuadro y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. Cambios ante el valor deseado 25. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente y producir un decremento en el valor deseado (volver al punto de operaci on anterior) y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. Esperar otros 15 a 20 segundos y desactivar el registro de los datos. 26. Cambios en las perturbaciones 27. Seleccionar un nuevo nombre para el archivo e iniciar el registro de las se nales. 28. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente e introducir la primera perturbaci on con la v alvula XV (ver posici on de v alvula de perturbaciones en el cuadro) y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. 29. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente y regresar la v alvula de perturbaciones XV a su posici on normal y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. 30. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente e introducir la segunda perturbaci on con la v alvula XIV (ver posici on de v alvula de perturbaciones en el cuadro) y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. 31. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente y regresar la v alvula de perturbaciones XIV a su posici on normal y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. Esperar otros 15 a 20 segundos y desactivar el registro de los datos. 32. Pasar el controlador a operaci on manual. 33. Hacer la salida del controlador cero. 34. Apagar el todo el equipo. 35. Desconectar el compresor de la toma de alimentaci on el ectrica, si fue requerida su utilizaci on.
3 Procedimiento
Parte II Control en cascada 1. Encender el compresor de aire y esperar a que alcance la presi on de operaci on (solo para proceso 2.1) 2. Vericar que las v alvulas manuales se encuentren en la posici on (abierta o cerrada) indicada en el cuadro, seg un corresponda al proceso bajo estudio. 3. Colocar las v alvulas para introducir perturbaciones, se encuentren en el valor normal que se indica en el cuadro seg un corresponda. 4. Vericar que los otros elementos de control, se encuentren en la posici on indicada en el cuadro del proceso a realizar. 5. Interconectar las se nales de los transmisores y controladores en el equipo GUNT correspondientes al sistema de control en cascada nivel/caudal (variable controlada primaria: nivel, variable controlada secundaria: caudal). 6. Encender la computadora e iniciar el programa GUNT. 7. Poner el selector de operaci on de la bomba y la v alvula de control en la posici on que se requiera para el proceso estudiado. Si el elemento nal de control es la bomba, colocar su selector en modo cascade (posici on 3) y el selector de la v alvula de control en manual (cerrada). Si el elemento nal de control es la v alvula de control, colocar su selector enmodo cascade (posici on 3) y el selector de la bomba en manual (75 %) 8. Encender el equipo de control de procesos y esperar que el controlador se inicie. En este sistema el lazo 1 (loop 1) es el lazo de control secundario (interno) y el lazo 2 (loop 2) es el lazo de control primario (externo). 9. Seleccionar una escala de tiempo para el despliegue gr aco de 0 a 1200 s. 10. Seleccionar un periodo de muestro de 0,5 s. 11. Poner los dos controladores en operaci on manual y ajustar su salida a cero. 12. Poner el valor deseado de la variable controlada primaria en el controlador amo. 13. Arrancar la bomba centrifuga. 14. Aumentar la salida del controlador esclavo suavemente hasta que la variable controlada primaria alcance el punto de operaci on deseado. 15. Iniciar el registro de los datos. 16. Esperar 15 a 20 segundos y producir un cambio escal on en la salida del controlador secundario de 5 %. Esperar a que el sistema alcance el nuevo punto de operaci on estable. 17. Esperar 15 a 20 segundos y producir un cambio escal on en la salida del controlador secundario -5 % para regresar al punto de operaci on original. Esperar a que el sistema alcance el nuevo punto de operaci on estable y registrar los datos por unos 15 a 20 s adicionales.
3 Procedimiento
18. Modelo del proceso controlado secundario : utilizando la curva de reacci on del proceso obtenida en el punto anterior, identicar un modelo con el metodo 123c de Alfaro para el sistema controlado secundario (comparar el modelo obtenido con el cambio positivo con el obtenido con el cambio negativo). 19. Par ametros del controlador secundario : con el modelo obtenido calcular los par ametros del controlador secundario para una operaci on como servo control. 20. Sintonizaci on del controlador secundario : escribir los par ametros del controlador (ganancia Kp , tiempo integral Tn , tiempo derivativo Tv igual a cero) y enviarlos al controlador (escribir par ametros). 21. Escribir los siguientes par ametros para el controlador amo (ganancia Kp =1, tiempo integral Tn =600, tiempo derivativo Tv igual a cero) y enviarlos al controlador (escribir par ametros). 22. Aumentar la salida del control esclavo hasta llegar al punto de operaci on deseado. 23. Pasar el controlador a autom atico y esperar a que la se nal se estabilice. 24. Esperar 15 a 20 segundos y producir un cambio en el valor deseado de 5 %. Esperar a que el sistema alcance el nuevo punto de operaci on estable. 25. Esperar 15 a 20 segundos y producir un cambio en el valor deseado de -5 % para regresar al punto de operaci on original. Esperar a que el sistema alcance el nuevo punto de operaci on estable. 26. Modelo del proceso controlado : utilizando la respuesta de lazo cerrado del sistema de control de los puntos 24 y 25, con un m etodo de identicaci on de lazo cerrado del ap endice A o de (Alfaro,V. M. (2006)). Comparar el modelo obtenido ante el cambio positivo con el obtenido con el cambio negativo de la salida. 27. Par ametros del controlador primario : con el modelo obtenido calcular los par ametros del controlador primario para una operaci on como regulador 28. Sintonizaci on del controlador primario : calcular los par ametros del controlador (ganancia Kp , tiempo integral Tn , tiempo derivativo Tv igual a cero) y enviarlos al controlador (escribir par ametros). 29. Poner el controlador en cascada. Seguimiento a los cambios en el valor deseado 30. Iniciar un nuevo registro de datos. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente y producir un incremento en el valor deseado de la magnitud indicada en el cuadro y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. 31. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente y producir un decremento en el valor deseado (volver al punto de operaci on anterior) y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. Esperar otros 15 a 20 segundos y desactivar el registro de los datos. 32. Seleccionar un nuevo nombre para el archivo e iniciar el registro de las se nales.
3 Procedimiento
Respuesta ante perturbaciones 33. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente e introducir la primera perturbaci on con la v alvula XV (ver posici on de v alvula de perturbaciones en el cuadro) y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. 34. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente y regresar la v alvula de perturbaciones XV a su posici on normal y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. 35. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente e introducir la segunda perturbaci on con la v alvula XIV (ver posici on de v alvula de perturbaciones en el cuadro) y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. 36. Esperar 15 a 20 segundos aproximadamente y regresar la v alvula de perturbaciones XIV a su posici on normal y esperar a que el proceso controlado alcance un nuevo punto de operaci on estable. Esperar otros 15 a 20 segundos y desactivar el registro de los datos. 37. Pasar los dos controladores a operaci on manual. 38. Hacer la salida de los dos controladores cero. 39. Apagar todo el equipo. 40. Desconectar el compresor de la toma de alimentaci on el ectrica, si fue requerida su utilizaci on.
4 An alisis de resultados
10
4.
An alisis de resultados
1. En total se deben tener cuatro archivos con los datos de las curvas de respuesta a los cambios en el valor deseado y a las perturbaciones, para el sistema de control realimentado simple y para el sistema de control en cascada. 2. Comparar la respuesta ante un cambio en el valor deseado de los dos sistemas: sobrepaso, tiempo de asentamiento, variaci on en la salida del controlador, etc. 3. Comparar la respuesta ante un cambio en las perturbaciones de los dos sistemas: error m aximo, tiempo de asentamiento, variaci on en la salida del controlador, etc. 4. Existe alguna diferencia apreciable en el funcionamiento de los dos sistemas ante un cambio en el valor deseado? 5. Ayud o en alguna forma el sistema de control en cascada a mejorar el comportamiento del sistema de control ante alguna de las dos perturbaciones? 6. Incluir en el informe el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID) del sistema de control realimentado simple utilizado en la Parte I y el diagrama de ujo de instrumentos (P& ID) del sistema de control en cascada utilizado en la Parte II, dibujados ambos utilizando la simbolog a est andar de la ISA (Norma S5.1)(Instrument Society of America, 1992) 7. Comente sobre las ventajas y desventajas que se tiene al hacer un control en cascada en comparaci on con un lazo realimentado simple.
NOTAS: Utilizar el punto como separador decimal a la hora de tomar los datos en el laboratorio. Recuerde que el tiempo integral es en minutos.
Referencias
11
Referencias
Alfaro, V.M (2011). Gu as de laboratorio del curso IE1032 Control e instrumentaci on de procesos industriales. Escuela de Ingenier a El ectrica, Universidad de Costa Rica, San Jos e, Costa Rica. Alfaro, V.M, O.Arrieta y R. Vilanova (2009). Robust tuning of Two-Degree-of-Freedom (2-DoF) PI/PID based cascade control systems. Journal of Process Control, 19:16581670. Alfaro,V. M. (2006). Apuntes del curso IE-1032 Control e Instrumentaci on de Procesos Industriales. Escuela de Ingenier a El ectrica, Universidad de Costa Rica, San Jos e, Costa Rica. Bogere, M.N. y C. Ozen (1989). On-Line Controller Tuning of Second Order Dead Time Processes. Chem. Eng. Res. Des, 67. Instrument Society of America (1992). ISA-S5.1-1984 (R1992) - Instrumentation Symbols and Identication. Jutan, A. y E.S. Rodr guez (1984). Extension of a New Method for On-Line Controller Tuning. The Canadian Journal of Chemical Engineers, 62.
12
A continuaci on se menciona dos m etodos para identicar modelos a partir de la informaci on de lazo cerrado (Alfaro,V. M., 2006). Para mayor informaci on de m etodos de identicaci on de lazo cerrado v ease (Alfaro,V. M. (2006)).
(8)
KKp 1 + KKp
(9)
Kp es la ganancia del controlador proporcional. 1 =-0,61453 2 =0,1247 =0,3866 De la curva de respuesta subamortiguada del sistema con un controlador P a un cambio escal on en el valor deseado se obtienen yp1 , yp2 , ym1 , yu y t correspondientes a los valores del primer y segundo pico de la respuesta, el primer m nimo, el valor nal y al semiperiodo respectivamente y se calcula K = y r y (10)
[ 2
(11)
(12)
Para obtener un modelo de primer orden m as tiempo muerto se utilizan las siguientes ecuaciones
13
b + (b2 4ac)1/2 2a tm = +
(13)
(14)
= ( + 1 K )1
Bogere y Ozgen
El m etodo de Bogere y Ozgen identica un modelo de segundo orden m as tiempo muerto a partir de la informaci on de lazo cerrado (Bogere, M.N. y C. Ozen, 1989). El modelo de la planta a identicar es: P (s) = Ketm s (1 s + 1)(2 s + 1) (20)
En este m etodo de identicaci on se utiliza una serie de Taylor para aproximar el tiempo muerto
2 etm s = 1 + atm s + bt2 ms
(21)
donde a=-0,8647 b=0,0226 Obteniendo la respuesta del sistema de control a un cambio escal on en el valor deseado con un valor de Kp que de una respuesta subamortiguada y determinando de esta yp1 , yp2 , ym1 , yu y t correspondientes a los valores del primer y segundo pico de la respuesta, el primer m nimo, el valor nal y el semiperiodo respectivamente. Los par ametros se pueden obtener con las siguientes ecuaciones K= |yu y0 | Kp (r |yu y0 ) 1 = + (22)
(23)
14
2 = (1 + 2 ) 2
(24)
(25)
1 =
ln[(yu ym1 )/(yp1 yu )] 2 + ln2 [(yu ym1 )/(yp1 yu )] ln[(yp2 yu )/(yp1 yu )] 4 2 + ln2 [(yp2 yu )/(yp1 yu ) t ) pi = 1 2 (1 + K )atm
(26)
2 =
(27)
=(
(28)
1 2 3
(29)
1 = (
t 2 ) (1 2 )(1 + K )[ 2 (1 + K ) K ] t ) 1 2 (1 + K )(a)Ktm
(30)
2 = (
(31)
(32)