Dinmica de Mquinas Elctricas Dr. Ing.

Mario Guillermo Macri

Motor de CC de I mn permanente en el entorno Simulink Pgina 1
TRABAJO PRCTICO N
0
1:

Simulacin de un Motor de CC de I mn permanente en el entorno Simulink:

El modelo fsico a considerar es:

Se dan valores a los parmetros de acuerdo al siguiente caso de estudio:

Motor a simular: de CC de imn permanente

J = 0.01 % Momento de inercia. [kg m
2
]
B =0.1 % Amortiguamiento viscoso. [Nm/A]
K = 0.01 % Constante del motor. [v/rad/s]
R = 1 % Resistencia de armadura. []
L = 0.5 % Inductancia de armadura. [H]

Modelado: Ecuaciones diferenciales del sistema

El par electromagntico de motor t
e
, se relaciona a la corriente de la armadura i
a
por un factor
constante k
t.
La fem e se relaciona a la velocidad de rotacin w por un factor constante k
e.
Las
ecuaciones son las siguientes:
( )
( ) w k w k e
i k i k t
e
e
a
t
a m e
= =
= =
|
|

En unidades del sistema internacional, k
t
=k
e
= k. En base a la ley de Kirchhoff la ley de
Newton de equilibrio mecnico se obtienen las Eq. (1):

= +
= = +
L a t i k Bw
dt
dw
J
kw v e v iR
dt
di
L



Obtencin de la funcin de transferencia

En este ejemplo se busca la relacin entre la tensin aplicada de armadura (entrada) y la posi-
cin del eje (salida del sistema). Usando la Transformacin de Laplace en las Eq. (1) se llega a
las Eq. (2):
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

= +
= +
) (s T s kI s Bw s Jsw
s w k s V s I R Ls
L


De la primera ecuacin:
( )
( ) ( )
( ) R Ls

+

=
s w k s V
s I
(1)
(2)
(3)
Dinmica de Mquinas Elctricas Dr. Ing. Mario Guillermo Macri
Motor de CC de I mn permanente en el entorno Simulink Pgina 2
A partir de la Ec. (3) se obtiene el siguiente modelo de bloques del subsistema electromagn-
tico del motor:



La segunda ecuacin de las Ec. (2), lleva a la siguiente funcin del transferencia dnde la ve-
locidad giro es la salida y el voltaje de armadura es la entrada:

( )
( ) ( )
( ) B Js
s T s kI
s w
L
+

=

De donde resulta el siguiente modelo de bloques del sistema mecnico:





El par electromagntico viene dado por: Te(s)= k I(s)

Representacin en Simulink

Simulink es una Toolbox de Matlab, software para la simulacin de sistemas y seales en
PC. Su funcionamiento esta basado en diagramas de bloque. Cada bloque tiene asociado una
funcin.

- Ejecute el programa Matlab y escriba la instruccin en la ventana de comandos:

> simulink

Al ejecutar el comando mediante Enter, emerge una nueva ventana de Simulink con una se-
rie de iconos los cuales son las bibliotecas que tienen diferentes contenidos. Para ver los conteni-
dos hacer doble click sobre el icono correspondiente.

NOTA: Solo utilice los iconos para copiarlos a una ventana de simulacin nueva o creada
en una sesin anterior la cual se abre desde el men FileNew model de Simulink.





V(s) I(s)

k w(s)
( ) R Ls
1
+
kI(s)
w(s)

T
L
(s)
( ) B Js
1
+
(4)
Dinmica de Mquinas Elctricas Dr. Ing. Mario Guillermo Macri
Motor de CC de I mn permanente en el entorno Simulink Pgina 3
TRABAJO A RESOLVER

1. Simulacin del arranque y posterior cambio de carga en el dominio de Laplace
De los diagramas de bloques obtenidos con las Ec. (3) y (4) y considerndose como entrada
de la tensin de armadura, se obtiene el diagrama de la Fig. (1). La posicin puede obtenerse in-
tegrando la velocidad igual que el caso anterior, Fig. (1) y Fig. (2).

Figura 1: Modelo en Simulink en el dominio de la frecuencia compleja (entrada tensin de armadura)
Considerndose adems como entrada del par de carga se obtiene el diagrama de la Fig. (2)
















Figura 2: Modelo en Simulink en el dominio de la frecuencia compleja (entradas el par y la tensin de armadura) y
resultados de la simulacin
Dinmica de Mquinas Elctricas Dr. Ing. Mario Guillermo Macri
Motor de CC de I mn permanente en el entorno Simulink Pgina 4
Dibujar el diagrama de bloques completo a efectos de obtener el modelo y realizar una simu-
lacin anloga al caso anterior con U= 220 [V] T
L
= 0.5 con retardo del escaln de 5 [s]

- Se hace doble click en el mdulo de funcin de transferencia del MCCIP y se asignan
los valores correspondientes de acuerdo al help de esa ventana y ecuacin (6).
- Se coloca a la salida de la transferencia un integrador para obtener la posicin
- Se ubica un Scope habilitando 4 entradas para visualizar la salida de posicin, velo-
cidad, par electromagntico, y corriente de armadura
- Mediante los bloques to workspace (Librera Sinks) se envan las seales a Matlab

1. Graficar la posicin y la velocidad el par y corriente en funcin del tiempo
2. Salvar el archivo de Simulink con el nombre MCCIP1

Agrupando objetos en un solo bloque (subsystem)

El sistema construido del motor se puede agrupar en un subsistema:

- Abrir el archivo del motor MCCIP1 recin analizado en la ventana de Simulink
- Se seleccionan todos los objetos menos las entrada y salida (para dejarlos afuera)
- Con el mouse sobre lo seleccionado se va a create subsystem definiendo as un subsiste-
ma (subsystem) que nombramos como PMDCMotor




Para ver lo que hay dentro del sub-sistema creado con el mouse sobre el bloque se va a
Look Under Mask con lo que se abre la siguiente ventana:


Dinmica de Mquinas Elctricas Dr. Ing. Mario Guillermo Macri
Motor de CC de I mn permanente en el entorno Simulink Pgina 5




2. Simulacin del arranque y posterior cambio de carga en el dominio del tiempo

A partir de la Ec. (1) las derivadas son:

=
+ =
L a
a
a
a a
t
J
w
J
B
i
J
k
dt
dw
v kw i
L
R
dt
di
1


Del sistema de Eq. (5) se deduce el esquema de flujo de variables dado el la Fig. (1):






Figura 3: Flujo de variables del MCCIP

I mplementacin en Simulink

Al abrir una nueva ventana en Simulink, se construye el modelo basado en el sistema de Ec.
(5) y el flujo de variables de la Fig. (2), obteniendo el sistema de la Fig. (3), que permite obtener
w=f(t) y posteriormente (integrando w), la posicin u=f(t).

Motor a simular: 0.37 [kW] 125 [V] 2 [A] 1450 [v/min] Ra= 0.24 [ohm], La=0.018 [H]
J= 0.002 [kgm2] B= 0.0008 [Nms/rad] K= 0.7 [Vs/rad]
t
e

a
R
i kw v dt
L
| |
+
|
\ .
}
( )
1
a L ki Bw t dt
J

}
k
I
a

v

i
a

w
w
w
t
L

i
a
(5)
Dinmica de Mquinas Elctricas Dr. Ing. Mario Guillermo Macri
Motor de CC de I mn permanente en el entorno Simulink Pgina 6

Figura 4: Simulacin del MCCIP en el dominio del tiempo
Salvar el archivo de Simulink con el nombre MCCIP2.

Agrupando objetos en un solo bloque (subsystem)

El sistema construido del motor se puede agrupar en un subsistema:

- Abrir el archivo del motor MCCIP2 recin analizado en la ventana de Simulink
- Se seleccionan todos los objetos menos las entrada y salida (para dejarlos afuera)
- Se va al men Options group podemos agrupar los objetos seleccionados definiendo as
un subsistema (subsystem).


Dinmica de Mquinas Elctricas Dr. Ing. Mario Guillermo Macri
Motor de CC de I mn permanente en el entorno Simulink Pgina 7
Al agrupar algunas lneas pueden cruzarse y se deben reacomodarse borrando alguna de ellas
si fuera necesario volvindola luego a dibujar. Se obtiene finalmente:

Al bloque creado de subsistema le damos el nombre de MCCIP

Para ver lo que hay dentro del sub-sistema creado con el mouse sobre el bloque se va a
Look Under Mask con lo que se abre la siguiente ventana:



Este subsistema puede copiarse y pegarse en las libreras de simulink (Extras), a efectos de ir
creando una biblioteca personalizada.



















Dinmica de Mquinas Elctricas Dr. Ing. Mario Guillermo Macri
Motor de CC de I mn permanente en el entorno Simulink Pgina 8
OBTENCIN DE UN MODELO LINEAL DESDE SIMULINK

Un modelo lineal del sistema (en el espacio del estado o funcin de transferencia) puede ex-
traerse de un modelo de Simulink en MATLAB. Esto se hace a travs de comandos de Matlab
empleando las funciones linmod y ss2tf.






En la ventana de comandos de MATLAB, en el prompt ingresar el siguiente comando para
obtener el modelo lineal del archivo m denominado mccip.m (Motor de Corriente Continua de
Imn permanente):

[A,B,C,D]=linmod('mccip2') % Comando p/Obtencin de las matrices ABCD

Teniendo instalada la toolbox de control, se verifican los resultados aplicando la funcin step :

step(A,B,C,D,2);

Se debe obtener el siguiente grfico equivalente a lo obtenido en el Scope de Simulink


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Time (secs)
A
m
p
l
i
t
u
d
e



Tambin es posible obtener la respuesta al impulso con:

>>impulse(A,B,C,D,2);

Se debe obtener un grfico similar al siguiente:

Dinmica de Mquinas Elctricas Dr. Ing. Mario Guillermo Macri
Motor de CC de I mn permanente en el entorno Simulink Pgina 9
La respuesta en frecuenia se puede obtener con:

>>bode(A,B,C,D,2);


La funcin de transferencia se obtiene mediante la funcin ss2tf (State Space to transfer fun-
ction)

>>[NUM, DEN] = SS2TF (A, B, C, D, 2)


Se puede salvar todo el espacio de trabajo (parmetros, variables, etc) llendo al menu File
Save Workspace asen un archivo con extensin .mat por ejempl MCCIP.mat

TRABAJO DE GABINETE

- Implementar el sistema y simularlo
- Verficar el par electromagntico, corriente de armadura y velocidad
- Utilizar los parmetros del motor del caso 1 y exponer los resultados
- Obtener las matrices ABCD y la funcin de transferencia