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Motorisation et Commande des Machines
Bernard Schneider
www.iai.heig-vd.ch Copyright Bernard Schneider, 2009-2012
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Lauteur remercie par avance toutes les personnes qui lui signaleront des erreurs ou lui proposeront des amliorations.
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tude dun dplacement .....................................................................................................................5 Rapport de rduction ..........................................................................................................................5 Rducteur pour lentranement de papier ...........................................................................................5 Question de quadrants ........................................................................................................................6 Train crmaillre..............................................................................................................................6 Calcul dun rducteur pour bande transporteuse ................................................................................7 Charge dun moteur avec crmaillre.................................................................................................7 Entranement dune vanne papillon ....................................................................................................8 Dcoupe de feuilles de papier.............................................................................................................8 Entranement du pied dun robot dassemblage .................................................................................9 Moteur DC................................................................................................................................10 Vitesse dun moteur DC vide et en charge ....................................................................................10 Caractrisation dun moteur DC par 2 essais ...................................................................................10 Rendement dun moteur DC.............................................................................................................10 Entranement dune perceuse ...........................................................................................................11 Freinage durgence dun moteur DC ................................................................................................11 Rgime transitoire de courant dans un moteur DC bloqu...............................................................12 Rgime transitoire de vitesse dun moteur DC.................................................................................12 Rgimes transitoires dun petit moteur DC 1 ................................................................................12 Rgimes transitoires dun petit moteur DC 2 ................................................................................13 Moteur synchrone .....................................................................................................................14 Moteur synchrone aliment frquence constante...........................................................................14 Moteur synchrone en rgime nominal ..............................................................................................14 Moteur DC et moteur synchrone ......................................................................................................14 Acclration dun servomoteur brushless ..................................................................................15 Moteur asynchrone ...................................................................................................................16 Ples et glissement dun moteur asynchrone....................................................................................16 Couple et vitesse dun moteur asynchrone .......................................................................................16 Moteur asynchrone utilis charge rduite ......................................................................................16 Moteur asynchrone en rgime de freinage .......................................................................................16 Moteur asynchrone 50 Hz et 60 Hz ............................................................................................17 Microcentrale hydraulique ...............................................................................................................17 Moteur asynchrone entranant une pompe .......................................................................................17 3
Chapitre 2
Chapitre 3
Chapitre 4
Motorisation et Commande des Machines 4.8 5.1 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 7.1 7.2 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10
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Systme de bobinage ....................................................................................................................... 18 Autres moteurs ......................................................................................................................... 19 Choix dun entranement ......................................................................................................... 20 Calcul dune crmaillre pour moteur pas--pas ............................................................................. 19 Table tournante ................................................................................................................................ 20 Dimensionnement thermique dun servomoteur.............................................................................. 20 Validation thermique pour un moteur.............................................................................................. 21 Calcul de productivit ...................................................................................................................... 21 Entranement dune tourelle ............................................................................................................ 21 Entranement pour dcoupe de papier ............................................................................................. 22 Considrations dnergie et de puissance ................................................................................ 25 Puissance dalimentation et rsistance de freinage .......................................................................... 25 Calcul de la rsistance de freinage................................................................................................... 25 Profils de mouvements ............................................................................................................ 27 Dplacement optimal avec profil vitesse triangulaire...................................................................... 27 Dplacement optimal avec profil vitesse trapzodal ...................................................................... 27 Calcul du polynme 3-4-5 transition arrt arrt....................................................................... 27 Calcul du polynme 3-4-5 transition arrt vitesse fixe ............................................................ 28 Dplacement avec profil en polynme 3-4-5 ................................................................................... 28 Dchargeur de cartons ..................................................................................................................... 28 Influence du profil de mouvement sur le choix dun moteur .......................................................... 29 Influence du profil de mouvement sur lchauffement dun moteur ............................................... 29 Mouvements multiaxes ............................................................................................................ 31 Presse dcouper une bande ........................................................................................................... 31 Presse dcouper une bande cadence plus lente .......................................................................... 31 Presse dcouper une bande bande moins paisse....................................................................... 31 Dcoupe de carton ........................................................................................................................... 32 Poinonneuse 2 axes ..................................................................................................................... 32 Dcoupeuse Laser 2 axes .............................................................................................................. 33 Synchronisation dun esclave sur un matre rel ....................................................................... 34 Synchronisation dun esclave sur un matre virtuel ................................................................... 34 Couteau volant ................................................................................................................................. 34 Mise en phase dun axe esclave sur un matre ................................................................................. 35
Chapitre 5 Chapitre 6
Chapitre 7
Chapitre 8
Chapitre 9
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Chapitre 1
Rducteurs et cinmatique
(t)
Pour chaque crou, le dispositif de soudure acclre pour tre synchrone avec la bande, reste cette vitesse pendant la dure tsoudure (dure de la soudure), puis sarrte. La valeur de lacclration est A. Le dispositif de soudure retourne alors son point de dpart, avec un profil de vitesse triangulaire, caractris par la mme acclration A. Valeurs numriques : V 0,5 m/s ; D 12 cm ; t soudure 75 ms ; A 24 m/s 2 a) De quelle distance se dplace le dispositif de soudure pendant chacun de ses dplacements aller ? b) Quelle est la dure du mouvement de retour, profil de vitesse triangulaire ? c) Quelle vitesse max. Vretour atteint-il pendant ce retour ? d) Quel est le temps disponible pour la saisie de lcrou suivant, entre le retour la position initiale et le dpart du nouveau cycle ?
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La crmaillre, assez particulire, a un pas de 6,35 cm, et les roues dentes comptent 15 dents chacune. a) Tenant compte de lnergie potentielle qui correspond llvation du train depuis la gare de dpart jusqu la gare du sommet, calculer le rendement de ce chemin de fer la monte. b) En admettant que le train descende la mme vitesse, et que tous les frottements et pertes de rendement soient identiques qu la monte, quelle nergie lectrique pourrait tre rcupre ? c) Dterminer la vitesse moyenne de rotation des roues dentes, en [rad/s]. d) En admettant que les frottements de ce rducteur soient nuls, et donc que son rendement soit de 100%, quel couple faut-il exercer sur chacune des deux roues dentes pour compenser exactement leffet de la gravitation sur le train, larrt ?
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bande
tambour
a) Quel doit tre le rapport du rducteur entre le moteur et le tambour ? b) Le pignon ct moteur ayant 11 dents, combien de dents doit avoir le pignon ct tambour ? c) Quel est le couple que doit fournir le moteur ? d) Quel est la puissance lectrique absorbe par le moteur ?
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tdpl
tarrt t
tdpl
tarrt tcycle
- L-max
Donnes numriques : dure des dplacements dure des arrts inertie de la vanne par rapport son axe de rotation : vitesse max. du moteur : inertie du moteur : nombre de dents du pignon ct moteur : inertie du rducteur : frottements : a) Quelle est la valeur max. du rapport de rduction ? b) Quelle est la valeur optimale du rapport de rduction ? c) Quels nombres de dents proposez-vous pour le pignon du rducteur, ct charge ? d) Quelle couple lectromagntique doit dlivrer le moteur pour raliser ces acclrations ? tdpl =212 ms tarrt = 88 ms JL = 0,0214 kgm2 NM-max = 1100 tr/min JM = 0,86 10-3 kgm2 ZM = 11 dents suppose ngligeable supposs ngligeables
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(Application relle : Il sagit dune machine dcouper des feuilles de papier aux formats A4, A5, et lo ngueurs spciales. Celles-ci, imprimes en continu mais pas encore dcoupes, avancent vitesse constante. Un ciseau rotatif dcoupe chaque page la bonne longueur. Sa circonfrence est lgrement suprieure la longueur dune page. En ralit, pendant la dcoupe (env. 5% du tour), la vitesse tangentielle du ciseau rotatif doit tre gale celle du papier. Sur le reste du tour, il doit acclrer et freiner pour tre prt couper la page suivante au bon endroit. Pour ne pas trop compliquer cet exercice, on considre que la dcoupe est instantane.) a) Quelle limite du rapport de rduction est impose par les considrations de vitesse ? b) Quelle(s) limite(s) du rapport de rduction est impose par les considrations de couple ? c) Quelle est la valeur optimale du rapport de rduction ? d) Quel rapport de rduction choisir ? e) Est-ce que le moteur convient ?
Caractristiques du servomoteur :
Caractristiques du rducteur : Le rapport de rduction correspond exactement au rapport optimal. Le rendement du rducteur est de 82% (suppos constant quelle que soit la vitesse et quel que soit le couple transmis, dans les 4 quadrants).
Questions : a) Dterminer la vitesse max. que le servomoteur doit pouvoir atteindre. b) Dterminer le couple que le servomoteur doit pouvoir fournir lors des acclrations. c) Dterminer le couple que le servomoteur doit pouvoir fournir lors des dclrations.
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Chapitre 2
Moteur DC
Calculer la vitesse max. quil peut atteindre avec un variateur pouvant fournir au maximum 150 V DC : a) lorsquil est vide, en ngligeant les pertes internes par frottement ; b) lorsquil est charg son couple nominal de 5 Nm.
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R
f
a) Quelle est la valeur max. laquelle le moteur peut tourner pendant le fonctionnement normal de la machine ? b) Quelle est la valeur max. que le courant peut atteindre au moment du freinage ? c) Quelle valeur ohmique proposez-vous pour la rsistance Rfrein , et pourquoi ?
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Il entrane une charge inertielle pure, caractrise par Jext = 8 Jm . On nglige tous les frottements.
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Ce moteur est connect soudainement une alimentation de 15 V, et se met donc tourner. a) A quelle valeur sa vitesse se stabilisera-t-elle ? b) Quelle est la valeur du courant consomm par le moteur, lorsque la vitesse est ainsi stabilise ? c) Aprs combien de temps le moteur atteint-il une vitesse gale ou suprieure 2'000 tr/min ? d) Quel est le rapport, 5% prs, entre le courant de pointe absorb par le moteur au dbut du dmarrage, et son courant nominal ? Longtemps aprs que la vitesse se soit stabilise, et en maintenant la tension dalimentation constante, on freine ce moteur avec un couple inconnu, mais rigoureusement constant. On constate que sa vitesse diminue, et se stabilise nouveau. On mesure alors un courant de 450 mA. e) A quelle valeur la vitesse le moteur se stabilise-t-elle alors ? f) Quelle est la valeur du couple constant qui freine le moteur ? g) Pendant combien de temps peut-on le laisser fonctionner ce rgime sans risque ?
La charge est caractrise comme suit : Inertie de la roue : A linstant , on connecte le moteur subitement une alimentation de tension continue se met tourner.
a) Calculer les constantes de temps lectrique et mcanique. b) Expliquer en quelques mots pour quelle raison il est possible de ngliger leffet de linductance, lorsquon sintresse lvolution de la vitesse de ce moteur. c) Quelle est la vitesse du moteur linstant ? A cet instant prcis, on modifie la tension dalimentation, qui saute d) Combien de temps aprs le changement de tension (donc aprs valait-elle exactement zro ? .
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Chapitre 3
Moteur synchrone
Questions : a) Dterminer le courant lectrique consomm par le moteur synchrone lorsquil fonctionne exactement sa puissance nominale. b) Dterminer le nombre de ples du moteur synchrone. c) Dterminer le couple transmis par le moteur synchrone au moteur DC. d) Dterminer la puissance et le courant fournis par le moteur DC la rsistance.
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Chapitre 4
Moteur asynchrone
4.4
Le moteur de lexercice 4.2 est utilis pour un ascenseur. Quelle sera sa vitesse la descente ?
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Le dbit de la pompe est proportionnel sa vitesse. On admet que le glissement du moteur est gal son glissement nominal, mme si le couple quil fournit nest pas exactement gal son couple nominal. c) Quel doit tre la puissance nominale du moteur ?
Valeurs possibles (normalises) : 7,5 kW, 15 kW, 22 kW ou 37 kW d) Dans ces conditions de fonctionnement, quel est le courant de phase du moteur ?
Questions : a) Quel est le plus petit des moteurs proposs qui permet dentrane r ce cylindre sans dpasser ses caractristiques nominales ? b) Quel rapport de rduction proposez-vous ? (Il y a plusieurs possibilits. Choisissez-en une et expliquez votre choix !) c) Faut-il tenir du couple ncessaire pour dclrer le rouleau lorsquil se remplit ?
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Chapitre 5
Autres moteurs
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Chapitre 6
6.1 Table tournante
On doit entraner la table dun nouveau centre dusinage avec un moteur lectrique par lintermdiaire dun rducteur. La table doit pivoter dun huitime de tour en 120 ms, puis rester larrt pendant la fin du cycle de travail de chaque pice. Le profil de vitesse est triangulaire (acclration constante), ce qui signifie que la vitesse du moteur augmente acclration constante pendant la moiti du temps, puis dcrot acclration constante - pendant lautre moiti du temps. La machine doit produire la cadence de 7'000 pices lheure. Linertie des masses en rotation est de 0,28 kgm2. On souhaite utiliser cet effet un moteur DC aimants permanents PARVEX RS640E. Ses caractristiques sont : Tnom = 13 Nm ; Tmax = 26 Nm ; kT = 0,47 Nm/A ; Ri = 0,12 ; JM = 0,0083 kgm2. Son servo amplificateur peut lui fournir une tension max. de 130 V. On nglige ses frottements, ceux du rducteur et linertie de celui-ci. a) Quel rapport de rduction choisir ? b) Quelle marge y a-t-il entre le couple efficace ncessaire et le couple nominal du moteur ?
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Linertie de la charge vaut JL = 0,016 kgm2 ; les frottements nuls ; lentranement est direct (pas de rducteur). Les dplacements sont caractriss comme suit : max = 42,7 rad/s tdpl = 280 ms tacc = tdc = 90 ms tcycle = 400 ms a) Quelle est la valeur du couple pendant lacclration ? b) Le moteur propos convient-il ? Justifiez la rponse.
Combien de cycles peut-il effectuer en une heure sans surchauffer, en respectant une marge de scurit de 10% ?
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Linertie de cette tourelle est de 0,45 kgm2. On suppose que tous les frottements sont ngligeables. Par contre, lorsque la tourelle est larrt, la tourelle subit un couple perturbateur provoqu par les divers us inages, qui est estim 22 Nm. La tourelle est entrane par un moteur en prise directe (pas de rducteur), de fabrication ETEL, devant imprativement tre choisi parmi ceux qui figurent ci-dessous.
a) Reprsenter lallure de la vitesse et du couple moteur au cours du temps. b) Dterminer lequel de ces moteurs convient le mieux sur le plan thermique, en justifiant votre choix.
Le papier est droul et entran vitesse constante. Il est amen entre 2 cylindres de coupe qui sont entrans vitesse ajustable par un servomoteur (couplage direct, sans rducteur). Lallure de la vitesse de ces cylindres comporte des corrections priodiques (1 par feuille dcoupe) comme le montre la figure cidessous :
Le temps de cycle vaut 60 ms, et la dure des corrections est de 20 ms. La vitesse des cylindres de coupe varie entre 1'800 et 2'600 tr/min. Linertie de ces deux cylindres ensemble, ramene au moteur, vaut 0,3 10-3 kgm2. 22 Copyright Bernard Schneider, 2009-2012
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Pour diverses raisons plus logistiques que techniques, on a choisi pour M1 un moteur de type HRS115AB, dont les spcifications sont donnes ci-dessous. remarquer que la variante de bobinage (kT), correspondant aux diverses courbes de la figure couple-vitesse, nest pas encore dtermine.
Variante Tnom kT Jmot bobinage [Nm] [Nm/A] [kgm2] 64 88 130 180 260 3,7 3,7 3,7 3,7 3,7 0,75 1,02 1,53 2,1 3,03 0,2710-3 0,2710-3 RA [] 2,7 5,5 LA [mH] 15 28 60 114 240
a) Quelle est la valeur du couple ncessaire pour acclrer et dclrer les cylindres de coupe pendant les corrections ? b) On value que lensemble des frottements dans lentranement de ces rouleaux correspond un couple constant de 0,9 N. Tenant compte du couple dacclration calcul ci-dessus, valuer le couple efficace Trms que le moteur doit tre capable de fournir. c) Quelle est la marge de couple du moteur choisi, en [%] de son couple nominal ? d) Reporter sur le diagramme couple-vitesse du moteur la zone de fonctionnement de ce moteur. (Il suffit de reporter les points de fonctionnement pour lesquels le couple est positif.) e) Choisir alors une variante de bobinage qui convienne, en supposant que lalimentation dont on dispose est exactement celle spcifie par le fabricant du moteur (560 V bus DC). f) Pour le moteur choisi, que doit valoir le courant pour obtenir lacclration ncessaire lors des co rrections ? g) Pour des raisons de logistique et de stock, lentreprise souhaiterait utiliser la variante 64 plutt que la variante choisie. Que deviendrait le courant dacclration du moteur ? Copyright Bernard Schneider, 2009-12 23
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Chapitre 7
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a) Calculer la vitesse max. et lacclration max. de la charge, pour un profil acclration constante. b) Quelle est la valeur optimum du nombre de dents du pignon ? c) Quel doit tre le nombre de dents du pignon pour que ce moteur puisse raliser le dplacement souhait sans dpasser sa vitesse max. ? d) Quelle est alors la valeur du couple max. que le moteur doit pouvoir dlivrer ? e) Quelle est la valeur efficace (rms) de ce couple ? f) Tenant compte du fonctionnement cyclique et de la marge de scurit de 10%, quelle est la valeur minimum du couple nominal que doit offrir ce moteur ? g) Quelle est la valeur ohmique de la rsistance de freinage qui garantit que la tension du bus DC ne dpasse pas sa valeur de seuil ? h) Tenant compte que cette rsistance a une tolrance de 10%, et que lon est limit aux valeurs nominales de la gamme E6 (10, 15, 22, 33, 47, 68) quelle valeur choisiriez-vous ? i) Dans quelles limites faut-il choisir la puissance nominale de cette rsistance ?
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Chapitre 8
Profils de mouvements
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d) Exprimer galement lacclration r.m.s. Arms, et les pertes thermiques dans le moteur, en fonction de la distance X et du temps . e) Exprimer la puissance mcanique max. Pmax que doit dlivrer le moteur. f) Comparer ces rsultats avec ceux des lois de mouvement acclration constante (exercice 8.1) et bang-bang (exercice 8.2).
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Pour ce 2me profil, il est plus facile de partir des valeurs obtenues avec le 1er profil, et dutiliser les valeurs max. indiqus dans les diapositives du cours pour un dplacement normalis, comme facteurs de proportionnalit.
c) Supposant que lon utilise ce profil en polynme 3-4-5, quel doit tre le nombre de dents du pignon pour que ce moteur puisse raliser le dplacement souhait sans dpasser sa vitesse max. ? d) Quelle est alors la valeur du couple max. que le moteur doit pouvoir dlivrer ? e) Quelle est la valeur efficace (rms) de ce couple pendant la dure du dplacement ? f) Tenant compte du fonctionnement cyclique et de la marge de scurit de 10%, quelle est la valeur minimum du couple nominal que doit offrir ce moteur ?
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Chapitre 9
Mouvements multiaxes
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e) Quel rapport de rduction conviendrait si lon souhaitait utiliser un profil polynomial 3 -4-5, carton sans modifier la cadence de production ni lamplitude des dplacements alors ? f) Que deviendraient alors le couple max. ncessaires et la marge de couple ?
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rducteur : vis bille, au pas de 24 mm (1 seul filet) inertie de la vis et de la charge, rapporte au moteur : 6,4 10-3 kgm2 couple nominal du moteur : 14,3 Nm inertie du moteur : 3,2 10-3 kgm2 vitesse max. du moteur : 2'000 tr/min a) Calculer langle douverture de la presse et la dure max. des dplacements de la tle. b) Reprsenter lallure de la vitesse au cours du temps. c) Calculer le couple r.m.s. La marge est-elle suffisante ? d) Quel pourrait tre le pas de grignotage pour un dplacement X-Y 45 ? e) Quelle devrait-tre lpaisseur de la tle pour un pas (selon axe X) de 20 mm ?
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Le dispositif de mesure et de traitement de linformation du capteur introduit un retard constant de 5 ms. On suppose que la rgulation de laxe esclave est idale, et nintroduit aucune erreur supplmentaire. a) Reprsenter la vitesse du matre et celle de lesclave au cours du temps, lorsque le matre acclre de 0 3'000 tr/min. b) Faire de mme pour variation de 1% de la vitesse de laxe matre. c) Quelle variation de vitesse (acclration) provoque un effet comparable lincertitude de mesure du capteur ? d) Que se passe-t-il lorsque laxe matre tourne trs lentement (par exemple, 1 tr/min) ?
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HEIG-VD Les 2 cylindres sont caractriss comme suit : Dimensions : Matirre : Angle de coupe :
a) Reprsenter et calculer la vitesse au cours du temps, pour un pas de coupe (longueur dune page aprs dcoupage) de 5 pouces. b) Calculer linertie de la charge (attention : il y a 2 rouleaux !), en ngligeant leffet des pices daccouplement au moteur. c) Calculer la marge de couple du moteur. Montrer quelle est insuffisante. d) Quelle vitesse de coupe peut-on atteindre pour un pas de coupe correspondant A5 (14,85 cm), en maintenant une marge de couple de 10% ? e) Calculer le gain possible en introduisant un rducteur optimal entre le moteur et les rouleaux. f) Voyez-vous dautres manires daugmenter la cadence de production ?
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