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A resposta transitria aquela que vai do estado inicial at o sistema atingir a resposta estacionria (estado final); A resposta estacionria a aproximao do sistema resposta desejada ou comandada; A resposta c(t) do sistema pode ser escrita como: c(t) = ctr(t) + css(t)
Resposta transitria Resposta estacionria
Erro estacionrio preciso do sistema: a diferena entre a sada em regime estacionrio (ou permanente) e a entrada.
Se o sinal de sada de um sistema em regime permanente no coincidir exatamente com a entrada, diz-se que o sistema apresenta um erro estacionrio; Esse erro indicativo da preciso do sistema;
Na anlise do sistema de controle, deve-se examinar o comportamento da resposta transitria e do erro estacionrio.
Prof. Danilo Minhoni
Analisar a resposta do sistema a entradas como as funes degrau unitrio, rampa unitria e impulso unitrio; Considerar as condies iniciais nulas;
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Expandindo C(s) em fraes parciais: (2) Considerando a transformada inversa de Laplace da equao (2), tem-se: (3)
Quanto menor a constante de tempo T, mais rapidamente o sistema responde; Uma outra caracterstica importante da curva exponencial de resposta que a inclinao da linha tangente em t = 0 1/T, uma vez que: (4)
A sada alcanaria o valor final em t = T se fosse mantida a velocidade inicial de resposta; A partir da equao (4), nota-se que a inclinao da curva de resposta c(t) decresce monotonicamente de 1/T em t = 0 a zero em t = ;
Determine: a) Qual ser o tempo gasto para a sada do termopar alcanar 95% de seu valor final: b) Qual o valor final quando aplicada uma entrada degrau de 100 C?
Logo:
Calcule o valor final e o valor inicial quando for aplicada uma entrada degrau de amplitude 7
Expandindo C(s) em fraes parciais, tem-se: (5) A transformada inversa de Laplace da equao (5) fica: (6) O sinal de erro e(t) :
(10)
Os plos se malha fechada so complexo conjugados se B2 4JK < 0 e so reais se B2 4JK 0; Na anlise da resposta transitria, conveniente escrever:
Em termos de
A F.T.M.F. C(s)/R(s) dada pela equao (9) pode ser reescrita como:
Forma padro do sistema de segunda ordem
Considerando trs diferentes casos (subamortecido, criticamente amortecido e superamortecido), ser analisada a resposta do sistema (servossistema) a uma entrada em degrau unitrio. Sistema subamortecido (0 < < 1): neste caso, C(s)/R(s) pode ser escrito como:
Lembrando que:
(12)
A partir da equao (12) pode-se ver que a freqncia de oscilao transitria a freqncia natural amortecida do sistema d e, assim, de acordo com o coeficiente de amortecimento ; O sinal de erro para esse sistema a diferena entre a entrada e a sada.
Esse sinal de erro apresenta uma oscilao senoidal amortecida; Em regime permanente ou em t = , no existe erro entre a entrada e a sada.
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(17) Onde s1 = e s2 =
Um sistema subamotrtecido com entre 0,5 e 0,8 se aproxima mais rapidamente do valor final do que um sistema amortecido ou superamortecido; Sem oscilao, o sistema criticamente amortecido apresenta uma resposta mais rpida; O sistema superamortecido possui a resposta mais lenta para qualquer tipo de entrada.
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ts tempo de acomodao (tempo necessrio para que a curva alcance os valores em uma faixa de 2% ou 5% do seu valor final);
Soluo: A funo de transferncia de malha fechada : Supondo que J = 1 Kg-m2 na ltima equao, tem-se: Neste problema, O mximo sobre-sinal Mp : Cujo valor est especificado em 25%. Ento,
O erro, nos trs casos dado por: e(t) = r(t) c(t) O erro em regime permanente dado por:
2. Determine a funo de transferncia do sistema abaixo e o seu sobre-sinal quando sujeito a uma entrada degrau.
4. A relao entre o sinal de entrada para um captador de um radiotelescpio e a direo na qual ele aponta dada pela funo de transferncia:
qual o erro em regime permanente quando o sinal de entrada do telescpio for uma rampa, e qual o tempo de estabilizao pra o critrio de 2%?
6. Dado o diagrama de blocos, determinar K e b para que o sistema tenha sobre-sinal de 25% para uma entrada degrau unitrio, e que o tempo de pico seja de 2s.
A resposta transitria para um dado sinal de entrada pode ser obtida por uma simulao; Se uma expresso analtica para resposta transitria for desejada, ento necessrio fatorar o polinmio do denominador; Uma vez fatorado, C(s)/R(s) pode ser escrita como: (27) Examinando o comportamento da resposta desse sistema para uma entrada degrau unitrio considerar, primeiramente, o caso em que os plos de malha fechada so reais e distintos,
(28)
A FT1 possui um plo negativo em -1/5 e, a FT2 possui um plo positivo em +1/5
Nota-se que a sada do sistema que possui um plo positivo (+1/5) no limitada, portanto o sistema se torna instvel.
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As respostas para estas funes de transferncia para uma entrada degrau unitrio so:
Nota-se que quanto maior o valor em mdulo do plo, mais rpida ser sua resposta.
A resposta para uma entrada degrau unitrio dada pela seguinte equao:
A sada em funo do tempo para a entrada degrau mostrada nos grficos a seguir:
Pelo grfico, nota-se que o sistema que possui plos com parte real positiva istvel.
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A resposta para uma entrada degrau unitrio dada pela seguinte equao:
A sada em funo do tempo para a entrada degrau mostrada nos grficos a seguir:
Pelo grfico, nota-se que os sistemas que possuem plos com parte imaginria elevada, apresentam oscilaes com frequencia maior.
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Pelo grfico, nota-se que a funo G3 possui dois plos (-1 e -10) e que a forma de sua resposta parecida com a funo G1, que possui um plo em -1. Portanto, a forma de resposta de G3 pode ser dada apenas pelo seu plo dominante.
Novamente, nota-se que a funo G3 possui dois plos dominantes e, portanto, esse sistema pode ser reduzido para um sistema de ordem inferior; Se houver um zero prximo do plo dominante, ento o sistema no poder ser reduzido; Caso o zero esteja distante do plo dominante, o sistema poder ser reduzido.
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Estabilidade
O problema mais importante relacionado aos sistemas de controle lineares o da estabilidade; Sistemas instveis no tm valor prtico; Sistemas estveis devem apresentar uma sada limitada se a entrada correspondente for limitada; A figura abaixo mostra o conceito de estabilidade:
Posio (a): o cone est estvel, pois se o mesmo for sujeito a um pequeno deslocamento ele ir retornar posio inicial; Posio (b): o cone est na posio neutra. Se deixar, ele permanecer na mesma posio, mas qualquer fora atuante faz com que o mesmo saia de sua posio inicial; Posio (c): o cone est numa posio instvel, pois o mesmo cair para um dos lados assim que for solto.
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Estabilidade
A estabilidade de um sistema est intimamente relacionada com a localizao dos plos da funo de transferncia; Um sistema ser estvel se todos os plos da funo de transferncia do sistema se localizarem na parte esquerda do plano s, ou seja, a parte real dos plos deve ser negativa; A maioria dos sistemas lineares de malha fechada tem funes de transferncia da forma:
Onde a e b so constantes e m n.
Estabilidade
Mtodos e critrios para determinar a estabilidade de um sistema:
Critrio de Nyquist Critrio de Routh-Hurwitz
Mtodos e Critrios
Diagramas de Bode
Estabilidade
Critrio de Estabilidade de Routh: Critrio simples que possibilita determinar o nmero de plos de malha fechada que se situam no semiplano direito do plano s sem ter que calcular as razes do polinmio do denominador; Este critrio diz se existem ou no razes instveis em uma equao polinomial, sem que seja necessrio resolv-la; O critrio de estabilidade aplica-se somente a polinmios com um nmero finito de termos; Quando o critrio aplicado a um sistema de controle, as informaes sobre a estabilidade absoluta podem ser obtidas diretamente a partir dos coeficientes da equao caracterstica.
Estabilidade
Procedimento: 1. Escrever o polinmio em s da seguinte maneira: (29)
Onde os coeficientes so grandezas reais. Supondo que an 0, ou seja, qualquer raiz nula foi removida.
Exemplos: s3 + 2s2 + 3s + 1 o sistema pode ser estvel s3 - 2s2 + 3s + 1 o sistema instvel s3 + 2s2 + 3s o sistema pode, no mximo, ser criticamente estvel
Estabilidade
3. Se todos os coeficientes forem positivos, organiz-los em linhas e colunas de acordo com o seguinte padro:
O processo de formao das linhas continua at que se esgotem todos os elementos (o nmero total de linhas n + 1)
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Os coeficientes b1, b2, b3, etc. so calculados com se segue:
O clculo dos b continua at que os elementos restantes sejam todos zeros; O mesmo padro de multiplicao em cruz dos coeficientes das duas linhas anteriores seguido para o clculo de c, d, e, etc., ou seja:
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O critrio de estabilidade de Routh afirma que o nmero de razes da equao (29) com partes reais positivas igual ao nmero de mudanas nos sinal dos coeficientes da primeira coluna da matriz; Deve-se notar que os valores exatos dos termos da primeira coluna no precisam ser conhecidos, apenas os sinais so necessrios; A condio necessria e suficiente para que todas as razes da equao (29) se situem no semiplano esquerdo do plano s que todos os coeficientes da equao (29) sejam positivos e que todos os elementos da primeira coluna da matriz tenham sinais positivos.
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Exemplos: 1. Aplicar o critrio da estabilidade de Routh ao seguinte polinmio de terceira ordem:
A condio para que todas as razes tenham partes reais negativas dada por:
Estabilidade
2. Considere o seguinte polinmio:
Construindo a matriz de coeficientes As duas primeiras linhas podem ser obtidas diretamente a partir do polinmio dado. Os termos restantes so obtidos a partir destes. Se algum dos coeficientes for inexistente, poder ser substitudo por zeros na tabela.
Nesse exemplo, o nmero de mudanas de sinal dos coeficientes na primeira coluna 2; Isto quer dizer que existem duas razes com partes reais positivas; Notar que o resultado no se altera quando os coeficientes de uma linha so multiplicados ou divididos por um nmero positivo, visando simplificar o clculo.
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3. Verificar se a funo de transferncia estvel:
Estabilidade
Casos Especiais: Se um termo na primeira coluna de qualquer linha for nulo, mas os termos restantes no forem nulos ou no existirem, ento o termo nulo ser substitudo por um nmero positivo muito pequeno e o resto da matriz ser calculada; Considere a seguinte equao: (30) A matriz dos coeficientes :
O sinal do coeficiente acima do zero () o mesmo do coeficiente abaixo, o que indica que existe um par de razes imaginrias; De fato, a equao (30) tem duas razes em s = .; Entretanto, se o sinal do coeficiente acima do zero () for oposto ao do coeficiente abaixo, isso indica que existe mudana de sinal.
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Estabilidade
Por exemplo, na equao A matriz dos coeficientes :
Ocorreram duas mudanas de sinal dos coeficientes da primeira coluna; Se todos os coeficientes em uma linha calculada forem nulos, isso indica que h razes de mesmo valor, radialmente opostas, situadas no plano s, isto , duas razes reais de igual valor e sinais opostos e/ou duas razes imaginrias conjugadas; Neste caso, pode-se continuar o clculo do resto da matriz, formando-se um polinmio auxiliar com os coeficientes da ltima linha e utilizando os coeficientes da derivada desse polinmio na prxima linha; Essas razes de igual valor e situadas radialmente opostas no plano s podem ser determinadas resolvendo o polinmio auxiliar, que sempre par; Para um polinmio auxiliar de grau 2n, existem n pares de razes opostas.
Prof. Danilo Minhoni
Estabilidade
Por exemplo, considere s seguinte equao: A matriz dos coeficientes :
Os termos na linha s3 so todos nulos; O polinmio auxiliar ento formado a partir dos coeficientes da linha s4 ; O polinmio auxiliar P(s) :
Que indica que existem dois pares de razes de igual valor e sinais opostos; Esses pares so obtidos resolvendo a equao polinomial auxiliar P(s) = 0; A derivada de P(s) em relao a s :
Estabilidade
Os termos na linha s3 so substitudos pelos coeficientes da ltima equao, isto , 8 e 96; A matriz de coeficientes torna-se:
Observa-se que ocorre uma mudana de sinal na primeira coluna da nova matriz; Assim, a equao original tem uma raiz com parte real positiva; Resolvendo as razes da equao polinomial auxiliar:
Obtm-se:
ou
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Esses dois pares de razes de P(s) fazem parte das razes da equao original; A equao original pode ser escrita da forma fatorada, como:
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Exemplos: 1. Dada a funo transferncia, verificar se o sistema estvel.
Soluo:
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2. Dada a funo transferncia, verificar se o sistema estvel.
Soluo1:
Estabilidade
Soluo2:
Outra possvel forma de estudar a estabilidade seria inverter os coeficientes do denominador, assim:
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Exerccios: 1. Verificar a estabilidade do sistema dada a seguinte funo de transferncia: