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1. TEMA CONFIGURACIN DE VELOCIDAD DE UN MOTOR C.C. DE EXCITACIN INDEPENDIENTE MEDIANTE UN MDULO REGULADOR PID 2. OBJETIVOS 2.1 OBJETIVO GENERAL Implementar la conexin del mdulo regulador PID para el control de respuesta de velocidad de un motor c.c. de excitacin independiente.

2.2 OBJETIVO ESPECIFICO Realizar la conexin del mdulo PID de acuerdo al manual de usuario PID CONTROLLER, BARTH-N 010.420 Registrar los valores de las caractersticas de velocidad torque de un motor c.c. de excitacin independiente. Analizar la compensacin de velocidad que realiza el regulador PID cuando la carga tiende a variar.

3. MATERIALES Motor c.c. en derivacin con bobina compound (004.030) Motor c.c. en derivacin con polos de compensacin (004.060) Transformador trifsico (010.417) c.a. PID regulator (010.420) Etapa de mando (010.410) Reactancia de filtro, 200 mH, 5 A (010.430b) Grupo de tiristores (010.405) Regulador de tensin (010.287) Potencimetro (010.406) Transformador de intensidad (010.421) Fusible trifsico (010.412) Fusible bifsico (010.411) Bobina de reactancia (010.407) Ampermetro (004.013b) Alimentacin del campo (010.437)

4. MARCO TERICO 4.1 MOTOR C.C. DE EXCITACIN INDEPENDIENTE Los motores de excitacin independiente tienen como aplicaciones industriales el torneado y taladrado de materiales, extrusin de materiales plsticos y goma, ventilacin de horno, retroceso rpido en vaco de ganchos de gras, desenrollado de bobinas y retroceso de tiles para serrar. El motor de excitacin independiente es el ms adecuado para cualquier tipo de regulacin, por la independencia entre el control por el inductor y el control por el inducido. El sistema de excitacin ms fcil de entender es el que supone una fuente exterior de alimentacin para el arrollamiento inductor. En la siguiente figura, se representa el inducido por un crculo; la flecha recta interior representa el sentido de la corriente principal y la flecha curva, el sentido de giro del inducido; el arrollamiento inductor o de excitacin, se representa esquemticamente, y el sentido de la corriente de excitacin, por medio de una flecha similar. Ea Ea K g n Psal Vt I a

Kg Ia

Vt

Ea

I a Ra

4.2 REGULADOR PID Un PID (Proporcional integral derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

Figura 1 Diagrama de bloques para regulador PID

4.2.1 FUNCIONAMIENTO Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: a. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,manmetro, etc). b. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. c. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc). El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones. 4.2.2 AJUSTE DE PARMETROS DEL PID El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. El comportamiento ptimo ante un cambio del proceso o cambio del "setpoint" vara dependiendo de la aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante ninguna combinacin de las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un grado de no-linealidad y algunos parmetros que funcionan bien en condiciones de carga mxima no funcionan cuando el proceso est en estado de "sin carga". Hay varios mtodos para ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los parmetros del modelo dinmico. Los mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo depender de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el mejor mtodo de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para determinar los parmetros de control. Ahora describimos como realizar un ajuste manual. 4.2.3 AJUSTE MANUAL Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste consiste en establecer primero los valores de I y D a cero. A continuacin, incremente P hasta que la salida del lazo oscile. Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado previamente. Despus incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido (aunque subir mucho I puede causar inestabilidad).

Finalmente, incremente D, si se necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rpido para alcanzar su referencia tras una variacin brusca de la carga. Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera veloz. Algunos sistemas no son capaces de aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con un P menor a la mitad del P del sistema de control anterior. 5. PROCEDIMIENTO 5.1 Para iniciar la prctica, debe asegurarse primero de poseer todos los elementos necesarios dispuestos de manera organizada en la mesa de trabajo. 5.2 A continuacin, realice la conexin del circuito de control de velocidad segn el diagrama de la figura 2. (pg. 7) 5.3 Registrar datos en la tabla 1.
Tabla 1

S rpm
1250 1250 1250 1250 1250 1250 1250

TN m
0 0,25 0,50 0,75 1,00 1,25 1,50

Vgenerado
79,00 78,90 79,00 78,90 78,90 78,90 78,90

Ia
0,025 0,3 0,6 0,75 0,95 1,20 1,45

5.4 Grficas

1,6 1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6

Figura 2 Corriente de carga en funcin del torque

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1400 1200 1000 800 600 400 200 0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6

Figura 3 Velocidad en funcin del torque

6. CONCLUSIONES Para realizar un control PID se debe conocer el valor del SET POINT; en esta ocasin el valor de ganancia para la regulacin de la velocidad se lo adecu de manera manual y en funcin de la respuesta de la velocidad a medida que la carga aumenta, es decir, el usuario debe configurar el valor prescrito de las variables del mdulo regulador PID (010.420) de acuerdo a: Tn Vmx I mx 8 3 9 9

regulador de Intensidad

Los interpolos del generador (Motor c.c. en derivacin con polos de compensacin 004.060) deben ser conectados en polaridad sustractiva para eliminar el efecto de campo. El tiempo de respuesta de la velocidad, debe ser lo ms inmediato posible, pues para aplicaciones industriales no se puede detener el motor para aumentar o disminuir la carga, sino que la fuente debe compensar automticamente el valor de la velocidad sin que esto afecte a la produccin. Este tiempo de respuesta depende del valor de ganancia Kp y el valor de Set point.

7. RECOMENDACIONES Es recomendable realizar un proceso analtico para determinar los valores de Kp y Set point, ya que de esta configuracin depende el valor de compensacin de la velocidad cuando la carga tiende a variar. Es importante considerar aqu que el efecto sobre el comportamiento dinmico de un lazo de control est directamente relacionado con el tipo de controlador usado. Es recomendable que el usuario verifica el buen funcionamiento de los fusibles al momento de ser alimentados, esto debido a que dichos elementos son los que van a brindar proteccin tanto a los elementos del sistema como al operador.

8. BIBLIOGRAFA

KOSOW, I. L. (2006). CONTROL DE MAQUINAS ELECTRICAS. BARCELONA: REVERTE S.A. ORREGO, J. J. (2010). MAQUINAS ELECTRICAS. MADRID: GRAFICAS ROGAR. Pulido, M. A. (2000). Convertidores de frecuencia, controladores de motores y SCR. Barcelona: Marcombo. WILDI, T. (2007). MAQUINAS ELECTRICAS Y SISTEMAS DE POTENCIA. MEXICO: PERSON.

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ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

EXTENSIN LATACUNGA

CARRERA DE INGENIERA ELECTROMECNICA ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

ING. MARIO JIMNEZ

Configuracin de velocidad de un motor c.c. de excitacin independiente mediante un mdulo regulador PID

Francisco Bustamante Tamara Jaramillo Sebastin Vsquez Luis Ramrez Pablo Surez

SEGUNDA UNIDAD, MAYO 2013