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Begleitfolien zum Wahlpflichtfach

Robotertechnik
Studiengang Technische Informatik Von Prof. Dr.-Ing. Heinz Linnemann

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Einfhrung Einteilung, Anwendungsfelder, Mrkte Bauformen von Industrierobotern Roboterkinematiken Koordinatentransformation Robotersteuerungen Programmierung von Industrierobotern Einsatz von Industrierobotern Mobile, autonome Roboter

10. Ausblick und aktuelle Trends


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Robotertechnik

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Aus drucktechnischen Grnden leere Folie!

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Robotertechnik

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1. Einfhrung

Literatur Normen Richtlinien Interdisziplinres Wissensgebiet Robotertechnik Historische Entwicklung Entwicklung erster Industrieroboter Entwicklung heutiger Industrieroboter Visionen eines Roboterforschers

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Robotertechnik

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Literatur
Weber, W.: Hesse, S.: Siegert, H.-J.; Bocionek, S.: Wloka, D. W.: Riesler: Dillmann, R.; Huck, M.: Warnecke H.-J.; Schraft, R. D.: Schraft, R. D.: Industrieroboter. Methoden der Steuerung und Regelung. Mnchen, Wien: Hanser, 2002 (ca. 25 ) Industrieroboterpraxis. Wiesbaden: Vieweg, 1998 Robotik: Programmierung intelligenter Roboter. Berlin: Springer, 1996 Robotersysteme. Bd. 1: Grundlagen. Berlin: Springer, 1992 Roboterkinematik - Grundlagen, Invertierung und Symbolische Berechnung. Braunschweig: Vieweg, 1992 Informationsverarbeitung in der Robotik. Berlin: Springer, 1991 Industrieroboter. Handbuch fr Industrie und Wissenschaft. Berlin, Heidelberg: Springer, 1990 Automatisierung in der Montage und Handhabungstechnik. http://afs.iff.uni-stuttgart.de/vorlesungen (Stand: Juni 2002) Robotic und Automation. http://www.reisrobotics.de/robotech/ (Stand: Juni 2002) Skript Roboter. http://www.fh-weingarten.de/~georgi/robotik
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Kroth, E.: N.N.:

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Robotertechnik

Normen
DIN EN 775: DIN 66 261: Industrieroboter Sicherheit. Berlin: Beuth,1993 Informationsverarbeitung Sinnbilder fr Struktogramme nach Nassi-Shneiderman. Berlin: Beuth,1985 Industrieroboter Programmiersprache, Industrial Robot Language (IRL). Berlin: Beuth, 1996

DIN 66 312:

DIN 40 719, Teil 6: Schaltungsunterlagen Regeln fr Funktionsplne. IEC 848 modifiziert. Berlin: Beuth,1992 DIN EN ISO 8373: Industrieroboter Wrterbuch. Berlin: Beuth, 1996 DIN EN ISO 9787: Industrieroboter Koordinatensysteme und Bewegungsnomenklatur. Berlin: Beuth,1999

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Robotertechnik

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Richtlinien
VDI 2740 Blatt 1: Mechanische Einrichtungen in der Automatisierungstechnik Greifer fr Handhabungsgerte und Industrieroboter. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1995 Matrizenrechnung Grundlagen fr die praktische Anwendung. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1991 Matrizenrechnung Anwendungen in der Kinematik und bei Eigenwertproblemen. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1996 1996 Matrizenrechnung Technische Anwendungsbeispiele. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1996 Sicherheitstechnische Anforderungen an Bau, Ausrstung und Betrieb von Industrierobotern. Dsseldorf: VDI- Verlag Montage- und Handhabungstechnik Handhabungsfunktionen, Handhabungseinrichtungen; Begriffe, Definitionen, Symbole. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1990 Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Achsbezeichnungen. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1988 Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Einsatzspezifische Kenngren. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1988 Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Prfung der Kenngren. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1988 IRDATA, Allgemeiner Aufbau, Satztypen und bertragung. Dsseldorf: VDI- Verlag, Dsseldorf: VDI- Verlag, 1987 Robotertechnik
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VDI 2739 Blatt 1: VDI 2739 Blatt 2: VDI 2739 Blatt 3: VDI 2853: VDI 2860:

VDI 2861 Blatt 1: VDI 2861 Blatt 2: VDI 2861 Blatt 3: VDI 2863 Blatt 1:

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Interdisziplinres Wissensgebiet Robotertechnik

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Regelungsund Antriebstechnik

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Konstruktion

Sensortechnik

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Roboter
Simulation Steuerungstechnik Programmierung

Informatik

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Robotertechnik

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Historische Entwicklung der Robotertechnik


100 1352 1700 1730 Heron von Alexandria: Entwrfe fr Automatentheater Automatische Uhren mit Figurenwerk im Mittelalter, z. B. am Straburger Mnster Musikspielende Puppen Vaucansen (Frankreich) baute Musik spielende Puppen in menschlicher Gre (Fltenspieler, Tamburinspieler) und eine knstliche Ente aus ber 1000 Teilen die fressen und Exkremente ausscheiden konnte Schreibender Mensch, automatischer Schachspieler Jaquet Droz und Sohn bauten drei Droiden (Zeichner, Schriftsteller, Klavierspielerin) J.M. Jacquard: Programmierbarer, von Lochkarten gesteuerter Webstuhl, der durchaus als spezialisierter Roboter bezeichnet werden kann Im Science-Fiction-Theaterstck Rossums Universalroboter von Karel apek taucht das erste mal der Begriff Roboter auf (In vielen Slawischen Sprachen bedeutet rabota arbeiten)
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1760 1774 1805

1921

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Die Droiden von Droz und Sohn


Museum der Schnen Knste, Neuchtel (Schweiz) Die Automaten von Droz & Droz stellten einen Meilenstein im Automatenbau dar. Vorfhrungen der etwa 70 cm hohen Menschenautomaten, der Schreiber (links) und der Zeichner (rechts), sind fr Besucher sehr beeindruckend. Der Schreiber kann auf einen beliebigen Text bis zu 40 Zeichen Lnge programmiert werden. Der Zeichner kann Amor von einem Schmetterling gezogen, einen Hund, sowie die Portrts von Louis' XV., Louis XVI. und Marie Antoinette skizzieren
Quelle: Hesse, S.: Golems Enkel, Urania Verlag Leipzig/Jena/Berlin 1986
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Entwicklung erster Industrieroboter


1946 USA: G.C. Devol: Steuergert zur magnetischen Aufzeichnung elektrischer Signale. Die Signale konnten spter zur Steuerung mechanischer Gerte wieder benutzt werden. Er reichte mehrere Patente fr roboterhnliche Maschinen ein. 1952 Prototyp einer NC-Maschine am Massachusetts Institute of Technology (MIT), Entwicklung der Programmiersprache APT 1954 England: C.W. Kenward reicht ein Patent einer Roboterentwicklung ein. USA: G.C. Devol arbeitet an dem programmierten Transport von Gegenstnden, erhlt 1961 dafr ein Patent. 1959 Erster kommerzieller Roboter der Fa. Planet Corporation fr einfache Aufgaben, z.B. Punktschweien 1960 Erster Roboter der Fa. Unimate installiert (basierte auf Arbeiten von Devol). Der Roboter wurde hydraulisch angetrieben und von einem Computer nach dem Prinzip der NC-Technik gesteuert. 1961 Erster Roboter vom Typ Unimation bei Ford installiert.

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Entwicklung heutiger Industrieroboter


1971 Erster Robotereinsatz in Deutschland bei Daimler-Benz 1972 Roboter werden fr die Informatik ein Thema 1975 Erste Montageoperationen durch den SIGMA-Roboter von Olivetti 1978 Einfhrung der PUMA Serie (Programmable Universal Machine For Assembly). Elektrisch angetrieben, basierte auf Entwrfen von General Motors, gebaut von Fa. Unimation. 1979 Yamanaski-Universitt, SCARA-Prinzip (Selective Compliance Assembly Robot) 1980 Entwicklungsarbeiten zum Greifen und Fgen mit Kamerauntersttzung. 1985 Beginn der Entwicklung von autonomen mobilen Robotern 1992 Beginn der Entwicklung von Servicerobotern 1997 Erste Weltmeisterschaft im Roboter-Fuball in Tokio 1998 Das Stanford Research Institute entwickelt einen mobilen experimentellen Roboter (Shakey). Integration von Sichtsystem (Kamera) und taktilen Sensoren.
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Visionen eines Roboterforschers


Zunahme der kognitiven, motorischen und sensorischen Fhigkeiten: 2010: 1.000 MIPS (Reptilien) Universelle Wahrnehmung, Manipulation und Mobilitt 2020: 30.000 MIPS (Sugetiere) Anpassungs- und Lernfhigkeit, Erfahrungen 2030: 1.000.000 MIPS (Primaten) Gestaltung der Umwelt, Bewusstsein durch Simulation, Reproduktion in Fabriken 2040: 30.000.000 MIPS (Menschen) Logisches Denken, Nachdenken

Hinweis: Die Leistung eines aktuellen Pentium-Prozessors kann mit etwa 1.000 MIPS angenommen werden (Stand 2002)
Quelle: Moravec, Hans: Geisteskinder, Universelle Roboter: In vierzig Jahren haben sie uns berholt. ct 6/96, S. 98
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Robotertechnik

2. Einteilung der Roboter, Anwendungsfelder und Mrkte


Einteilung der Handhabungsgerte Abgrenzung, Begriffsdefinitionen Einteilung nach Einsatzgebieten Industrieroboter Serviceroboter Gelnderoboter Neue Anwendungsfelder - Sanierung - Medizin - Hobby, Freizeit Fuballspielende Roboter (RoboCup) Einsatzzahlen und Mrkte von Industrierobotern Mrkte fr Serviceroboter
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Robotertechnik

Einteilung der Handhabungsgerte


Handhabungsgerte

Manuell gesteuert

Programmgesteuert

Fest programmiert

Frei programmiert

Manipulator, Teleoperator

Einlegegerte (Pick-And-Place)

Industrieroboter

Nach der VDI-Richtlinie 2860 Blatt 1 bilden Industrieroboter eine Untergruppe der Handhabungseinrichtungen. Unter Handhaben sind alle Vorgnge zu verstehen, bei denen ein Objekt in eine definierte Lage im Raum gebracht und/oder in dieser vorbergehend gehalten wird (Werkstckhandhabung); oder bei denen mit dem Objekt eine definierte Bewegung ausgefhrt wird, um eine bestimmte Arbeitsaufgabe auszufhren (Werkzeughandhabung).
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Abgrenzung des Begriffs Industrieroboter


Ein Industrieroboter ist keine NC-Maschine (Numerically Controlled Machine) Hauptaufgabe NC-Maschine: Formgebende Bearbeitung eines Werkstckes Hauptaufgabe Industrieroboter: Handhabung von Werkstcken, Montage Die bergnge sind jedoch flieend! Ein Industrieroboter ist kein Teleoperator wie er z.B. in Kernkraftwerken eingesetzt wird: Die Bewegung eines Teleoperators wird unmittelbar vom Menschen gesteuert. Ein Industrieroboter ist kein Einlegegert Das Einlegegert ist eine "mit Greifern ausgerstete Handhabungseinrichtung, die vorgegebene Bewegungsablufe nach einem festen Programm abfhrt".
Quelle: N.N.: FH-Weingarten
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Begriffsdefinitionen
VDI-Richtlinie 2860: Industrieroboter Universell einsetzbarer Bewegungsautomat mit mehreren Achsen, deren Bewegungen [] programmierbar und gegebenenfalls sensorgefhrt sind. Sie sind mit Greifern, Werkzeugen oder anderen Fertigungsmitteln ausrstbar und knnen Handhabungsund/oder Fertigungsaufgaben ausfhren. Robot Institute of America: A programmable, multifunction manipulator designed to move material, parts, tools, or specific devices through variable programmed motions for the performance of a variety of tasks. Encyclopaedia Galactica (D. Adams): Technische Vorrichtung, die dazu dient, dem Menschen die Arbeit abzunehmen.
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Europische Norm EN 775: Industrieroboter Ein Roboter ist ein automatisch gesteuertes, wiederprogrammierbares, vielfach einsetzbares Handhabungsgert mit mehreren Freiheitsgraden, das entweder ortsfest oder beweglich in automatisierten Fertigungssystemen eingesetzt wird.

P. Hoppen: Autonomer mobiler Roboter Maschine, die sich in einer natrlichen Umgebung aus eigener Kraft und ohne Hilfestellung von auen bewegen und dabei ein ihr gestelltes Ziel erreichen kann. [] Dabei erkennt sie die Umwelt, sofern dies notwendig ist, ber eigene Sensoren.
Angelehnt an: Guicking, Axel, Lehrstuhl fr Informatik VI, Universitt Wrzburg, 2000

Robotertechnik

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Einteilung der Roboter nach Einsatzgebieten


Industrieroboter Arbeiten in Fabriken und Montagehallen: Schweiroboter, Lackierroboter, Montageroboter, ... Serviceroboter (In der Entwicklung, erste Anwendungen) Arbeiten in anderen, von Menschen bevlkerten Gebieten: Putzroboter, Rasenmher, Museumsfhrer, ... Gelnderoboter (Beginn der Entwicklung) Arbeiten in der rauen Natur oder an Orten, die fr Menschen nicht mehr zugnglich sind: Tiefsee, Weltraum, Kernkraftwerke, Kanalreinigung, Orangen pflcken, ... Autonome Roboter / Agentensysteme (Forschung) Fuballspieler, Laufmaschinen, Artificial Life, Androiden

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Industrieroboter
Arbeiten in komplett von Menschen geschaffener Umwelt (Fabriken) Heute sind eine knappe Million Industrieroboter weltweit im Einsatz (der Groteil davon in Japan, gefolgt von Deutschland und den USA). Meist nicht autonom und nicht mobil: Roboter mssen an neue Produkte von Menschen angepasst, also umprogrammiert werden. Hufig Fliebandarbeit wie Schweien, Polieren, Lackieren, ... Untersttzung der menschlichen Arbeitskrfte durch Handhabung von Bauteilen (Zusammensetzen von Autos). Kooperierende Roboter (Cobot): Roboter verrichten gemeinsam mit Menschen eine Arbeit.
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Bild: Fanuc Robotics

Serviceroboter
Arbeiten in einer zumindest teilweise knstlichen Umwelt, in der Menschen leben. Unterscheidung zwischen: Roboter zur Untersttzung menschlicher Arbeit wie Putzroboter, ... Interaktive Serviceroboter wie Museumsfhrer, Pflegeroboter Untersttzende Serviceroboter: SkyWash: Putzroboter fr Jumbojets (Preis: 5 Mio. DM, Fraunhofer-IPA) SIRIUSc: Fassadenreinigungsroboter fr Hochhuser (Fraunhofer-IFF) Lely: Melkroboter mit individueller Kuh-Erkennung Tennisballsammler Pioneer I mit Farbkamera und Brste
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Interaktive Serviceroboter
Fr den interaktiven Umgang mit Menschen ist Kommunikation erforderlich. RHINO: Ein autonomer, mobiler, interaktiver Museumsfhrer der Universitt Bonn. Hauptschwerpunkte: Schnelle und zuverlssige Bewegung in hochdynamischer Umwelt Interesse der Besucher wecken Interaktionsfhigkeit (Touchscreens) Toleranz gegenber unkooperativen Museumsbesuchern Fernsteuerung ber Web-Interface Literatur: W. Burgard et al.: Experiences with an interactive museum tourguide robot. Artificial Intelligence 114 (1999), S. 3-55. Museum fr Kommunikation, Berlin (Fraunhofer-IPA): Komm-rein: Begrt die Besucher, gibt aktuelle Infos Also-gut: Fhrt die Besucher durch das Museum Mach-was: Animiert die Besucher zum Ball spielen
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Gelnderoboter
Arbeiten in praktisch natrlicher Umwelt (drauen). Einsatz in der Natur oder in Gebieten, die fr Menschen nicht oder nur schwer zugnglich sind: Tiefsee, Weltraum gefhrlich sind: Minensuche, Unflle in Kernkraftwerken KURT/MAKRO: Kanalreinigungsroboter der Fraunhofer-Gesellschaft: Konventionelle Reinigung ist sehr zeit- und damit kostenintensiv, da Inspektionsplattformen hufig umgesetzt werden mssen. Kurt: Autonome mobile Roboterplattform zur Erkennung von Rissen etc. Versagt bei hheren Stufen. Makro: 5 Segmente, 4 Knickelemente, kann Hhenunterschiede bis zu 35 cm berwinden.
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Neue Anwendungsfelder: Sanierung


Autonome Kletterroboter sind prdestiniert, Aufgaben bei der Sanierung von Kernkraftwerken oder Betonbauwerken zu bernehmen. Der Einsatz menschlicher Arbeitskrfte wre hier zu gefhrlich, zu teuer oder gar technisch unmglich. Die im englischen Portsmouth ansssige Firma Portech Ltd. entwickelt Service Roboter fr Sanierungsaufgaben wie z.B. den Demonstrator ROBUG 2. Der spinnenhnliche Roboter besitzt vier mit Sauggreifern ausgerstete Beine, die ber ein Drehgelenk im Zentrum des Systems paarweise verbunden sind. Schritt fr Schritt bewegt sich ROBUG 2 vorwrts; wegen seines tiefen Schwerpunktes luft er sehr stabil. Er kann sogar vom Boden aus eine vertikale Wand hochklettern.
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Quelle: Portech Ltd., UK


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Neue Anwendungsfelder: Medizin


Fraunhofer IPA / Siemens AG: Prototyp OP 2015: Medizinisch universell einsetzbares mechatronisches Assistenzsystem bestehend aus: Operationsroboter mit Stabkinematik (Hexapod). Diese Bauform erlaubt extrem hohe Genauigkeiten im Mikrometerbereich und bietet hohe Steifigkeit bei vergleichsweise kleinem Bauraum. Steuerung des Operationsroboters aus einem flugsimulatorhnlichen Operationscockpit. Taktile Rckkopplung der Bewegung zur Untersttzung bei der Bedienung des Systems. Cockpit

Quelle: Schraft, Uni Stuttgart, Fraunhofer IPA


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Neue Anwendungsfelder: Hobby, Freizeit


Firma GolfPro International, Santa Clara, Kalifornien: Autonomer Golf-Caddy. Kann seit Herbst 1997 auf Amerikas Golfpltzen fr 10 $ pro Runde gemietet werden. Ein Sender in der Hosenasche des Golfers meldet dem Roboter, wenn sich der Sportler zum nchsten Loch begibt. Eine im Onboard-Computer gespeicherte Karte des Golfplatzes dient in Verbindung mit einem eingebauten GPS-System zur absoluten Positionsbestimmung des Robotercaddy. Ultraschallsensoren verhindern den Kontakt mit unvorhersehbaren Hindernissen. Mit Hilfe eines Displays kann sogar die momentane Entfernung zum nchsten Loch abgerufen werden.
Quelle: Schraft, Uni Stuttgart, Fraunhofer IPA
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Der RoboCup
Populre internationale Wettbewerbe in verschiedenen Ligen. Erfordert Fhigkeiten auf verschiedenen Gebieten: Autonome Agenten, Multi-Agenten-Kollaboration, Strategieentwicklung und -anpassung, Echtzeitauswertung von Sensordaten (Vision, Laserscans). Ligen sind beispielsweise: Simulationsliga, F-2000 Liga (Knigsdisziplin), Sony Legged Robot League.
Weitere Infos: http://www.robocup.org/ und beim Spiegel-Online: http://www.spiegel.de/netzwelt/robocup/
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Einsatz von Industrierobotern - international


Installierte Roboter (gesamt) in 2011 Land Japan1) USA, CDN, MEX Europa Deutschland Italien Frankreich England Andere Europa Sdkorea1) Taiwan1) China1) Weltweit Stck 307.201 184.679 369.965 157.241 62.245 34.461 13.641 66.640 124.190 29.837 74.317 1.153.097
Italien: 6400 IR 21%

In Europa verkaufte IR in 2001


Sonstige: 2700 IR 9% England: 1800 IR 6% Frankreich: 3400 IR 11% Deutschland: 12.500 IR 41%

Spanien: 3700 IR 12%


Quelle: United Nations International Federation of Robotics. Jahrbuch World Robotics 2002, Stand 2001

Hersteller Fanuc ABB Kuka

Hergestellte Roboter in 2001 12.000 10.000 7.300

1) Japan/Asien rechnet so genannte roboterhnliche Spezialgerte den Robotern zu. Quelle: United Nations International Federation of Robotics. Jahrbuch www.ifr.org

Quelle: VDI nachrichten 9. August 2002

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Einsatz von Industrierobotern in Deutschland


Anzahl Industrieroboter in Deutschland
16.000 14.000 12.000 10.000 8.000 6.000 4.000 2.000 0
B P u es c n k h ic t h B a sc h te n w hn e s c i e hw n Ka ei be E nt e n lb a g K l um r a t en ei nt m o nt ei a le m ge on So B ta n s es g e t ig t c e ke M on n ta ge n se es ie d

1990 1995 2000

Werkzeughandhabung
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Werkstckhandhabung
Angelehnt an: Kroth, Eberhard: Fa. Reis Robotics

So

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Kundenbranchen der Industrieroboter in Deutschland


Maschinenbau

38 %

4,3 Mrd. (2005)


17 %
Sonstige, bzw. keine Zuordnung Chemie, Gummi, Kunststoff Nahrungsmittel Metallerzeugnisse
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3% 3% 3%

8%
Nachrichtentechnik, elektron. Bauelemente
Quelle: VDMA, Robotik und Automation. Entnommen aus VDI nachrichten 19/06

Robotertechnik

kz - / S en eu pr e i r t an k g z dh st m a gu sc a b ck hi u n ha Fo g n d ne n rs im h a ch R bu un ei ns ng g, tr a Te um st un d Sc hu lu ng H W
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28 %

Automotive

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Industrieroboter - Markt in Deutschland


9 8 7 6 M rd . 5 4 3 2 1 0
1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008
Robotik Montage- und Handhabungstechnik

Umsatz Robotik und Automation


Exportanteil: ~50%

Jahr
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Quelle: FV Robotik + Automation im VDMA (entnommen aus VDI-Nachrichten 16/02, 47/03 und 19/06, VDI-Z 151 (2009) 4, S. 15) VLRob.ppt Folie 29
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Robotertechnik

Einsatz von Servicerobotern - international


2002 Reinigung Inspektion Bau / Abbruch Melkroboter Medizin / Operation Mobile Plattform (allg.) Wachdienst / Minensuche Unterwassersysteme Humanoide (F&E, Unterhaltg.) Handicap / Assistance Haushalt Erziehung / Ausbildung Unterhaltung, Hobby, Freizeit 8.300 545.000 100 2.285 1.910 260 3.370 280 2.700 2005 5.350 650 3.580 3.500 3.330 3.400 1.380 5.680 200 360 20.700 2009 7.290 1.600 4.800 9.800 5.600 9.500 3.000 7.700 450 1.000 41.000
Quelle: United Nations International Federation of Robotics. Jahrbuch World Robotics 2003 und VDI-Nachrichten 45/2006 (IFR Stat. Dep., eigene Schtzung)
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53.500 1.900.000 5.800.000 914.000 2.450.000

Aibo Roboterhunde von Sony: 130.000 in 2003


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Robotertechnik

3. Bauformen von Industrierobotern

Komponenten eines Industrieroboters Grundtypen von Industrierobotern Kartesische Roboter und Portalroboter Horizontal-Knickarmroboter (SCARA) Vertikal-Knickarmroboter Parallelkinematiken Anwendungsbeispiele Vergleich konventioneller Roboter / Parallelkinematiken Einsatzspezifische Kenngren

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Komponenten eines Industrieroboters


Ein Industrieroboter besteht aus folgenden Komponenten: Fahrzeug: Lokomotion (bodengebunden, schwebend oder unter Wasser). Meist 3 Freiheitsgrade (x/y-Richtung und Rotation um zAchse). Roboterarm: Fhrt den Endeffektor und besteht aus rotatorischen und translatorischen Achsen. Meist 4-6 Freiheitsgrade. Effektor, Endeffektor, Hand: Interaktion mit der Umwelt, Manipulation von Werkstcken, Werkzeugen, Messzeugen oder Beobachtungsgerten, beispielsweise Kameras. Effektor Roboterarm

Fahrzeug
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Grundtypen von Industrierobotern

Kartesischer Roboter: Portalroboter

Polarroboter

Pendularroboter
Nach DIN EN ISO 8373, 1996

Zylindrischer Roboter Gelenkroboter (Horizontal-Knickarmroboter) (Vertikal-Knickarmroboter)


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Kartesische Roboter und Portalroboter


Verfahren in kartesischen Raumkoordinaten ohne Koordinatentransformation mglich (einfache Steuerung) keine groen Anforderungen an das rumliche Vorstellungsvermgen des Programmierers steife Struktur, daher sehr groe Arbeitsrume mglich (Portalroboter) groer Kollisionsraum groe Stellflche niedrige Arbeitsgeschwindigkeit Spiel in den Achsfhrungen unvermeidlich Arbeitsraum innerhalb der Roboterabmessungen
Quellen: R.D. Schraft, Uni Stuttgart, Fraunhofer IPA, Fa. Reis Robotics Beuth Hochschule fr Technik Berlin Fachbereich VI - Informatik und Medien Linnemann, SoSe 2013

Anwendungsgebiete: Palettieren, Kommissionieren Fertigteilfertigung fr die Bauindustrie Beschicken von Werkzeugmaschinen


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Horizontal-Knickarmroboter (SCARA)
Bei Fgeprozessen und Palettierarbeiten im Rahmen von Montageaufgaben gelten die folgenden Anforderungen: geringe Werkstckmassen sehr kurze Taktzeiten hohe Positioniergenauigkeit kleiner notwendiger Arbeitsraum. hohe Steifigkeit in vertikaler Richtung Eigengewicht des Roboters wirkt nicht auf die Antriebe hohe Geschwindigkeit und Beweglichkeit auch bei groen Reichweiten Form des Arbeitsraums beschrnkt die Zwei Bauarten fr Anwendungsgebiete vertikale Achse:
Als erste Achse Als vierte Achse

Anwendungsgebiete: Montage, Fgen, Bestcken von Leiterplatten und Magazinen, Lten


Quellen: R.D. Schraft Fraunhofer IPA, C. Woernle Uni Rostock, Fa. Sankyo
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SCARA = Selective Compliance Assembly Robot Arm (Montage Roboter mit selektiv elastischem Arm).
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Robotertechnik

Vertikal-Knickarmroboter
Geringes Strvolumen Umgreifen von Hindernissen mglich Von allen Roboterbauarten am universellsten einsetzbar Belastung der Antriebe durch das Eigengewicht erfordert meist einen Gewichtsausgleich
HandachsMotoren als Gegengewicht Hydropneumatischer Gewichtsausgleich

Handachsen meist als Zentralhand: Drei sich in einem Punkt schneidende Drehachsen

KUKA KR 500

Anwendungsgebiete: Beschichten und Lackieren Punkt- und Bahnschweien Werkstckhandhabung Palettieren Entgraten, Kleberauftrag
Quelle: C. Woernle, iam Uni Rostock
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Robotertechnik

Parallelkinematiken
Im Gegensatz zu klassischen Industrierobotern wirken die Antriebsachsen parallel auf den Endeffektor. Eine Parallelkinematik besteht in der Regel aus einer festen und einer bewegten Plattform, die ber mehrere parallele kinematische Glieder miteinander verbunden sind. Dadurch ergeben sich einige prinzipielle Unterschiede: Vorteile: Hhere Genauigkeit und Steifigkeit, da sich die Positionierfehler und Elastizitten der einzelnen Antriebsachsen nicht addieren. Bewegte Besseres Last-Massen-Verhltnis, da die Plattform Antriebe direkt auf die Last wirken und Kinematisches nicht noch zustzlich nachfolgende Glied Armglieder tragen mssen. Nachteile: Eingeschrnkter Arbeitsraum, da sich die Bewegungen der Antriebseinheiten ebenfalls nicht addieren. Kinematische und dynamische Beziehungen aufgrund der geschlossenen kinematischen Ketten erheblich komplexer.
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Feste Plattform

Robotertechnik

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Anwendungsbeispiele fr Parallelkinematiken
Bewegungssimulatoren: Aufgrund hoher Lastmassen und Beschleunigungen werden Bewegungssimulatoren in der Regel als hydraulische Plattformen aufgebaut. Hexamove (Hexapod) der Fa. OHE Hagenbuch AG Industrieroboter: Flexpicker IRB340 (Delta-Roboter) von ABB fr extrem hohe Geschwindigkeiten Flugsimulator 737 FNPT II der Fa. Frasca Int., Inc.

Fanuc F-200i (Last: 100 kg; Masse: 170 kg)

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Robotertechnik

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Parallelkinematik-Roboter ABB IRB 940 (Tricept)


Typische Einsatzgebiete Mechanische Bearbeitung (Trennen, Bohren, Schleifen) Schweien, Brennschneiden Eigenschaften Teilweise geschlossene kinematische Kette Gnstig fr Aufnahme von Bearbeitungskrften
Schubgelenk (passiv) Drehgelenke (passiv) Kardangelenke

q2 Parallele q1 Hybridstruktur:

q3

Schraubtriebe

Bis zu drei serielle Handachsen


Nach C. Woernle, iam - Uni Rostock, 2003
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Robotertechnik

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Vergleich konventioneller Roboter / Parallelkinematiken

Serielle Roboter Parallelkinematiken Absolutgenauigkeit Wiederholgenauigkeit Steifigkeit Last/Massen-Verhltnis Beschleunigungen am Endeffektor Arbeitsraum (Gre, Hindernisvermeidung) Flexibilitt (Anpassbarkeit an Aufgabenstellung) Math. Berechnungsaufwand (Kinematik, Dynamik) besser besser einfacher besser besser besser besser besser

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Robotertechnik

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Einsatzspezifische Kenngren fr Roboter


Geometrie
Mechanische Systemgren Bewegungsraum, Arbeitsraum

Kinematik
Geschwindigkeiten Beschleunigungen berschwingen Zykluszeiten

Belastung
Nennlast Werkzeuglast Nutzlast Maximallast Nennmomente

Genauigkeit Wiederholgenauigkeit
mittlere Positionsstreubreite mittlere Orientierungsstreubreite mittlere Umkehrspanne

Referiergenauigkeit
Mittlere Genauigkeit, mit der ein Punkt im Arbeitsraum angefahren wird Rumliche Auflsung
Beispiel: 1 m Bewegungsbereich und 16 Bit Darstellgenauigkeit ergibt 216 = 65.536 Schritte. Damit folgt: 1 m / 65.536 = 0,000015 m = 0,015 mm = 15 m Auflsung.
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4. Roboterkinematiken

Begriffe Kinematik, Dynamik und Achsen Freiheitsgrad und Bewegungsfreiheitsgrad Symbolische Darstellung von Kinematiken Konfigurationen und Arbeitsrume Direkte und inverse Kinematik Werkzeug-Koordinatensystem, Tool-Center-Point Darstellung der Orientierung Beispiel: Direkte und inverse Kinematik des SCARA bungsaufgabe

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Robotertechnik

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Begriffe Kinematik, Dynamik und Achsen


Die Dynamik befasst sich mit der Betrachtung von Krften (Trgheitskraft, Schwerkraft, Antriebe), die auf die Roboterkomponenten einwirken. Die Kinematik beschreibt den mechanischen Aufbau des Roboters, d.h. die rumliche Zuordnung der Bewegungsachsen nach Folge und Aufbau. Sie beschftigt sich mit der Geometrie und den zeitabhngigen Aspekten der Bewegung. In der Kinematik wird von allen dynamischen Aspekten abstrahiert. Die einzelnen Glieder eines Industrieroboters sind ber Linearfhrungen und Drehgelenke zu einer kinematischen Kette miteinander verbunden. Die Glieder, Gelenke und deren Antriebe bilden die Achsen des Roboters. Die Hauptachsen dienen hierbei zum Positionieren des Endeffektors, d.h. des Werkzeugs oder Werkstcks, im Raum. Die Hand- oder Kopf- oder Nebenachsen sind in erster Linie fr die Orientierung des Werkzeugs zustndig und bestehen daher in der Regel aus einer Reihe von Drehgelenken.

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Robotertechnik

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Achsen eines Knickarmroboters


Die Achsen 1,2 und 3 sind die Hauptachsen des Roboters. Mit Hilfe der Hauptachsen werden die Achsen 4,5 und 6, die als Kopf- oder Handachsen bezeichnet werden, im Arbeitsraum positioniert. Durch die zustzlichen Bewegungsmglichkeiten der Handachsen kann der Greifer oder das Werkzeug im Raum so orientiert werden, wie es fr die Bearbeitungsoder Handhabungsaufgabe erforderlich ist. Mit den 6 Bewegungsachsen eines Industrieroboters lassen sich alle 6 Freiheitsgrade im Raum einstellen.
Quelle: Kroth, Eberhard: Reis Robotics
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Beispiele fr Haupt- und Nebenachsen

Vertikal Knickarm

Horizontal Knickarm

Kartesisch / Portal

Zylindrisch
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Kugelfrmig

Hexapod
Nach D. Scholz, FH-Mnster

HA = Hauptachse, NA = Nebenachse
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Gelenkbauformen fr Hauptachsen
Die verschiedenen Kinematiken der Industrieroboter lassen sich immer aus den 3 Grundbauformen fr Gelenke aufbauen. Linearachsen / Translatorische Achsen / Schubachsen: frei konfigurierbarer Arbeitsraum beliebig erweiterbarer Arbeitsraum gnstige Kinematik fr Handhabungs- und Palletieraufgaben steife Gesamtkonstruktion durch mechanische Entkopplung der Achsen Rotatorische Achsen: schnelle Bewegungen kostengnstig fr kleine Arbeitsrume vorteilhafte Kinematik fr Bearbeitungsaufgaben Zwangsgekoppelte Achsen: Kosteneinsparung Reduzierung der Bewegungsfreiheiten

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Freiheitsgrad und Bewegungsfreiheitsgrad


Freiheitsgrad eines Objekts im dreidimensionalen, euklidischen Raum Anzahl mglicher unabhngiger Bewegungen im Bezugskoordinatensystem definiert durch die minimale Anzahl von Translationen und Rotationen zur vollstndigen Beschreibung der Stellung (Lage) des Objekts Fr im dreidimensionalen Raum frei bewegliche Objekte gilt: Freiheitsgrad: f = 6 (3 Translationen und 3 Rotationen) Bewegungsfreiheitsgrade (Getriebefreiheitsgrade) eines Roboters Anzahl der Bewegungsmglichkeiten des Roboters Freiheitsgrad eines Rotationsgelenks: FR 3 Freiheitsgrad eines Translationsgelenks: FT = 1 Anzahl der Gelenke eines Roboters: n ,meist n 6 Bewegungsfreiheitsgrade:

F = (FRi + FTi ) i =1
Mit F f

Kinematisch bestimmter Roboter: f = F Kinematisch redundanter Roboter: f < F


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Freiheitsgrad: Beispiele
Auf dem Boden bewegliches Fahrzeug: Translation auf der Bodenflche in x- und y-Richtung sowie Drehung um die senkrecht zur Bodenflche stehende z-Achse Freiheitsgrad f = 3 Tennisball: Mittelpunkt im Raum (x,y,z-Koordinate) Rotation um die Achsen des kartesischen Koordinatensystems Freiheitsgrad f = 6 8-achsiger Roboter: Freiheitsgrad f = 6, Bewegungsfreiheitsgrad F ist 8 Freiheitsgrad f einer menschlichen Hand ist 6, der Bewegungsfreiheitsgrad F ist 22 Freiheitsgrad f eines menschlichen Arms ) incl. Schulter ist 6, Bewegungsfreiheitsgrad F ist 7 Um ein Freiheitsgrad f = 6 fr den Effektor eines Roboters zu erreichen, sind mindestens F = 6 Bewegungsachsen ntig
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Gelenke und Freiheitsgrade


Drehgelenk (Revolute) Schubgelenk (Prismatic) Drehschubgelenk (Cylindric) Kardangelenk (Universal) Kugelgelenk (Spherical)

f=1

f=1

f=2

f=2

f=3

Quelle: iam, Uni Rostock


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Darstellung des kinematischen Aufbaus von IR


Bezeichnungen Achsen Translationsachse Translation fluchtend (Teleskop) Translation nicht fluchtend Verfahrachse Rotationsachse Rotation fluchtend Rotation nicht fluchtend Greifer Kennzeichnung von Systemgrenzen Trennung zwischen Haupt- und Nebenachsen
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Symbol

Bemerkungen, Beispiele Symbol mit Angabe der Bewegungsmglichkeit

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Beispiel fr die symbolische Darstellung eines IR

VDI 2861 sieht auch eine Symbolsprache fr die Beschreibung der Konfigurationen vor: X, Y, Z, U, V und W A, B, C, D, E und F Q, R, S und T fr die Linearachsen fr die Drehachsen fr sonstige Achsen

Mit einem Trennstrich / werden die Hauptachsen von den Nebenachsen getrennt
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Nach VDI 2861, Blatt 1, 1988

Werkzeuge

Spritzpistole Schweizange Zangengreifer Kurzer Trennstrich echte Schnittstelle, z.B. auswechselbare Werkzeuge

Bestimmung der Achsbezeichnungen


Symbolische Darstellung eines siebenachsigen IR:
Nach VDI 2861, Blatt 2, 1988

Die Achsbezeichnungen fr Industrieroboter beziehen sich auf ein ortsfestes kartesisches Koordinatensystem mit den horizontalen Achsen X und Y und der vertikalen Achse Z Zur Bestimmung der Achsbezeichnungen wird die Grundstellung des IR angenommen In der Grundstellung sind alle ortsfesten und ortsbeweglichen Achsen parallel bzw. symmetrisch zum Bezugskoordinatensystem ausgerichtet
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Schnittstellen eines IR und angrenzender Peripherie

Reale Darstellung

Symbolische Darstellung
Nach VDI 2861, Blatt 2, 1988

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Konfigurationen und Arbeitsrume


Bezeichnung Kartesisches Gert Zylinderkoordinatengert Kugelkoordinatengert
C D E C D E

Anordnung

Kinematisches Ersatzbild
Y Z X Z Y X

Arbeitsraum

Horizontales Knickarmgert Vertikales Knickarmgert


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Arbeitsraum des Bosch SR 800 (SCARA)

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Arbeitsraum eines Knickarmroboters (Kuka KR 2)

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Kinematik: Sonderbauformen
Neben den klassischen Kinematiken gibt es eine Vielzahl von Sonderbauformen, die zum Teil fr spezielle Aufgabenstellungen entwickelt wurden. Zum Teil sind es Abwandlungen der klassischen Bauformen, die durch unterschiedliche Reihenfolge bei der Anordnung der Achsen entstehen. Sonderbauformen knnen so aufgebaut sein, dass sie bessere Zugnglichkeit bessere Steifigkeit bessere Bewegungsfreiheit fr spezielle Anwendungsbereiche bieten. Ein weiterer wichtiger Aspekt fr Sonderbauformen ist der Preis des Roboters fr eine bestimmte Aufgabenstellung.

Bild: Fa. Motoman


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Direkte und inverse Kinematik

Direkte Kinematik (Hintransformation)

Inverse Kinematik (Rcktransformation)

Fr die Steuerung eines Roboters wird die Effektorstellung in Weltkoordinaten (Basiskoordinaten) vorgegeben. Diese mssen zur Steuerung der Motoren des Roboters in Gelenkvektoren (Roboterkoordinaten) umgerechnet werden, d.h. es wird die inverse Kinematik bentigt.
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Werkzeug-Koordinatensystem und Tool Center Point


Werkzeug-Koordinatensystem:

Handgelenk

Z Y HandgelenkFlansch X
Ursprung des WerkzeugKoordinatensystems Tool Center Point (TCP) Werkzeug

Gleiche Position verschiedene Orientierung: Zur Beschreibung der Orientierungen fr das Werkzeug gibt es herstellerabhngig verschiedene Definitionen. Die Orientierung des Werkzeuges ndert sich, wenn die Werkzeugspitze an einer Stelle positioniert bleibt und das Werkzeug um diese Position kippt bzw. gedreht wird.
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Darstellungen der Orientierung


Roll-Pitch-Yaw: Das aus der Schifffahrt und Luftfahrt bekannte System wird auch in der Roboterprogrammierung angewandt. Z Dabei erfolgen die Rotationen A, B, C um die unvernderten Yaw Y Achsen X (Roll, Rollen), Y (Pitch, Stampfen, Nicken) Pitch und Z (Yaw, Gieren). X Roll

Euler-Winkel: Die Rotationen werden nacheinander um die Achsen der neuen Koordinatensysteme durchgefhrt. Die Reihenfolge muss angegeben werden! ZXZ in der Mathematik bliche Definition. Drehung nacheinander um die ZAchse, um die X-Achse des neuen Koordinatensystems und um die Z-Achse des wiederum neuen Koordinatensystems. ZYX wird z.B. bei IRDATA verwendet. ZYZ z.B. bei Programmiersprache VAL fr PUMA-Roboter. Weitere Verfahren: Z.B. Quaternionen (Erweiterung komplexer Zahlen)
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Koordinatentransformation und Greifer / Werkzeug


Die Koordinatentransformation der Steuerung besteht meist aus zwei Teilen: Roboterkinematik bis zum Flansch Werkzeug- / Greiferkinematik vom Flansch bis zum TCP Die sogenannten Flansch-Koordinaten werden beschrieben mit Position : x, y, z Orientierung: R(z), R(y), R(x) nach Euler oder Roll/Pitch/Yaw und bilden den Ursprung des Greifer/Werkzeug-Koordinatensystems Die Steuerung bezieht sich meist auf den TCP des aktuellen Greifers / Werkzeugs (Die genauere Beschreibung ist den jeweiligen Handbchern zu entnehmen)

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Direkte und Inverse Kinematik: Beispiel SCARA-Roboter

SCARA = Selective Compliance Assembly Robot Arm (Montage Roboter mit selektiv elastischem Arm). Zur Vereinfachung der Rechnung wird der Roboter von oben betrachtet, d.h. die X-Y-Ebene dargestellt und nur der Knickarm als planares System gerechnet. Die Berechnung der weiteren Achsen erfolgt dann nach dem gleichen Prinzip und kann gut als bung dienen.

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SCARA: Direktes kinematisches Problem


y

L2 L1

P(x,y)

x Ist P(x,y) der Endpunkt des, vom Rumpf aus gesehen, zweiten Arms des Scara, so gilt fr die Koordinaten von P

x = L1 cos + L 2 cos ( + ) y = L1 sin + L2 sin ( + )

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SCARA: Inverses Kinematisches Problem - 1


y

2. Schritt: Berechnung von = arctan (s/c)


2 L2 L1 C L2 1

P(x,y)

Problem: arctan ist mehrdeutig, gilt immer nur in einem Quadranten oft wird die erweiterte arctan-Funktion verwendet: atan2 atan2(s,c) wird so ausgewertet: = /2 bzw. 90 fr c = 0, s > 0 = -/2 bzw -90 fr c = 0, s < 0 = arctan(s/c) fr c > 0 = arctan(s/c) + fr c < 0, s 0 = arctan(s/c) - fr c < 0, s < 0 undefiniert fr c = s = 0

2 1

L1 x

1. Schritt: Berechnen von C

C = x2 + y2 Grenzwertbetrachtung C > L1 + L2 : geometrisch nicht mglich (keine Lsung) C < |L1 - L2| : geometrisch nicht mglich (keine Lsung) C = 0 und L1 = L2 : Winkel beliebig
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SCARA: Inverses Kinematisches Problem - 2


3. Schritt: Betrachtung der Armlngen L1 und L2 C = L1 + L2 mit 1 = 2 = ; 1, 2 = 0 und C = |L1 L2| wird mit L1 > L2 : 1 = 2 = 1 = +180 2 = -180 (also zwei Lsungen)
y

L1 < L2: 1 = 2 = - 180 1 = +180 2 = -180 (also zwei Lsungen)


y

L1 L2

1 = +180 2 = -180

L2

L1

P(x,y)

P(x,y)

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VLRob.ppt Folie 66
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SCARA: Inverses Kinematisches Problem - 3


4. Schritt: Der Normalfall: 1 und 2 berechnen Es ist C < L1 + L2 (keine gestreckten Arme) und C > |L1 L2| (Arme nicht gefaltet) womit gilt:
y

Fr das untere schiefwinklige Dreick gilt: xp2 + yp2 = C2 = L12 + L22 + 2L1L2 cos 1 (Cosinussatz) Fr das obere schiefwinklige Dreieck gilt xp2 + yp2 = C2 = L12 + L22 + 2L1L2 cos 2 (Cosinussatz) und es ist auch 1 > 0 2 < 0 (aber beide haben den gleichen Betrag!) und man kann die Gleichungen gleichsetzen: xp2 + yp2 = C2 = L12 + L22 + 2L1L2 cos 1 = L12 + L22 + 2L1L2 cos 2
x2 + y2 L 2 + L 2 1 2 1 = arccos 2 L1L 2
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yp L1 C

2 L2 1 L2

P(x,y)

2 1

L1 xp x

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Nur fr Lehrzwecke

SCARA: Inverses Kinematisches Problem - 4


5. Schritt: 1 und 2 berechnen
y

Fazit: Der Weg der traditionellen Geometrie fhrt zum Ziel, ist aber Recht aufwndig abzuleiten

P(x,y)
L2 L1 C - L1 x L2

Nicht bertragbar auf andere Kinematiken Fhrt bei komplexen Kinematiken zu umfangreichen Kunstwerken Bei mehrdeutigen Lsungen besteht bei der inversen Kinematik das Problem, welche der Lsungen man in der Steuerung auswhlt: Programmierer des Anwendungsproblems whlt aus. Vorherige Stellung als Entscheidungskriterium, z.B. die Winkel, die am nchsten liegen nehmen. Hindernisse erkennen Den Fall der Kollisionsvermeidung nehmen.
Robotertechnik
VLRob.ppt Folie 68
Nur fr Lehrzwecke

2 1

1 = - 2 = + Mit dem Cosinussatz wird L22 = L12 + C2 2 C L1cos


L 2 L 2 + C2 2 = arccos 1 2 L1 C
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bung: K-transformation mit konventioneller Geometrie


z d3 Gelenk 2 (Rotation) Gelenk 3 (Translation) P(xp, yp, zp) y d1 Gelenk 1 (Translation) yp

Aufgabe mit einfach zur rechnenden dimensionslosen Zahlenwerten: a) Direktes Problem Gegeben: d1 = 3, d3 = 4, = 30 Gesucht: Position von P Lsung: xP = 3,464 yP = 2,0 zP = 3 b) Inverses Problem: Gegeben: xP, yP, zP , Werte wie a) Gesucht: d1, d3, Lsung: siehe a)
x Robotertechnik
VLRob.ppt Folie 69
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zp

xp Festpunkt
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VLRob.ppt Folie 70
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5. Koordinatentransformation
Grundlagen Position und Orientierung eines Krpers im Raum Rotationen Homogene Koordinaten und Transformationen Denavit-Hartenberg-Verfahren (direktes kinemat. Problem) Beschreibung nach DH Bezeichnungen nach DH DH-Transformation fr Translation und Rotation Bestimmung der DH-Parameter Anwendung von DH auf Industrieroboter DH am Beispiel eines SCARA-Roboters bungsaufgaben Inverses kinematisches Problem Analytisches Verfahren von Paul Numerische Verfahren Beispiel: SCARA bungsaufgaben Singularitten
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 71
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Position und Orientierung eines Krpers im Raum P

e = Einheitsvektoren

ezK

eyK exK

K
dK

ezB

B
exB

eyB

Es wird unterschieden: Bezugskoordinatensystem (base frame); fixiert, ortsfest, z.B. am Boden festgeschraubter Roboter Krperkoordinatensystem (body base frame); angesiedelt in einzelnen Krpern, bei Robotern z.B. fixiert im Gelenk oder im Schwerpunkt des Arms oder in gnstigen geometrischen Punkten

Nchster Schritt: Position und Orientierung bezogen auf Frame B unter zu Hilfenahme von Frame K des Krpers beschreiben
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VLRob.ppt Folie 72
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Rotation in kartesischen Koordinaten


Generell gibt es drei Freiheitsgrade fr die Orientierung im Raum und es werden meist zwei Verfahren zur Beschreibung der Orientierung angewandt: Euler-Winkel (Mechanik, ) Roll, Pitch, Yaw (Rollen, Gieren, Nicken) (Schifffahrt, Luftfahrt) Ausgangssituation:
z

Mit R = Rotationsmatrix oder Orientierungsmatrix (ui, vi, wi = x-y-z - Koordinaten der Einheitsvektoren):
ux R = uy u z
y

w u v

vx vy vz

wx wy wz

(allgemein)

x
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1 0 0 R = 0 1 0 0 0 1
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(Ausgangssituation / Skizze)
VLRob.ppt Folie 73
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Rotation um die x-, y- und z-Achse


Rotation um x: Rotation um y: Rotation um z:

z w u

z w
u v y

y
x

u x

v y

cos sin 0 0 0 1 cos 0 sin 1 0 R( z, ) = sin cos 0 R( x, ) = 0 cos sin R( y,) = 0 0 0 sin cos sin 0 cos 0 1

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VLRob.ppt Folie 74
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Kombinationen / Serien von Rotationen


Rotationsmatrizen knnen miteinander multipliziert werden Ergebnis ist eine Serie von Rotationen um die Achsen des Koordinatensystems (Frames) Wichtig ist die Reihenfolge der Rotationen!

R( x,30)
Ausgangssituation
w v u z

R( z,90)
z w v u

=30
y x

z w u v y x
x

= 90

R( z,90)
z w v u

R( x,30)
z w v u y

=30
y

=90
x

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VLRob.ppt Folie 75
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Homogene Koordinaten
x Es sei p = y ein Vektor im 3D-Koordinatensystem z
dann sind die homogenen Koordinaten des Punktes (Vektors) P

h x h y pH = h z h

mit h 0

Der Spaltenvektor h ist der Skalierungsvektor. In der Kinematik ist h = 1 Damit kann fr die Beschreibung der Rotation und Translation eine so genannte homogene 4x4 Matrize aufgestellt werden: mit R T R = 3 x 3 Matrix: Rotation M= 000 1 T = 3 x 1 Vektor: Translation 1 = Skalierungsfaktor fr Kinematik Vorteil: Rotation und Translation werden in einer Matrix zusammengefasst
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Robotertechnik

Homogene Koordinaten in der Robotertechnik


p1P 1 d1 p0P Orte im Raum knnen vollstndig beschrieben werden durch: d, p = Positionsvektor R = Rotationsmatrix
0

P 2 p2P P p1P d2 1 p0P d1

0
0

p0P = d1+ p1P =0 d1+0 R1 1p1P

Hinweis: 0R1 = Rotationsmatrix fr Frame 1 bezogen 0 auf Frame 0

In Vektorschreibweise:
0

In homogenen Koordinaten: 0 R 0 d 1p 0 1 1P p0P = 1 0 1 1


0r 0P = 0T 1 1r 1P

p0P =0 d1+0 d2 +0 p2P =0 d1+0 R1 1d2 +0 R11R 2 2 p2P

In homogenen Koordinaten:
0

r0P = 0 T1 1T2 2 r2P


VLRob.ppt Folie 77
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Robotertechnik

Homogene Transformationen
Trans(x,y,z) = Verschiebung eines Punktes um x,y,z entlang der jeweiligen Achse: Rotation um die y-Achse:

1 0 Trans(x, y, z ) = 0 0

0 0 x 1 0 y 0 1 z 0 0 1

cos 0 R(y, ) = sin 0

0 1 0 0 0 cos 0 0 0 1 0

sin

Rotation um die x-Achse:

Rotation um die z-Achse:

0 0 1 0 cos sin R(x, ) = 0 sin cos 0 0 0

0 0 0 1

cos sin sin cos R(z, ) = 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0 1

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 78
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Beschreibung nach Denavit - Hartenberg


Begrndung: Bisher wurden die Koordinatensysteme intuitiv gewhlt Es ist aber zweckmig, nach einem einheitlichen Schema beziehungsweise Verfahren vorzugehen Vorteil: Verschiedene Anwender kommen zu einer gleichen oder zumindest vergleichbaren Beschreibung der Aufgabe Prinzip: Es geht darum, von einem i-ten Koordinatensystem zu einem (i+1)-ten Koordinatensystem zu kommen Man beschrnkt die Freiheitsgrade der Koordinatensysteme: - eine Drehachse - eine Linearachse (oft prismatische Achse genannt)
Denavit, J., Hartenberg, R. S.: A kinematic notation for lower pair mechanisms based on Matrices. Journal of Applied Mechanics, vol. 77, pp. 215221, June 1955.
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Bei einem Roboter bestehen im Normalfall folgende Mglichkeiten fr zwei so genannte kinematische Paare:
Gelenk i+1 Glied i Gelenk i Form und Masse der Glieder werden abstrahiert

Gelenk i Drehachse Drehachse Linearachse Linearachse

Gelenk i+1 Drehachse Linearachse Drehachse Linearachse


VLRob.ppt Folie 79
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Bezeichnungen nach Denavit-Hartenberg


Die Gelenkachsen von Gelenk (i) und Gelenk (i+1) fallen mit den z-Achsen der Koordinatensysteme (i-1) und (i) zusammen. Beispiel fr Drehgelenke:
qi Gelenk i+1

Gelenk i

Glied i

qi+1

yi zi-1 Ki i zi ai-1 di Ki-1 qi xi-1 yi-1 xi

ai

Man erkennt: ai und i sind durch die Gelenkkonstruktionen festgelegt. ai ist die gemeinsame Normale der Drehachsen (z-Achsen), also der krzeste Abstand der Achsen. ai ist ein Abstand, und daher > 0 i ist der Winkel, um den man die erste Achse zi drehen muss, damit sie parallel zur zweiten Achse zi+1 wird. i wird in der Ebene senkrecht zur gemeinsamen Normalen ai gemessen. Schaut man von der Pfeilspitze von xi auf diese Ebene, erkennt man die positive Richtung von i. xi luft kolinear zu ai, und seine Richtung geht von Ki-1 weg nach Ki. Die y-Achsen ergnzen die Koordinatensysteme zum Rechtssystem.
VLRob.ppt Folie 80
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Robotertechnik

Beschreibung der Drehungen und der Translationen - 1


yi zi-1 Ki i zi ai-1 di Ki-1 qi xi-1 yi-1 xi

ai

Es sind drei Schritte abzuarbeiten: 1. Drehung um die Achse zi-1 um den Winkel qi 2. Translation Ki-1 Ki 3. Drehung um die Achse xi um den Winkel i

1. Drehung um qi cos qi sin qi 0 0

2. Translation 0 ai 0 0 1 di 0 1

3. Drehung um i 0 1 0 cos i 0 sin i 0 0 0 0 sin i 0 cos i 0 0 1

sin qi 0 0 1 0 cos qi 0 0 0 1 , 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0

und

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 81
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Beschreibung der Drehungen und der Translationen - 2


Die Koordinatentransformation von (i-1) zu (i) ist dann das Produkt der Matrizen:

cos qi sin qi i1 Ti = 0 0 cos qi sin qi = 0 0 cos qi sin qi = 0 0

sin qi 0 0 1 0 cos qi 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0

0 ai 1 0 0 0 0 cos i 1 di 0 sin i 0 1 0 0 0 ai sin i 0 cos i di 0 1

0 0 sin i 0 cos i 0 0 1

0 sin qi 0 0 1 cos qi 0 0 0 cos i 0 1 0 0 sin i 0 0 1 0 0 sin qi cos i cos qi cos i sin i 0 sin qi sin i

ai cos qi cos qi sin i ai sin qi cos i di 0 1


VLRob.ppt Folie 82
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Beschreibung der Drehungen und der Translationen - 3


Anmerkungen: Die Koordinatentransformation hngt von vier Parametern ab: ai, i, di, qi Diese Parameter werden auch link parameter genannt ai und i sind durch die maschinenbauliche Konstruktion des (i)-ten Gliedes gegeben qi und di sind abhngig von der Verbindung der Glieder (i-1) und (i) ber das Gelenk (i) Fallunterscheidungen: (Deutung von qi) Gelenk (i) ist eine Drehachse: di ist konstruktiv vorgegeben und konstant qi ist eine Gelenkkoordinate, d.h. im Beispiel der Winkel zwischen den Gliedern (i-1) und (i) Gelenk ist eine Linearachse (Translation): di ist variabel und wird dann als qi bezeichnet Der Winkel zwischen den Gliedern ist konstruktiv festgelegt, also konstant. Er wird dann i genannt. Damit folgt die Schreibweise der vorherigen Koordinatentransformation fr die Linearachse: sin i sin i ai cos i cos i sin i cos i

sin i i1 Ti = 0 0

cos i cos i sin i 0

cos i sin i cos i 0

ai sin i qi 1

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VLRob.ppt Folie 83
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Verallgemeinerung der Beschreibung


Die zuvor im Beispiel aufgestellten Koordinatentransformationen fr die Drehungen und die Translationen kann man auch zusammenfassen (es handelt sich dabei nur um eine andere Sichtweise!):

cos i sin i i1 Ti = 0 0

sin i cos i cos i cos i sin i 0

ai cos i cos i sin i ai sin i cos i di 0 1

sin i sin i

Und nun setzt man als Variable qi Fr die Drehachse: i = qi Fr die Linearachse: di = qi Damit lassen sich dann alle vier mglichen beziehungsweise zulssigen Flle betrachten:
Gelenk i Drehachse Drehachse Linearachse Linearachse
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Gelenk i+1 Drehachse Linearachse Drehachse Linearachse


VLRob.ppt Folie 84
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Robotertechnik

DenavitHartenberg Parameter am Drehgelenk


i1 Ti

cos i sin i = 0 0

sin i cos i cos i cos i sin i 0

cos i sin i cos i 0

sin i sin i

ai cos i ai sin i di 1

Glied i

Glied i+1 Gelenk i+1

Glied i-1 yi Gelenk i Gelenk i-1 zi-1 ai-1 di Ki-1


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i zi xi Ki

ai yi-1

i xi-1

Der Winkel i ist variabel di, ai, i sind konstant


VLRob.ppt Folie 85
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Denavit-Hartenberg Parameter am Translationsgelenk


i1 Ti

cos i sin i = 0 0

sin i cos i cos i cos i sin i 0

cos i sin i cos i 0

sin i sin i

ai cos i ai sin i di 1

Glied i

Glied i+1 Gelenk i+1

Glied i-1 yi Gelenk i Gelenk i-1 zi-1 ai-1 di Ki-1


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i zi xi Ki

ai yi-1

i xi-1

Der Abstand di ist variabel i, ai, i sind konstant


VLRob.ppt Folie 86
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Festlegen der Koordinatensysteme - 1


Die vorherige Koordinatentransformation kann unter folgenden Voraussetzungen auf Industrieroboter angewandt werden: Glied 0 beziehungsweise Koordinatensystem 0: Der Sockel (Fu) des Industrieroboters ist Glied 0 und ist mit dem (0)-ten Koordinatensystem fest verbunden und heit: Bezugssystem (reference frame) oder Weltkoordinatensystem (da ist der Roboter festgeschraubt) Der Ursprung von Koordinatensystem 0 wird auf die erste Gelenkachse gelegt. z0 zeigt dann entlang der Gelenkachse x0 und y0 sind dann frei whlbar, bilden aber ein Rechtssystem Koordinatensysteme Ki mit i = 1, 2, n-1: Der Ursprung von Ki liegt auf der Gelenkachse i+1 Die Richtung von Zi geht entlang der Gelenkachse i+1; das Vorzeichen ist frei whlbar siehe nchste Folie!
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VLRob.ppt Folie 87
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Festlegen der Koordinatensysteme - 2


Es sind drei Flle zu unterscheiden: Parallele Gelenkachsen xi luft kolinear zu ai und zeigt von Ki-1 nach Ki Sich schneidende Achsen xi luft parallel zur Richtung des Kreuzproduktes zi-1 X zi; die Richtung ist frei whlbar ai ist der Abstand der beiden Systeme Windschiefe Achsen Die Achsen schneiden sich nicht und sind auch nicht parallel. Vorgehen wie bei parallelen Achsen. Der Fall ist bei realen Robotern eher selten! Festlegen des letzten Koordinatensystems Kn Mglichst TCP als Ursprung whlen (oder fiktiven TCP) zn geht in Richtung von zn-1 und durch TCP Richtung von xn: zn-1 und zn liegen auf einer Linie: xn wie xn-1 legen Sonst: xn steht senkrecht auf zn-1 und zeigt von zn-1 in Richtung zn
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VLRob.ppt Folie 88
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Gesamttransformation, Position und Orientierung


Jede der aufzustellenden Matrizen enthlt dann genau eine der Gelenkkordinaten qi Die Multiplikation aller Matrizen fhrt dann zu
T = 0 Tn = 0 T1 1T2 2 T3 ...
n1

Tn

Wobei, allgemein ausgedrckt, T so aussieht: a a13 a14 a 11 12 a21 a22 a23 a24 T= a31 a32 a33 a34 0 0 0 1 Fr die Werkzeugspitze (Tooltip) im n-ten Koordinatensystem wird Die Position: Die Orientierung: Die Winkel nach Vukobratovic:

X Tooltip

a14 = a 24 a 34

a11 a12 a13 a21 a22 a23 a 31 a32 a33

(Drehung um z ) = atan2(a21, a11) = atan2( a31, (a11 cos + a21 sin )) = atan2(a32, a33 ) (Drehung um x )

Vukobratovic, M.: "Introduction to Robotics", Springer, Berlin Heidelberg New York 1989
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VLRob.ppt Folie 89
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Zusammenfassung Denavit-Hartenberg - Verfahren


Folgende Schritte sind zur Lsung des direkten Problems erforderlich: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Roboter skizzieren und in gnstige Grundstellung ausrichten Bestimmung der Koordinatensysteme nach Denavit-Hartenberg Ablesen der DH-Parameter (ai, ai, di, i) und eintragen in eine Tabelle Bestimmung der Matrizen i-1Ti, die jeweils von den gegebenen Gelenkkoordinaten abhngen Berechnung von T beziehungsweise 0Tn durch Matrizenmultiplikation Berechnung der externen Koordinaten (Tooltip) x, y, z (Position) Berechnung der Orientierung, d.h. der Winkel

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VLRob.ppt Folie 90
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bungsbeispiel: DH fr den planaren SCARA


Bestimmung der Koordinatensysteme nach DH:
P

L1 L2

Zur Erinnerung: Der Sockel (Festpunkt) des Roboters ist Glied 0 In Glied 0 ist das Weltkoordinatensystem
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VLRob.ppt Folie 91
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bungsbeispiel: DH fr den planaren SCARA - Glied 1


z1 y1 x1 1

Gewhlt fr SCARA: d1 = 0 (Fupunkt) 1 = 0 (z0, z1 laufen parallel, keine Achsverdrehung) Die DH-Koordinatentransformation ist dann:

z0

a1 = L1 Glied 1 y0

cos i sin i i1 Ti = 0 0

sin i cos i cos i cos i sin i 0

sin i sin i cos i sin i cos i 0

ai cos i ai sin i di 1

1 =

Einsetzen der Parameter aus der Skizze:

x0

cos sin sin cos 0 T1 = 0 0 0 0


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0 L1 cos 0 L1 sin 1 0 0 1
VLRob.ppt Folie 92
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bungsbeispiel: DH fr den planaren SCARA - Glied 2


Z2 y2 z1 y1 d2 = 0 z0 a1 = L1 Glied 1 y0 1 x1 a2 = L2 Glied 2 2 = 2 x2

Fr SCARA gilt: d2 = 0 (Gelenke in einer Ebene) 2 = 0 (z-Achsen laufen parallel) Einsetzen der obrigen Werte in DH:
cos sin 1 T2 = 0 0 sin cos 0 0 0 L 2 cos 0 L 2 sin 1 0 0 1

1 =

x0
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VLRob.ppt Folie 93
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bungsbeispiel: DH fr SCARA - Gesamttransformation


cos sin 0 L1 cos cos sin 0 L 2 cos sin cos 0 L sin sin cos 0 L sin 1 2 0 T2 = 0 T1 1T2 = 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 cos cos sin sin cos sin sin cos 0 cos L 2 cos sin L 2 sin + L1 sin sin cos + cos sin sin cos + cos cos 0 sin L cos + cos L sin + L sin 2 2 1 = 0 0 1 0 0 0 0 1

Es gilt: sin cos + cos sin = sin( + ) cos cos sin sin = cos( + ) und man kann schreiben:

cos( + ) sin( + ) sin( + ) cos( + ) 0 T2 = 0 0 0 0


Orientierung in der Ebene
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0 L 2 cos( + ) + L1 cos 0 L 2 sin( + ) + L1 sin 1 0 0 1


Position in der Ebene
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VLRob.ppt Folie 94
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bungsbeispiel: DH fr den planaren SCARA - Zahlenbeispiel


Bei einem SCARA sei: L1 = 4 L2 = 3 = 30 = 30 (Es werden glatte, dimensionslose Zahlen angenommen, um den Rechenaufwand gering zu halten!) Damit ist 0,866 0 3 0,5 + 4 0,866 = 4.964 0,5 + = 0 , 866 0 , 5 0 3 0 , 866 4 0 , 5 4 , 598 0 T2 = 0 0 1 0 0 0 0 1 Die allgemeine Form der Matrix ist: = atan2(a21, a11) a11 a12 a13 a14 Euler-Winkel = atan2( a31, (a11 cos + a21 sin )) a21 a22 a23 a24 = atan2(a32, a33 ) a 0,866 31 a32 a33 a34 = atan2( 0,866 , 0,5 ) = arctan( ) = arctan 1,732 = 60 0 0 , 5 0 0 1 = atan2( 0 , ( 0,5 cos + 0,866 sin )) = atan2( 0, ( 0,433 + 0,433 ) = arctan 0 = 0
= atan2( 0,1) = arctan 0 = 0
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VLRob.ppt Folie 95
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bung: DH-Verfahren fr einen einfachen Roboter


z d3 Gelenk 3 (Translation) P(xp, yp, zp) y d1 Gelenk 1 (Translation) yp

Gelenk 2 (Rotation)

zp

Lsung:

xp Festpunkt

cos q2 sin q2 sin q2 cos q2 0 T3 = 0 0 0 0

0 d3 cos q2 0 d3 sin q2 1 d1 0 1

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VLRob.ppt Folie 96
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bungsbeispiel: Manutec h5
2 3 z1 L1 y1 x1 1 4 z0 y0 x0 DH-Parameter fr die skizzierte Stellung i 1 2 3 4
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z2

L2 y2 x2

z3

y3 x3 T

z4

y4 x4

ai 0 L1 L2 0

i 0 0 0 0
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di Z 0 0 -T

i 0 W2 W3 W4
VLRob.ppt Folie 97
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bungsbeispiel: Bosch SR800


1 L1 2 z1 L2 y1 x1 y2 3 H y3 4 z0 y0 x0 Wunschrichtung fr Achse 3: i 1 2 3 4 z3 x4 y4 z4 z2 Z x3 2 x2

DH-Parameter fr die skizzierte Stellung ai di i i L1 0 H W1 L2 180 0 W2 0 0 Z 0 0 0 0 W4


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VLRob.ppt Folie 98
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bungsbeispiel: Manutec r 15 - 1
Handachsen 4 5 6
Hand:

Hauptachsen 3

2 1

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VLRob.ppt Folie 99
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bungsbeispiel: Manutec r 15 - 2
L1 3 =W3-90 x 3 z2 y2 x2 y3 L2 L3

z1 x1

3 z3

x4

z4 4 y4 y5

x5

5 z5 y6 i W1 W2 W3 -90 W4 W5 W6

x6

z6

y1 H

DH-Parameter fr die skizzierte Stellung i z0 1 x0 y0 1 2 3 4 5 6


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ai 0 L1 0 0 0 0

i -90 0 -90 +90 -90 0


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di H 0 0 L2 0 L3

VLRob.ppt Folie 100


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Inverses kinematisches Problem


Fragestellung: Welche Gelenkstellungen fhren den Endeffektor in eine vorgegebene Zielstellung?

Direkte Kinematik (Hintransformation) Inverse Kinematik (Rcktransformation)

Die Berechnungen sind hufig sehr komplex Werkzeuge wie Mathematica, Maple V, Matlab werden eingesetzt Die Lsungen sind hufig nicht eindeutig (vergl. SCARA-Beispiel) Die Rckwrtsrechnung muss schritt haltend, also in Echtzeit, mit der Bewegung des Roboters erfolgen Es existiert kein allgemein anwendbares Lsungsverfahren
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VLRob.ppt Folie 101


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Berechnungsmglichkeiten
Analytische Verfahren Meist nur fr Roboter mit einfacher Gelenkanordnung praktikabel Oft werden Matrizen verwendet Roboterspezifische, spezielle (analytische) Verfahren Gelenkachsen von Robotern liegen oft parallel oder rechtwinklig zueinander Rckrechnung wird wesentlich vereinfacht und ist manchmal einfacher als das Rechnen mit Matrizen Numerische Verfahren Die Gelenkparameter werden mit Hilfe eines Nherungsverfahrens berechnet

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VLRob.ppt Folie 102


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Analytisches Verfahren von Paul


Vorgehen: 1. Aufstellen der Vorwrtstransformation nach DH 2. Aufstellen der homogenen Matrix fr die Zielstellung (Lage) 3. Elementweises Gleichsetzen der Matrizen von Vorwrtstransformation und Zielstellung 4. Aus den entstehenden Gleichungen intuitiv die geeigneten zur Bestimmung der Gelenkvariablen heraussuchen Wenn die Gleichungen nicht ausreichen, kann versucht werden, zustzliche Gleichungen aus folgenden Beziehungen zu finden:
0 T = 0 T 1T 2T L n1T n n 1 2 3 0T n = 1T 2T L n1T n 3 2 0T 1 0T n = 2T3 L n1Tn 0 T 1T 2 1 usw
Paul, R.: Robot Manipulators: Mathematics Programming and Control. MIT-Press: Cambridge (MA), 1981
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VLRob.ppt Folie 103


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Beispiel: Vereinfachter SCARA mit zwei Drehgelenken


Vorwrtstransformation nach DH:

cos(q1 + q2 ) sin(q1 + q2 ) sin(q1 + q2 ) cos(q1 + q2 ) 0 T2 = 0 0 0 0


Beschreibung der Zielstellung:

0 L 2 cos(q1 + q2 ) + L1 cos q1 0 L2 sin(q1 + q2 ) + L1 sin q1 1 0 0 1

cos sin sin cos P(q1,q2 ) = 0 0 0 0

0 x 0 y 1 0 0 1

Gl.1 : cos = cos( q1 + q2 ) Elementweises Gleichsetzen: Gl.2 : sin = sin( q1 + q2 ) Gl.3 : sin = sin(q1 + q2 ) Gl.4 : cos = cos( q1 + q2 ) Gl.5 : x = L1 cos q1 + L 2 cos( q1 + q2 ) Gl.6 : y = L1 sin q1 + L 2 sin( q1 + q2 ) Gl1 und 4 sowie Gl 2 und 3 sind redundant
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VLRob.ppt Folie 104


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Fortsetzung Beispiel
Bekannt sind: L1, L2, x, y und Gesucht werden: Gelenkwinkel q1 und q2
und mit x = L1 cos q1 + L 2 cos y = L1 sin q1 + L 2 sin gilt

Mit cos = cos(q1 + q2 ) sin = sin(q1 + q2 ) sin( ) = arctan cos( ) wird sin(q1 + q2 ) = arctan cos(q + q ) 1 2 also = q1 + q2
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cos q1 =

x L2 cos L1 y L2 sin sin q1 = L1 sin(q1) q1 = arctan cos(q ) 1 fhrt zu y L 2 sin x L 2 cos q1 = atan2 , L1 L1 q2 = q1 und

und

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VLRob.ppt Folie 105


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Numerische Verfahren
Fr das inverse kinematische Problem lsst sich nicht immer eine analytische Lsung finden Dann kommen numerische Verfahren beziehungsweise Nherungsverfahren zum Einsatz Am Beispiel des einfachen SCARA mit zwei Drehgelenken soll eines der numerischen Verfahren vorgestellt werden: Es gilt: x = L1 cos 1 + L 2 cos(1 + 2 ) y = L1 sin 1 + L 2 sin (1 + 2 ) mit q1 = 1 und q2 = 2

kann man schreiben : f1 (q1,q2 ) = L1 cos q1 + L 2 cos(q1 + q2 ) f2 (q1,q2 ) = L1 sin q1 + L 2 sin(q1 + q2 )


Wenn man fr einen Punkt die Lsung kennt, kann man fr einen benachbarten Punkt die Lsung nherungsweise berechnen. P(x ,y ) (q10 , q20 ) Also: bekannte Lsung : 0 0 gesuchte Lsung : P(x + dx, y + dy ) (q1, q2 ) 0 0
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VLRob.ppt Folie 106


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Lsungsansatz fr numerisches Verfahren


Fr Funktionen von mehreren Variablen gilt der Satz von Taylor:
f1 f1 dx = x x0 = f1 (q , q ) f1 (q , q ) dq dq + 1 q 2 q 1 2 10 20 1 2

(q1, q2 ) = (q10, q20 ) (q1, q2 ) = (q10, q20 )


f1 f1 q1 q2 J= f2 f2 q1 q2

f2 f2 + dy = y y0 = f2 (q , q ) f2 (q , q ) dq dq 1 q 2 q 1 2 10 20 1 2 Das als Matrize geschrieben : In dem vorigen Ausdruck f1 f1 dx q1 q2 dq1 kann die sogenannte Jacobi - Matrix identifiziert = werden (auf 2D reduziert) : dy f2 f2 dq2 q1 q2 und man kann dann schreiben : dP = J(q1, q2 ) dQ wobei dq1 dx dP = und dQ = dq sind dy 2
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VLRob.ppt Folie 107


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Bestimmung der Gelenkkordinaten


Von einem Punkt (Startpunkt) P0 mssen bekannt sein: Die externen Koordinaten (x,y) Die Gelenkkoordinaten (q1, q2) Mittels der Jacobi-Matrix J und ihrer Inversen J-1 knnen dann die Gelenkkoordinaten eines Punktes P berechnet werden Voraussetzung: P und P0 drfen nicht zu weit auseinander liegen, weil sonst die Nherungen nach Taylor zu ungenau werden Man zerlegt dann die Strecke von P0 nach P in Teilstrecken und wendet das Verfahren mehrfach an. Damit sich die einzelnen Fehler nicht addieren, wird nach jedem Schritt eine direkte Transformation durchgefhrt. Von dieser exakten Position aus wird dann weiter gerechnet.

mit

dP = J(q1, q2 ) dQ

gilt dQ = J -1(q1, q2 ) dP wobei dQ = Q - Q0 und dP = P - P0 ist, und in Teilstrecken zerlegt werden kann
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VLRob.ppt Folie 108


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Beispiel: Einfacher SCARA - 1


Fr den einfachen SCARA mit zwei Drehgelenken sieht die Jacobi-Matrix wie folgt aus:

L1 sin q1 L 2 sin(q1 + q2 ) L 2 sin(q1 + q2 ) J= L cos q + L cos(q + q ) L cos(q + q ) 1 1 2 1 2 2 1 2 Die Inverse J-1 ist dann so zu gewinnen : 1. Adjunkte bilden 2. Transponie rte bilden L 2 cos(q1 + q2 ) L 2 sin(q1 + q2 ) T Jadj = L cos q L cos(q + q ) L sin q L sin(q + q ) 1 1 2 1 2 1 1 2 1 2 und es gilt J-1 = 1 JD
T Jadj mit JD als Determinan te von J, und JD muss 0 sein

JD = L1L 2 sin q2

d.h. sinq2 darf nicht 0 werden! (gestreckter Arm, degeneriert)

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VLRob.ppt Folie 109


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Beispiel: Einfacher SCARA - 2


Die obrige Gleichung fr J-1 aufgeschrieben in homogener Form fr 2D - Probleme : L 2 cos(q1 + q2 ) L 2 sin(q1 + q2 ) 0 1 J-1 = L1 cos q1 L 2 cos(q1 + q2 ) L1 sin q1 L 2 sin(q1 + q2 ) 0 JD 0 0 JD und Q = Q0 + J1 (P P0 ) beziehungsweise q1 q10 x 1 q2 = q20 + J y 0 0 0 ist fr den einfachen SCARA mittels homogener Matrizen einfach mit Matlab zu implementi eren.
Die folgende Folie zeigt die Ergebnisse einer mit Matlab durchgefhrten Nherungsrechnung. Man sieht sehr gut, wie die Nherung zu Beginn etwas ungenau ist, aber zum Ende der Strecke schnell konvergiert.
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VLRob.ppt Folie 110


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Ergebnisse einer Nherungsrechnung mit Matlab


Naeherungsrechnung fuer planaren SCARA 3

Ziel
2.95 2.9

X-Soll 6.2374

X-Ist 6.2374 5.9806 5.7801 5.5571 5.3361 5.1140 4.8915 4.6687 4.4458 4.2227

Y-Soll 2.6230 2.6607 2.6984 2.7361 2.7738 2.8115 2.8492 2.8869 2.9246 2.9623

Y-Ist 2.6230 2.6384 2.6887 2.7255 2.7643 2.8025 2.8405 2.8784 2.9162 2.9539

Soll
2.85

6.0136 5.7899 5.5662 5.3424 5.1187 4.8949 4.6712

y-Achse

2.8

Ist Start

2.75

2.7

2.65

2.6 3.5

4.5

5.5

6.5

4.4475 4.2237

x-Achse

Mit L1 =4, L2 = 3, q1 = 10, q2 = 30 folgt: 4.0000 3.9995 3.0000 2.9917 Startposition: x = 6,2374 4.0000 4.0000 3.0000 3.0000 y = 2,6230 Gewhlte Zielposition: x = 4,0 L1 = 4, L2 = 3, q10 = 10, q20 = 30 y = 3,0 Strecken entlang der Achsen in 10 gleiche Teilabschnitte zerlegt
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 111


Nur fr Lehrzwecke

Singularitten
Singularitten sind spezielle Situationen, in denen die mathematische Ermittlung der Gelenkwinkel nicht mglich ist, beispielsweise bei einer Division durch Null. Diese Situationen entsprechen besonderen Stellungen des Roboterarmes. Singulre Konfigurationen Mehrere Achsen liegen in einer Linie. Die Drehung einer Achse kann durch die Gegendrehung einer anderen Achse kompensiert werden. Es existieren unendlich viele Lsungen fr die Rcktransformation. Ein Freiheitsgrad verloren, da fr eine Drehachse zwei Gelenke verwendet werden. Singularitt bei Bewegung Ein Arm durchluft eine Stellung, in der die Winkelgeschwindigkeit eines oder mehrerer Gelenke unendlich werden msste, um den TCP mit der gewnschten Bahngeschwindigkeit weiterzubewegen. Innere Singularitten treten im Inneren des Arbeitsraumes auf. Randsingularitten treten am Rand des Arbeitsbereiches auf. Ein Freiheitsgrad geht verloren.
Gesperrte Richtung Abhilfe: Kurzzeitig beide Achsen zu einer zusammenfassen oder eine Achse einfrieren.
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Nicht-singulre Stellung

Randsingularitt

Innere Singularitt
VLRob.ppt Folie 112
Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik

Singulre Achsstellungen eines 6-Achsen-Knickarmrob.

6 5 3 4 6 4 3 2 1 4 3 3 2 1 2 1 4 3 2 1 5 4 6 5 5 6 5 6

2 1

Achsen 1, 4, 6
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Achsen 1, 4

Achsen 4, 6 Robotertechnik

Achsen 1, 6
VLRob.ppt Folie 113
Nur fr Lehrzwecke

Bahn mit Singularitt zur Erreichung eines Ziels


Singulre Stellung
Start Start Ziel Ziel
(nicht erreichbar)

Hindernis, Arbeitraumbegrenzung

Hindernis, Arbeitraumbegrenzung

Singularitten treten im praktischen Betrieb hufig auf. Manche Roboter bleiben beim Auftreten einer Singularitt einfach stehen. Oft bieten die Robotersprachen eine Lsung fr die kritischen Bereiche an, z.B. werden durch einen Befehl SingArea/Wrist die Handachsen von Bahnauf PTP-Steuerung geschaltet, womit die Singularitt vermieden wird.
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 114


Nur fr Lehrzwecke

6. Robotersteuerung
Aufgaben Komponenten Betriebsarten Arten der Bewegungssteuerung Punkt-zu-Punkt-Steuerung (PTP) berschleifen Vielpunktsteuerung Bahnsteuerung Bahninterpolation Nachfhrung der Orientierung

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 115


Nur fr Lehrzwecke

Aufgaben einer Robotersteuerung


Steuerung der Verfahrbewegungen des Roboters Erstellung, Test und Korrektur von Programmen Kommunikation mit dem Benutzer und mit externen Fertigungsrechnern Fehlererkennung und diagnose am Roboter und am Prozess Aufnahme und Auswertung von Sensorsignalen
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Steuerung der Greiferfunktionen Steuerung von Zufhrsystemen und externen Achsen Synchronisation der Roboterbewegungen mit externen Ereignissen

Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 116


Nur fr Lehrzwecke

Struktur einer Robotersteuerung


Kommunikation Anwendungsprogramme Daten Bedienen und Programmierung Ablaufsteuerung Interpreter DNC und Off-line - Programmierung

Interpolator/Bewegungsst. Koordinatentransformation Feininterpolator Lageregelung Antriebskomponente Wegmesystem

Sensordatenverarbeitung

Aktionssteuerung Stellglieder

Sensoren

Geber

Roboterachse
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Peripherie Robotertechnik
VLRob.ppt Folie 117
Nur fr Lehrzwecke

Kommunikation
DNC-Betrieb (Distributed (Direct) Numerical Control): Laden und Speichern von Anwenderprogrammen, die an der Robotersteuerung oder mit einem Off-line Programmiersystem erstellt wurden. Austausch von Zustandsdaten und Meldungen mit bergeordneten Steuerungssystemen (Zellenrechner, Leitrechner). Datenaustausch mit anderen Steuerungssystemen, z.B. CNC- oder Mikrocontroller. Bedienung: Eingabe von Arbeitsparametern, Programm-Start/-Stopp, Programme laden/speichern und Betriebsartenwahl (Einrichten, Test, Automatik). Programmierkomponente der Robotersteuerung fr die Erstellung, Wartung und Verwaltung von Programmen. Die erforderlichen Werkzeuge, wie Editor, Debugger, Compiler werden bereitgestellt. Programme oder ausgewhlte Stellungen des Roboters beziehungsweise Effektors knnen eingegeben oder getestet werden.

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 118


Nur fr Lehrzwecke

Anwendungsprogramme, Ablaufsteuerung und Interpreter


Das Anwendungsprogramm enthlt Anweisungen fr Bewegungen des Roboters Programmablauf (Schleifen, sequenzielle und parallele Verzweigungen) Ansteuerung des Effektors (z.B. Greifer) Sensordatenverarbeitung und auswertung Arithmetik Aktionssteuerung (SPS-Teil) Auswertung von Technologiedaten Zusatzbaugruppen (Bandsynchronisation, Steuerung von Zusatzachsen) Das Programm ist oft nach dem Standard IRDATA kodiert. Ablaufsteuerung und Interpreter: Die Ablaufsteuerung ist meist mit dem Interpreter identisch. Lesen und dekodieren der Anweisungen des Anwenderprogramms. Aufrufen der entsprechenden Ausfhrungsroutinen.
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 119


Nur fr Lehrzwecke

Bewegungssteuerung bzw. Interpolator


Ansteuerung der jeweils an der Bewegung beteiligten Handhabungseinrichtungen, beispielsweise Roboter, Frderbnder und Zusatzachsen wie Drehtische. Fr Bewegungen zwischen zwei Zielstellungen werden anhand der programmierten Vorgaben entsprechende Zwischenstellungen berechnet (interpoliert). Interpolationsarten sind z.B. Punktsteuerung, Vielpunktsteuerung oder Bahnsteuerung. P2 P2

P1

P1

Geplante Bewegung

Interpolation

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 120


Nur fr Lehrzwecke

Koordinatentransformation
Es erfolgt die Umrechnung von Weltkoordinaten in Roboterkoordinaten und umgekehrt.

P2

P2

P1

P1

Interpolation

Koordinatentransformation

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 121


Nur fr Lehrzwecke

Feininterpolation
Fr die einzelnen Bewegungsachsen werden spezifische Zwischenpunkte berechnet. P2

P2

P1

P1

Koordinatentransformation

Feininterpolation

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 122


Nur fr Lehrzwecke

Lageregelung und Antriebskomponente


Lageregelung: Sie versucht, die Motorposition auf der vom Programm gelieferten Sollposition festzuhalten. Antriebskomponente: Die Ist-Position wird berwacht und ausgeregelt. Die errechneten Werte der Achswinkel oder wege werden in Motorstrom, Motorspannungen oder Motorinkremente umgesetzt. Reglerkaskade fr einen Servoantrieb:
Sollwerte (Feininterpolator) Leistung

LageRegler

DrehzahlRegler

StromRegler

Motor

Messung

Strom ~ Moment Drehzahl (Geschwindigkeit) Lage-Istwert


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 123


Nur fr Lehrzwecke

Sensordatenverarbeitung und Aktionssteuerung


Sensordatenverarbeitung: Verarbeitung der Werte von roboterinternen und -externen Sensoren. Die Daten werden auf verschiedenen Ebenen der Robotersteuerung bentigt und weiterverarbeitet. Fr kurze Reaktionszeiten werden oft die entsprechenden Sensordaten der Achsregelungsebene direkt zugefhrt, z.B. fr eine Kraft-MomentenSensorik. Aktionssteuerung: Fhrt die Aktionsbefehle (Weg- und Schaltbedingungen) des Anwenderprogramms aus, z.B. fr das Greifen und Festhalten der zu handhabenden Objekte oder die Ansteuerung von peripheren Einrichtungen. Verknpft entsprechend den Aktionsbefehlen steuerungsinterne und -externe Prozesssignale, z.B. Bewegungszustand, Endlagenschalter, Lichtschranken oder Rckmeldungen anderer Steuerungen. Erzeugt die Ansteuersignale fr binre Stellglieder, wie Schaltschtze, Einfachantriebe oder Ventile. Die Aktionssteuerung wird oft auch Anpasssteuerung oder SPS-Teil genannt.
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Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik

Grundlegende Betriebsarten einer Robotersteuerung


Einrichtbetrieb Die Einricht-Betriebsart dient zum Verfahren des Roboters beim Programmieren und zum Bewegen des Roboters durch manuelle Verfahrbefehle, die z.B. nach einer Strung zum Freifahren des Roboters erforderlich sind. Automatikbetrieb Der Automatikbetrieb wird nur fr den Einsatz des Roboters im Produktionsprozess genutzt. Nur wenige einfache Bedienfunktionen ausfhrbar, z.B. Programmwahl, Start, Stopp, Fortsetzung. Informationen ber das laufende Programm sowie Hinweise und Fehlermeldungen werden angezeigt. Die Programme werden in Originalgeschwindigkeit mit allen Funktionen abgearbeitet. Automatikbetrieb setzt voraus, dass die Schutzgitter um die Roboterzelle geschlossen sind. Testbetrieb Programme oder Programmabschnitte werden in Einzelschritten wie im Automatikbetrieb abgefahren. Bei verschiedenen Steuerungsversionen gibt es weitere Testbetriebsarten, zum Beispiel ohne Ansteuerung der Ausgnge zur Peripherie.
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 125


Nur fr Lehrzwecke

Arten der Bewegungssteuerung


Punkt-zu-Punkt (PTP)
Ohne Interpolation (asynchron) Mit Achsinterpolation (synchron) Mit / ohne berschleifen

Vielpunktsteuerung
Glttung der Bahn (hnlich berschleifen)

Bahnsteuerung
Linearinterpolation (manchmal auch PTP mit Linearinterpolation genannt) Kreisinterpolation Splineinterpolation Sonderinterpolationen, z.B. Bezier, Spirale Mit / ohne berschleifen Spritzlackieren, Entgraten Lichtbogenschweien, Laserschweien Montieren Laserschneiden, Brennschneiden
VLRob.ppt Folie 126
Nur fr Lehrzwecke

Typische Anwendungen
Punktschweien Handhabung (Pick-and-Place)

Spritzlackieren Beschichten Ausschumen

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Robotertechnik

Punkt-zu-Punkt - Steuerung
Punkt-zu-Punkt - Steuerung (PTP, Point To Point) Abspeichern und Anfahren einer Folge diskreter Raumpunkte.
Ideale Bahn

PTP - Jedes Gelenk wird sofort mit maximaler Geschwindigkeit angesteuert die Bewegungen enden unabhngig von einander (asynchron)
y P2

PTP mit Achsinterpolation - Alle Gelenke beginnen und beenden ihre Bewegungen gemeinsam (synchron)
P5

P4 P0 P1 P3 x

PTP mit berschleifen - Glttung von Unstetigkeiten (bertrieben gezeichnet)


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 127


Nur fr Lehrzwecke

berschleifen
Beim berschleifen werden einzelne Positionen nur nherungsweise angefahren und der Roboter wird an diesen Positionen nicht abgebremst. Die Positionen dienen oft nur als Sttzpunkte fr die Bewegungsplanung oder zum Umfahren von Hindernissen. Mittels berschleiffaktoren kann der Programmierer whlen, wie exakt der Roboter die Position annhern soll. Da der Roboter die Raumpositionen mglichst ohne Vernderung der Geschwindigkeit durchfhrt, reduziert sich der Maschinenverschlei, der Energieverbrauch und die Ausfhrungszeit des Bewegungsprogramms erheblich. Bei aktuellen Steuerungen ist berschleifen zwischen verschiedenen Interpolationen und Bahnen mglich. Zeitersparnis durch berschleifen:
Geschwindigkeit

berschleiffaktor (Raumkugel)

Pos 2 Pos 3

Pos 4

Geschwindigkeit

z y

Verfahrweg

ohne berschleifen10

15

20

25 28,5 t [s]

28,5 22,5 = 21 % 28,5


mit 10 berschleifen

x
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15

20 22,5 t [s] Quelle: Reis Robotics


VLRob.ppt Folie 128
Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik

Vielpunktsteuerung
Vielpunktsteuerung (MP, Multi Point) In einem vorgegeben Taktraster werden den einzelnen Achsen auf der programmierten Bahn liegende Positionswerte vorgegeben. Programmierung erfolgt hufig nach dem Play-Back-Verfahren. Dabei werden dem Industrieroboter die auszufhrende Bewegungen durch Handfhrung bei abgeschalteten Antrieben vorgefhrt. Die durchfahrenen Positionen der Achsgelenke werden gespeichert. Vorteil: Fast keine Programmierkenntnisse erforderlich. Nachteil: nderung / Optimierung einzelner Bahnabschnitte schwierig. Typische Anwendungen sind Spritzlackieren oder Sandstrahlen.
Zeitraster bzw. Takt

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 129


Nur fr Lehrzwecke

Programmieren im Play Back mit Programmierarm


Mit dem Effektor gefahrene Bahn
ll rva e t itin

Von der Steuerung erfasste Punkte

Ze

Geglttete Bahn

Industrieroboter: Teuer wegen Master-System Teleoperation (Master/Slave-Betrieb): Rckmeldung von Krften (Haptik) ist wnschenswert Bei groen Entfernungen zwischen Master und Slave knnen bertragungsverzgerungen auftreten
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Programmier -arm mit leichter Kinematik


VLRob.ppt Folie 130
Nur fr Lehrzwecke

Abbildungen: Naval, M.: Roboter-Praxis. Wrzburg, Vogel, 1989

Robotertechnik

Bahnsteuerung
Bahnsteuerung (CP, Continious Path) Es werden mathematisch definierte Bewegungsbahnen verfahren. Der Interpolator der Bewegungssteuerung ermittelt entsprechend einer vorgegebenen Bahnfunktion (Gerade, Kreis, Polynom) Zwischenwerte auf der programmierten Raumkurve und gibt sie an die Achsregler. Anwendung: Bahnschweien, Montieren. D.h. immer da, es auf die exakte Einhaltung eines vorgeschriebenen Bewegungsauflaufes ankommt.
y

Linearinterpolation - Die Bahn zwischen zwei Punkten wird interpoliert


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Linearinterpolation mit berschleifen - Glttung von Unstetigkeiten


Robotertechnik

Kreisinterpolation mit berschleifen


VLRob.ppt Folie 131
Nur fr Lehrzwecke

Bahninterpolation
Entlang der geometrisch beschriebenen Bahn der Werkzeugspitze werden in quidistanten Zeitabschnitten Sttzstellen gesetzt. Die kartesischen Koordinaten der Sttzstellen werden in die zugehrigen Achsstellungswinkel umgerechnet. Der Bewegungsablauf zwischen zwei Sttzstellen der Bahn wird dann wie bei PTP so berechnet, dass die Differenzwinkel fr jede Achse gleichmig innerhalb des Interpolationstaktes verfahren werden. Bestimmend fr die Genauigkeit der Bahnbewegung ist der Interpolationstakt. Kurze Interpolationstakte sind insbesondere bei stark gekrmmten Konturen, hohen Geschwindigkeiten und hoher Bahngenauigkeit von Vorteil. Zustzlich wird die Mechanik des Roboters durch weiche Bewegungen entlastet.

Bahnausschnitt mit Sttzstellen bei einem Interpolationstakt von 32 ms


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Bahnausschnitt mit Sttzstellen bei einem Interpolationstakt von 16 ms


Robotertechnik
VLRob.ppt Folie 132
Nur fr Lehrzwecke

Linearinterpolation mit Nachfhrung der Orientierung


Bei der Bahnsteuerung mit Linearinterpolation werden die Achsen des Roboters so gesteuert, dass die Werkzeugspitze auf einer Geraden im Raum zwischen Bahnanfangspunkt und Bahnendpunkt verfhrt. Dabei wird sichergestellt, dass sich die Orientierung des Werkzeuges nicht ndert, sofern am Bahnanfangspunkt und Bahnendpunkt die gleiche Orientierung programmiert ist. Unterscheiden sich die Werkzeugorientierungen von Anfangs- und Endpunkt, so wird die Anfangsorientierung gleichmig ber die Bahnlnge in die Endorientierung bergefhrt.

Linearinterpolation mit Nachfhrung der Werkzeugorientierung:

P1
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P2
VLRob.ppt Folie 133
Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik

Kreisinterpolation mit Nachfhrung der Orientierung


Bei der Bahnsteuerung mit Kreisinterpolation wird die Bahn durch den Bahnanfangs- und Bahnendpunkt sowie einen Kreishilfspunkt definiert. Fr Nachfhrung der Werkzeugorientierung knnen zwei Verfahren unterschieden werden: Zwischen den Orientierungen des Anfangs und des Endpunkts der Bahn wird gleichmig ber die gesamte Bahnlnge interpoliert. Nachfhrung der Orientierung mit zustzlicher Bercksichtigung der sich ndernden Orientierung der Bahntangente. Bei gleicher Anfangs- und Endorientierung wird eine Bahnbewegung mit konstanter Orientierung des Werkzeuges zur Bahntangente bewirkt.

Kreisinterpolation mit Nachfhrung der Werkzeugorientierung:

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 134


Nur fr Lehrzwecke

Splineinterpolation mit Nachfhrung der Orientierung

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 135


Nur fr Lehrzwecke

Aus drucktechnischen Grnden leere Folie!

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 136


Nur fr Lehrzwecke

7. Programmierung von Industrierobotern


Programmierverfahren fr Industrieroboter Merkmale direkter und indirekter Programmierung On-line - Programmierung Off-line - Programmierung Koordinatensysteme fr die Roboterprogrammierung Programmiersprachen fr Industrieroboter IRDATA Beispiele fr die Bewegungsprogrammierung Anforderungen an Roboter Werkzeugkorrekturen Zusatzachsen

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 137


Nur fr Lehrzwecke

Programmierverfahren fr Industrieroboter
Programmierverfahren fr Industrieroboter

Direkte Verfahren On-line - Programmierung

Indirekte Verfahren Off-line - Programmierung

Teach In

Textuell

Play Back

CAD-gesttzt Explizit (bewegungsorientiert) Implizit (aufgabenorientiert)

Sensorgesttzt

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 138


Nur fr Lehrzwecke

Merkmale direkter und indirekter Programmierverfahren


On-line - Programmierung (Direkte Programmierverfahren)
Anschauliche Programmierung in Arbeitsumgebung Geringe Programmierkenntnisse erforderlich Kollisionen, Ungenauigkeiten, Strungen werden direkt sichtbar Arbeitsraum und Objekt mssen nicht vermessen werden Testen der Programme am realen System Erfahrungsschatz der Anwender fliet in Programmierung ein Reales Robotersystem und Anlage erforderlich - Fertigungsanlage steht whrend der Programmierung nicht zur Verfgung Beschrnkter Zugriff auf betriebliche Informationssysteme Erstellung komplexer Programme schwierig
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Off-line - Programmierung) (Indirekte Programmierverfahren)


Programmierung in der Arbeitsvorbereitung als Teil der Fertigungsplanung Untersttzung des Programmierers durch intelligente, rechnerbasierte Hilfsmittel Testen der Programme durch Simulation Volle Integration in betriebliche Informationssysteme mglich Rechnermodell von Robotersystem und Anlagenumgebung erforderlich Hohe Kosten durch Programmiersysteme und CADUntersttzung Aufwndige Einarbeitung in die oft komplexen Programmiersysteme

Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 139


Nur fr Lehrzwecke

On-line - Programmierung
Direkte Verfahren Die Erstellung der Programme erfolgt unter Verwendung des Robotersystems. Whrend der Programmierung steht der Roboter nicht zur Verfgung. Teach In Programmierung Mit Hilfe eines Programmierhandgertes oder Bedienfelds werden die gewnschten Raumpunkte manuell angefahren. Die Bewegungsinformationen werden als Punkte durch Bettigen einer Funktionstaste abgespeichert. ber die Tastatur knnen weitere Bewegungsanweisungen, z.B. Geschwindigkeit oder Beschleunigung, eingegeben werden. Play-Back Verfahren (Abfahren und Speichern) Die Programmierung erfolgt durch manuelles Fhren des Roboters entlang der gewnschten Raumkurve. Dabei werden die Lage-Ist-Werte (Achsstellungen) in einem definierten Zeitraster in das Programm bernommen. Dieses Programmierverfahren kommt bei Vielpunktsteuerungen zur Anwendung. Sensoruntersttzte Programmierverfahren Zur Ermittlung der fr das Programm bentigten Raumpunkte werden Sensoren eingesetzt. Nachteil: Programme sind i.d.R. nicht auf andere Roboter bertragbar!
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 140


Nur fr Lehrzwecke

Off-line - Programmierung
Indirekte Verfahren Erstellung der Programme erfolgt auf gesonderten Rechneranlagen. Textuelle Programmierung Der Programmierer gibt ber eine Tastatur das Programm als symbolische Beschreibung von Operationen und Daten in Form von Zeichenfolgen ein. Die Verfahren reichen von der maschinennahen Kodierung bis zu hheren Roboter-Programmiersprachen. CAD-untersttzte Programmierverfahren Nutzung geometrischer Modelle der am Produktionsprozess beteiligten Komponenten, z.B. des Werkstcks. Die Geometriemodellierung erfolgt unter Verwendung von CAD-Systemen. Am Bildschirm werden Funktionen zur Verfgung gestellt, die eine Festlegung von anzufahrenden Positionen und Verfahrwegen ermglichen. Simulationssysteme ermglichen die Visualisierung der Roboterbewegungen. Explizite (bewegungsorientierte) Programmierverfahren Alle Bewegungen des Roboters und die Ausfhrungsparameter (z.B. Geschwindigkeit, Beschleunigung) werden vom Programmierer vorgegeben. Implizite (aufgabenorientierte) Programmierverfahren Die Programmierung erfolgt durch Beschreibung der Handhabungsaufgabe. Die Weginformation wird u.a. vom Programmiersystem unter Verwendung eines Modells der Roboterzelle (Umweltmodell) selbstttig abgeleitet.
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 141


Nur fr Lehrzwecke

Vorgehen bei der CAD-gesttzten Programmierung


IR-Einsatz planen Fertigungszelle modellieren IR Programmieren IR-Anwendung Simulieren Vorort anpassen

Vorgang 1 Task 1 Task 2 Vorgang 2 Task 1 Task 2

grafisch-interaktives Arbeiten geometrische Daten des Zellenaufbaus aus CAD-Systemen werden fr Programmierung und Simulation verwendet Das System setzt sich zusammen aus: Einsatzplanung Fertigungszellenentwurf Roboterprogrammierung Simulation berprfung: Funktionalitt, Sicherheit (Kollisionen)
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 142


Nur fr Lehrzwecke

CAD-gesttzte Programmierung
Modellierung einer Fertigungszelle mit CAD (SolidWorks)

Oberflche einer Robotersimulation (RobotStudio, ABB)

Quelle: Hesselbach/Krefft, IWF Uni-Braunschweig


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 143


Nur fr Lehrzwecke

Koordinatensysteme fr Roboterprogrammierung

Kartesische Koordinaten

Zylindrische Koordinaten Verfahren in Richtung der Handgelenkachse z Verfahren in Richtung der Handgelenkachse x

Verfahren nach Raumkoordinaten Verfahren nach Werkzeugkoordinaten

Achse 3 Achse 2

Bewegung der Achse 2

Bewegung der Achse 3


Nach: Naval, M.: Roboter-Proaxis. Wrzburg: Vogel, 1989

Verfahren nach Roboterkoordinaten


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 144


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Programmiersprachen fr Industrieroboter (Auswahl)


Name
AL AL II AML

Bedeutung
Assembly Language Assembly Language A Manipulator Language Bewegungs- und Ablauf- Programmiersprache High Level Robot Language Multipurpose Assembly Language

Entwickler
Stanford University Universitt Karlsruhe IBM Bosch und ISW Stuttgart DEA Universitt Mailand ABB

Anmerkungen
Aufbauend auf WAVE. Entwicklung 1974, Informatikorientiert. AL mit interaktiver Komponente erweitert. Zustzl. Erweiterungen, z.B. automatische Fehlerkorrektur. Praxisnah mit Datendeklaration, Felder, Sensor- u. Bewegungsanw., Arithm. und Boolsche Ausdrcke. Funktionsorientierte Anweisungen in natrlicher Sprache. Zwischencode auf IRDATA. Blockstrukturiert wie Pascal. Echtzeiteigenschaften wie PEARL. Hybride Programmiermglichkeiten. BASIC-hnlich. Interaktive Programmierung. Starker theoretischer Einfluss der Informatik. Funktionsorientierte Anweisungen. NC-orientiert, geometrische Teilbeschreibung. Steuerungsinternes und -externes Programmiersyst. Verfahr-, Kontroll- und Makroanweisungen. Steuerungsinternes Programmiersystem. Direkt interpretierbar.

BAPS

HELP MAL RAPID ROBEX RPL VAL II

Robot EXAPT Robot Programming Language Variable Language

WZL Aachen Universitt Berlin Unimation

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 145


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Struktur der Programmiersprachen fr Industrieroboter


Die Anweisungen knnen unterschieden werden in: Kontrollanweisungen zur Steuerung des Programmablaufs Deklarationen von Hauptprogramm und Unterprogrammen Unterprogrammaufrufe Sprnge und Schleifen Programmverzgerungen und Programmabbruch Bewegungsanweisungen Bewegungsbefehle, z.B. FAHRE Interpolationsart, z.B. KREIS Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorgaben Zielangaben Abbruchbedingungen Ein- und Ausgabeanweisungen Fr binre Signale, z.B. Greiferansteuerung, synchronisierende Schaltfunktionen Fr analoge Signale, z.B. fr Sensorik

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 146


Nur fr Lehrzwecke

IRDATA
Roboterprogramm Sprache Hersteller A
PTP P1 LIN P2 C_LIN LIN P3:[Z 100] $OUT[2]=1

Roboterprogramm Sprache Hersteller B


FAHRE PTP NACH P1 FAHRE LINEAR NACH P2 FAHRE LINEAR NACH P VERSCHIEBE LINEAR NACH (0,0,100,0) SCHREIBE 1.0

AnwenderEbene

IRDATA
MOVE,0,<0:1>,0,0; MOVE,9,<0:2>,0,0; GEN, VEC,%ST,0,R,%CON,0.0,R,%CON,0.0,R,%CON,100.0; MUL,WLD,%ST,0,0,0; DIGOUT,%CON,2,%CON,1,%CON,1;

Compiler

Steuerung Hersteller A

Steuerung Hersteller B

Simulationssystem

MaschinenEbene

VDI 2863, Blatt 1: 1987 Programmierung numerisch gesteuerter Handhabungseinrichtungen: IRDATA, Allgemeiner Aufbau, Satztypen und bertragung.
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 147


Nur fr Lehrzwecke

Beispiel: manutec h5 (SCARA)


Bedienpannel

Handbediengert (HBG)
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 148


Nur fr Lehrzwecke

Programmbeispiel: PTP mit RCM / RCS 1


BSP Fahre in Grundposition Warte auf Freigabe Fahre in Entnahmeposition Schliee Greifer Entnehme Teil Fahre in Ablageposition ffne Greifer Ende
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DEF BSP PTP X-14.0 Y+629.4 Z-32.7 A-133.259 B+0.000 C+180.000 WRT E27 H PTP X-14.0 Y+639.4 Z-32.7 A-133.259 B+0.000 C+180.000 GRF 2 ZU PTP X-14.0 Y+639.4 Z+52.7 A-133.259 B+0.000 C+180.000 PTP X-448.6 A-90.027 GRF 2 AUF END BSP Y+455.8 Z-53.9 B+0.000 C+180.000

Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 149


Nur fr Lehrzwecke

Beispiel: Bosch SR800 (SCARA)


Steuerschrank
RS 60

Handbediengert (HBG)

Off-line Programmierplatz

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 150


Nur fr Lehrzwecke

Programmerstellung mit R60 fr SR800

Editor Teach In Punkte-Datei IRDATA- Code Lauffhiges IRDATA-Programm IRDATA - Interpreter Quell-Programm bersetzer

Programmiersystem IRDATA Schnittstelle

Ausfhrung
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 151


Nur fr Lehrzwecke

Programmbeispiel: PTP mit SR800


BEISPIEL Fahre in Grundposition Warte auf Freigabe Fahre in Entnahmeposition Schliee Greifer Entnehme Teil Fahre in Ablageposition ffne Greifer Ende
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PROGRAMM BEISPIEL P1 = (100,500,50,45) P2 = (100,500,30,45) P3 = (100,520,30,45) P4 = (150,400,35,45) AUSGANG BINAER: 2 = Greifer EINGANG BINAER: 27 = Freigabe FAHRE PTP NACH P1 WARTE BIS Freigabe = 1 FAHRE PTP NACH P2 Greifer = 1 WARTE 1 FAHRE PTP UEBER P3 NACH P4 Greifer = 0 HALT ENDE

Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 152


Nur fr Lehrzwecke

Programmbeispiel: Bahninterpolation mit SR800

PROGRAMM BAHNIPO P1 = (0,0,50,0)


200 150 100 50

P2 PZ P1
0

P3

PZ = (35,100,50,0) P2 = (100,150,50,0) P3 = (350,150,50,0) FAHRE PTP NACH P1 FAHRE KREIS(PZ,P2) FAHRE LINEAR NACH P3 HALT ENDE

50 100 150 200 250 300 350 400

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 153


Nur fr Lehrzwecke

Beispiele fr Anforderungen an Roboter


Einsatzbereich Punktschweien Bahnschweien Bahnschleifen Entgraten Beschichten Lackieren Kleinteilemontage Mikromontage Handhabung an Schmiedemaschinen Handhabung an Werkzeugmaschinen Achszahl 5 5...7 5...7 5...7 6...7 4...7 2...6 4...6 2...6 2...6 Geschwindigkeit 1 m/s 0,02 m/s 0,1 m/s 0,04 m/s 0,3 m/s 1,2 m/s 1 m/s 1 m/s 1,5 m/s 1,5 m/s Genauigkeit 1 mm 0,5 mm 1 mm 0,2 mm 1 mm 5 mm 0,025 mm 0,001 mm 1 mm 0,2 mm Steuerungsart Punkt Bahn Bahn Bahn Bahn / Vielpunkt Bahn / Vielpunkt Bahn / Punkt Punkt Punkt Bahn / Punkt Handhabungsmasse > 20 kg > 5 kg > 20 kg > 20 kg > 5 kg < 5 kg < 5 kg <1g > 20 kg > 20 kg

Die Leistungskriterien von Robotern und die Vorgehensweisen bei der Erfassung sind umfassend in der Europischen Norm EN 29283 zusammengefasst.
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 154


Nur fr Lehrzwecke

Schutzraum definieren

Siemens RCM / Manutec: Fnf Schutzrume definierbar Schutzraumgrenzen entlang der kartesischen Koordinaten Schutzrume drfen sich berlappen Eindringen in Schutzraum: Bremsen fallen ein, Roboter steht sofort

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 155


Nur fr Lehrzwecke

Greifer oder Werkzeug als Effektor

Quelle: Naval, M.: Roboter-Praxis. Wrzburg: Vogel, 1989


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 156


Nur fr Lehrzwecke

Effektor-Wechselsystem (Fa. RSA)

Quelle: Naval, M.: Roboter-Praxis. Wrzburg: Vogel, 1989


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 157


Nur fr Lehrzwecke

ABB Werkzeugsystem - 1
Strom 2 Phasen und Erde Drehdurchfhrung Schleifring (beliebig drehen)

Signale

Luftanschluss Wasseranschluss ein Anschluss und zwei Rcklufe


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Medienschluche vom Oberarm des Roboters


Werkbild ABB, 2004

Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 158


Nur fr Lehrzwecke

ABB Werkzeugsystem - 2
Drehdurchfhrung und Schleifring decken die Handgelenkdrehung und -bewegung ab. Kabel und Schluche folgen geschmeidig den Bewegungen von Roboterkrper und -arm.

Kabel und Schluche sind eng am Roboter zum oberen Arm verlegt.

Medien fhren durch den Robotersockel

Medien werden am Robotersockel angeschlossen

Werkbild ABB, 2004


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 159


Nur fr Lehrzwecke

Beispiele fr Greiferkinematiken

Scherengreifer

Parallelgreifer

Doppelexzentergreifer

Schwenkgreifer
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Zahnradgreifer
Robotertechnik

Futtergreifer
Quelle: Schraft, Uni Stuttgart, Fraunhofer IPA
VLRob.ppt Folie 160
Nur fr Lehrzwecke

Beispiele fr ausgefhrte Greifer

Quelle: Schraft, Uni Stuttgart, Fraunhofer IPA


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 161


Nur fr Lehrzwecke

Schweizange, Schweiwerkzeugwechsler

Anwendung: Punktschweien Handlingsgewicht: 360 kg

Schweiwerkzeugwechsler: Fr alle gngigen Zangentypen, adaptierbar an alle Robotertypen (z.B. ABB, Fanuc, KUKA, Motoman, Stubli)

Quelle: IPR, 2004


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 162


Nur fr Lehrzwecke

Auswahl von Greifern


Die Auswahl von Greifern erfolgt nach verschiedenen Prozessparametern: Zykluszeit der Anwendung, bestimmt die Frequenz mit welcher der Greifer ffnen/schlieen muss Zur Verfgung stehender Bauraum Greifobjekt
Parallelgreifer
Masse 1 ... 10 kg 0,2 ... 1 kg 10 ... 50 kg > 50 kg 20 ... 50 mm 50 ... 300 mm 300 ... 1000 mm ++ ++ + 0 ++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ 0 + ++ 0 ++ 0 ++ 0

Schwenkgreifer
++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ 0 ++ ++ ++ 0 0 0 +

3-BackenGreifer
++ ++ ++ ++ ++ + 0 ++ ++ 0 0 ++ ++ +

Sauggreifer
++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ 0 ++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ 0 0 ++

Abmessung

> 1000 mm glatt rauh Oberflche pors empfindlich Scheibe RundKurzzylinder teile Welle/Stange Blockteil Prismaflach/kurz teile flach/lang Kunststoffe Textilien Folien Glas Steingut

++ + 0 -

gut geeignet mig geeignet bedingt geeignet nicht geeignet

0 + + 0 Quelle: Hesse, Stefan: Greiferanwendungen. Blue Digest on Automation, 1997

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 163


Nur fr Lehrzwecke

Industrieroboter mit Punktschweizange


ABB Punktschweipaket: Roboter fr das Punktschweien ABB Schweisteuerung in Form einer Zusatzkarte in der Robotersteuerung. Zustzliche Ausrstung wie Punktschweileitung, Steuertafel und Spannungsversorgung. Die Programmierung erfolgt ber das Programmierhandgert des Roboters: Prozessdaten fr Schweisteuerung. Daten fr Bewegungssteuerung des Roboters.

Quelle: ABB, 2004


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 164


Nur fr Lehrzwecke

Werkzeugkorrektur definieren in BAPS (Bosch)

Quelle: Fa. Bosch (BAPS)


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 165


Nur fr Lehrzwecke

Werkzeugkorrektur definieren in SRCL (Siemens RCM)


T D

T L D

Werkzeugtrger Werkzeuglnge Werkzeugwinkel Programmbeispiel: WKZ 0 WZK 1 . WZK 9 T 150.0 L 0.0 D 0.0 // Werkzeugkorrektur ausgeschaltet T 200.0 L 20.0 D 45.0

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 166


Nur fr Lehrzwecke

Beispiel einer Roboter-/ Zusatzachsenkonfiguration

Quelle: mz robolab GmbH, 2007


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 167


Nur fr Lehrzwecke

Beispiele fr Zusatzachsen

Spiralbahnschweien

Quelle: mz robolab GmbH, 2007


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 168


Nur fr Lehrzwecke

Bandsynchronisation
Sensor fr Bandgeschwindigkeit Synch.-Punkt Kamera
A A

Bandb

ewegu ng

Roboter

Programmierte Bahn (Teach In)

Steuerung mit Bandsynchronisation


Abbildung: Naval, M.: Roboter-Praxis. Wrzburg, Vogel, 1989 Beuth Hochschule fr Technik Berlin Fachbereich VI - Informatik und Medien Linnemann, SoSe 2013 VLRob.ppt Folie 169
Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik

Bandsynchronisation

Quelle: Hesselbach /Krefft: Skript Industrieroboter, TU-Braunschweig


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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 170


Nur fr Lehrzwecke

8. Einsatz von Industrierobotern


Grnde fr den Einsatz von Industrierobotern Regeln fr den Robotereinsatz Sicherheitstechnik Arbeiten mit Robotern Roboterarbeitszelle und Sicherheitseinrichtungen Sicherheitsteil von Robotersteuerungen Anwendungsbeispiele Be- und Entladen von Werkzeugmaschinen Bearbeiten von Werkstcken Entpallettieren von Motorblcken Handhaben von Ziegel-Rohlingen Verpacken von Filtern Roboterzelle fr Laserbearbeitung
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Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik

Grnde fr den Einsatz von Industrierobotern


Technische Grnde: Flexibilitt, gleichbleibende Qualitt, wegen Aufgabenstellung / Prozessbeherrschung erforderlich. Wirtschaftliche Grnde: Produktivitt (Mehrschichtbetrieb), Personaleinsparung. Humanisierungsaspekte: Entlastung der Menschen von gesundheitsschdlicher, schwerer, gefhrlicher, monotoner / unangenehmer Arbeit. (z.B. Beschickung von Pressen)
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 172


Nur fr Lehrzwecke

Einige Regeln fr den Robotereinsatz


Die Regeln gelten insbesondere fr den Ersteinsatz. Denken Sie an die menschliche Seite des Robotereinsatzes! Sorgfltig ausgewhlte und geplante Projekte scheitern oft, weil sie von den betroffenen Mitarbeitern nicht akzeptiert werden. Informieren Sie rechtzeitig alle betroffenen Mitarbeiter, Abteilungen und Vorgesetzte. Whlen Sie fr den Roboter Aufgaben, die sonst niemand machen will (langweilig, sehr anstrengend, in unzumutbarer Umgebung). Das gilt ganz besonders fr den Ersteinsatz im Unternehmen. Whlen Sie zuerst mglichst einfache Handhabungs- oder Bearbeitungsaufgaben. Vertrauen Sie nicht den vielen publizierten Erfolgsstories ber spektakulre Anwendungen. Whlen Sie den besten Partner mit guten Referenzen fr Ihr Projekt aus. Achten Sie auf kulanten Service, ein funktionierendes Ersatzteilwesen, qualitativ hochwertige Schulungen fr die Mitarbeiter und gute Handbcher. Beschaffen Sie ein Komplettsystem und nicht alle Komponenten wie Roboter, Greifer oder Vorrichtungen aus verschiedenen, vllig unabhngigen Quellen. Unterschtzen Sie vermeintlich einfache Aufgaben nicht!
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 173


Nur fr Lehrzwecke

Sicherheitstechnik
Hohe Krfte und Geschwindigkeiten Unerwartetes Loslaufen, Verhalten Kollisionen mit Werkstcken, Umgebung Herausschleudern von Werkstcken Groer, unerwarteter Arbeitsraum Menschen im Arbeitsraum

Gefahren

Roboter

Schutzmanahmen Hersteller
Not-Aus Sichere Steuerung Eigensicherheit Kollisionsberwachung
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Betreiber
Absperrungen Zutritts- u. Zugriffssperren Off-lineProgrammierung und Simulation Schulung der Mitarbeiter

Anwender
Vorsicht, Umsicht, Sorgfalt Beachten der Sicherheitsvorschriften und Schutzmanahmen
VLRob.ppt Folie 174
Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik

Arbeiten mit Robotern


Aufgrund der Komplexitt der Kinematik mit sechs oder mehr Achsen ist schwer abschtzbar, wohin und wie schnell der Roboter sich bewegen wird. Menschen insbesondere Programmierer - glauben oft, dass sie genau wissen was der Roboter als nchstes tun wird. Das trifft nicht zu, weil: Ein Defekt an einem Achsmotor kann zu vllig unerwarteten Bewegungen fhren. Ein defekter oder vom Programm nicht korrekt ausgewerteter Sensor kann in bestimmten nicht vor gedachten Situationen ein vllig unerwartetes Verhalten des Roboters auslsen. Der oft lang andauernde Einrichtbetrieb mit seinen kleinen Geschwindigkeiten erzeugt bei Anwendern eine falsche Vorstellung von den spteren Geschwindigkeiten im Automatikbetrieb. Gewhnung im Umgang mit Robotern verfhrt im Laufe der Zeit zu Leichtsinn. Anfnger werden seltener in Unflle verwickelt, weil sie mit den Gerten weniger vertraut sind, und sie verhalten sich entsprechend vorsichtig. Das Einrichten eines Roboters ist stets von mindestens zwei Personen durchzufhren, von denen eine die Hand am Not-Aus-Knopf haben muss, um bei Bedarf die Anlage in krzester Zeit abzuschalten.
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 175


Nur fr Lehrzwecke

Arbeitszelle und Sicherheitseinrichtungen


1 2 3 4 Roboter Werkzeugaufnahmeflansch Werkstck Kontroll- oder Stromversorgungseinrichtung (Bedieneinheit, Hydraulikgruppe) Verbundene Ausrstung (z.B. Frdergert, Rundschalttisch) Schutzeinrichtung (Schutze oder Schutzeinrichtung mit Annherungsreaktion) Eingeschrnkter Raum
4 4 10 4 9 5 3 7 5 6 3 5 2 8

5 6

8 (+7) Maximaler Raum 9 10 Verriegelte Tr Verriegelungseinrichtung


Nach DIN EN 775, 1992 Definition der Sicherheitsanforderung beim Einsatz von Industrierobotern.
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 176


Nur fr Lehrzwecke

Sicherheitsteil von Robotersteuerungen


Zum Sicherheitsteil einer Robotersteuerung gehren unter anderem: Hard- und Softwareendschalter fr alle Achsen Betriebsartenwahlschalter (Schlsselschalter) berwachung der Schaltsysteme fr Zustimmungsschalter, Notausschalter berwachung der Geschwindigkeiten im Einrichtbetrieb Einschaltdiagnose fr alle kontaktbehafteten Schaltvorgnge, die Sicherheitsfunktionen bernehmen (z.B. Antriebe ausschalten) Watch-Dog-Funktionen Spannungs- und Temperaturberwachung Fail Save - Verhalten

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 177


Nur fr Lehrzwecke

Be- und Entladen von Werkzeugmaschinen


Kleinteile fr Fahrzeugbau handhaben:

Systemlieferant / System supplier: KUKA Automatisering + Robots N.V., B-3530 Houthalen KUKA Roboter GmbH Blcherstr. 144 D-86165 Augsburg Tel. +49-8 21/7 97-0 Fax -16 16 http://www.kuka-roboter.de (R13.01.029 DE (11) 07.98)
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 178


Nur fr Lehrzwecke

Bearbeiten von Werkstcken mit Robotern


Handhaben von Pneumatik-Ventilen beim Schleifen und Polieren:

Systemlieferant / System supplier: Atlantique, D-26624 Sdbrookmerland KUKA Roboter GmbH Blcherstr. 144 D-86165 Augsburg Tel. +49-8 21/7 97-0 Fax -16 16 http://www.kuka-roboter.de (R13.01.019 DE (07) 07.98)
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 179


Nur fr Lehrzwecke

Entpalettieren von Motorblcken


Erkennung der Teile mittels Visionsystem:

Systemlieferant / System supplier: KUKA Schweissanlagen GmbH, D-86165 Augsburg KUKA Roboter GmbH Blcherstr. 144 D-86165 Augsburg Tel. +49-8 21/7 97-0 Fax -16 16 http://www.kuka-roboter.de (R13.01.034 DE (11) 07.98)
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 180


Nur fr Lehrzwecke

Handhaben von Ziegel-Rohlingen


Roboter mit CCD-Kamera handhabt unterschiedliche Dachziegel-Rohlinge:

Setzen der Ziegel vor dem Einlauf zum Brennofen. Mit einer CCD-Kamera wird die Position und Drehlage der ungeordnet zugefhrten Ziegel erfasst und an den Roboter gemeldet. Es mssen etwa 20 verschiedene Ziegeltypen in zwei Farbversionen erkannt und gegriffen werden. Fr die verschiedenen Grundformen der Ziegel sind entsprechende Greifer ber ein Wechselsystem verfgbar.
Quelle: Kroth, E.: Reis GmbH & Co., 63785 Obernburg, Tel. (0 60 22) 5 03-0, Fax (0 60 22) 5 03-1 10.
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Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik

Verpacken von Filtern


Endverpackung von Dialyse-Filtern: Die Dialyse-Filter werden weltweit zur Blutreinigung eingesetzt. Fresenius-Konzern, Produktionsstandort St. Wendel: Einsatz von drei sechsachsigen Knickarmrobotern.

Direkt hinter dem Reinraum legt der Verpackungsroboter die Dialyse-Filter seitlich berlappend im Schuppenmuster in Kartons ein.
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Der mit einem Multifunktionswerkzeug ausgestattete Palettierroboter handhabt leere und gefllte Kartons, Klappboxen sowie Leerpaletten.

Die angetriebene Rollenbahn schiebt volle Europaletten auf den Drehtisch der Wickelstation.
Quelle: Reis Robotics, Obernburg, 7/2000

Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 182


Nur fr Lehrzwecke

Roboterzelle fr Laserbearbeitung
Schneiden von 3D-Kunststoffbauteilen und Textilien mit CO2-Laser:

5-achsiger Knickarmroboter mit auf Achse 3 montiertem CO2-Laser. Der austretende Laserstrahl wird ber Umlenkspiegel in die Kopfachse zur Schneidoptik gefhrt. Zustzlich wird Prozessgas an die Wirkstelle geleitet. Die Programmierung erfolgt ber Teach In mit Programmierhandgert und 6D-Maus an der Kopfachse. Gespeicherte Programme sind ber kodierte Teileaufnahmen abrufbar.
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Bearbeitungszelle mit Einlegebereich, Roboterarbeitsbereich sowie Steuerungs- und Filterbereich. Teilezufuhr mittels Drehtisch oder Doppelschiebetisch. Das Spannen der Bauteile erfolgt mittels Sauger oder pneumatische Spanneinrichtungen. Entstehende Schneidgase werden abgesaugt und ber Filtereinrichtungen gereinigt und aufbereitet. Groe, mit bruchfestem Glas ausgestattete Fenster ermglichen das Beobachten des Arbeitsprozesses.
Quelle: Maier, S.: Reis Robotics, Obernburg, Mrz 2000

Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 183


Nur fr Lehrzwecke

Aus drucktechnischen Grnden leere Folie!

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 184


Nur fr Lehrzwecke

9. Mobile, autonome Roboter

Abgrenzung Industrieroboter mobile Roboter Begriffe Mobilitt und Autonomie in der Robotertechnik Steuerungsarchitekturen Sense-Plan-Act Architektur Subsumptions - Architektur Architekturbeispiel Subsumption Experimentsystem Rug Warrior

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 185


Nur fr Lehrzwecke

Abgrenzung, Definition
Industrieroboter Arbeiten in stark strukturierten und kontrollierten Umgebungen (z.B. an von Menschen geschaffenen Fabrikarbeitspltzen). Stationre Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen, deren Bewegungen frei programmierbar oder sensorgefhrt sind. Smtliche Ablufe sind weitgehend vorhersagbar und zeigen wenig Variation. Mobile Roboter Arbeiten in teilweise oder vollstndig unstrukturierten und unkontrollierten Umgebungen. (z.B. Flughfen, Bibliotheken, Krankenhusern, Wohnungen, unter Wasser oder sogar auf dem Mars) Verfolgen mehr oder weniger genau vorgegebene Ziele, zeigen also Verhalten. Die Ablufe variieren und sind hufig nicht vorhersagbar.
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 186


Nur fr Lehrzwecke

Mobilitt und Autonomie bei Robotern


Mobile Roboter Arbeiten ein fest vorgegebenes Programm ab Verndern ihren Standort durch Lokomotion Automatisiertes spur gebundenes Fahrzeug (Automated Guided Vehicle AGV) Arbeiten in teilweise angepassten Umgebungen Werden hufig mit Induktionsschleifen oder Baken gefhrt Sind unflexibel und empfindlich gegenber Vernderungen der Umwelt (Vernderungen der Fahrrouten sind teuer) Autonome mobile Roboter Bewegen sich frei in einer Umgebung umher Positionieren sich selbst fr ihre Arbeit Passen sich Vernderungen der Umwelt an Lernen aus Erfahrungen und entwickeln ein eigenes Weltbild Ziehen Schlussfolgerungen und besitzen Entscheidungsfreiheit
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Entwurf eines Roboters fr die husliche Pflege (Fraunhofer IPA)


VLRob.ppt Folie 187
Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik

Steuerungsarchitektur: Sense-Plan-Act
Welt Sensoren
Wahrnehmen (Sensordaten erfassen, aufbereiten) Modellieren (Aussagen ber den Weltzustand) Planen (Verfolgen eines Ziels) Ausfhren (Ziel in Aktionen zerlegen) Agieren (Steuerung der Aktoren)

Datenfluss Kontrollfluss

Aktoren

Welt

Vorteile: Auf der Grundlage des Weltmodells knnen Optimierungen erfolgen (z.B. optimalen Weg ermitteln). Garantien ber die Qualitt der Aufgabenlsung sind mglich (z.B. Aufgabe in vorgegebener Zeit gelst). Nachteile: Alle Module sind miteinander verzahnt beziehungsweise voneinander abhngig. Sequentielle Abarbeitung der Schichten und dadurch lange Reaktionszeiten. Aufwndige, schwierige und unflexible Erstellung und Pflege des Weltmodells. Vernderungen der Umgebung erfordern Anpassung des Weltmodells.
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 188


Nur fr Lehrzwecke

Steuerungsarchitektur: Subsumption
Sensordaten-Verarbtg. Kollisionen vermeiden Aktor-Ansteuerung Objekte identifizieren Ziel suchen Zum Ziel fahren Umgebung kartieren Verhaltensfusion Datenfluss Kontrollfluss Aktoren Welt

Welt

Umherfahren Prinzip: Es werden voneinander unabhngige Verhaltenskomponenten als kurze Sensor-Aktor Schleifen implementiert. Entscheidungen hherer Ordnung unterdrcken Entscheidungen niederer Ordnung (Subsumption). Vorteile: Es wird kein Weltmodell bentigt (die Welt ist das Modell). Sensordaten wirken unmittelbar und schnell auf Aktoren. Das System kann mit mehrfachen, auch konkurrierenden Zielsetzungen umgehen. Einfacher Entwurf und Implementierung, da jede Ebene fr sich betrachtet werden kann. Robustes Verhalten, da die Ebenen voneinander unabhngig sind. Nachteile: Plne und Optimierungen sind schwer implementierbar. Mischarchitekturen
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Sensoren

Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 189


Nur fr Lehrzwecke

Beispiel einer einfachen Subsumption


Ein Roboter soll: Bei Kollisionen ausweichen/flchten Kollisionen mit Gegenstnden vermeiden Einer Lichtquelle folgen Umherfahren Flchten Vermeiden Verfolgen Umherfahren S S S Motoren

Bumper IR-Detektoren Fotozellen

Umherfahren: Sorgt dafr, dass der Roboter immer in Bewegung bleibt. Verfolgen: Der Roboter dreht sich aufgrund einer gemessenen Helligkeitsdifferenz in Richtung Lichtquelle. Vermeiden: Wenn mittels Infrarot-Detektoren vorne ein Hindernis entdeckt wird, dreht sich der Roboter vom Hindernis weg. Flchten: Wird eine Kollision festgestellt, ermittelt der Roboter die Richtung des Hindernisses, setzt etwas zurck und dreht sich dann vom Hindernis weg.
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 190


Nur fr Lehrzwecke

Forts. Beispiel: Verhaltenskomponente Flchten


void escape() { while(1) { bump_check(); 1 /* Bumper abfragen */ Warten If (bump_left && bump_right) { Timeout Timeout auf Bumper /* D.H. Kollision vorne */ escape_output_flag = 1; Kollision Kollision escape_command = BACKWARD; /* Fahre rueckwaerts */ links rechts sleep(0.2); /* Fahre 0,2 sec lang */ 4 2 escape_command = LEFT_TURN; Rechts Links /* Fahre jetzt nach links */ Kollision drehen drehen sleep(0,5); vorne /* fuer 0,5 sec links drehen*/ } else if { Timeout /* D.H. Kollision links */ 3 Zurck/* D.H. Kollision rechts */ setzen }

Zustandsgraph von Flchten:

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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 191


Nur fr Lehrzwecke

Forts. Beispiel: Verhaltensfusion / Subsumption


/* Die Verhaltensfusion bzw. Subsumption */ void fusion() { while(1) { if (escape_output_flag == 1) { /* Fahrwunsch Kollision drive_command = escape_command; } else { if (avoid_output_flag == 1) { /* Fahrwunsch Vermeiden drive_command = avoid_command; } else { if (follow_output_flag == 1) { /* Fahrw. Lichtquelle drive_command = follow_command; } else { drive_command = STOP; /* Kein Fahrwunsch vorh. } } } } }
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*/

*/

*/

*/

Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 192


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Experimentsystem Rug Warrior


Vom Massachusetts Institute of Technology (MIT) entwickelter mobiler Roboter mit Programmiersystem, Mikrocontroller, Sensoren, Aktoren

(optional)

8-Bit Mikrocontroller vom Typ 68HC11 mit 32 KByte RAM Host (PC) als Editor und Compiler fr Interactive C (IC) Programme Abarbeitung der geladenen Programme mittels Programmcode-Interpreter
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Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik

Sensoren und Aktoren des Rug Warrior


Mikrofon Piezosummer Drei Bumper PC-Anschluss (serielle Schnittstelle) LC-Anzeige Leuchtdioden Aktoren: Zwei Gleichstrommotoren zum antreiben der Rder Einzelansteuerung der Motoren durch Pulsweitenmodulation (PWM) Zweizeilige alphanumerische LCAnzeige Vier Leuchtdioden fr Diagnose Piezosummer
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Fotowiderstand links IR-Sender links IR-Empfnger IR-Sender Rechts Fotowiderstand rechts

Sensoren: Rad-Encoder an jedem Antriebsrad Zwei Fotowiderstnde zur Messung der Helligkeit Zwei Infrarotsensoren an der Vorderseite zur Hindernisdetektion Bumper: Drei Mikroschalter zur Kollisionserkennung Mikrofon zur Geruscherkennung
Robotertechnik
VLRob.ppt Folie 194
Nur fr Lehrzwecke

10. Ausblick und Trends


Synthese neuer Kinematiken Sensortechnik und Sensorintegration (maschinelles Sehen) Regelungstechnik, neue Anstze in Bahnverhalten und Roboterdynamik Bedienung, Programmierung von Robotern und neue Konzepte fr die Mensch-Maschine-Schnittstelle Kommunikation zwischen internen und externen Systemkomponenten Standardisierung von Schnittstellen Weiterentwicklung der Sicherheitstechnik Technologien fr neue Applikationen Laserbearbeitung Roboterassistenten (Cobots) Mobile autonome Roboter Servicerobotik Unterhaltungsbranche
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Robotertechnik

VLRob.ppt Folie 195


Nur fr Lehrzwecke