UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

SISTEMAS DE CONTROL
MODELADO MATEMATICO DE SISTEMAS DINAMICOS
Jos Julin vila Arias, Cesar Augusto Salazar Centeno, Elkin Petro Araque Presentado a: M.Sc(c) IE. Viviana Martnez
RESUMEN: En esta prctica de laboratorio se pretende realizar la identificacin fsica de un motor de DC, la identificacin de sistemas fsicos consiste en construir un modelo a partir de la variables medidas en un proceso, sabiendo de antemano que los modelos no son nicos para cada sistema. La herramienta a utilizarse en esta prctica es la funcin de transferencia un modelo matemtico altamente utilizado en los anlisis de respuesta transitoria y de frecuencia.

3) MARCO TEORICO
Funcin de transferencia En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entradasalida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Empezaremos por definir la funcin de transferencia y proseguiremos con una derivacin de la funcin de transferencia de un sistema mecnico. La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

1) OBJETIVOS
Determinar la funcin de transferencia de un sistema a partir de la identificacin fsica del mismo. Conocer los diferentes mtodos usados para determinar la funcin de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado. Analizar las aproximaciones y errores presentados en cada mtodo para determinar funciones de transferencia.

2) INTRODUCCION
En el mundo moderno cada da se hace necesario la comprensin de las partes interactivas de algn determinado problema para llegar a una solucin en forma rpida y eficiente. No todos los problemas se pueden considerar de fcil solucin mediante el uso de sistemas empricos que controlen mediante apagado o encendido de algn elemento y esperar que todo el proceso funcione en forma correcta. Es necesario en algunas ocasiones, plantear diferentes niveles de complejidad al controlador de un sistema especfico, para garantizar que la calidad del producto es conforme con lo establecido a la competencia local, nacional y/o global. Por ende, para poder disear estos controladores mencionados, se hace obligatorio el planteamiento de un modelo que sea capaz de representar en una forma bastante cercana la complejidad del proceso, es aqu donde entra la determinacin de un modelo matemtico, a jugar un papel importante a nivel industrial y cientfico, garantizando que se puede realizar la accin controladora apropiada y garantizar de esta forma, el correcto funcionamiento del sistema total.

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Seales de prueba tpicas Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln (a), rampa (b), parbola (c), etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las seales son funciones del tiempo muy simples.

alguna clase de interrupcin. La entrada de este sistema est dada por un potencimetro para similar el eje del motor deseado a controlar. La explicacin del mismo no es competencia de este informe pues ya es un concepto analizado por prcticas previas, no obstante, en forma terica, se puede recordar la funcin de transferencia de la planta de este sistema, el cual, de acuerdo a [3], est dada por:

V
Dnde: K=0.01 J=0.01 b=0.1 L=0.5 R=1

K (1) s Js b Ls R K 2

Figura 1. Seales de prueba tpicas. La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo una operacin normal determina cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una funcin rampa sera una buena seal de prueba. Asimismo, si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas una funcin escaln sera una buena seal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor.

Reemplazando los valores, se obtiene una funcin de transferencia de la siguiente forma:

0.01 (2) 0.005s 0.06s 2 0.11s

3

Es evidente que el sistema es de tercer orden, y por lo tanto, si el comportamiento del sistema tiene similitudes con la respuesta de un sistema de segundo orden, este podra aproximarse y obtener si equivalente en un sistema de segundo orden. En esta oportunidad el estmulo se realiz con el mismo sistema usando lazo de realimentacin cerrado. La seal del sensor de posicin del motor se conect en diferencia con la seal de referencia establecida y as, de esta forma, pudiera enviar la seal de control por el tiempo correspondiente para establecer la posicin adecuada y acertada del mismo motor en DC. Igualmente, es de esperarse una respuesta en lazo cerrado de una funcin de tercer orden, lo que equivale a un transitorio con algunas inflexiones hasta que se alcanza el valor establecido en la seal de referencia. Como se observa en la figura 2.

Una vez diseado un sistema de control con base en las seales de prueba, por lo general el desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales seales de prueba permite comparar el desempeo de todos los sistemas sobre la misma base.

4) ANLISIS DE RESULTADOS
El sistema de control establecido fue el utilizado en prcticas anteriores para un sistema de posicin de motor DC. Este sistema solo posea el controlador y la planta sin incluir alguna clase de accin proporcional, integral o derivativa. La facilidad del montaje del mismo permite que pueda removerse el lazo de realimentacin del sistema con solo desconectar un cable, y el sistema seguir operando sin

Figura 2. Seales de entrada y salida del sistema con realimentacin.

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El osciloscopio disponible en la prctica de laboratorio para la medicin de la seal de entrada y salida posee la particularidad de suministrar una tabla de valores para la imagen guardada. Es posible determinar, a lo largo del tiempo de la seal observada en el cuadro actual el valor que cada uno de los canales mide en voltajes. La cantidad de datos para ambas seales es la misma 4000 datos por canal, por lo tanto, el osciloscopio no ofrece valores de tiempo, sino un nico vector de valores en voltajes. Gracias a esta caracterstica, es posible determinar la funcin de transferencia del sistema con una herramienta computacional como lo es MATLAB. MATLAB posee una toolbox denominada IDENT, los vectores obtenidos en el osciloscopio se introducen como parmetros dentro de la toolbox y de esta forma, calcular en forma sencilla los parmetros de la funcin de transferencia. En la siguiente figura se observan las dos seales obtenidas con el osciloscopio las cuales fueron llevadas y procesadas en MATLAB en la herramienta IDENT.

La siguiente figura muestra la seal de entrada obtenida mediante el osciloscopio en color negro junto con la seal de salida la cual es generada por la toolbox de MATLAB IDENT la cual es bastante aproximada a la seal de salida observada en el osciloscopio anteriormente.

Figura 4. Seales de entrada y salida procesadas en IDENT generando una salida Best Fits 95.7% De acuerdo con lo anterior la funcin de transferencia de lazo cerrado (6) que modela el sistema trabajado en la prctica es la siguiente

0.9945 G(s) = -------------------------------------------------------- (6)

6.805e-009 s^3 + 1.488e-005 s^2 + 0.005846 s + 1 Despus de obtener esa funcin de 3 orden la cual modela el motor de DC la cual posee 3 polos nicamente sin ceros, se procede a encontrar la funcin de transferencia de lazo abierto a partir de la anterior, esta funcin se puede despejar debido a que la relacin entre la funcin de lazo abierto y la lazo cerrado es: Funcin de transferencia de lazo cerrado es igual a la funcin de lazo abierto sobre 1 ms la funcin de lazo abierto multiplicado por la funcin de realimentacin. Esto nos arroja el siguiente resultado para la funcin de lazo abierto sabiendo que la realimentacin es 1 6.768e-009 s^3 + 1.48e-005 s^2 + 0.005814 s + 0.9945

Figura 3. Seales de entrada(U1) y salida(Y1) en MATLAB Para el clculo de la funcin de transferencia de lazo cerrado, se espera que la funcin de transferencia posea 3 polos. En este caso, el polo no se encuentra en el origen, y por ello, la funcin de transferencia en este caso, es un polinomio de mayor complejidad que el establecido anteriormente. As como en el caso anterior, es de esperarse que la final calculada sea conforme con lo obtenido en la parte prctica. La funcin de transferencia en IDENT posee la siguiente forma:

--------------------------------------------------------------------Kp G(s) = ------------------------------------------------------ (5) (1+2*Zeta*Tw*s+(Tw*s)^2)*(1+Tp3*s)

Para el cual, los clculos de las constantes determin son: Kp = 0.9945 Tw = 0.0034432 Zeta = 0.76561 Tp3 = 0.00057403 4.631e-017 s^6 + 2.026e-013 s^5 + 3.011e-010 s^4 + 1.809e-007 s^3 + 4.914e-005 s^2 + 0.005878 s + 0.0055 A continuacin se muestra una simulacin realizada en m MATLAB donde se puede observar la respuesta al impulso y al escalo de la funcin de transferencia de lazo cerrado por medio de los comandos step y impulse. Dichas imgenes muestran claramente que la identificacin del sistema del motor de DC se aproxima correctamente a los datos vistos en el osciloscopio.

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6) CONCLUSIONES
Determinar los parmetros del sistema mediante mtodos numricos computacionales le ahorra esfuerzo al diseador de la planta y permite caracterizar en una forma cercana el comportamiento real del mismo para implementacin de mejores controles adicionales al mismo. Con pruebas y simulaciones del tipo de las realizadas en el informe presente, se logra determinar el tiempo de establecimiento de la seal, as como los sobre picos que se puedan presentar ante una respuesta dada, indicando las posibles fallas que este pueda presentar, proveyendo datos al diseador para la correccin de las mismas. Gracias a la herramienta de IDENT de MATLAB, pudimos encontrar la diferencia de un escaln anlogo a un escaln digital Figura 5. Respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado Se obtuvo una eficiencia de 95.7% en el mtodo de aproximacin basado en IDENT .

7) BIBLIOGRAFA
[1] Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin. Prentice-Hall hispanoamericana, S.A. Dorf, Richard. Modern Control Systems. 12th Edition. http://www.engin.umich.edu/group/ctm.

[2] [3]

Figura 6. Respuesta al impulso del sistema de lazo cerrado

5) OBSERVACIONES
No se pudo utilizar los mtodos de aproximacin encontrado en los libros de texto, ya que el sistema tena muy buen acople, lo cual no generaba una oscilacin no controlada. No se utiliz el mtodo de lazo abierto, ya que el motor quedaba en constante movimiento y podra llegar a un descontrol total. Se encontr a partir de la funcin de lazo cerrado la funcin de transferencia que modela el sistema en lazo abierto. Los errores los asociamos a los problemas que tuvimos con la planta en un comienzo aun as se pudo dar desarrollo a la prctica.