Universidad P ublica de Navarra Nafarroako Unibertsitate Publikoa

Grado en Ingenier a Mec anica Mec anica (2.o curso) Curso 2012-13

La rodadura.
Juan Miguel Aguinagalde 28 de abril de 2013

Clase 07.

Indice
3.3. La condici on de rodadura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Puntos materiales, localizaciones geom etricas. . . . . . . . . . . . . . Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas. 1 1 1 2

3.3.

La condici on de rodadura.

Se entiende por condici on de rodadura la que se presenta en el contacto en un punto entre dos s olidos cuando en dicho punto, adem as del contacto, se impone la condici on de nodeslizamiento (los s olidos no patinan). Sean los s olidos SolA y SolB en contacto en el punto J. En J coinciden tres puntos: los puntos materiales JSolA y JSolB y el punto geom etrico (o matem atico) de contacto J al que, en ocasiones, para incidir en su car acter no material, denominaremos Jg (J geom etrico ). La condici on matem atica equivalente a la rodadura se deduce del hecho f sico sin necesidad de m as consideraciones: VSolB (JSolA ) = VSolA (JSolB ) = 0 . (1) Esta ecuaci on junto con la ley de composici on de velocidades permite obtener expresiones alternativas de utilidad: Calculando VSolA (J) ( VSolA (Jg )) utilizando SolB como s olido de arrastre, VSolA (J) = VSolA (JSolB ) + VSolB (J ) = VSolB (J). (2)
arrastre relativa

Calculando VRef (JSolA ) (siendo Ref una referencia adicional cualquiera) utilizando SolB como s olido de arrastre, VRef (JSolA ) = VRef (JSolB ) + VSolB (JSolA ) = VRef (JSolB ). (3)
arrastre relativa

3.3.1.

Puntos materiales, localizaciones geom etricas.

El desarrollo de las ecuaciones (1) y (3) conlleva en la pr actica una dicultad. Los puntos materiales en juego suelen estar localizados por condiciones de tipo geom etrico como: punto m as bajo de un disco, punto m as a la derecha de una esfera, . . . En situaciones as , el c alculo de velocidades por derivaci on es err oneo por no disponer de un vector de posici on matem aticamente v alido para operar. Por tanto, en un primer paso, el u nico camino v alido es la composici on. Clase 07. La rodadura. P ag. 1 de 5

Ejemplos. Ejemplo 1: Dado un disco con centro jo al suelo, calcular la velocidad y aceleraci on del punto de la periferia localizado, por ejemplo, a la derecha. Se trata de un caso sencillo de soluci on conocida con el que ilustrar las consideraciones realizadas en el apartado 3.3.1. Ejemplo 2: Caso plano de disco rodando sobre el suelo. Ilustrar con este caso sencillo la existencia de tres puntos en el contacto: los puntos materiales pertenecientes a suelo y disco y el punto geom etrico. Ejemplo 3: Resolver el Problema de Posici on y el Problema de Velocidad del mecanismo:

Ejemplo 4: Resolver el Problema de Posici on y el Problema de Velocidad del mecanismo:

Problemas.
Resolver el Problema de Posici on y el Problema de Velocidad de los mecanismos dados. Problema 1:

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Problema 2:

Problema 3:

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Problema 4:

Problema 5:

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Problema 6:

Clase 07. La rodadura.

P ag. 5 de 5