FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA

Escuela de Formaci on B asica - Departamento de Matem atica

ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS (EDOs)

PRIMER ORDEN

Dirce Braccialarghe 1 - Ma. Susana Montelar 2

-2010-

1 2

dirce@fceia.unr.edu.ar montelar@fceia.unr.edu.ar

 Indice
1. Introducci on 2. Deniciones y conceptos generales 3. EDO de primer orden 3.1. EDO a Variables Separables . . . . . 3.2. Ecuaciones diferenciales homog eneas 3.3. EDO Lineal . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Ecuaci on de Bernoulli . . . . . . . . 3.5. EDO Exacta . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Trayectorias Ortogonales . . . . . . . 4. Ejercitaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 6 7 10 13 14 16 16 21 23

EDOs - Primer Orden

1.

Introducci on

Las ecuaciones diferenciales surgen en el siglo XVII a partir de la necesidad de analizar y predecir fen omenos naturales relacionados, fundamentalmente, con la Mec anica, la Astronom a y la F sica. Su estudio constituye una de las ramas de la Matem atica que tiene m as aplicaciones. Se entiende por ecuaci on diferencial cualquier ecuaci on en la que intervienen una funci on y una o varias de sus derivadas con respecto a una o m as variables independientes. Muchas leyes de la naturaleza encuentran su expresi on en el lenguaje de las ecuaciones diferenciales. Son asimismo abundantes sus aplicaciones en la propia Matem atica, especialmente en Geometr a, y tambi en en Ingenier a, Econom a y en otros muchos campos de las ciencias aplicadas. Es f acil comprender la raz on que se oculta tras una tan amplia gama de aplicaciones. En cualquier proceso natural, las variables involucradas y sus ritmos de variaci on est an relacionados entre s por medio de los principios cient cos b asicos que gobiernan dicho proceso. Como es sabido, la derivada representa la raz on de cambio de la variable dependiente con respecto a la variable independiente. Resulta entonces natural que las ecuaciones que involucran derivadas sean apropiadas para describir el universo cambiante. Problemas relativos a la desintegraci on radiactiva, al crecimiento de poblaciones, a las reacciones qu micas, al enfriamiento, a la determinaci on de la posici on de un objeto, etc. pueden formularse en t erminos de ecuaciones diferenciales. El estudio de las ecuaciones diferenciales tiene tres objetivos principales: 1. Descubrir la ecuaci on diferencial que describa una situaci on f sica espec ca (formular el problema del mundo real en t erminos matem aticos, construir un modelo matem atico). 2. Determinar la soluci on o familia de soluciones. 3. Interpretar la soluci on.

Situaci on del Mundo Real

 J ] J J J J


Modelo Matem atico

J J J J J ^

Resultados Matem aticos

ECUACION DIFERENCIAL

Ecuaciones diferenciales y modelos matem aticos

En muchos fen omenos naturales las cantidades crecen o disminuyen con una rapidez proporcional a su tama no. Por ejemplo, es razonable suponer que la rapidez de crecimiento de una poblaci on de animales o de bacterias sea proporcional a la cantidad de individuos en la poblaci on. Otros ejemplos se presentan al analizar la cantidad de un material radiactivo

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que se est a desintegrando o la cantidad de dinero en una cuenta bancaria con inter es compuesto continuamente. En condiciones ideales, si y representa la cantidad que aumenta o disminuye a una velocidad proporcional a su magnitud en un instante dado t, el modelo matem atico representado por la ecuaci on y = ky permite predecir con mucha precisi on lo que sucede en la realidad. Otro problema ya abordado es el movimiento en ca da libre. Siendo x(t) la posici on de la part cula y m su masa, aplicando la segunda ley de Newton, tenemos que mx (t) = mg . De esta ecuaci on podemos obtener la ecuaci on diferencial que modela el movimiento en condiciones ideales x (t) = g Veamos algunos problemas particulares que tambi en conducen a plantear ecuaciones diferenciales. Ejemplo 1.1. Un hombre fue muerto en su casa. La polic a lleg o a la escena a las 11:00 o pm. La temperatura del cad aver en ese momento era de 31 C y una hora despu es de 30o C. o La temperatura de la habitaci on donde se encontr o el cad aver era de 22 C. Estima la hora en que ocurri o el crimen. Para plantear este problema, usaremos la siguiente informaci on adicional: Temperatura normal del cuerpo humano 37o C. Ley de enfriamiento de Newton: Un cuerpo se enfr a a un ritmo proporcional a la diferencia de temperatura (T ) respecto de la temperatura ambiente (a), es decir dT = k (T a) dt donde k es la constante de proporcionalidad. Si llamamos T (t) la temperatura del cuerpo a las t horas de cometido el crimen y consideramos la temperatura ambiente constante e igual a 22o C, el modelo matem atico que responde a este problema es: dT = k (T 22) dt T (0) = 31, T (1) = 30 Ejemplo 1.2. Halla la ecuaci on de la curva que pasa por el punto (1, 1) y tiene la siguiente propiedad: en cada uno de sus puntos, la pendiente de su recta tangente es el doble de la pendiente de la recta que pasa por ese punto y por el origen de coordenadas. El modelo matem atico que responde a este problema es: f (x) = 2 o bien f (x) , x f (1) = 1

EDOs - Primer Orden y y = 2 x y (1) = 1 Ejemplo 1.3. Sistemas mec anicos y circuitos [3] y [4]

Este ejemplo nos permite comprobar el papel que desempe na la Matem atica en la unicaci on de fen omenos muy diferentes. Veremos que simplemente renombrando las variables, el an alisis del movimiento de un objeto que vibra suspendido de un resorte se convierte en el an alisis de un simple circuito el ectrico. Dado que los circuitos el ectricos son f aciles de construir y las corriente y voltajes son f aciles de medir, estos proporcionan un m etodo pr actico para estudiar la vibraci on de conguraciones mec anicas complicadas, como los cig ue nales de los motores, que son costosos en su fabricaci on y modicaci on y cuyos movimientos son dif ciles de registrar con exactitud.

Figura 1: Sistema mec anico - Circuito RLC Observemos el sistema mec anico de la gura. Se supone que el objeto de masa m se gu a, de modo que s olo es posible el movimiento vertical, sin oscilar. Se supone que en todo instante act ua, adem as de la fuerza de reposici on debida al resorte, una fuerza de rozamiento, opuesta al movimiento, proporcional a la velocidad del objeto. Finalmente sobre el sistema, act ua una fuerza perturbadora externa F (t). Aplicando la segunda ley de Newton se obtiene que el desplazamiento vertical del objeto, x(t), con relaci on a la posici on de equilibrio, considerando como sentido positivo el vertical hacia arriba, viene gobernado por la ecuaci on diferencial lineal no homog enea: mx (t) + cx (t) + kx(t) = F (t) donde k es la constante de elasticidad del resorte y c es la constante de amortiguamiento. Consideremos ahora un circuito el ectrico como el de la gura. El mismo consta de: una resistencia de R ohms, un condensador de capacitancia C faradays y un inductor con inductancia L henrys, conectados en serie con una fuente de fuerza electromotriz (bater a o generador) que proporciona un voltaje E (t) voltios. Utilizando la segunda ley de Kirchho se obtiene la ecuaci on diferencial lineal no homog enea cuya soluci on proporciona la corriente I en el tiempo t: LI (t) + RI (t) + 1 I (t) = E (t) C

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Al comparar las ecuaciones anteriores vemos que matem aticamente son id enticas. As , el mismo tipo de ecuaci on permite modelizar situaciones f sicas que, a primera vista, son muy diferentes.

El objetivo de esta unidad es proporcionar una serie de herramientas que nos permitan resolver estas ecuaciones para poder dar una soluci on a los problemas planteados.

2.

Deniciones y conceptos generales

Una ecuaci on diferencial es una ecuaci on que relaciona una funci on, la inc ognita, una o varias de sus derivadas y la o las variables de la que dependen. Seg un el tipo de funci on inc ognita, las ecuaciones diferenciales se clasican en dos grandes grupos: Ecuaci on Diferencial Ordinaria (EDO) Una ecuaci on diferencial se dice ordinaria si la funci on inc ognita solo depende de una variable independiente. Ecuaci on Diferencial en Derivadas Parciales Una ecuaci on diferencial se dice en Derivadas Parciales si la funci on inc ognita depende de dos o m as variables independientes. En nuestro curso trabajaremos s olo con ecuaciones diferenciales ordinarias. Otro criterio de clasicaci on de las ecuaciones diferenciales es el orden , es decir, el mayor orden de derivaci on de la funci on inc ognita presente en la ecuaci on. As , xy = exy EDO de primer orden

y + 5y + 2y sen x = 0 EDO de tercer orden s = 32 EDO de orden 2 (y )2 + x2 y = cos x EDO de orden 1 2y 3y = ex EDO de orden 2

Se puede observar en los ejemplos anteriores que es bastante frecuente omitir las variables independientes cuando no intervienen directamente en la expresi on. As , por ejemplo, hemos escrito 2y 3y = ex en lugar de 2y (x) 3y (x) = ex o 2f (x) 3f (x) = ex . En general una EDO de orden n, puede expresarse como: G(x, y, y , . . . , y (n1) , y (n) ) = 0 o bien y (n) = F (x, y, y , . . . , y (n1) ) Forma expl cita Forma impl cita (2.1)

EDOs - Primer Orden Decimos que es una soluci on de (2.1) en un intervalo abierto I si y s olo si (i) es n veces derivable en I (ii) F (x, (x), (x), . . . , (n1) (x), (n) (x)) = 0 para todo x I

Es decir, soluci on de una EDO es toda funci on que sustituida juntamente con sus derivadas en la ecuaci on, conduce a una identidad. Resolver o integrar una EDO, es hallar todas las soluciones.

La soluci on general o familia de soluciones de una EDO es una soluci on que depende de n par ametros. Fijando los valores de los par ametros en la soluci on general, se obtiene una soluci on particular de la ecuaci on. La soluci on general de una ecuaci on diferencial puede expresarse de distintas formas. Forma expl cita si la inc ognita y est a despejada en funci on de la variable independiente x , es decir y = (x, C ). Forma impl cita si la soluci on viene expresada por medio de una ecuaci on que relaciona la inc ognita y y la variable independiente x, es decir g (x, y, C ) = 0. Si (x) = 0 para todo x I es soluci on de una EDO, se la llama soluci on trivial. Una ecuaci on diferencial acompa nada de condiciones iniciales se la denomina problema de Cauchy o de valores iniciales (PVI) asociado a una EDO, y lo podemos expresar de la forma: (n) y = F (x, y, y , . . . , y (n1) ) y (x0 ) = y0 y (x0 ) = y1 ... (n1) y (x0 ) = yn1 Por ejemplo y +y =0 y (0) = 2 y (0) = 1

3.

EDO de primer orden

Una EDO de primer orden se expresa de la siguiente manera: G(x, y, y ) = 0 Forma impl cita Forma expl cita (3.1)

o bien y = F (x, y ) donde y = y (x) es la funci on inc ognita. Una soluci on de esta ecuaci on es una funci on derivable denida en un intervalo abierto I tal que G(x, (x), (x)) = 0 o bien (x) = F (x, (x)).

EDOs - Primer Orden Caso particular

Supongamos que f es una funci on continua de una variable real denida en un intervalo I . La ecuaci on y = f (x) tiene soluci on y sus soluciones pueden expresarse de la siguiente manera:
x

y (x) =
x0

f (t)dt + C

(3.2)

siendo x, x0 I y C una constante arbitraria. La familia de soluciones de la ecuaci on depende de una constante arbitraria. Si se desea hallar la soluci on de la ecuaci on que adem as verique la condici on inicial y (x0 ) = y0 , se deber a hallar la constante C de modo que se satisfaga esta condici on. Reemplazando en (3.2) resulta C = y0 teniendo en este caso como u nica soluci on
x

y (x) = y0 +
x0

f (t)dt.

En ciertos casos, la integral de (3.2) puede hallarse por los m etodos del c alculo. En otras ocasiones puede ser dif cil o imposible hallar una f ormula para tal integral. Se sabe 2 por ejemplo, que ex dx y (sen x/x)dx no son expresables mediante un n umero nito de funciones elementales. Problema de valores iniciales En el caso de EDOs de primer orden, un (P V I ) presenta una sola condici on y lo podemos expresar de la siguiente manera y = F (x, y ) (P V I ) y (x0 ) = y0

Resulta importante saber cu ando un (P V I ) tiene soluci on y tambi en si esta es u nica, aunque no podamos conseguir expl citamente la soluci on. El teorema que presentamos a continuaci on, y cuya demostraci on puede encontrarse en [1] responde a estas cuestiones. Teorema 3.1. Picard (de existencia y unicidad local) Sea el problema de valores iniciales y = F (x, y ) (P V I ) y (x0 ) = y0

donde (x0 , y0 ) R = [a, b] [c, d]. Si F y Fy son continuas en R, existe un intervalo abierto I con centro en x0 y contenido en [a, b] y una u nica funci on denida en I que satisface el problema (P V I ). Observaci on 3.2. Es claro que es una funci on derivable en I y su derivada es una funci on continua en I ya que (x) = F (x, (x)) es continua para todo x I . Luego la gr aca de es una curva suave. En la Figura 1 se observa la gr aca de la funci on , soluci on del (P V I ) en I . Adem as la pendiente de la recta tangente a la gr aca de en el punto de abscisa x0 es (x0 ) = F (x0 , (x0 )) = F (x0 , y0 ).

EDOs - Primer Orden y d y = (x) y0

c a ( x0 ) b x

Figura 2: Teorema de Picard Observaci on 3.3. Un PVI puede no tener soluci on, tener una soluci on u nica o muchas (a un innitas soluciones). En los ejercicios 6 y 7 se muestran PVI en los que se presentan estas situaciones. Campo de pendientes La observaci on anterior nos sugiere una interesante interpretaci on geom etrica de una EDO de la forma y = F (x, y ). La gr aca de una soluci on de una ecuaci on diferencial se denomina curva soluci on o curva integral de la ecuaci on. Supongamos que la funci on es una soluci on de y = F (x, y ) esto es (x) = F (x, (x)), resulta entonces que la recta tangente a la gr aca de en cada punto (x, y ) tiene pendiente F (x, y ). Entonces desde el punto de vista geom etrico una curva soluci on es una curva en el plano cuya recta tangente en cada punto (x, y ) tiene pendiente m = F (x, y ). Consideramos un punto (x, y ) y trazamos por dicha punto un peque no segmento de recta con pendiente m = F (x, y ) o bien una direcci on, como se indica en la Figura 3. El conjunto de todos estos segmentos se llama campo de pendientes o campo de direcciones para la ecuaci on y = F (x, y ).

Figura 3: Campo de pendientes Este campo de direcciones nos permite inferir propiedades cualitativas de las soluciones. Adem as sugiere un m etodo gr aco para construir soluciones aproximadas de la EDO y = F (x, y ).

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En la Figura 4 se presenta el campo de pendientes y algunas curvas soluci on para la ecuaci on diferencial x y = (3.3) y Observamos que el campo de pendientes nos brinda cierta informaci on acerca del conjunto de soluciones de ecuaci on (3.3). Por ejemplo viendo claro que las curvas la Figura 4, es 2 soluci on son ramas de hip erbolas de ecuaci on y = x + C e y = x2 + C . Se propone al lector comprobar este u ltimo resultado.

Figura 4: Campo de pendientes y curvas soluci on de y = x/y

3.1.

EDO a Variables Separables

Una EDO de primer orden es a variables separables cuando F puede expresarse como producto de una funci on que depende s olo de x por otra dependiente s olo de y . Es decir es una ecuaci on de la forma y = F (x, y ) = g (x)h(y ). (3.4)

Si h(y ) = 0 la ecuaci on (3.4) tiene soluci on y = C con C R. Supongamos que h(y ) = 0, en este caso podemos expresar esta ecuaci on de la forma 1 y = g (x). h(y ) Entonces y = (x) es soluci on de (3.4) si y s olo si respecto de x, tenemos que 1 (x)dx = h((x)) g (x)dx. 1 (x) = g (x), integrando h((x))

Teniendo en cuenta que dy = (x)dx, esta u ltima igualdad podemos expresarla como: 1 dy = h(y ) g (x)dx.

Siendo H y G primitivas de las funciones 1/h y g , respectivamente,

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H (y ) = G(x) + C. Por lo tanto y = (x) es soluci on de (3.4) si y s olo si H ((x)) = G(x) + C. De esta manera hemos resuelto la ecuaci on diferencial dada encontrando todas las soluciones. En este, como en otros tipos de ecuaciones, el m etodo de resoluci on conduce a una expresi on impl cita de la soluci on. Ejemplo 3.4. Resuelve la siguiente ecuaci on diferencial (x2 + 4)y = xy. Esta ecuaci on es a variables separables: Si y = 0, separamos variables 1 x y = 2 y x +4 1 x dy = dx 2 y x +4 1 ln |y | = ln x2 + 4 + C 2 |y | = x2 + 4 eC y = eC x2 + 4 (3.5)

teniendo en cuenta que cuando C var a en R, eC var a en R+ podemos expresar la soluci on como y = K x2 + 4 con K R {0}. Por u ltimo, debemos analizar si la funci on nula es soluci on, para lo cual reemplazamos y = 0 en (3.5) vericando que en este caso lo es y por tanto haciendo variar K en R, podemos expresar la soluci on como: y = K x2 + 4. Ejemplo 3.5. La velocidad de desintegraci on radioactiva se considera proporcional a la cantidad x = x(t) (t: tiempo) de sustancia a un no desintegrada. Encuentra x(t). La ecuaci on diferencial que rige este fen omeno es de la forma x = kx siendo k la constante positiva de desintegraci on (coeciente de proporcionalidad). El signo menos indica que x decrece cuando t va aumentando. Separando variables tenemos dx = x Integrando, resulta

kdt con x = 0.

luego, x(t) = eC ekt = C ekt con C = 0, es la familia que re une todas las soluciones de la ecuaci on excepto la soluci on trivial. Siendo ahora C un par ametro que puede tomar todos los valores (incluido el cero), la expresi on x(t) = Cekt proporciona la soluci on general de la ecuaci on.

ln |x| = kt + C

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Ejemplo 3.6. Una poblaci on aislada, afectada de una enfermedad desconocida, va desapareciendo a ritmo inversamente proporcional a la poblaci on presente. Se sabe que la poblaci on que inicialmente es de 10000 habitantes se reduce a 9000 en 24 horas. Si x(t) indica la poblaci on en el instante de tiempo t (medido en d as), se pide: a) Completar la siguiente tabla t x(t) 2 3 4 5

indicando los valores de x(t) mediante aproximaciones por defecto. b) Hallar el n umero de personas que permanece con vida transcurridas seis horas del sexto d a. c) Hallar el n umero de personas que permanece con vida a las seis horas y quince minutos del sexto d a. d) Calcular l mt(100/19) x(t) y explicar el signicado de este resultado. La ecuaci on deferencial correspondiente a este problema es de la forma x = k , x (k < 0, x > 0).

Resolviendo esta ecuaci on resulta: 1 2 x = kt + C o sea, x(t) = 2(kt + C ). (3.6) 2 Pra obtener los valores de k y C , reemplazando x(0) = 10000 y x(1) = 9000 en (3.6), obtenemos el sistema 2C = 10000 cuya soluci on es C = 50 106 y k = 19 106 . Por lo tanto, la ley de la poblaci on en 2 funci on del tiempo resulta: 100 x(t) = 1000 100 19t con 0 t < . (3.7) 19 a) Completamos el cuadro de valores: t 2 3 4 5 x(t) 7874 6557 4898 2236
1 d a, x(5 + 4 ) = x( 21 ) = 500. Luego, transcurridas seis b) Como 6 horas equivale a 1 4 4 horas del sexto d a permanecen con vida 500 personas. 15 1 15 c) Como 15 minutos equivale a 1440 d a, x(5 + 4 + 1440 ) = x( 505 ) 228. Por lo tanto 96 a las seis horas y quince minutos del sexto d a permanecen con vida 228 personas d) m 1000 100 19t = 0. l m x(t) = l t( 100 t( 100 19 ) 19 )

2(k + C ) = 9000

Esto signica que no queda ning un habitante con vida a las 6 horas 18 minutos 57 segundos del sexto d a (los segundos han sido redondeados por exceso).

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3.2.

Ecuaciones diferenciales homog eneas

Existen dos usos bien diferenciados de la palabra homog enea en la teor a de EDOs, el que se va a presentar a continuaci on y aqu el que implica la inexistencia del t ermino independiente en una ecuaci on diferencial. La ecuaci on diferencial de primer orden y = F (x, y ) se dice homog enea si puede expresarse como y y = g( ) (3.8) x donde g es una funci on de una variable. Una ecuaci on diferencial homog enea se transforma en una ecuaci on a variables separay bles mediante el cambio de variable: = v , despejando y , resulta y = xv y por lo tanto, x y = v + xv . Reemplazando en la ecuaci on (3.8), resulta: v + xv = g (v ). (3.9)

Esta es una EDO a variables separables en x y v . Si g (v ) = v , la soluci on general viene dada por dx dv = . g (v ) v x Adem as v = (x) es soluci on de (3.9) si y s olo si y = x(x) es una soluci on de (3.8). Ejemplo 3.7. Resuelve la ecuaci on diferencial y = xy + y 2 . x2 (3.10)

Esta ecuaci on es homog enea. Efectivamente, distribuyendo el denominador se tiene y = Sustituyendo y y + x x

2

y = v e y = v + xv , en esta u ltima igualdad, resulta x v + xv = v + v 2 o bien xv = v 2 .

Ahora resolvamos esta u ltima ecuaci on. Si v = 0 1 v = = 2 v x Luego y (x) = dv = v2 dx 1 1 = = ln |x| + C = v (x) = . x v ln |x| + C

x . ln |x| + C

Si v = 0 obtenemos y = 0, que es soluci on de la ecuaci on diferencial 3.10. Por lo tanto la soluci on general de la ecuaci on diferencial (3.10) viene dada por: y = 0, y = x con C R ln |x| + C

EDOs - Primer Orden

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3.3.

EDO Lineal
y + P (x)y = Q(x) (3.11)

La ecuaci on diferencial lineal es de la forma

donde las funciones P y Q son continuas sobre un intervalo J . El teorema que presentamos a continuaci on, garantiza la existencia y unicidad de soluci on de un (P V I ) en todo el intervalo J . Teorema 3.8. (de existencia y unicidad global) Sea el problema de valores iniciales y = Q(x) P (x)y (P V I ) y (x0 ) = y0

donde x0 J e y0 es alg un valor real. Si P y Q son continuas en J , existe una u nica funci on denida en J que satisface el (P V I ).

Problemas de circuitos RL y de mezclas conducen a ecuaciones lineales de primer orden. Para resolver una ecuaci on de este tipo se puede utilizar el m etodo del factor integrante. Este m etodo consiste en multiplicar ambos miembros de la ecuaci on por una funci on positiva I que transforme el lado izquierdo de la ecuaci on en la derivada del producto I (x) y (x). Suponiendo que una tal funci on I haya sido encontrada, la soluci on general de la ecuaci on se obtiene de la siguiente manera: I (x) (P (x)y + y ) = I (x) Q(x)
d (I (x)y ) dx

Observemos que esta u ltima ecuaci on es equivalente a la ecuaci on (3.11), es decir, ambas tienen la misma familia de soluciones. Integrando a ambos miembros tenemos: I (x) y = y (x) = I (x) Q(x)dx

1 I (x) Q(x) dx I (x) Esta u ltima expresi on muestra la soluci on general de la ecuaci on en t erminos de la funci on I (x) y de Q(x). A la funci on I (x) se la llama factor integrante de la ecuaci on (3.11). C omo se halla la funci on I (x)? La condici on que se impuso a esta funci on es: d (I (x) y ) = I (x) (P (x)y + y ) dx As , derivando en el primer miembro y distribuyendo en el segundo, se tiene que: I (x)y + I (x)y = I (x)P (x)y + I (x)y Cancelando se observa que la funci on I debe vericar la ecuaci on I (x) = I (x)P (x),

EDOs - Primer Orden de donde I (x) = e

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P (x)dx

(3.12)

Observemos que el factor integrante no es u nico. La familia de factores integrantes viene dada por la expresi on I (x) = e
x
x0

P (t)dt+C

con x0 J

Considerando C = 0, podemos expresar la soluci on de la ecuaci on (3.11) de la siguiente manera: x t x P (t)dt P (u)du x P (t)dt (3.13) Q(t) dt + Ke x0 e x0 y (x) = e x0
x0 yH ( x ) yP ( x )

Ejercicio : a) Demuestra que la funci on (3.13) es soluci on de la ecuaci on diferencial (3.11). b) El segundo miembro de (3.13) puede expresarse como yP + yH . Comprueba que yP es una soluci on particular de (3.11) y yH la soluci on general de la EDO lineal y + P (x)y = 0, asociada a la EDO (3.11). Ejemplo 3.9. Resuelve la ecuaci on diferencial y + 3x2 y = 6x2 (3.14)

para todo x J .

En este caso tenemos que P (x) = 3x2 y Q(x) = 6x2 . Por lo tanto, un factor integrante x 2 3 es I (x) = e 0 3t dt = ex . Reemplazando en (3.13) resulta y (x) = ex (
3

ex 6x2 dx + C ) = 2 + Cex

con C R.

Observaci on : Si bien reemplazando en las f ormulas (3.12) y (3.13) obtenemos la soluci on, resulta conveniente resolver este tipo de ecuaciones siguiendo el m etodo que nos llev o a dichas f ormulas. Es decir, si I es tal que I (x)(y + 3x2 y ) = d (I (x) y ) dx

I (x)y + I (x)3x2 y = I (x)y + I (x)y entonces I (x)3x2 = I (x) de donde un factor integrante es I (x) = ex . 3 Multiplicando ambos miembros de (3.14) por ex d x3 3 (e y ) = ex 6x2 dx e integrando respecto de x, obtenemos ex y =
3 3

ex 6x2 dx = 2ex + C.

Luego, la soluci on general de la ecuaci on (3.14) viene dada por: y (x) = 2 + Cex
3

con C R.

EDOs - Primer Orden

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3.4.

Ecuaci on de Bernoulli
y + P (x)y = Q(x)y

La ecuaci on de Bernoulli es una ecuaci on diferencial del tipo

donde es un n umero real tal que = 0 y = 1 . Esta ecuaci on no es lineal pero 1 mediante la sustituci on y = z puede transformarse en la ecuaci on diferencial lineal z + (1 )P (x)z = (1 )Q(x) cuya funci on inc ognita es z . Su comprobaci on queda como ejercicio para el lector. Ejemplo 3.10. Resuelve el (P V I ) 1 x2 y y = 2x 2y 2 y (1) = . 2

1 x2 1. Resolvemos la ecuaci on diferencial y y = que es del tipo Bernoulli con 2x 2y = 1. Mediante la sustituci on y 2 = z se obtiene la ecuaci on lineal 1 z z = x2 x

1 cuya soluci on general es z (x) = Cx + x3 con C R. Teniendo en cuenta que se 2 concluye que y 2 = z , las soluciones de la ecuaci on de Bernoulli quedan expresadas 1 impl citamente por la ecuaci on y 2 = Cx + x3 con C R. 2 2 1 1 se tiene = C + , de donde C = 0. As la soluci on buscada 2. Si adem as y (1) = 2 2 2 es 1 3 y (x) = x. 2

3.5.

EDO Exacta
P (x, y ) o, equivalentemente P (x, y ) + Q(x, y )y = 0. Q(x, y )

Supongamos ahora que la ecuaci on diferencial y = F (x, y ) es de la forma y =

Supongamos tambi en que las funciones P y Q son continuas en un disco D con Q no id enticamente nula en D. Denici on : Una ecuaci on diferencial del tipo P (x, y ) + Q(x, y )y = 0 se dice exacta sobre el disco D si existe una funci on f , llamada funci on potencial, tal que f (x, y ) = (P (x, y ), Q(x, y )) en D. En este caso la ecuaci on P (x, y ) + Q(x, y )y = 0 (3.15)

EDOs - Primer Orden puede ser escrita en la forma: f f (x, y ) + (x, y )y = 0 x y

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en D. Si una funci on denida sobre un intervalo I es soluci on de la ecuaci on (3.15) entonces f f (x, (x)) + (x, (x)) (x) = 0 x y (3.16)

Si w(x) = f (x, (x)), la ecuaci on (3.16) puede escribirse como w (x) = 0. Resulta entonces w(x) = C para todo x I . O sea f (x, (x)) = C donde C es una constante. Por lo tanto la soluci on de la ecuaci on deber a ser una funci on denida impl citamente por la ecuaci on f (x, y ) = C. Rec procamente, si y = (x) es una funci on derivable sobre un intervalo I denida impl citamente por la ecuaci on f (x, y ) = C , entonces f (x, (x)) = C para todo x I . Derivando miembro a miembro respecto de x, para todo x I se tiene que: f f (x, (x)) + (x, (x)) (x) = 0 x y P (x, (x)) + Q(x, (x)) (x) = 0. Lo que demuestra que la funci on y = (x) es soluci on de la ecuaci on diferencial (3.15). Resumiendo: Si la ecuaci on diferencial P (x, y ) + Q(x, y )y = 0 es exacta su soluci on general y = y (x) viene expresada impl citamente por la ecuaci on f (x, y ) = C donde la funci on f es tal que f (x, y ) = (P (x, y ), Q(x, y )). En este punto se plantean dos cuestiones: C omo saber si una ecuaci on es exacta? C omo hallar una funci on potencial f que nos permita expresar la soluci on general? El siguiente teorema da una respuesta a la primera cuesti on. Teorema 3.11. (Criterio para ED exactas) Si P (x, y ) y Q(x, y ) son continuas y tienen derivadas parciales de primer orden continuas en un disco D R2 , entonces la condici on necesaria y sufciente para que la ecuaci on diferencial P (x, y ) + Q(x, y )y = 0 sea exacta es que Q P = para todo y x (x, y ) D.

Demostraci on. Como P (x, y ) + Q(x, y )y = 0 es una ecuaci on diferencial exacta, entonces existe un campo escalar f (x, y ) tal que: f f (x, y ) = P (x, y ) y (x, y ) = Q(x, y ). x y Derivando la primera igualdad respecto de y y la segunda respecto de x, tenemos que: P 2f Q 2f = y = yx y xy x

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para todo (x, y ) D. Como las derivadas parciales de P y Q son continuas en D resulta que las derivadas parciales segundas mixtas de f tambi en son continuas en D y entonces el teorema de Clairaut nos asegura que son iguales, por lo tanto: P Q = para todo (x, y ) D. y x Para demostrar que la condici on es suciente es necesario abordar contenidos pertenecientes al An alisis Vectorial. La segunda cuesti on que nos planteamos es la obtenci on de la funci on potencial f tal que f f (x, y ) = P (x, y ) y (x, y ) = Q(x, y ) x y f (x, y ) = P (x, y ), e integramos con respecto a 1. Consideramos la primera igualdad, x x dejando a y constante: f (x, y ) = P (x, y ) dx + g (y ) (3.17)

2. Derivamos con respecto a y la ecuaci on (3.17) y consideramos la segunda igualdad, f (x, y ) = Q(x, y ) y f (x, y ) = ( y y depejamos g (y ) = Q(x, y ) P (x, y ) dx) + g (y ) = Q(x, y ), (3.18)

( P (x, y ) dx) y

3. Resolvemos esta u ltima ecuaci on para hallar g y reemplazamos en (3.17). Ejemplo 3.12. Determina si la ecuaci on diferencial 4x + 3y + 3(x + y 2 )y = 0 es exacta en R2 y en caso armativo halla su soluci on. En este ejemplo P (x, y ) = 4x + 3y Q(x, y ) = 3(x + y 2 ) = P Q (x, y ) = (x, y ) = 3 y x

para todo (x, y ) R2 , el teorema anterior asegura que la ecuaci on es exacta en R2 . Para hallar la funci on potencial f que nos permita hallar la soluci on general de la ecuaci on utilizaremos el procedimiento anterior. La funci on potencial buscada deber a vericar: f f (x, y ) = 4x + 3y y (x, y ) = 3(x + y 2 ). x y Integrando la primera igualdad respecto de x obtenemos: f (x, y ) = (4x + 3y ) dx = 2x2 + 3yx + g (y ) (3.19)

EDOs - Primer Orden Como adem as debe vericarse que f (x, y ) = 3(x + y 2 ) tenemos que y

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3x + g (y ) = 3(x + y 2 ) g (x) = 3y 2 g (y ) = y 3 + C, C R Reemplazando (3.19), obtenemos una familia de funciones potenciales que viene dadas por la expresi on f (x, y ) = 2x2 + 3yx + y 3 + C. Para expresar las soluciones de la ecuaci on necesitamos s olo una de estas funciones, podemos entonces considerar C = 0 . Todas las soluciones de la ecuaci on diferencial dada quedan expresadas impl citamente por la ecuaci on 2x2 + 3yx + y 3 = K con K R (3.20)

Esto es, toda funci on derivable denida impl citamente por la ecuaci on (3.20) es soluci on de la ecuaci on diferencial dada; rec procamente, todas las soluciones se obtienen de esa manera. Ejemplo 3.13. Halla la soluci on del problema de valor inicial: 4x + 3y + 3(x + y 2 )y = 0 (PVI) y (0) = 1

Conocemos la soluci on general de la ecuaci on diferencial, basta entonces determinar el valor de K para el cual se satisface la condici on y (0) = 1. Reemplazando en (3.20), x = 0 e y = 1 se tiene que K = 1, luego la soluci on del (P V I ) est a dada impl citamente por la ecuaci on 2x2 + 3yx + y 3 = 1. Cuando la ecuaci on diferencial P (x, y ) + Q(x, y )y = 0 no es exacta podemos proponernos determinar alguna funci on I = I (x, y ) (llamada factor integrante) de modo que la ecuaci on diferencial I (x, y )P (x, y ) + I (x, y )Q(x, y )y = 0 resulte exacta. Por ejemplo, la ecuaci on (x2 + y 2 )x2 + x + yy = 0 no es exacta (comprobarlo), pero 1 multiplicada miembro a miembro por la funci on I (x, y ) = 2 (factor integrante) se x + y2 convierte en la ecuaci on x y x2 + 2 + y = 0 2 2 2 x +y x +y que es exacta (comprobarlo) y que ya sabemos resolver. La b usqueda de un factor integrante I = I (x, y ) conduce a la b usqueda de una soluci on particular no id enticamente nula de la ecuaci on en derivadas parciales que resulta de la (IQ) (IP ) = . Desarrollando esta u ltima expresi on resulta: condici on y x P I Q I +I =Q +I (3.21) P y y x x Resumiendo, debe determinarse una soluci on no trivial de la ecuaci on (3.21) en derivadas parciales en la funci on inc ognita I = I (x, y ) . El problema inicial parece entonces

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haberse complicado; sin embargo, en algunas ocasiones la situaci on se simplica notablemente. En el caso en que la ecuaci on admita un factor integrante de una sola variable, ya sea I = I (x) o I = I (y ) la ecuaci on (3.21) queda mucho m as simple. Por ejemplo si I I = I (x) tenemos que = 0 . En este caso un factor integrante deber a vericar: y I (x) es decir, P (x, y ) Q(x, y ) I (x) y x = . I (x) Q(x, y )

P (x, y ) Q(x, y ) = Q(x, y )I (x) + I (x) y x

Es importante observar que la condici on de existencia de un factor integrante dependiente s olo de la variable x, es que el segundo miembro de esta u ltima igualdad, resulte ser una funci on dependiente s olo de la variable x. En forma an aloga se deduce que la condici on de existencia de un factor integrante de la forma I = I (y ) es que la funci on cociente Q(x, y ) P (x, y ) x y P (x, y ) dependa u nicamente de la sola variable y . Ejemplo 3.14. Resuelve la ecuaci on 2x + y 2 + xyy = 0 Esta ecuaci on no es exacta ya que P (x, y ) = 2x + y 2 Q(x, y ) = xy = En este caso, la funci on cociente P (x, y ) Q(x, y ) y 1 y x = = Q(x, y ) xy x depende s olo de x, luego podemos encontrar un factor integrante resolviendo la ecuaci on diferencial 1 I (x) = I (x) x As , un factor integrante es I (x) = x. Multiplicando miembro a miembro la ecuaci on (3.22) por I (x) = x obtenemos la ecuaci on 2x2 + xy 2 + x2 yy = 0 que es exacta (comprobarlo) y que ya sabemos resolver. Q P (x, y ) = 2y (x, y ) = y y x (3.22)

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3.6.

Trayectorias Ortogonales

Una curva que corta a cada miembro de una familia de curvas en un angulo recto se llama trayectoria ortogonal a la familia. Dos familias de curvas f (x, y, C ) = 0 y g (x, y, K ) = 0 se denominan familias de trayectorias ortogonales si cada curva de una de ellas es una trayectoria ortogonal a la otra familia. Por ejemplo, las rectas que contienen al origen son trayectorias ortogonales a la familia de circunferencias con centro en el origen de coordenadas, como se observa en la Figura 5. Determinar la familia de trayectorias ortogonales a una familia de curvas
6

y 0 -6 -4 -2 0 x -2 2 4 6

-4

-6

Figura 5: Trayectorias ortogonales dada es de importancia en problemas de ujo de corriente el ectrica, hidrodin amica y ujo de calor. Para encontrar trayectorias ortogonales, podemos seguir los siguientes pasos. Sea f (x, y, C ) = 0 (3.23)

una familia de curvas. Queremos obtener una familia de trayectorias ortogonales a ella. Obsevemos que en el punto donde se cortan dos trayectorias ortogonales las rectas tangentes son perpendiculares. Derivando con respecto a x la ecuaci on (3.23), tenemos: fx (x, y, C ) + fy (x, y, C )y = 0. (3.24)

Observemos que para cada valor de C , esta es una ecuaci on diferencial en la que y representa la pendiente en el punto (x, y ) de la correspondiente curva de la familia (3.23). Eliminando el par ametro C de (3.23) y (3.24) se obtiene la ecuaci on diferencial F (x, y, y ) = 0 que satisface la familia (3.23). Como la pendiente en el punto (x, y ) de cada trayectoria ortogonal deber a ser resolviendo la ecuaci on diferencial F x, y, 1 y = 0, (3.25) 1 , y

(3.26)

se obtiene la familia de trayectorias ortogonales buscada, g (x, y, K ) = 0 (una curva para cada valor del par ametro K ).

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Ejemplo 3.15. Encuentra las trayectorias ortogonales a la familia de curvas y = kx2 , con k = 0. El primer paso es encontrar una ecuaci on diferencial de primer orden que satisfagan todos los miembros de esta familia. Si derivamos miembro a miembro la ecuaci on y = kx2 obtenemos la ecuaci on diferencial de la cual la familia de par abolas es soluci on: y = 2kx. Esta ecuaci on diferencial depende de k . Para eliminar k , observemos que de la ecuaci on y = kx2 , si x = 0 tenemos que k = y/x2 . As la ecuaci on diferencial puede expresarse: y = 2y . x

Resulta entonces que la pendiente de la recta tangente en un punto (x, y ) a la curva de la familia de par abolas es y = 2y/x. La pendiente de la recta tangente a la trayectoria ortogonal correspondiente deber a ser 1/y . Esto nos lleva a la siguiente ecuaci on diferencial para la familia de trayectorias ortogonales: 2y 1 = . y x

Esta ecuaci on diferencial es a variables separables y su soluci on general puede expresarse como x2 y 2 + =1 2c c donde c R+ . Esta es la ecuaci on de una familia de elipses con centro en el origen y semiejes c y 2c. Tengamos en cuenta que todo esto vale para x = 0, o sea no estamos considerando la trayectoria ortogonal que interseca a la familia de par abolas en el punto (0, 0), obviamente esta es el eje y . Por lo tanto la familia de trayectorias ortogonales buscada es: x2 y 2 + = 1 (c R+ ), x = 0. 2c c

3 2 1 y 0 -4 -2 0 -1x -2 -3 2 4

Figura 6: Ejemplo 3.15

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4.

Ejercitaci on

1. Verica que las siguientes funciones (denidas expl citas o impl citamente) son soluciones de las correspondientes ecuaciones diferenciales: a ) y = Cx2 , xy = 2y b ) x2 = 2y 2 ln y , y = xy/(x2 + y 2 ) d ) x + y = arctan y , y 2 y + 1 + y 2 = 0 c ) y + sen y = x, (y cos y sen y + x)y = y

2. Escribe una ecuaci on diferencial de primer orden que sea un modelo matem atico de la situaci on que se describe. a ) La tasa de cambio con respecto al tiempo de una poblaci on P es proporcional a la ra z cuadrada de P . b ) La tasa de cambio con respecto al tiempo de la velocidad v de un bote de motor es proporcional al cuadrado de v . c ) La aceleraci on de un Lamborghini es proporcional a la diferencia entre 250 km/h y la velocidad del autom ovil. d ) En una ciudad que tiene una poblaci on ja de P personas la tasa de cambio con respecto al tiempo del n umero de personas N que han o do cierto rumor es proporcional al n umero de personas que a un no lo han escuchado. e ) En una ciudad con una poblaci on ja de P personas, la tasa de cambio con respecto al tiempo del n umero N de personas que han contra do cierta enfermedad contagiosa es proporcional al producto del n umero de quienes est an enfermas y el n umero de las que no lo est an. 3. Halla una ecuaci on diferencial de primer orden para la familia de: a ) rectas que determinan con los ejes coordenados tri angulos de area constante e igual a A. b ) curvas cuya normal en todo punto pasa por el origen de coordenadas. c ) rectas tangentes a la par abola y = x2 . d ) todas las circunferencias del plano con centro en (k, 0) y que contienen al punto (0, 0) e ) rectas que distan en una unidad del origen de coordenadas. 4. Un punto Q se mueve sobre una recta r y un punto P persigue a Q, esto es, P se mueve de tal manera que su direcci on de movimiento est a siempre orientada hacia Q. El punto P , en su persecuci on, describe una curva C llamada curva de persecuci on. Si P no se halla inicialmente sobre r y si la distancia de P a Q es k (constante), determina la ecuaci on de C . El problema se supone planteado sobre un plano. La curva de persecuci on se denomina, en este caso, tractriz. Ayuda: cuando se dice que la direcci on de movimiento de P est a orientada hacia Q, se quiere signicar que la recta tangente a C en P contiene a Q.

EDOs - Primer Orden 5. Realiza los siguientes ejercicios del libro [2]: a ) Secci on 9.1: Todos los impares y el 36 b ) Secci on 7.5: 7-8-17-19-21-22-23-24-25 6. a ) Resuelve la ecuaci on diferencial y = 3y 2/3 b ) Resuelve el (P V I ) (P V I ) y = 3y 2/3 y (2) = 0

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c ) Verica que y = 0 tambi en es soluci on del (PVI). d ) Verica que y (x) = tambi en es soluci on del (PVI). (x 2)3 si x 2 0 si x < 2

e ) Qu e reexi on puede realizarse respecto del teorema de Picard? 7. a ) Resuelve la ecuaci on diferencial y 2 + x2 y = 0 b ) Resuelve el (P V I ) (P V I ) 2 y + x2 y = 0 y (a) = b

teniendo en cuenta los siguientes casos: (i) a = b = 0, (ii) a = 0, b = 0, (iii) a = 0, b arbitrario. c ) Qu e reexi on puede realizarse respecto del teorema de Picard? 8. Determina si la ecuaci on es homog enea: a ) x2 + 1 + 2xyy = 0 b ) y = ln y ln x c ) (x2 + y 2 )y = 2xy + x2 y

9. Resuelve la ecuaci on diferencial homog enea: a ) y = xy x 2 x + y2 b ) y = xy c ) xy = y + x e x 10. Realiza los siguientes ejercicios del libro [2]: a ) Secci on 9.2 : Todos los impares y 28-34-36 b ) Ejercicios adicionales y avanzados pg.683: 3
y

EDOs - Primer Orden 11. Determina si cada ecuaci on diferencial es exacta: a ) x sen y + (y cos x)y = 0 b ) 2xy 3 dx + 3x2 y 2 dy = 0 dy c ) (x y ) + (x + y ) dx =0 12. Determina si la ecuaci on diferencial es exacta. Si es as , resu elvela. a ) 2x + y + (x + 2y )y = 0 b ) 3xy 2 + (3y 2 x2 )y = 0 c ) sen y + (1 + x cos y )y = 0 y x2 y d ) (x + y )e x + x e x y = 0 y e ) x ln ydx (x + y ln x)dy = 0 13. Resuelve el problema con valor inicial: a ) 3x2 + 2xy + 3y 2 + (x2 + 6xy )y = 0, y (1) = 2 b ) 1 + y cos(xy ) + x cos(xy )y = 0, y (1) = 0

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14. Muestra que la ecuaci on y 2 + (1 + xy )y = 0 no es exacta pero que se convierte en exacta cuando se multiplica por el factor integrante I (x, y ) = exy . Despu es, resuelve la ecuaci on. 15. Resuelve cada ecuaci on: a ) 3xy + 2y 2 + (x2 + 2xy )y = 0 b ) 2xy + 3x2 y + 3y 2 + (x2 + 2y )y = 0 16. Prueba que toda ecuaci on diferencial separable es exacta. 17. Realiza los siguientes ejercicios del libro [2]: Secci on 9.5 : Todos los impares desde el 13. 18. Miscel anea. Resuelve las siguientes ecuaciones diferenciales de primer orden: a) b) c) d) e) f) g) h) 1 xy + x(y x)y = 0, x > 0 y + y = xy 3 xy y + x2 + y 2 = 0 y + y tg x sen 2x = 0 (xy + xy 3 )y = ln x xy 2y x5 = 0 y ey sen x + (1 + ey ) cos x = 0 (xy 2 + 3x2 y + x3 )y y 3 xy 2 x2 y = 0

19. Resuelve el Ejemplo 1.1 de la p agina 4 y el Ejemplo 1.2 de la p agina 4.

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Referencias
[1] Simmons G. F., Ecuaciones Diferenciales Con Aplicaciones y Notas Hist oricas, Segunda Edici on - McGraw-Hill, 1995. [2] Thomas G. B.,C alculo Una Variable, Und ecima Edici on - Editorial Pearson-Educaci on, 2006. [3] Wylie C.R., Matem aticas Superiores para Ingenier a, Cuarta Edici on - Editorial McGrawHill, 1986. [4] Stewart J., C alculo multivariable, Tercera Edici on - International Thomson Editores, 1999.

Agradecimientos Deseamos expresar nuestra gratitud a la Ing. Marisa Piraino quien colabor o en la selecci on de los ejercicios propuestos y al Lic. Emilio Sastre por su valiosa contribuci on y apoyo en la realizaci on de este apunte. Agradecemos tambi en a los docentes de la c atedra de An alisis Matem atico III por sus acertadas sugerencias.