RAFAEL CRISTIANO RGM: 266385 RAFAEL MOTA RGM: 265744 RODRIGO RODRIGUES RGM: 265748 HERCULES DE CAMPOS RGM:

266271 EMERSON DE SOUZA RGM: 266820

ROBTICA

UNIVERSIDADE BRAZ CUBAS MOGI DAS CRUZES 2013

RAFAEL CRISTIANO RGM: 266385 RAFAEL MOTA RGM: 265744 RODRIGO RODRIGUES RGM: 265748 HERCULES DE CAMPOS RGM: 266271 EMERSON DE SOUZA RGM: 266820

ROBTICA

Trabalho de Automao Industrial, referente ao curso de Tecnologia, do Projeto Integrador I, sob orientao do Prof.SandroDias

UNIVERSIDADE BRAZ CUBAS MOGI DAS CRUZES 2013

Sumrio
1. Definio de Robtica e de Rob 07

2. Aplicao da Robtica 2.1 Aplicao Industrial

07 07

2.2 Aplicao Espacial

08

2.3 Aplicao na Medicina

08

3. Tipos de robs

08

3.1 Robs Inteligentes

09

3.2 Robs com controle por computador

13

3.2.1 Tipos de software para o controlador

15

3.2.2 Software de usurio

15

3.2.3 Software de controlador

15

3.3 Robs de aprendizagem

16

3.4 Robs Manipuladores

19

3.4.1 Estrutura

20

3.4.2 Tipos de juntas

21

3.4.3 Graus de liberdade (GL)

22

3.4.4 Anatomia do manipulador

22

3.4.5 Robs cartesianos

23

3.4.5 Robs cilndricos

23

3.4.6 Robs polares ou esfricos

24

3.4.7 Robs Scara

24

3.5 Robs Com e sem controle-servo

25

3.5.1 Servo bsico

26

3.5.2 Como funciona

28

3.5.3 Circuito prtico

30

Lista de Figuras Figura 1: Agente auto-ciente e auto-efetivo. Figura 2: Exemplos de Robs inteligentes. Figura 3: Exemplo de Software de Controle. Figura 4: Professor Christopher MacLeod. Figura 5: Exemplo de um rob aprendiz interagindo com humanos. Figura 6: AnfbioPeriophthalmus. Figura 7: Manipulador Industrial. Figura 8: Tipos de juntas. Figura 9: ngulos de Roll, Pitch e Yaw. Figura 10: Rob cartesiano. Figura 11: Rob cilndrico. Figura 12:Rob polar. Figura 13:Rob SCARA. Figura 14:Um servo usado em controle remoto. Figura 15:A faixa de ngulos em que o servo pode posicionar-se. Figura 16:Um controle de direo de um auto-modelo usando servo. 12 13 14 17 18 18 20 21 22 23 24 24 25 26 26 27

Figura 17:Usando um conversor D/A para controlar um servo. Figura 18:Cinco servos para dar movimento a um brao de rob. Figura 19:Um circuito tpico de servo. Figura 20:Caixa de reduo para robtica e montagem de servos. Figura 21:Comportamento no ajuste de posio de um servo. Figura 22:Servo simples com A.O. Figura 23:Servo controlado por luz ou sombra. Figura 24:O rob se matem a uma distncia segura da parede. Figura 25: Conversor D/A. 31

27 28 28 29 30 31

32 33

1. Definio de Robtica e de Rob A Robtica tem como objetivo a automatizao de tarefas que podem ser executadas pelo homem, um ramo da tecnologia que engloba mecnica, eletrnica e computao, que atualmente trata de sistemas compostos por mquinas e partes mecnicas automticas controladas por circuitos integrados, formando sistemas mecnicos motorizados, controlados manualmente ou automaticamente por circuitos eltricos. Um rob um dispositivo, ou grupo de dispositivos, eletromecnicos ou biomecnicos que, so capazes de aes independentes, realizam tarefas, sem serem continuamente supervisionados por um operador humano, em contraste com uma mquina comandada distncia que necessita de algum para controlar o seu movimento.

2. Aplicao da Robtica

2.1 Aplicao Industrial

Os robs industriais no se parecem com os humanos, mas fazem o trabalho deles, substituindo-os no desempenho das tarefas desagradveis e nocivas para as pessoas. O conceito do rob industrial foi patenteado por George Devol, em 1954 Na aplicao industrial dos robs, que a mais generalizada, estes exercem funes repetitivas de produo direta ou de controle de processos de fabrica, em vrios ramos da indstria, nomeadamente, na indstria de automvel, nuclear (utilizao dos robs em instalaes nucleares para transportar plutnio, substituindo o homem numa tarefa de alto risco),comercial, etc.

As vantagens dos robs industriais podem resumir-se da seguinte maneira: Flexibilidade; Alta produtividade; Melhor qualidade dos produtos; Aumento da qualidade da vida humana, pelo desempenho de tarefas indesejadas.

No entanto, uma desvantagem da introduo de robs na indstria o aumento de desemprego, pois o trabalho efetuado pelas pessoas substitudo pelos robs.

2.2 Aplicao Espacial

Tambm em tecnologia espacial a robtica tem tido aplicao pois, em 1981/82, o brao robtico teve grande utilidade na elaborao de tarefas no espao, aquando dos primeiros voos do Space Shuttle Colmbia. Alm disso, os robs espaciais so utilizados na explorao do espao e na inspeo remota de estaes espaciais.

2.3 Aplicao na Medicina

Existem tambm tarefas a serem realizadas em lugares onde a presena humana se torna difcil, arriscada e at mesmo impossvel, como o fundo do mar ou a imensido do espao. A aplicao dos robs na medicina permite a realizao de intervenes cirrgicas distncia atravs da tele-operao de robs.

3. Tipos de robs

Devido a vrias diferenas em funo de caractersticas e propriedades, existem diversas classes de robs que se diferenciam em suas aplicaes e formas de trabalhar.

Robs Inteligentes: So manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador, so capazes de interagir com seu ambiente atravs de sensores e de tomar decises em tempo real. Atualmente dedica-se grandes esforos no desenvolvimento desse tipo de rob.

Robs com controle por computador: so semelhantes aos robs inteligentes, porm no tem a capacidade de interagir com o ambiente. Se estes robs forem equipados com sensores e software adequado, se transformam em robs inteligentes.

Robs de aprendizagem: se limitam a repetir um seqncia de movimentos, realizados com a interveno de um operador ou memorizadas.

Robs Manipuladores: so sistemas mecnicos multifuncionais, cujo sensvel sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas: a) manual, quando o operador controla diretamente os movimentos; b) de seqncia varivel, quando possvel alterar algumas das caractersticas do ciclo de trabalho. Pode ser extremamente interessante realizarmos a classificao dos robs do ponto de vista do controle de seus movimentos, admitindo as seguintes configuraes:

Sem controle servo: o programa que controla o movimento dos diferentes componentes do rob, se realiza em um posicionamento "ponto a ponto" no espao.

Com controle servo: Este tipo de controle permite duas formas de trabalho: a) Controle dos movimentos dos membros do rob em funo de seus eixos. Os movimentos podem ser realizados ponto a ponto ou com trajetria contnua. b) Controle dos movimentos dos membros do rob em funo de seus eixos. Os movimentos podem ser realizados ponto a ponto ou com trajetria contnua Esta classificao no pretende ser rgida, tambm existem sistemas que esto limitados a um controle misto computador-operrio. Algumas referncias

bibliogrficas classificam os robs com controle por computador como de 1 gerao e os robs inteligentes de 2 gerao.

3.1 Robs Inteligentes

A robtica inteligente atual busca gerar sistemas autnomos interativos, que so capazes de se adaptar ao ambiente dinmico que as cerca e sociabilizar com pessoas ou outros robs. Para interagir adequadamente neste ambiente, o rob deve ser capazde inferir o que os outros agentes esto pensando atravs deseu comportamento e agir de maneira apropriada. Este trabalho visa estudar como isso feito atualmente atravs da utilizao da teoria da mente em robs, levantando mtodos conhecidos na literatura e mostrando como o aprendizado se apresenta

como ponto crucial, e apresentar problemas existentes na aplicao de tal teoria em robs reais juntamente com possveis solues, que sero exploradas em trabalhos futuros. Para desenvolvimento de robs inteligentes, necessrio que eles possam inferir os estados mentais dos outros seresinteligentes com os quais ele interage, podendo tambm aprender atravs de um tutor. A teoria da mente fornece base para realizar tal inferncia, assumindo conhecimento sobre o ser observado e o prprio ser, assim como um modelo de mundo. No entanto, as tcnicas atuais para utilizao de tal teoria so limitadas, funcionando adequadamente apenas em situaes restritas. Este trabalho visa analisar estas falhas principais e levantar solues para as mesmas, utilizando arquiteturas de aprendizado por curiosidade, simulao e memria como a mente observvel a um ser apenas sua prpria, ele no capaz de determinar os estados mentais de outros seres ou mesmo se outros seres possuem mente. Primar levanta em seu trabalho [Premacket aln, 1978], atravs de estudos com chimpanzs, a possibilidade de seres no humanos possurem uma teoria da mente, estudando mtodos de identific-la. Tais estudos permitem identificar como um ser, com teoria da mente deve se comportar em determinadas situaes, servindo como guia, portanto para o desenvolvimento e teste de sistemas artificiais capazes de inferir estados mentais.Existem duas teorias atuais que explicam como funciona a teoria da mente, ambas publicadas no livro Theories of theoriesof mind [Carruthers and Smith, 1996]: a teoria-teoria, que diz que a teoria da mente seria apenas uma teoria utilizada para raciocinar sobre a mente dos outros, sendo desenvolvida automaticamente, o que impossibilitaria a construo de seres artificiais com esta capacidade, uma vez que no somos capazes de entend-la, j a teoria da simulao diz que a teoriada mente no seria puramente terica, sendo feita atravs de simulao mental da situao em questo e, portanto, passvel de implementao.No entanto, a prpria teoria da simulao dividida entre duas abordagens [Dkic and Proust, 2002]. A primeira abordagem,que geralmente utilizada em sistemas artificiais eser descrita em mais detalhes durante o trabalho, diz queo ser deve ser capaz de identificar seus prprios estados mentais antes de inferir sobre os estados de outras mentes.Com esta capacidade, o ser seria capaz de inferir os estados mentais de outros, interpretando as entradas e sadas do sistema observado. Outra teoria diz que uma pessoa capaz de identificar os de

outros seres atravs de rotina de ascenso, na qual perguntas sobre estados mentais so refraseadas como questes metafsicas e, atravs de sua resposta, infere-se sobre o estado mental atual. Esta teoria de difcil implementao prtica, pois requer que o sistema observado tenha a capacidade de elaborar tais questes e de respond-las apropriadamente. A idia de desenvolvimento de robs como sistemas inteligentes existe h muito tempo, tendo surgido com Turing [Turing and Copeland, 2004] e popularizado com Brooks [Brooks,1990, 1993], atravs do seu estudo de cognio situada e incorporada, que se tornou o foco de muitas pesquisas em robtica cognitiva [Anderson, 2003]. As primeiras pesquisas com robs utilizando teoria da mente foram realizadas para facilitar o aprendizado, utilizando um professor humano para ensinar tarefas [Lungarella and Metta, 2002]. Estes robs eram programados com os princpios primitivos da teoria da mente, sendo capazes de interpretar o que o tutor queria dizer ao interagir com o rob, ensinando-o tarefas que no estavam previstas em sua programao inicial, possibilitando aprendizado de tarefas que o programador poderia no ter capacidade de programar diretamente. No entanto, tais tcnicas de aprendizado devem ser expandidas para robs autnomos, uma vez que originalmente elas necessitam de um tutor e depende da habilidade do rob reconhecer tal tutor, o que pode ser um limitante no desenvolvimento de suas habilidades. Para explorar completamente suas capacidades, o rob deve ser capaz de aprender autonomamente, alm de aprender com outros seres como tutores. Ele tambm deve ser capaz de interagir corretamente com seres no tutores atravs da inferncia de seus estados mentais. Os robs podem ser a espcie que evolui mais rapidamente no nosso planeta. Se voc pesquisar um pouco descobrir as maravilhas que os robs esto fazendo. Eles j substituram os humanos em muitas atividades, membros artificiais esto sendo ligados diretamente no sistema nervoso humano, robs minsculos j podem entrar em nossos corpos e detectar doenas. Ser que algum dia eles substituiro o crebro humano?

Figura 1. Agente auto-ciente e auto-efetivo. Imagem retirada de [Weng,2002].

Pode-se citar aqui alguns exemplos famosos de Robs Inteligentes (ver Fig. 2),resultantes da pesquisa e desenvolvimento que vem ocorrendo nesta rea: os robs deexplorao espacial como o Mars Pathfinder's Sojourner, Spirite Opportunity Rovers[Bajracharya 2008]; robs domsticos usados para limpar a casa como o Roomba eScooba [iRobot 2009] , e para cortar grama como o AutoMower [Huskvarna2009, Sahin 2007],os robs com pernas capazes de caminhar como ocachorro Aibo[Sony 2009], o humanide Asimo [Honda 2009] e o BigDog [Boston Dymanics 2009]; veculos terrestres no tripulados como oStanley de Stanford [Thrun 2006, Gibbs 2006, Jung 2005], que competiu e venceu oDarpaChallenge em 2005; e veculos areos no tripulados (UAVs) como os VANTsbrasileiros do Projeto Arara [Neris 2001] e AGplane [AGX 2009]. Estes exemplos demonstram claramente os progressos e resultados da pesquisa e desenvolvimento em robtica inteligente desta ltima dcada.

..

Figura 2 - Exemplos de Robs inteligentes : a) Roomba [iRobot 2009],b) Automower [Huskvarna 2009], c) Aibo [Sony 2009], d) Asimo [Honda 2009]

3.2 Robs com controle por computador A Robotic Industries Association define um rob com controle por computador como sendo um conjunto de hardware e software, que possui um manipulador reprogramvel, fonte de energia, controlador, sensores e interface de comunicao, com funes de operao e monitorao para realizar suas tarefas. um dispositivo eletromecnico e multifuncional, com atuadores mecnicos controlados por computador, o qual pode ser projetado para realizar automaticamente uma grande variedade de tarefas, tais como mover todo tipo de material, peas, ferramentas, ou executar tarefas especializadas que requerem movimentos programados. O uso de robs em aplicaes industriais tem aumentado nos ltimos anos. Estes deixaram de ser privilgio de grandes indstrias e passaram a ser disseminados em empresas menores e para diferentes aplicaes. Devido a diversidade de aplicaes, robs de vrios tipos e de diferentes fabricantes so utilizados atualmente .

A aplicao de robs nas indstrias brasileiras so diversas. Em termos percentuais, 33% dos robs da Asea Brown Boveri (ABB) so utilizados para soldagem por resistncia por pontos, 25% para manipulao e paletizao de objetos, sendo o restante utilizado para outros tipos de tarefas, como: soldagem, corte a jato dgua ou por gs, pintura, acabamento e montagem. A necessidade da realizao de tarefas com eficincia e preciso, estimulam o uso de robs pelas indstrias que observam um aumento considervel de sua produtividade e a melhoria da qualidade dos produtos a custos reduzidos. Como a manipulao de objetos por robs uma atividade em crescente explorao em nosso pas, surge interesse na realizao deste projeto que tem por finalidade o desenvolvimento de um prottipo que recolhe amostras e monitora lugares onde seres humanos dificilmente poderiam chegar sem correr risco de vida. O desenvolvimento deste trabalho contemplou um levantamento bibliogrfico sobre os fundamentos da robtica, sobre linguagens de programao, sobre etapas de construo de robs mveis e sobre formas de controle por computador, culminando com a abordagem das dificuldades e dos ganhos com o desenvolvimento do projeto.

Figura 3 -Exemplo de Software de Controle

3.2.1 Tipos de software para o controlador Como j foi dito, o controlador do rob composto de hardware e software. Este software pode ser dividido basicamente em dois componentes: software de usurio e software de controlador. 3.2.2 Software de usurio escrito pelo operador do rob para cada srie executada pelo rob. Consiste numa coleo de pontos ao longo da trajetria e das operaes executadas nesses pontos pelo atuador. So escritos em linguagens de alto nvel. Escrever um programa de usurio tarefa simples, qualquer um pode faz-lo com algum treino. 3.2.3 Software de controlador o software do rob que escrito pelo fabricante. o responsvel pelo processamento dos comandos do programa do usurio e pela sua converso em comandos para o rob. O grau de sofisticao do rob fortemente determinado pelo software do controlador. Esse software em robs avanados complexo. Inclui centenas de clculos que devem ser realizados rapidamente enquanto o rob est em movimento. Torna-se mais complexo a medida que os graus de liberdade aumentam. As tecnologias da robtica podem ser expandidas para diversas aplicaes do nosso cotidiano, destacando a importncia para os seres humanos na execuo de tarefas onde seria difcil ou impossvel a atuao humana. Em indstrias, sistemas robticos so muito importantes e lucrativos, visto que so operrios que no se cansam, no necessitam de instalaes apropriadas (no verdade absoluta para todos os tipos de robs industriais), enfim, produzem mais em menor tempo. O conhecimento da crescente explorao de tcnicas de manipulao de objetos por robs em nosso pas (no mundo) motivou o desenvolvimento deste projeto. Um dos grandes desafios enfrentados (por quem?) tem sido o desenvolvimento da capacidade de interao dos componentes eletromecnicos com o computador. A realizao deste trabalho tem proporcionado: a explorao da linguagem C para o controle do sistema robtico; o desenvolvimento de interfaces

com o usurio; e o conhecimento de mecanismos e sensores. Os prximos passos na construo do rob envolvem a instalao do sistema de comunicao via RF e a concluso do software de controle do rob. O software de controle engloba a interface grfica com o usurio, envio e recepo de dados via porta-paralela e gerao de sinais de controle para a codificao dos dados a serem transmitidos. Pretende-se com este trabalho superar os obstculos e buscar resultados que permitam atingir o objetivo proposto, que se resume na construo de um rob que realize a coleta de resduos e proporcione ao operador humano a visualizao do estado do ambiente monitorado. 3.3 Robs de aprendizagem

Limitam-se a repetir uma sequncia de movimentos, realizados com a interveno de um operador ou memorizadas. Assim como a evoluo natural levou o crebro a crescer e permitir que os seres humanos se adaptassem para sobreviver melhor no ambiente a sua volta, em um processo de milhes de anos, cientistas britnicos criaram um rob com software que permite que ele aperfeioe capacidades em questo de horas. a Teoria da Evoluo levada a uma escala infinitesimal de tempo, graas mquina criada na Universidade Gordon, em Aberdeen (Esccia), que aumenta automaticamente sua "inteligncia" e complexidade medida que muda a sua estrutura fsica. Os robs atuais no podem enfrentar esse tipo de modificao sem redesenhar por completo seu software, tornando o processo caro e pouco eficiente. a que entra o trabalho da equipe do professor Christopher MacLeod.Se realmente queremos construir robs humanoides com sensibilidade e comportamentos mais profundos, fundamental que eles possam crescer em complexidade medida que o tempo passa, assim como aconteceu com as criaturas biolgicas - afirma MacLeod em um artigo publicado na edio mais recente da revista "New Scientist".

Figura 4-Professor Christopher MacLeod

MacLeod recorda que os seres humanos evoluram, enquanto sua capacidade e complexidade cerebral aumentavam, graas a novos grupos de neurnios que se uniam estrutura j existente e que, paralelamente, se desenvolviam os sentidos e membros. Da mesma maneira, o programa do rob desenhado na universidade escocesa cria de maneira automtica novos grupos de "neurnios" destinados a adaptar seu funcionamento a elementos que se incorporem estrutura original. Uma rede neural controla o rob graas a um software formado por uma srie de ndulos de processadores interconectados que podem ser programados para realizar as aes desejadas. Por exemplo, como explica o artigo da "New Scientist", se o objetivo manter o equilbrio e o rob recebe em seus sensores o sinal de que est caindo, a reao ser mover suas extremidades para tentar manter-se em p. Se ele permanece em p, a combinao de aes necessrias para alcanar o xito na tarefa guardada nos processadores; mas se ele no consegue e cai, o rob far novos ajustes e tentar uma rotina de aes diferente caso o problema volte a se apresentar. Encontrar a melhor combinao no fcil, admitem os investigadores, e para isso se emprega um algoritmo evolutivo para ajudar o sistema de controle a adaptar-se da melhor maneira possvel.

Figura 5 - Exemplo de um rob aprendiz interagindo com humanos A pesquisa comeou com um rob simples, do tamanho de um livro, que tinha dois tubos slidos como pernas e um motor que permitia que ele se movesse em um ngulo de 180 graus. O passo seguinte foi dar ao sistema de controle do rob, formado por seis "neurnios", uma primeira ordem: andar o mximo possvel em mil segundos. A partir da, o software comeou a evoluir na busca da maneira mais rpida de se movimentar. Ele caa o tempo todo, como uma marionete - explica MacLeod - Mas em determinado momento comeou a avanar e a no cair to rapidamente, e seguiu melhorando progressivamente at que comeou a saltar como se fosse um Periophthalmus.

Figura 6 AnfbioPeriophthalmus

O Periophthalmus um anfbio que sai da gua para comer e que os especialistas consideram uma prova de que a vida comeou na gua, evoluindo graas a espcies como esta at surgirem os vertebrados e mamferos sobre a superfcie terrestre.A equipe da Universidade Gordon acrescentou posteriormente "pernas articuladas" aos tubos e comprovou que, graas ao algoritmo evolutivo, o rob assumia que tinha que aprender novamente a caminhar. Para isso, a mquina utilizava uma nova camada de "neurnios" e congelava o uso das "clulas" que lhe permitiram dar os primeiros passos. justamente como o crebro evoluiu, adicionando camadas, argumenta McLeod, que expressa sua confiana que esta tecnologia sirva para construir robs mais inteligentes e prteses mais eficazes para pessoas que tenham perdido algum membro.

3.4 Robs Manipuladores

Na indstria moderna e tambm em laboratrios de ensinoe pesquisa, cada vez mais esto sendo utilizados diversostipos de robs nos processos de manufatura ou de controle daqualidade. Mas, o qu se entende exatamente por um ROB? Existemmuitas definies diferentes, dependendo do ponto de vistae, em geral, da rea na qual se trabalha com os robs. Uma aceposupostamente "oficial" do termo rob foi estabelecidapelo Instituto Americano de Robtica (RIA), Essa definio, do ponto de vista maisamplo do termorob, corresponde apenas a uma classe especfica, precisamentea dos robs manipuladores.So exemplos de robs manipuladores os braos mecnicos, ou qualquer sistema que, em geral, tenha por objetivodeslocar material de um ponto para outro do espao ou acompanhandouma trajetria dentro de um volume de trabalho. Da definio dada podem ser extradas diversas concluses sobre ascaractersticas dos robs manipuladores. Umadelas que, como qualquer rob, a tarefa a realizar deve estarpreviamente programada e seu acionamento depender desseprograma de controle. Essa caracterstica invarivel para todorob, portanto tambm para os manipuladoresUma outra concluso que os manipuladores tm comoprincipal objetivo deslocar materiais, que podem ser peasdiversas, ferramentas que iro trabalhar sobre uma pea, ou sistemasde viso que devero monitorar o andamento de um determinadoprocesso, entre outras possibilidades.O tipo mais conhecido de rob manipulador o braomecnico. Ele consiste numa srie de corpos rgidos interligadospor juntas que

permitem um movimento relativo entre essescorpos, assemelhando-se assim sua forma geral de um braohumano, s vezes quase com as mesmas possibilidades de movimento.

3.4.1 Estrutura

Os robs industriais so projetados com o intuito de realizar um trabalho produtivo. O trabalho executado quandoo rob movimenta sua estrutura a fim de deslocar o objeto a sermanipulado. A estrutura de um rob manipulador consiste basicamente numa srie de corpos rgidos, idealmente sem deformao pela ao de forasaplicadas sobre eles e que, em geral, sofeitos de um material resistente como ao, que se denominamelos (links). Esses elos podem ter diversos tamanhos e formasdependendo da aplicao, estando unidos por juntas (articulaes)que lhes permitem ter um movimento relativo entre eles. Assim, em alguma localizao do elo, existir uma junta que oune com o elo seguinte, permitindo-lhe um movimento. Conforma- se assim uma cadeia cinemtica aberta de elos interligadospor juntas. Em geral, os manipuladores esto montados sobre umabase fixa, qual est unido o primeiro elo atravs da primeirajunta. Esta base pode estar montada sobre uma superfcie tambmfixa, ou num veculo (automatizado ou no), que lhe permitaum deslocamento pelo local de trabalho. O ponto extremo do ltimo elo conhecido com onome de punho, e onde costuma estar fixado o efetuador; no caso particular dos braos mecnicos ele se assemelha mono extremo do antebrao.

Figura 7 - Manipulador Industrial

3.4.2 Tipos de juntas As articulaes so unies entre as diferentes partesmotrizes; nos robs, essas articulaes so denominadas juntas. O movimento pode ser de giro, onde o elonesse caso a junta chama-se rotacional, rotativa ou de revoluo. O deslocamento tambm pode ser linear, ondeum elo se afasta ou aproxima do anterior uma determinadadistncia, caso em que a junta chamada de prismtica ou linear.

Figura 8- Tipos de juntas

Um manipulador no necessita ter todas as juntas do mesmo tipo, podendo ser algumas de revoluo e outras prismticas, segundo a convenincia da configurao projetada. Nos braos mecnicos as juntas costumam ser de revoluo, justamente por visarem uma proximidade com o brao humano. As juntas, ento, determinam os movimentos possveis do manipulador, e juntamente com as caractersticas fsicas dos elos, determinam a anatomia do manipulador. A anatomia do rob deve considerar suas aplicaes especficas. Por exemplo, um manipulador destinado a colocar componentes eletrnicos numa PCI deve ser substancialmente diferente de um outro destinado a deslocar carros numa linha de montagem.

3.4.3 Graus de liberdade (GL)

O nmero total de juntas do manipulador conhecidocom o nome de graus de liberdade (ou DoF). Um manipulador tpico possui 6 graus de liberdade, sendo trs para oposicionamento do punho dentro do espaode trabalho, e trs para obter uma orientao do efetuador, conhecidas como punho. As juntas de punho tm por objetivo orientar o efetuadornuma direo arbitrria, conveniente para a tarefa a ser realizada. Essas juntas so sempre de revoluo, pois o objetivo a orientao do efetuador e no seu posicionamento. Estes ngulosrecebem os nomes de "PITCH (guinada), "YAW (giro) e"ROLL (toro). Na Fig. 9, observa-se que as juntas de roll, pitch e yawtm os eixos de rotao perpendiculares entre si, permitindouma orientao em qualquer ngulo de rotao, de inclinao esquerda ou direita, e de inclinao para cima e para baixo.

Figura 9 -ngulos de Roll, Pitch e Yaw.

Portanto, a maioria dos robs industriais de hoje emdia, mesmo que controlados por computadores, so basicamentesimples mquinas posicionais.

3.4.4 Anatomia do manipulador Existem diferentes configuraes fsicas ou anatomiasnos manipuladores. Essas so determinadas pelos movimentosrelativos das trs primeiras juntas, aquelas destinadas ao posicionamentodo efetuador. Para cada combinao possvel haver uma anatomiadiferente, que independe do tamanho dos elos, pois estes determinaroo tamanho do espao de trabalho, mas no sua forma.As anatomias dos robs so caracterizadas pelas coordenadasde movimento ou pelas trs primeiras coordenadas generalizadas, que representam seu movimento.

3.4.5 Robs cartesianos O formato deste tipo de rob lhe permite realizar trsmovimentos lineares e perpendiculares entre si. Cada um dosmovimentos est localizado num dos trs eixos cartesianos.Esta configurao possui trs articulaes prismticas (PPP), uma em cada eixo. A posio de um ponto especificadausando-se coordenadas cartesianas (x, y, z).

Figura 10 - Rob cartesiano

3.4.5 Robs cilndricos

O rob de configurao cilndrica pode realizar doismovimentos lineares e um rotativo, de acordo com sua estruturamecnica. Assim os movimentos lineares so localizados noseixos X e Y e o movimento de rotao feito em torno do eixoZ (roll).

Figura 11 - Rob cilndrico

3.4.6 Robs polares ou esfricos O rob de configurao polar pode realizar dois movimentosde rotao e um linear, sendo os eixos rotativos perpendicularesentre si. Assim o movimento linear est localizadono eixo X e os movimentos de rotao so de roll (em torno deZ) e pitch (em torno de X).

Figura 12 - Rob polar

3.4.7 Robs scara O exemplo mais comum de uma configurao no clssica representado pelo rob tipo SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm (Brao Robtico para Montagem com Flexibilidade Seletiva). Esta configurao possui duas e uma prismtica (RRP). Os eixos so paralelos entre si, sendo articulaes rotacionais o prismtico com deslocamento vertical. Assim o movimento linear est localizado no eixo Z e os movimentos de rotao so de roll (em torno de Z), sendo a posio especificada por (, , z).

Figura 13 - Rob SCARA

3.5 Robs Com e sem controle-servo

Um dos dispositivos mais importantes no controle de robs e sistemas automatizados o servomotor, ou simplesmente servo. Como funciona este tipo de dispositivo e quais so os seus circuitos bsicos o que veremos neste artigo.O movimento suave de um brao de rob at uma posio, ou ainda o deslocamento de uma parte mvel de uma mquina at o local exato desejado no precisa necessariamente ser feito com a ajuda de motores de passo ou outros dispositivos sofisticados.A soluo simples representada pelo servo j conhecida h muito tempo pelos praticantes de rdio-controle, utilizando dispositivos denominados servos para movimentar com preciso lemes e flaps de barcos e aeromodelos.A

simplicidade de tais dispositivos torna-os ideais para o controle de automatismos e robs.

3.5.1 Servo bsico O tipo mais comum de servo empregado em controle remoto o exemplificado na figura 14, que contm em seu interior um circuito de controle e um pequeno motor com reduo que movimenta uma alavanca.

Figura 14- Um servo usado em controle remoto A partir de um sinal de entrada (uma tenso) aplicada entrada deste dispositivo podemos movimentar o brao at uma posio determinada de modo

proporcional.Por exemplo, se variarmos a tenso de 0 a 6 V, o brao tem seu ngulo de movimentao variado entre 0 e 90 graus, conforme mostra a figura 15.

Figura 15 - A faixa de ngulos em que o servo pode posicionar-se Isso significa que podemos usar este dispositivo para colocar na posio desejada um leme, um flap ou ainda uma roda de direo simplesmente emitindo um sinal que corresponde posio desejada, observe a figura 16.

Figura 16 - Um controle de direo de um auto-modelo usando servo. Para os adeptos de Robtica e Mecatrnica esta possibilidade fantstica, pois basta, por exemplo, ligar na sada de um PC um conversor analgico digital (A/D) como o ilustrado na figura 17, e atravs de software posicionar a alavanca do servo para qualquer ngulo desejado.

Figura 17 - Usando um conversor D/A para controlar um servo a partir de um PC.

Pode-se utilizar os canais da porta paralela para enviar a posio desejada e tambm, num sistema de multiplexao, controlar mais de um servo.Um conjunto deles pode ser usado para controlar um brao de rob ou qualquer outro automatismo, conforme se v na figura 18.

Figura 18 - Cinco servos para dar movimento a um brao de rob. Mas, para fazer tudo isso interessante comear analisando o princpio de funcionamento dos servos, porque a partir desse princpio possvel at construir o prprio dispositivo com uma potncia maior do que a disponvel na maioria dos modelos comerciais. 3.5.2 Como funciona Na figura 19 temos o circuito bsico de um servo que utiliza um amplificador operacional ligado como comparador, dois transistores de potncia e um motor de corrente contnua acoplado a uma caixa de reduo.

Figura 19 - Um circuito tpico de servo.

No eixo da caixa de reduo temos acoplado um potencimetro de realimentao, que funciona como um sensor de posio da alavanca.A caixa de reduo um elemento muito importante no servo, pois ela tem diversas funes: a) Reduzir a velocidade de ao de modo que o potencimetro acoplado no envie variaes de posio muito rpidas ao circuito a ponto de causar sua instabilidade de funcionamento, e do prprio dispositivo mecnico externo que vai ser controlado. b) Aumentar o torque (fora) de modo que a alavanca possa movimentar pesos maiores. A taxa de reduo desta caixa depende da aplicao. H no comrcio caixas de reduo com taxa elevada de reduo que, a partir de um pequeno motor de corrente contnua de 3 ou 6 V, podem movimentar grandes pesos sendo, portanto, recomendada para este tipo de aplicao (figura 20). Com ela possvel elaborar bons servos para aplicaes em Robtica e Mecatrnica.

Figura 20 - Caixa de reduo para robtica e montagem de servos. O funcionamento do circuito simples de entender.Quando ligamos a alimentao do circuito (observe que a fonte de alimentao deve ser simtrica) na entrada do comparador de tenses, que o amplificador operacional, aparece duas tenses.Uma delas a tenso aplicada por um potencimetro de controle externo ou de um circuito que envia ao servo a informao sobre a posio em que seu brao deve ser levado.A outra a tenso aplicada pelo potencimetro ligado ao eixo da caixa de reduo, que diz em que posio o brao do servo se encontra.Se a tenso aplicada pelo potencimetro sensor for maior do que a aplicada pelo comando, indicando que o brao est alm da posio desejada, o comparador envia um sinal

que faz com que o transistor Q1 conduza o brao e o motor gire no sentido de trazer de volta posio desejada.O ganho do comparador deve ser tal que, quando o potencimetro chegar perto da posio desejada, a tenso caia rapidamente e o motor pare.Se o potencimetro sensor, por outro lado, enviar um sinal que corresponda a uma tenso que "diga" ao comparador que o brao est antes da posio desejada, a sada do comparador ser invertida e o transistor Q2 que vai conduzir avanando o brao at onde se queira.Se o ganho for muito alto, poder ocorrer uma oscilao, j que o circuito e o motor tm certa inrcia, e o motor passar ento da posio original devendo voltar conforme mostra a figura 21. O motor inverte a rotao e isso pode ocorrer diversas vezes.

Figura 21 - Comportamento no ajuste de posio de um servo.

No projeto de um servo muito importante dotar o circuito de recursos de amortecimento rpido e de ganho do operacional para que esta oscilao no ocorra.Quando o comando de posio do servo mudado (o potencimetro de controle movimentado ou a tenso de controle muda), o comparador percebe imediatamente a diferena entre a tenso enviada pelo potencimetro sensor e esta, trata de fazer a correo com a conduo de Q1 ou Q2,conforme o caso.Veja que o processo muito simples e no envolve dispositivos mveis como chaves ou rels. 3.5.3 Circuito prtico Para um pequeno motor de corrente contnua de at 12 V com corrente de at 1 ampre, simples projetar um circuito de servo, lembrando que a caixa de reduo

 importante neste caso.Na figura 22 temos um circuito prtico que pode ser adaptado com facilidade para aplicaes didticas e experimentais em Robtica e Mecatrnica.

Figura 22 - Servo simples com A.O. O ganho do amplificador operacional determinado pelo resistor de realimentao entre a sada e a entrada inversora (pino 2). Este resistor pode ter valores entre 0 (ganho unitrio) e 1 M ?. O uso de um potencimetro de 1 M ? pode ser interessante para aplicaes experimentais de modo a se ajustar o funcionamento para o ponto desejado. Depois disso, pode-se trocar o valor de resistncia ajustado por um resistor fixo.O capacitor de entrada tambm pode ser alterado de acordo com a aplicao. Este componente determina a inrcia do circuito e depende da aplicao.A combinao da realimentao com o capacitor vai determinar a oscilao final que o brao de comando ter quando alcanar uma determinada posio.A sensibilidade deste circuito excelente o que permite usar no s um potencimetro de controle na entrada, como sinais de diversos outros tipos de circuitos.Um deles apresentado na figura 23 e consiste no uso de um LDR.

Figura 23 - Servo controlado por luz ou sombra. Com este tipo de sensor ptico pode-se usar um carto com uma fenda para determinar a posio do servo, sendo o carto acoplado em dispositivos mecnicos.O uso de uma lente convergente diante do sensor permite que o sistema seja usado como um "olho" de rob conseguindo determinar aes em funo de pontos de uma imagem detectada.Por exemplo, se o sensor for colocado diante de um rob, ele pode controlar a sua aproximao at um local, de modo que ele pare exatamente onde exista um determinado nvel de iluminao.Na figura 24 ilustramos isso: o rob se aproxima de uma parede branca iluminada somente at uma distncia em que o nvel de luz captado seja aquele ajustado previamente no circuito.

Figura 24 - O rob se matem a uma distncia segura da parede. Se o rob se aproximar demais, o servo "inverte" sua rotao e o rob volta, ou posicionado de modo a ficar mais longe.Observe que no s potencimetros comuns podem ser adaptados ao eixo da caixa de reduo, mas tambm os tipos multivoltas, dependendo da aplicao.Outra aplicao a indicada na figura 25 em

que temos um conversor analgico digital que permite controlar o nosso circuito de exemplo, a partir de um computador usando a porta paralela.

Figura 25Conversor D/A Neste circuito, geram-se tenses de 0 a 6 V em 256 passos de modo a termos 256 posies diferentes para o brao do servo, dadas pelos valores digitais de 0000 0000 a 1111 1111.Programas em Basic ou em Delphi podem ser desenvolvidos facilmente para levar o servo a qualquer posio desejada dentro do giro do potencimetro de realimentao.