ANLISIS DE SISTEMAS DE

TIEMPO CONTINUO
CARLOS ZEPITA

PRELIMINARES
Introduccin a los conceptos bsicos y mtodos
de anlisis de SLIT continuos.
Todo sistema puede ser representado por la
funcin de transferencia o funcin del sistema,
().
Los polos y ceros gobiernan el funcionamiento de
un sistema.
Ejemplos del uso de la TdL para determinar ZIR y
ZSR.
Respuesta al impulso.
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DEMOSTRACIN DE
= ()
Una seal puede ser representada como la
suma infinita de exponenciales complejos
apropiadamente escalados.
Escribamos la TdL como una suma de Riemann
(tcnica de integracin numrica):
1
() =
2

()

+ 0 0 + 1 1 + +
2
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DEMOSTRACIN (cont.)
Ya sabemos que los exponenciales complejos
son eigenfunciones para un sistema SLIT
Continuo.

= ()

SLIT

Utilizando esta propiedad podemos

desarrollar ():
()

1
+ 0 0 0 + 1 1 1 + +
2
1
=
2

1
=
2

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()

DEMOSTRACIN (cont.)
() es la transformada inversa de ().
Por lo que queda demostrado que:
= ()

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 () caracteriza completamente al sistema.

Si se conoce () para todos los valores
posibles de se puede encontrar la respuesta
a todas las posibles entradas exponenciales
complejas.
Con la TdL cualquiera seal puede ser
representada como la suma de exponenciales
complejas; dado (), se puede encontrar la
salida (respuesta) a cualquier seal de
entrada posible.
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ESO SIGNIFICA QUE:

Conocida () y la (), la salida puede ser
obtenida de la siguiente relacin:
= ()

()

H(s)

()
=
()
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()

Sea:

()
=
()

() polinomio de s de orden m
() polinomio de s de orden n
Donde () se denomina ECUACIN CARACTERSTICA:
sus races (polos) caracterizan el comportamiento del
sistema.

POLOS
=
Singularidades, en los que la funcin de
transferencia tiende a INFINITO.
Depende del denominador de ().

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CEROS
=
Singularidades, en los que la funcin de
transferencia tiende a CERO.
Depende del numerador de ().

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EJEMPLO 1
=

()
=
()
= 10, = 0.01

=
+ 1

10 0.01
=
10 0.01 + 1
=

0.1
0.1 + 1

=
+ 10
= +
Si consideramos = 0, es
mas sencillo calcular los
pares ordenados de:

, ()

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 La respuesta del sistema anterior a = 10

es infinita.
La respuesta del sistema anterior a = 0
(DC) tiende a cero.
=

= 0 = 0

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DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS

Se destaca la posicin de un polo con una X.
Se destaca la posicin de un cero con un O.
Los X y O pueden ocurrir en cualquier punto del plano
s.
Los polos y ceros:
Son las races de polinomios con coeficientes reales.
Fuera del eje real siempre ocurren en pares de conjugadas
complejas.

Puede haber ms de un polo o cero en la misma

localizacin
Un polo y un cero en el mismo lugar se cancelan.
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DADO EL DIBUJO DE POLOS Y CEROS

ENCONTRAR H(s)
2 ceros en = 0.
2 polos en = 1

2
=
( )( )
(1 + ) (1 ) =

+1 +1+ =
2 + + + + 1 + 2 =

2 + 2 + 2

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DADO EL DIBUJO DE POLOS Y CEROS

ENCONTRAR H(s)

= 2
+ 2 + 2

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DIBUJOS DE POLOS Y CEROS

El nmero de polos en un sistema
corresponde al nmero de variables de estado
independientes en el sistema, esto define
cuantas condiciones iniciales se deben
especificar.
El nmero de polos es conocido como el
orden el sistema.
El numero de ceros no afecta el orden del
sistema.
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ED A FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Una ED es una forma de describir sistemas.
() es otra forma de describir sistemas.
Debera ser sencillo convertir de una representacin a
otra.
Para lograrlo se utiliza la TdL a ambos lados de la ED,
manipulando el resultado se puede encontrar:

= ()
()
La ED puede ser recuperada aplicando un
procedimiento parecido con la Transformada inversa.
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EJEMPLO
2 3 + 5 = 10 7

Considerando que todas las condiciones iniciales son cero:

2 2 3 + 5 = 10 7
2 2 3 + 5 = 10 7
()
10 7
=
= 2
() 2 3 + 5
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ZIR
Termino dado a la salida de un sistema cuando
la seal de entrada es cero.
ZIR corresponde a la manera en la que
cualquier condicin inicial presente se
comporta.
= 10, = 0.01
0 = 5, = 5 10
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CMO SE ENCUENTRA LA ZIR?

Dado que: = ()
Si = 0 = 0?, NO!
Un valor de = 0 cuando = 0 slo es
posible si () es infinitamente largo,
significando que la seal () contiene una
frecuencia compleja que es un polo de ().
As ZIR slo contiene frecuencias que son polos
de (), estas frecuencias son conocidas como
frecuencias naturales del sistema. Porque el
sistema tender a oscilar o decaer en esas
frecuencias en ausencia de una seal de entrada.

COMO SE ENCUENTRA LA ZIR?

Para encontrar la ZIR de un sistema expresado en
un cociente de polinomios siga los siguientes
pasos:
1. Encuentre el denominador de ()
2. Haga 1/denominador
3. Realice la transformada inversa, obtendr la
forma del ZIR
4. La ZIR se encuentra dadas las condiciones
iniciales para despejar las constantes
desconocidas
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EJEMPLO
Encuentre el denominador de ()

denominador = + 20 + 10

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EJEMPLO (cont)
Haga 1/denominador
1
+ 20 + 10

=
+
+
+ 20 + 10
+ 10

Encuentre la transformada inversa

=

+
+
+ 20 + 10
+ 10

Conocidas las condiciones iniciales se pueden

despejar A, B y C.
= 20 + 10 + 10 ()
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ZSR
La ZSR es la salida del sistema en presencia de
una seal de entrada, asumiendo que todas
otras las variables de estado estn en cero (ej.
Capacitores, Inductores sin carga).
La forma ms directa de encontrar la ZSR es
resolviendo la ED o encontrando la
transformada inversa del sistema.
= = = 1 ()
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EJEMPLO
Encontrar la () (ZSR) si se conoce
():

+ 3 = 4, = sin 6

+ 3 = 4
=

2 + 36 + 2 + + 3 + 3 = 24
+ 2 + + 3 + 36 + 3 = 24
+ = 0; + 3 = 0; + 3 = 24

()
4
=
() + 3

6
= 2
+ 36

8
8
8
=
; = ; =
15
15
5
8/15 8/15
8/5
=
+
+
+ 3 2 + 36 2 + 36
8

=
3
cos 6 +
sin(6)
24
15
15
15
= =
( + 3)( 2 + 36)

+
+ 2
+ 3 + 36

= +

El termino exponencial
de la ZSR parece ser un
termino de la ZIR, esto
no es una coincidencia.
La entrada del sistema
es una onda sinusoidal
(que aparece en t=0), el
sistema comienza en una
condicin inicial que
comienza a decaer tal
como lo hace la ZIR.
Despus de un largo
periodo de tiempo la
seal de entrada es una
funcin estable y la
salida es otra funcin
estable.

(8/15) exp(-3 t)-(2/3) cos(6 t)+(4/15) sin(6 t)

1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0

0.5

1.5

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2
t

2.5

3.5

RESPUESTA AL IMPULSO
La seal de salida de un sistema cuando la
seal de entrada es una funcin impulso
(delta de Dirac) tiene un significado especial
en teora de SLIT.
= ()

H(s)

=
= =1
= ()

()

RESPUESTA AL IMPULSO
Si () caracteriza al sistema, entonces ()
es la seal caracterstica del sistema cuando
= ()
Podemos asignar a esta respuesta (()) como
la respuesta del sistema al impulso.
()
Se puede encontrar la funcin de
transferencia con:
= ()

EN RESUMEN
Ahora sabe:
Dibujar diagramas de polos y ceros.
Llevar una ED a funcin de transferencia.
Encontrar la ZIR y ZSR de un sistema.
Encontrar la respuesta al impulso de un sistema.

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