Laplace

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SEALES Y SISTEMAS CAPITULO X

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

ING. M. A. ARELLANO 1/54

INDICE

INTRODUCCION - LA TL
LA REGION DE CONVERGENCIA PARA LAS TRANSFORMADAS DE
LAPLACE
LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
EVALUACIN GEOMTRICA DE LA TF A PARTIR DEL DIAGRAMA
DE POLOS Y CEROS
Sistemas de Primer Orden
Sistemas de Segundo Orden
Sistemas Pasa Todo
PROPIEDADES DE LA TL
Linealidad
Desplazamiento en t
Desplazamiento en s
Escalamiento en t
Propiedad de Convolucin
Diferenciacin en t
Diferenciacin en s
Integracin en t
Teoremas del valor inicial
Tabla de propiedades
Algunos pares de TL
ANALISIS Y CARACTERISTICAS DE LOS LTI MEDIANTE LA TL
Sistemas Caracterizados por ecuaciones Dif. Lineales con Coef. Ctes.
Funcin de Transferencia para Interconexiones de LTI
Filtros Butterworth

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CAPITULO IX - LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

INTRODUCCION

Una amplia clase de seales se pueden representar mediante una combinacin
lineal de exponenciales complejas
st
e , las que son funciones caractersticas de
los LTI.

La representacin de seales de TC
st
e con s je = y las funciones
caractersticas son base de la representacin mediante CTFS y CTFT.

La propiedad de las funciones caractersticas siguen siendo aplicables aun con
s no restringida a ser puramente imaginaria, y se logran ventajas al reformular
ideas en el contexto de
st
e .

La TL usa las exponenciales
j st
e e
o e +
= , por lo que generaliza la TF que
utiliza
j t
e
e
.


Para un LTI si ( ) x t es una auto funcin del sistema LTI, entonces
( ) ( ) ( ) ( )
st st
x t e h t y t H s e = = s acta aqu como parmetro de ( ) x t

Para + s j o e = ( ) ( )
st
H s h t e dt
=
}
se conoce como la TL de la respuesta el
impulso ( ) h t .

Para s = je ( ) ( )
j t
H j h t e dt
e
e

=
}
es la CTFT de ( ) h t

Para analizar la TL, usaremos la nomenclatura ( ) H s en lugar de ( ) H j o e + .
Esto equivale a usar la TF con la nomenclatura ( ) H je en lugar de ( ) H e

La TL juega un papel importante en la representacin de las respuestas al
impulso de los sistemas LTI y de las seales de entrada y de salida de tales
sistemas.
Para una seal general ( ) x t la TL se define como ( ) ( )
st
X s x t e dt
=
}
(1)
La anterior se llama la TL bilateral, para distinguirla de la unilateral cuyo rango
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es ( ) 0, t e
La variable compleja s, se representa en coordenadas cartesianas ortogonales,
+ s j o e =
La TL en forma de operador es ( ) { }
L x t
La relacin de transformacin entre ( ) x t y ( ) X s es ( ) ( )
L
x t X s
La TL restringida a s =
0
s j
o
e
=
= , equivale a la TF ( ) X je pues

( ) ( ) ( ) ( ) { }
j t
s j
X s X j x t e dt x t
e
e
e

=
= = =
}

La TL es la TF de ( )
t
x t e
o
, pues ( ) ( ) ( )
( )

j t
X s X j x t e dt
o e
o e

+
= + =
}
bin
( )
( )
( )
( )

j t t
t
X s x t e
X j x t e e dt
e o
o
o e

`

)

( + =
}

La exponencial real
t
e
o
es decreciente en t si 0 o > o creciente en t, si 0 o <

La ROC est determinada por los o que permiten la convergencia de la TL de
( ) x t .
La ROC est determinada por los o que permiten la convergencia de la TF de
( )
t
x t e
o

Ejemplo 1

( ) ( )
a t
x t e u t
= . La TF ( ) X je converge para a > 0 y est dada por

( )
0

j t at
X j e e dt
e
e

=
}
1
, 0 a
j a e
= >
+

Notar: a > 0 favorece la convergencia pues determina que ( ) x t decrece cuando
t
( ) ( )
s t at
X s e e u t dt

=
}

( )
0
s a t
e dt
+
=
}

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Utilizando s j o e = + ,
( )
( )
( )
0
a j t t
a t
e u t
X j e dt e
e o
o
o e
| |
|
\ .
+
`

)
+
(
+ =

}
(9)
Si vemos a la TL como la TF de
( )
( )
a t
e u t
o +
luego
( )
( )
( )
1
, 0
a
X j a
a j
o
o e o
o e
>
+ = + >
+ +

O equivalentemente
( ) { }
1
, X s e s a
s a
= 9 >
+

( )
{ }
1
( ) ,
L
a t
e u t e s a
s a
o +
9 >
+

Por ejemplo, si 0 a = , ( ) ( ) x t u t = con TL
1
( ) , X s
s
= { } 0. e s 9 >

A la TF la representamos como ( ) X e . Dado que la TF es igual a la TL para s =
je , es conveniente ver la variable independiente de la T.F. como je en lugar
de e

La TL puede converger para algunos valores de { } e s 9 y para otros no.
En el ejemplo 1, la TL converge slo para { } e s a 9 > .

Si a es positiva, (y la seal es ( )
at
e u t
derecha) entonces ( ) X s se puede

evaluar en 0 o =
( )
1
0 X j
j a
e
e
+ =
+

{ }
( )
at
e u t
= Es decir la TL es igual a la TF para 0 o =

Si a es negativa o cero, la TL an existe pero no existe la T. F.

( ) m s

( ) e s 9

-a
Plano s

R
( ) e s 9

-a
( ) m s

La parte sombreada
representa en

(a) la ROC del Ej. 1

(b) la ROC del Ej. 2.
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Ejemplo 2

Sea ( ) ( )
at
x t e u t
=
Entonces
( ) ( )
s t at
X s e e u t dt

=
}

( )
0
s a t
e dt
+
=
}

( ) { }
1
, 0 X s e s a
s a
= 9 + <
+
{ } e s a 9 <
En este ejemplo requerimos para la convergencia que { } 0 e s a 9 + < , o
{ } e s a 9 < ,

Notar que t es negativo en todo el intervalo de integracin ( , 0) y por lo tanto
valores mayores de (-a) ms atenuada la exponencial hacia favoreciendo la
integracin en el sentido de que amplan la ROC .

Por ejemplo si (-a) cayera en el semiplano derecho del plano s, la ROC sera
ms amplia.

Esto es ( ) ( )
at
x t e u t
= ( ) { }
1
,
L
X s e s a
s a
= 9 <
+

La expresin algebraica de la TL es idntica en los ejemplos 1 y 2. Sin
embargo, el conjunto de valores de s para el cual la expresin es vlida, es
diferente en los dos ejemplos.

Al especificar la TL se requiere tanto la expresin algebraica como el rango de
valores de s para el cual la expresin es vlida, conocido como la regin de
convergencia (ROC) de la TL

La ROC consiste de los valores de s = o + je para los cuales la TF de
( )
t
x t e
o
converge

La variable s es un nmero complejo y en la figura es un punto en el plano
complejo, o plano s.

Los ejes de coordenadas son { } e s 9 en el eje horizontal y { } m s en el eje
vertical, ejeS o y je .

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Ejemplo 3

En este ejemplo consideramos una seal que es la suma de dos exponenciales
reales, especficamente
( ) ( ) ( )
2 t t
x t e u t e u t

= + (13)
( ) ( ) ( )
2 t t s t
X s e u t e u t e dt
= +
}

( ) ( ) ( )
2 t s t t s t
X s e u t e dt e u t e dt

= +
} }

( )
1 1
1 2
X s
s s
= +
+ +

Dado que el operador de la TL es lineal, ( ) X s es la suma de las transformadas
de Laplace de cada trmino individual. El primer trmino es la TL de ( )
t
e u t
y el
segundo la TL de
2
( )
t
e u t
.

A partir del ejemplo 1 sabemos que
( ) ( ) { }
1
, 1
1
L t
e u t X s e s
s
= 9 >
+

( ) ( ) { }
2
1
, 2
2
L t
e u t X s e s
s
= 9 >
+

Entonces, el conjunto de valores { } e s 9 para el cual converge la TL de ( ) X s .
Luego
( ) ( ) { }
2
2
1 1 2 3
, 1
1 2 3 2
L t t
s
e u t e u t e s
s s s s

+
+ + = 9 >
+ + + +

( ) X s tiene un cero en 3/ 2 y polos en 1 y 2

En cada uno de los ejemplos anteriores, la TL es una relacin de polinomios en
s, es decir, es de la forma ( ) X s =
( )
( )
N s
D s
. A esta forma de ( ) X s se le conoce
como racional.
Siempre que ( ) x t sea una combinacin lineal de exponenciales reales o
complejas
0
s t
e , ( ) X s ser racional s. La T .L. racional tambin surge en
sistemas LTI especificados en trminos de ecuaciones diferenciales lineales
con coeficientes constantes.

Excepto por un factor de escala, ( ) ( ) y N s D s en una TL racional se pueden
especificar por sus races; por lo tanto las races son una forma grfica
conveniente para describir la TL
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La representacin en el plano s se realiza marcando la localizacin de cada
raz del numerador con un 0 y de cada raz denominador con una x. La ROC se
indica como una regin sombreada.

Para las transformadas de Laplace racionales, las races del numerador se
conocen como ceros de ( ) X s , las races del denominador como polos de
( ) X s .

Ceros en el infinito: Si orden numerador < orden denominador, entonces
( ) 0
s
X s

.

Polos en el infinito: Si orden numerador > orden denominador, entonces
( )
s
X s

Los polos y ceros de ( ) X s en el plano s finito son suficientes para caracterizar
completamente la expresin algebraica de ( ) X s dentro de un factor de escala,
ya que stos representan todas las races de ( ) ( ) y N s D s , pero no permiten
identificar la ROC.

La representacin de polos y ceros de ( ) X s en el plano s es la grfica de polos
y ceros.
La grfica, con la ROC, dentro de un factor de escala, son una especificacin
completa de la T. L.

Ejemplo 4
Hallar la TL de
( ) ( ) ( ) ( )
2
polo en 1 polo en 2
4 1
3 3
t t
x t t e u t e u t o

| |
= +
, ambas seales
derechas

Plano s
( ) m s

Figura 2

Representacin en el plano s de la TF del
ejemplo 3.

Las marcas x y o indican las localizaciones de
las races de denominador y numerador,
respectivamente.

La regin sombreada indica la ROC.

-2 -3/2 -1
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Solucin

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
0
= = = 1 1
L st s
x t t t e dt t e dt t dt o o o o

=
} } }

( )
( )
( )( )
{ }
2
1
4 1 1 1
1 , 2
3 1 3 2 1 2
s
X s e s
s s s s
= + = 9 >
+ +

El diagrama de polos y ceros para este ejemplo se muestra en la figura 3 junto
con la ROC.

Para s = je la TL corresponde a la transformada de Fourier. Sin embargo, si la
ROC de la TL no incluye el eje je (es decir, no incluye { } e s 9 = 0), entonces la
TF no converge.

El orden de un polo o de un cero es el nmero de veces que se repite en una
localizacin dada.
Para este ejemplo hay un cero de segundo orden en s =1 (ambos ceros
ocurren en el mismo valor de s) y dos polos de primer orden, en 1 s = , y en
2 s = .

En este ejemplo la ROC queda a la derecha del polo situado ms a la derecha
y no tiene TF

Para las TL racionales, hay una estrecha relacin entre las ubicaciones de los
polos, las posibles ROC que pueden asociarse con esos ubicaciones, y las
propiedades de ( ) x t en el dominio de t

Figura 3

Diagrama de polos y ceros
y ROC del ejemplo 4

No admite TF pues la ROC
no incluye al eje
je

Ejemplo 4b
Hallar la TL de
( ) ( ) ( ) ( )
2
1 2
polo en = 2 polo en = 1
cos 3
t t
s s
x t e u t e t u t

| |
= +
, ambas
Plano s
( ) m s

-1 0 1 2
( ) e s 9
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seales derechas

Solucin
( ) ( ) ( )
( )
{ }
2
1 1
1
, 2
2
L t
x t e u t X s s
s
= = 9 >

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
3 1 3 1
2
3 3
cos 3
2 2
j j
t t
t t
j t j t
e e
e e
x t e t u t e u t u t
+

(
+ ( +

= = =

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
{ }
3 1 3 1
2 2
1 1 1 1
, 1
2 2 3 1 3 1
j j L t t
x t e e u t X s s
s j s j
+
(
(
= + = + 9 >
(

+ +

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
{ }
2
1 3 1 3 1 3 1 3
1 1
, 1
2 2 1 3 1 3 1 3 1 3
s j s j s j s j
X s s
s j s j s j s j
( ( + + + + + + + + ( ( ( (

= = 9 >
( (
+ + + + + + ( ( ( (
( (

( )
( )
( )
{ }
2
2
1
, 1
1 9
s
X s s
s
+
= 9 >
(
+ +

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
{ } { }
1 2
2
1
1
, 1 2
2
1 9
s
X s X s X s s e s
s
s
+
= + = + 9 > 9 >
+ (
+ +

( )
( ) ( )( )
( )( )
{ }
2
2
2 10 1 2
, 1
2 2 10
s s s s
X s s
s s s
+ + + + +
= 9 >
+ + +

( )
( )( )
{ }
2
2
2 5 12
, 1
2 2 10
s s
X s s
s s s
+ +
= 9 >
+ + +

LA REGION DE CONVERGENCIA PARA LA TL

Una especificacin completa de la TL requiere la expresin algebraica de ( ) X s
y la ROC asociada. Dos seales diferentes pueden tener idnticas expresiones
de ( ) X s pero distintas ROC.

Caractersticas de la ROC nos permiten reconstruirla partiendo slo del
conocimiento de la expresin algebraica ( ) X s y de ciertas caractersticas
generales de ( ) x t en el dominio del tiempo.

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Propiedad 1: La ROC de ( ) X s consiste de bandas paralelas al eje je en el
plano s.

La ROC de ( ) X s consiste de aquellos valores de s j o e = + para los cuales
la TF de ( )
t
x t e
o
converge, y por consiguiente la ROC depende slo de la
parte real de s.

Propiedad 2: Para TL racionales, la ROC no contiene ningn polo.
Ya que ( ) X s es infinita en un polo, la integral en la ecuacin (2) claramente no
converge en un polo, y por lo tanto la ROC no puede contener esos valores de
s.

Propiedad 3: Si ( ) x t es de duracin finita y si hay al menos un valor de s para
e1 cual la TL converge, entonces la ROC es el plano s completo.

Seal de duracin finita.
La ROC es el plano s completo

Una seal de duracin finita es cero fuera
de un intervalo de duracin finita.
Supongamos que
( ) x t
es integrable
absolutamente para algn valor de
o
,
digamos
0
o
, de manera que
( )
2
0
1
T
t
T
x t e dt
o
<
}

Aqu la lnea
0
{ } e s o 9 = , est en la ROC. Para que
1
{ } e s o 9 = , tambin est en
la ROC debe ser

( )
2
1
1
T
t
T
x t e dt
o
<
}

La cual ocurre pues
( ) ( )
( )
( )
( )
| |
2 2 2
1 1 1
1 2
T ,T
1
0 1 0 0 1
0
tiene un max M
en
T T T
T T T
t
t t t
x t e dt x t e dt x t e e dt
o o o
o
o o o +

= = <
} } }

( ) ( ) ( )
2 2 2
1 1 1
1 0
T T T
T T T
t t
x t e dt x t M dt M x t e dt
o o
<
s = <
} } }

Cualquiera sea el valor de
1
o si
0
{ } = e s o 9 , est en la ROC, debe tambin estar
en la ROC
1
{ } = e s o 9 y ( )
1
t
x t e
o
es absolutamente integrable.
( ) x t
2
T t

1
T
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Figura 5 (a) Seal de duracin finita de la fig.4 multiplicada por una exponencial
decreciente; (b) seal de duracin finita de la figura 4 multiplicada por una
exponencial creciente.

Propiedad 4: Si ( ) x t es derecha y si la lnea
0
{ } e s o 9 = est en la ROC,
entonces todos los valores de s para los cuales
0
{ } e s o 9 > tambin estarn en
la ROC.

Una seal es derecha cuando
( ) x t = 0 antes de algn tiempo finito T
1
, ver
figura 6. Es posible que para tal seal no haya un valor de s para el cual la TL
converja.

Seal derecha

Seal izquierda

Un ejemplo es la seal ( )
2
( ),
t
x t e u t Sin embargo, suponga que la TL converge
para algn valor de o , el cual denotamos por
0
o ,
Entonces ( )
0
t
x t e dt
o

<
}

( )
1
0
T
t
x t e dt
o

<
}
, (pues ( ) x t es
derecha)
Si
1
o >
0
o , entonces tambin ( )
1
t
x t e
o
ser absolutamente integrable, ya que
1
t
e
o
decae ms rpido que
0
t
e
o
conforme t +.

Si
1 0
o o >
( ) ( )
( )
( )
1
1 1 1
1
1 0 0 0 0 1 1
max lo asume en T 1
T T T
T t t t t t
x t e dt x t e e e dt e x t e dt
o o o o o o o

+
<
= s
} } }
(22)

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Figura 75
si
( ) x t
es derecha y si
( ) x t
0
t
e
o
es absolutamente
integrable,
entonces
( )
1
t
x t e
o
con
1
o
>
0
o
tambin
ser absolutamente integrable.

Propiedad 5: Si
( ) x t es izquierda y si
0
{ }= e s o 9 est en la ROC, entonces
todos los valores de s para los cuales
0
{ }< e s o 9 tambin estarn en la ROC.

Una seal es izquierda si
( ) 0 x t = despus de algn tiempo finito T, figura 9.
Los argumentos que sustentan esta propiedad son exactamente anlogos a los
de la propiedad 4.

Propiedad 6: Si
( ) x t es bilateral y si la lnea
0
{ } e s o 9 = est en la ROC,
entonces la ROC consistir de una banda en el plano s, la cual incluye la lnea
0
{ } e s o 9 = .

Una seal bilateral es de extensin infinita tanto para t > 0 como para t < 0.
La ROC puede examinarse escogiendo
0
T arbitrario y dividiendo ( ) x t en
suma de ( )
R
x t y ( )
L
x t .
La TL de
( ) x t converge para valores de s en los cuales las transformadas
de ambas seales ( )
R
x t y ( )
L
x t convergen.
A partir de la propiedad 4, la ROC de ( ) { }
R
x t consiste de un medio plano
definido por ( { } >
R
e s o 9 , para algn valor de
R
o .
A partir de la propiedad 5 la ROC de ( ) { }
L
x t consiste de un medio plano
definido por { }
L
e s o 9 < , para algn valor de
L
o .
La ROC de { ( ) x t } es la superposicin de estos dos medios planos, figura
10.
Con esto se supone que
R
o <
L
o , es decir hay algo de traslape. Si ste no
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es el caso, entonces no existir la TL de ( ) x t aun cuando la TL de ( )
R
x t y
( )
L
x t existan individualmente.

Figura 9
Seal bilateral dividida en la suma de una seal derecha y una izquierda

Figura 10
ROCs de ( )
R
x t y para ( )
L
x t asumiendo que las seales estn sobrepuestas.
El traslape de las dos ROC es la ROC de ( ) x t = ( )
R
x t ( )
L
x t +

Ejemplo 5
Sea la exponencial truncada ( )
0
0
at
e t T
x t
en cualquier otro valor
< <
=

( )
( )
0
1
1
T
s a T at st
X s e e dt e
s a
+
(
= =

+
}
(23)
Siendo ( ) x t es de longitud finita y por la propiedad 3, la ROC es el plano s
completo.
En la forma que tiene la ecuacin (23), ( ) X s parecera tener un polo en s a = ,
lo cual segn la propiedad 2 sera inconsistente con una ROC que contiene el
plano s completo. Pero en (23) tanto el numerador como el denominador son
Plano s
( ) m s

( ) e s 9
R L
x x
( ) x t
t

0
T t

0
T
( )
R
x t
t

0
T
( )
L
x t

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cero en s a = y usando LHopital resulta
( )
( )
( )
( )
( )
1
lim lim lim
s a s a s a
a
s a T
T aT sT aT
d
e
ds
X s Te e Te e T
d
s a
ds

+

= = = =
+

De manera que definiendo ( )
a
X s

igual a su lmite, resulta ( ) X a T =
Entonces, en particular ( ) X s en la ecuacin (23) no tiene polos. Hay un
nmero infinito de ceros del numerador correspondientes a los valores de S
para los cuales
( )
1 0
s a T
e
+
= , Luego
( ) 2
1 ,
s a T j k
e e k
t +
= = e
( )
2
2 ,
k
s a T j k s a j k
T
t
t + = = + e
El diagrama de polos y ceros resultante para ( ) X s se muestra en la figura 11.
El cero en s a = , es cancelado por un polo, o sea que no hay ni polo ni cero
en s a = .

Figura 11

Patrn de polos y ceros para el Ej. 5. El polo del
denominador en la (23), es cancelado por un cero
del numerador. La TL contiene slo ceros y la
ROC es todo el plano s.

Ejemplo 6

Sea

( )
b t
x t e
= (28)
como se ilustra en la figura 12 tanto para b > 0 como para b < 0. Ya que esta es
una seal bilateral, la dividiremos en la suma de una seal derecha y una
izquierda, esto es,

( ) ( ) ( )
b t b t
x t e u t e u t
= + (29)
Del Ejemplo 1,
{ }
1
( ) ,
L b t
e u t e s b
s b
9 >
+
(30)
y del Ejemplo 2,
{ }
1
( ) ,
L b t
e u t e s b
s b
9 <

( ) m s

( ) e s 9

Plano
s
2
T
t

-a
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Figura 12
La seal

( )
b t
x t e
=
para b > 0 y b < 0.

- Si b < 0, aunque las transformadas de Laplace de los trminos individuales
en la (29) tienen una ROC, no hay una ROC comn de convergencia y por
lo tanto para esos valores de b, ( ) x t no tiene TL

- Si b > 0, la TL de ( ) x t es
{ }
L
2 2
1 1 2
,
b t b
e b e s b
s b s b s b

= < 9 <
+

El diagrama de polos y ceros correspondiente se muestra en la figura 13 con el
rea sombreada indicando la ROC.

( ) 0
b t
x t e b
= <

t

( ) 0
b t
x t e b
= >
t
1
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Fig. 13

Diagrama de polos y ceros y ROC
para el Ejemplo 12.

Notar: Cualquier seal, o no tiene TL o
si la tiene, su ROC cae en una de las
cuatro propiedades 3 a 6, a saber su
ROC es
Plano s completo, Semiplano derecho,
Semiplano izquierdo, Banda vertical.

Por lo tanto, para cualquier seal que tenga T. de Laplace, la ROC debe ser:

- el plano s completo (para seales de longitud finita), o
- el medio plano izquierdo (para seales del lado izquierdo), o
- el medio plano derecho (para seales del lado derecho), o
- una sola banda vertical (para seales bilaterales).

Para TL racionales, la ROC tiene la propiedad adicional de que en cada
direccin (incrementa de { } e s 9 y disminucin de { } e s 9 ) est limitada por polos
o se extiende al infinito..

Esto se debe a que una TL racional consiste de combinaciones lineales de
exponenciales, La ROC de la transformada de esta combinacin lineal siempre
tiene esta propiedad.

Junto con las Propiedades 1 y 4, la ROC para una seal derecha es la regin
del plano s a la derecha de polo ms a la derecha y para una izquierda a la
izquierda del polo ms a la izquierda.

Ejemplo 7
Sea ( )
2
1
3 2
X s
s s
=
+ +

Graficar el patrn de polos y ceros y dar la ROC para el caso en que ( ) X s
corresponda a
(a) una seal ( ) x t derecha. (b) una seal ( ) x t izquierda y (c) una seal ( ) x t
Plano
s
( ) m s

-b 0 b
( ) e s 9
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bilateral
(d) Qu combinacin lineal de las seales bsicas que forman ( ) x t dar lugar
a una ROC nula.
Solucin: ( )
( )( )
1
1 2
X s
s s
=
+ +

Hay tres posibles ROC que pueden estar asociadas con esta expresin
algebraica, correspondientes a tres seales distintas.

La figura 14 (b) muestra el patrn de polos y ceros asociado a una seal
derecha. Ya que la ROC incluye el eje je , la TF de esta seal converge.

La figura 14(c) corresponde a una seal izquierda y la 14 (d) a una seal
bilateral.
Ninguna de estas dos ltimas seales tiene TF ya que la ROC no incluye el eje
je

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Figura 14
(a) Patrn de polos y ceros del Ejemplo 7; (b) ROC correspondiente a una
secuencia derecha; (c) ROC correspondiente a una secuencia izquierda; (d)
ROC de una secuencia bilateral.

LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

La TL de una funcin ( ) x t se vi como la TF de la funcin ponderada
exponencialmente. Con s expresada como = s j o e + , la expresin
{ } e s a 9 = es una lnea en la ROC
Obtendremos la TL inversa a partir de
1. la TL directa ( ) ( )
st
X s x t e dt
=
}

2. la TF inversa ( ) ( )
1 1
1
2
j t
x t X e d
e
e e
t
+
=
}

Solucin:
( ) ( )
1
( ) ( )
st
X s x t e dt X j X j o e e
= = + =
}

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
t j t t
x t
t
X x t x t e
X j X j x t e x t e e dt
o e o
o
e
o e e

| | | |
` | |
\ . \ .

)

= =

(
+ = = =
`

)
}
(34)
Podemos invertir esta relacin usando la transformada inversa de Fourier
( ) m s

( ) e s 9

( ) e s 9

( ) e s 9

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( ) ( ) { } ( )
1
1
2
j t t
x t e X j X j e d
e o
o e o e e
t

= + = +
}
(35)
multiplicando ambos lados por
t
e
o
, obtenemos, si consideramos cte o = dentro
de la ROC:
( ) ( ) ( )
( )
1 1
2 2
j t j t t
X j e d X d e e t j x
o o e e
o e e o e e
t t

+
= + = +
} }
(36)
Por ltimo, si cambiamos e por s, si elegimos o es constante dentro de la
ROC, ds jde =

( ) ( )
1
2
j
j
st
x t X s e ds
j
o
o
t
+

=
}
(37)

NOTA: Al integrar se fija un valor de o dentro de la ROC que permanece
constante. El resultado debe ser independiente de la eleccin de o dentro de
la ROC. Basta que e vaya de a

( ) x t se representa como suma o integral ponderada por ( ) X s de exponen-
ciales complejas
st
e .
El contorno de integracin es una lnea recta en el plano s, paralela al eje
je y determinado por cualquier o tal que ( ) X j o e + converge.
La evaluacin formal de ( ) X s requiere integracin de contornos en el plano
complejo.
Para las transformadas racionales, la transformada inversa de Laplace se
puede determinar sin la evaluacin directa utilizando la expansin por
fracciones parciales.
El procedimiento consiste en expandir la expresin algebraica racional en
una combinacin de trminos de menor orden. Si no hay polos de orden
mltiple y si el orden del numerador es menor que el del denominador,
( ) X s se puede expandir as:
( )
1
m
i
i
i
A
X s
s a
=
=
+
o bien
( )
1
m
i
i
i
A
X s
s s
=
=
donde los
i
s son polos

A partir de la ROC de ( ) X s , se puede inferir la ROC de cada trmino
individual
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Ejemplo 8
Sea ( )
( )( )
1
1 2
X s
s s
=
+ +
, { } 1 e s 9 > Notar: la ROC indica una
seal derecha
Para obtener la transformada inversa de Laplace realizamos una expansin en
fracciones parciales.
( )
( )( )
1
1 2
X s
s s
=
+ +
=
( ) ( ) 1 2
A B
s s
+
+ +
=
( ) ( )
( )( )
2 1
1 2
A s B s
s s
+ + +
+ +

Se pueden obtener A y B igualando los coeficientes de igual potencia de s.
Alternativamente, podemos observar que
Para 1 s = en la anterior es ( ) ( ) { }
( )
( )
1
1
2 0
1
2
s
s
A s
s X s
s
=
=
+ +
+ =
+
, o sea
1
1
1
2
s
A A
s
=
= =
+

( ) ( ) { }
1
1 1
s
A s X s
=
= + =
( ) ( ) { }
2
2 1
s
B s X s
=
= + =
En consecuencia, la expansin en fracciones parciales es
( ) X s =
( ) ( )
1 1
1 2 s s
+ +

Ya que la ROC para ( ) X s es { } 1 e s 9 > , la ROC para los trminos individuales
de la expansin en fracciones parciales incluye { } 1 e s 9 > . Para cada
trmino, puede entonces extenderse a la izquierda y/o a la derecha para
quedar limitada por un polo o por el infinito. Ver figura 15.

Ya que ambos polos de la ecuacin original estn a la izquierda de la ROC,
ambos trminos en la expansin corresponden a seales derechas.

La transformada inversa de los trminos individuales se obtiene mediante el
ejemplo 1

( ) { }
0
0 0
0
0
,
L
s t
A
A e u t e s s
s s
9 >
(seal derecha)

( ) { }
0
0 0
0
0
,
L
s t
A
A e u t e s s
s s
9 <
(seal izquierda)
( ) { }
1
, 1
1
L t
e u t e s
s
9 >
+
y ( ) { }
2
1
, 2
2
L t
e u t e s
s
9 >
+
(44b)

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de manera que
( )
( )( )
{ }
2
1
, 1
1 2
L t t
e e u t e s
s s

(
9 >

+ +
(44c)

Figura 15
Construccin de la ROC de los trminos individuales mediante expansin en
fracciones parciales, correspondiente a una seal derecha.

(a) Diagrama de polos y
ceros y ROC para
( ) X s
(b) polo en s = -1 y su
ROC
(c) polo en s = -2 y su
ROC
La ROC de la suma es el
sombreado diagonal

Continuando este ejemplo, supongamos ahora que la expresin algebraica
para ( ) X s es de nuevo ( )
( )( )
1
1 2
X s
s s
=
+ +
, pero la ROC es ahora { } 2 e s 9 < .
La expansin en fracciones parciales de ( ) X s se relaciona slo con la
expresin algebraica y en particular la ecuacin (43) an es vlida. Sin
embargo, con esta nueva ROC, ambos polos estn a la derecha de la ROC, y
entonces ambos trminos en la (43) corresponden a seales izquierdas. Del
Ejemplo 2 tenemos entonces
( ) ( )
2 t t
x t e e u t

(
= +

L

( )( )
1
,
1 2 s s + +
{ } 2 e s 9 <

Por ltimo, supongamos que la ROC de ( ) X s es 2 { } 1 e s < 9 < . En este caso,
el polo en 1 s = est an a la derecha de la ROC (correspondiendo a una
seal izquierda), mientras el polo en 2 s = est a la izquierda
(correspondiendo a una seal derecha). Usando los ej. 1 y 2 es
( ) m s

( ) e s 9

( ) e s 9

( ) e s 9

-2 -1
-1 -2
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( ) ( ) ( )
2 t t
x t e u t e u t

=
L

( )( )
1
,
1 2 s s + +
2 { } 1 e s < 9 <

Si ( ) X s tiene polos de orden mltiple, y/o el ( ) D s no es de un grado mayor que
el ( ) N s , su expansin por fracciones parciales incluir otros trminos adems
de los de 1 orden recin vistos.

EVALUACIN GEOMTRICA DE LA TF A PARTIR DEL DIAGRAMA DE
POLOS Y CEROS

La TF de una seal es la TL evaluada en el eje je .
Discutimos ahora un procedimiento para evaluar geomtricamente la TF y
de manera ms general la TL a partir del patrn de polos y ceros asociado
con la T. L.
Consideremos primero una TL con un solo cero, es decir, ( ) ( ) X s s a = , la
cual evaluamos en un valor especfico de s, digamos
1
s s = . La expresin
algebraica ( )
1
s a es la suma de los nmeros complejos
1
y s a , cada uno
de ellos se puede representar como un vector en el plano complejo. El
vector que representa el nmero complejo ( )
1
s a es el vector suma que
aparece en la figura 16 como el vector que va desde el cero localizado en s
= a hasta
1
s .
El valor de ( )
1
X s tiene entonces una magnitud igual a la longitud de este
vector y un ngulo igual al ngulo del vector con respecto al eje real.

Figura 16

Representacin en el plano complejo de
los vectores
( )
1 1
, y s a s a
que
representan los nmeros complejos
1
s
,
a
, y
( )
1
s a
respectivamente.

( ) m s

( ) e s 9

a
Plano s

1
s

1
s
1
s a

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Si en lugar de un cero, ( ) X s tiene un solo polo en s = a [es decir,
( )
1
X s
s a
=
entonces el denominador estara representado por el mismo

vector anterior y el valor de
1
( ) X s tendra una magnitud que es el recproco
de la longitud del vector desde el polo hasta
1
s s = , y un ngulo que es el
negativo del ngulo del vector con el eje real.

Una TL racional ms general consiste de un producto de trminos
constituidos por polos y ceros de la forma discutida anteriormente; esto es,
puede factorizarse de la siguiente forma
( )
1
1
R
i
i
P
j
j
s
X s M
s
|
o
=
=
[
[
(47) ( )
1
1
1
1
1
R
i
i
P
j
j
s
X s M
s
|
o
=
=
[
[

Para evaluar ( )
1
X s
cada trmino del producto se representa por un vector
que va desde el cero o el polo hasta el punto
1
s

La magnitud de ( )
1
X s es la magnitud del factor de escala M, multiplicando al
producto de las longitudes de los vectores cero (los vectores desde los
ceros hasta
1
s ) dividido por el producto de las longitudes de los vectores
polos (los vectores desde los polos hasta
1
s ).

El ngulo del complejo ( )
1
X s es la suma de los ngulos de los vectores
cero menos la suma de los ngulos de los vectores polo. Si M es negativo,
un ngulo adicional de t debe incluirse.

Si ( ) X s tiene un polo y/o un cero mltiple, (alguno de los
j
o , y/o
j
| son
iguales), sus longitudes y ngulos se deben incluir un nmero de veces
igual al orden del polo o cero.

Ejemplo 9

Considere una ( ) X s dada por
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( ) { }
1 1
1
2
2
X s e s
s
= 9 >
+
(48)
La TF es ( )
s j
X s
e =
. Entonces, la TF est dada por
( )
1
1
2
X j
j
e
e
=
+
(49)
El diagrama de polos y ceros de ( ) X s se muestra en la figura 17.
Para determinar grficamente la TF construimos el vector polo como se indica.
La magnitud de la TF en
1
= e e , es el recproco de la longitud del vector desde
el polo hasta el punto
1
je en el eje je . La fase de la TF es el negativo del
ngulo del vector.

Geomtricamente, a partir de la figura 17 podemos escribir que
( )
2
1 2
2
1
1
1
2
X je
e
=
| |
+
|
\ .
y ( )
1
1 1
tan 2 X je e
=

Figura 17

Diagrama de polos y ceros del Ejemplo
( )
1
X je
es el recproco de la longitud del
vector mostrado y
( ) X je
es el negativo
del ngulo del vector.

Parte del valor de la determinacin geomtrica de la TF reside en su utilidad
para obtener una visin aproximada de todas sus caractersticas.

Por Ejemplo en la Fig. 17 la longitud del vector polo se incrementa
montonamente conforme se incrementa
1
e , y por lo tanto la magnitud de la T.
de Fourier disminuir montonamente con
1
e .

La TL permite llegar a conclusiones acerca del comportamiento de la TF sobre
todo de su magnitud, a partir del mapa de polos y ceros, se ilustra con sistemas
generales de 1er y 2do orden.

Sistemas de Primer Orden

Como una generalizacin del Ejemplo 9, los sistemas de primer orden que
discutimos en la seccin 4.12. La respuesta al impulso y su TL para este
sistema es:
( ) m s

( ) e s 9

Plano s

1
e e =
1
2

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( ) ( )
/
1
t
h t e u t
t
t

= (51)
( ) { }
1 1 1
,
1/
H s e s
s t t t
| |
= 9 >
|
+
\ .

( ) { }
1 1
,
1
H s e s
s t t
= 9 >
+
(52)
- El diagrama de polos y ceros se muestra en la figura 18 y el diagrama de
Bode de la respuesta en frecuencia se muestra en la figura 19.

- Del comportamiento del vector polo cuando je se incrementa, la magnitud
de la respuesta en frecuencia disminuye montonamente, consistente con
el comportamiento de la figura 19.

- Conforme el polo se mueve alejndose en la mitad izquierda del plano, se
incrementa la frecuencia de corte efectiva del sistema.

- Tambin, de (51) y de la fig. 4.36, vemos que este mismo movimiento del
polo hacia la izquierda corresponde a un decaimiento ms rpido de la
respuesta al impulso y a un tiempo de crecimiento ms rpido en la
respuesta al escaln.

- Esta relacin entre la parte real de las localizaciones del polo y la velocidad
de respuesta del sistema es ms general; los polos ms alejados del eje je
estn asociados con los trminos de respuesta ms rpida de la respuesta
al impulso.

Figura 18

El diagrama de polos y ceros para el
sistema de primer orden de la ecuacin
(51).

( ) m s

( ) e s 9

Plano s
1
e e =
1
t

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Figura 19 Respuesta en frecuencia del sistema de primer orden.

Sistemas de Segundo Orden

En seguida consideramos los sistemas de segundo orden, La respuesta al
impulso ( ) h t y la respuesta en frecuencia ( ) H je para el sistema estn dadas
por la ecuac. (4.175):
( ) ( )
1 2
c t c t
h t M e e u t
(
=

Donde:
2
1
1
n n
c e e = +
2
2
1
n n
c e e =
2
2 1
n
M
e

( )
( ) ( )
2
2
2
2
n
n n
H j
j j
e
e
e e e e
=
+ +

La TL de la respuesta al impulso es
( )
( ) ( )
2
2
2
2
n
n n
H s
s s
e
e e
=
+ + ( )( )
2
1 2
n
s c s c
e
=

(53)
- Para 0 < < 1 , c
1
, y c
2
son complejas ver fig. 20 (a). Por ende, la respuesta
al impulso y al escaln tienen partes oscilatorias.

- Si ( ) x t es real todos los polos complejos (y ceros) ocurren en pares
complejos conjugados. Luego los dos polos son complejos conjugados.

- Para > 1 ambos polos caen en el eje real, ver fig. 20 (b). Conforme , se
incrementa, un polo se acerca al eje je , indicativo de un trmino temporal
de velocidad de respuesta lenta y el otro se aleja en la mitad izquierda del
plano, indicativo de un trmino temporal con velocidad de respuesta rpida.
- Por lo tanto, para valores grandes de , el polo que est ms cerca del eje
je es el que domina el tiempo de respuesta durante un intervalo largo de

0

/ 4 t

/ 2 t
3 / 4 t
( ) H e

Aproximacin
Asinttica
0.1 1 10 100
t t t t

e
0dB

-20dB

-40 dB

-60dB
( ) 20log H e

Aproximacin
Asinttica
0.1 1 10 100
t t t t

e
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tiempo.

- Considerando los vectores de polos para 1 >> , [fig. 20 (c)], para bajas
frecuencias la longitud y el ngulo del vector del polo cercano al eje je son
ms sensibles a cambios en e que los del polo alejado del eje je . Por
tanto, para bajas frecuencias, la respuesta en frecuencia es ms
influenciada por el polo cercano al eje je .

- La figura 20(a), correspondiente a 0 < < 1 . Cuando , es pequeo los
polos estn cercanos al eje je , conforme je se aproxima a
2
1
n
e e = ,
la respuesta en frecuencia est dominado por el vector del polo localizado
en el segundo cuadrante, la longitud del vector de ese polo tiene un mnimo
en
2
1
n
e e = . Luego la magnitud de la respuesta en frecuencia presente
un pico en la vecindad de esa frecuencia.

- La magnitud de la respuesta en frecuencia se ve en la fig. 21], el
comportamiento esperado en la vecindad de los polos es evidente,
consistente con el diagrama de Bode de la figura 4.40.

- De la figura 20 si mantenemos
n
e constante, dado quecosu = , cuando
variamos , los polos se mueven a lo largo de un semicrculo con radio fijo
de
n
e
.

- Para = 0, los dos polos estn en el eje imaginario. Correspondientemente
en el dominio del tiempo, la respuesta al impulso es senoidal sin
amortiguamiento.

- Conforme , se incrementa de 0 a 1, los dos polos permanecen complejos
y se mueven hacia dentro de la mitad izquierda del plano y los vectores del
origen a los polos mantienen constante una magnitud total de
n
e
.

- Conforme la parte real de los polos se hace ms negativa, el tiempo de
respuesta asociado decaer ms rpido conforme t .

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Figura 20
(a) Diagrama de polos y ceros para un sistema de segundo orden con 0 < <
1;
(b) diagrama de polos y ceros para un sistema de segundo orden con > 1;
(c) vectores de polo para 1 >> .

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Figura 21
Magnitud de la respuesta en frecuencia. para un sistema de segundo orden,
con 0 < < 1.

Sistemas Pasa Todo

Veremos la evaluacin geomtrica de la respuesta en frecuencia de un sistema
en el que la TL de la respuesta al impulso tiene el diagrama de polos y ceros
de la figura 22(a).

De esta figura se ve que para cualquier valor a lo largo del eje je los vectores
de polos y ceros tienen igual longitud y por lo tanto la magnitud de la respuesta
en frecuencia es constante, independientemente de la frecuencia.

Tales sistemas se conocen como sistemas pasa todo, ya que pasan todas las
frecuencias con igual ganancia (o atenuacin). La fase de la respuesta en
frecuencia es
1 2
u u o, ya que
1 2
u t u = , ( ) ( )
2
2 H je t u e = (54)
De la figura 22(a),
1
2
tan
a
e
u

| |
=
|
\ .
y entonces
( ) 2 H j Arctg
a
e
e t
| |
=
|
\ .
(55)
La magnitud y fase de ( )
H je , se ilustran en la figura 22 (b)

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(b)

Figura 22 (a)

Diagrama de polos y ceros de un filtro pasa todo; (b) magnitud y fase de la
respuesta en frecuencia del pasa todo.

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PROPIEDADES DE LA TL

En esta seccin consideramos el correspondiente conjunto de propiedades de
la T de Laplace. Las deducciones para muchos de estos resultados son
anlogas a las de la transformada de Fourier.

Linealidad de la TL
Si
( ) ( )
1 1
L
x t X s ,
1
ROC R =
( ) ( )
2 2
L
x t X s ,
2
ROC R =
entonces
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
L
ax t bx t aX s bX s + + , ROC
1 2
R R
La regin de convergencia de ( ) X s es al menos la interseccin
1 2
R R , la cual
puede estar vaca, en cuyo caso ( ) X s tiene ROC nula, es decir, ( ) x t no tiene
TL.

Por ejemplo, para una ( ) x t como en la (29) (Ejemplo 6), con b > 0 la ROC para
( ) X s es la interseccin de las ROCs de los dos trminos en la suma. Si b < 0
no hay puntos comunes en R
1
y R
2
, la interseccin est vaca y ( ) x t no tiene T.
de Laplace.

La ROC tambin puede ser ms grande que la interseccin. Como ejemplo,
para
1 2
( ) ( ) x t x t y a b = = en la ecuacin (56), ( ) 0 x t = y ( ) 0 X s = tiene
ROC el plano s.

La ROC asociada con una combinacin lineal de trminos siempre se puede
construir usando las propiedades desarrolladas.

A partir de la interseccin de las ROC de los trminos individuales (suponiendo
no vaca), podemos encontrar una lnea o banda que est en la ROC de la
combinacin lineal. Despus extendemos esto hacia la derecha hasta el polo
ms cercano (el cual puede estar en el infinito).

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Ejemplo 10
( ) { }
1
1
, 1
1
X s e s
s
= 9 >
+

( )
( )( )
{ }
2
1
, 1
1 2
X s e s
s s
= 9 >
+ +

Por ejemplo para la combinacin ( ) ( ) ( )
1 2
x t x t x t = resulta
( ) ( ) ( )
( )( )
{ }
1 2
1 1
, 1
1 1 2
X s X s X s e s
s s s
= = 9 >
+ + +

( )
( )( ) ( )
( )( )
( ) ( )
( )( )
{ }
1
1
2 1
1 2 1
, 1
1 2 2
s
s s s
X s
s
s
e s
s s s
( +
+ + +

= = 9
+
+
>
+ + +

( )
( )
( )
{ }
1
, 2
2
s
X s e s
s
+
= 9 >
+

Figura 23 Diagramas de polos y ceros y ROCs del Ejemplo 10: (a) ( )
1
X s ; (b)
( )
2
X s ; (c) ( ) ( )
1 2
X s X s . La ROC para ( ) ( )
1 2
X s X s incluye la interseccin de
R1 y R2 la cual puede extenderse para estar limitada por el polo en
2 s =
.

En la combinacin lineal de ( )
1
x t y ( )
2
x t , el polo en 1 s = se cancela con el
cero en 1 s = .

Luego, la interseccin de las ROC para ( )
1
X s y ( )
2
X s es { } 1 e s 9 > , pero
debido a la cancelacin polo-cero en 1 s = dado que la ROC est limitada
siempre por un polo o por el infinito, aqu la ROC se extiende hacia la izquierda
hasta el polo localizado en 2 s = .

( ) m s

( ) e s 9

( ) e s 9

( ) e s 9

-1
-2
R1 R2 R
-2 -1
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Desplazamiento en el Tiempo
Si
( ) ( )
L
x t X s , ROC R =
entonces
( ) ( )
0
0
,
st
L
x t t e X s ROC R
=

Demostracin:
( ) ( )
1
2
j
j
st
x t X s e ds
j
o
o
t
+

=
}

( ) ( )
( )
( )
( ) { }
0
0 0
0
1 1
2 2
L
j j
t t st
j j
x t t
st
s
x t t X s e ds X s e e ds
j j
o o
o o
t t
+ +
(
= =

} }

( ) ( )
0
0
,
st
L
x t t e X s ROC R
=

Modulacin Temporal -Desplazamiento en el Dominio de s
Si
( ) ( )
L
x t X s , ROC R =
entonces
( ) ( ) { }
0
0 1 0
,
s t L
e x t X s s ROC R R e s = = +9

La ROC asociada con
0
( - ) X s s es la de ( ) X s , desplazada por
0
{ } e s 9
. Por
lo tanto, para cualquier valor de s que est en R , el valor s +
0
{ } e s 9
estar en
R
1
.

Demostracin:
( ) ( )
L
x t X s , ROC R =
( ) ( ) { } ( )
( )
1 2
1 2
, ,
,
s t
X s x t e dt s o o o
o o o
= 9 = e
| e
}

( ) ( ) { } ( )
( ) ( )
0
0 0 1 2
0 1 2
, ,
,
s s t
X s s x t e dt s s o
o
o o
o o o

= 9 = e
| e
}

( ) ( ) ( )
( )
{ } ( )
0
1 0 0 1 2
1
, ,
x t
s s t
X s X s s x t e e dt s s o o o

= = 9 =
(

e
}

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( )
( )
( ) ( ) { } ( )
0
1 0 1 0 2 0 0
1
, , = R+
x t
t s
x t e X s X s s s o o o o o o
= 9 = e + +
(

( ) ( ) { }
0
0 1 0
,
s t L
e x t X s s ROC R R e s = = +9

Figura 24
(a) ROC de
( ) X s

Figura 24
(b) ROC de ( )
0
- X s s Efecto en la ROC del
desplazamiento en el dominio de s

Escalamiento en Tiempo
Si ( ) ( )
L
x t X s , ROC R =
entonces
( )
1
1
,
L
s R
x at X ROC R
a a a
| |
= =
|
\ .
(61)
Esto es, para cualquier valor de s en R , el valor
s
a
estar en R
1
.
Demostracin:

Suponiendo 0 a >

( ) ( ),
L
x t X s R
( ) ( ) ( ) ( ) { }
1 2
, ,
L s t
x t X s x t e dt R o o o
= = e
}

( ) ( ) ( )
1 1
,
L t s
x at X s x at e dt R
=
}
u at du adt = =

( ) m s

( ) e s 9

r2
R
r1
( ) e s 9

2 0
r o +
R1
1 0
r o +
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( ) ( ) ( )
1 1
,
u
L a
s
u
x at X s x u e d R
a
| |
|
\ .
| |
=
|
\ .
}

( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 2
1
, ,
s
a L
t
x a
a
t X s x t e dt R
a
o
o o
| |
|
\ .
| |
|
\ .

= = e
`
)
}

( ) ( )
1 2
, ,
s
a
t
s s
X x t e dt
a a
o o o
| |
|
\ .
| | | |
= 9 = e
`
| |
\ . \ . )
}

( ) ( ) ( ) { }
1 1 1 2
1
, ,
L
s
x at X s X a a R aR
a a
o o o
| |
= = = e
|
\ .

Figura 25 Efecto en la
ROC del escalamiento en
tiempo:
(a) ROC de
( )
X s
;
(b) ROC de
1

s
X
a a
| |
|
\ .
para a positiva.

Caso Particular - Reflexin Temporal
para 1 a =
( ) ( )
L
x t X s ,
1
R R =

Propiedad de Convolucin
Si
( ) ( )
1 1
L
x t X s ,
1
ROC R =
( ) ( )
2 2
L
x t X s ,
2
ROC R =
entonces
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
*
L
x t x t X s X s , ROC
1 2
R R (62)
Por lo tanto, de una manera similar a la propiedad de linealidad, la ROC de
( ) ( )
1 2
X s X s incluye la interseccin de las ROC de ( )
1
X s y ( )
2
X s y puede ser
ms grande si la cancelacin de polos y ceros ocurre en el producto.

( ) m s

( ) e s 9

r2
R
r1
( ) e s 9

2
r
a

R1
1
r
a

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Por ejemplo, si
( ) { }
1
1
, 2
2
s
X s e s
s
+
= 9 >
+
y
( ) { }
2
2
, 1
1
s
X s e s
s
+
= 9 >
+

entonces
( ) ( )
1 2
X s X s = 1 y su ROC es el plano s
completo.

Diferenciacin en el Dominio del Tiempo

Si
( ) ( ),
L
x t X s ROC R =
entonces
( )
( )
1
,
L
d x t
sX s ROC R R
dt
= (63)

Esta propiedad se deduce al diferenciar ambos lados de la ecuacin (37) que
expresa la transformada inversa de Laplace. O sea
( )
( ) (
1 1
2 2
) ( )
j j
j j
st st
d x t
x t X s s X s e ds e d
dt
s
j j
o o
o o
t t
+ +

= =
} }
(64)
Por consiguiente ( )
L
( ) / dx t dt sX s

La ROC de ( ) sX s incluye la ROC de ( ) X s y puede ser ms grande si ( ) X s
tiene un polo de primer orden en s = 0 cancelado por la multiplicacin por s.
Por ejemplo, si ( ) ( ) x t u t = , entonces ( ) =1/s X s con ROC { } 0 e s 9 > .
La derivada ( ) ( ) x t t o ' =
L
1 y ROC el plano s.

Diferenciacin en el Dominio de s

Diferenciando ambos lados de la ecuacin (2) de la TL , tenemos
( ) ( )
st
X s x t e dt
=
}

( )
( )
( )
st
d X s
t x t e dt
ds
=
}

Por lo tanto,
( )
( ) ,
L
d X s
t x t ROC R
ds
=
(65)

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Ejemplo 11 (Diferenciacin en el dominio de s)
Consideremos obtener la TF de ( ) ( )
at
x t e u t
=
( ) { }
1
,
L at
e u t ROC e s a
s a
= 9 >
+
(66)
aplicando la (65)
( ) { }
1
,
L at
d
s a
t e u t ROC e s a
ds
| |
|
+
\ .
= 9 >
( ) { }
2
1
,
L at
t e u t ROC e s a
s a
| |
= 9 >
|
+
\ .
(67)
la aplicacin repetida de la (65) ( )
( )
{ }
2
3
1 1
,
2
L at
t e u t ROC e s a
s a
= 9 >
+

y ms generalmente
( )
( )
( )
{ }
1
1
,
1 !
L
n
at
n
t
e u t ROC e s a
n
s a
= 9 >
+

Integracin en el Dominio del Tiempo

Si ( ) ( ),
L
x t X s ROC R =
Entonces ( ) ( ) { } { }
1
, 0
t
L
x d X s ROC R e s
s
t t
= 9 >
}
(70)
Esta propiedad se deduce integrando ambos lados de la expresin de la
transformada inversa de Laplace y es el inverso de la propiedad de
diferenciacin.
Tambin puede interpretarse mediante la propiedad ( ) ( ) ( )
t
x d u t x t t t
= -
}

Del Ejemplo 1, con a = 0,
( ) { }
1
, 0
L
u t ROC e s
s
= 9 > (72)
y por lo tanto, a partir de la propiedad ( ) ( ) ( )
t
x d u t x t t t
= -
}
,
( ) ( ) ( ) ( )
1
t
L
x d u t x t X s
s
t t
= -
}
(73)
con una ROC que contiene la interseccin de la ROC de ( ) X s y la ROC de1/ s
, la cual corresponde a la ROC asociada con la propiedad 5.8.

Los Teoremas del Valor Inicial y del Valor Final

Bajo las restricciones de que ( ) x t = 0, t < 0 y que ( ) x t no contiene impulsos o
funciones singulares de mayor orden en el origen, se pueden calcular
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directamente a partir de la TL tanto el valor inicial ( ) 0 x + como el final, (lmite
( ) x t para t ). Especficamente:
El teorema del valor inicial establece
( ) ( ) ( )
0
lim 0 lim
s t
x t x s X s
+
+

= =
mientras el teorema del valor final es ( ) ( )
0
lim lim
t s
x t sX s

=

Conjugacin
( ) ( ),
L
x t X s ROC R = ( ) ( )
,
L
x t X s ROC R
- - -
=

Demostracin:

( ) ( ) ( ) { }
1 2
, ,
t s
X s x t e dt R o o o
= = e
}

( ) ( ) ( ) { }
1 2
, ,
t s
-
= = e
}

( ) ( )
( )
( ) { }
*
1 2
, ,
s t
-
- - -
= = e
}

( ) ( ) ( ) { }
1 2
, ,
st
- - -
= = e
}

( ) ( )
,
L
x t X s ROC R
- - -
=

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TABLA 1 PROPIEDADES DE LA TL

Dominio del Tiempo t TL ROC
( ) t x ( ) s X
1
I
( ) t y ( ) s Y
2
I
( ) ( ) t by t ax + ( ) ( ) s bY s aX + al menos
2 1
I I
( )
0
t t x
( )
0
st
e X s

Versin desplazada en el tiempo.
Esta en la ROC, si s-s0 est en la
ROC de X(s)
( ) ( )
0
s t
e x t u t ( )
0
s s X Rotacin compleja en el tiempo
( ) at x
|
.
|
\
|
a
s
X
a
1

Versin escalada. S esta en la ROC,
si s/a est en la ROC de X(s)
( ) ( ) t y t x * ( ) s X ( ) s Y
Convolucin. Al menos
1 2
R R
( )
dt
t dx

( ) s sX

Diferenciacin en el tiempo. Al
menos R
( ) t tx
( )
ds
s dX

Diferenciacin en plano s. R
( ) t t d x
t
}

( ) s X
s
1

Integracin temporal
Al menos { } { }
0 R e s 9 >

ANALISIS Y CARACTERIZACIN DE SISTEMAS LTI MEDIANTE LA TL

De la propiedad de convolucin, se deduce que las transformadas de Laplace
de la entrada y de la salida de un sistema LTI estn relacionadas por la TL de
la respuesta al impulso del sistema.

( ) = ( ) ( ) Y s H s X s

Paras s je = , ( ) H je es la respuesta en frecuencia del sistema LTI.

( ) H s es la funcin del sistema o la funcin de transferencia del sistema.

Muchas propiedades de los sistemas LTI estn asociadas con las caracte-
rsticas de la funcin de transferencia del sistema, en particular con el mapa de
polos y la ROC.
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Para un sistema LTI causal, ( ) 0, 0 h t t = < y la ROC asociada con una funcin
de transferencia racional es toda la regin del plano s a la derecha del polo
ms a la derecha.

Si el sistema es anticausal ( ) 0, 0 h t t = > , entonces la ROC para ( ) H s ser la
regin en el plano s a la izquierda del polo ms hacia la izquierda.

Los enunciados inversos no siempre son ciertos. Una ROC a la derecha del
polo ms a la derecha no garantiza que el sistema sea causal, slo que la
respuesta al impulso es derecha.

Igualmente, una ROC a la izquierda del polo ms hacia la izquierda no
garantiza que el sistema sea anticausal slo que la respuesta al impulso es
izquierda.

La TF de la respuesta al impulso para un sistema LTI se relaciona con la
estabilidad del sistema. La ROC de un ( ) H s estable s existe (converge).
Luego, debe incluir el eje je , o sea { } 0 e s 9 = .

Para un LTI con ( ) H s racional, causal y estable, todos los polos caen en el
semiplano s izquierdo. Por causal la ROC est a la derecha del polo ms a la
derecha, y por ser estable la ROC debe incluir el eje je .

Ejemplo 12
Considere un sistema con respuesta al impulso
( ) ( )
t
h t e u t
= (77)
La funcin de transferencia del sistema es la TL de ( ) h t
( )
1
= ,
s+1
H s { } 1 e s 9 > (78)
La ROC en la (78) est a la derecha del polo ms a la derecha e incluye el eje
je . Por lo tanto el sistema es tanto causal como estable. La estabilidad y la
causalidad del sistema tambin son evidentes a partir de la respuesta al
impulso dada en la (77).

Ejemplo 13
Sea ( ) ,
1
s
e
H s
s
=
+
{ } 1 e s 9 > (79)
La ROC est de nuevo a la derecha del polo ms a la derecha. Por
consiguiente, la respuesta al impulso debe ser derecha.
De la propiedad de desplazamiento en el tiempo,
s
e puede interpretarse, como
un desplazamiento en el tiempo de una unidad de la funcin temporal.
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( ) { }
1
, 1
1
t L
e u t e s
s
= 9 >
+
(80)
( )
( ) { }
1
1 , 1
1
t
s
L
e
e u t e s
s
+
+ = 9 >
+
(81)
Luego la respuesta al impulso asociada con el sistema es
( )
( )
( )
1
1
t
h t e u t
+
= + (82)
la cual es cero para 1 t < pero no lo es para t < 0 y por lo tanto el sistema no
es causal. La causalidad ROC a la derecha del polo ms a la derecha. Pero
no vale la recproca.

Ejemplo 14 Sistemas de Segundo Orden
La respuesta al impulso y la funcin de transferencia de sistema de segundo
orden son,
( ) ( )
1 2
c t c t
h t M e e u t
(
=

(83)
( )
2
2
2
,
2
n
n
n
H s
s
e
e e
=
+ + ( )( )
1 2
2
,
n
s c s c
e
=

(84)
donde
2
1
1
n n
c e e = + (85a)
2
2
1
n n
c e e = (85b)
2
2 1
n
M
e
(85c)
En la figura 20 ilustramos la localizacin de los polos para 0 >
En la figura 26 la ilustramos para < 0. En este caso ambos polos tienen parte
real.
Ya que en la (83) especificamos una respuesta al impulso causal, la ROC debe
estar a la derecha de polo ms a la derecha y por lo tanto, no puede incluir el
eje je (fig.26).
Consecuentemente, para < 0 el sistema causal de segundo orden no puede
ser estable. Esto es evidente de la ecuacin (83), ya que con
1
{ } 0 e c 9 > y
2
{ } 0 e c 9 > cada trmino crece exponencialmente con t y as ( ) h t no puede
ser absolutamente integrable.

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Figura 26

Localizacin de los polos y ROC para un sistema causal de segundo orden con
< 0.

Ejemplo 15
Consideremos un sistema LTI con funcin de transferencia

( )( )
1
( )
1 2
s
H s
s s
=
+

Ya que la ROC no ha sido especificada, sabemos que hay varias ROC
diferentes y por consiguiente varias respuestas al impulso de sistemas
diferentes que pueden estar asociados con la expresin algebraica de ( ) H s
dada en la ecuacin. previa.
Sin embargo, si se conoce la informacin acerca de la causalidad y estabilidad,
la ROC ser como la indicada en la figura 27(a).

( ) m s

( ) e s 9

(a)
( ) e s 9

(b)
( ) e s 9

(c)
( ) m s

( ) e s 9

0
e
Plano
s

R
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Figura 27 Posibles ROC para la funcin de transferencia del sistema del
Ejemplo 15: (a) sistema causal e inestable; (b) sistema no causal y estable; (c)
sistema no causal e inestable.

Sistemas Caracterizados por Ecuaciones Diferenciales Lineales con
Coeficientes Constantes

Al igual que con la TF las propiedades de la TL sirven para obtener la
respuesta en frecuencia de un LTI caracterizado por una ecuacin diferencial
lineal con coeficientes constantes, sin resolver primero la respuesta al impulso
u obtener la solucin en el dominio del tiempo.

Para ilustrar el procedimiento, considere un sistema LTI en el que la entrada
( ) x t y la salida ( ) y t satisfacen la siguiente ecuacin diferencial con
coeficientes constantes
( )
( ) ( ) 3
d y t
y t x t
dt
+ =
Aplicando la TL a ambos lados de la ecuacin y utilizando las propiedades de
diferenciacin y linealidad obtenemos la siguiente ecuacin algebraica
( ) ( ) ( ) 3 sY s Y s X s + =
La funcin de transferencia del sistema es ( )
( )
( )
Y s
H s
X s
= , Luego ( )
1
3
H s
s
=
+

Esta proporciona la expresin algebraica para la funcin de transferencia, pero
no la ROC.

La ecuacin diferencial por si no es una especificacin completa del LTI y hay
en general diferentes respuestas al impulso, consistentes con la ecuacin
diferencial, pero dependiendo, de si se resuelve la ecuacin hacia adelante en
el tiempo (causalmente) o hacia atrs (no causalmente).

Si, adems de la ecuacin diferencial, conocemos que el sistema es causal,
entonces se puede inferir que la ROC est a la derecha del polo ms a la
derecha, en este Ejemplo { } 3 e s 9 > .

Si sabemos que el sistema es anticausal, entonces la ROC asociada a ( ) H s
es { } 3 e s 9 < .

La respuesta al impulso correspondiente en el caso causal es
( ) ( )
3t
h t e u t
=
La respuesta al impulso en el caso no causal es
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( ) ( )
3t
h t e u t
=
Se puede verificar al sustituir ( ) h t en
( )
( ) ( ) 3
d y t
y t x t
dt
+ = , que ambas
soluciones son consistentes con la ecuacin diferencial.

El mismo procedimiento usado para obtener ( ) H s a partir de la ecuacin
diferencial en este ejemplo, se puede aplicar en forma ms general.

Sea una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes de la forma

( ) ( )
0 0
k k
N M
k k
k k
k k
d y t d x t
a b
dt dt
= =
=

(92)

Aplicando la TL en ambos lados y usando las propiedades de diferenciacin y
de linealidad, es

( ) ( )
0 0
N M
k k
k k
k k
a s Y s b s X s
= =
=

( ) ( )
0 0
N M
k k
k k
k k
Y s a s X s b s
= =
=

(93)
( )
( )
( )
0
0
M
k
k
k
N
k
k
k
b s
Y s
H s
X s
a s
=
=
= =

(94)
Por tanto, la funcin de transferencia del sistema especificado por una
ecuacin diferencial es siempre racional, con ceros en las soluciones de
0
0
M
k
k
k
b s
=
=
(95)
y polos en las soluciones de
0
0
N
k
k
k
a s
=
=
(96)
La ecuacin (94) no incluye una especificacin de la ROC de ( ) H s ya que la
ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes por s misma no define o
limita la ROC.
Se puede inferir la ROC no obstante con informacin adicional como
estabilidad o causalidad.

Funcin de Transferencia para Interconexiones de Sistemas LTI

El empleo de la TL nos permite reemplazar operaciones en el dominio del
tiempo tales como diferenciacin, convolucin, desplazamiento en el tiempo,
etc., con operaciones algebraicas.
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Esto se da en sistemas que son combinaciones en serie, paralelo y
realimentados.

Por ejemplo, para una combinacin en paralelo de dos sistemas, la respuesta
al impulso es
( ) ( ) ( )
1 2
h t h t h t = +
y de la linealidad de la TL
( ) ( ) ( )
1 2
H t H t H t = +
Similarmente, ( ) h t del sistema de la figura 28(b) es ( ) ( ) ( )
1 2
h t h t h t = -
y la funcin de transferencia asociada es
( ) ( ) ( )
1 2
H s H s H s =

( ) ( ) ( ) ( )
L
x t h t H s y t

Figura 28

(a) Conexin en paralelo de sistemas LTI; (b) conexin en serie de sistemas
LTI.

Para ilustrar, considere la interconexin retro alimentada de dos sistemas de la
figura 29. Nos enfocaremos a determinar la funcin de transferencia total de
entrada ( ) x t a salida ( ) y t

( ) ( )
1 1
h t H s

( ) ( )
2 2
h t H s
+
( ) x t

( ) y t
Figura 9a)
S&S 09-TL PRN 15/03/2011



Figura 29
Interconexin realimentada de dos sistemas LTI.

El anlisis del sistema en el dominio del tiempo no es particularmente directo.
Sin embargo, si lo es en el dominio de la TL .

De la fig. 29

( ) ( ) ( )
2 2
Y s H s Y s = (101
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
Y s H s X s Y s = (

(102)
a partir de la cual
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2
Y s H s X s H s H s Y s = (103)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1
1 Y s H s H s H s X s + = (

Mediante la T L, la funcin de transferencia total se reduce a operaciones
aritmticas.

+
( ) x t

( ) y t
y(t)
( )
1
y t
( )
2
x t

( ) ( )
1 1
h t H s

( ) ( )
2 2
h t H s

( )
2
y t

( )
1
x t
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Filtros Butterworth

El cuadrado de la magnitud de la respuesta en frecuencia de un filtro
Butterworth paso bajas de orden N, es
( )
2
2
1
1
N
c
B j
j
j
e
e
e
=
| |
+
|
\ .
(105)
Al volver a escribir la ecuacin (6.23), la modificado al multiplicar tanto e

como
c
e

por j.
A partir de la ecuacin (105) deseamos determinar la funcin de transferencia
del sistema ( ) B s la cual da lugar a ( ) ( ) ( )
2
B j B j B j e e e
-
=

(106)

Si restringimos la respuesta al impulso del filtro Butterworth para que sea real,
entonces ( ) ( ) B j B j e e
-
= (107) de manera que
( ) ( )
2
1
1
N
c
B j B j
j
j
e e
e
e
=
| |
+
|
\ .
(108)
En seguida, notamos que ( ) ( )
s j
B s B j
e
e
=
=

y por consiguiente, a partir de la
(108)
( ) ( )
2
1
1
N
c
B s B s
s
je
=
| |
+
|
\ .
(109)
Las races del polinomio denominador correspondientes a los polos
combinados de ( ) B s ( ) B s estn en ( ) ( )
1/ 2
1
N
c
s je = (110)

La ecuacin (110) se satisface para cualquier valor
p
s s = para el cual
p c
s e = (111)
( ) 2k+1
=
2N 2
p
s
t
t
+ N es un entero
esto es,
( ) 2k+1
2N 2
e
j
p c
s
t t
e
(
+
(

= (113)

En la figura 30 ilustramos las posiciones de los polos de ( ) ( ) B s B s para N =
1, 2, 3 y 6. En general, se pueden hacer las siguientes observaciones acerca
de los polos de ( ) ( ) B s B s :

1. Hay 2N polos equiespaciados, situados en un crculo de radio
c
e en el
plano s.

2. Nunca cae un polo en el eje je y ocurre en el eje o para N impar pero no
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para N par.
3. El espaciamiento angular entre los polos de ( ) ( ) B s B s es / N t

radianes.

Para determinar los polos de ( ) B s dados los polos de ( ) ( ) B s B s ,
observemos que los polos de ( ) ( ) B s B s ocurren en pares, de manera que si
hay un polo en
p
s s = , entonces tambin hay un polo en
p
s s = As, para
construir ( ) B s escogemos un polo de cada par.

Si restringimos el sistema a que sea estable y causal, entonces los polos que
asociamos con ( ) B s son los polos situados a lo largo del crculo en el
semiplano izquierdo.

La localizacin de los polos especifican a ( ) B s slo dentro de un factor de
escala. A partir de la (109) vemos que ( )
2
0
1
s
B s
=
= , o equivalentemente de la
(105) el factor de escala se selecciona de manera que el cuadrado de la
magnitud de la respuesta en frecuencia tenga ganancia 1 en 0 e =
.

Para ilustrar la determinacin de ( ) B s , consideramos los casos para
1, 2 3 N N y N = = = .
En la figura 30 mostramos los polos de ( ) B s ( ) B s segn se obtuvieron de la
ecuacin (113).

En la figura 31 mostramos los polos asociados con ( ) B s para cada uno de
estos tres casos.

Las funciones de transferencia correspondientes son:

Figura 30 Posicin de los polos de ( ) ( ) B s B s para N = 1, 2, 3 y 6.

( ) m s

( ) e s 9

t

C
e
/ 4 t

/ 3 t
N = 1 N = 2
N = 3
N = 6
C
e
/ 6 t
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( ) 1
c
c
N B s
s
e
e
= =
+

( )
2 2
2 2
4 4
2
2
c c
j j
c c
c c
N B s
s s
s e s e
t t
e e
e e
e e

= = =
| || | + +
+ +
| |
\ .\ .

( )
( )
( )( )
3 3
2 2
3 3
3
c c
j j
c c c
c c c
N B s
s s s
s s e s e
t t
e e
e e e
e e e

= = =
| || | + + +
+ + +
| |
\ .\ .

( ) ( )
3 3
3 2 2 3 3 2 2 2 2 3
2 2
c c
c c c c c c c c
s s s s s s s s
e e
e e e e e e e e
= =
+ + + + + + + +

Con base en la discusin de la seccin 7.1, a partir de ( ) B s podemos
determinar la ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes asociada.
Especficamente, para los tres casos considerados anteriormente, las
ecuaciones diferenciales correspondientes son:

Figura 31 Posicin de los polos de B(s) para N = 1, 2, 3.

N = 1:
( )
( ) ( )
c c
dy t
y t x t
dt
e e + =
N = 2:
( ) ( )
( ) ( )
2
2 2
2
2
c c c
d y t dy t
y t x t
dt dt
e e e + + =
N = 3:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
3 2
2 3 3
3 2
2 2
c c c c
d y t d y t dy t
x t
dt dt dt
y t e e e e + + + =

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE UNILATERAL

La TL unilateral, juega un papel importante en el anlisis de sistemas causales
( ) m s

( ) e s 9

C
je
N = 1 N = 2 N = 3
C
e

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especificados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes
y condiciones iniciales diferentes de 0

La TL unilateral ( ) s _

de una seal ( ) x t se define como
( ) ( )
0
st
s x t e dt _

+

}

La diferencia con la transformadas de Laplace bilateral reside en el lapso de
integracin.

Consecuentemente, dos seales que son diferentes para 0 t < pero idnticas
para 0 t > tendrn diferentes transformadas de Laplace bilaterales pero
idnticas transformadas unilaterales.

Dado que la transformada unilateral no incluye t = 0, no incorpora ningn
impulso o funcin singular de mayor orden ( ), 0
n
u t n >
.
La transformada unilateral no debe considerarse como una nueva transformada
sin como la transformada bilateral de una seal cuyos valores para 0 t s se
han fijado en 0.

Por la propiedad para seales derechas, la ROC de ( ) s _ siempre est en el
semiplano derecho.

Ejemplo 16
Sea la seal ( )
( )
( )
1
1 !
n
at
t
x t e u t
n
(121)
Ya que ( ) x t = 0, para t < 0, y no contiene funciones singulares, las
transformadas unilateral y bilateral son idnticas. Por lo tanto, de la tabla 2,
( )
( )
{ }
1
,
n
s s a
s a
_ = 9 >
+
(122)

Ejemplo 17
Sea la seal ( )
( )
( )
1
1
a t
x t e u t
+
= + (123)
La transformada bilateral X(s) para este ejemplo puede obtenerse a partir del
ejemplo 1 y de la propiedad de desplazamiento en el tiempo.
( )
s
e
X s
s a
=
+
, { } e s a 9 >
En contraste, la transformada unilateral es
( ) ( )
( )
( )
( )
0 0 0
1 1
1
st st st
a t a t
s e dt e dt e d x t t t e u e _

+ + +

+ +
= = + = =
} } }

S&S 09-TL PRN 15/03/2011



( )
{ }
0
1
,
a a
t s a
e dt e s a
s a
e
+

+
= = 9 >
+
}
(125)
Para este ejemplo, las transformadas unilateral y bilateral son notablemente
diferentes.

Podemos interpretar ( ) s _ como la transformada bilateral no de ( ) x t sino de
( ) x t ( ) u t acorde con que la transformada unilateral es igual a la bilateral
cuando la seal es nula para t < 0+

La mayora de las propiedades de la transformada unilateral coinciden con las
de la bilateral.

De hecho, las propiedades del valor inicial y de valor final, se asocian en forma
ms adecuada con la transformada unilateral debido a que requieren para su
validez que ( ) x t sea cero para t < 0 y que no contengan impulsos o funciones
singulares de mayor orden.

Bajo estas condiciones la transformada bilateral es idntica a la transformada
unilateral.

Una diferencia muy importante entre las propiedades de las transformadas
unilateral y bilateral es la propiedad de diferenciacin. Consideremos que ( ) x t
tiene una transformada unilateral ( ) s _
Entonces, integrando por partes,
encontramos que la transformada unilateral de
( ) dx t
dt

est dada por

( )
( ) ( ) ( )( )
0
0 0 0
u
dv
st st st st
d x t
x e dt e dt x t e x t s e dt t
dt

+
+

' = =
} } }

( ) ( )
0
0
st st
x t e s x t e dt
+
+

= +
}
(126)
( ) ( ) 0 x s s _
+
= +
( ) ( )
0 s s x _
+
=
Una segunda aplicacin de esto nos dara la TL unilateral de
( )
2
2
d x t
dt

( ) ( ) ( )
2
0 0 s s sx x _
+ +
' =
donde
( )
0 x
+
' denota la derivada de ( ) x t evaluada en 0 t
+
=
Podemos continuar para obtener la transformada unilateral de derivadas de
mayor orden.

Una aplicacin principal de la TL unilateral es en la obtencin de la solucin de
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ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes y con condiciones
iniciales diferentes de cero.

Por ejemplo, considere un sistema causal caracterizado por la ecuacin
( ) ( )
( ) ( )
2
3 2
d y t dy t
y t x t
dt dt
+ + = (128) con las condiciones iniciales
( )
( )
0
0 3, 5
dy
y
dt
+
+
= = (129)
Sea ( ) ( ) 2 x t u t = . Entonces, aplicando la TL unilateral a ambos lados de la
(128), obtenemos
( ) ( ) ( )
2
2
3 5 3 9 2 s s s s s s
s
T + + T + T =

(130)
o bien ( )
( )( ) ( )( )
3 4 2
1 2 1 2
s
s
s s s s s
+
T = +
+ + + +
, donde ( ) s T es la TL
unilateral de ( ) y t .
Para obtener ( ) y t podemos expandir ( ) s T

en fracciones parciales para obtener
( )
1 1 3
1 2
s
s s s
T = +
+ +

Con la aplicacin del ejemplo 16 a cada uno de los trminos, se obtiene
( ) ( )
2
1 3
t t
y t e e u t

(
= +

RESUMEN

La TL la cual puede verse como una generalizacin de la de Fourier.
Es en particular til como herramienta analtica en el anlisis y estudio de
sistemas LTI.

Debido a las propiedades de las transformadas de Laplace, los sistemas LTI
incluyendo los representados por ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes, se pueden caracterizar y analizar en el dominio de la
transformada mediante manipulacin algebraica.

Para seales y sistemas con TL racionales, la TL se representa en el plano
complejo s , marcando las localizaciones de los polos y ceros e indicando la
regin de convergencia.

A partir del diagrama de polos y ceros, se puede obtener geomtricamente la T.
de Fourier.

La causalidad, estabilidad y otras caractersticas son identificadas con facilidad
a partir de la localizacin de los polos y del conocimiento de la ROC.

La transformada unilateral se puede interpretar como la transformada bilateral
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de una seal cuyos valores anteriores a t = 0+ se fijan en cero. Esta forma de
TL es particularmente til para la obtencin de la solucin de ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes y con condiciones iniciales
diferentes de cero.
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TABLA Transformadas de Laplace

Dominio del Tiempo t TL ROC
( ) t o
1 Todo el plano s
( ) t u
s
1

0 ) ( > 9 s
( ) t u
s
1

0 ) ( < 9 s
( )
( )
1
1 !
n
t
u t
n

n
s
1

0 ) ( > 9 s
( )
( )
1
1 !
n
t
u t
n

n
s
1

0 ) ( < 9 s

( ) t u e
t o

o + s
1

o > 9 ) (s
( ) t u e
t

o

o + s
1

o < 9 ) (s
( )
( )
1
1 !
n
t
t
e u t
n
o

( )
n
s o +
1

o > 9 ) (s
( )
( )
1
1 !
n
t
t
e u t
n
o

( )
n
s o +
1

o < 9 ) (s
( )
0
t t o
0
st
e

Todo el plano s
( ) ( ) t u t
0
cos e
2
0
2
e + s
s

o > 9 ) (s
( ) ( ) t u t sen
0
e
2
0
2
0
e
e
+ s

o > 9 ) (s
( ) ( ) t u e t
st
0
cos e
( )
2
0
2
e o
o
+ +
+
s
s

o > 9 ) (s
( ) ( ) t u e t sen
st
0
e
( )
2
0
2
0
e o
e
+ + s

o > 9 ) (s

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SEALES Y SISTEMAS CAPITULO X

= . La TF ( ) X je converge para a > 0 y est dada por

derecha) entonces ( ) X s se puede

= Es decir la TL es igual a la TF para 0 o =

entonces el denominador estara representado por el mismo

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