Asservissement des syst` emes lin eaires 1

Pr epar e par le Pr. Atmane BADDOU de lENSA dAgadir

Vos commentaires sont les bienvenus ` a ladresse e-mail: baddou@ensa-agadir.ac.ma

Table de mati` eres

1 Introduction 1.1 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 D enitions et G en eralit es . . . . . . . . . 1.3 But de lAutomatique . . . . . . . . . . . 1.4 Classication des syst` emes de commande 1.5 Int er et de la boucle ferm ee . . . . . . . . . 4 4 5 6 7 8

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2 Rappel sur les transform ees de Laplace 10 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.2 Propri et es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3 Syst` emes lin eaires dynamiques continus 3.1 D enitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Repr esentation dun syst` eme lin eaire continu mono-variable . 3.2.1 Exemple de repr esentation . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Repr esentation par fonction de transfert . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Forme g en erale dune fonction de transfert . . . . . . . 3.4 Analyse dun syst` eme lin eaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 R eponse dun syst` eme lin eaire ` a une impulsion unitaire 3.4.2 R eponse dun syst` eme lin eaire ` a un echelon unitaire . 3.4.3 R eponse dun syst` eme lin eaire ` a une fonction harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Syst` emes lin eaires fondamentaux 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . 4.2 Processus Int egrateur . . . . . . 4.2.1 R eponse impulsionnelle . 4.2.2 R eponse indicielle unitaire 4.2.3 R eponse harmonique . . . 4.3 syst` eme du premier ordre . . . . 4.3.1 R eponse impulsionnelle . 4.3.2 R eponse indicielle . . . . 4.3.3 R eponse harmonique . . . 4.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . 4.4.1 R eponse impultionnelle . 4.4.2 R eponse indicielle . . . . 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 12 12 12 14 15 16 16 16 17 20 20 20 21 21 21 23 24 24 25 26 27 27

` TABLE DE MATIERES 4.4.3 R eponse harmonique . . Processus du second ordre . . . 4.5.1 R eponse impultionnelle 4.5.2 R eponse indicielle . . . 4.5.3 R eponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 27 29 29 30 31 34 34 35 35 36 40 40 40 43 45 45 46 47 50 50 50 50 52 53 54 55 56 57 59 60 61 64 64 66

4.5

5 Analyse des syst` emes lin eaires asservis 5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Etude de la stabilit e dun syst` eme . . . 5.2.1 Syst` emes lin eaires invariants . . 5.2.2 Crit` ere de Routh-Hurwitz . . . . 5.3 Stabilit e des syst` emes boucl es . . . . . . 5.3.1 Application du crit` ere de Routh 5.3.2 Crit` ere du Rivers . . . . . . . . . 5.3.3 Notion de Marge de stabilit e . . 5.4 Pr ecision des syst` emes boucl es . . . . . 5.4.1 Pr ecision dynamique . . . . . . . 5.4.2 Pr ecision statique . . . . . . . . 5.5 Dilemme stabilit e pr ecision . . . . . . .

6 Correction des syst` emes 6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Laction proportionnelle (P) . . . . . . . . 6.2.2 Action Int egrale (I) . . . . . . . . . . . . 6.2.3 Action d eriv ee (D) . . . . . . . . . . . . . 6.2.4 Correcteur Proportionnel Int egral (PI) . . 6.2.5 Correcteur Proportionnel D eriv e (PD) . . 6.2.6 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.7 Choix des param` etres dun PID . . . . . . 6.3 Autres types de correcteurs . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Correcteur par avance de phase . . . . . . 6.3.2 Correcteur par retard de phase . . . . . . 6.3.3 Correction par avance et retard de phase 6.3.4 M ethode du mod` ele . . . . . . . . . . . . 6.3.5 Exemple: Asservissement de position . . .

Chapitre 1

Introduction
1.1 Historique

Lautomatique a d ebut e avant lhistoire ` a travers lhorloge ` a eau de Ktesybios dont le sch ema de fonctionnement est repr esent e par la gure 1.1. En eet, ce proc ed e, construit il y a 250 ans avant Jesus, permet dindiquer le temps. Son fonctionnement se base sur la r egulation de niveau au sein dun r eservoir (voir gure 1.1). La deuxi` eme etape de lutilisation dun proc ed e automatis e est la r evolution

Niveau constant Vitesse v constante

Dbit constant

Figure 1.1: Horloge ` a eau de Ktesybios industrielle en Europe. En eet, Watt a pu assurer la r egulation de la vitesse de rotation dune turbine moyennant ce quon appelle le r egulateur ` a boules de Watt, repr esent e par le sch ema de la gure 1.2. Le fonctionnement se fait de la fa con suivante: quand la vitesse augmente, langle augmente, ce qui permet dagir sur la vanne en la fermant; de m eme, quand la vitesse diminue, le syst` eme tend ` a ouvrir la vanne. Pour ces deux etape, aucun formalisme na et e utilis e pour d ecrire le fonctionnement des proc ed es d evelopp es. Ce nest quau d ebut du vingti` eme si` ecle, pour des besoins militaires, que lautomatique a et e formul ee. Lapproche 4

 ERALIT 1.2. DEFINITIONS ET GEN ES

Chaudire Tringlerie

Vitesse de rotation

Axe de rotation

Vanne Turbine
Figure 1.2: R egulateur ` a boules de Watt

Rgulateur boules de Watt

fr equentiel a et e le premier ` a etre utilis e et a et e caract eris e par les travaux de Routh, Hurwitz, Nyquist, Bode ...). Lapproche temporelle a et e d evelopp ee au d ebut des ann ees soixante du vingti` eme si` ecle, depuis, presque tous les syst` emes sont etudi es en repr esentation d etat dont le sch ema de fonctionnement est repr esent e par la gure 1.3

Entre

Sortie Systme Etat Loi de commande

Figure 1.3: Sch ema de bouclage en repr esentation d etat

1.2

D enitions et G en eralit es

D enition 1.2.1. LAutomatique est un ensemble de th eories math ematiques et techniques de raisonnement aboutissant ` a une d ecision ` a prendre pour commander un syst` eme. D enition 1.2.2. Un syst` eme est un ensemble d el ements interconnect es soumis aux lois de la physique et caract eris e par certaines grandeurs: Grandeurs dentr ee: Elles sont de deux types: Grandeurs de commande: Ce sont des grandeurs sur lesquelles on peut agir.

CHAPITRE 1. INTRODUCTION Perturbations: Ce sont des grandeurs sur lesquelles on ne peut pas agir (cr e ees par lenvironnement de travail)

Grandeurs de sortie: Elles elabor ees par le syst` eme evoluant ` a partir de son etat initial sous linuence des grandeurs dentr ee. Exemple 1.2.3. Soit le syst` eme d ecrit par le sch ema de la gure 1.4 Les

Pression niveau N V Rsistance chauffante Fuites thermiques

Fuite Utilisation :
Dbit Q Temprature

Figure 1.4: Exemple de syst` eme grandeurs dentr ee sont: Les deux grandeurs de commande repr esent ees par la tension V et le niveau N . Les deux grandeurs de perturbation repr esent ees par la fuite de leau et les fuites thermiques Les grandeurs de sortie sont le d ebit Q et la temp erature . Le syst` eme peut etre repr esent e par le sch ema bloc de la gure 1.5.

V N

Procd
Figure 1.5: Sch ema bloc

1.3

But de lAutomatique

Cest la d etermination de la d ecision quil faut appliquer ` a un syst` eme pour r ealiser des performances impos ees et ce compte tenu des informations disponibles sur le syst` eme.

` 1.4. CLASSIFICATION DES SYSTEMES DE COMMANDE D ecision: Elle est relative au signal de commande. Performances: Elle peuvent etre soit: Une poursuite (changement de consigne) Une r egulation (Elimination des eets des perturbations) egulation) Asservissement (Poursuite et r Informations:

Soit un mod` ele math ematique du syst` eme qui permet den pr evoir le comportement. ees sur le syst` eme qui donnent l etat dans Soit des mesures eectu lequel il se trouve au moment de la prise de d ecision. Pour r ealiser les performances impos ees, en g en eral on agit en trois etapes: 1. Recherche dun mod` ele: Cest un syst` eme d equations math ematiques dont la r esolution fournie des r esultats ou des pr evisions conformes aux observations. Un mod` ele peut etre: Soit de connaissance si on utilise les lois de la physique pour d ecrire le syst` eme ( peu utilis e ). ele est obtenu ` a partir des observations Soit de conduite si le mod` des ses entr ees et sorties (souvent utilis e). 2. Choix de la structure des organes de commande: Plusieurs types de loi de commande sont utilis es, le type est impos e par les conditions de travail et/ou les performances souhait ees.
y (t)
r

+ -

e(t)

Organe de commande

u(t)

Systme

y(t)

Figure 1.6: Sch ema dune boucle de commande 3. D etermination des param` etres de la loi de commande: Si la loi de commande est sous la forme u(t) = f (e(t)) alors, cette etape consiste ` a d eterminer la fonction f et ses param` etres.

1.4

Classication des syst` emes de commande

Un syst` eme peut etre command e soit: Soit en boucle ouverte(B.O):

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

u(t)

- Process 6

-y (t)

p(t) Cest une commande manuelle qui consiste ` a bloquer lentr ee du syst` eme ` a une valeur constante d ependant de la sortie d esir ee: Si on veut que la sortie y (t) soit egale ` a y1 compte tenu de p(t) = p1 alors, il faut appliquer u(t) = u1 . Mais si p(t) = p2 alors il faut changer la commande u(t) en u2 , manuellement, pour ladapter ` a la nouvelle situation. Cest une commande qui na pas la possibilit e datt enuer les eets des perturbations. Soit en boucle ferm ee(B.F): Cest une commande automatique, dans ce cas, le signal de commande d epend du signal de sortie ` a chaque instant.
Perturbation y (t)
r

+ -

e(t)

Organe de commande

u(t)

Systme

y(t)

Capteur

Figure 1.7: Sch ema dune boucle de commande en pr esence des bruits

1.5

Int er et de la boucle ferm ee

La boucle ferm ee permet de r ealiser des op erations quun etre humain ne peut pas faire, ` a savoir: ecision: Il est impossible ` a un etre humain de comparer la con Pr signe ` a la sortie ` a chaque instant alors quun comparateur ` a base damplicateur op erationnel peut le faire tout le temps, surtout que les syst` emes ` a commander doivent parfois fonctionner ` a plein temps. Complexit e: Il existe des algorithmes de commande tr` es complexes quun etre humain ne peut pas faire ` a chaque instant. En eet, les m ethode automatique modernes permettent de r ealiser de grandes performances moyennant des algorithmes tr` es complexes. R ep etitivit e: En g en eral, les algorithmes sont des processus r ep etitifs. En eet, les proc ed es industriels doivent fonctionner tout le temps ` a r ealiser un m eme travail, ce qui oblige les concepteurs ` a utiliser des processus it eratifs (algorithmes par exemple).

 ET DE LA BOUCLE FERMEE 1.5. INTER

Optimisation : Diminution du co ut par laugmentation du rendement. En eet, sur le plan th eorique, des m ethodes doptimisation sont d evelopp ees pour di erents objectifs.

Chapitre 2

Rappel sur les transform ees de Laplace

2.1 Introduction

La mod elisation dun processus physique fait intervenir des equation di erentielles dont la r esolution d etermine le comportement du syst` eme en r egime transi toire et permanent. Etant donn e que ce cours se limite ` a l etude des syst` emes lin eaires, lutilisation des transform ees de Laplace dans la r esolution des equation di erentielle est courante. D enition 2.1.1. Soit f une fonction nulle sur lintervalle ] , 0[. La transform ee de Laplace de f (t), not ee F (p) est une fonction de la variable complexe p d enie par,
+

F (p) =
0

f (t)etp dt

on notera L(f (t)) = F (p) et L1 (F (p)) = f (t).

2.2

Propri et es

Unicit e Toute fonction r eelle f (t) admet une image F (p) et r eciproquement. Lin earit e Si F (p) = L(f (t)) et G(p) = L(g (t)) alors, L(f (t) + g (t)) = F (p) + G(p), Integration
+

, C

L(
0

1 f ()d) = F (p) p 10

 ES 2.2. PROPRIET 1 p est la fonction de Dirac et est la fonction echelon. L( (t)) = 1 et L((t)) = L( D erivation L( et dune mani` ere g en erale, L( dn f (t) ) = pn F (p) pn1 f (0+ ) pn2 f (0+ ) ... f (n1) (0+ ) dtn df (t) ) = pF (p) f (0+ ) dt tn 1 (t)) = n+1 n! p

11

Retard sur le temps L(f (t )) = ep F (p) Translation sur p F (p + a) = L(eat f (t)), a C Application L(eat (t)) = 1 p+a et t L(f ( )) = aF (ap) a

Th eor` eme de la valeur initiale lim f (t) = lim pF (p)

t0+

p+

Th eor` eme de la valeur nale lim f (t) = lim pF (p)

p0

t+

esultats pr ec edents sont valables ` a condition que les Remarque 2.2.1. Les r p oles de pF (p) soient stables. Th eor` eme de la convolution si F (p) = L(f (t)) et G(p) = L(g (t)) alors,
t t

L((f g )(t)) = L(
0

f (t )g ()d) = L(
0

f ()g (t )d) = F (p)G(p)

Chapitre 3

Syst` emes lin eaires dynamiques continus

3.1 D enitions

Un syst` eme est dit continu si son fonctionnement evolue de mani` ere continue dans le temps. Il est d ecrit par des equations di erentielles ou aux d eriv ees partielles, (on se limitera aux syst` emes d ecrits par des equations di erentielles). eme est dit lin eaire sil satisfait le principe de superposition : Un syst` si y1 est la sortie correspondante ` a u1 et y2 est la sortie correspondante ` a u2 alors y = y1 + y2 est la sortie correspondante ` a u = u1 + u2 . Un syst` eme est dit dynamique si sa r eponse ` a une excitation appliqu ee ` a linstant t d epend aussi des r eponses aux excitations ant erieures, on dit que ces syst` emes ont une m emoire. Exemple 3.1.1. Lorsquon applique une tension u(t) aux bornes dun condensateur ` a linstant t0 , sa charge ` a linstant t > t0 est, q (t) = q (t0 ) + Cu(t) o` u C est la capacit e du condensateur et q (t0 ) est sa charge ` a linstant t0 . Un syst` eme est dit mono-variable sil na quune seule entr ee et une seule sortie (SISO).

3.2
3.2.1

Repr esentation dun syst` eme lin eaire continu mono-variable

Exemple de repr esentation

On consid` ere un moteur ` a courant continu d ecrit par le sch ema de la gure 3.1. 12

 ` 3.2. REPRESENTATION DUN SYSTEME LINEAIRE CONTINU MONO-VARIABLE13

i(t)

R I V(t) L f J

Figure 3.1: Sch ema dun moteur ` a courant continu Hypoth` eses: Pour faciliter l etude, on suppose que le moteur est en r egime lin eaire: e = ki(t),i.e., le couple electrique est proportionnel au courant dans linducteur. Equations: Par application de la loi des mailles dans linducteur, v (t) = Ri(t) + L di(t) dt

Par application du principe fondamental de la dynamique, J d(t) = m f (t) dt

m etant le couple magn etique. En admettant que e = m on obtient, J d(t) J d(t) f + f (t) = ki(t) = i(t) = + (t) dt k dt k

En rempla cant i(t) dans la premi` ere equation, v (t) = LJ d2 (t) + k dt2 Lf RJ + k k d(t) Rf + (t) dt k

quon peut ecrire sous la forme, a2 d2 (t) d(t) + a1 + a0 (t) = v (t) dt2 dt

En g en eral, un syst` eme lin eaire continu mono-variable, ayant u(t) comme entr ee et y (t) comme sortie, peut etre repr esent e par l equation, an dn y (t) dn1 y (t) dm u(t) dm1 u(t) + a + ... + a y ( t ) = b + b +...+b0 u(t) n 1 0 m m 1 dtn dtn1 dtm dtm1 (3.1) n sappelle lordre du syst` eme et na rien ` a voir avec le nombre de ses entr ees et ses sorties.

` 14CHAPITRE 3. SYSTEMES LINEAIRES DYNAMIQUES CONTINUS Remarque 3.2.1. 1. Si les param` etres ai et bj , i = 0, 1, ..., n, j = 0, 1, ..., m sont tous constants alors, le syst` eme est dit lin eaire continu invariant ou stationnaire. Dans le cas contraire, il est dit variant. On se limitera dans ce cours aux syst` emes continus invariants. 2. Pour un syst` eme physique r eel, la condition m n est toujours satisfaite car, dans le cas contraire, prenant n = 0 et m = 1 par exemple, l equation devient, a0 y (t) = b1 du(t) on admet que b0 = 0 dt

1 (u(t+ )u(t)), autrement le syst` eme est donc un d erivateur et y (t) = dit, la sortie ` a linstant t d epend dune entr ee future ` a cet instant, ce qui ne peut pas etre r ealisable. Parfois on dit que le syst` eme qui satisfait la condition m n est causale ou physiquement r ealisable.

3. Le fait de d ecrire un syst` eme physique r eel par une equation du type (3.1) nest quune approximation. On lobtient souvent par lin earisation autour dun point de fonctionnement. Autrement dit, presque tous les syst` emes r eels sont non lin eaires.

3.3

Repr esentation par fonction de transfert

Pour cela, nous avons besoin de toutes les conditions initiales: Conditions initiales toutes nulles: Dans ce cas, lutilisation de la transform ee de Laplace donne, an pn + an1 pn1 + ... + a0 Y (p) = bm pm + bm1 pm1 + ... + b0 U (p) ou encore, bm pm + bm1 pm1 + ... + b0 Y (p) = = H (p) U (p) an pn + an1 pn1 + ... + a0 H (p) sappelle fonction de transfert du syst` eme. Conditions initiales non nulles: Dans ce cas, celles ci sont prises en compte dans lapplication de la transform ee de Laplace, an pn + an1 pn1 + ... + a0 Y (p) J (p) = bm pm + bm1 pm1 + ... + b0 U (p) I (p) quon peut ecrire, Y (p) = =
J (p)I (p) bm pm +bm1 pm1 +...+b0 U (p) + an pn +a n1 +...+a an pn +an1 pn1 +...+a0 n1 p 0 J (p)I (p) H (p)U (p) + an pn +an1 pn1 +...+a0

Dans ce cas aussi, H (p) sappelle fonction de transfert du syst` eme.

 3.3. REPRESENTATION PAR FONCTION DE TRANSFERT

15

La fonction de transfert dun syst` eme donne la description de la nature du syst` eme ind ependamment de ses conditions initiales. En eet, les conditions initiales ne sont pas intrins` eques au syst` eme, elles peuvent etre modi ees dune exp erience ` a une autre. Lintroduction des conditions initiales peut etre evit ee si au moment de lapplication de U (t) = U0 (t) + u(t), U0 (t) est connue et la sortie correspondante Y0 (t) est aussi connue, avec Y (t) = Y0 (t) + y (t), i.e., le point de fonctionnement est d ecrit par le couple (U0 (t), Y0 (t)). En vertu du th eor` eme de superposition, y (t) est la sortie correspondante ` a lentr ee u(t) avec des conditions initiales nulles.

3.3.1

Forme g en erale dune fonction de transfert

Une fonction de transfert peut etre ecrite sous la forme dune fraction de deux polyn omes, H (p) = bm pm + bm1 pm1 + ... + b0 N (p) = n n 1 an p + an1 p + ... + a0 D(p)

Si on d esigne par zi les racines de N (p) et par pj les racines de D(p), les zi sappellent les z eros du syst` eme et les pj sappellent les p oles du syst` eme. La fonction de transfert peut etre repr esent ee sous la forme dite p oles-z eros, H (p) = k ou encore sous la forme, H (p) = k
m i=1 (1 n j =1 (1 p zi ) p , pj ) m i=1 (p zi ) , n j =1 (p pj )

avec k =

bm an

avec k = k

m i=1 (zi ) n j =1 (pj )

Les racines zi et pj peuvent etre r eelles ou complexes, et dun ordre de multiplicit e quelconque. N (p) et D(p) peuvent donc avoir des termes en p 1 (une racine p = 0 de multiplicit e ) ou (1 + pT ) (une racine p = T de multiplicit e ) ou des racines complexes conjugu ees, donc des termes sous 2 a la forme (1 a22 p + a2p ) (la paire de complexe conjugu es p = a + jb +b2 +b2 et p = a jb de multiplicit e ) Si l equation di erentielle qui d ecrie le syst` eme est sous la forme,
y (t) y (t) u(t ) an d dt + an1 d dtn + ... + a0 y (t) = bm d dt + bm1 d n m 1 +...+ b0 u(t )
n n1 m m1 u(t )

dtm1

alors, Y (p) N (p) = e p U (p) D(p) et le coecient sappelle retard pur.

` 16CHAPITRE 3. SYSTEMES LINEAIRES DYNAMIQUES CONTINUS

3.4

Analyse dun syst` eme lin eaire

Analyser un syst` eme revient ` a chercher sa fonction de transfert et ` a etudier ses propri et es. Lanalyse peut concerner le r egime transitoire ou le r egime permanent dun syst` eme auquel on applique lun des signaux typiques : impulsion, echelon, rampe ou sinuso de.

3.4.1

R eponse dun syst` eme lin eaire ` a une impulsion unitaire

Une impulsion peut etre d enie ` a partir du graphe de la gure 3.2. Limpulsion
f(t)

Figure 3.2: Fonction g en erateur dune impulsion de Dirac est d enie par, (t) = lim f (t)
0

avec les relations,

+

(t)dt = 1 , et L( (t)) = 1

Soit un syst` eme lin eaire d eni par sa fonction de transfert H (p). Dapr` es ce qui pr ec` ede, Y (p) = H (p)U (p) et puisque lentr ee est une impulsion,U (p) = 1 et Y (p) = H (p). Par cons equence, la r eponse dun syst` eme lin eaire ` a une impulsion unitaire est egale ` a sa fonction de transfert. Ce r esultat est important puisque sa sortie en r eponse ` a une impulsion coincide avec sa fonction de transfert, mais la r ealisation physique dune impulsion nest pas evidente.

3.4.2

R eponse dun syst` eme lin eaire ` a un echelon unitaire

u(t)

Figure 3.3: Fonction de Heaviside ( echelon)

` 3.4. ANALYSE DUN SYSTEME LINEAIRE Un echelon est d eni par, u(t) = 0 si t < 0 1 si t 0

17

Par application de la transform ee de Laplace, L(u(t)) = H (p) 1 = Y (p) = = H (p) = pY (p) p p

En conclusion, la transform ee de Laplace de la d eriv ee premi` ere de la r eponse indicielle dun syst` eme lin eaire est egale ` a sa fonction de transfert: L(h(t)) = dy (t) L( dt )

3.4.3

R eponse dun syst` eme lin eaire ` a une fonction harmonique

On cherche la r eponse en r egime permanent dun syst` eme lin eaire dont lentr ee est un signal sinusoidal, i.e., u(t) = U0 sin(wt). On admet que toutes les conditions initiales sont nulles. w w L(u(t)) = U0 2 = Y (p) = H (p)U (p) = U0 2 H (p) p + w2 p + w2 Sans perte de g en eralit e, on suppose que, H (p) = N (p) (p p1 )(p p2 )...(p pn )

et que tous les p oles sont stables, ce qui permet d ecrire, Y (p) = U0 En r egime permanent, Y (p) = U0 par simplication, U0 (A + Bp) = U0 wH (p) en posant p = jw, A + jBw = wH (jw) A jBw = wH (jw) On peut montrer que H (jw) est le conjugu e de H (jw), ce qui permet d ecrire, A = wRe(H (jw)) = w|H (jw)|cos() B = Im(H (jw)) = |H (jw)|sin() o` u |H (jw)| et sont le module et largument de H (jw). On peut donc ecrire, w cos() + p sin() Y (p) = U0 |H (jw)| w 2 + p2 A + Bp w = U0 2 H (p) 2 2 p +w p + w2 A + Bp + p2 + w 2
n i=1

i p pi

` 18CHAPITRE 3. SYSTEMES LINEAIRES DYNAMIQUES CONTINUS et par application de la transform ee de Laplace inverse, y (t) = U0 |H (jw)|(cos() sin(wt) + sin() cos(wt)) nalement, y (t) = U0 |H (jw)| sin(wt + ) En conclusion, La r eponse permanente dun syst` eme lin eaire ` a un signal sinusoidal de pulsation w et damplitude 1 (U0 = 1) est un signal de m eme pulsation et dont lamplitude et la phase sont le module et largument de la fonction obtenue en rempla cant p par jw dans la fonction de transfert du syst` eme. Di erents diagrammes de repr esentation Dapr` es ce qui pr ec` ede, la connaissance de H (jw) permet d etudier le r egime permanent harmonique du syst` eme. Pour cela, on repr esente H (jw) sur lun des trois plans suivants: a- Diagramme de Bode: Il est constitu e de deux partie, une pour le module et lautre pour la phase. Pour ce qui est du module, on repr esente 20 log10 (|H (jw)|), i.e., le module de H (jw) exprim e en d ecibel (dB), quon note par |H (jw)|dB . Pour la phase, not e (H (jw)), elle est repr esent ee en degr e. Laxe des abscisses est commun aux deux graphes et est gradu e en echelle logarithmique.
H(jw )

dB

10

100

1000 w

(H(jw ))
en degr w w 10 w 100 1000 w

Figure 3.4: Repr esentation dune fonction de transfert dans le plan de Bode Remarque 3.4.1. Si H (p) est le produit de fonctions de transfert F (p) et G(p) alors, H (p) = F (p)G(p) = |H (p)| = |F (p)||G(p)| ce qui permet dobtenir, |H (p)|dB = |F (p)|dB + |G(p)|dB et (H (jw)) = (F (jw))+ (G(jw))

` 3.4. ANALYSE DUN SYSTEME LINEAIRE

19

Le diagramme de H (p) sobtient donc par simple addition des diagrammes de F (p) et G(p). Lint er et de cette remarque r eside dans le fait que la plupart des fonctions de transfert s ecrivent sous forme de produit de fonctions de transfert simples, pour avoir le graphe de la fonction produit, il sut de superposer les graphes des fonctions el ementaires. b- Diagramme de Nyquist: Cest une repr esentation de H (jw) en coordonn ees polaires. Pour cela, on repr esente Im(H (jw)) (partie imaginaire de H (jw)) en fonction de sa partie r eelle Re(H (jw)). Dans le
Im(H(jw))

0 A Ordre croissant de w

Re(H(jw))

Figure 3.5: Repr esentation dune fonction de transfert dans le plan de Nyquist plan de Nyquist, la courbe est gradu ee en pulsation: sur la gure 3.5, pour w = w0 , le module de la fonction de transfert est donn e par A et sa phase est donn ee par . esente le module c- Diagramme de Black: Dans ce diagramme, on repr de H (jw) en d ecibel en fonction de sa phase en degr e. La courbe obtenue dans ce cas est aussi gradu ee en pulsation. Reste ` a noter que
H(jw )

dB

(H(jw0 ))

(H(jw ))
0 w0 w

en degr

H(jw0 )

dB

Figure 3.6: Repr esentation dune fonction de transfert dans le plan de Black les trois repr esentations sont equivalentes et que lutilisation de lune ou lautre est impos ee par la m ethode danalyse choisie.

Chapitre 4

Syst` emes lin eaires fondamentaux

4.1 Introduction
N (p) D(p)

Toute fonction de transfert H (p) =

peut etre ecrite sous la forme

w2

K 0 d el ements simples de la forme K es ce qui 2 . Et dapr` p , 1+pT ou p2 +2pw0 +w0 pr ec` ede, le tra cage de la fonction de transfert H (p) est la superposition des tra cages des fonctions de transfert de ces el ements, ce qui nous motive ` a faire leur etude un par un.

4.2

Processus Int egrateur

Il est dit ainsi car la sortie est proportionnelle ` a lint egrale de lentr ee. Sa fonction de transfert est donn ee par, H (p) = K = = pY (p) = KU (p) = = y (t) = Ku(t) = = y (t) = K p u(t)dt

Un exemple de circuit int egrateur est donn e par le sch ema de la gure 4.1
C

R u

Figure 4.1: Circuit dun in egrateur ` a base damplicateur op erationnel

20

 4.2. PROCESSUS INTEGRATEUR

21

4.2.1

R eponse impulsionnelle
K p

Sachant que la transform ee de Laplace dune impulsion est egale ` a 1, Y (p) = H (p)U (p) = H (p) =

qui nest autre que la transform ee de Laplace dun echelon.

y(t)

(t)
1
K p

Figure 4.2: R eponse impulsionnelle dun int egrateur

4.2.2

R eponse indicielle unitaire

K K1 = 2 = = y (t) = Kt p p p
y(t)

Dans ce cas, Y (p) = H (p)U (p) =

u(t)

K p

K
t

Figure 4.3: R eponse indicielle dun int egrateur

4.2.3

R eponse harmonique

Dans ce cas, la variable de Laplace p doit etre remplac ee par jw, o` u w est la pulsation du signal, H (p) = H (jw) = Diagramme de Bode Le module en d ecibel est donn e par, |H (jw)|dB = 20 log10 (|H (jw)|) = 20 log10 (K ) 20 log10 (w) K K jK = = p jw w

22

` CHAPITRE 4. SYSTEMES LINEAIRES FONDAMENTAUX

Si on trace |H (jw)| en fonction de log(w), le r esultat est une droite de pente 20dB par d ecade, cest ` a dire, en allant de w ` a 10w, la droite d ecro t de 20 d ecibels. Parfois on dit que la droite d ecro t de 6dB par octave, cest ` a dire, en allant de w ` a 2w, la droite d ecro t de 6 d ecibels. Remarquons que pour w = K , |H (jw)| = 0. Quant ` a la phase, tan() = w = = 90 0
K

H(jw )

dB

Pente 20dB/dcade K w chelle log

w chelle log

- 90

Figure 4.4: Diagramme de Bode dun int egrateur

Diagramme de Nyquist La partie r eelle de H (jw) est nulle pour tout w, pour la partie imaginaire, elle tend vers linni quand w tend vers z ero et vers z ero quand w tend vers linni (voir gure 4.5). Diagramme de Black-Nichols A partir des relations, |H (jw)| = 20 log10 20 log10 (w) (H (jw)) = 90 le diagramme de Black est donn e par la gure 4.6.

` 4.3. SYSTEME DU PREMIER ORDRE

Im(H(jw))

23

Re(H(jw))

w croissant w 0

Figure 4.5: Diagramme de Nyquist dun int egrateur

H(jw )

dB

- 90 0 w croissant

(H(jw ))

en degr

Figure 4.6: Diagramme de Black-Nichols dun int egrateur

4.3

syst` eme du premier ordre

La fonction de transfert canonique dun syst` eme du premier ordre est donn ee par, K H (p) = 1 + pT des exemples de syst` eme de premier ordre sont donn es par la gure 4.7
R u C y

Figure 4.7: Exemples de syst` emes du premier ordre

24

` CHAPITRE 4. SYSTEMES LINEAIRES FONDAMENTAUX

4.3.1

R eponse impulsionnelle
K K = y (t) = et/T 1 + pT T
y (t)

Dans ce cas, H (p) = Y (p)U (p) =

(t)

1
K 1+ pT

K T

Figure 4.8: R eponse Impulsionnelle dun syst` eme du premier ordre

4.3.2

R eponse indicielle
1 1 K = K( p(1 + pT ) p p+

Pour une entr ee en echelon, Y (p) = H (p)U (p) = ce qui permet d ecrire, y (t) = K (1 et/T ), avec lim y (t) = 0 et
t0 t+ 1 T

lim y (t) = K

u(t)

y(t)

K 1+ pT

Figure 4.9: R eponse indicielle dun syst` eme du premier ordre D enition 4.3.1. 1. Le temps de r eponse ` a 95% tr est d eni par le temps mis par le syst` eme pour atteindre 95% du r egime permanent, il est obtenu ` a partir de l equation suivante, 1 etr /T = 0.95 = tr 3T

2. Le temps de mont ee tm est d eni par tm = t2 t1 avec,

` 4.3. SYSTEME DU PREMIER ORDRE t1 : Temps mis pour atteindre 10% du r egime permanent. t2 : Temps mis pour atteindre 90% du r egime permanent. tm 2.2T

25

4.3.3

R eponse harmonique

Dapr` es le r esultat g en eral, si u(t) = U0 sin(wt) alors, y (t) = Y0 sin(wt + ) avec, Y0 = U0 |H (jw)| = Arg (H (jw)) H (jw) = K = 1 + jwT
|K | |H (jw)| = 1+ w2 T 2 = arctan(wT )

1 On va tracer le diagramme de la fonction G(jw) = 1+jwT puisque celui de H (jw) sobtient par simple translation de 20 log10 (|K |).

Diagramme de Bode Dans ce genre d etude, on commence par tracer les asymptotes, cest ` a dire 1 1 les axes correspondants aux cas: w << T (basses fr equences) et w >> T (hautes fr equences). Si w << 0.
1 T

alors, |G(jw)|

1 et 20 log10 (|G(jw)|)

0 et (G(jw)) =

1 1 Si w >> T alors, |G(jw)| 20 log10 (wT ), wT et |G(jw )|dB 1 soit une pente de 20dB/decade et une phase de 90 . En w = T , 1 1 1 equence |G(j T )|dB = 20 log10 ( 2 ) 3dB |G(jw)| = 2 , par cons

1 et (G(j T )) = 45 . Le diagramme entier (asymptotes et courbes r eelles) est repr esent e sur la gure 4.10.

Remarque 4.3.2. Si on utilise H (jw) au lieu de G(jw), on na qu` a faire une translation de 20 log10 (|K |) pour le module, mais pas de changement pour la phase. Diagramme de Nyquist G(jw) = En posant, x = Re(G(jw)) = wT 1 > 0 et y = = wT x < 0 2 2 1+w T 1 + w2 T 2 1 1 = (1 jwT ) 1 + jwT 1 + w2 T 2

26

` CHAPITRE 4. SYSTEMES LINEAIRES FONDAMENTAUX

|G(jw)|dB 1/T -3dB asymptotes -20dB
(G(jw))

10/T w

Courbes relles w

-45 -90

Figure 4.10: Diagramme de Bode dun syst` eme dordre 1 il est facile de voir que, 1 1 x2 + y 2 = x = (x )2 + y 2 = ( )2 2 2 qui nest autre que l equation dun cercle de centre (0.5, 0) et de rayon 0.5.

Im(G(jw)) 1/2 w w croissant 0 Re(G(jw))

+ -1/2

Figure 4.11: Diagramme de Nyquist dun syst` eme dordre 1

Diagramme de Black-Nichols Pour w = 0, (G(jw)) = 0 et |G(jw)|dB = 0. Pour w = 1/T , (G(jw)) = 45 et |G(jw)|dB = 3dB . Pour w +, (G(jw)) 90 et |G(jw)|dB . Le diagramme est repr esent e sur la gure 4.12.

4.4

Retard pur
|H (jw)| = 1 (H (jw)) = wT 180

La fonction de transfert dun tel syst` eme est donn ee par, H (p) = epT =

4.4. RETARD PUR

|G(jw)|dB

27

-90

-45

w=0
(G(jw))

-3dB w croissant

Figure 4.12: Diagramme de Black-Nichols dun syst` eme dordre 1 Y (p) = epT U (p) = y (t) = u(t T )

4.4.1

R eponse impultionnelle
Y (p) = epT = y (t) = (t T )

Pour une entr ee impulsion,

(t)
1/

y(t)

epT

1/

Figure 4.13: R eponse impultionnelle dun retard pur

4.4.2

R eponse indicielle
epT = y (t) = p 1 si t > T 0 sinon

Pour une entr ee echelon, Y (p) =

4.4.3

R eponse harmonique

Diagramme de Bode Dapr` es lexpression de la fonction de transfert, |H (jw)|dB = 0 (H (jw)) = wT 180

28

` CHAPITRE 4. SYSTEMES LINEAIRES FONDAMENTAUX

u(t) 1
epT

y(t)

Figure 4.14: R eponse indicielle dun retard pur

|H(jw)|dB w
(H(jw))

Figure 4.15: Diagramme de Bode dun retard pur

Diagramme de Nyquist

H (jw) = cos(wT ) jsin(wT ) = cos2 (wT ) + sin2 (wT ) = 1

Im(H(jw))

w=0 w croissant

Re(H(jw))

Figure 4.16: Diagramme de Nyquist dun retard pur

4.5. PROCESSUS DU SECOND ORDRE

29

|H(jw)|dB w

w croissant

w=0

(H(jw))

Figure 4.17: Diagramme de Black dun retard pur Diagramme de Black-Nichols

4.5

Processus du second ordre

2 w0 2 p2 + 2w0 p + w0

La fonction de transfert dun syst` eme du second ordre est donn ee par, H (p) = K

K est le gain statique, est le coecient damortissement et w0 est la pulsation naturelle du syst` eme. Il est connu que si le coecient 1, le syst` eme est equivalent ` a la mise en s erie de deux syst` emes du premier ordre, dont l etude a et e d ej` a faite. On ne va consid erer que le cas o` u < 1. Les p oles du syst` eme sont ainsi donn es par, p1 = w0 + jw0 p2 = w0 jw0 1 2 1 2

4.5.1

R eponse impultionnelle
A B + p p1 p p2

Pour une entr ee impulsion, Y (p) = H (p)U (p) = H (p) = ce qui permet davoir, y (t) = K w0 1 2 ew0 t sin(w0 1 2 t)

qui nest autre que l equation dune sinuso de amortie(voir gure 4.18). Le temps du premier d epassement tp est donn e par, tp = et la sortie en t = tp est, y (tp ) = Kw0 exp( cos1 ( ) w0 1 2 ) cos1 ( ) w0 1 2

30 avec,

` CHAPITRE 4. SYSTEMES LINEAIRES FONDAMENTAUX

cos() = et tan() =

1 2

1.2

0.8

0.6

y(t)
0.4 0.2 0 0.2

3 Temps

Figure 4.18: R eponse impulsionnelle dun syst` eme dordre 2

4.5.2

R eponse indicielle
2 Kw0 2) p(p2 + 2w0 p + w0

Si lentr ee est un echelon, Y (p) = H (p)U (p) = ce qui permet davoir, y (t) = K (1 avec, cos() = et tan() = 1 2 1 1 2 ew0 t sin(w0 1 2 t + ))

Le r eponse est une oscillation amortie de pulsation wd = w0 1 2 appel ee pulsation doscillation ou pulsation propre (voir gure 4.19), la constante de 1 temps du syst` eme est donn ee par w . Dapr` es les propri et es de la trans0 form ee de Laplace, la d eriv ee de la r eponse ` a un echelon est la r eponse ` a une impulsion, dy (t) = dt w0 1 2 ew0 t sin(w0 1 2 t).

Le temps du premier d epassement est donn e par, tp = w0 1 2

4.5. PROCESSUS DU SECOND ORDRE y (tp ) = 1 + exp( ) = d% = exp( ) 100 tan() tan()

31

d% est le pourcentage de d epassement, sa connaissance permet didentier le coecient damortissement et inversement.

Step Response 1.4

1.2

0.8

Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0

3 Time (sec)

Figure 4.19: R eponse indicielle dun syst` eme dordre 2

4.5.3

R eponse harmonique

La fonction de transfert peut etre r e ecrite (pour K = 1 ) sous la forme, G(p) = 1 1+

p 2 w 0 p 2 + (w ) 0

w On pose r = w . Si u(t) = U0 sin(wt) alors, en r egime permanent, y (t) = 0 Y0 sin(wt + ) avec Y0 = U0 |G(jw)| et est la phase de G(jw). Ce qui permet dobtenir, Y0 U0

= |G(jw)| =

1 (1r2 )2 +4 2 r2

r = arctan( 12 ) r 2 d(|G(jw)|) dr

= 0 = = 1 2 = = r

4(1r2 )r+8 2 r
3

((1r2 )2 +4 2 r2 ) 2 = 0 ou r2 = 1

=0 2 2 0

1 2 2 1 = = 2 r2 = 1 2 2 = = wr = w0 1 2 2 : pulsation de r esonance

Le coecient de surtension est d eni par, Mp |dB = |G(jwr )| |G(0)| =

dB

1 2 1 2
dB

32

` CHAPITRE 4. SYSTEMES LINEAIRES FONDAMENTAUX

Diagramme de Bode Le diagramme de Bode est donn e par les sch emas des gures 4.20 et 4.21 pour trois valeur de .
10 dz=0.2 5 dz=0.5 0

dz=0.8

|G(jw)|dB

10

15

20

25

30 2.5

1.5

0.5 0 0.5 Pulsation (Echelle Log)

1.5

2.5

Figure 4.20: Diagramme de Bode (module) dun syst` eme dordre 2

0

20

40

dz=0.8

60

Phase

80

100

120

140

dz=0.2 dz=0.5

160

180 2.5

1.5

0.5 0 0.5 Pulsation (Echelle Log)

1.5

2.5

Figure 4.21: Diagramme de Bode (phase) dun syst` eme dordre 2

Diagramme de Nyquist Le diagramme de Nyquist est donn e par le sch ema de la gure 4.22 pour trois valeur de . Diagramme de Black-Nichols Le diagramme de Black-Nichols est donn e par le sch ema de la gure 4.23 pour trois valeur de . Remarque 4.5.1. Le diagramme de Black-Nichols, connu aussi sous le nom de Abaque de Black, sert ` a d eterminer les caract eristiques du syst` eme en boucle ferm ee(bouclage unitaire) connaissant ses caract eristiques en boucle ouverte, ces notions seront reprises dans les chapitres qui suivent.

4.5. PROCESSUS DU SECOND ORDRE

33

Nyquist Diagram 2.5

dz=0.2
2

1.5

dz=0.5 dz=0.8

0.5

Imaginary Axis

0.5

1.5

2.5 1 0.5 0 Real Axis 0.5 1 1.5

Figure 4.22: Diagramme de Nyquist dun syst` eme dordre 2

Nichols Chart 40 0 dB 0.25 dB 0.5 dB 20 1 dB 3 dB 6 dB 0

OpenLoop Gain (dB)

1 dB

dz=0.2 dz=0.5

3 dB 6 dB 12 dB

dz=0.8
20 20 dB

40

40 dB

60

60 dB

80 360

80 dB 315 270 225 180 135 90 45 0 OpenLoop Phase (deg)

Figure 4.23: Diagramme de black dun syst` eme dordre 2

Chapitre 5

Analyse des syst` emes lin eaires asservis

5.1 Introduction

Dans ce chapitre, on va sint eresser ` a l etude des performances dun syst` eme lin eaire, particuli` erement sa stabilit e. En fait, cest une propri et e minimale et n ecessaire pour lexistence dun syst` eme. La pr ecision fera lobjet dune section comme performance ` a r ealiser. Avant de commencer, on va d enir quelques notions qui servirons dans la suite du cours. On consid` ere le sch ema de fonctionnement suivant. Lorgane de commande
yc(t) + e(t)

G(p)
Gr (p)

y(t)

Figure 5.1: Sch ema dune boucle de commande

y (t)
c

+ -

e(t)

Organe de commande

u(t)

Systme

y(t)

Elment de retour

Figure 5.2: Sch ema dune boucle de commande peut etre repr esent e par une fonction de transfert R(p), le syst` eme peut etre repr esent e par H (p) et l el ement de retour par Gr (p). Ce qui permet de donner les d enitions suivantes: G(p) = R(p)H (p) sappelle fonction de transfert directe. Gr (p) sappelle fonction de transfert inverse, elle repr esente souvent la fonction de transfert dun capteur, un thermocouple pour la mesure 34

 DUN SYSTEME ` 5.2. ETUDE DE LA STABILITE

35

dune temp erature ou une g en eratrice tachymetrique pour mesurer une vitesse de rotation. G(p)Gr (p) sappelle fonction de transfert en boucle ouverte. Y (p) G(p) = c Y (p) 1 + G(p)Gr (p)

F (p) =

sappelle fonction de transfert en boucle ferm ee. Remarque 5.1.1. Si le retour est unitaire, Gr (p) = 1 et la fonction de transfert en boucle ferm ee est donn ee par, F (p) = sinon, F (p) = G(p) 1 + Gr (p)G(p) G(p) 1 + G(p)

mais on peut toujours le ramener ` a un syst` eme ` a retour unitaire en remarquant quil ya equivalence entre les sch emas suivants,
yc(t) + e(t)

G(p)

y(t)

yc(t)

1 G(p)

+ -

G(p)Gr (p)

y(t)

Gr (p)

5.2

Etude de la stabilit e dun syst` eme

D enition 5.2.1. On dit quun syst` eme est stable si, ecart e de sa position d equilibre sous leet dune perturbation, sa r eponse ne s eloigne pas ind eniment de sa trajectoire. D enition 5.2.2. Un syst` eme est dit BIBO stable (Bounded Input Bounded Output) si pour tout entr ee born ee, la sortie correspondante est born ee. eme est asymptotiquement stable si, D enition 5.2.3. On dit quun syst` ecart e de sa position d equilibre, celui-ci tend ` a y revenir. D enition 5.2.4. Un syst` eme est dit instable sil nest pas stable.

5.2.1

Syst` emes lin eaires invariants

Un syst` eme lin eaire stationnaire est asymptotiquement stable si tous les p oles de sa fonction de transfert sont ` a parties r eelles n egatives.

` 36 CHAPITRE 5. ANALYSE DES SYSTEMES LINEAIRES ASSERVIS

Placement des ples dans le plan complexe

Zone de stabilit

Zone dinstabilit

Exemple 5.2.5. Soit le syst` eme d ecrit par la fonction de transfert, 1 G(p) = 2 p + 5p + 5 Les p oles du syst` eme en boucle ouverte sont 3.6180 et 1.3820 ce qui permet de dire que le syst` eme est asymptotiquement stable en boucle ouverte. La fonction de transfert du syst` eme en boucle ferm ee (retour unitaire) est donn ee par, G(p) 1 F (p) = = 2 1 + G(p) p + 5p + 6 les p oles du syst` eme boucl e sont 2 et 3, ainsi, le syst` eme boucl e est asymptotiquement stable. Remarque 5.2.6. On parle de stabilit e critique si la partie r eelle de certaines valeurs propres sont nulles. D` es que le degr e du d enominateur d epasse trois, la recherche de ses racines devient de plus en plus compliqu ee. Dans ce cas, on fait appel ` a dautres m ethodes pour conclure ` a sa stabilit e.

5.2.2

Crit` ere de Routh-Hurwitz

Ce crit` ere permet de conclure ` a la stabilit e sans avoir ` a d eterminer les racines du d enominateur de la fonction de transfert. Le principe est le suivant: 1. Construire le tableau de Routh 2. D eterminer le nombre de changement de signe de sa premi` ere colonne 3. Conclure ` a la stabilit e. Soit D(p) le d enominateur de la fonction de transfert, tel que D(p) = an pn + an1 pn1 + ... + a1 p + a0 Le tableau de Routh correspondant se construit de la fa con suivante, pn pn1 pn2 pn3 pn4 . . p0 an an1 b1 c1 d1 an2 an3 b2 c2 d2 an4 an5 b3 c3 d3 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

...

...

...

...

 DUN SYSTEME ` 5.2. ETUDE DE LA STABILITE avec, an an2 an1 an3 b1 = an1 an an4 an1 an5 b2 = an1 ainsi de suite ... an1 an3 b1 b2 c1 = b1 an1 an5 b1 b3 c2 = b1 ainsi de suite ... b1 b2 c1 c2 d1 = c1 b1 b3 c1 c3 d2 = c1 = c1 b2 b1 c2 c1 c1 b3 b1 c3 c1 b1 an3 b2 an1 b1 = an1 an2 an an3 an1 an1 an4 an an5 an1

37

b1 an5 b3 an1 b1

ainsi de suite... Une fois le tableau construit, on utilise la r` egle suivante: Si tous les termes de la premi` ere colonne ont le m eme signe alors le syst` eme est stable. eme nest pas stable, le nombre de p oles ` a partie r eelle positive Si le syst` est egale au nombre de changement de signe dans la premi` ere colonne. Exemple 5.2.7. On esp` ere savoir si le syst` eme d ecrit par la fonction de transfert G(p) est stable, avec, G(p) = 1 p3 + 6p2 + 12p + 8

Pour cela on va construire le tableau de Routh correspondant: p3 p2 p p0 1 6

728 6

12 8 0 0

` 38 CHAPITRE 5. ANALYSE DES SYSTEMES LINEAIRES ASSERVIS 1 6 La premi` ere colonne est donn ee par , 32 . On remarque quil ny a 3 8 aucun changement de signe, ce qui permet de conclure que le syst` eme est asymptotiquement stable. Exemple 5.2.8. On consid` ere le syst` eme d ecrit par, G(p) = 1 p3 + 3p2 + 3p + 11

le tableau de Routh est le suivant, p3 p2 p p0 1 3 11

2 3

3 11 0 0

1 3 La premi` ere colonne est donn ee par , 2 . On remarque quil ya deux 3 11 changements de signe, le syst` eme comporte donc deux p oles ` a parties r eelles positives, par cons equence, le syst` eme est instable. En eet, les p oles de ce syst` eme sont {3.15 0.077 j 1.87}, ce qui est conforme avec le r esultat du crit` ere. erons cette fois ci le syst` eme, Exemple 5.2.9. Consid G(p) = 1 p3 + 262.5p2 + 12500p + 250K

et on cherche une condition sur le param` etre K pour que le syst` eme soit stable. Le tableau de Routh est le suivant, p3 p2 p p0 avec, b1 = 1 262.5 b1 c1 12500 250K 0 0

262.5 12500 250K et c1 = 250K 262.5 Le syst` eme est stable si b1 > 0 et c1 > 0. Ce qui permet de dire que le syst` eme est stable si 0 < K < 13125 Remarque 5.2.10. Le crit` ere comporte certaines limitations ` a savoir, ere nest valable que pour des polyn omes ` a coecients r eels con1. Le crit` stants.

 DUN SYSTEME ` 5.2. ETUDE DE LA STABILITE

39

2. Pour des syst` emes ` a retard, le crit` ere ne sapplique pas directement 3. Lorsque le pivot est nul. 4. Si tous les el ements de la ligne sont nuls. Si le syst` eme comporte un retard pur, le terme e p qui appara t dans la fonction de transfert peut etre approch e en utilisant un d eveloppement de Taylor ` a lordre un ou deux, ce qui permet davoir une id ee sur la stabilit e de tels syst` emes; mais lanalyse fr equentielle permet de faire une etude pr ecise de la stabilit e des syst` emes ` a retard. Pour les deux derniers cas de la remarque pr ec edente, les m ethodes suivantes sont utilis ees. Dans le cas o` u le pivot est nul, celui-ci est remplac e par un > 0 et on continu la construction du tableau. Pour conna tre le nombre de changement de signe, on fait tendre vers z ero. Exemple 5.2.11. Soit, G(p) = Le tableau correspondant est, p4 p3 p2 p p0 avec b1 =
320

p4

2p3

1 + 4p2 + 8p + 10

1 2 0() b1 c1

4 8 10 0 0

10 0 0 0 0

et c1 = 10. lim0 b1 =

On remarque deux changement de signe dans la premi` ere colonne, le syst` eme est donc instable. En eet, les p oles du syst` eme sont, p12 = 0.42 j 1.86 et p34 = 1.42 j 0.86 Si une ligne est nulle, elle est remplac ee par les coecients de la d eriv ee du polyn ome correspondant ` a la ligne pr ec edente. Exemple 5.2.12. Soit, G(p) = Le tableau correspondant est, p3 p2 p p0 1 3 0(6) 12 4 12 0 0 1 p3 + 3p2 + 4p + 12

pas de changement de signe = stabilit e

` 40 CHAPITRE 5. ANALYSE DES SYSTEMES LINEAIRES ASSERVIS

Figure 5.3: Plan complexe Stabilit e relative Pour garantir des performances particuli` eres, on a besoin parfois dassurer un placement de p oles dans certaines r egions du plan complexe. Si on veut que la partie r eelle des p oles soit inf erieure ` a , avec > 0,(voir gure 5.3) alors, on change p par p + dans la fonction de transfert et on applique le crit` ere de Routh. Il faut toujours sassurer de la stabilit e avant de chercher la stabilit e relative.

5.3
5.3.1

Stabilit e des syst` emes boucl es

Application du crit` ere de Routh

Consid erons le sch ema de la gure donn ee par le sch ema suivant, La fonction
yc(t) + e(t)

G(p)
Gr (p)

y(t)

de transfert du syst` eme boucl e est donn ee par, H (p) = G(p) N (p) = 1 + G(p)Gr (p) D(p)

et le crit` ere sapplique au d enominateur D(p).

5.3.2

Crit` ere du Rivers

Lappartenance au demi plan gauche des racines de l equation caract eristique 1 + G(p)Gr (p) = 0 peut se traduire par une condition sur le lieu de transfert en boucle ouverte G(p)Gr (p). Pour cela on utilise le th eor` eme de Cauchy suivant: Th eor` eme 5.3.1. Si le contour C entoure Z z eros et P p oles de F (p) dans le sens des aiguilles dune montres, la fonction F (p) d ecrie le contour dans le sens trigonom etrique en faisant N tours autour de lorigine, avec, N = P Z.

 DES SYSTEMES ` 5.3. STABILITE BOUCLES

Im(p) C Z ples P ples Re(p)

41
Im(F(p))

F(p) Re(F(p))

Application F (p) = 1 + G(p)Gr (p) C : Contour encerclant le demi plan droit du plan complexe. Dire que F (p)
Im(p)

Re(p)

tourne autour de 0 G(p)Gr (p) tourne autour de (1, 0) appel e point critique. Enonce Lorsque p d ecrit le contour C dans le sens des aiguilles dune montre, G(p)Gr (p) tourne autour du point critique dans le sens trigonom etrique N fois, avec N =P Z P : nombre de p ole de G(p)Gr (p) ` a partie r eelle positive. Z : Nombre de z eros de 1 + G(p)Gr (p) ` a partie r eelle positive. Remarque 5.3.2. N = P Z Z = P N , linconnue du probl` eme est le nombre de z eros de F (p) qui ne sont autre que les p oles du syst` eme boucl e. oles de G(p)Gr (p) sont aussi p oles de 1 + G(p)Gr (p). Les p Le nombre de p oles ` a partie r eelles positives de G(p)Gr (p) est connu puisquon conna t G(p)Gr (p). Par tra cage du lieu de Nyquist, on conna t aussi N , ce qui permet de d eduire Z , ainsi: 1. Si le syst` eme en boucle ouverte est stable (P = 0), le syst` eme en boucle ferm ee est stable (Z = 0) si le nombre de tour N = 0.

` 42 CHAPITRE 5. ANALYSE DES SYSTEMES LINEAIRES ASSERVIS 2. Si le syst` eme est instable en boucle ouverte, ` a chaque p ole instable doit correspondre un tour du lieu de G(p)Gr (p) autour du point critique. Dans le cas o` u G(p)Gr (p) ne poss` ede aucun p ole ` a partie r eelle positive, le crit` ere sapplique aux trois diagrammes de la mani` ere suivante: Diagramme de Nyquist: Le syst` eme en boucle ferm ee est stable si et seulement si, en parcourant le lieu de Nyquist, du syst` eme en boucle ouverte, dans le sens croissant des fr equences, on laisse le point critique (1, 0) ` a gauche (voir gure 5.4).
Im(p)

-1

Re(p)

Figure 5.4: Crit` ere du revers dans le plan de Nyquist 1. Instabilit e e critique 2. Stabilit 3. Stabilit e eme boucl e est stable si et seulement si, Diagramme de Black: Le syst` en parcourant le lieu de Black du syst` eme en boucle ouverte, dans le sens croissant des fr equences, on laisse le point critique (180 , 0dB ) ` a droite (voir gure 5.5).
|F(p)|dB -180
(F(p))

Figure 5.5: Crit` ere du revers dans le plan de Black 1. Instabilit e 2. Stabilit e critique e 3. Stabilit

 DES SYSTEMES ` 5.3. STABILITE BOUCLES

43

Diagramme de Bode: Le syst` eme boucl e est stable si et seulement si, en parcourant le lieu de Bode du syst` eme en boucle ouverte, dans le sens croissant des fr equences, on laisse le point critique (0dB , w ) ` a gauche. O` u w est la pulsation telle que (G(w )Gr (w )) = 180 (voir gure 5.6).

|GG |

r dB

3
(GGr)

w -180

Figure 5.6: Crit` ere du revers dans le plan de Bode e 1. Instabilit 2. Stabilit e critique 3. Stabilit e Remarque 5.3.3. Si le syst` eme comporte un retard pur , sa fonction de transfert s ecrie, H (jw) = ejw N (jw) = ejw F (jw). D(jw)

Dapr` es cette ecriture, le gain de la fonction de transfert nest pas inuenc e par le retard, par contre, la phase est d ecal ee dun terme. En eet, |H (jw)| = |ejw F (jw)| = |F (jw)| et (H (jw)) = (F (jw)) w ce qui justie quun syst` eme ` a retard pur est un syst` eme ` a non minimum de phase.

5.3.3

Notion de Marge de stabilit e

Pour un syst` eme de fonction de transfert H (p) stable en boucle ouverte, l etude de sa stabilit e en boucle ferm ee est obtenue par tra cage du lieu de H (p) dans lune des trois repr esentations pr ec edentes. Dans le cas o` u le syst` eme en boucle ferm ee est stable, on peut mesurer son degr e de stabilit e en utilisant soit la marge de gain G soit la marge de phase ` a partir du lieu de H (p) en boucle ouverte.

` 44 CHAPITRE 5. ANALYSE DES SYSTEMES LINEAIRES ASSERVIS Marge de gain et de phase dans le plan de Black Soit wc la pulsation pour laquelle |H (jwc )|dB = 0 et w la pulsation pour laquelle (H (jw )) = 180 . Les marges de phase et de gain sont repr esent ees sur la gure 5.7. G = |H (jw )|dB = 180 + (H (jwc ))

-180

|H|dB
(H)

w croissant

Figure 5.7: Marge de phase et de gain dans le plan de Black

Marge de gain et de phase dans le plan de Bode Les marges de phase et de gains sont repr esent ees sur la gure 5.8.

|GG |

r dB

G (GGr)

w -180

Figure 5.8: Marge de phase et de gain dans le plan de Bode

Marge de gain et de phase dans le plan de Nyquist Les marges de phase et de gains sont repr esent ees sur la gure 5.9. G et repr esentent les marges de s ecurit e par rapport ` a linstabilit e. La

 ` 5.4. PRECISION DES SYSTEMES BOUCLES

Im(H(jw))

45

-1

G
Re(H(jw))

w croissant

Figure 5.9: Marge de phase et de gain dans le plan de Nyquist marge de phase donne le mesure de pr eservation de la stabilit e en d epit de la pr esence de retards parasites. La marge de gain donne la mesure de pr eservation de la stabilit e en d epit des uctuations du gains provoqu es par les bruits.

5.4

Pr ecision des syst` emes boucl es

yc(t)

Consid erons le sch ema de la gure 5.10. Pour etudier la pr ecision dun
+ e(t) G(p) y(t)

Figure 5.10: Boucle d etude de la pr ecision syst` eme boucl e, la connaissance de sa fonction de transfert est n ecessaire, particuli` erement sa classe. ecrire sous la D enition 5.4.1. Si la fonction de transfert G(p) peut s forme, K G(p) = n G1 (p) p avec G1 (0) = 1 alors, le coecient n sappelle classe du syst` eme. Pour e(t) = y c (t) y (t), On dira quun syst` eme est pr ecis si
t+

lim e(t) = 0.

5.4.1

Pr ecision dynamique

Cest la pr ecision en r egime transitoire. Elle est souvent d enie relativement ` a un crit` ere quon esp` ere minimiser. Par exemple,
T

J1 =

e2 (t)dt ou J2 =

|e(t)|dt
0

` 46 CHAPITRE 5. ANALYSE DES SYSTEMES LINEAIRES ASSERVIS

y(t)

y (t)

t e(t)

Figure 5.11: Evolution de e(t) et y (t)

5.4.2

Pr ecision statique

Souvent, on sinteresse ` a la pr ecision en r egime permanent, i.e., ` a l ecart en r egime permanent entre la consigne et la sortie. Soit = limt+ e(t). Dapr` es le sch ema de la gure 5.10, la transform ee de Laplace E (p) de e(t) est donn ee par, E (p) = Y c (p) Y (p) = Y c (p) ce qui permet d ecrire, E (p) = 1 1+
K pn G1 (p)

K G1 (p)E (p) pn

Y c (p)

et dapr` es le th eor` eme de la valeur nale, =

t+

lim e(t) = lim pE (p) = lim

p0

p 1+
K pn G1 (p)

p0

Y c (p)

Ecart d u` a une consigne echelon Pour une telle consigne, Y c (p) =

c y0 p ,

on parle dans ce cas d ecart en position.

= lim On distingue deux cas:

c y0 p0 1 + K pn G1 (p)

 PRECISION 5.5. DILEMME STABILITE 1. Si n = 0 alors =

47

c y0 1+K

ce qui permet de conclure que l ecart en r egime permanent nest jamais nul. esence dun int egrateur 2. Si n 1 alors = 0, ce qui se traduit par la pr dans la cha ne directe. Ecart d u` a une consigne rampe Pour une telle consigne, Y c (p) = = lim On distingue trois possibilit es: 1. Si n = 0 alors . 2. Si n = 1 alors =
c y0 K. c y0 , p2

on parle dans ce cas d ecart en vitesse.

c y0 p0 p(1 + K pn G1 (p))

3. Si n 2 alors = 0. ecart d u ` a une perturbation est surtout rencontr e en Remarque 5.4.2. L r egulation (voir sch ema de la gure 5.12). Il est facile de voir que l ecart
P(p) Yc (p) + E(p) G1(p) + + G2(p) Y(p)

Figure 5.12: Sch ema dune boucle en pr esence du bruit en position d u` a la perturbation sannule si G1 (p) contient un int egrateur ( c il sut pour cela de prendre Y = 0 et de calculer la fonction de transfert (p) entre l ecart et le bruit, i.e., E P (p) ).

5.5

Dilemme stabilit e pr ecision

Plus un syst` eme est stable, moins il est pr ecis. On parle de dilemme entre la stabilit e et la pr ecision. Pour montrer cette notion, on consid` ere lexemple suivant: Exemple 5.5.1. Soit le syst` eme d ecrit par, G(p) = K K = G1 (p) p(p + 1)(p + 2) 2p

` 48 CHAPITRE 5. ANALYSE DES SYSTEMES LINEAIRES ASSERVIS avec, G1 (p) =

2 et G1 (0) = 1 (p + 1)(p + 2)

Le syst` eme est de classe 1. Par un bouclage unitaire, on esp` ere que l ecart en vitesse nexc` ede pas 1%, en plus de la stabilit e du syst` eme. La boucle est donn ee par le sch ema de la gure 5.13.

Y (p)
c

+ -

E(p)

K p(p +1)(p +5)

Y(p)

Figure 5.13: Sch ema du syst` eme boucl e E (p) = Y c (p) G(p)E (p) E (p) = Pour Y c (p) =
1 p2

1 Y c (p) 1 + G(p)

(rampe),
1 KG1 (p)

= limt+ e(t) = limp0 pE (p) = limp0 = limp0

p(p+1)(p+5) pK

5 K

0.01

Finalement, le param` etre K doit etre choisi tel que, K 500. Pour la stabilit e, la fonction de transfert entre la sortie et la consigne est donn ee par, G(p) K K Y (p) = = = 3 c 2 Y (p) 1 + G(p) p(p + 1)(p + 5) + K p + 6p + 5p + K et par application du crit` ere de Routh, p3 p2 p p0 1 6
30K 6

5 K 0 0

On remarque que pour K < 30, le syst` eme est instable. En conclusion, on ne peut pas r ealiser la pr ecision et la stabilit e par simple gain.

 PRECISION 5.5. DILEMME STABILITE

49

Chapitre 6

Correction des syst` emes

6.1 Introduction

Lorsque les performances dun syst` eme ne sont pas satisfaisantes, le concepteur doit introduire un nouveau syst` eme dans la boucle de commande pour r ealiser ses objectifs. Le syst` eme introduit sappelle correcteur. Les coryc(t) + e(t) C(p) u(t) G(p) y(t)

Figure 6.1: Sch ema dune boucle en pr esence dun correcteur recteurs les plus utilis es comportent trois actions: Action proportionnelle (P), laction int egrale (I) et laction d eriv ee (D). Dans le cas o` u les trois actions agissent, on parle dun correcteur PID. On va etudier leet de chaque action s epar ement avant d etudier leur combinaison.

6.2
6.2.1

Correcteur PID
Laction proportionnelle (P)

Cest le correcteur le plus facile ` a r ealiser en pratique, sa fonction de transfert est donn ee par C (p) = K . Dans ce cas, u(t) = Ke(t). Son avantage r eside dans la facilit e de sa r ealisation physique alors que son inconv enient est quil nannule pas l ecart en r egime permanent. R ealisation electronique Il peut etre r ealis e` a partir damplicateurs op erationnels comme sur la gure 6.2 Exemple 6.2.1. On consid` ere la r egulation de niveau deau dans un r eservoir (voir sch ema de la gure 6.3). 50

6.2. CORRECTEUR PID

R2 R1 e(t) + R +

51

u(t)

Figure 6.2: R ealisation electronique dun correcteur proportionnel

Electrovanne y(t) Capteur

S + yc(t) e(t) u(t)

Figure 6.3: Sch ema dune r egulation de niveau deau dans un r eservoir e(t) = y c (t) y (t) Si e(t) > 0 alors le niveau est bas par rapport ` a la r ef erence, le r egulateur doit ouvrir l electrovanne. Si e(t) < 0 alors le niveau est haut, le correcteur doit fermer l electrovanne. De point de vue mod elisation, la conservation de la mati` ere permet d ecrire, dy (t) = u(t) s(t) dt or, la quantit e deau qui sort par s est en premi` ere approximation proportionnelle au niveau y , i.e., dy (t) = u(t) ay (t) dt par passage ` a la transform ee de Laplace, pY (p) + aY (p) = U (p) et on a, Y (p) = Y (p) 1 = U (p) p+a

K E (p) p+a

52 nalement,

` CHAPITRE 6. CORRECTION DES SYSTEMES

E (p) = Y c (p)Y (p) Y c (p) = (1+ Pour une consigne echelon, Y c (p) =

K p+a )E (p) E (p) = Y c (p) p+a p+a+K

c c y0 ay0 = = lim pE (p) = =0 p0 p a+K

Pour r eduire l ecart , il faut augmenter K , ce qui risque de d estabiliser le syst` eme(Dilemme stabilit e pr ecision).

6.2.2

Action Int egrale (I)

Laction int egrale permet de palier linconv enient de laction proportionnelle. En eet, elle permet daugmenter la classe du syst` eme dune unit e, ce qui permet dannuler l ecart statique en r egime permanent. Son eet est une int egration de lerreur,
t

u(t) = Ki

e( )d
0

u(t) est la commande, e(t) est lerreur entre la consigne et la sortie et Ki est le gain du correcteur (voir sch ema de la gure 6.4). Sa fonction de transfert
y (t)
c

+ -

e(t)

K e()d
i

u(t)

G(p)

y(t)

Figure 6.4: Sch ema dune r egulation avec un correcteur int egral U (p) Ki = E (p) p Une r ealisation electronique dun correcteur int egral est donn ee par le sch ema de la gure 6.5. Pour montrer leet de son introduction dans la boucle de C (p) =
C R R1 e(t) + R + u(t)

est donn ee par,

Figure 6.5: R ealisation electronique dun correcteur int egral commande, on consid` ere un syst` eme du premier ordre d ecrit par la fonction de transfert, K G(p) = 1 + p

6.2. CORRECTEUR PID

53

Par bouclage sur un int egrateur, la fonction de transfert entre lerreur et la consigne est donn ee par, E (p) = Y c (p) Ki K p(1 + p) E (p) E (p) = Y c (p) p(1 + p) p(1 + p) + Ki K
c y0 p ,

c , Y c (p) = Pour y c (t) = y0

ce qui permet d ecrire,

c (1 + p) y0 p(1 + p) + Ki K

E (p) = lerreur statique est,

= lim pE (p) = 0
p0

Laction int egrale annule l ecart en r egime permanent dun syst` eme de classe z ero (ne poss edant pas de p oles ` a lorigine en boucle ouverte). Linconv enient de laction int egrale r eside dans le r egime transitoire. En eet, elle introduit des oscillations, ce qui g` ene parfois le fonctionnement du syst` eme. Exemple 6.2.2. Soit le syst` eme, G(p) = 1 1+p

quon boucle soit avec un correcteur proportionnel soit un correcteur int egral.
Step Response 0.9

0.8

(I)

0.7

(P)
0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

6 Time (sec)

10

12

Figure 6.6: R eponse ` a un echelon avec un proportionnel et un int egrateur

6.2.3

Action d eriv ee (D)

de(t) dt

Son equation dans le domaine temporel est, u(t) = Kd

un d erivateur nagis que si lerreur varie. Il pr edis l evolution future de lerreur car e(t + ) e(t) u(t) = lim 0

54

` CHAPITRE 6. CORRECTION DES SYSTEMES

(t) Laction d eriv ee est anticipative puisque si de dt est grand (e fortement croissante), cette situation est prise en compte dans leet du correcteur. La fonction de transfert dun d erivateur est,

C (p) =

U (p) = Kd p E (p)

Pour C (p), le degr e du num erateur est sup erieur ` a celui du d enominateur, le correcteur est donc physiquement non r ealisable. En pratique, on utilise la fonction, Kd p C (p) = avec tr` es faible 1 + p Lavantage de cette ecriture est double, La causalit e de C (p) est obtenue (circuit physiquement r ealisable)
1 1 Pour w << , on obtient une action d eriv ee pure. Pour w >> , Kd C (jw) equences ne = Constante, autrement dit, les hautes fr sont pas touch ees.

Un circuit qui permet de r ealiser C (p) est donn e par le sch ema de la gure 6.7. Si laction d eriv ee agit sur e(t), un changement brusque du signal de
C R1 e(t) + u(t) R2

Figure 6.7: Circuit dun d erivateur (R1 tr` es faible) r ef erence repr esente un danger pour le syst` eme. En g en eral, laction d eriv ee agit sur la sortie et non sur lerreur. Pour cela, il existe des congurations particuli` eres qui le permettent.

6.2.4

Correcteur Proportionnel Int egral (PI)

t

L equation dun correcteur (PI) dans le domaine temporel est, u(t) = Kp e(t) + Ki Sa fonction de transfert est donn ee par, U (p) = Kp E (p) + pKp + Ki Ki E (p) = E (p) p p e( )d
0

Laction dun (PI) sexprime par lajout dun p ole ` a lorigine et dun z ero ` a la fonction de transfert du syst` eme en boucle ouverte. Une de ses r ealisation electronique est donn ee par le sch ema de la gure 6.9.

6.2. CORRECTEUR PID

y (t)
c

55
u(t) y(t)

+ -

e(t)

K p e(t)

+ K

0e()d
t

G(p)

Figure 6.8: Sch ema dun syst` eme boucl e sur un PI

C R2 R1 e(t) + R + u(t) R

Figure 6.9: Circuit ` a base damplicateurs op erationnels dun PI Exemple 6.2.3. Soit le syst` eme d ecrit par, G(p) = 1 , avec Ki = 17.98 et Kp = 5 p+1

On remarque un d epassement, mais pas trop doscillations. De plus, l ecart

1.4

1.2

0.8

y(t)
0.6 0.4 0.2 0 0

0.5

1.5 temps

2.5

Figure 6.10: R eponse du syst` eme boucl e par PI ` a un echelon en r egime permanent est nul.

6.2.5

Correcteur Proportionnel D eriv e (PD)

Linconv enient majeur du correcteur d eriv e est son insensibilit e aux variations lentes de lerreur, cest pourquoi il nest jamais utilis e seul. Une solution ` a cet inconv enient est un correcteur proportionnel d eriv e. Son equation temporelle est donn ee par, u(t) = Kp e(t) + Kd de(t) dt

56

` CHAPITRE 6. CORRECTION DES SYSTEMES

Sa fonction de transfert est, C (p) = Kp + pKd qui est une fonction de transfert non causale, par suite physiquement non r ealisable. Le recourt ` a la ltration de laction d eriv ee est souvent une solution ad equate. A titre dexercice, calculer la fonction de transfert du
C R1 e(t) R2 R3 + R + u(t) R

Figure 6.11: Circuit ` a base damplicateurs op erationnels dun PD circuit de la gure 6.11 pour R1 faible. eme d ecrit par, Exemple 6.2.4. Soit le syst` G(p) = K 1 + p

quon boucle sur un PD de fonction de transfert C (p) = Kp + pKd . La fonction de transfert du syst` eme boucl e est donn ee par, Y (p) = =
C (p)G(p) c 1+C (p)G(p) Y (p)

K (Kp +pKd ) c 1+KKp +p( +KKd ) Y (p)

K (Kp +pKd ) 1+p K (Kp +pKd ) 1+ +p

Y c (p)

Pour une consigne echelon, E (p) = Y c (p) 1 + p = Y c (p) 1 + C (p)G(p) 1 + KKp + p( + KKd ) = lim pE (p) =
p0 c y0 =0 1 + KKd

En r eponse ` a un echelon, lerreur en r egime permanent ne sannule pas. Mais le r egime transitoire sam eliore grace ` a laction d eriv ee.

6.2.6

Correcteur PID

Cest le correcteur le plus utilis e en industrie. Il a une action proportionnelle, une action int egrale et une action d eriv ee. Son equation temporelle est donn ee par, t de(t) u(t) = Kp e(t) + Ki e( )d + Kd dt 0

6.2. CORRECTEUR PID Sa fonction de transfert est, C (p) = (Kp + Ki + pKd )E (p) p

57

Le sch ema bloc correspondant ` a cette conguration de PID est donn e par le sch ema de la gure 6.12 Un circuit electronique ` a base damplicateur

Kp
E(p)
K p
i

+ +

U(p)

pKd

Figure 6.12: Sch ema dune conguration parall` ele dun PID op erationnel est donn e par le sch ema de la gure 6.13. Les trois actions
C R2 R1 +

C R3 e(t)

R4 + R -

u(t)

Figure 6.13: Circuit ` a base damplicateurs op erationnels dun PID dun correcteur PID assurent les eets suivants: P: Laction proportionnelle augmente la rapidit e. egrale annule l ecart statique en r egime permanent. I: Laction int D: Laction d eriv ee am eliore la stabilit e.

6.2.7

Choix des param` etres dun PID

Le grand avantage dun PID est de pouvoir lutiliser sans conna tre la fonction de transfert du proc ed e. Dans ce cas, le r eglage de ses param` etres fait appel ` a des m ethodes exp erimentales.

58 R egulateur

` CHAPITRE 6. CORRECTION DES SYSTEMES Essai indiciel Ti = Td = 3.3Tr 2Tr 0.5Tr Limite de pompage kp = Ti = Td = 0.5k0 0.45k0 0.83T0 0.6k0 0.5T0 0.12T0

kp = u(t) = kp e(t) u(t) = kpe(t) + kp t e ( t ) dt Ti 0 u(t) = kpe(t) + de(t) kp t Ti 0 e(t)dt + kp Td dt

1 aTr 0.9 aTr 1.2 aTr

Table 6.1: Param` etre du PID donn es par la m ethode de Zigler Nichols
Step Response
From: U(1)

1.8

1.6

1.4

1.2

Amplitude

To: Y(1)

0.8

0.6

0.4

0.2

Pente a

0 0

Tr

Time (sec.)

Figure 6.14: M ethode de Zigler-Nichols: Essai indiciel M ethode de Zigler Nichols Cette m ethode permet dajuster les param` etres du correcteur. Elle est principalement une m ethode de r egulation. Si la boucle peut etre ouverte, on eectue un essai indiciel (voir gure 6.14). Connaissant a et Tr , on obtient les param` etres du correcteur ` a partir du tableau 6.1. Si la boucle ne peut pas etre ouverte, on utilise la m ethode de la limite de pompage : On choisi C (p) = k et on eectue des essai indiciels en augmentant la valeur de k jusqu` a lapparition doscillations entretenues (voir gure 6.15). Connaissant T0 et k0 , on utilise le tableau 6.1 pour d eterminer les param` etre du PID. Exemple 6.2.5. Soit la fonction de transfert, G(p) = 1 p(p + 1)(0.1p + 1)

Si on eectue des essais indiciels en augmentant le gain petit ` a petit, le gain critique est kc = 11 et la p eriode doscillation est Tc = 1.99. En utilisant le tableau 6.1, les param` etres du PID sont, kp = 0.6kc = 6.6; Ti = 0.5Tc = 0.99 et Td = 0.125Tc = 0.25

6.3. AUTRES TYPES DE CORRECTEURS

4

59

3.5

2.5

1.5 To 1

0.5

10

Figure 6.15: M ethode de Zigler-Nichols: Limite de pompage

y (t)
c

e(t) K

u(t) G(p)

y(t)

Figure 6.16: Sch ema dun bouclage sur un gain Pour cet exemple, kc et Tc peuvent etre d etermin es analytiquement. En eet, le polyn ome caract eristique du syst` eme boucl e est donn e par, 1+ 0.1p3 + 1.1p2 + p + k k = p(p + 1)(0.1p + 1) p(p + 1)(0.1p + 1)

la valeur de k qui donne la limite de stabilit e peut etre obtenue en appliquant le crit` ere de Routh. p3 p2 p p0 0.1 1.1
1.10.1k 1.1

1 k 0 0

1.1 = 11 0.1 Pour cette valeur, le syst` eme est oscillant a la fr equence racine du polyn ome ` 2 auxiliaire 1.1p + 11 = 0, soit p = j 10, ce qui permet dobtenir, 1.1 0.1k = 0 = kc = 2 Tc = = 1.99 10

6.3

Autres types de correcteurs

Partant du fait quil existe un dilemme entre la pr ecision dun syst` eme et sa stabilit e, le compromis entre les deux performances peut etre obtenu en utilisant soit un correcteur par avance, soit un correcteur par retard de phase ou une combinaison des deux correcteurs.

60

` CHAPITRE 6. CORRECTION DES SYSTEMES

6.3.1

Correcteur par avance de phase

Le principe de ce correcteur est dam eliorer la stabilit e sans modier la pr ecision en basses fr equences. Pour am eliorer la stabilit e en hautes fr equences,
Step Response 1.4

1.2

Basses frquences
0.8

Amplitude

Hautes frquence

0.6

0.4

0.2

10

15 Time (sec)

20

25

30

Figure 6.17: le correcteur par avance de phase doit augmenter la marge de phase sans toucher ` a la pr ecision en basse fr equences. L equation temporelle de ce correcteur est donn ee par, Kc (aT de(t) du(t) + e(t)) = T + u(t) dt dt

avec a > 1. Sa fonction de transfert est, H (p) =

1 p + aT U (p) 1 + aT p = Kc =K 1 avec K = aKc E (p) 1 + Tp p+ T

La repr esentation du correcteur dans le plan de bode est donn ee par le sch ema de la gure 6.18 Remarque 6.3.1. Un correcteur PD peut etre une approximation du correcteur par avance de phase (a >> 1). Un circuit permettant la r ealisation dun correcteur par avance de phase est donn e sur la gure 6.19. La fonction de transfert du circuit est, C (p) = U (p) R1 1 1 + p avec = R1 C et k = 1 + = >1 p E (p) k1+ R2 k
k

Si k w << 1 w <<

alors, C (p) = 1 (1 + p) k

6.3. AUTRES TYPES DE CORRECTEURS

Bode Diagram 14 12 10

61

Magnitude (dB) Phase (deg)

8 6 4 2 0 60

30

0 10
2

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Figure 6.18: Correcteur par avance de phase avec, Kc = 1, a = 5 et T = 1

C

R e(t)

u(t)

Figure 6.19: Circuit dun correcteur par avance de phase qui nest autre que la fonction de transfert dun PD. Si on note, C (p) = 1 G(p) k

alors le lieu de G(p) dans le plan de Bode est donn e sur la gure 6.20. Il est facile de voir que, k1 m = arcsin( ) k+1 Sur le tableau suivant, on donne les valeurs de m en fonction de k . k m 4 37 6 45 8 51 10 55 12 58

Une bonne marge de phase doit etre 43 50 . Un circuit ` a base damplicateur op erationnel r ealisant un correcteur par avance de phase est donn e sur la gure 6.21

6.3.2

Correcteur par retard de phase

Le correcteur par retard de phase doit am eliorer la pr ecision en basse fr equences sans modier la stabilit e en haute fr equence. Les marges de phase et de gain ne doivent pas etre modi ees. Pour quil en soit ainsi, il faut quau voisinage

62
|G(jw)|dB

` CHAPITRE 6. CORRECTION DES SYSTEMES

(G(jw)) m

Figure 6.20: Lieu du correcteur RC dans le plan de bode

C1 R2 C2 R R1 e(t) + R + u(t)

Figure 6.21: Circuit ` a base damplicateurs op erationnels dun correcteur par avance de phase de point critique on ait |C (jw)| 1. Un circuit RC qui permet de r ealiser un correcteur par retard de phase est donn e sur la gure 6.22 La fonction

R e(t)

u(t) C

Figure 6.22: Circuit dun correcteur par retard de phase de transfert du circuit de la gure 6.22 est donn ee par, C (p) = 1 + p R1 avec = R2 C et k = 1 + >1 1 + k p R2

Le lieu de C (p) dans le plan de Bode est donn e sur la gure 6.23 Pour 1 k w >> 1 w >> k , 1 1 C (p) = + k k p

6.3. AUTRES TYPES DE CORRECTEURS k m 4 37 6 45 8 51 10 55 12 58

63

Table 6.2: Valeurs introduites par un retard de phase.

qui nest autre que la fonction de transfert dun PI. Un correcteur par retard de phase est donc une g en eralisation dun PI. Sur le tableau 6.2, on donne les valeurs de m en fonction de k . La phase m introduite par le correcteur
|G(jw)|dB
k

(G(jw))

w
m

Figure 6.23: Lieu du correcteur RC retard de phase dans le plan de bode est donn ee par l equation 6.1. m = arcsin( 1k k1 ) = arctan( ) 1+k 2 k (6.1)

Un circuit ` a base damplicateur op erationnel assurant la fonction dun retard de phase est donn e sur la gure 6.24. Lutilisation dun correcteur par
R R
2

R
1

+ C R

R e(t)

+ u(t)

Figure 6.24: Circuit ` a base damplicateurs op erationnels dun correcteur par retard de phase

64

` CHAPITRE 6. CORRECTION DES SYSTEMES

avance ou retard de phase est impos ee par le but recherch e, i.e., augmenter les marge de stabilit e ou augmenter la pr ecision. Dans les deux cas, le choix de la zone o` u le correcteur doit agir est primordial, un mauvais choix de ce param` etre risque de provoquer leet inverse. Quoique les eets ind esirables sont faibles, lam elioration de la stabilit e agit n egativement sur la pr ecision et lam elioration de la pr ecision agit n egativement sur la stabilit e. En r` egle, lavance de phase agit sur les hautes fr equences alors que le retard de phase agit en faibles fr equences.

6.3.3

Correction par avance et retard de phase

Pour proter de leet des deux correcteurs, on combine leurs eets simultan ement en utilisant un correcteur par avance retard de phase. La fonction de transfert dun tel correcteur est donn ee par, C (p) = k 1 + a1 T1 p 1 + a2 T2 p avec a1 > 1 et a2 < 1 1 + T1 p 1 + T2 p

Le correcteur est utilis e pour agir sur le r egime transitoire et sur le r egime permanent. Un circuit permettant de r ealiser un correcteur par avanceretard de phase est donn e sur la gure 6.25
C1 R1 R2 e(t) + R3 C2 R4 + u(t) R R

Figure 6.25: Circuit ` a base damplicateurs op erationnels dun correcteur par avance retard de phase

6.3.4

M ethode du mod` ele

Dans le cas o` u la fonction de transfert du syst` eme ` a commander est disponible, la m ethode du mod` ele consiste ` a se donner un mod` ele de fonctionnement du syst` eme boucl e en terme de transmittance entre la consigne et la sortie, puis en d eduire la fonction de transfert du correcteur. Pour cela, on consid` ere le sch ema de la gure 6.26. Y (p) = C (p)G(p) Y c (p) = H (p)Y c (p) 1 + C (p)G(p) H (p) G(p)(1 H (p))

= H (p) + C (p)G(p)H (p) = C (p)G(p) = H (p) = C (p)G(p)(1 H (p)) = C (p) =

6.3. AUTRES TYPES DE CORRECTEURS

yc(t) + e(t) u(t) y(t)

65

C(p)

G(p)

Figure 6.26: Sch ema dune boucle en pr esence dun correcteur Remarque 6.3.2. C (p) doit etre r ealisable (d (nc ) d (dc )). Si on pose G(p) = N (p) D(p)

alors les z eros de G(p) sont des p oles de C (p), cest pourquoi la m ethode du mod` ele ne sapplique quaux syst` emes ` a minimum de phase (syst` emes ` a z eros stables). Si lordre de H (p) d epasse 2, le choix des performances devient de plus en plus d elicat. Choix de H(p) Si H (p) peut etre choisie comme un second ordre par exemple, H (p) =
2 w0 2 p2 + 2w0 p + w0

alors, w0 et sont choisis en xant le d epassement et lerreur en vitesse par exemple. En eet, X1 = exp( ) avec tan() = tan() 1 2

X1 impos e implique que est impos e. La pr ecision en vitesse v = E (p) = C (p)G(p) = v = lim pE (p) = lim
p0

2 2 = w0 = w0 v 1 Y c (p) 1 + C (p)G(p)
2 H (p) w0 = 2 1 H (p) p + 2w0 p p p2

p0

1+

2 w0 p2 +2w0 p

= lim

1 p2 + 2w0 p 2 p0 p p2 + 2w0 p + w0

ce qui permet d ecrire, v =

2 w0

66

` CHAPITRE 6. CORRECTION DES SYSTEMES

6.3.5

Exemple: Asservissement de position

On esp` ere asservir la position dune masse ` a laide dun moteur ` a courant continu ayant u(t) comme entr ee et (t) comme sortie. Lobjectif est donc dasservir . Le mod` ele du moteur est donn e par, H (p) = 50 (P ) = U (p) p(1 + 0.5p)

D eterminons et G. Dapr` es la formule de la marge de phase, = 180 + (H (jwc )), wc est la pulsation pour laquelle |H (jw)| = 1. |h(jwc )| = 1 50 wc
2 1 + 0.25wc

= 1 wc

10

(H (jwc )) = 90 arctan(0.5wc )

180 180 = 90 arctan(5) = 168.7

= 180 + (H (jwc )) = 11.3 Pour calculer G, on a besoin de w180 qui est la pulsation pour laquelle (H (jw180 )) = 180. 90 arctan(0.5w180 ) = 180 w180 + ce qui permet de conclure que G +. Le lieu de H (jw) dans le plan de bode est donn e sur la gure 6.27.
Bode Diagram Gm = Inf, Pm = 11.421 deg (at 9.9002 rad/sec) 60 50 40

Magnitude (dB)

30 20 10 0 10 90

Phase (deg)

135

180 1 10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figure 6.27: Lieu de la fonction du moteur dans le plan de bode

Etude de la boucle ferm ee non corrig ee Pour cela, on boucle le syst` eme sur un retour unitaire (gure 6.28). La

6.3. AUTRES TYPES DE CORRECTEURS

e(t) + u(t) y(t)

67

H(p)

Figure 6.28: Bouclage du moteur sur un retour unitaire fonction de transfert du syst` eme boucl e est donn ee par, T (p) = (p) H (p) 50 100 = = = 2 2 E (p) 1 + H (p) 0.5p + p + 50 p + 2p + 100

2 = 100, le coecient damortissement La pulsation propre du syst` eme est donc w0 1 =w = 0.1, le d epassement est X1 = e tan() , avec tan() = , donc 0 X1 0.73, le d epassement est donc de 73%. Le temps correspondant au d epassement est tp = = 0.321. 2 1 2

Au lieu dun retour unitaire on utilise une correction tachym etrique dont le sch ema est donn e sur la gure 6.29. La fonction de transfert du syst` eme est, F (p) = H (p) 50 (p) = = 2 E (p) 1 + pH (p) 0.5p + p(1 + 50)

w0

La marge de phase de ce syst` eme est donn ee par,

e(t) + u(t) H(p) y(t)

Figure 6.29: Bouclage du moteur sur tachym` etre = 180 + (F (jwc )) avec |F (jwc )| = 1
2 2 |F (jwc )| = 1 wc (0.52 wc + (1 + 50)2 ) = 502

(F (jwc )) = 90 arctan( ce qui permet d ecrire, 18090arctan(

0.5wc ) = 45 1 + 50

0.5wc 0.5wc 0.5wc ) = 45 arctan( ) = 45 =1 1 + 50 1 + 50 1 + 50

4 wc = 2502 wc = 8.4.

0.5wc = 1 + 50 2 (0.52 w 2 + (1 + 50)2 ) = 502 wc c =

0.5 8.4 1 = 0.064 = 0 50 Pour = 0 , on boucle le syst` eme entier sur un retour unitaire (voir gure 6.30). La fonction de transfert du syst` eme est,

68
z(t ) + -

` CHAPITRE 6. CORRECTION DES SYSTEMES

e(t) + u(t) y(t)

H(p)

Figure 6.30: Bouclage de la boucle du moteur sur tachym` etre G(p) = F (p) 50 avec F (p) = 1 + F (p) p(0.5p + 4.2)

En rempla cant F (p) par son expression, G(p) = p2 100 = + 8.4p + 100 w0 = 10 .2 =4 10 = 0.42

Le d epassement et le temps correspondant sont, X1 % = e tp =

12

100 = 23% = 0.34s

w0 1 2

Avec la correction tachymetrique, le temps du d epassement est rest e pratiquement le m eme alors que le d epassement est r eduit de 50%. Correction par avance de phase La boucle ouverte non corrig ee a une marge de phase de 11.3. Si on esp` ere avoir une marge de phase = 45 alors une avance de phase de 45 11.3 = 33.7 est n ecessaire. 1 + p C (p) = 1+ kp k1 ) = 33.7 = k = 3.5 k+1 Le choix de la zone daction du correcteur se fait de la fa con suivante, k = wc 10 = 0.2 m = arcsin( Si on refait les calculs avec ces param` etres, on trouve = 38 , cette valeur est due au choix de la zone daction du correcteur.

6.3. AUTRES TYPES DE CORRECTEURS

69

Signal continu Transform ee de Laplace f (t) F (p) = L(f (t)) (t) 1

Signal continu Transform ee de Laplace f (t) F (p) = L(f (t)) (t aTe ) eapTe

(t)

1 p

(t )

1 ep p

t2

2 p3

eat

1 p+ a

1 p2

teat

1 (p+ a ) 2

1 eat

a p(p+ a )

eat ebt

ba (p+a)(p+b)

cos(wt)

p p2 + w 2

sin(wt)

w p2 + w 2

Figure 6.31: Transform ees de Laplace de quelques fonctions