MAGNETISMO Y PRINCIPIOS DE MOTORES MAGNETISMO El magnetismo y electromagnetismo son conceptos fundamentales cuando hablamos de motores.

Algunos motores estn formados por magnetos y electromagnetos, otros, trabajan bajo el principio del electromagnetismo inducido. MAGNETO (Imn)

Un Magneto es un material o una aleacin de materiales, que tienen propiedades elctromagneticas. Estas se reducen a la generacin de dos polos (Norte, Sur), entre los cuales se generan unas lneas de flujo (Campo Magntico). Los polos opuestos se atraen, y los polos del mismo signo se repelen. CAMPO MAGNETICO El campo magntico es producido a travs de un conductor elctrico, generando lneas de flujo concntricas al conductor. La magnitud es dependiente de la cercana al conductor y del flujo de corriente a travs del conductor. ELECTROIMAN Cuando se produce un flujo de corriente a travs de un conductor en forma de espira (bobina), este genera unas lneas de flujo (campo magntico), las cuales son continuas y salen por un extremo de la bobina y regresan por el otro extremo. Esto obedece la regla de la

mano derecha.

Clasificacin del control de movimiento

Control de movimiento lazo cerrado Un sistema de control de movimiento de lazo cerrado como se muestra en la siguiente figura, tiene uno o ms lazos de retroalimentacin que continuamente comparan la respuesta del sistema con los comandos de entrada o ajustes para corregir los

errores en el motor, o velocidad de la carga, posicin de la carga torque del motor.

Fuente: mavicontrol. Ltda Control de movimiento lazo cerrado Lazo de control de posicin Un lazo de control de posicin, tpicamente contiene un codificador (encoder) o resolver capaz de mediciones directas o indirectas de la posicin de carga. Estos sensores generan seales de error que son enviadas al controlador de movimiento, que produce una seal correctiva para el amplificador. La salida del amplificador hace que el motor acelere o disminuya su marcha para corregir la posicin de la carga.

Fuente: mavicontrol ltda.mitsubishielectric.

Corriente Directa Vs Corriente alterna MOTOR DC El estator es un imn permanente, que genera un campo constante. Segn las indicaciones de las escobillas se cambia la polaridad del electroimn del rotor. No existe Deslizamiento

MOTOR AC El estator lo forman una serie de inductancias. El ncleo es un imn o un electroimn con un campo constante. Generacin de Torque gracias al Deslizamiento

Fig. ventajas y desventajs de la corriente alterna y corriente directa Ventajas y desventajas corriente alterna y corriente directa Corriente alterna ventajas Bajo costo Uso de red trifsica Mantenimiento fcil y economico Potencias mayores Tamaos pequeos desventajas Para variacin de velocidad necesita componentes electronicos En Conexin directa tiene una velocidad nominal Los motores asncronos tienen un campo de estator que gira a diferente velocidad del de rotor Corriente directa ventajas Cero deslizamiento Variacin de velocidad Control de torque

desventajas mantenimiento Necesidad de fuente DC Costo alto

Servomotores

1 DIFERENCIAS ENTRE SERVOS ANALGICOS Y DIGITALES (Adaptacin de http://www.bipedolandia.es/t1685-diferencia-entre-servo-analogicoy-digital) En los ltimos aos los servos han logrado un gran avance cuanto a prestaciones suministradas como tamao, velocidad de posicionamiento y par. El ltimo paso adelante en la evolucin de los servos es el nacimiento de los conocidos como servos digitales. Para empezar, un servo digital es lo mismo que un servo estndar, excepto que el primero incorpora un cristal de cuarzo y un microprocesador el cual analiza la seal enviada por el receptor a la vez que se encarga de controlar el funcionamiento del servomotor. Es incorrecto pensar que un servo digital es completamente diferente a un estndar en cuanto a arquitectura hardware. Un servo digital incorpora el mismo motor, piones y caja que los estndar, e incluso y lo ms importante es que tambin disponen de un potencimetro para la realimentacin de posicin. Figura 1. Imagen del circuito interno de un servo digital

Por tanto la diferencia principal entre ambos tipos reside en la manera en la que se procesa la seal recibida desde el receptor, y en como controla el envo de potencia al servomotor de posicionamiento consiguiendo reducir la banda muerta, incrementando la resolucin y generando unos valores de par esttico y dinmico mucho ms elevados. Los servos analgicos fueron desarrollados y usados desde hace ms de 40 aos. En esa poca se usaban transistores individuales con el fin de amplificar la seal del recibidor y alimentando de paso el potencimetro que maneja el motor. Con este mtodo de amplificacin la alimentacin suministrada al motor vara de acuerdo a cuan cerca est el servo de su posicin final. Lo que significa que si el servo estuviera bajo carga el servo nunca estar quieto donde debe estar. Este efecto es aparente, si se coge un servo analgico cuando esta alimentado

normalmente por el recibidor, se aprecia que al empujar el servo con la mano a la posicin normal se siente algo parecido a forzar un resorte dentro del servo. Esto no es crtico en modelos lentos, pero en modelos elctricos rpidos es igual que tener un elstico en el eje de transmisin ejerciendo fuerza entre el servo y el timn. Los servos digitales responden rpido y con ms precisin a la posicin requerida que los servos analgicos. Y es posible programarlos. Los tres siguientes diagramas de la Figura 2 muestran cada dos ciclos de "on / off" pulsos de energa / blips. Figura 2. Diferencia en el procesamiento de seal entre el servo digital y el servo anlogo.

Diag.1 - est inactivo. Diag.2 - tiene un corto perodo de tiempo / pulso es decir, un comando de baja potencia para el motor. Diag.3 - es un impulso ms largo, el poder "sobre" por ms tiempo, ms poder. 1.1 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN SERVO ESTNDAR

Para poder comprender mejor el funcionamiento de estos dispositivos se empieza por describir brevemente el funcionamiento de una emisora FM de las habitualmente usadas en nuestro hobby; En funcin de la posicin del palote, volante o gatillo se generar un pulso por cada canal de ancho constante y proporcional a dicha posicin, de forma que a igualdad de posicin corresponda igualdad de ancho de pulso. Estos pulsos sern encadenados consecutivamente de forma que tendremos un tren de pulsos formado por un pulso de cada canal de la emisora y luego un espacio sin seal para realizar la sincrona y as conseguir que el receptor

entienda que ha finalizado un envo y se pr epare para recibir el siguiente, en la siguiente figura vemos tres seales de control, una por cada canal y el espacio de sincronismo entre ellas. Figura 3. Seales de control y espacio de sincronismo de un servo estndar

El color amarillo representara al canal 1, el verde al 2, el azul al tercer canal y el espacio libre entre los dos grupos de pulsos sera el sincronismo, esa seal al ser recibida en el receptor, se decodificara a su vez en tres trenes de pulsos independientes para controlar por separado cada uno de los servos conectados a cada canal. El ancho de pulso oscilar dependiendo del fabricante entre 500 y 2500 msg de forma que aproximadamente un pulso de 1500 msg se le denomina pulso neutro ya que lleva el brazo a posicin 0 en caso no estar ya en dicha posicin, un pulso de 500 msg representa un posicionamiento a 90 y uno de 2500msg provoca un posicionamiento a +90, vemos por tanto que el ancho de pulso determina el ngulo de giro del servo, es por eso que a veces cuando usamos un servo de una marca con un receptor de otra tenemos que trimmar la direccin ya que los pulsos neutros no coinciden, en la Tabla 1 vemos las correspondencias de algunos fabricantes: Tabla 1. Diferencia del ancho de pulso entre diferentes fabricantes de servos Ancho de pulso Fabricante Min. Neutral. Mx. Hz Futaba 0,9 1,5 2,1 50 Hitech 0,9 1,5 2,1 50 Graupner/Jr 0,8 1,5 2,2 50 Multiplex 1,05 1,6 2,15 40 Robbe 0,65 1,3 1,95 50 Simprop 1,2 1,7 2,2 50 Estos pulsos son recibidos e interpretados en el receptor y transferidos a la electrnica del servo, esta ltima es la encargada de realizar dos tareas fundamentales, el control de posicionamiento (detectar si hay diferencia entre la posicin actual y la requerida, para ello usa el potencimetro de posicionamiento)

y la gestin de la potencia enviada al motor, es por ello que diferenciaremos entre electrnica de control y de potencia. En un servo convencional cuando este se encuentra en espera (definindose posicin de espera como aquella en la cual el servomotor permanece detenido porque ha alcanzado y mantiene la posicin solicitada por la emisora, ntese que no tiene por qu coincidir obligatoriamente con la posicin 0 del servomotor) no se enva tensin al motor de posicionamiento, cuando vara el ancho de pulso enviado por la emisora o se ejerce una fuerza sobre el brazo del servo que provoca la variacin de posicin del mismo, la electrnica de control responde ordenando a la electrnica de potencia que alimente al servomotor para mantener o alcanzar una nueva posicin. El control de la potencia enviada consiste en chopear la tensin nominal de alimentacin del servo a una frecuencia de 50 ciclos por segundo (Hercios), esto es lo que se conoce como control de potencia por ancho de pulso, sea un control PWM, imaginen que un equipo de radio esta alimentado con una batera que por propiedades constructivas genera 4,8Vcc, pues bien, esa tensin no es enviada al motor tal cual, sino que es tratada, este tratamiento conocido como modulacin del ancho de pulso consiste en suministrar esa tensin pero no constante en el tiempo sino que lo haremos a intervalos regulares de tiempo constantes con lo cual lo que le est llegando al motor son pulsos de tensin continua y mdulo 4,8, como hemos dicho que este proceso se realiza a 50 ciclos por segundo, los pulsos de alimentacin le estarn llegando al motor cada 1/50 segundos, es decir, cada 20 milisegundos. Una vez sentadas las bases del movimiento de un servomotor se analiza un parmetro importante, la velocidad de posicionamiento, si se varia el ancho de los pulsos generados en la electrnica de potencia lo que estamos haciendo es aumentar el ciclo de trabajo (se define el ciclo de trabajo como el resultado de dividir el tiempo durante el cual aplicamos tensin al motor entre el tiempo total del ciclo, es decir si el pulso tiene un ancho de 10 msg y el ancho total del ciclo es de 20msg, tendremos un ciclo de trabajo del 50%) ya que estamos aplicando tensin durante ms tiempo, luego cuanto ms alto sea el ciclo de trabajo, ms velocidad desarrollar el servomotor y por tanto el posicionamiento ser ms rpido. El segundo parmetro caracterstico de un servo es el posicionamiento cmo sabe que ha llegado a la posicin que le est solicitando la emisora?, es fcil, por el potencimetro de realimentacin, la electrnica de control recibe pulsos del receptor de un ancho correspondiente a la posicin deseada, a travs del potencimetro y de otros elementos se obtienen los pulsos con ancho correspondiente a la posicin actual, comparndolos se obtiene el error de posicionamiento, si existe error se activa la electrnica de potencia para corregirlo, a mayor error en la posicin mayor ciclo de trabajo y por tanto mayor velocidad, a medida que disminuye el error la electrnica de potencia disminuye tambin el ciclo de trabajo hasta alcanzar ciclo de trabajo 0.

Se analiza ahora el tercer parmetro de funcionamiento de un servo, la banda muerta, en ingls Deadband, tras la explicacin anterior ser fcil comprender que un pulso muy estrecho, es decir, un ciclo de trabajo muy bajo, no proporcionar prcticamente ningn desplazamiento, ya que la tensin aplicada durante un lapso tan breve de tiempo no ser capaz de vencer la fuerza contraelectromotriz, pues bien, se define la banda muerta como el recorrido mnimo de palote, volante o gatillo de emisora necesario para que se observe el desplazamiento en el brazo del servo. El ltimo parmetro es la resolucin, la cual se define como la mnima variacin de posicin alcanzable por el servo, aqu ya intervienen varios factores como son la precisin del potencimetro de realimentacin de posicin y sobre todo la frecuencia de trabajo, ya que la posicin no se variar con periodos inferiores a 20 milisegundos, es decir, cada 20 msg se generar un pulso de ancho x para llevar el brazo hasta la posicin deseada. Figura 4. Ciclo de trabajo del 50% en un servo estndar a 50 Hz

1.2

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN SERVO DIGITAL

En primer lugar al llevar integrado un microprocesador, es capaz mediante la aplicacin de parmetros de funcionamiento de variar la forma en la que se enva potencia al servomotor, esto significa que modifica el ancho de los pulsos y por tanto el ciclo de trabajo en funcin de unos parmetros de funcionamiento internos (ya no solo en funcin de la seal enviada por el receptor) de forma que optimice el rendimiento del servomotor, tambin es posible modificar el funcionamiento de nuestro servo en funcin de nuestras necesidades, por ejemplo, invertir el sentido de giro, la velocidad de desplazamiento, ancho de pulso neutro, etc. En segundo lugar es capaz de aumentar la frecuencia de trabajo, si con un servo estndar tenamos 50 ciclos por segundo ahora podremos tener hasta 300 ciclos por segundo con lo cual la duracin del periodo baja hasta los 1/300 = 3,33 msg, lgicamente al disminuir el periodo proporcionalmente tambin disminuir el ancho

de pulso manejable, pero el ciclo de trabajo permanecer constante, con lo cual se consigue enviar pulsos mucho ms estrechos pero con ms frecuencia, debido a las caractersticas constructivas y de funcionamiento de cualquier motor elctrico se da la circunstancia de que es precisamente esta situacin en la que se obtiene un mayor rendimiento del mismo, ya que con frecuencias muy altas no se descarga la bobina equivalente creada por el inducido del motor y los picos de corriente son menores, es por tanto ms efectivo, en general en un motor el rendimiento es proporcional a la frecuencia de trabajo. Con este aumento de potencia no solo se consigue aumentar la velocidad de respuesta ante una variacin del comando de posicionamiento si no que la variacin del aumento o disminucin de la potencia suministrada al aumentar la frecuencia proporciona una disminucin de la banda muerta, una aceleracin / deceleracin mucho ms rpida y suave, mayor resolucin en el posicionamiento y un mayor par, dicho aumento de par se ve reflejado tanto en funcionamiento esttico como dinmico, es decir, cuando el servo est detenido en una posicin, la fuerza que hay que ejercer sobre el brazo del mismo para conseguir que gire es muy superior a la de un servo estndar, asimismo el par de giro suministrado cuando est realizando un desplazamiento es tres veces superior al de un servo estndar. Figura 5. Ciclo de trabajo del 50% en un servo digital a 300 Hz

1.2.1 Inconvenientes de los servos digitales Hasta ahora no se ha hablado ms que de ventajas en los servos digitales, por tanto ha llegado la hora de hablar de sus inconvenientes, el principal inconveniente que presentan es el consumo de potencia, al mantener un ciclo de trabajo idntico al de un servo estndar pero aumentar la frecuencia lgicamente tambin aumenta el consumo, dicho aumento de consumo sera aproximadamente un 60% superior aun servo estndar de similares prestaciones es por ello que dependiendo del nmero de servos que vayamos a instalar y las caractersticas de consumo de los mismos tendremos que tener cuidado de vigilar la carga de

nuestras bateras o incluso sustituirlas por otras de mayor capacidad de modo que nos aseguremos que nunca nos vayamos a quedar tirados sin bateras, lo cual por cierto sera una tragedia. Otro inconveniente aadido que se plantea a la hora de montar un servo digital es que debido a la gran potencia consumida y a que generalmente demandan tensiones de alimentacin superiores no deberemos usar el sistema BEC, de insistir en usarlo podemos llegar a quemar la electrnica del receptor o estar expuestos a fallos de recepcin debidos a la cada de tensin en el receptor, para esquivar este problema debemos conectar el cable de alimentacin directamente a la batera, puenteando por tanto el sistema de alimentacin desde el receptor (este punto depende de las caractersticas elctricas del servo por una parte y del receptor por otra). En resumen, es totalmente recomendable disponer de uno o ms de estos servos si lo que quieres es: Mayor resolucin en el posicionamiento. Menor ancho de banda muerta. Mayor eficacia en el posicionamiento (Repetitividad). Respuesta ms rpida ante rdenes del control. Mayor par en cualquier situacin.