DISCRETIZACION DE SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES

1.- DISCRETIZACION DE SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES REPRESENTACION GENERAL

2.- ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN Sea la Ecuacin Diferencial de primer orden ( ) = ( , ( )) Recordando la definicin de la derivada: ( ) + ( ) = lim

Sustituyendo t por kT, donde k toma valores enteros y T es fijo ( ) = ( , ( )) + ( ) + (

De aqu se obtiene la ecuacin diferencial iterativa de Euler Forward. [ + ) ]= + ( , ( ))

3.- Ejemplo Sea la Ecuacin Diferencial de primer orden Discretizando

[ [ + ) ]= + ) ]=

( )

= 0.1
+

0.05
, (

+ ( )

Acomodando, la ecuacin recursiva resultante ser: [ + ) ]= + . . + +

(0.

] 0.05

))

+ [

Podemos escribir tambin de la forma: = .

[ ( )

( ) .

3.1- Ejemplo: Implementacin en MATLAB

Simulacin con MATLAB ENTRADA ESCALON UNITARIO (T=1 seg)

N=20; T=1; for i=2:N x(i)=1; y(i)=(1-0.1*T)*y(i-1)-0.05*T*y(i-1)^2+T*x(i-1); end

3.2- Ejemplo: Implementacin en MATLAB

Simulacin con MATLAB ENTRADA PUERTA UNITARIO (T=1 seg)

N=41; T=1; x=[ones(1,(N-1)/2) zeros(1,(N-1)/2+1)]; for i=2:N y(i)=(1-0.1*T)*y(i-1) - 0.05*T*y(i-1)^2+T*x(i-1); end

3.3- Ejemplo: Implementacin en LABVIEW

Simulacin con LABVIEW ENTRADA ESCALON UNITARIO (T=1 seg)

N=41; T=1; x=[ones(1,(N-1)/2) zeros(1,(N-1)/2+1)]; for i=2:N y(i)=(1-0.1*T)*y(i-1) - 0.05*T*y(i-1)^2+T*x(i-1); end

3.3- Ejemplo: Implementacin en LABVIEW

Simulacin con LABVIEW ENTRADA ESCALON UNITARIO (T=1 seg)

3.3- Ejemplo: Implementacin en LABVIEW

Simulacin con LABVIEW ENTRADA ESCALON UNITARIO (T=1 seg)

3.3- Ejemplo: Implementacin en LABVIEW

Simulacin con LABVIEW ENTRADA PUERTA UNITARIO (T=1 seg)

4.- ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN

Sea la Ecuacin Diferencial de primer orden ( ) ( ) + + =

Sustituyendo t por kT, donde k toma valores enteros y T es fijo Recordando la definicin de la derivada: Recordando la definicin de la derivada: ( ) + ( ) + ( ) = lim ( ) = lim

( )

+ )

+ )

4.- ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN

( ) ( + ) ( ) ) ( + ) ( ) )

= lim

3.- Ejemplo Sea la Ecuacin Diferencial de primer orden Discretizando

[ [ + ) ]= + ) ]=

( )

= 0.1
+

0.05
, (

+ ( )

Acomodando, la ecuacin recursiva resultante ser: [ + ) ]= + . . + +

(0.

] 0.05

))

+ [

Podemos escribir tambin de la forma: = .

[ ( )

( ) .

4.- Calculando res puestas dinmicas

La respuesta dinmica, es una ecuacin de diferencias que en realidad, por si misma es un algoritmo o formula para calcular las respuestas en la forma de funciones de tiempo. Ejemplo: Calcular la respuesta dinmica para la ecuacin de diferencias. Asumir los parmetros: = 0.1 , = 1, = 2. La ecuacin de diferencia se vuelve: 0.1 2 0.1 = 1 1 + ( 1) 1 1 = 1 1 + ( 1)

Asumiremos que la entrada es un impulso de amplitud U en un tiempo discreto k=0, y el valor inicial de y es y0. Podemos calcular las dos primeras respuestas en y de a siguiente forma: 1 = 0. 0 + 0. (0) = 0.9 + 0.2 2 = 0.9 0.9 + 0. + 0.2 0 = 0.81 + 0. 3 = 0.9 0.81 + 0. + 0.2 0 = 0.729 + 0.

5.- Calculando respuestas estticas

Para una respuesta esttica significa el valor de la constante en estado estacionario de la variable de salida del modelo cuando las variables de entrada tienen valores constantes. La respuesta esttica puede ser calculada desde la versin esttica de la ecuacin en diferencias. La versin esttica es obtenida cuando se deja todas las dependencias del tiempo en la ecuacin diferencial. Por ejemplo el termino y(k-1) es reemplazado por ys, donde el subindice s es esttico. Ejemplo: Calcular la respuesta esttica para la ecuacin de diferencias. Del ejemplo anterior = 0.9 1 + 0.2 ( 1) La versin esttica de la ecuacin en diferencias es: = 0.9 + 0.2 = 0.9 + 0.2 0.1 = 0.2 =2 La salida es el doble de la entrada. Comprobar con un codigo d ematlab ambas respuestas

6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias

Un diagrama de bloques es una representacin grafica de un modelo matemtico. El diagrama de bloques muestra la estructura del modelo, es decir, como los subsistemas estaban conectados. Adems, el diagrama de bloques puede ser representado directamente en una simulacin grafica de herramientas como simulink y LabVIEW. La figura muestra los bloques que se usan mas frecuentemente en modelos de ecuaciones en diferencias.

Diagrama de bloques elementales para dibujar modelos de ecuaciones de diferencias.

6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias

6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias

Ejemplo 1: Diagrama de bloques de una ecuacin de diferencias. El diagrama de bloques para la ecuacin para un algoritmo de un filtro pasa bajo mostrado en la figura: = 1 + 1 ( )

Diagrama de bloques del algoritmo de un filtro pasa bajo.

6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias

Ejemplo 2: Un sistema LTI(LinearInvariant-Time) definido por el diagrama d bloques de la figura:

Es excitado con la seal: =2

Diagrama de bloques 4

a) Obtener la secuencia de muestras x(n) y representela grficamente. b) Plotear la respuesta impulsional del sistema c) Proponga un procedimiento para calcular la salida del sistema.

( 2)

6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias

Solucin Ejemplo 2: Aqu debemos tener cuidado con este smbolo (*) que significa convolucion y se define de la siguiente manera: a) Obtener la secuencia de muestras x(n) y representela grficamente. =2 4 ( 2) Entonces primero separamos las dos seales Usando la formula anterior: = = 2 = =2 4 ; = ( 2) = = ( ) ( )

4 . ( 2 )

6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias

Solucin Ejemplo 2: a) Obtener la secuencia de muestras x(n) y representela grficamente. =2 4 ( 2) A simple vista parece complicado, pero es mas simple ya que el impulso solo tiene un valor no nulo en k=n-2, en consecuencia la sumatoria se reduce a: =2 ( ) 2 6 Y ahora esta parte tambin es sencilla ya que solo tiene cuatro valores que son: 1 1 1 = {0, 0,1, , , , 0,0 } 2 4 8 = 2 4 . ( 2 )

6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias

Solucin Ejemplo 2: b) Plotear la respuesta impulsional del sistema Si trabajamos con la variable intermedia w(n), obtemnos las ecuaciones de diferencias: 1 = 1 2 = 1 + 2 Para calcular la salida de este sistema hemos de conocer la respuesta impulsional del mismo ya que, y(n)=h(n)*x(n). Podemos considerar que tenemos dos sistemas en cascada de manera que la salida y(n) viene proporcionada por la convolucin de h2(n) con w(n) que es la salida, a su vez la salida del sistema h1(n) entre la entrada x(n), tal como se indica en la figura. Por ello la respuesta impulsional total viene dado por, h(n)=h1(n)*h2(n).
Representacin en cascada del diagrama de bloques

6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias

Solucin Ejemplo 2: b) Plotear la respuesta impulsional del sistema La ecuacion diferencial del sistema 1 es: 1 = 1 2 La respuesta impulsional ocurre cuando = ( ), y si consideramos condiciones iniciales nulas, entonces: 1 = 1 2 Realizando iteraciones:

Observando que la expresin general es: 1 = 2

6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias

Solucin Ejemplo 2: b) Plotear la respuesta impulsional del sistema Analizando el segundo sistema, tiene por ecuaciones en diferencias: = 1 + 2 Si hacemos w = = 1 + 2 Al igual que el caso anterior, dando valores a n, obtenemos: De este modo la respuesta impulsional ser:

6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias

Solucin Ejemplo 2: c) Proponga un procedimiento para calcular la salida del sistema. La salida se puede calcular = Donde podemos aplicar las propiedades distributivas y de desplazamiento temporal al convolucionar con una , si expresamos la entrada como una suma de impulsos retardados. 1 1 1 = 2 + 3 + 4 + 5 2 4 8 El cdigo matlab se lista a continuacin

6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias

6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias

CONVOLUCION

Convolucin de dos Pulsos Cuadrados (La funcin resultante termina siendo un Pulso Triangular).

Convolucin de un Pulso Cuadrado (como seal de entrada) con la respuesta al impulso de un condensador para obtener la seal de salida (respuesta del condensador a dicha seal).