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Historia de la Robtica Industrial

Jess Bustos M jbustos@est.ups.edu.ec Jose Quizhpe jquizhpe@est.ups.edu.ec Universidad Politcncia Salesiana, Sede Cuenca Desarrollo del Pensamiento III

AbstractLa historia de la robtica se remonta a la antigedad. Sin embargo, las mquinas automatizadas empezaron a utilizarse en la industria desde el siglo pasado. La principal industria beneciada con los robots industriales es la industria automovilstica en la cual se los utiliza principalemente en labores de soldadura. En el presente documento se aborda el tema de la Historia de la Robtica Industrial desde sus inicios hasta la actualidad con un enfoque principal en el impacto que ha tenido este tipo de tecnologa en el mbito industrial y social y en las proyecciones que se tienen para el futuro. Index TermsRobtica Industrial, automatizacin, tecnologa

I. I NTRODUCCIN La historia de la robtica nace ya desde pocas muy remotas con la aparicin de los autmatas o mquinas vivientes que aparecan en los relojes de las iglesias medievales. Los primeros robots utilizaban mecanismos de realimentacin del error, los cuales continan emplendose en la actualidad en los sistemas de control realimentados. En 1788, el ingeniero britnico James Watt invent el primer controlador autntico realimentado, conocido como regulador de Watt. Este dispositivo fue empleado para controlar la velocidad de las mquinas de vapor por medio de la regulacin del ujo de vapor, utilizando dos bolas mecanicas como mecanismo de realimentacin para cerrar las vlvulas de paso [1]. La palabra robot se utiliz por primera vez en la obra teatral publicada en 1920 RUR (Rossums Universal Robots), escrita por Karel Capek en colaboracin con su hermano Joseph [2]. Algunas de las primeras aplicaciones de los robots estaban ligadas al teatro, el cine, la msica y la literatura. Posteriormente los robots se introdujeron en el campo industrial para la automatizacin de procesos. Las primeras aplicaciones de los robots en la industria se remontan a la dcada de los 60, siendo su principal beneciaria la industria del automvil durante los aos 60 y 70. A partir de la aparicin de los robots en la industria, se ha evidenciado una evolucin moderada de estas mquinas tanto a nivel de hardware y software como de la aplicacin de nuevos materiales y las aportaciones algortmicas relacionadas con la robtica. Hoy en da, se estima que el nmero de robots instalados en fbricas de todo el mundo es de aproximadamente 800000, cifra que se ha mantenido prcticamente constante durante los ltimos aos [3].

Ciertos factores tales como la divisin del trabajo, el desarrollo de herramientas especializadas y el control por realimentacin dieron lugar a la automatizacin de las fbricas, en las cuales se utilizaba a los robots para hacer tareas repetitivas y forzadas que con el tiempo fueron mejorando en su tecnologa para realizar tareas ms difciles. Los dos principales tipos de robots encontrados en la industria son los manipuladores y los mviles. La morfologia de los robots manipuladores es la de un brazo articulado con herramientas de sujecin en los extremos del brazo. Se utilizan para realizar tareas repetitivas en industrias de automocin, fabricacin mecnica o electrnica [4]. Los robots mviles, conocidos como Vehculos Guiados Automticamente (AVG), son vehculos autopropulsados capaces de seguir de forma automtica una trayectoria variable. II. I NICIOS Y D ESARROLLO DE LA ROBTICA I NDUSTRIAL La construccin de los primeros robots industriales empieza luego de la segunda guerra mundial a partir de los programas de investigacin para desarrollar manipuladores mecnicos que permitan manipular materiales radiactivos. Estos sistemas eran controlados por un operario humano y se utilizaban para reproducir los movimientos de brazo y mano del operario [5]. Posteriormente, George C. Devol y Joseph F. Endelberger realizaron trabajos que llevaron a la construccin del primer robot industrial, introducido por Unimation Inc., en 1959. En la Figura 1 se muestra una fotografa del primer robot industrial construido.

Figure 1.

Primer Robot Industrial [6]

A partir de la construccin del primer robot industrial, se desarrollaron nuevos y ms sosticados mecanismos robticos que dieron lugar a un crecimiento de la poblacin de robots en la industria. A principios de los 70, H. A. Ernest desarroll una mano mecnica controlada por computadora con sensores tctiles. En esa misma poca, Tomovic y Boni (1962) desarrollaron el primer prototipo de mano robtica con sensor de presin para la realimentacin al sistema motor. Tambin, durante la dcada de los 80 se realizaron grandes avances en las tcnicas de reconocimiento de voz, deteccin de objetos mviles y factores de seguridad. En 1979 se introduce el Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). El desarrollo en la fabricacin de robots industriales estaba orientado a la utilizacin de los mismos en tareas repetitivas y peligrosas para los seres humanos o en aquellas que requieran de exactitud y precisin. En 1982, IBM introdujo el robot RS-1 para montaje. Este robot tiene una estructura en forma de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales [7]. En la actualidad los robots estn teniendo nuevas aplicaciones relacionadas con el rea del servicio, medicina, tecnologa aeroespacial, etc. La ltima generacin de robots, pertenece a la categora de Robots inteligentes, estos estn dotados de sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso [8]. III. I MPACTO DE LA ROBTICA I NDUSTRIAL A NIVEL
SOCIAL E INDUSTRIAL

En el futuro, el trabajo requerir de un gran nivel de conocimientos y la gente buscar empleos en compaas que les permitan ganar conocimientos [10]. A. Impacto en la economa El mercado de robots ha tenido un gran crecimiento en todo el mundo, principalmente en Europa. Sin embargo, el alto costo de esta tecnologa no la hace accesible a muchas personas. Lo que se busca es establecer mecanismos que permitan la redistribucin de la riqueza generada mediante el uso de nuevas tecnologas con el objetivo de que en prximos aos, el poder adquisitivo de las personas no se vea afectado por la expansin de la robtica industrial y de servicios. Teniendo esto en consideracin, se debe buscar una igualdad social de manera que todos tengan acceso a este tipo de tecnologas con la nalidad de tener un crecimiento intelectual mayor [11]. En esto hay que tener en cuenta que se producir benecios de los pases que practican este tipo de crecimiento tecnolgico, aumentando considerablemente la economa de los pases que practican este tipo de desarrollo, ya que incrementa la produccin y por tanto la demanda. Asimismo, debido al empleo de este tipo de tecnologas, el ingreso de las industrias ser mayor. Por otro lado, el consumo de electricidad producto de la utilizacin de este tipo de tecnologas ser tambin mayor, por lo cual las empresas debern buscar estrategias de ahorro de energa. Otras personas piensan que la tecnologa debe ser accesible a todas las clases sociales para conocer su verdadero impacto. El mayor crecimiento en la utilizacin de robots en las industrias se encuentra en Japn. En la Figura 2, se puede observar una grca en barras de los 10 pases que tienen mayor cantidad de robots en las industrias.

El crecimiento acelerado en la fabricacin de robots industriales a nivel mundial puede tener un gran impacto en el empleo de trabajadores en las industrias hasta el punto de llegar a reemplazarlos por completo. La mayor eciencia de los robots en tareas repetitivas y difciles podran generar una alta tasa desempleo. En la sociedad europea se presenta un crecimiento considerable en lo que se reere a la robtica en la industria, aunque debido a su alto costo, slo unas pocas personas tienen acceso a este tipo de tecnologa [9]. La introduccin de robots en la industria puede tener tambin un gran impacto en la produccin y por consiguiente, en la economa. A pesar de la cada vez mayor utilizacin de los robots en la industria, stos no han llegado a reemplazar por completo al ser humano. No obstante, existe un importante nmero de robots utilizados en la industria lo que hace que las empresas requieran de profesionales capacitados en la programacin y manejo de estos robots, haciendo de la preparacin y educacin aspectos de gran importancia en la seleccin del equipo de trabajo. Es entonces muy importante empezar a prepararse para la vida en una sociedad robotizada. La principal preocupacin se centra en el miedo de las personas a ser reemplazadas por los robots, pero teniendo en cuenta que los robots han sido creados por el hombre y necesitan de un operario humano para su funcionamiento, los robots nunca podrn llegar a sustituir por completo al ser humano.

Figure 2.

Pases con mayor densidad de robots industriales

Como se puede observar, existe un predominio de poblacin de robots en Europa y Asia. En la Figura 3 se presenta una grca de las perspectivas en cuanto al crecimiento de la industria robtica a nivel mundial.

B. Impacto en el ao 2010 En la actualidad, el mercado de robots industriales ha crecido considerablemente en la Unin Europea, con tasas de crecimiento incluso ms elevadas que las de Japn, siendo este pas el que ha dominado el mercado de robots industriales. En 1998, el mercado europeo de robots creci en unas 22000 unidades, que representa un 10 % con respecto a 1997, lo cual implica un rpido crecimiento. Se puede apreciar una tendencia hacia la automatizacin de las industrias en EE.UU y la Unin Europea [12]. Se prevee que para los prximos aos, el mercado de robots en el mundo se concentrar en Estados Unidos y Europa. De igual manera se espera que el coste de los robots continuar disminuyendo mientras aumenta su versatilidad. Tambin se espera un crecimiento en la fabricacin de robots de servicio los cuales por lo general realizan tareas de limpieza, inspeccin, ayuda a discapacitados y seguridad. Para el ao 2010, los robots industriales han incrementado su presencia en todos los sectores econmicos. Se prevee que la robtica tendr un impacto similar tanto en la fabricacin como en los servicios. Adems crecer la demanda de trabajadores con una mayor cualicacin y por consiguiente, intentarn conseguir mejores condiciones laborales. En lo que respecta a los costes salariales, se prevee que stos permanecern estables para los niveles actuales mientras que se dara un aumento en los salarios de los altos cargos y una reduccin en el pago de las categoras medias y bajas. Uno de los principales impactos ser la transformacin de las estructuras productivas y de servicios. Los escenarios futuros comprenden tres variables con respecto al impacto del uso de la robtica en la Unin Europea. La primera es la evolucin de una mano de obra robotizada en el sector de la fabricacin y la de servicios, que segn los estudios mantendr altas tasas de crecimiento. La segunda variable es el nuevo modelo laboral y los cambios en horarios de trabajo y organizacin empresarial previstos por los expertos. La tercera variable es la reaccin institucional y poltica a los cambios en la economa en el transcurso de la automatizacin. IV. F UTURO DE LA ROBTICA La robtica ha sufrido una evolucin considerable en los ltimos aos y por esta razn, en la actualidad se han creado varios campos que componen la robtica avanzada y que afrontan su futuro [13]. Los campos de investigacin que estructuran la robtica avanzada hoy en da son seis: la que relaciona al robot con su entorno, la conductual, la cognitiva, la epigentica, la evolutiva y la biorrobtica. Todos estos campos estan apoyados por la ingeniera mecnica, elctrica, electrnica e informtica. A. Robtica Situada Se ocupa de los robots que estn se encuentran en entornos complejos y muy frecuentemente cambiantes. La complejidad del sistema de control est estrechamente ligada con la complejidad del sistema de control.

B. Robtica Basada en la Conducta En este enfoque, los robots reaccionan ante los cambios de su entorno local, es decir, generan un comportamiento slo cuando se les estimula. Estas conductas pueden ser la de evitar obstculos, caminar, levantarse, etc. El sistema de control se construye por medio de un modelo de ensayo y error, capa por capa, donde cada capa es responsable nicamente de una conducta bsica. C. Robtica Cognitiva Aqu se utiliza tcnicas provenientes del campo de las Ciencias Cognitivas. Estos robots deben poseer conductas cognitivas de alto nivel que impliquen razonar. D. Robtica de Desarrollo o Epigentica Se caracteriza porque trata de implementar sistemas de control de propsito general, a travs de un prolongado proceso de desarrollo o auto-organizacin autnoma. Es un rea de investigacin que integra la neurociencia del desarrollo, la psicologa del desarrollo y la robtica situada. Inicialmente el sistema puede estar dotado de un pequeo conjunto de conductas o conocimientos innatos, pero gracias a la experiencia adquirida es capaz de crear representaciones y acciones ms complejas. E. Robtica Evolutiva En este enfoque se aplica los conocimientos obtenidos de las Ciencias Naturales y de la Vida Articial (redes neuronales, tcnicas evolutivas y sistemas dinmicos) sobre robots reales, a n de que desarrollen sus propias habilidades en interaccin ntima con el entorno y sin la intervencin humana. Por medio de la utilizacin de tcnicas evolutivas , se puede decidir evolucionar el sistema de control o algunas caractersticas del cuerpo del robot o coevolucionar ambas. F. Robtica Inspirada en la Biologa Esta aproximacin se ocupa de disear robots que funcionan como los sistemas biolgicos, de all que se basan sobre las Ciencias Naturales y la robtica. La ventaja de construir bio-robots es que, como es posible estudiar todos sus procesos internos, se los puede contrastar con los diferentes rganos del animal del cual se inspira. La robtica del futuro apunta hacia el desarrollo de sistemas microelectromecnicos, cuyo tamao va desde centmetros hasta milmetros. Estos diminutos robots podran ser empleados para avanzar por vasos sanguneos con el n de suministrar medicamentos o eliminar bloqueos arteriales. Tambin podran trabajar en el interior de grandes mquinas para diagnosticar con antelacin posibles problemas mecnicos. Es posible que los cambios ms espectaculares en los robots del futuro provengan de su capacidad de razonamiento cada vez mayor. Tambin esta el campo de la inteligencia articial el cual est pasando rpidamente de los laboratorios universitarios a la aplicacin prctica en la industria, y se estn desarrollando mquinas capaces de realizar tareas cognitivas como la

planicacin estratgica o el aprendizaje por experiencia. El diagnstico de fallos en aviones o satlites, el mando en un campo de batalla o el control de grandes fbricas corrern cada vez ms a cargo de ordenadores inteligentes. V. C ONCLUSIONES El desarrollo de la robtica y su inclusin en la industria ha tenido un gran impacto en la sociedad. A pesar de que la robtica naci por motivos de puro entreteniemiento, en la actualidad es muy utilizada en la industria haciendo que los procesos se desarrollen de una manera ms rpida y eciente. Esto a su vez ha tenido una gran incidencia en las empresas que ha trado como consecuencia un desplazamiento de la mano de obra humana. Esto ha provocado que las empresas se preocupen por contratar trabajadores cualicados creando por ende desempleo. El futuro de la robtica se espera que sea de benecio para la sociedad y contribuya al mejoramiento de la misma. R EFERENCES
[1] Mrquez Bernardo, Robots industriales, Universidad Autnoma de Centro Amrica [2] Karel C. R.U.R. (Rossums Universal Robots. Penguin Classics. Referencia en http://us.penguingroup.com/nf/Book/Book Display/00_9780141182087,00.html [3] Barrientos Antonio, Nuevas Aplicaciones de la Robtica. Robots de Servicio, Departamento de Automtica, Ingeniera Electrnica e Informtica Industrial, Universidad Politcnica de Madrid [4] Ruiz Quebrado Juan, Los Robots en la Industria, Instituto de Ciencias Bsicas e Ingeniera, Universidad Autnoma del Estado de Hidalgo [5] Craig. John J., Robtica, Prentice Hall [6] http://www.stafortd.edu/ [7] Ferrat, G., AMAT, J., AYSA, J., Y OTROS. Robtica Industrial. Barcelona: Marcombo, S.A., 1988. 382p. [8] International Association for Automation and Robotics in Construction (IAARC): http://www.iaarc.org/ [9] Castells, Manuel (1996) The Information Age: Economy, Society and Culture. Volume I: The Rise of the Network Society, Blackwell Publishers Inc., Cambridge (Ma) [10] Tezanos, J. F., Daz, J. A., Snchez Lpez, A., (1997) Estudio Delphi sobre tendencias cientco-tecnolgicas en Espaa 1997, Editorial Sistema, Madrid, pp. 187-252. [11] Lpez Pelez, A., (2000) Impactos de la Robtica y la Automatizacin Avanzada en el trabajo. Estudio Delphi, Editorial Sistema, Madrid. [12] International Federation of Robotics, World Robots 1999, IFR/Naciones Unidas, NuevaYork/Ginebra 1999. [13] Gil Alvarez Jose Ignacio, Evolucion y Futuro de la Inteligencia Articial Aplicada a la Robotica, Universidad Carlos III de Madrid.