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UNIVERSIDADE ESTADUAL DE SANTA CRUZ
GEOVANE MIMOSO SOUZA
DESENVOLVIMENTO DE UM VECULO AREO NO TRIPULADO PARA MONITORAMENTO DE REGIES DESMATADAS ATRAVS DO GEORREFERENCIAMENTO DE IMAGENS
ILHUS BA 2012
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE SANTA CRUZ
Monografia apresentada, para a obteno do ttulo de bacharel em cincia da computao, disciplina Estgio Supervisionado, Universidade Estadual de Santa Cruz. Orientadora: Prof. Martha Ximena Torres Delgado.
ILHUS BA 2012
Ilhus BA, 19/12/2012
Martha Ximena Torres Delgado UESC (Professora Orientadora)
Francisco Bruno Souza Oliveira UESC (Professor do Curso de Cincia da Computao)
Esbel Toms Valero Orellana UESC (Professor do Curso de Cincia da Computao)
DEDICATRIA
Dedico a minha me Valeria Mimoso, pois dela que vem tudo que sou.
AGRADECIMENTOS Agradeo as minhas mes: Valria, Adriana, Liu, Neide e Marilda, aos meus pais Carlos e Marcos e aos meus irmos: Zaiane, Jnior, Las, Felipe e Marcos Jr por me darem apoio em todas as etapas da minha vida. Sem vocs eu no seria ningum. minha namorada Lenize, que me acompanhou, apoiou e foi minha grande amiga por quase toda minha graduao e durante esse projeto compreendeu o pouco tempo dedicado a ela. Aos meus colegas de faculdade: Rafaela, Michael, Bode, Anderson, Jackeline, Bruno, Clcia, Ulisses, Carlos e Ian, por terem me dado fora e apoio durante a graduao. Vocs comearam como colegas e hoje se tornaram grandes amigos. minha orientadora Martha Ximena, que trabalhou comigo durante toda a graduao me ajudando e orientando no sentido completo da palavra. Obrigado pelos inmeros conselhos e por acreditar em mim. Gesil e Agnaldo responsveis, respectivamente, pelo NIT e pelo CEPEDI por acreditarem no projeto e por proporcionar que ele se tornasse realidade. A Paulo Costa, Francisco Bruno, Marcelo Honda, Dany Sanchez, Carlos Jos, Martha Ximena e Jos Craveiro. Por serem professores nota 1000 e marcarem positivamente minha trajetria acadmica. Vou levar seus ensinamentos para a vida. Ao pessoal da engenharia do CEPEDI, pelo apoio e o interesse durante o projeto. Aos meus amigos do BITLAB: Acio, Everton e Tiago, por toda ajuda. Sem vocs esse projeto no seria possvel. Ao pessoal do aeromodelismo de Itabuna, principalmente Joto e Ricardo, que me auxiliaram com suas opinies, experincia e emprstimos durante o projeto. E a todos que de uma forma ou outra estiveram envolvidos neste trabalho.
Autor: Geovane Mimoso Souza Orientadora: Prof. Dr. Martha Ximena Torres Delgado
RESUMO Este trabalho apresenta o projeto e desenvolvimento de um veculo areo no tripulado (VANT), para captura de imagens georreferenciadas na regio sul da Bahia. Tal projeto partiu da dificuldade de se capturar imagens atravs de satlites na regio devido ao seu alto ndice de nebulosidade. Considerando o problema a ser sanado, foram estabelecidos requisitos como: estabilidade, autonomia de voo, alcance, capacidade de trabalho em locais de mata densa e de voo autnomo. Para atender esses requisitos, durante a fase de projeto, foram estudados os diversos tipos de VANTs, seus equipamentos e sua capacidade de adequao aos requisitos, definindo assim o melhor conjunto para compor o veculo. Depois de projetado, o VANT foi montado, configurado e adaptado para a execuo da tarefa proposta. Com o intuito de validar o conjunto construdo, foram feitos testes de voo que demonstraram sua capacidade de atender os requisitos estabelecidos. O veculo voou em condies adversas de tempo, capturou imagens e vdeos de maneira estvel e com qualidade, atuou em modo autnomo e manual, alm de apresentar autonomia de voo e alcance compatveis com suas funes.
Palavras chave: VANT; Georreferenciamento de Imagens; ndice de nebulosidade.
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SUMRIO RESUMO............................................................................................................ V 1. INTRODUO ............................................................................................ 7 1.1. 1.2. Identificao do problema .................................................................. 8 Objetivos .............................................................................................. 9
2. REVISO DE LITERATURA ....................................................................... 9 3. METODOLOGIA ........................................................................................ 10 4. DESENVOLVIMENTO ............................................................................... 12 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. Definio da estrutura ...................................................................... 12 Sistema de controle e comunicao ............................................... 29 Montagem e Configurao ............................................................... 34 Sistema de Georreferenciamento .................................................... 48
5. RESULTADOS E DISCUSSO ................................................................ 57 6. CONCLUSES ......................................................................................... 60 7. TRABALHOS FUTUROS .......................................................................... 61 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................ 62 APNDICE A.....................................................................................................65 APNDICE B.....................................................................................................66 APNDICE C.....................................................................................................68 APNDICE D.....................................................................................................69
1. INTRODUO O uso de Veculos Areos No Tripulados (VANTs), ou Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) no necessariamente novo, contudo, s
recentemente, com o avano de reas como processamento de dados e a miniaturizao de componentes, esse tipo de tecnologia se expandiu. Atualmente, tem sido aplicada nos mais diversos setores da sociedade, tanto em aplicaes civis como militares. A Portaria Normativa n 606 do Ministrio da Defesa, em seu quarto artigo, conceitua os VANTs da seguinte maneira:
I - Veculo Areo No Tripulado: uma plataforma area de baixo custo operacional que pode ser operada por controle remoto ou executar perfis de voo de forma autnoma podendo ser utilizada para: a) transportar cargas teis convencionais, como sensores diversos e equipamentos de comunicao; b) servir como alvo areo; e c) levar designador de alvo e cargas letais, sendo nesse caso empregado com fins blicos.
A alnea (a), descrita na definio acima, nicho de aplicao mais crescente ao redor do mundo. Tal definio engloba veculos para inspeo de linhas de transmisso de energia, monitoramento de fronteiras, aerofotografia, georreferenciamento, auxlio ttico em operaes policiais, entre outros. Esse avano deve-se, principalmente, ao seu custo reduzido, sua mobilidade, disponibilidade e capacidade de adaptao a cada tipo de problema. Dentro desse seguimento, o monitoramento areo atravs do georreferenciamento de imagens tem se destacado. O uso de satlites, ou mesmo avies equipados com sistemas especializados, tem um custo mdio muito superior ao do uso de VANTs de pequeno porte. Alm disso, tais
tecnologias nem sempre esto disponveis: Os satlites, por exemplo, dependem de condies ambientais favorveis e de suas rotas de passagem. Os avies, por sua vez, dependem de aeroportos, pilotos especializados nesse tipo de atividade e de aeronaves adaptadas com os equipamentos necessrios.
1.1. Identificao do problema O municpio de Ilhus se encontra em uma regio onde o ndice de cobertura de nuvens um dos mais altos da Bahia (FRANA, 2007), dificultando a captura de imagens de alta resoluo por meio de satlites. Sabe-se que a captura de imagens em locais com esta caracterstica muito difcil, pois a obteno de novas imagens depende sempre da passagem do satlite pelo local. Sendo assim, caso uma determinada imagem no esteja com a qualidade suficiente para estudo, o sistema deve aguardar a prxima passagem do satlite para a captura da imagem. Este processo de aquisio de imagens de determinadas reas em nossa regio de grande relevncia, pois este vem auxiliando a fiscalizao, por parte da polcia ambiental, de reas julgadas de acordo com a Lei da Mata Atlntica (BRASIL, 2006). Alm de ser de grande importncia para pesquisadores da Universidade estadual de santa cruz que necessitam de imagens de alta resoluo georreferenciadas para o monitoramento e estudo das regies costeiras do municpio de ilhus. A Lei da Mata Atlntica vem sendo aplicada para que regies desmatadas possam ser recuperadas, garantindo uma maior estabilidade para a fauna e flora da regio. Com ela, fazendeiros e produtores rurais que agridem reas de floresta nativa so julgados, e por vezes condenados, pagando por seus delitos com penas como multa e obrigao de realizar o reflorestamento da rea desmatada. O principal impasse que a polcia ambiental precisa fiscalizar essas regies, o que se trata de uma tarefa bastante cansativa e custosa. As imagens capturadas via satlite so uma das alternativas neste processo de fiscalizao, no entanto, como citado anteriormente, para reas do municpio de Ilhus e dos municpios vizinhos, as imagens de satlite apresentam uma porcentagem significante do seu domnio coberto por nuvens. Este mesmo problema tem afetado o andamento de diversos estudos e pesquisas nesta regio. Com o intuito de apresentar uma alternativa, esse trabalho prope a elaborao de um VANT (Veculo Areo No Tripulado) que sirva como
plataforma para possibilitar o acompanhamento, monitoramento e aquisio de imagens georreferenciadas destas localidades. 1.2. Objetivos Desenvolver um Veculo Areo No Tripulado para dar suporte ao georreferenciamento de imagens. O veculo dever possuir um nvel de flexibilidade que o permita atuar em modo autnomo ou manual, alm de possuir autonomia de voo, estabilidade e alcance compatveis com o monitoramento de regies desmatadas na regio sul do estado da Bahia. 2. REVISO DE LITERATURA Com uma gama de conhecimentos j difundidos e com a disponibilidade de equipamentos no mercado, pesquisas cujo foco a aplicao desses equipamentos para a resoluo de problemas especficos tem sido cada vez mais frequentes. Nelas, so avaliados os requisitos da aplicao e, com base nisso, so pesquisadas as estruturas e equipamentos, que em conjunto, possibilitaram a criao do veculo mais adequado para a resoluo do problema proposto. RASI, J. (2008) apresenta o desenvolvimento de um veculo areo no tripulado de asa fixa e sua configurao como plataforma para a pulverizao agrcola. Durante o projeto, foram buscadas solues mais eficientes que as convencionais, mais baratas, com menor risco e destinadas a pequenas e mdias propriedades agrcolas. Um prottipo foi construdo por uma empresa privada a partir das definies estabelecidas durante o trabalho. Ao final do trabalho, o equipamento apresentou resultados satisfatrios para as situaes do voo requeridas. Em NASCIMENTO, D. (2011), so analisados os requisitos de hardware necessrios para a construo de UAV quadrotor1, que possibilite a implementao de um enxame de UAVs com foco em aplicaes de monitoramento territorial. Foram realizados estudos sobre os diversos componentes de um multi-rotor2, comparaes e escolhas entre os equipamentos disponveis, alm das validaes desses equipamentos em
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Veculo de asa rotativa com quatro motores. Veculos de asa rotativa com dois ou mais motores.
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relao ao problema exposto. Ao final do trabalho foi proposto um conjunto de equipamentos mais adequados ao problema com o objetivo de que, em trabalhos futuros, esse conjunto seja utilizado como referncia para a construo de enxames de UAVs. Por fim, em MEDEIROS, F. (2007), um VANT de asa fixa para dar suporte agricultura de preciso foi projetado e implementado. Foram definidos procedimentos metodolgicos, os quais embasaram a definio dos equipamentos de um VANT para o objetivo proposto. Um prottipo foi construdo e validado atravs de testes em lavouras da regio. O prottipo apresentou resultados satisfatrios, permitindo a obteno de informaes preliminares de uma determinada rea, proporcionando suporte nas atividades agrcolas e o auxlio no planejamento e na tomada de decises para a localizao de manchas em lavouras. O trabalho aqui descrito segue essas mesmas linhas de trabalho apresentadas anteriormente. A partir da atividade a ser desenvolvida pelo veculo, sero definidos requisitos e com base neles uma estrutura considerada ideal ser projetada. O veculo ento ser construdo, configurado e adaptado para a execuo da tarefa proposta. 3. METODOLOGIA O projeto contou com o apoio do Centro de Pesquisa e Desenvolvimento Tecnolgico em Informtica e Eletro-eletrnica de Ilhus CEPEDI, que financiou os custos do projeto, e forneceu a estrutura necessria para o seu desenvolvimento. O projeto foi alocado no BITLAB, laboratrio de
eletroeletrnica do CEPEDI, que conta com diversos equipamentos para o desenvolvimento de projetos mecnicos e eletrnicos. Alm disso, foi colocado um computador com acesso a internet para possibilitar que o desenvolvimento e os testes fossem feitos no prprio laboratrio. Para organizar seu avano, o projeto foi dividido em oito etapas principais. So elas: a) definio da estrutura do VANT, b) montagem e calibrao dos equipamentos, c) adaptao do sistema de controle estrutura definida anteriormente, d) estudo e implementao do sistema de rdio e telemetria, e) estudo e configurao do sistema de controle de misso em terra,
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alm do projeto e desenvolvimento do sistema de georreferenciamento (f), os testes de voo (g) e a aquisio das imagens (h). a) Durante esta etapa, foram realizados estudos sobre o funcionamento dos multicpteros3, seus componentes e sistemas de controle, alm de uma anlise detalhada dos diversos equipamentos disponveis no mercado. Foram feitos ainda testes de eficincia com alguns conjuntos de equipamentos, selecionados durante a fase de estudos, para embasar a definio do tipo de equipamento a ser construdo. Com os dados de eficincia, foi possvel realizar os clculos e anlises em diferentes cenrios de configuraes, definindo, dessa forma, o conjunto de equipamentos mais adequado para o projeto. b) Nesta etapa, foi feita a montagem e o teste do sistema de propulso, a montagem e adaptao do frame4, instalao dos rotores, instalao dos ESCs5, verificao do equilbrio e balanceamento da estrutura, bem como a confeco da placa distribuidora de tenso e sinal, e a instalao da bateria. c) Foi feito um estudo aprofundado no hardware do ardupilot mega
2.5, bem como nos cdigos de controle do projeto arducopter, entendendo, assim, seu funcionamento e dando embasamento para as possveis modificaes posteriores. Ainda nesta etapa, foi realizada a instalao do sistema de controle estrutura, realizando as configuraes e adaptaes necessrias para todos os componentes do veculo. Outra tarefa desta etapa foi a adaptao do cdigo do sistema de controle de trajetria autnoma, com o objetivo de permitir que imagens sejam capturadas em cada ponto de interesse com a melhor preciso e estabilidade possveis. d) Na etapa quatro, foram realizadas a montagem, a configurao e
o teste do sistema inicial de rdio-controle. Foram feitos ainda testes diretamente no multicptero, permitindo, assim, a regulagem do sistema de propulso, de forma a proporcionar uma estabilidade de voo adequada. Ainda nesta etapa, foi instalado e configurado o sistema de telemetria junto ao multicptero e o software de controle de misso em solo.
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Sinnimo de multi-rotor Estrutura fsica dos multi-rotores. 5 ESCs (Eletronic Speed Controllers) so controladores eletrnicos de velocidade utilizados em motores de corente contnua.
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e)
Neste ponto, foram realizados os estudos referentes ao
funcionamento do software de cdigo aberto do projeto ardupilot o Mission Planner. Aps esse estudo, foi necessrio realizar as diversas configuraes do equipamento junto ao software, bem como foram analisados os possveis modos de determinao da misso autnoma, de maneira que esta funcione em conformidade com o sistema de georreferenciamento. f) Para o sistema de georreferenciamento, foi necessrio um estudo
sobre o firmware da cmera Gopro hero 2, com o intuito de entender como funcionam os trinta pinos de sua porta para adaptadores externos (BUS). A partir desse estudo, foram concebidos um circuito de interfaceamento entre a cmera e o sistema de controle, alm do cdigo de controle da cmera, que permitira enviar comandos para captao de imagens. Por fim, em (h) e (g), foram realizados os testes de voo e de aquisio das imagens, com a finalidade de permitir aferir a eficcia do equipamento em relao aos objetivos propostos. 4. DESENVOLVIMENTO 4.1. Definio da estrutura Atualmente, existem diferentes tipos modelos de veculos areos no tripulados. Ao considerar os de pequeno porte, podemos dividi-los em trs tipos: os de asa fixa, os multi-rotores e os helicpteros. Os modelos de asa fixa atingem as maiores autonomias de voo e conseguem cobrir grandes reas. Em geral, necessitam de locais adequados para pousos e decolagens. Alm disso, no conseguem manter uma posio fixa durante o voo. Os multi-rotores e os helicpteros so veculos de asa rotativa, conseguem realizar pousos e decolagens verticais, manter uma posio fixa durante o voo e possuem uma estabilidade relativamente melhor do que a dos modelos de asa fixa do mesmo porte. Os multi-rotores, pelo fato de possuir mais motores, conseguem maior preciso nos seus movimentos, maior estabilidade e possuem maior capacidade de carga til. Levando em considerao o tipo de atividade que o veculo ir desenvolver, podem-se definir alguns requisitos para a sua estrutura. So eles:
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Estabilidade; Definio precisa de seu posicionamento geogrfico em um momento especfico; Atuao em diferentes altitudes; Autonomia de voo acima de 15 minutos; Realize as operaes de maneira autnoma ou manual; Consiga carregar equipamentos para a captao de imagens; Decolagem nos mais diversos tipos de ambiente (sem pista); Considerando os requisitos apresentados, pode-se perceber que os
multi-rotores so mais adequados para a funo, visto que apresentam boa estabilidade, conseguem se manter fixos em uma posio especfica, facilitando assim a captao e o georreferenciamento de imagens de maneira precisa (EISENBEISS, 2004). Alm disso, possuem uma capacidade de carga maior do que os helicpteros do mesmo porte, o que falicita a adaptao de diversos sistemas de captao de imagens, controle, telemetria, transmisso de vdeos, entre outros. Outras caractersticas importantes so sua capacidade de fazer pousos e decolagens verticais e sua movimentao precisa, possibilitando a sua utilizao em ambientes urbanos ou de mata densa. Por fim, por ser uma estrutura adaptvel e com diversos tipos de configuraes, possvel realizar um estudo aprofundado e definir qual dessas configuraes a mais adequada para o projeto. Dessa maneira, possvel conceber uma estrutura visando os requisitos solicitados. Os multi-rotores Como pode ser visto na Figura 1, um multi-rotor composto por hlices; motores; frame; baterias e ESCs, alm do seu sistema de controle; comunicao e distribuio de energia, os quais sero abordados com mais detalhes nos prximos itens. Sendo assim, nesse ponto, sero abordadas questes que iro impactar diretamente em caractersticas como: eficincia energtica, estabilidade, segurana, capacidade de carga e autonomia de voo do equipamento. Para isso, foram realizadas pesquisas sobre cada tipo de equipamento, analisando suas vantagens e desvantagens. Aps isso, foram feitos testes de eficincia com alguns equipamentos para definir a melhor configurao para o sistema de propulso.
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Figura 1- Equipamentos que compem um multi-rotor. Fonte: (ArduCopter, 2012a).
Hlice As hlices possuem duas caractersticas importantes para sua escolha. So elas: o dimetro e o passo - ambas so usualmente representadas em polegadas. O dimetro a distancia de uma ponta a outra da hlice e o passo a altura da massa de ar que a hlice ir movimentar ao realizar uma rotao completa (RODRIGUES, 2004). Quanto maior o dimetro da hlice, maior ser sua rea de arrasto, portanto mais fora ser gerada pelo motor. Quanto maior o passo da hlice, maior ser a velocidade final do equipamento. Equilibrar esses dois parmetros para suprir as necessidades de cada tipo de equipamento a soluo mais adequada para a escolha das hlices. Hlices maiores proporcionam maiores arrasto e estabilidade, porm, no so indicadas para voos acrobticos onde exige-se grande velocidade e mobilidade. J hlices menores trabalham com rotaes mais altas e passos maiores para movimentar uma pequena quantidade de ar com um grande fluxo, possibilitando assim atingir grandes velocidades. O VANT em desenvolvimento neste projeto busca eficincia energtica e estabilidade durante voo. Hlices maiores possuem maior rea de apoio, logo maior estabilidade. Alm disso, exigem menos rotaes dos motores e movimentam uma quantidade maior de massa de ar a cada rotao, portanto
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apresentam taxas de eficincia maiores em relao a hlices de menor tamanho. No que diz respeito ao passo da hlice, no so necessrias grandes velocidades durante o voo, logo se optou por passos medianos. Dessa forma, diminui-se a exigncia de torque do motor e aumenta-se a eficincia do conjunto. Considerando as definies apresentadas anteriormente e os estudos realizados por VIOLATO, G. & LACAVA, P. (2006), alm de avaliar as necessidades de estabilidade, eficincia e velocidade mediana (15 m/s) do veculo, foram escolhidas, dentre as disponveis no pas, as seguintes hlices: Motor A alimentao de UAVs de pequeno porte fornecida atravs de baterias, as quais fornecem uma tenso de alimentao contnua. Tal fato limita as opes de escolha aos motores de corrente contnua (motores cc). Segundo MORELATO (2001a), um motor cc converte energia eltrica em energia mecnica, com a particularidade de que deve ser alimentado com tenso contnua. Tais motores podem ser divididos em dois tipos: os motores com escova (brushed) e os sem escova (brushless). Os motores com escova so compostos basicamente por um estator, um rotor e um comutador: O estator responsvel por gerar um campo magntico; para isso podem ser utilizados, a depender do tamanho do motor, enrolamentos ou ms permanentes. O rotor contm um enrolamento tambm chamado de armadura, que alimentado atravs do comutador e escovas de grafite. Tal enrolamento tem sua polaridade invertida de acordo com a posio do comutador. J o comutador uma estrutura circular que funciona invertendo o sentido da corrente contnua que circula na armadura durante a sua rotao. Dimetro: 16 passo: 6.5 peso: 24g Material: Fibra de carbono Dimetro: 14 passo: 4.7 peso: 20g Material: GRP6
Plstico reforado com fibra de vidro.
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Tais componentes interagem de acordo com a representao vista na Figura 2, a qual exemplifica o funcionamento bsico de um motor CC. Tais motores partem do princpio de que um condutor transportando uma corrente eltrica e atravessado por um fluxo magntico fica submetido a uma fora de natureza eletromagntica (MORELATO, 2001b). Partindo desse ponto, colocando-se a armadura entre os polos norte e sul de um im (estator), formase um campo magntico B que ir passar pela espira da armadura. Quando a espira ligada a uma fonte de energia, ela passa a interagir com o campo magntico B de acordo com o sentido do fluxo da corrente i, que passa pela espira gerando uma fora ortogonal ao plano da corrente. Tal fora responsvel pela movimentao da espira, porm tende ao equilbrio. Para possibilitar uma movimentao contnua do motor, o comutador, girando e em contato com as escovas, alterna periodicamente o fluxo da corente na espira e, dessa forma, inverte o sentido da fora no ponto de equilbrio.
Figura 2 - Estrutura bsica de um Motor CC. Fonte: (MORELATO, 2001c).
Os motores com escova so simples e fceis de fabricar, portanto so baratos. Porm, apresentam alguns problemas: As escovas se desgastam com o tempo e limitam a velocidade mxima do motor; Como as conexes so feitas e desfeitas a todo o momento, so geradas fascas e rudos eltricos com frequncia; O uso de escovas limita a quantidade de polos que a armadura pode ter.
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J os motores cc sem escova funcionam com uma estrutura parecida e valendo-se dos mesmos princpios. A principal diferena que esse tipo de motor deve ter o rotor magnetizado por ims permanentes e os enrolamentos so colocados no estator. A movimentao do motor possvel, pois so feitas inverses de polaridade por um circuito externo nos enrolamentos do estator, fazendo com que o rotor gire. A utilizao desse tipo de motor tem os seguintes benefcios: No apresenta os problemas encontrados nos motores com escova; tais como: fascas, rudos eltricos e desgaste de escovas; Maior preciso, pois o controle feito atravs de um microcontrolador, e no mecanicamente; Maior eficincia, pois a velocidade pode ser controlada pelo microcontrolador; Pode usar vrios enrolamentos, aumentando assim a preciso e o controle do motor. Considerando tais caractersticas, o motor eltrico escolhido para o projeto do tipo sem escova ou brushless. Porm, existem diversos tipos de motores brushless, que variam sua faixa de alimentao, taxa mxima de rotao por minuto e o tipo de hlice que suportam. Cada uma dessas caractersticas impacta na eficincia do sistema de propulso e devem ser analisadas. Os brushless tem um nmero associado a eles, identificado como KV. Tal nmero representa a quantidade de rotaes por minuto que um motor pode atingir alimentado por uma tenso de um volt. Portanto um motor com 500 kv, e alimentado com 11v ter rotao mxima de 11x500 rpm, ou seja, 5500 rpm. Essa uma das caractersticas mais relevantes para a escolha de um motor brushless, pois quanto maior a taxa de rotao de um motor, mais rpidas as comutaes devem ser feitas. Portanto, o torque final do motor menor. Logo, KV e torque so grandezas inversamente proporcionais. Como hlices maiores exigem um torque maior para serem movimentadas, quanto maior a hlice menor deve ser o KV do motor. Levando em conta o tpico sobre hlices, onde se conclui que hlices maiores possibilitam maior estabilidade e eficincia (alm do fato de que
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motores com menor taxa de rotao so energeticamente mais eficientes), optou-se por motores brushless com baixo KV e com uma grande faixa de alimentao, para possibilitar a utilizao de diferentes tipos de bateria durante os testes do sistema de propulso. Tendo como fator limitador a oferta de motores encontrada no Brasil, foram selecionados os seguintes motores para a fase de testes: brushless 360kv, 2s a 6s (7,4v a 22,2 v), 80g, corrente mxima 10A; brushless 650kv, 2s a 4s (7,4v a 14,8 v), 73g, corrente mxima 18A.
Bateria Atualmente existem quatro tipos principais de baterias. So elas: Li-Ion Battery, NiMH Battery, NiCd Battery e LiPo Battery. Na Tabela 1, pode-se ver um resumo das caractersticas mais relevantes para o desenvolvimento de UAVs de cada bateria. Tais caractersticas esto definidas abaixo: Densidade de Energia (Wh/kg): Diz respeito a quantidade de energia que a bateria consegue suportar por quilograma. Logo, quanto maior esse ndice, mais energia ser carregada com o mesmo peso. Essa uma das caractersticas mais importantes para a bateria de um UAV, pois, quanto maior o peso do equipamento, maior ser seu consumo energtico e menor ser sua autonomia de voo. Efeito memria: A quantidade de carga que usada para carregar uma bateria ainda no-vazia definida como parmetro para as prximas recargas, o que resulta em perda de capacidade da bateria com o passar das recargas. Capacidade de descarga: a corrente mxima que a bateria consegue liberar de uma vez. Ela expressa nas baterias com a terminologia NC, onde N significa o nmero que vezes que a bateria consegue liberar, de uma s vez, a sua carga. Assim, uma bateria de 2 Ah com 5C consegue suprir uma corrente de at 10 A. Para multi-rotores, essa uma caracterstica indispensvel, visto que a depender das condies de vento e do tipo de acelerao que imposta ao veculo, o consumo de energia pode variar drasticamente, logo a bateria deve suportar essa variao e continuar alimentando o veculo.
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Capacidade de recarga: a quantidade de carga que a bateria pode receber durante a sua recarga. Ela tambm expressa com a terminologia NC. Quanto maior esse valor, mais velozes sero as recargas e o veculo ficar disponvel mais rapidamente.
Ciclo de vida: quantidade de vezes que uma bateria pode ser carregada e descarregada completamente. Quanto maior esse nmero, mais as baterias vo durar, o que implicar em menor necessidade de troca da bateria do veculo.
Tabela 1 - Tabela comparativa de baterias. Li-Ion Densidade de energia (Wh/kg) Efeito memria Capacidade de descarga Capacidade de recarga Ciclos de Vida 120 - 140 No possui < 60c < 8c 400-600 NiMH 80 - 100 Raro < 20 c < 4c 400 - 500 NiCd 40 - 60 Possui < 20 c < 4c 250 - 300 LiPo 140 180 No possui < 100c < 10c 600 1000
Fontes: (TRINDADE, 2006), (POWARIDER, 2012) e oferta mundial de baterias na internet.
Como pode ser visto na Tabela 1, as baterias de LiPo possuem os melhores ndices em todos os aspectos avaliados. Outro fator importante que esse tipo de bateria tem sido largamente utilizado no desenvolvimento de veculos areos no tripulados e pela comunidade de modelistas em geral, fato que aumenta a oferta e incentiva o avano tecnolgico dessas baterias. Logo, a bateria escolhida para o projeto a LiPo. Para diminuir os custos e simplificar os testes, foi preciso limitar as faixas de voltagem das baterias. Considerando o fato de que motores brushless trabalhando em faixas de voltagem maiores so menos eficientes, e que trabalhando em faixas menores tem sua rotao limitada e, por consequncia, empuxos menores, optou-se por faixas intermedirias de voltagem. Logo, os testes sero feitos com baterias 3s e 4s o s ao lado do nmero indica a quantidade de clulas da bateria. Como cada clula de LiPo possui 3,7 volts, as faixas de trabalho das baterias sero respectivamente 11,1 v e 14,8 v.
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ESC Os ESCs (Eletronic Speed Controllers) so controladores eletrnicos de velocidade e, como visto anteriormente, so responsveis pela alimentao e alternncia dos enrolamentos do estator do motor brushless, possibilitando a sua movimentao e controle de velocidade. A maioria dos ESCs so implementados em microcontroladores7 e funcionam recebendo sinais PWM8 em perodos de 20ms. Dependendo da largura de pulso enviada no incio do perodo (1 a 2 milissegundos), a velocidade de rotao do motor ser alterada de acordo com essa largura, ou seja, se a largura enviada no incio do perodo for igual a 1 ms, o motor no ter rotao; caso o pulso seja de 1,5 ms a rotao do motor ser de 50%, e assim sucessivamente. Em geral, os motores cc sem escova possuem trs fases de variao no seu estator, logo os controladores de velocidade devem receber o sinal pwm indicando a intensidade de rotao do motor e gerar sinais trapezoidais de deslocamento com 120 nessas trs fases (NASCIMENTO, 2011). Uma representao das entradas e sadas de um ESC controlado via PWM e com trs fases de sada pode ser vista na Figura 3.
Figura 3 - ESC com trs fases de sada.
Para a escolha do ESC do projeto, levou-se em considerao os motores escolhidos anteriormente, a faixa de tenso definida para testes, o tempo de resposta e a possibilidade de adaptao do sistema de controle.
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Um microcontrolador um computador inserido em um chip, contendo um processador, memria e perifricos de entrada/sada. 8 Pulse Width Modulation ou modulao por largura de pulso, uma tcnica que permite o controle da potncia aplicada a uma carga atravs da largura dos pulsos de excitao da sua etapa de potncia.
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Sendo assim, se fez necessrio um ESC que possibilite uma corrente de at 20A, trabalhe entre 3 s e 4 s (11,1V 14.8V), tenha um bom tempo de resposta e seja adaptvel. O controlador de velocidade escolhido foi ESC 20A Brushless Motor Speed Controller da RC Timer. Ele suporta correntes de 20A e pode fornecer at 25A durante 10 segundos (caso necessrio), trabalha com alimentao entre 2 s e 4 s ( 7,4V 14,8v ) e pesa 22g. Alm disso, permite ser programado atravs de cartes de programao. Outro fator importante que o seu microcontrolador tem arquitetura Atmel AVR 8-bit9, fato que possibilita a troca do firmware do ESC por outros mais eficientes e de cdigo aberto, como o SimonK (SIMON, 2012), ou mesmo por cdigos prprios. Testes e definio dos equipamentos Para a realizao dos testes foi necessrio adquirir uma balana de preciso e confeccionar uma estrutura que possibilitasse a medio do empuxo gerado pelo conjunto formado por motor, hlice e bateria. A estrutura para testes (Figura 4) foi feita utilizando duas chapas de ao retangulares com 50 cm de comprimento, 10 cm de largura e 2 cm de
espessura presas por dois parafusos. Acima das duas chapas, foi presa, com quatro parafusos, outra chapa quadrada com 10 cm de lado e 2 cm de espessura. Nela foram feitos os furos necessrios para que os dois motores selecionados pudessem ser presos. O peso final da estrutura ficou em 3 kg. Sabendo que o empuxo mximo gerado pelos diferentes conjuntos no ultrapassa 1,5 kg, conclui-se que a estrutura pode ser utilizada em cima da balana, e os conjuntos podem ser ligados em suas capacidades mximas, sem que a estrutura se movimente no sentido do empuxo. Logo, pode-se
medir a diferena entre o peso inicial da balana e o que esta sendo marcado durante a rotao do motor. Dessa forma, obtm-se o empuxo gerado pelo conjunto em uma faixa de rotao especfica.
A AVR uma modificao da arquitetura Harvard 8bits RISC, criada pela Atmel em 1996, foi uma das primeiras famlias de microcontroladores a utilizar uma memria flash para armazenar sua programao. Atualmente possui uma das comunidades mais ativas do mundo e seus microcontroladores so utilizados em diversos projetos de controle, automao e robtica.
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Figura 4 - plataforma de teste do sistema de propulso.
Para o teste de todos os conjuntos, o mesmo ESC selecionado na sesso anterior foi utilizado. Para enviar os sinais PWM para o controlador de velocidade, foi utilizada a placa Arduino Program-me
10
- essa placa possui um
microcontrolador Atmega2560, programada utilizando uma linguagem baseada nas linguagens C e C++ e possui portas lgicas de sada que permitem o envio de sinais para o ESC. Alm disso, permite comunicao serial com computadores por meio de uma interface FTDI11 e um cabo USB. Utilizando a placa Program-me ligada ao ESC e ao computador, foi desenvolvido um cdigo de controle que permite alterar as faixas de rotao do motor brushless. O cdigo ( Apndice A ) embarcado no microcontrolador da placa funciona recebendo do computador as letras q ou w por meio de comunicao serial, e enviando os respectivos sinais PWM para aumentar ou diminuir a rotao do motor em nove faixas diferentes de rotao. O cdigo possui ainda uma funo que para o motor quando recebe a letra e do PC, e outra que, ao receber a letra r, aumenta gradativamente a rotao do motor at o seu limite. Sendo assim, j possvel determinar as faixas de rotao do motor e saber qual o empuxo naquela faixa, faltando apenas saber qual o consumo de energia dessa faixa. Para isso, foi utilizado um multmetro digital ligado em srie na alimentao do ESC.
10
As placas que embarcam chips com arquitetura AVR so chamadas de Arduino. A Programme uma verso dessas placas com dispositivos auxiliares embarcados que facilitam a adaptao de sistemas eletrnicos. 11 Interface que converte sinais RS232 para USB ou vice-versa.
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Os dados de consumo e empuxo em cada faixa de rotao foram obtidos para os seguintes grupos de teste: Motor 360 KV, hlice 16, bateria 3s; Motor 360 KV, hlice 16, bateria 4s; Motor 360 KV, hlice 14, bateria 3s; Motor 360 KV, hlice 14, bateria 4s; Motor 650 KV, hlice 14, bateria 3s; Motor 650 KV, hlice 14, bateria 4s;
Obs.: O motor de 650 KV, de acordo com as especificaes do fabricante, no suporta hlices de 16, portanto tais hlices no foram testadas com ele. Com os dados de tenso de cada bateria, de gasto energtico e de empuxo em cada faixa de rotao, possvel calcular a eficincia em gramas/watts do conjunto atravs da equao 1, onde V a voltagem em volts de trabalho da bateria no momento do teste, E igual ao empuxo em gramas gerado na faixa calculada, e A a intensidade da corente em ampre na mesma faixa. Eficincia = E/V*A (1) Utilizando a equao 1 para calcular a eficincia de cada conjunto nas diversas faixas de rotao, obtiveram-se os resultados expressos no Grfico 1.
Eficincia energtica
16 14
12
Eficincia g/w
360kv 4s 16" 360kv 4s 14" 360kv 3s 14" 360kv 3s 16" 650kv 3s 14" 650kv 4s 14"
10 8 6 4
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Faixa PWM
Grfico 1 - Eficincia energtica dos conjuntos de sistemas de propulso selecionados.
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Analisando os dados expressos no grfico, verifica-se que trs grupos apresentam as melhores curvas de eficincia. So eles: motor 360 KV/hlice 16/bateria 3s; motor 360 KV/hlice 16/bateria 4s; motor 360 KV/hlice 14/bateria 4s. Contudo, os motores no devem ser apenas eficientes, precisam apresentar um empuxo mximo que permita o equipamento se manter estvel em ventos fortes ou responder com agilidade aos comandos passados. Considerando os dados de peso expressos na Tabela 2 e os possveis cenrios de peso que o equipamento possa ter, conclui-se que a faixa de trabalho dos motores para que o veculo se mantenha no ar deve variar de 400 gramas a 550 gramas. Avaliando-se os dados de empuxo de cada conjunto expressos no Grfico 2, percebe-se que o conjunto formado por Motor 360 KV, hlice 16 e bateria 3s - o qual havia apresentado as maiores taxas de eficincia - tambm possui o menor empuxo entre os trs mais eficientes. Caso esse conjunto fosse utilizado, no haveria uma grande diferena entre o empuxo para manter-se no ar e o empuxo mximo que o equipamento pode gerar. Tal fato tornaria o veculo mais lento e vulnervel a mudanas climticas. Portanto, esse grupo no foi selecionado.
Empuxo mximo (g)

1000 800 600 400 200 0 360kv 4s 16" 360kv 4s 14" 360kv 3s 16" Grfico 2 - Empuxo dos trs conjuntos de equipamentos mais eficientes. 901 776 640
Sobram ento dois grupos para realizar a escolha. Analisando o Grfico 3 podemos ver que a eficincia mdia do grupo (360kv 4s 16) no intervalo de empuxo entre 400 e 550g 18,6% maior que a do grupo (360kv 4s 14). Alm disso, o primeiro grupo mais eficiente que o segundo em praticamente todas
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as faixas de trabalho (Grfico 1). Portanto o grupo escolhido para o sistema de propulso o formado pelo motor 360 KV, a hlice 16 e a bateria 4s (14,8v).
12 10 8 6 4 2 0
Eficincia media (g/w)

10,99 8,94
360kv 4s 16"
360kv 4s 14"
Eficiencia entre 400g e 550 g Grfico 3 - Eficincia media dentro da faixa estabelecida de trabalho
Com os componentes do sistema de propulso escolhidos, pode-se definir o nmero de motores e a capacidade da bateria. Para definir tais configuraes, necessrio primeiro ter uma ideia do peso final da estrutura, e estimar, assim, as possveis faixas de trabalho dos motores em diferentes cenrios. A Tabela 2 mostra os equipamentos que j foram definidos e seus respectivos pesos.
Tabela 2 - Peso dos equipamentos j definidos Equipamentos Frame* Hlice 16, motor, ESC com fios. Cmera/Capa/adaptador Sistema de controle completo e instalado Peso (g) 650 150 190 250
O asterisco marcado no frame sinaliza que o peso indicado uma estimativa. O termo sistema de controle completo se refere placa de controle junto com GPS, receptor de rdio, rx/tx da telemetria e placa de distribuio de energia, incluindo cabos e adaptaes necessrias para a instalao. Tais itens, assim como a cmera e seus acessrios, j foram
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definidos e sero detalhados, respectivamente, nos tpicos referentes ao sistema de controle e ao sistema de georreferenciamento. No que diz respeito ao nmero de motores, sero avaliados dois cenrios: quatro e seis motores. Equipamentos acima de seis motores so relativamente caros e apresentam poucas diferenas se comparados aos veculos com seis motores. Em geral, esse tipo de equipamento utilizado para carregar cargas maiores. J os veculos com trs motores no suportariam a carga j escolhida, alm de serem mais suscetveis a apresentarem instabilidade. Portanto, sero analisados os tempos de voo de um quadricptero12 e de um hexacptero13 com baterias 4s (14,8v) de diferentes capacidades. Para realizar essa anlise, deve-se considerar o peso final dos dois veculos. Utilizando os dados da Tabela 2, conclui-se que os pesos estimados do quadricptero e do hexacptero, ambos sem bateria, so, respectivamente, 1690 g e 1990 g. Para facilitar a anlise dos tempos e possveis comparaes posteriores, os tempos de voo sero calculados supondo que o veculo esteja parado em uma posio fixa no ar. Portanto, os motores devem realizar, juntos, um empuxo igual ao peso total do equipamento. Sabendo que as baterias LiPo vendidas atualmente tem uma capacidade mdia de 140 Wh/kg, e com os dados de gasto energtico do conjunto para um determinado empuxo, pode-se calcular o tempo de voo do equipamento utilizando o procedimento exemplificado abaixo. Exemplo: Clculo do tempo de voo do quadricptero com uma bateria com 100 Wh de capacidade. Utilizando como referncia a relao capacidade/peso das baterias LiPo (140wh/kg) encontra-se, empregando uma regra de trs simples, o peso da bateria de 100 Wh que igual a 714,2 g. Sabendo que o peso do quadricptero sem a bateria de 1690 g, soma-se ao peso da bateria para encontrar o peso total da estrutura, 2404,2 g. Com o peso total, pode-se calcular a quantidade de empuxo que cada motor precisar exercer para manter o equipamento no ar. Esse valor
12 13
Multi-rotor com quatro motores Multi-rotor com seis motores
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encontrado pela diviso do peso total pelo nmero de motores. Portanto, o valor de empuxo para cada motor de 2404,2/4 = 601g. Sabendo o valor do empuxo que cada motor dever exercer e com os resultados dos testes de eficincia, encontra-se o gasto energtico do conjunto para gerar o empuxo determinado. O gasto de 4,1 A para gerar o empuxo de 601g. Considerando que a faixa de trabalho das baterias de 4s varia de 14,8 v a 16,8 v (no momento dos testes 16 v), e que o gasto dos quatro motores de 16,4 Ah, pode-se calcular o tempo de voo utilizando a equao 2.
T = tempo de voo em minutos;
T = (C/V*G)*60 (2) T = (100/16*16,4) *60 T = 22,86 minutos T = 22 minutos e 51 segundos
C = capacidade da bateria em Watts hora; V = voltagem da bateria no momento do teste em volts; G = gasto do conjunto de motores;
O mesmo processo foi repetido para vrias faixas de capacidade de bateria, tanto para o quadricptero, quanto para o hexacptero. O Grfico 4 mostra a evoluo do tempo de voo em hover14 de acordo com o aumento da capacidade das baterias para cada uma das configuraes.
Tempo de voo em Hover

38 36 34 32 30 28 26 24 22 20 18 16 14 12 10 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 Capacidade da Bateria Tempo de voo em minutos
Quadricoptero Hexacoptero
Grfico 4 - Resultado dos clculos de tempo de voo em hover para vrias capacidades de bateria.
14
Modo de voo autnomo no qual o veculo tenta manter-se em uma posio fixa no ar.
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O nmero de motores escolhido foi seis, pois, como pode ser visto no grfico acima, o hexacptero possui tempos de voo maiores que o do quadricptero. Alm disso, o quadricptero esta trabalhando a partir do terceiro ponto acima do limite de empuxo de 550g, estabelecido para que o equipamento no perca sua mobilidade e capacidade de resposta. Outro fator importante a ser considerado diz respeito segurana, pois, com seis motores, o hexacptero possui condies de realizar pousos, caso um dos motores falhe durante o voo. Quanto s baterias, como o conjunto escolhido eficiente em vrias faixas de rotao, o aumento da capacidade da bateria e por consequncia o peso no alterou significativamente as faixas de eficincia dos conjuntos testados. Portanto, quanto maiores as capacidades das baterias, maiores tambm foram os tempos de voo. Contudo, como citado anteriormente, existe uma limitao de empuxo mximo que o conjunto deve ter. No caso do hexacptero esse limite foi atingido na capacidade 180, o que significa que a bateria ideal para o equipamento seria uma bateria 4 s com 12 Ah de capacidade, obtendo, assim, um tempo de voo em hover de 31 minutos e 15 segundos. Porm o mercado brasileiro limitado, e o mais prximo que pde ser comprado foram duas baterias 4s com 4 Ah de capacidade, trabalhando em paralelo elas ficam com 8Ah de capacidade e atingem o tempo de voo em hover de 26 minutos e 47 segundos. importante ressaltar que o tempo de voo em hover serve apenas como referncia para a determinao dos melhores conjuntos. O tempo final de voo efetivo depende do tipo de voo executado, se existir muita acelerao ou no, condies de vento, e etc. Em geral, o tempo de voo real varia de 60% a 80% do tempo em hover. Frame Considerando o nmero de motores e o tamanho das hlices definidos anteriormente, o frame escolhido para o projeto (Figura 5) foi o modelo produzido pela Megacopter15. Feito em fibra de vidro e carbono, pesa 640g, tem 23 cm de altura, 71 centmetros de envergadura e foi desenvolvido para 6 motores.
15
Empresa brasileira que fornece materiais de aero modelismo.
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Figura 5 - Frame para seis motores da Megacopter.

Fonte: Megacopter
Alm de ser bastante resistente, este frame utiliza tubos presos por presso com borrachas e parafusos na estrutura central, no encaixe dos motores e nas estruturas de apoio. Tal caracterstica facilita a troca desses tubos por tubos de maior comprimento, possibilitando, assim, a utilizao de hlices maiores, tais como as de 16 polegadas (40 cm). Isso foi necessrio, pois no mercado nacional no existem frames com seis motores compatveis com essas hlices. 4.2. Sistema de controle e comunicao O sistema de controle escolhido para o projeto foi o ArduPilot Mega 2.5. Tal sistema a mais recente verso de um sistema completo de piloto automtico com hardware e software abertos comunidade. Criado pela DIY Drones Community (2012) em 2009, o projeto oferece uma tima plataforma para o desenvolvimento UAVs e permite adaptaes e melhorias tanto no hardware quanto no software sobre a licena Creative Commons "attribution" license (2012). Atualmente, a comunidade conta com mais de 20 mil membros ativos ao redor do mundo e possui verses de cdigo para UAVs de asa fixa (ArduPlane) e asa rotativa (ArduCopter), alm de carros (ArduRover). A escolha por esse sistema foi feita, principalmente, pela sua possibilidade de adaptao e aprendizado, dando liberdade para que o projeto se desenvolva a ponto de criar verses prprias de cdigo e hardware futuramente.
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O hardware de controle (Figura 6) possui sensores, entradas e sadas lgicas de controle, interfaces de comunicao para a conexo de dispositivos externos, memria interna, processamento dedicado, entre outros recursos. Uma descrio mais aprofundada dos dispositivos de controle da APM 2.5 board pode ser vista abaixo.
Figura 6 - ArduPilot Mega 2.5 Board. Fonte: (DIY Drones, 2012a).
APM 2.5 Processamento: A APM 2.5 possui dois processadores: O ATmega 2560 e o ATmega 32U2. Ambos so processadores de alta performance, baixa voltagem e tem arquitetura Atmel 8-bit AVR RISC-based. O ATmega 2560 o processador principal: ele responsvel por toda a execuo do firmware de controle, verificao de sensores, enviar sinais de controle, processar as entradas e se comunicar com os dispositivos auxiliares. J o ATmega 32U2 responsvel pela interface USB do dispositivo, alm de funcionar como um codificador PPM16, caso seja necessrio. A Tabela 3 resume as principais caractersticas dos dois processadores.
Tabela 3 - Comparativo ATmega 2560 e 32u2. Parmetros Memria Flash Nmero de pinos Frequncia mxima CPU ATmega2560 256 Kbytes 100 16 MHz 8-bit AVR ATmega32U2 32 Kbytes 32 16 MHz 8-bit AVR
16
Cofica sinais PWM (modulao por largura de pulso ) para PPM (Modulao por posio de pulso).
31
Parmetros Max I/O Pins Ext Interrupts Interface USB Velocidade USB Interface SPI Fonte: (ATMEL, 2012).
ATmega2560 86 32 5
ATmega32U2 22 20 1 mxima -
Sensores: Existem trs sensores embarcados na APM 2.5: o MPU-6000 o HMC5883L-TR e o MS5611. O MPU-6000 um rastreador de movimento de seis eixos que integra um giroscpio de trs eixos, um acelermetro de trs eixos e um processador digital de movimento (INVENSENSE, 2012a). Tais dispositivos so, frequentemente, utilizados para o desenvolvimento dos sistemas de controle de veculos areos no tripulados, pois: Os giroscpios determinam as velocidades angulares do corpo ao qual esto fixados e, por conseguinte, a orientao do veculo em relao sua trajetria. (FORHAN N, 2010a) Os acelermetros determinam as aceleraes do centro de massa do veculo, atravs das quais se obtm as foras especficas que agem sobre o mesmo. (FORHAN N, 2010b) O processador digital de movimento (Digital Motion Processor - DMP) adquire dados de acelermetros, giroscpios e sensores adicionais, como magnetmetros, e os processa. Os dados resultantes podem ser lidos a partir dos registradores do DMP ou podem ser alocados em uma FIFO17 para leitura posterior. A simplificao da obteno de dados de posicionamento e movimentao, a diminuio da carga do processador principal e o aumento da velocidade de resposta do sistema so alguns dos benefcios da sua utilizao (INVENSENSE, 2012b). O HMC5883L-TR um magnetmetro projetado para ter alta sensibilidade a campos magnticos. Pode ser utilizado como uma bssola de baixo custo ou para medio da intensidade, da direo e do sentido de
17
FIFO (acrnimo de First In, First Out) uma estrutura de dados do tipo fila onde o primeiro a entrar o primeiro a sair.
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campos magnticos (HONEYWELL, 2012). utilizado na APM 2.5 para possibilitar o clculo dos vetores de trajetria para todas as direes (WIKIArducopter, 2012a). O MS5611 um sensor que mede a presso atmosfrica (barmetro), otimizado para altmetros e varimetros, e tem uma resoluo de 10 cm (MEAS, 2012). Em sistemas de controle de voo, funciona indicando a altitude do equipamento (altmetro) ou a velocidade vertical do equipamento (varimetro), permitindo que os equipamentos se situem no eixo vertical de maneira automtica. Interfaces de comunicao e dispositivos externos: A APM 2.5 possui diferentes interfaces de comunicao que permitem a adaptao de diversos dispositivos externos ao sistema de controle. As interfaces disponveis na APM, atualmente, so: I2C; UART; USB e SPI/ISP. Em geral, as interfaces I2C e SPI/ISP so utilizadas para adicionar novos sensores, tais como medidores de velocidade do vento e temperatura. A interface USB utilizada para a comunicao entre computadores e a placa de controle, permitindo que a placa seja programada e configurada. J a UART utilizada para dispositivos externos mais complexos, onde necessria uma comunicao intensa entre os dispositivos. Os dois dispositivos externos selecionados para o projeto foram um GPS e um sistema de telemetria: ambos utilizam a interface de comunicao UART com portas especificamente dedicadas a eles. GPS: O GPS ou mais precisamente NNAVSTAR GPS (NAVSTAR GPSNAVigation System with Time And Ranging Global Positioning System) um sistema de radionavegao baseado em satlites que orbitam ao redor da terra, enviando sinais de radiofrequncia. As informaes enviadas pelos satlites permitem que o receptor GPS calcule a distncia em que se encontra dos satlites. Com base na informao de, pelo menos, quatro satlites, o receptor pode estimar sua posio no globo (ALVES, 2006). Quanto maior a sensibilidade do receptor e sua capacidade de processamento, maior ser a sua preciso.
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Levando em considerao o fato de que o equipamento ir realizar o georreferenciamento de imagens e por consequncia deve apresentar uma boa preciso, o receptor GPS escolhido para ser adicionado ao sistema foi GPS 3DR uBlox LEA-6 (U-BLOX, 2012). Tal receptor possui uma antena cermica de alta sensibilidade, capacidade de processamento relativamente alta e apresenta a melhor recepo e preciso entre os GPSs suportados pelo o projeto ArduPilot. Telemetria: A necessidade de obter informaes do voo em tempo real, de realizar configuraes no sistema sem a utilizao de fios e de abrir a possibilidade do desenvolvimento de aplicaes que comandem o sistema atravs de computadores motivou a incluso de um sistema de telemetria ao projeto. O sistema escolhido foi o Kit de Telemetria 3DR Radio 915 Mhz (WIKI-Ardupilot, 2012). Tal sistema trabalha a uma frequncia de 915 mhz; tem uma taxa de transmisso de dados de at 250kbs; seu alcance inicial de 2km, mas pode alcanar vrios quilmetros dependendo apenas do conjunto de antenas utilizado. O sistema compatvel com o software de misso de solo do projeto Ardupilot, possibilitando assim que as configuraes sejam feitas atravs do kit de telemetria. Alm disso, o seu firmware OpenSourse e, portanto, sua escolha corrobora com a busca de um projeto aberto que permita melhorias e possibilite o aprendizado para o desenvolvimento de verses futuras. ArduCopter O firmware que controla toda a estrutura citada anteriormente o sistema de piloto automtico para veculos de asa rotativa: o Arducopter. A verso utilizada neste projeto a mais atual (2.8) e pode ser configurada para controlar, tanto helicpteros, quanto multi-rotores com trs; quatro; seis ou oito motores (ArduCopter, 2012b). Algumas das funcionalidades disponveis nesta verso so: Estabilizao automtica, manuteno de altitude e simplificao dos controles para voos manuais.
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WayPoints18 ilimitados para a determinao de rotas automticas atravs do software MissionPlaner. Com apenas um comando, pode ficar fixo em uma posio a qualquer momento mantendo-se na posio sem necessidade de interferncia manual.
Volta automaticamente para uma posio predeterminada, como ponto inicial, ao ser comandado. Misses podem ser configuradas atravs do sistema de telemetria, inclusive durante o voo. Realiza pousos e decolagens automaticamente.
Sistema de radio controle O sistema de radiocontrole escolhido formado pelo rdio FUTABA 7C e o receptor FUTABA, ambos com sete canais de comunicao. O sistema trabalha com uma frequncia de transmisso de 2.4 Ghz, possui tecnologia antiinterferncia Futaba Advanced Spread Spectrum19 (FASST) e seu alcance pode chegar a 2 quilmetros sem amplificadores de sinal (FUTABA, 2012). 4.3. Montagem e Configurao O primeiro passo para a montagem do equipamento foi a preparao do frame para a adaptao dos outros equipamentos. Portanto, foi necessria a troca dos braos do frame que possuam 33 cm e 13 mm de espessura, por outros de 45 cm com a mesma espessura. Com braos de 33 cm, a distncia de um motor a outro era de 30 cm. Como a hlice tem 40 cm, existia um choque dos 5 centmetros finais de cada hlice com as hlices vizinhas. Uma distncia adequada de uma hlice em relao outra seria de, pelo menos, 5 cm. Tubos de 45 cm aumentam a distncia de um motor a outro para 46 cm, permitindo assim a adequao das hlices com uma distncia de 6 cm entre elas. A soluo encontrada foi utilizar tubos de alumnio, pois so leves, resistentes e estavam disponveis na regio. Um tubo de 6 metros de
18
So pontos predeterminados pelos quais o veculo deve passa de maneira autnoma durante o seu percurso. 19 Spread Spectrum uma tcnica de comunicao por radio frequncia na qual uma banda de comunicao pode ser dividida em varias outras para que diversos equipamentos se comuniquem ao mesmo tempo utilizando a mesma frequncia de comunicao.
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comprimento, 13 mm de espessura e pesando 600 gramas foi adquirido para o projeto. Como pode ser observado na Figura 7, foram cortados 6 tubos de 45 cm do tubo principal. Aps isso, as pontas foram lixadas para facilitar o encaixe. Os tubos pesam 45 gramas, so mais resistentes e possuem 20 gramas a mais do que os tubos com 33 cm de fibra de carbono.
Figura 7 - Processo de confeco dos tubos de alumnio.
Aps a confeco dos tubos, foi feito o encaixe dos motores nos tubos. Esse encaixe feito com a pea vista na Figura 8. Primeiro, parafusou-se os motores na parte superior da pea, de forma que no permita vibrao na juno, prevenindo assim folgas durante o voo. Aps o encaixe dos motores, a pea foi presa na ponta dos tubos. Essa juno feita na parte inferior da pea, onde existem dois encaixes emborrachados que so presos por presso dos parafusos na pea. Esse tipo de encaixe diminui a vibrao da estrutura final, pois o material emborrachado absorve parte dela. O resultado pode ser visto na Figura 9.
Figura 8 - Pea de encaixe dos motores aos braos.
Figura 9- Motores e braos encaixados.
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Utilizando o mesmo tipo de encaixe mencionado anteriormente, as estruturas de apoio foram adicionadas aos braos. Cada brao recebeu uma estrutura que foi inserida a 16 cm do motor. Logo que os braos so adicionados pea central, formado um hexgono de apoio com 31,5 cm de distncia das suas pontas ao centro do frame. Dessa maneira, parte do peso distribudo perto do brao, melhorando o equilbrio da estrutura e conseguindo uma maior rea de apoio para pousos e decolagens. Utilizando o mesmo processo de encaixe, os braos completos foram adicionados pea central: cada brao foi preso a dois encaixes que esto posicionados na entrada e no centro da pea. Como o ltimo encaixe fica cerca de 8 centmetros dentro da pea, a mesma medida de cada brao fica inserido na pea central, melhorando assim a rigidez da estrutura final do equipamento. O frame ficou com 95 cm de envergadura e o resultado dos encaixes das estruturas de apoio e do brao a pea central pode ser visto na Figura 10.
Figura 10 - Montagem do frame.
Com o frame montado, pode-se adicionar a parte eletrnica, porm, antes de detalhar os processos de configurao e adaptao de cada equipamento eletrnico estrutura, necessrio o entendimento do funcionamento dos subsistemas do VANT e de como eles interagem entre si. A Figura 11 ilustra cada um desses equipamentos e mostra a as interaes realizadas entre eles.
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Figura 11 - Organizao dos equipamentos do VANT.
Seguindo o esquemtico da Figura 11, a alimentao do VANT fornecida por duas baterias de 14,8V com 4 Ah de capacidade ligadas em paralelo e conectadas a placa de distribuio de energia (conexo 1). Na placa de distribuio, so soldados seis ESCs, de maneira que todos eles possam receber os 14,8V fornecidos pelas baterias. Como visto no tpico sobre os ESCs, eles possuem as entradas alimentao, trs fases de controle para os motores, uma entrada PWM e duas sadas de alimentao com 5 v. As entradas de alimentao so ligadas a placa de distribuio (conexo 2); as trs fases so ligadas s entradas dos motores (conexo 3); a entrada PWM ligada sada da APM 2.5 (conexo 4), possibilitando, assim, o controle dos motores atravs dos sinais enviados pela placa. Por fim, as duas sadas de alimentao com 5 v so ligadas s sadas da placa juntamente com o sinal PWM (conexo 5), fornecendo, assim, a alimentao necessria para o seu funcionamento. A alimentao da placa pelos ESCs s possvel, pois os ESCs possuem internamente um circuito eliminador de bateria mais conhecido como BEC, do ingls batery eliminator circuit. Tal circuito transforma a tenso de entrada em tenses mais baixas para possibilitar a alimentao de outros circuitos ou dispositivos que trabalham em faixas de tenso menores que as dos motores. Em geral, a tenso de sada de 5 v, porm a capacidade de alimentao varia de acordo com o BEC embarcado no ESC. O ESC adquirido
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para o projeto possui um BEC que fornece uma corrente de at 2 A com uma tenso constante de 5 v. Como todas as sadas de alimentao dos seis controladores de velocidade so ligadas nas sadas da placa de controle, e, de acordo com o esquema eltrico da placa (DIY Drones, 2012), essas sadas esto dispostas em paralelo, uma alimentao de 5 v com at 12 A de capacidade fica disponvel para o sistema de controle. Considerando que a placa e os demais dispositivos alimentados por ela no consomem mais que 1 A juntos, pode-se constatar que a necessidade de alimentao do sistema de controle suprida, e, caso um dos dispositivos apresente problemas, existiro outros cinco para manter o sistema funcionando e possibilitar o pouso do equipamento. Ainda na Figura 11, podemos ver que a APM 2.5 possui uma porta para a adaptao do sistema telemetria e outra para o GPS. Ambas so portas de comunicao UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter). A primeira fornece 3,3v para o dispositivo de transmisso e recepo do kit de telemetria, alm de disponibilizar outros quatro bits para a comunicao lgica entre a placa de controle e o dispositivo Rx20/Tx21 (conexo 6). O GPS, por sua vez, possui uma alimentao de 5 v e dois bits ficam disponveis para a comunicao com o sistema de controle (conexo 7). Por fim, o sistema recebe os sinais de controle atravs do receptor do rdio Futaba 7c. Tal rdio possui 7 canais de comunicao, logo consegue enviar at 7 sinais de controle para a APM 2.5. O rdio envia os sinais PWM para o receptor, que os processa para eliminar eventuais interferncias e os envia para suas sadas. As sadas, por sua vez, so conectadas s entradas do sistema de controle (conexo 8) que as interpreta e realiza os movimentos ou as rotinas determinadas. A alimentao necessria para o receptor de 5 v e fornecida pelo sistema de controle atravs das suas entradas (conexo 9). Isso possvel, pois elas esto ligadas em paralelo com as sadas de alimentao da placa. Para conectar e adaptar toda essa estrutura mencionada anteriormente no frame, foram necessrios alguns procedimentos e adaptaes que sero mencionados por tpicos e com detalhes a seguir. So eles:
20 21
Dispositivo de recepo de dados. Dispositivo de transmisso de dados.
39
Baterias; Placa de distribuio; ESCs, motores e Hlices; Sistema de controle, sadas e GPS; Telemetria, receptor de rdio e entradas;
Baterias Como mencionado anteriormente, so utilizadas duas baterias 4s (14,8V) conectadas em paralelo. Essa conexo pode ser vista na Figura 12 e foi feita utilizando fios que suportam altas correntes e plugs XT60. So utilizados dois plugs do tipo macho e um do tipo fmea: os machos so conectados as baterias e a fmea conectada a placa de distribuio. Usando esse tipo de plug, evita-se o risco de desconexes durante o voo e permite a troca das baterias em solo com segurana. Para que as baterias pudessem ser conectadas ao adaptador, foi necessria a troca dos seus plugs por outros XT60 do tipo fmea (Figura 13).
Figura 12 Conector paralelo para duas baterias.
Figura 13 Plugs XT60 Baterias
As baterias so presas ao frame utilizando velcros, dessa forma, elas ficam seguras durante o voo e podem ser retiradas com facilidade para serem recarregadas ou trocadas por outras. Cada bateria presa na parte inferior e nos cantos do frame com dois velcros (Figura 14), permitindo assim que a estrutura continue equilibrada e que o centro fique livre, para que a cmera do sistema de georreferenciamento possa ser adicionada.
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Figura 14 - Insero da bateria.
Placa de distribuio Na placa de distribuio de energia, foi necessrio realizar a solda dos seis ESCs nos polos de distribuio negativos e positivos da placa. Alm disso, foi adicionado o conector macho XT60 na entrada de energia para possibilitar a conexo com o adaptador paralelo ou em uma das baterias. O processo descrito pode ser visto na Figura 15.
Figura 15 - Solda dos componentes da placa de distribuio.
Foram feitos dois furos no frame para que a placa pudesse ser parafusada no centro da sua estrutura de forma segura e de maneira que facilitasse a distribuio dos ESCs nos braos do frame (Figura 16). Para evitar curtos durante o voo, provocados por umidade ou materiais condutores que eventualmente caiam na placa, foram aplicadas trs camadas de esmalte (isolante eltrico) para proteger as conexes.
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Figura 16 - Adicionando placa a placa de distribuio ao frame.
ESCs, motores e Hlices Cada ESC foi preso ao brao onde est posicionado o motor que ir controlar, com o propsito de tornar a conexo entre ambos intuitiva e simplificada. Os ESCs foram presos ao brao com fita isolante e de maneira que o dissipador de calor ficasse encostado ao brao. Dessa forma, os braos de alumnio facilitam o resfriamento dos ESCs e aumentam seu rendimento (Figura 17).
Figura 17 - Adaptao dos ESCs.
Para realizar o encaixe entre os motores e os ESCs, foram utilizados conectores Bullet 3,5m: esses conectores so resistentes, possuem alta condutividade e so usados em larga escala para esse tipo de conexo. Os motores adquiridos j possuam os conectores Bullet machos nas suas entradas. Foi necessrio apenas realizar a solda dos conectores Bullet fmea nas sadas dos seis ESCs (Figura 18). Alm disso, foram adicionados tubos termo retrteis22 para evitar toques entre as fases dos ESCs.
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So tubos feitos de material isolante que, ao serem aquecidos, reduzem o seu tamanho. So utilizados para isolar conexes de maneira segura e organizada.
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Figura 18 - Bullets 3,5 mm macho e fmea.
Para a insero das hlices utilizou-se um adaptador de hlice do tipo pina. Este tipo de adaptador, ao ser parafusado, preso ao eixo do motor pela presso das suas pinas, mantendo sua estrutura e a hlice fixas. Contudo, foram necessrias adaptaes para que as hlices escolhidas fossem suportadas: o furo central da hlice teve que ser alargado, para possibilitar a passagem do eixo do adaptador na hlice. Alm disso, pelo fato das hlices escolhidas serem muito finas, em cada adaptador foi adicionada uma porca entre os dois pontos de presso do adaptador, mantendo assim as hlices fixas e estveis. A Figura 19 ilustra o processo descrito.
Figura 19 - Insero das hlices.
Sistema de controle, sadas e GPS Um novo nvel, acima da placa de distribuio, foi adicionado ao frame para facilitar a insero da APM 2.5 e do GPS. Tais dispositivos foram presos ao frame atravs de parafusos acoplados em suas extremidades e nos furos feitos no novo nvel (Figura 20).
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Figura 20 - Posicionamento da APM 2.5 e do GPS
A placa teve que ser posicionada de acordo com o norte da bssola embarcada em seu sistema. O norte (indicado com uma seta na placa) deve ficar em linha reta com um dos seis motores. O motor indicado passa, ento, a ser a parte frontal do equipamento, alm de servir de referncia para o posicionamento do controle de cada motor nas sadas da placa e para o sentido de rotao de cada hlice. J o GPS foi colocado neste local, pois mais elevado e possui uma distncia adequada em relao aos equipamentos de comunicao, facilitando, assim, a recepo do sinal dos satlites de posicionamento global e diminuindo a possibilidade de interferncias. Como mencionado anteriormente, o posicionamento de cada sada de controle deve levar em considerao o posicionamento da placa em relao aos motores. A Figura 22 ilustra a numerao de cada motor e deve ser
respeitada, pois a partir dessa organizao que o equipamento poder se orientar. Considerando a numerao dos motores, cada ESC foi ligado s respectivas sadas da APM 2.5 utilizando um conector padro JR (Figura 21). Tal conector possui trs conexes e, no caso dos ESCs, elas esto dispostas da seguinte forma: negativo, positivo e sinal. O positivo e o negativo so relativos alimentao de 5 v que vem do BEC do ESC para suprir a placa; j o sinal o sinal PWM enviado pelo sistema de controle para o ESC.
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Figura 21 - Entrada do ESC conectada a sada da AMP 2.5. Fonte: (ArduCopter, 2012c).
Figura 22 - Posicionamento dos motores. Fonte: (ArduCopter, 2012d).
Telemetria e receptor de rdio e entradas O sistema de tremeteria e o receptor do rdio foram colocados o mais distante possvel do GPS, com o intuito de diminuir possveis interferncias (SOUSA C. R, 2005). O sistema de telemetria foi colocado no nvel inferior do frame. Como na placa no existem furos que permitem prend-la ao frame com parafusos, utilizou-se um material esponja reciclado de embalagens de eletrnicos, recortado em formato de caixa, e preso ao frame com cola quente. O equipamento de telemetria foi, ento, colocado na caixa, coberto e preso com um cabo de encaixe ( Figura 23).
Figura 23 - Rx/tx Telemetria.
O receptor do rdio foi preso com fita isolante no brao distante, tanto do rx/tx da telemetria, quanto do GPS. Suas duas antenas receptoras foram colocadas de maneira perpendicular, uma em relao outra, para melhorar sua recepo conforme indicado o manual do rdio Futaba 7c (FUTABA, 2007). As entradas da APM 2.5 foram conectadas as sadas do receptor do rdio
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utilizando cabos confeccionados com conectores padro Jr, retirados de sucata de computadores. Isso foi necessrio, pois esse tipo de cabo no est disponvel para compra no Brasil. A Figura 24 ilustra o posicionamento do receptor e a confeco dos cabos.
Figura 24 - Instalao do receptor de radio.
O resultado final da montagem da estrutura pode ser visto abaixo na Figura 25. Nela, pode ser observado ainda o equilbrio da estrutura.
Figura 25 - Estrutura montada.
Aps o termino da montagem do equipamento, necessrio realizao de diversas configuraes para que o sistema funcione em conformidade com o conjunto de equipamentos escolhidos. Neste projeto, essas configuraes podem ser divididas em dois tipos: usuais e especficas. As usuais so configuraes padres que devem ser realizadas no sistema de controle para que seus sensores, comandos e respostas funcionem corretamente. So elas: instalao do firmware de controle, definio do tipo de equipamento, calibrao dos canais de entrada em relao ao radio, habilitao dos hardwares auxiliares, calibrao dos sensores, calibrao e
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sincronizao dos ESCs, configurao do sentido de rotao das hlices, entre outros. Tais procedimentos esto detalhados na wiki do projeto Arducopter (WIKI-Arducopter, 2012b) e foram realizados utilizando o software Mission planer, a interface USB e o sistema de telemetria. As especficas so configuraes feitas especificamente para a estrutura desenvolvida neste projeto, e tem por objetivo extrair o melhor desempenho dos equipamentos escolhidos ou preparar o veculo para uma melhor experincia de voo. Programao dos ESCs Os ESCs so uma parte importante do sistema: quanto melhor o seu rendimento, melhor ser a eficincia e a estabilidade do equipamento. Os ESCs escolhidos para o projeto possuem diferentes parmetros de configurao que permitem adapt-los para diferentes objetivos. Para realizar tais adaptaes, foi necessrio adquirir um carto de programao para ESCs. Tal equipamento possui uma interface de comandos que envia sinais para realizar a reprogramao de um ESC. Com o carto, possvel modificar o tipo de bateria utilizado, a tenso de corte do motor, o tipo de corte, modo de inicializao e o tempo de atualizao dos comandos. A definio exata do tipo de bateria e sua faixa de operao permite um melhor aproveitamento energtico do sistema de propulso. A habilitao da tenso de corte do motor possibilita que a alimentao do motor seja transferida para a alimentao do sistema de controle, caso a bateria esteja acabando, permitindo assim que o veculo mantenha seus controles ativos e pouse. J o tipo de corte, o parmetro que define se esse ser gradual ou imediato. No caso do veculo em desenvolvimento, esse corte foi configurado como ativo e gradual. O modo de inicializao tem haver com o tempo para atingir a acelerao mxima do equipamento e pode ser configurada para ser rpida, mdia ou lenta. Neste projeto foi configurada como mdia, pois motores de baixo KV trabalham melhor com aceleraes medianas.
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Por fim, o tempo de atualizao dos comandos para os motores ou timing varia de acordo com o nmero de polos do motor e suas taxas de rotao. Quanto maior o timing, maior a taxa de atualizao dos comandos, e maior ser o gasto energtico do conjunto. Motores com muitos polos e que trabalham com altas rotaes precisam de taxas de atualizao elevadas. Como o motor desse projeto possui trs polos e trabalha em taxas de rotao baixas, o padro escolhido foi o baixo.
Escolha dos modos de voo A depender do tipo de aplicaes que se deseja realizar com o veculo, um conjunto de modos de voo deve ser selecionado para facilitar a utilizao do equipamento. Atualmente o projeto Arducopter possui vrios modos de voo que podem ser vistos com detalhes em sua wiki (WIKI-Arducopter, 2012c). Esses modos precisam ser configurados para possibilitar a troca entre eles pelo radiocontrole. Para isso necessrio configurar um dos canais do rdio, para que, a depender da intensidade do sinal do rdio, a troca entre os modos seja realizada. O rdio Futaba 7c, escolhido para este projeto, possui uma chave de controle no seu canal sete que envia trs faixas diferentes de sinal PWM, a depender da posio da sua chave. Utilizando o Mission Planer, o sistema foi configurado para receber os sinais do canal sete do rdio e modificar seu modo de voo de acordo com a posio da chave. Portanto, foram configurados trs modos diferentes para o equipamento: na posio um o modo Stabilize, na posio dois o modo Loiter e na posio trs o modo Auto. O modo Stabilize funciona manualmente atravs dos controles do rdio. O sistema apenas recebe os comandos e mantm o equipamento na posio indicada pelo usurio. O modo Loiter, quando ativado, mantm o equipamento fixo na posio, onde a troca de modo foi feita. O sistema de controle corrige automaticamente altitude e diferenas de posicionamento, tentando manter o equipamento o mais prximo possvel do ponto indicado. J o modo Auto, realiza a misso pr-programada atravs do mission planer e gravada na sua memria. Utilizando esse modo, o usurio pode
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traar vrios pontos de passagem para o equipamento e ele far o percurso de maneira autnoma. Parmetros estruturais O firmware Arducopter trabalha com alguns parmetros de configurao que so relativos ao conjunto de equipamentos que se est usando e ao tipo de resposta que se espera deles, tais como: peso da estrutura; tipo de motor; tamanho das hlices; acelerao; e resposta a variaes de altitude e estabilidade. Em geral, essas configuraes so feitas variando os parmetros dos controladores PID (Controle Proporcional Integral Derivativo) utilizados pelo firmware. A depender dos valores configurados em cada uma dos parmetros - proporcional (P), integral (I) e derivativo (D) - no empuxo, na velocidade e nas rotas de navegao, isso ir impactar diretamente na estabilidade e na preciso do veculo. No h um padro para a modificao desses parmetros. Existe um processo exemplificado em WIKI-Arducopter, (2012d), onde so realizados variaes e anlises para encontrar a melhor configurao. No Apndice B podem ser vistos esses e todos os 245 parmetros de configurao do firmware Arducopter 2.8 utilizados nesse projeto. importante que, com o tempo e o amadurecimento do projeto, esses parmetros evoluam em conjunto com o sistema. 4.4. Sistema de Georreferenciamento O sistema de georreferenciamento de imagens baseado no modo automtico de funcionamento do equipamento. Neste modo, podem ser definidos pontos especficos de passagem ou polgonos preenchidos com um grau adaptvel de densidade de waypoints (Figura 26). Esses pontos so percorridos de maneira autnoma pelo veculo. A ideia do sistema fazer com que, quando o veculo passe pelos waypoints, ele se estabilize e tire uma fotografia.
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Figura 26 - Definio de rota automtica do VANT.
A cmera escolhida para o projeto foi a GoPro Hero 2; pois leve, pequena e possu vrios assessrios que possibilitam a sua adaptao no frame. Alm disso, tem um sensor ptico de 11 megapixels, grava vdeos em HD e possui uma comunidade ativa de usurios (GoProUser, 2012a), os quais realizam diversos estudos sobre o seu hardware e firmware, com o intuito de adapt-la s mais diferentes funes. A cmera foi adaptada ao frame utilizando sua capa, um dos seus braos de apoio e seu suporte curvo adesivo. A capa protege a cmera e possibilita adaptao do brao; o suporte curvo adesivo (3M23) preso no centro inferior do frame e possui um encaixe para o brao, dessa forma, o brao pode ser preso ao frame e depois capa ( Figura 27). Como o brao adaptvel, ele foi configurado para deixar a cmera paralela ao solo. Logo, com a cmera no centro do equipamento e apontada pra baixo, possvel relacionar as posies do GPS do equipamento s posies das imagens capturadas pela cmera.
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So adesivos muito fortes que permitem a fixao de suportes para as mais variadas aplicaes.
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Figura 27 - Adaptao da cmera ao frame.
O sistema de georreferenciamento desenvolvido envia sinais de controle atravs da APM 2.5, para que a cmera tire fotografias no momento em que o equipamento estiver nos waypoints. Para isso foi necessrio, primeiro, encontrar formas de controlar a cmera externamente. Analisando os estudos que foram realizados no firmware da cmera GoPro Hero 2 e alguns projetos de controles externos para a primeira verso da GoPro, contidos em seu grupo de usurios (GoProUser, 2012b),
constatou-se que a interface para a adaptao de dispositivos externos ou BUS24 da GoPro hero 2 poderia ser utilizada para realizar seu controle. Esse BUS possui trinta pinos de entrada e possibilita o acesso a diversas funes da cmera. Uma anlise detalhada sobre o BUS da GoPro foi feito em RIDAX (2012) e resumido na Tabela 4.
Tabela 4 - Lista das funes dos pinos da GoPro. Pinos 1 2 3 4 5 6 7 Funo GND R video out component Pb/Cb or composite G video out component Y B video out component Pr/Cr USB +5V Power USB +5V Power USB Data+
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uma interface de comunicao que disponibiliza entradas e sadas para a comunicao com dispositivos externos.
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8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
USB DataGND Audio out Right Audio out Left Pwr/Mode Button Playback mode button Audio in Right Audio in Left IR input Trig digital output GND (Ainda no definido) ID1 digital input ID2 digital input ID3 digital input ID4 digital input Adapter output Alimentao para equipamentos externos atravs da cmera Adapter output Alimentao externa, porm apenas com a cmera ligada VBat+ external power input (Ainda no definido) VBat+ external power input (Ainda no definido) GND DATA interface I2C CLK interface I2C GND
Fonte: (RIDAX, 2012).
Como pode ser visto na Tabela 4, cada pino possui uma funo especfica e foi padronizada uma numerao para esses pinos. A maioria dos estudos do firmware da GoPro utilizam como referncia essa numerao. Analisando esses estudos foram encontradas duas solues para a realizao do controle da cmera a partir da APM 2.5. Modo 1 O pino 12 tem entre suas funes ligar e desligar a cmera. Ele funciona como o boto PWR/MODE (Tabela 4) existente na GoPro HERO 2. Esse boto, ao ser pressionado, liga a cmera. Quando a cmera est ligada, ele serve para navegar entre os menus desta atravs de cliques rpidos. Quando o boto pressionado por mais de um segundo, a cmera desliga. O pino 12, ao
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ser conectado ao terra da cmera (GND), tem o mesmo efeito que pressionar o boto PWR/MODE. Logo, apenas tocando os dois fios por um determinado perodo de tempo, possvel ligar e desligar a cmera. A cmera GoPro hero 2, por sua vez, possui uma configurao que permite que ela tire uma foto exatamente no momento que for ligada. Portanto, utilizando os pinos 1 (GND) e 12 (PWR/MODE) para ligar e desligar a cmera, e configurando-a para tirar fotos ao ligar, pode-se controlar o momento em que a cmera ir tirar uma foto. Para possibilitar que um microcontrolador controle a conexo entre os fios, utilizou-se o transistor NPN TIP 122 (FAIRCHILD, 2012). O sinal de controle conectado a base do transistor e os pinos 1 e 12 so conectados ao emissor e ao coletor. Quando a sada do controle for 5 V (HIGH), a conexo entre os dois feita; quando for 0 V (LOW), ela interrompida. Dessa forma, o controlador pode deixar o sinal em HIGH o tempo necessrio para a cmera ligar ou desligar.
Figura 28 - Circuito de controle GoPro Hero 2.
A conexo das sadas do circuito foi feita soldando dois pinos verticais, para o posterior encaixe do cabo de acesso, aos pinos da GoPro, o qual ser detalhado mais a frente. J para as entradas, foram confeccionados dois cabos padro Jr, com entrada nica, com o intuito de facilitar o encaixe nos pinos de controle da placa. As entradas so relativas ao ground da placa e ao sinal de controle para o transistor.
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Modo 2 O segundo modo mais sofisticado e possibilita acesso direto as funcionalidades da cmera. Este foi adaptado a partir de projetos de controle da primeira verso da GoPro, e o intuito que a cmera seja mantida ligada durante o voo e tire fotos no momento exato do envio dos sinais. Outro ponto importante que esse tipo de controle permite que, em trabalhos futuros, funcionalidades adicionais, tais como snapshot25; transmisso de vdeo e configurao de parmetros da cmera, sejam programadas para serem executadas de maneira autnoma pelo sistema de controle ou pela estao de solo. Como o BUS uma interface para adaptadores externos, quando um adaptador inserido nele as entradas e sadas digitais da cmera passam a enviar e receber sinais de controle. A identificao do adaptador feita a partir da leitura do primeiro Byte da memria EEPROM do adaptador. Caso esse byte seja igual a 0x05, o adaptador reconhecido e as entradas e sadas ficam ativas. Para tirar uma fotografia, essas entradas e sadas devem estar ativas e os seguintes procedimentos devem ser executados: 1. Colocar a cmera em estado de espera para tirar a foto: ID2 = LOW e ID3 = HIGH; 2. Aguardar a cmera enviar o sinal que esta pronta: Aguardar enquanto ID1!= LOW; 3. Tirar a foto: Trig = LOW aguarda 2 ms, Trig = HIGH aguardar 200 ms; 4. Voltar para o estado Inicial: ID2 = HIGH e ID3 = LOW; 5. Esperar a cmera se recuperar: Aguardar enquanto ID1!= HIGH; O esquema do circuito de interface que possibilita o acesso do controlador s entradas e sadas de controle da GoPro Hero 2 pode ser visto na Figura 29. Nele so usados uma EEPROM I2C conectada ao barramento de comunicao I2C da cmera e um buffer (TI, 2012), para interfacear as conexes de entrada da cmera e as sadas do controlador.
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Modo de configurao da cmera que permite tirar vrias fotos em um segundo.
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Figura 29 - Esquema bsico de controle GoPro. Fonte: (GoProUser, 2012c).
Um cdigo de teste foi desenvolvido para a placa Arduino Program-me, a qual possui a mesma arquitetura do sistema de controle de voo (Atmel 8-bit AVR RISC-based). Tal cdigo possui a lgica descrita acima e pode ser visto no Apndice C . Alm disso, foi desenvolvido um cdigo que grava o valor 0x05 no primeiro byte de uma EEPROM I2C ( Apndice D ). Contudo, a EEPROM adquirida para o projeto estava defeituosa e como essa foi uma das ltimas etapas do projeto, no houve tempo hbil para repor e realizar os testes desse modo de controle. Mesmo sem os testes, essa estrutura pesquisada e definida pode servir como base para controles posteriores, e um avano no sentido de se obter um controle mais apurado da cmera embarcada no sistema. Para a utilizao de ambos os modos, se faz necessria uma forma de acesso aos pinos. Para isso, foi preciso confeccionar um cabo que se conectasse ao BUS da cmera e que os disponibilizasse de maneira organizada e simples. No existem cabos para o acesso ao BUS da GoPro, porm o padro de entrada do BUS da GoPro o mesmo dos equipamentos
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da Apple. Logo, os cabos desses equipamentos possuem conectores compatveis com a entrada da cmera. Para confeco do cabo, um cabo para Iphone foi adquirido junto loja oficial da Apple no Brasil. Porm, quando o cabo chegou, percebeu-se que o conector possua apenas 6 pinos de 30, o que era diferente do anunciado e diferente do padro vendido no exterior. A soluo encontrada foi a compra de um conector genrico que possua os 30 pinos. O cabo foi ento desmontado e o conector retirado. O cabo escolhido para ser adaptado ao conector foi o do tipo IDE. Tais cabos esto disponveis em quantidade em sucatas de computadores e possuem uma interface segura e organizada para a sua adaptao em circuitos de controle. Com o cabo e o conector, foi feita a solda de cada um dos 30 pinos do conector a 30 dos 34 fios do cabo IDE (Figura 30).
Figura 30 - Confeco do cabo de acesso a GoPro Hero 2.
Como o conector utilizado possui 15 pinos em cada lado foi necessrio dividir o cabo IDE em dois, o que gerou a organizao dos pinos na sada IDE, vista na Figura 31.
Figura 31 Vista frontal do cabo IDE de acesso aos pinos da GoPro.
Outra adaptao necessria para possibilitar o acesso aos pinos foi a abertura da capa protetora da cmera na altura e na largura do BUS da GoPro, de forma que o cabo pudesse ser conectado a cmera. O processo foi feito utilizando uma furadeira e pode ser visto na Figura 32.
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Figura 32 - Adaptao da capa para permitir o aceso aos pinos
A estrutura completa que permite ao sistema de controle comandar o momento de captura das imagens, utilizando o modo de controle 1, pode ser vista na Figura 33.
Figura 33 - Sistema de controle GoPro Modo 1.
Com a parte mecnica e eltrica prontas, pode-se especificar a parte da programao. No sistema de controle da APM 2.5, existe uma biblioteca chamada AP_camera.h, onde podem ser programadas rotinas de captura de imagens (gatilhos) para os diferentes tipos de configurao que sua cmera possa precisar. O gatilho do modo 1 feito enviando o sinal High por 100 milissegundos para ligar a cmera. Aguarda-se 200 milissegundos com sinal Low para que a cmera capture a imagem e, aps isso, envia sinal High por 1 segundo para que a cmera desligue. J o gatilho do modo 2, usaria a mesma estrutura do Apndice C exemplificada anteriormente.
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Com os gatilhos implementados na biblioteca, eles podem ser chamados no cdigo de controle principal (ArduCopter.pde), relacionados ao event waypoint. Dessa forma, quando o veculo chegar ao waypoint, o sistema de controle iniciar o processo de captura de imagens especificado no gatilho. O tempo que o equipamento ir permanecer em cada waypoint pode ser configurado no momento do planejamento da misso. Trs segundos um tempo suficiente para que o equipamento se estabilize, capture a imagem e deixe a cmera pronta para o prximo waypoint. 5. RESULTADOS E DISCUSSO Foram realizados trs testes de voo que demonstraram a funcionalidade do sistema, sua estabilidade e sua capacidade de capturar fotografias areas. O primeiro teste foi feito em um local do CEPEDI, que tinha limitao de espao. Como o objetivo do teste era verificar a funcionalidade do sistema de propulso, do sistema de telemetria e do GPS, a limitao de espao no foi um grande empecilho. Como no havia ningum com experincia de voo com esses equipamentos, o teste foi feito com altura de at 5 metros.
Figura 34 - Teste de Voo 1.
Como pode ser visto na Figura 34 o teste foi bem sucedido: o equipamento voou no modo stabilize e no loiter. No modo manual, apresentou estabilidade mesmo com a mnima experincia do piloto. Nesse teste, a cmera no foi embarcada e foi utilizado apenas uma das baterias. O tempo de voo durou em torno de 10 minutos.
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O segundo teste foi feito em um local mais adequado, com o auxlio de um piloto experiente. O local escolhido foi o campo de futebol da Universidade Estadual de Santa Cruz, pois possui uma grande rea aberta, permitindo, portanto, fazer todos os testes no equipamento sem preocupao com acidentes. Nesse teste, todos os equipamentos de fotografia foram
embarcados e as duas baterias foram utilizadas. No dia do teste, as condies do tempo no estavam favorveis: havia muitas nuvens e vento. Logo, foi um bom cenrio para a verificao da eficincia do equipamento em condies adversas. O equipamento chegou a altitudes maiores que 250 metros, capturou vrias imagens, fez vdeos do seu voo e operou nos diversos modos de controle. Demonstrou estabilidade e facilidade de manobra, fato constatado pelo piloto convidado. Um fator limitante para o voo foi a falta de um sensor de bateria, que permitisse a verificao do seu status longas distncias atravs do kit de telemetria. Tal sensor ainda no foi adquirido. No momento, apenas um sensor sonoro pode ser instalado no equipamento. Esse fato fez com que fossem feitos pousos e decolagens constantes para a verificao do status da bateria, fato que aumenta o consumo mdio do equipamento durante o voo. O tempo de voo apresentado pelo conjunto nas condies mencionadas foi de 15 minutos. Na falta do sensor, foi prefervel no arriscar um voo mais longo, embora ainda houvesse carga na bateria. Algumas imagens desse voo podem ser vistas na Figura 35.
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Figura 35 - Teste de voo 2.
O terceiro teste foi importante para verificar o funcionamento de voo autnomo em conjunto com o sistema de georreferenciamento. Para isso, foi criada uma rotina simples e com baixa altitude no mesmo local do segundo teste (Figura 36). O equipamento realizou o circuito especificado de maneira satisfatria e o sistema de controle automtico criado capturou as imagens durante a passagem pelos waypoints.
Figura 36 - Rota teste 3.
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Fotos capturadas durante os testes Vrias imagens e vdeos foram feitos durante os testes. Algumas das imagens podem ser vistas abaixo. Na Figura 37, podem ser vistos o campo de futebol e o restaurante universitrio da UESC. Na Figura 38, por sua vez, podese constatar a qualidade das imagens. Nela pode ser vista a quadra esportiva da UESC em imagem original e a mesma imagem ampliada.
Figura 37 - Campo de futebol e restaurante universitrio UESC.
Figura 38 - Imagem original e ampliada da rea do pavilho de Educao fsica da UESC.
6. CONCLUSES O projeto aqui descrito teve como objetivo criar uma plataforma que possibilitasse o monitoramento de regies desmatadas na regio sul do estado da Bahia. Para isso, o equipamento deveria funcionar de maneira autnoma ou manual, realizar a captura de imagens ou de vdeos de maneira estvel, com eficincia, autonomia de voo e alcance compatveis com a atividade a ser exercida. Como pode ser constatado atravs dos resultados apresentados, os
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objetivos foram alcanados, e uma plataforma aberta que permite o desenvolvimento de diversas aplicaes foi desenvolvida. Dentro desse contexto, foram estudados, especificados e validados todos os equipamentos que compem o VANT multi-rotor deste projeto. Definindo dessa maneira a sua estrutura fsica, seu sistema propulsor, seu sistema de controle e seu sistema de georreferenciamento. Esse embasamento terico e pratico, feito durante o projeto e detalhado neste trabalho mostra-se um importante referencial para o aperfeioamento do projeto e para o desenvolvimento de novos veculos com diferentes objetivos. Assim como descrito nos trabalhos futuros. 7. TRABALHOS FUTUROS A curto prazo, o grupo de trabalho iniciar no prximo semestre o processo de validao e aplicao deste equipamento junto a grupos de pesquisa desta universidade, com o intuito de utiliz-lo para o monitoramento da aplicao da Lei da Mata Atlntica, e para obteno de imagens da costa do municpio de Ilhus, possibilitando que pesquisas que necessitam dessas imagens e dependem de satlites sejam realizadas nesta regio. Alm disso, o grupo ir desenvolver uma estao de solo para tornar o equipamento mais acessvel aos usurios iniciantes, bem como trabalhar na evoluo da estrutura apresentada. A longo prazo, pela natureza aberta do projeto, espera-se um estudo mais aprofundado de todos os componentes, de forma a possibilitar o desenvolvimento de uma tecnologia prpria da regio, onde seriam construdos, desde motores, hlices, frames at o sistema de controle e comunicao. O projeto tem potencial e j desperta interesse neste sentido. Alm dos trabalhos previstos, pelo fato de ter sido criada uma plataforma aberta, podem ser desenvolvidas inmeras aplicaes modificando apenas os tipos de sensores e de equipamentos embarcados no veculo. Auxiliar em operaes policiais, realizar inspeo de obras, avaliar e monitorar acidentes com cargas perigosas e dar suporte agricultura de preciso so apenas algumas dessas aplicaes.
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http://www51.honeywell.com >. Acesso em 27 de novembro de 2012. INVENSENSE. DATASHEET MPU-600. Disponvel em: <
http://www.invensense.com/mems/gyro/mpu6050.html >. Acesso em 27 de novembro de 2012. MEAS. DATASHEET MS5611. Disponvel em: < http://www.meas-
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65
WIKI-Ardupilot. Using the 3DR Radio for telemetry with APM 2 . Disponvel em: < http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/3DRadio >. Acesso em 25 de novembro de 2012.
Apndice A
: Cdigo para os testes do sistema de propulso.
#include <Servo.h> #define VEL_INI 35 #define ACELERACAO 5 Servo myservo; int velocidade; void arm(){ setSpeed(VEL_INI); delay(1000);} void setSpeed(int speed){ myservo.write(speed); } void setup() { Serial.begin(9600); myservo.attach(10); velocidade = VEL_INI+ACELERACAO; arm(); } void loop() { char comando; if(Serial.available( )> 0){ char c = Serial.read(); Serial.println(c); comando = c; } switch (comando){ case 'q': // Aumenta a rotao velocidade = velocidade + ACELERACAO; Serial.println(velocidade); setSpeed(velocidade); delay(1000); break; case 'w': // Diminui a rotao velocidade = velocidade - ACELERACAO; Serial.println(velocidade); setSpeed(velocidade); delay(1000); break; case 'e': // Desliga o motor velocidade = VEL_INI+ACELERACAO;
66
setSpeed(velocidade); break; case 'r': // Aumenta a rotao at o max aumentar(); break; } } void aumentar(){ int speed; for(speed = 0; speed <= 100; speed += 5) { setSpeed(speed); delay(1000); } }
Apndice B
ACRO_P,4.5 AHRS_GPS_GAIN,0 AHRS_GPS_USE,1 AHRS_RP_P,0.1 AHRS_YAW_P,0.1
: Parmetros de configurao VANT CEPEDI.

FLOW_ENABLE,0 FLTMODE1,0 FLTMODE2,0 FLTMODE3,0 FLTMODE4,0 FLTMODE5,0 FLTMODE6,0 FRAME,0 HLD_LAT_I,0 HLD_LAT_IMAX,3000 HLD_LAT_P,0.2 HLD_LON_I,0 HLD_LON_IMAX,3000 HLD_LON_P,0.2 IMU_PRODUCT_ID,88 INPUT_VOLTS,5 LED_MODE,9 LIM_ALT_MAX,0 LIM_ALT_MIN,0 LIM_ALT_ON,0 LIM_ALT_REQ,0 LIM_CHANNEL,0 LIM_DEBUG,0 LIM_ENABLED,0 LIM_FNC_ON,0 LIM_FNC_RAD,0 LIM_FNC_REQ,0 LIM_FNC_SMPL,0 LIM_FNC_TOT,0 LIM_GPSLCK_ON,0 LIM_GPSLCK_REQ,0 LIM_RECMODE,0 LIM_REQUIRED,0 LIM_SAFETIME,0 LOG_BITMASK,382 LOG_LASTFILE,0 LOITER_LAT_D,0.4 LOITER_LAT_I,0.05 LOITER_LAT_IMAX,3000 LOITER_LAT_P,4 LOITER_LON_D,0.4 LOITER_LON_I,0.05 LOITER_LON_IMAX,3000 LOITER_LON_P,4 LOW_VOLT,9.6 MAG_ENABLE,1 MNT_ANGMAX_PAN,4500 MNT_ANGMAX_ROL,4500
ALT_HOLD_RTL,2500 AMP_PER_VOLT,27.32 APPROACH_ALT,200 AUTO_LAND,5000 AUTO_SLEW,30 AXIS_ENABLE,1 AXIS_P,0.02 BATT_CAPACITY,1760 BATT_MONITOR,0 CAM_TRIGG_TYPE,0 CH7_OPT,7 COMPASS_AUTODEC,1 COMPASS_DEC,-0.401 COMPASS_LEARN,0 COMPASS_OFS_X,9.684 COMPASS_OFS_Y,43.192 COMPASS_OFS_Z,-17.53 COMPASS_USE,1 ESC,0
67
MNT_ANGMAX_TIL,4500 MNT_ANGMIN_PAN,-4500 MNT_ANGMIN_ROL,-4500 MNT_ANGMIN_TIL,-4500 MNT_CONTROL_X,0 MNT_CONTROL_Y,0 MNT_CONTROL_Z,0 MNT_JSTICK_SPD,0 MNT_MODE,0 MNT_NEUTRAL_X,0 MNT_NEUTRAL_Y,0 MNT_NEUTRAL_Z,0 MNT_RC_IN_PAN,0 MNT_RC_IN_ROLL,0 MNT_RC_IN_TILT,0 MNT_RETRACT_X,0 MNT_RETRACT_Y,0 MNT_RETRACT_Z,0 MNT_STAB_PAN,0 MNT_STAB_ROLL,1 MNT_STAB_TILT,0 MOT_TB_RATIO,1 NAV_LAT_D,0 NAV_LAT_I,0.06 NAV_LAT_IMAX,1800 NAV_LAT_P,1.6 NAV_LON_D,0 NAV_LON_I,0.06 NAV_LON_IMAX,1800 NAV_LON_P,1.6 OF_PIT_D,0.12 OF_PIT_I,3.2 OF_PIT_IMAX,400 OF_PIT_P,2.5 OF_RLL_D,0.12 OF_RLL_I,3.2 OF_RLL_IMAX,400
OF_RLL_P,2.5 RATE_PIT_D,0.004 RATE_PIT_I,0.01 RATE_PIT_IMAX,500 RATE_PIT_P,0.14 RATE_RLL_D,0.004 RATE_RLL_I,0.01 RATE_RLL_IMAX,500 RATE_RLL_P,0.14 RATE_YAW_D,0 RATE_YAW_I,0.015 RATE_YAW_IMAX,800 RATE_YAW_P,0.24 RC_SPEED,490 RC1_DZ,30 RC1_MAX,1934 RC1_MIN,1101 RC1_REV,1 RC1_TRIM,1521 RC10_DZ,0 RC10_FUNCTION,0 RC10_MAX,1900 RC10_MIN,1100 RC10_REV,1 RC10_TRIM,1500 RC11_DZ,0 RC11_FUNCTION,0 RC11_MAX,1900 RC11_MIN,1100 RC11_REV,1 RC11_TRIM,1500 RC2_DZ,30 RC2_MAX,1931 RC2_MIN,1105 RC2_REV,1 RC2_TRIM,1518 RC3_DZ,30
RC3_MAX,1928 RC3_MIN,1114 RC3_REV,1 RC3_TRIM,1163 RC4_DZ,40 RC4_MAX,1934 RC4_MIN,1105 RC4_REV,1 RC4_TRIM,1524 RC5_DZ,0 RC5_FUNCTION,0 RC5_MAX,2078 RC5_MIN,962 RC5_REV,1 RC5_TRIM,2074 RC6_DZ,0 RC6_FUNCTION,0 RC6_MAX,2078 RC6_MIN,961 RC6_REV,1 RC6_TRIM,966 RC7_DZ,0 RC7_FUNCTION,0 RC7_MAX,2078 RC7_MIN,962 RC7_REV,1 RC7_TRIM,967 RC8_DZ,0 RC8_FUNCTION,0 RC8_MAX,1499 RC8_MIN,1498 RC8_REV,1 RC8_TRIM,1499 SERIAL3_BAUD,57 SIMPLE,1 SONAR_ENABLE,0 SONAR_TYPE,0
68
SR0_EXT_STAT,0 SR0_EXTRA1,0 SR0_EXTRA2,0 SR0_EXTRA3,0 SR0_PARAMS,50 SR0_POSITION,0 SR0_RAW_CTRL,0 SR0_RAW_SENS,0 SR0_RC_CHAN,0 SR3_EXT_STAT,0 SR3_EXTRA1,0 SR3_EXTRA2,0 SR3_EXTRA3,0 SR3_PARAMS,0 SR3_POSITION,0 SR3_RAW_CTRL,0 SR3_RAW_SENS,0 SR3_RC_CHAN,0 STAB_D,0 STAB_D_S,0.5 STB_PIT_I,0.05
STB_PIT_IMAX,800 STB_PIT_P,3.8 STB_RLL_I,0.05 STB_RLL_IMAX,800 STB_RLL_P,3.8 STB_YAW_I,0.02 STB_YAW_IMAX,800 STB_YAW_P,5 SUPER_SIMPLE,0 SYSID_MYGCS,255 SYSID_SW_MREV,119 SYSID_SW_TYPE,10 SYSID_THISMAV,1 TELEM_DELAY,0 THR_ALT_I,0.02 THR_ALT_IMAX,300 THR_ALT_P,0.22 THR_FAILSAFE,1 THR_FS_ACTION,1 THR_FS_VALUE,985 THR_MAX,1000
THR_MIN,130 THR_RATE_D,0 THR_RATE_I,0.03 THR_RATE_IMAX,300 THR_RATE_P,0.21 TILT,54 TOY_RATE,1 TRIM_THROTTLE,565 TUNE,0 TUNE_HIGH,200 TUNE_LOW,0 VOLT_DIVIDER,3.56 WP_INDEX,5 WP_LOITER_RAD,3 WP_MODE,0 WP_MUST_INDEX,0 WP_RADIUS,4 WP_SPEED_MAX,450 WP_TOTAL,20 XTRK_GAIN_SC,0.4
Apndice C
#define #define #define #define #define
: Cdigo de teste do controlador da cmera modo 2.
GOPRO_4 2 GOPRO_TRIG 3 GOPRO_ID2 5 GOPRO_ID3 6 SINAL 4
void setup() { /* Pinos de saida */ pinMode(GOPRO_4, OUTPUT); pinMode(GOPRO_TRIG, OUTPUT); pinMode(GOPRO_ID2, OUTPUT); pinMode(GOPRO_ID3, OUTPUT); /* Pinos de entrada */ pinMode(SINAL, INPUT); /* Coloca no estado inicial */ digitalWrite(GOPRO_4, HIGH); digitalWrite(GOPRO_TRIG, HIGH); digitalWrite(GOPRO_ID2, HIGH);
69
digitalWrite(GOPRO_ID3, LOW); } void loop() { delay(1000); takePhoto(); } void takePhoto() { /* Colocar a goPro em estado de espera para tirar a foto */ digitalWrite(GOPRO_ID2, LOW); digitalWrite(GOPRO_ID3, HIGH); /* Espera ela ficar pronta */ while (digitalRead(SINAL) != LOW); delay(2); /* Tira a foto */ digitalWrite(GOPRO_TRIG, LOW); delay(2); digitalWrite(GOPRO_TRIG, HIGH); delay(200); /* Volta pro estado inicial*/ digitalWrite(GOPRO_ID2, HIGH); digitalWrite(GOPRO_ID3, LOW); /* Espera a cmera se recuperar */ while (digitalRead(SINAL) != HIGH); }
Apndice D
: Cdigo gravador EEPROM I2C.
#include <WProgram.h> #include <Wire.h> #define ADDRESS 0x50 void setup() { Wire.begin(); /* Serial output */ Serial.begin(38400); Serial.println("Dumping eeprom first 8 bytes"); dump(); Serial.println("Writing to first byte"); Wire.beginTransmission(ADDRESS); Wire.write(0); Wire.write(0x05); Wire.endTransmission(); Serial.println("Dumping eeprom first 8 bytes");
70
dump(); Serial.println("Done"); } void loop() { } void dump() { Wire.beginTransmission(ADDRESS); Wire.write(0); Wire.endTransmission(); Wire.beginTransmission(ADDRESS); Wire.write(0); Wire.endTransmission(); Wire.beginTransmission(ADDRESS); Wire.requestFrom(ADDRESS, 8); while(Wire.available() < 8) {}; for (int j=0; j < 8; j++) { printInt(Wire.read()); Serial.print(" "); } Serial.println(); Wire.endTransmission(); } void printInt(int i) { Serial.print("0x"); if ( i<16 ) Serial.print("0"); Serial.print(i, HEX); }

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UNIVERSIDADE ESTADUAL DE SANTA CRUZ

GEOVANE MIMOSO SOUZA

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE SANTA CRUZ

GEOVANE MIMOSO SOUZA

GEOVANE MIMOSO SOUZA

Martha Ximena Torres Delgado UESC (Professora Orientadora)

Francisco Bruno Souza Oliveira UESC (Professor do Curso de Cincia da Computao)

Esbel Toms Valero Orellana UESC (Professor do Curso de Cincia da Computao)

Neste ponto, foram realizados os estudos referentes ao

Figura 1- Equipamentos que compem um multi-rotor. Fonte: (ArduCopter, 2012a).

Plstico reforado com fibra de vidro.

Figura 2 - Estrutura bsica de um Motor CC. Fonte: (MORELATO, 2001c).

Fontes: (TRINDADE, 2006), (POWARIDER, 2012) e oferta mundial de baterias na internet.

Figura 3 - ESC com trs fases de sada.

Figura 4 - plataforma de teste do sistema de propulso.

- essa placa possui um

Empuxo mximo (g)

Eficincia media (g/w)

Multi-rotor com quatro motores Multi-rotor com seis motores

T = (C/V*G)*60 (2) T = (100/16*16,4) *60 T = 22,86 minutos T = 22 minutos e 51 segundos

Tempo de voo em Hover

Empresa brasileira que fornece materiais de aero modelismo.

Figura 5 - Frame para seis motores da Megacopter.

Figura 6 - ArduPilot Mega 2.5 Board. Fonte: (DIY Drones, 2012a).

Figura 7 - Processo de confeco dos tubos de alumnio.

Figura 8 - Pea de encaixe dos motores aos braos.

Figura 9- Motores e braos encaixados.

Figura 10 - Montagem do frame.

Figura 11 - Organizao dos equipamentos do VANT.

Dispositivo de recepo de dados. Dispositivo de transmisso de dados.

Figura 12 Conector paralelo para duas baterias.

Figura 13 Plugs XT60 Baterias

Figura 14 - Insero da bateria.

Figura 15 - Solda dos componentes da placa de distribuio.

Figura 16 - Adicionando placa a placa de distribuio ao frame.

Figura 17 - Adaptao dos ESCs.

Figura 18 - Bullets 3,5 mm macho e fmea.

Figura 19 - Insero das hlices.

Figura 20 - Posicionamento da APM 2.5 e do GPS

Figura 22 - Posicionamento dos motores. Fonte: (ArduCopter, 2012d).

Figura 23 - Rx/tx Telemetria.

Figura 24 - Instalao do receptor de radio.

Figura 25 - Estrutura montada.

Figura 26 - Definio de rota automtica do VANT.

Figura 27 - Adaptao da cmera ao frame.

Fonte: (RIDAX, 2012).

Figura 28 - Circuito de controle GoPro Hero 2.

Modo de configurao da cmera que permite tirar vrias fotos em um segundo.

Figura 29 - Esquema bsico de controle GoPro. Fonte: (GoProUser, 2012c).

Figura 30 - Confeco do cabo de acesso a GoPro Hero 2.

Figura 31 Vista frontal do cabo IDE de acesso aos pinos da GoPro.

Figura 32 - Adaptao da capa para permitir o aceso aos pinos

Figura 33 - Sistema de controle GoPro Modo 1.

Figura 34 - Teste de Voo 1.

Figura 35 - Teste de voo 2.

Figura 36 - Rota teste 3.

Figura 37 - Campo de futebol e restaurante universitrio UESC.

Figura 38 - Imagem original e ampliada da rea do pavilho de Educao fsica da UESC.

http://www.atmel.com/devices/atmega32u2.aspx novembro de 2012.

Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE,So Jos dos Campos, 2010.

www.powarider.com/pdfs/EV_Battery_Comparison.pdf >. Acesso em 24 de novembro de 2012.

: Cdigo para os testes do sistema de propulso.

: Parmetros de configurao VANT CEPEDI.

T = (C/VG)60 (2) T = (100/1616,4) 60 T = 22,86 minutos T = 22 minutos e 51 segundos