d t ( ) 0.5u t ( ) 0.1u t 0.

025 ( )
0.1
0.05
r t .1 ( ) r t 0.15 ( ) ( ) + :=
e t ( ) 12u t ( ) :=
Problema I
La figura muestra un circuito regulador de tensin como el utilizado en la Tarea N2. El cual
admite un modelo linealizado dado por dDx/dt = ADx + BDu + EDp, Dy = CDx + DDu + FDp, con
Dx = [iL1 - iL1o iL2 - iL2o vC1 - vC1o vC2 - vC2o]T, Du = d - do, Dp = e - eo, y Dy = vC2 - vC2o
en torno al punto de operacin dado por uo = do = 0.5 y po = eo = 12. Se pide desarrollar,
fundamentar y comentar todo lo siguiente para lo cual utilice los parmetros de la Tarea N1.


a) Simule el sistema para d(t) = 0.5u(t)-0.1u(t-25m)+0.1/50m[r(t-100m)-r(t-150m)] y e(t) =
12u(t). Considere 0 t < 200m en sta y todas las respuestas. Grafique Dx, Du, Dp y Dy.
Asegrese de estar en S.S. para t = 0.

Considerando los mismos parmetros de las tareas anteriores, del modelo linealizado, se obtiene,
para:





























0 0.05 0.1 0.15 0.2
0.5
0
0.5
1
1.5
iL1 e L2i
Tiempo
C
o
r
r
i
e
n
t
e
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
10
20
30
vC1 y vC2
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0.4
0.45
0.5
u(t)
Tiempo
E
n
t
r
a
d
a
0 0.05 0.1 0.15 0.2
11.98
11.99
12
12.01
12.02
p(t)
Tiempo
P
e
r
t
u
r
b
a
c
i

n
Si se compara las variables de estado con la entrada u(t) se nota claramente que se ve afectada por
esta. Se ve que cuando la entrada baja a 0.4 las variables de estado tambin sufren un cambio a la
baja, luego cuando la entrada se mantiene constante, las variables tienden a volver a estado
estacionario, pero en el instante 0,1 la entrada vuelve a sufrir un cambio hasta valer 0.5 con lo que
las variables de estado vuelven a subir para volver a tender a estado estacionario.
Se observa que la perturbacin es constante, as que no produce cambio en las variables de estado ni
en al salida.

b) Obtener sistemticamente un modelo discreto del tipo Dxd(k +1) = AdDxd(k) + BdDud(k) +
EdDpd(k); Dyd(k) = CdDxd(k) + DdDud(k) + FdDpd(k) para un muestreo de T = 5m. Simule
con las condiciones de (a) con las entradas de (a) apropiadamente muestreadas. Grafique Dxd,
Dud, Dpd y Dyd. Asegrese de estar en S.S. para t = 0. Compare estos resultados con los de (a).

Para discretizar el modelo anterior se emplea la matriz de transicin de que se define:

De aqu se despeja la matriz A discretizada:










Entonces las matrices del modelo discreto B y E quedan asi:









Para



u
c
t ( ) eigenvecs A ( )
exp eigenvals A ( )
0
t
( )
0
0
0
0
exp eigenvals A ( )
1
t
( )
0
0
0
0
exp eigenvals A ( )
2
t
( )
0
0
0
0
exp eigenvals A ( )
3
t
( )
|

\
|
|
|
|
|
|
.
eigenvecs A ( )
1
:=
A
d
u
c
T
m
( )
0.487
0.36
6.644
1.996
0.36
0.287
2.652
2.136
0.083
0.033
0.127
0.387
0.025
0.027
0.387
0.271
|

\
|
|
|
|
|
.
= :=
T
m
5 10
3
:=
B
d
0
T
m
o u
c
T
m
o
( )
B
( )
0
(
(
(
]
d
0
T
m
o u
c
T
m
o
( )
B
( )
1
(
(
(
]
d
0
T
m
o u
c
T
m
o
( )
B
( )
2
(
(
(
]
d
0
T
m
o u
c
T
m
o
( )
B
( )
3
(
(
(
]
d

(
(
(
(

T
7.844
1.959
19.259
17.925
|

\
|
|
|
|
|
.
= :=
E
d
0
T
m
o u
c
T
m
o
( )
E
( )
0
(
(
(
]
d
0
T
m
o u
c
T
m
o
( )
E
( )
1
(
(
(
]
d
0
T
m
o u
c
T
m
o
( )
E
( )
2
(
(
(
]
d
0
T
m
o u
c
T
m
o
( )
E
( )
3
(
(
(
]
d

(
(
(
(

T
0.204
0.038
1.025
0.152
|

\
|
|
|
|
|
.
= :=
d
d
k ( ) 0.5u k T
m

( )
0.1u k T
m
0.025
( )

0.1
0.05
r k T
m
.1
( )
r k T
m
0.15
( )

( )
+ :=
e
d
k ( ) 12u k T
m

( )
:=
x
d
k ( ) if k 0 x
0
, A
d
k
x
0

0
k 1
j
A
d
k j 1
B
d
Au
d
j ( )
|
\
|
.
=
+
0
k 1
j
A
d
k j 1
E
d
Ap
d
j ( )
|
\
|
.
=
+ ,

(
(
(

:=
Ahora se pide simular el sistema discreto para:

















































0 0.05 0.1 0.15 0.2
0.4
0.42
0.44
0.46
0.48
0.5
d(t)
Tiempo
d
d
k
1
( )
u n t
f
n
f
1

|
\
|
.
k
1
T
m
Z
n 0 ,
,
0 0.05 0.1 0.15 0.2
11.98
11.99
12
12.01
12.02
p(t)
Tiempo
e
d
k
1
( )
p n t
f
n
f
1

|
\
|
.
k
1
T
m
Z
n 0 ,
,
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
iL2
Tiempo
C
o
r
r
i
e
n
t
e
x
d
k
1
( )
1
Z
n 2 ,
k
1
T
m
Z
n 0 ,
,
0 0.05 0.1 0.15 0.2
1.5
1
0.5
0
0.5
iL1
Tiempo
C
o
r
r
i
e
n
t
e
x
d
k
1
( )
0
Z
n 1 ,
k
1
T
m
Z
n 0 ,
,
0 0.05 0.1 0.15 0.2
10
5
0
5
vc1
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e
x
d
k
1
( )
2
Z
n 3 ,
k
1
T
m
Z
n 0 ,
,
0 0.05 0.1 0.15 0.2
8
6
4
2
0
2
vc2
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e
x
d
k
1
( )
3
Z
n 4 ,
k
1
T
m
Z
n 0 ,
,
del t ( )
1
T
m
u t ( ) u t T
m

( )

( )
:=
Au
T
t ( )
0
k
f
i
Au i T
m

( )
del t i T
m

( )

( )
T
m

(

=
:=
Se ve que cuando la entrada es constante en intervalos iguales la discretizacin se aproxima
bastante bien con el modelo continuo, pero al llegar a la rampa, donde la entrada no es constante por
intervalos, se puede notar que el modelo discreto no es igual al modelo lineal.

c) Repita (a) pero utilice un retentor de orden cero para la entrada. Compare estos resultados
con los discretos de (b).

Ahora con un retentor de orden cero:





Comparacin de modelo continuo con entrada con retentor de orden cero.






























El retentor de orden cero es un buen mtodo para mejorar la diferencia entre modelo continuo y
discreto, ya que como se ve en los grficos los puntos del modelo discreto en todo el tiempo de
muestreo del modelo continuo.






0 0.05 0.1 0.15 0.2
1.5
1
0.5
0
0.5
iL1
Tiempo
C
o
r
r
i
e
n
t
e
x
d
k
1
( )
0
Z
n 1 ,
k
1
T
m
Z
n 0 ,
,
0 0.05 0.1 0.15 0.2
10
5
0
5
vc1
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e
x
d
k
1
( )
2
Z
n 3 ,
k
1
T
m
Z
n 0 ,
,
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
iL2
Tiempo
C
o
r
r
i
e
n
t
e
x
d
k
1
( )
1
Z
n 2 ,
k
1
T
m
Z
n 0 ,
,
0 0.05 0.1 0.15 0.2
8
6
4
2
0
2
vc2
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e
x
d
k
1
( )
3
Z
n 4 ,
k
1
T
m
Z
n 0 ,
,
d) Encuentre la F. de T. hc(s) a partir del modelo lineal.

Utilizando la ecuacin se encuentra al expresin de Funcin de Transferencia:





La funcin de transferencia est compuesta de 2 ceros complejos, y de 4 polos complejos. Se ve que
h(s) no es de fase mnima. La ganancia del la F. de T. es
Comparando con la tarea anterior se nota que la respuesta impulso es igual a la funcin de
transferencia. Se demuestra porque usando mtodos diferentes se llego a mismo resultados, por lo
que podemos decir que la respuesta impulso es la funcin de transferencia.


e) Grafique el Diagrama de Bode Exacto y Asinttico de la F. de T. hc(s). Utilice el rango
logartmico

. Superponga los Bodes.

Entonces para:


Los ceros de la funcin de transferencia son:



Los polos de la F. de T son:
















z
1
83.3333 305.05i :=

=





H
c
s ( ) C s I A ( )
1
B :=
h s ( )
4.8e6s
2
8.0e8s 4.8e11 +
s
4
333.33333333333333333 s
3
+ 300000.0s
2
+ 3.3333333333333333334e7 s + 1.0e10 +
|

\
|
|
|
.
4.8e6s
2
8.0e8s 4.8e11 +
s
2
99.816439117551321902 s + 42744.846985381550721 +
( )
s
2
233.51689421578201143 s + 233946.3281602091717 +
( )

m
max
500 := e
min
10 := e
max
10
4
:=
ratio log
e
max
e
min
|

\
|
|
.
1
m
max
:=
z
2
83.3333 305.05i + :=
p
2
116.758 469.376i + :=
p
3
49.908 200.634i := p
4
49.908 200.634i + :=
p
1
116.758 469.376i :=
g
a
s ( ) 4800000if s z
1
< z
1
, s ,
( )
if s z
2
< z
2
, s ,
( )
if s p
1
<
1
p
1
,
1
s
,
|

\
|
|
.
if s p
2
<
1
p
2
,
1
s
,
|

\
|
|
.
if s p
3
<
1
p
3
,
1
s
,
|

\
|
|
.
if s p
4
<
1
p
4
,
1
s
,
|

\
|
|
.
:=
M
a
m ( ) 20log g
a
j e m ( ) ( )
( )
:=
M
c
m ( ) 20log H
c
j e m ( ) ( )
( )
:=
10 100 1 10
3
1 10
4

40
20
0
20
40
Bode Magnitud
M
c
m ( )
M
a
m ( )
e m ( )
H
c
0 ( ) 48.0
f
o
1
50 10
3

:=

















En el diagrama de bode asinttico de la magnitud se ve que en primera instancia se ve que el grafico
cae 40 db por dcada, se debe al efecto del primer polo complejo, pero ms adelante vuelve a ser
una lnea horizontal debido a cero complejo que contrarresto los 40 db por dcada del primer polo,
pero luego vuelve a caer 40 db por dcada debido al segundo polo complejo.
En el diagrama de bode real se ve que el factor de amortiguamiento es menor que 1, hecho
relacionado con que el polo sea complejo.

Los ceros de la funcin de transferencia tienen una parte real mayor que cero, esto produce que la
fase en vez de subir baje, sumndose a los efectos de los polos, esto se comprueba en el diagrama
de fase tanto asinttico como real, que aunque de debera llegar a 180 por efectos de dos polos y un
cero llega a 540 que es el efecto de los dos polos mas 180.


f) Con la entrada 0.2[sin(2pfot) + 1/3sin(6pfot)] determine - del Bode Exacto - la atenuacin /
amplificacin y atraso / adelanto para los armnicos fo y 3fo, con To = 50m = 1/fo. Utilice
estos resultados para generar la expresin del voltaje DvC2(t) y grafique la entrada y el
voltaje.
















F
c
m ( )
180
t
if e m ( ) 237.85 < arg H
c
j e m ( ) ( )
( )
, 0 ,
( )
if e m ( ) 237.85 > arg H
c
j e m ( ) ( )
( )
2t , 0 ,
( )
+
( )
:=
F
a
m ( )
180
t
if e m ( ) 206.75 < arg g
a
j e m ( ) ( )
( )
, 0 ,
( )
if 483.68 e m ( ) > 206.75 > arg g
a
j e m ( ) ( )
( )
2t , 0 ,
( )
+ if 483.68 e m ( ) < arg g
a
j e m ( ) ( )
( )
4t , 0 ,
( )
+
( )
:=
10 100 1 10
3
1 10
4

600
400
200
0
Bode Fase
F
c
m ( )
F
a
m ( )
e m ( )
u
1
t ( ) 0.2 sin 2 t f
o
t
( )
1
3
sin 6 t f
o
t
( )
+
|

\
|
|
.
:=
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0.2
0.1
0
0.1
0.2
Entrada Sinusoidal
Tiempo
U
1
(
t
)

























Seales peridicas, produce respuestas peridicas. Como se calculo para la frecuencia de 2f esta
ampliada 63.649 y desfasada en -46.584. Para la frecuencia de 6f esta ampliada en 26.861 y
desfasada en -326.891.

g) Simule el sistema continuo pero con la entrada como indicada en (f) y compare los
resultados con los calculados en (f). Asegrese de estar en S.S. en t = 0.

Se simula con la entrada con la entrada






















Ax
3
H
c
j 2 3 t f
o

( )
26.861 = :=
Ax
f1
F
c
log
2 t f
o

e
min
|

\
|
|
.
1
ratio

\
|
|
.
46.584 = := Ax
1
H
c
j 2 t f
o

( )
63.649 = :=
Ax
f3
F
c
log
2 3 t f
o

e
min
|

\
|
|
.
1
ratio

\
|
|
.
326.891 = :=
H
sc
t ( ) 0.2 Ax
1
sin 2 t f
o
t Ax
f1
t
180
+
|

\
|
|
.

Ax
3
3
sin 6 t f
o
t Ax
f3
t
180
+
|

\
|
|
.
+
|

\
|
|
.
:=
u
1
t ( ) 0.2 sin 2 t f
o
t
( )
1
3
sin 6 t f
o
t
( )
+
|

\
|
|
.
:=
0 0.05 0.1 0.15 0.2
20
10
0
10
20
vc2(t)
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e
H
sc
n t
f
n
f
1

|
\
|
.
Z
n 0 ,
0 0.05 0.1 0.15 0.2
20
10
0
10
20
vc2(t) con entrada sinusoidal
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e
Comparando con el inciso f) se ve que estos son iguales o muy parecidos, por lo que se ve que es
posible usar el resultado del bode para calcular la salida a una respuesta peridica


h) Grafique el Diagrama de Bode de la F. de T. del sistema discreto hd(z) a partir del modelo
lineal obtenido en (b). Utilice el rango lineal 0 rad/s /T rad/s.

Para:

















Se aprecia que usando una escala lineal se ve claramente el efecto en la magnitud y la fase a
diferencia del modelo continuo donde para apreciar de mejor manera el efecto de estas era necesario
usar una escala logartmica.

i) Si la entrada en el sistema discreto equivalente es 0.2[sin(2pfokT) + 1/3sin(6pfokT)]
determine la atenuacin / amplificacin y atraso / adelanto para los armnicos fo y 3fo. Utilice
estos resultados para generar la expresin del voltaje DvC2(kT) y grafique la entrada y el
voltaje.

Para la entrada

Se tiene la amplitud y el desfase para ambas frecuencias










n
max
500 :=





h
d
z ( ) c
d
z I A
d

( )
1
B
d
:=
F
d
n
d
( )
180
t
if O n
d
( )
217.14 < arg h
d
exp j O n
d
( )
T
m

( ) ( ) ( )
, 0 ,
( )
if O n
d
( )
217.14 > arg h
d
exp j O n
d
( )
T
m

( ) ( ) ( )
2t , 0 ,
( )
+
( )
:=
0 200 400 600
25
30
35
40
Bode disc Magnitud
M
d
n
d
( )
O n
d
( )
O
max
t
T
m
:= O
min
0 :=
n
d
0 n
max
.. :=
O n ( )
O
max
O
min

n
max
n O
min
+ :=
M
d
n
d
( )
20log h
d
exp j O n
d
( )
T
m

( ) ( ) ( )
:=
0 200 400 600
600
400
200
0
Bode disc Fase
F
d
n
d
( )
O n
d
( )
u
1d
k ( ) 0.2 sin 2 t f
o
k T
m

( )
1
3
sin 6 t f
o
k T
m

( )
+
|

\
|
|
.
:=
Ax
1d
h
d
exp j 2 t f
o
T
m

( ) ( )
62.989 = := Ax
f1d
F
d
2 t f
o
O
min

O
max
O
min

n
max

\
|
|
.
64.662 = :=
Ax
3d
h
d
exp j 6 t f
o
T
m

( ) ( )
23.755 = := Ax
f3d
F
d
6 t f
o
O
min

O
max
O
min

n
max

\
|
|
.
387.576 = :=


















j) Simule el sistema dado por (b) pero con la entrada como indicada en (i) y compare los
resultados con los calculados en (i). Asegrese de estar en S.S. en t = 0.

Se simula el sistema discreto con la entrada:


















Al igual que en el modelo continuo se ve que usar los resultados del diagrama de bode de magnitud
y fase sirven de buena manera para calcular la salida de una entrada peridica.








0 10 20 30 40
20
10
0
10
20
vc2 discreto
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e
H
sd
k ( ) 0.2 Ax
1d
sin 2 t f
o
k T
m
Ax
f1d
t
180
+
|

\
|
|
.

Ax
3d
3
sin 6 t f
o
k T
m
Ax
f3d
t
180
+
|

\
|
|
.
+
|

\
|
|
.
:=
u
1d
k ( ) 0.2 sin 2 t f
o
k T
m

( )
1
3
sin 6 t f
o
k T
m

( )
+
|

\
|
|
.
:=
x
d
k ( ) if k 0 x
0
, A
d
k
x
0

0
k 1
j
A
d
k j 1
B
d
Au
1d
j ( )
|
\
|
.
=
+
0
k 1
j
A
d
k j 1
E
d
Ap
d
j ( )
|
\
|
.
=
+ ,

(
(
(

:=
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0.2
0.1
0
0.1
0.2
Entrada Discreta
Tiempo
0 0.05 0.1 0.15 0.2
20
10
0
10
20
vc2 comp
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e x
d
k
1
( )
3
H
sd
k
1
( )
k
1
T
m

k) Comparar el voltaje y corriente obtenidos en (g) con las discretas obtenidas en (j).











Como la entrada varia con respecto al tiempo la salida discreta con real no coinciden, porque la
entrada no es constante en intervalos iguales de tiempo.













0 0.05 0.1 0.15 0.2
4
2
0
2
4
iL1 Continua-Discreta
Tiempo
C
o
r
r
i
e
n
t
e
0 0.05 0.1 0.15 0.2
2
1
0
1
2
iL2 Continua-Discreta
Tiempo
C
o
r
r
i
e
n
t
e
0 0.05 0.1 0.15 0.2
20
10
0
10
20
vc1 Continua-Discreta
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e
0 0.05 0.1 0.15 0.2
20
10
0
10
20
vc2 Continuo-Discreto
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e
l) Simule el sistema como en (a) con la entrada como indicada en (f) pero utilizando un
retentor de orden cero. Compare estos resultados con los obtenidos en (j). Asegrese de estar
en S.S. en t = 0.

Utilizando un retentor:




Y la entrada:





Usando el retentor que vuelve constante la entrada en intervalos iguales de tiempo, el modelo
continuo se aproxima de mejor manera con el modelo lnea, como se ve en los grficos donde los
puntos de la discreta coinciden la lnea de la continua.






0 0.05 0.1 0.15 0.2
4
2
0
2
4
iL1 Continua-Discreta
Tiempo
C
o
r
r
i
e
n
t
e
0 0.05 0.1 0.15 0.2
2
1
0
1
2
iL2 Continua-Discreto
Tiempo
C
o
r
r
i
e
n
t
e
0 0.05 0.1 0.15 0.2
20
10
0
10
20
vc1 Continuo-Discreto
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e
0 0.05 0.1 0.15 0.2
20
10
0
10
20
vc2 Continua-Discreta
Tiempo
V
o
l
t
a
j
e
Au
1T
t ( )
0
k
f
i
Au
1
i T
m

( )
del t i T
m

( )

( )
T
m

(

=
:=
u
1d
k ( ) 0.2 sin 2 t f
o
k T
m

( )
1
3
sin 6 t f
o
k T
m

( )
+
|

\
|
|
.
:=

UNIVERSIDAD DE CONCEPCIN
FACULTAD DE INGENIERA
DEPTO. INGENIERA ELCTRICA


Sistemas Lineales Dinmicos
Tarea N3

Circuito regulador de tensin











ALUMNOS: Mario Rozas C.
Pablo Verdugo R.
CARRERA: Ingeniera Civil Electrnica
FECHA ENT. : 27/06/2013
PROFESOR: SR. Jos Espinoza
AYUDANTE: SR. Rodrigo Mndez


2013