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Simulation

Thomas Hls

11. Juli 2013

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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis................................................................................................................................................................2 Einfhrung...........................................................................................................................................................................3 Simulationstechniken...........................................................................................................................................................4 Hardware-In-the-Loop (HIL)...........................................................................................................................................4 Einfhrung...................................................................................................................................................................4 Details der Hardware-In-the-Loop-Methode...............................................................................................................6 Kalibrierung.................................................................................................................................................................6 Software-In-the-Loop (SIL).............................................................................................................................................8 Einfhrung...................................................................................................................................................................8 Details der Software-In-the-Loop-Methode................................................................................................................9 Virtual Reality (VR)......................................................................................................................................................11 Hardware fr Virtual Reality Anwendungen.............................................................................................................11 Virtuelle Produkt-Clinic............................................................................................................................................13 Digital Mock-Up (DMU)...............................................................................................................................................14 Zusammenfassung.........................................................................................................................................................17 Ausblick.........................................................................................................................................................................17 Literatur.........................................................................................................................................................................18

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Einfhrung
Heutzutage besitzen Automobile-Fahrzeuge schon 100 eingebettete Steuergerte (ECU) (EIS), die einfache Systeme aus Analogschaltkreisen und mechanische Komponenten ersetzen. An ein ECU werden folgende Anforderungen gestellt: die Zuverlssigkeit (die Wahrscheinlichkeit eines Ausfalls des ECU muss klein sein) die Sicherheit (falls ein ECU ausfllt, drfen keine gefhrlichen Situationen eintreten) die Wartbarkeit (ein ausgefallenes ECU muss schnell wieder zur Verfgung stehen)

Wichtig sind vor allem die sicherheitsrelevanten Anforderungen, ohne deren Bercksichtigung der Einsatz eines ECU Menschenleben gefhrden kann. An die Entwicklung von ECU werden noch zustzliche Anforderungen gestellt, wie z.B. eine kostengnstige Herstellung und eine mglichst kurze Entwicklungszeit. Eine schnellere Entwicklung von ECU kann durch den Einsatz von Simulation untersttzt werden. Die Simulation stellt die berprfung der Eigenschaften eines ECU dar. Sie basiert auf der Ausfhrung von Systembeschreibungen. Durch die Simulation wird, mittels Einsatz von Computern, eine schnellere berprfung, als im Gegensatz zur bisherigen Prfung durch einen Ingenieur mittels Hardware-Tests, ermglicht. Eine schnellere berprfung bedeutet eine krzere Entwicklungszeit und auch eine Senkung der Entwicklungskosten. Der folgende Bericht soll verschiedene Techniken und Anwendungen der Simulation aufzeigen.

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Simulationstechniken
Hardware-In-the-Loop (HIL) Einfhrung Die Hardware-In-the-Loop-Simulation wird am Beispiel eines Motorsteuergertes erklrt. Bei der Hardware-In-the-Loop-Simulation wird ein reales Motorsteuergert in eine Hardwareumgebung und eine Simulationsumgebung eingebunden und getestet. Das Motorsteuergert dient zur Steuerung und berwachung eines Motors, der in diesem Beispiel in der Simulationsumgebung durch ein Softwaremodell simuliert wird. Der Hardware-In-the-Loop-Simulator (Bild 1) besteht aus 1. einer Simulationssoftware (z.B. Simulink), die noch nicht vorhandene Steuergerte bzw. Hardware in einem Computer simulieren kann und 2. aus Hardware, die andere Steuergerte und z.B. Bedienelemente zur Interaktion mit der Simulationssoftware enthlt. Diese Hardware ist an den Computer ber bestimmte Schnittstellen angeschlossen. Zu dieser Hardware zhlt auch das zu prfende Motorsteuergert.

Bild 1 Hardware-In-the-Loop-Simulator eines Motorsteuergertes

Steht ein simuliertes Steuergert bzw. simulierte Hardware als reale Hardware zur Verfgung, kann sie bei Bedarf als Hardwarekomponente in die Hardwareumgebung eingebunden werden. In Bild 2

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konnte z.B. die Getriebesteuerung als reale Hardware integriert werden, nachdem diese von einem anderen Arbeitsbereich entwickelt, getestet und fertiggestellt worden ist. Die dazugehrigen Simulink-Module werden durch Ein-/Ausgnge zu dem neu eingebundenen Steuergert ersetzt. Anschliessend durchluft das Motorsteuergert eine neue Serie von Tests.

Bild 2 Hardware-In-the-Loop-Simulator eines Motorsteuergertes

Nach und nach knnen so die simulierten Steuergerte bzw. die simulierte Hardware, wie z.B. der Motor als echte Hardware in den Simulator eingebunden werden. Da die im Hardware-In-the-LoopSimulator eingesetzte Verkabelung teilweise der spter eingesetzten Verkabelung entspricht, wird diese bei den Testlufen im Simulator schon im Vorfeld mitgetestet. Dadurch ist es mglich, schon frhzeitig Steck-, Kabel-, EMV- oder Schnittstellenprobleme aufzudecken. Ausserdem kann im Simulator z.B. eine Leitungsunterbrechung erzeugt werden und das entstehende Systemverhalten analysiert werden. Nach der Hardware-In-the-Loop-Simulation kann das reale Motorsteuergert ohne vorherige Prfstandslufe, die ja durch die Simulation ersetzt werden konnten, in das reale Fahrzeug bertragen werden. Dadurch kann zustzlich Geld und Zeit gespart werden. Danach kann z.B. das simulierte Fahrzeug-Modell des Laborautos im Hardware-In-the-LoopSimulator mit den erfaten Werten des realen Fahrzeugs korrigiert werden. Unerwnschtes Systemverhalten des realen Fahrzeugs kann dann im Labor erneut nachgefahren werden und verbessert werden.

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Details der Hardware-In-the-Loop-Methode Die Hardware-In-the-Loop-Technik ist hauptschlich ein Werkzeug zur berprfung der Gesamtfunktionalitt des Motorsteuergertes im Labor. Das zu berprfende Motorsteuergert mu dazu in eine Simulationsumgebung eingebunden werden. Diese Simulationsumgebung entspricht einem Echtzeitmodell der realen Umgebung, zu der auch der Motor gehrt. Das heisst, das Modell einer Hardware in der Simulation hat nahezu das gleiche Zeitverhalten wie die reale Hardware. Existiert in der realen Hardware z.B. eine Verzgerungskonstante, muss diese in dem Modell bercksichtigt werden. Das Modell entspricht einem wirklichkeitsgetreuen Abbild der realen Hardware. Kalibrierung Ein Echtzeitmodell ist ein mathematisches Modell einer realen Hardwarekomponente. Dieses mathematische Modell wird mit Parametern beschrieben, die eine physikalische Bedeutung haben. Das mathematische Modell ist ein Polynom, das aus mehreren Parametern gebildet wird. Das Polynom ist nur eine Annherung an das reale Modell. Bei der Wahl des Echtzeitmodells fr einen Motor knnten in dem mathematischen Modell Parameter wie Drehzahl, Einspritzmenge des Kraftstoffs oder Einspritzdruck des Kraftstoffs benutzt werden, um das Verhalten der realen Hardware genau zu beschreiben. Mchte man das Drehmoment des Motors im Simulator genau nachstellen, stellt man eine mathematische Funktion auf, die Parameter wie Drehzahl, Einspritzmenge usw. enthlt. Die Funktion muss bei beliebigen Parametergren den richtigen Funktionswert (hier: Drehmoment) ausgeben. Die Funktion wird mittels der Werte aus einer vorhandenen Versuchsdatenbank entwickelt. In dieser Versuchsdatenbank liegen die Parameter (Drehzahl ...) der Funktion, sowie der Funktionswert (Drehmoment). Die Versuchsdatenbank basiert auf realen Versuchen und Messungen mit realer Hardware (z.B. mit einem Motor aus vorheriger Serie) und enthlt mehr Versuchspunkte, als man zur Erstellung einer Funktion bentigt. Anhand einer bestimmten Anzahl von Versuchspunkten wird jetzt ein mathematisches Modell des Motors, ein Polynom, erstellt.

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Vorteile dieser Methode des Erstellens eines Echtzeitmodells: das fertiggestellte Echtzeitmodell ist einfach und an den Echtzeitablauf angepat die Parameter des Echtzeitmodells knnen einfach mit einer physikalischen Bedeutung (den Werten aus der Versuchsdatenbank) in Verbindung gebracht werden es existieren vielfach Versuche, die ohne Bedarf durchgefhrt worden sind das Echtzeitmodell ist in bestimmten Versuchspunkten sehr genau

Bild 3 Vor- und Nachteile der Kalibrierung mit HIL

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Software-In-the-Loop (SIL) Einfhrung Im folgenden soll die Software-In-the-Loop-Simulation anhand des Motorsteuergertes erklrt werden. Bei der Software-In-the-Loop-Simulation (siehe Bild 4) wird zur Vorbereitung der Simulation der Programmcode des Motorsteuergertes in ein Abbild des RAMs und ein Abbild des ROMs des Steuergertes geladen. Diese Abbilder werden an den Mikrocontroller-Simulator weitergegeben. Der Mikrocontroller-Simulator verarbeitet die erhaltenen Daten und leitet sie an das simulierte Motormodell und an das simulierte Fahrzeugmodell weiter. Vom Motor- und Fahrzeugmodell werden Ergebnisse an die Mensch-Maschine-Schnittstelle (Workstation mit Monitor, Tastatur, Maus) und an den Mikrocontroller-Simulator abgegeben, da die Ergebnisse diesen ja auch wieder direkt beeinflussen knnen. Die Applikation gibt neue Daten kombiniert mit den Daten aus dem ROM-Abbild an den Mikrocontroller-Simulator ab, whrend der Benutzer durch eine Eingabe Daten, die aus dem RAM-Abbild kommen, beeinflusst (z.B. Werte anpassen, Fehler einbinden) und diese dann auch wieder an den Mikrocontroller-Simulator weitergegeben werden.

Bild 4 Software-In-the-Loop-Simulator fr ein Motorsteuergert (stark vereinfachtes Schema)

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Details der Software-In-the-Loop-Methode Bei der Software-In-the-Loop-Simulation wird kein Prfstand oder ein Steuergert benutzt. Man benutzt nur das, was der binre Code enthlt. Der binre Code des Motorsteuergertes wird direkt auf einer Workstation ausgefhrt. Dabei wird die gesamte materielle Umgebung in der Workstation simuliert, und zwar im wesentlichen der Mikrocontroller, in dem die Software fr das Motorsteuergert nachher laufen mu. Mglich wird dies durch einen Mikroprozessorsimulator, der bei Bedarf an den richtigen Mikrocontroller angepasst wird. Die einzige Hardware, die in diesem Simulator vorkommt, ist die Hardware der Workstation und die Mensch/Maschine Schnittstelle (Tastatur, Maus, Monitor). Nachdem der Befehlssatz und die internen Register des Mikrocontrollers in die Workstation bertragen wurden, kann das Programm des Motorsteuergertes, d.h. die Abbildung seines ROMs, auf der Workstation ausgefhrt werden. Bei jeder Simulation kann zur Zeit nur eine Funktion der Steuergertesoftware nachgebildet werden. Dazu werden Teile des binren Codes, die nicht zu der nachgebildeten Funktion gehren, manuell entfernt. Dabei ist darauf zu achten, da nur Codeteile entfernt werden, die das Verhalten der Funktion beim Simulieren im Vergleich zum echten Motorsteuergert nicht beeinflussen. Das Verhalten bei der Simulation mu also immer identisch sein mit dem Verhalten des echten Motorsteuergertes. Vorteile der Software-In-the-Loop-Methode: Probleme wie bei der Hardware-In-the-Loop-Methode, wie z.B. physikalische Anpassungen der Schnittstellen, knnen vermieden werden Die Modelle, die im Hardware-In-the-Loop-Simulator enthalten sind, knnen bei der SoftwareIn-the-Loop-Methode verwendet werden Auf einer leistungsstarken Workstation kann ein genormter Testzyklus, der im Hardware-Inthe-Loop-Simulator z.B. 20 Minuten braucht, im beschleunigten Zeitmodus in wenigen Sekunden durchgefhrt werden Kann der Quell-Code der Steuergertesoftware auf einer Workstation crosskompiliert werden, ist es mglich, da er auf dieser Workstation ohne Simulator laufen kann. Abhngig von der Portabilitt der Software kann es aber vorkommen, da unterschiedliche Codierungen des Quellcodes durch zwei unterschiedliche Compiler erzeugt werden, soda ein einwandfreier Betrieb nicht gewhrleistet ist.

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Nachteile der Software-In-the-Loop-Methode: Die reale Hardware gehrt nicht zur Regelstrecke Die Schnittstellen zwischen einzelnen Komponenten werden auch nur simuliert und knnen daher nicht mitgetestet werden, wie es bei der Hardware-In-the-Loop-Methode der Fall ist.

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Virtual Reality (VR) Virtual Reality ist eine neuartige Mensch-Maschine-Schnittstelle (MMI), die es dem Benutzer erlaubt, sich in dreidimensionalen Daten zu bewegen und zu agieren. Um in diese knstliche Welt eintauchen zu knnen, gibt es verschiedene Hardware, die den Benutzer unterschiedlich stark in die knstliche Welt einbindet. Man spricht hier auch vom Grad der Immersion (Eintauchen) und der eigenen Prsenz des Benutzers. Bei einem Datenhelm hat man z.B. einen hohen Grad der Immersion, aber die Prsenz der eigenen Person ist normalerweise nicht gegeben, weil der eigene Krper nicht zu sehen ist. Bei einem Virtual Reality-System spricht man auch von einem ClosedLoop Betrieb in Echtzeit. Die Hardware und Software reagiert auf die Aktionen des Benutzers und liefert entsprechende Ergebnisse (z.B. neue Ansicht eines Modells) an den Benutzer zurck. Eine Echtzeitdarstellung ist dabei abhngig von der eingesetzten Hardware und Software und der vom Benutzer verlangten Qualitt eines Modells. Je detailgetreuer ein Modell dargestellt werden soll, desto aufwendiger ist die Berechnung dieses Modells.
Bild 7 Virtual Reality System, Closed-Loop Betrieb in Echtzeit

Hardware fr Virtual Reality Anwendungen Die technischen Anforderungen an Virtual Reality-taugliche Hardware hngen von verschiedenen Parametern ab: Komplexitt der Szene Darstellungsqualitt und Realismus der Darstellung Echtzeitanforderungen Art der Interaktion

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Virtual Reality-Hardware-Komponenten, die heute eingesetzt werden: Displays Head-Mounted-Displays (HMD) Shutterbrille Stereo-Projektionswand CAVE (Mehr-Seiten-Stereo-Projektionswand) mit Shutterbrille

Interaktion 3D-Maus Datenhandschuh Kraft-Feedback Spracherkennung Sprachausgabe, akustisches Feedback

Tracking des Benutzers Optische Tracker

Schwchen der heutigen Hardware: Grafikleistung ist fr manche Anwendungen noch nicht ausreichend Positions-Tracker sind zu ungenau und empfindlich Haptik-Feedback-Gerte (z.B. Datenhandschuh) sind noch zu ungenau Schlechte Ergonomie, da alle Gerte verkabelt sind

Je nach eingesetzter Hardware kann ein Virtual Reality System in der Modell-Visualisierung, Crash-Visualisierung, Montage, Fabrikplanung, auf Messen oder Ausstellungen genutzt werden. Bei der Modell-Visualisierung kann man z.B. mehrere Produktvarianten entwickeln und diese als Modell in einem Virtual Reality System betrachten, ohne einen Prototyp jeder Variante herstellen zu mssen.

Simulation - Seite 13 von 18 Bild 8 Darstellung eines Prototypen in einem Virtual Reality System

Virtuelle Produkt-Clinic Eine Produkt-Clinic ist ein hufig benutztes Werkzeug der Marktforschung, um die Wnsche der Kunden und die Akzeptanz eines neuen Fahrzeugmodells mglichst lange vor der Markteinfhrung zu erfragen und zu testen. Bei einer Produkt-Clinic werden Prototypen von einigen ausgewhlten Personen begutachtet, ausprobiert (z.B. Testfahrten mit einem Auto) und bewertet. Fr die Realisierung einer Produkt-Clinic mssen oft groe Hallen gemietet werden und die Fahrzeuge (speziell Prototypen) mssen zu diesen Hallen transportiert werden. Dieses Verfahren ist teuer und wegen der erforderlichen Geheimhaltung problematisch. Die virtuelle Produkt-Clinic hat die gleiche Funktion wie die reale Produkt-Clinic. Es werden jedoch keine realen Fahrzeuge bentigt. Die Fahrzeugmodelle werden mit Hilfe eines Virtual Reality Systems dargestellt. Die Person, die das neue Fahrzeugmodell beurteilen soll, sieht das Fahrzeug durch Nutzung von Virtual Reality Hardware nur in einer knstlichen Welt. Durch eine virtuelle Produkt-Clinic wird versucht, Nachteile der realen Produkt-Clinic zu vermeiden. Vorteile der virtuellen Produkt-Clinic: Kostenreduktion (es mssen keine Fahrzeuge transportiert werden) Zeitersparnis, da frhere Befragung mglich (schon vor dem ersten Prototyp) Einfache Variantendarstellung (es knnen beliebige Varianten dargestellt werden)

Nachteile der virtuellen Produkt-Clinic: noch fehlende Geruchs-Simulation (z.B. Lederpolster) Fhlen und Ertasten von Oberflchen derzeit nicht mglich Flieende Bewegung der Darstellung nicht immer gewhrleistet

Trotz der Nachteile ist die virtuelle Produkt-Clinic eine interessante Alternative zur blichen realen Produkt-Clinic. Mit weiter entwickelter Technik kann die virtuelle Produkt-Clinic in Zukunft noch verbessert werden.

Simulation - Seite 14 von 18 Bild 9 Darstellung des Fahrzeuginnenraums eines Prototypen in einem Virtual Reality System

Digital Mock-Up (DMU) Ein Digital Mock-Up (DMU) stellt die wirklichkeitsgetreue Beschreibung eines Produktes im Rechner dar. Dieses Digital Mock-Up besteht aus Dokumenten, Attributen und Strukturen. Ein Digital Mock-Up stellt eine auf ein bestimmtes Endprodukt (z.B. Fahrzeug) bezogene, abgegrenzte Datenmenge dar. Digital Mock-Up ist also eine Datenbank, auf deren Grundlage Funktionalitten des Produktes durchgefhrt und getestet werden knnen. Zu diesen Funktionalitten gehren beispielsweise Kollisionsberprfungen oder Crashberechnungen. Mchte man ein Digital Mock-Up benutzen, mu man gegebenenfalls Prozesse und Organisationsformen anpassen. Eine Kooperation zwischen Mitarbeitern oder Abteilungen ist in Bezug auf ein bestimmtes Endprodukt unter Umstnden frher erforderlich als in heutigen Prozeablufen. Das Digital Mock-Up, also die Datenbank, dient als Informationsaustauschmedium, in das in einem festgelegten zeitlichen Turnus Informationen abgelegt werden. Zum Beispiel mssten alle 14 Tage neue Informationen ber das Produkt in die Datenbank eingetragen werden, damit andere Mitarbeiter und Abteilungen diese Informationen fr ihre Arbeit nutzen knnen. Diese Arbeitsweise geht somit in die Richtung des Simultaneous Engineering, da es durch die strkere Parallelisierung von Prozessen mglich wird, frher als bisher Produktoptimierungen durchfhren zu knnen oder Fehler am Modell frher erkannt werden knnen. Dadurch lassen sich in diesem Proze Zeit sparen und Kosten senken. Als Voraussetzungen fr den Aufbau und die Nutzung eines Digital Mock-Up darf es keine starren Prozekonzepte geben und es mu ein systematisches und zielgerichtetes Projektmanagement erfolgen. Im Gegensatz zu den starren Prozekonzepten sind eine stetige Anpassung an unternehmens- und produktspezifische Belange und ein am Kunden orientierter Prozeablauf erforderlich. Zu Beginn eines Produktentwicklungsprozesses mssen Produktstrukturen aufgebaut werden, in denen die Informationen ber das Produkt abgelegt

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werden. Diese Produktstrukturen mssen es den anderen Mitarbeitern oder Abteilungen ermglichen, bentigte Informationen fr ihre Arbeit mglichst schnell in diesen Produktstrukturen zu finden. Dazu kann man eine Default-Produktstruktur benutzen, die im Laufe der Produktentwicklung auf die Produktbelange angepasst wird. Bei Nutzung des Digital MockUp knnen Versuchsaktivitten durch aussagefhige, validierte Berechnungs- und Simulationsverfahren ersetzt werden, die auf der Grundlage von 3D-CADBild 5: Digital Mock-Up als Datenbank

Daten durchgefhrt werden. Dadurch lassen sich z.B. etwaige Werkzeug- und Nachbearbeitungskosten fr ein physisches Bauteil einsparen. Die Integration von Zulieferern ist ein weiterer wichtiger Aspekt des Digital Mock-Up. Da die parallel laufenden Entwicklungsaktivitten sehr eng abgestimmt werden mssen, ist die Integration der Zulieferer in das Projekt von groer Bedeutung. Die gesamte Projektarbeit eines Digital Mock-Up findet im Rahmen von Simultaneous Engineerung Teams (SETs) statt, in die die Zulieferer integriert werden mssen, damit der Gesamtproze harmonisiert gesteuert werden kann. Die Zulieferer mssen somit auch in den Datenaustausch einbezogen werden, der auch hier in einem regelmigen Turnus (z.B. alle 14 Tage) stattfinden mu. Das setzt voraus, da hier nur mit Zulieferern zusammengearbeitet werden kann, deren Softwareumgebungen mit denen der Entwickler harmonisieren oder da mit Standardaustauschformaten gearbeitet wird, damit ein problemloser Datenaustausch gewhrleistet ist. Das Digital Mock-Up erzeugt in den Entwicklungsablufen eine starke Transparenz, was man z.B. daran sehen kann, da durch das regelmige Ablegen von Daten ermglicht wird, schneller zu erkennen, in welchen Teilprozeablufen Schwachstellen liegen. Dies ist fr die Projektsteuerung eine wertvolle Information, darf aber nicht dazu fhren, da im Bereich, wo Schwachstellen erkannt wurden, Fehler angeprangert werden, sondern es mu versucht werden mglichst schnell eine Lsung fr das erkannte Problem zu finden. Deshalb erfordert Digital Mock-Up ein konstruktives Fhrungsverhalten, damit eine Arbeitsweise wie Digitial Mock-Up in allen Bereichen akzeptiert wird.

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Digital Mock-Up fhrt dazu, da im Produktentstehungsproze die physische Erprobung der Bauteile erst viel spter einsetzt. Die Bauteile sind im Digital Mock-Up durch Berechnungs- und Simulationsverfahren sehr genau getestet worden, soda zu Beginn der Herstellung der physischen Bauteile diese schon sehr weit entwickelt sind und die Zeit fr die physische Erprobung gesenkt werden kann. Dadurch werden Kosten gesenkt und der gesamte Zeitplan kann sich verkrzen.
Bild 6 Verkrzter Zielproze mit Digital Mock- Up (DMU)

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Zusammenfassung Durch den Einsatz von Simulation im Automobilbereich kann eine Kostenreduzierung und eine Beschleunigung in der Fahrzeugentwicklung erreicht werden. Steuergerte knnen durch Nutzung von Techniken wie Hardware-In-the-Loop und Software-In-the-Loop schneller entwickelt werden. Digital Mock-Up und Virtual Reality lassen eine schnellere und gnstigere Entwicklung eines Fahrzeugmodells zu.

Ausblick In Zukunft knnen Simulationstechniken noch besser eingesetzt werden, da die Simulation auf leistungsfhige Hardware und Software angewiesen ist. Diese werden sehr wahrscheinlich in den kommenden Jahren auch weiterhin verbessert werden. Besonders die Hardware wird noch leistungsfhiger werden und ermglicht dadurch, da die bisherige Software auf den neuen Hardwareumgebungen schneller ablaufen kann. Auf dem Gebiet der Virtual Reality und der virtuellen Produkt-Clinic wird die knstliche Welt noch realistischer und detailgetreuer dargestellt werden knnen. Im Rahmen unserer Projektgruppe Airbag kann man versuchen die verschiedenen Techniken einzusetzen. Die Software-In-the-Loop-Simulation kann dazu genutzt werden, um den Programmcode einer Airbagsteuerung auf ihre Funktionsfhigkeit zu testen, whrend man mit der Hardware-In-the-Loop-Simulation die fertiggestellte reale Airbagsteuerung als eine Einheit aus Hardware und Software testen knnte.

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Literatur Th. Sibold, Einsatz von CASE-Tools und Hardware-In-the-Loop-Simulation in der Fahrzeugsystementwicklung, VDI Berichte, 1997 Rolf Boot, Automatisierter Test von Steuergerten in einer Hardware-In-the-LoopSimulationsumgebung, Symposium Simulationstechnik, ASIM 98, www.dspace.de/ftp/papers/asim98e.pdf Ph. Dubois, Anwendungen von Software-In-the-Loop bei der Parametrierung eines EinspritzSteuergertes durch Simulation-Methoden, VDI Berichte Nr. 1415, 1998 G. Schweer, O. Tegel, M. Terlinden, P. Zimmermann, Digital Mock-UP und Virtual Reality Wege zur innovativen Produktentwicklung bei VOLKSWAGEN, VDI Berichte, 1997 Peter Marwedel, Skript zur Vorlesung Rechnergesttzter Entwurf / Produktion (Mikroelektronik) Wintersemester 1998/1999 Peter Marwedel, Skript zur Vorlesung Prozessrechnertechnik (Eingebettete Realzeit-Systeme) Sommersemester 1999