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5 Sistemas Eletromecnicos
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Sistemas eletromecnicos so importantes sistemas utilizados como atuadores em plantas industriais e
sistemas robotizados. Dentre eles, os motores destacam-se por transformar energia eltrica em energia mecnica.
Existem diferentes tipos de motores: Motores de passo, motores de corrente contnua, de corrente alternada,
universais. Neste captulo abordaremos o motor de corrente contnua e em especfico, o motor de corrente contnua
com mas permanentes, por tratar-se de um sistema linear e amplamente utilizado em robtica e sistemas de
controle de velocidade e servomotores de posio.
5.1 Mot or CC c om mas per manent es

O motor de corrente contnua tem uma estrutura de
controle muito simples, uma vez que o fluxo magntico constante
produzido pelos mas permanents (ou enrolamento de campo, quando
gerado eletromagnticamente) ortogonal ao torque
eletromagntico. Isto quer dizer que variaes no torque
eletromagntico do motor no afetam o fluxo constante em seu
campo. Na figura ao lado isso pode ser observado.
A bobina mostrada representa uma das inmeras bobinas
que compem a armadura (rotor) do motor cc. Sempre que uma
bobina est na posio indicada, as escovas esto aplicando uma
tenso constante na bobina (somente nesta posio). Uma fora
perpendicular ao campo magntico gera um torque fazendo com que o
rotor gire 180. Ao dar meia volta, os contatos so invertidos,
resultando numa continuidade de torque no mesmo sentido do
anterior. Desta forma, o rotor entra em movimento rotacional. Se a
tenso invertida, o sistema gira no sentido inverso.

Quanto maior a tenso, maior a velocidade resultante no rotor. Um efeito interessante tambm observado
neste sistema eletromecnico: A bobina ir gerar uma fora contra-eletromotriz quando em giro. Quanto maior a
velocidade angular da bobina no interior de um fluxo magntico, maior ser a tenso contra-eletromotriz.
Ao representar esquematicamente a parte eltrica do motor, devemos levar em conta a tenso de entrada e
a bobina. Note que uma bobina ter uma resistncia (R) e uma indutncia (L), assim como, uma fora contra-
eletromotriz (e) proporcional a velocidade do rotor. O torque (T) gerado devido a fora que por sua vez depende
do fluxo magntico e da corrente (i). Como o fluxo magntico constante (gerado pelos mas), podemos relacionar
o torque gerado pelo motor como proporcional a corrente. Se considerermos o torque eltrico transformado
totalmente em mecnico, modelamos o sistema mecnico como um sistema rotacional j visto anteriormente.
A seguir mostrado a representao esquemtica do motor de corrente contnua com mas permanentes e
seu equacionamento.

Onde:
e
a
(t): tenso de alimentao do motor
i(t): corrente da armadura
R: resistncia da armadura
L: indutncia da armadura
E(t): fora contra-eletromotriz
T(t): torque gerado no motor
(t): posio angular do eixo do motor (rotor)
(t): velocidade do rotor
J: momento de inrcia do rotor
b: coeficiente de atrito viscoso dos mancais do rotor
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) ( .
) (
. ) (
) ( . ) (
) ( .
) (
. ) (
) (
) (
. ) ( . ) (
t b
dt
t d
J t T
t i K t T
t K
dt
t d
K t e
t e
dt
t di
L t i R t e
T
a

+ +

L

) ( . ) ( . . ) (
) ( . ) (
) ( . ) ( . . ) (
) ( ) ( . . ) ( . ) (
s b s s J t T
s I K s T
s K s s K s E
s E s I s L s I R s E
T
a
+

+ +



Note que a fora contra-eletromotriz uma tenso proporcional a velocidade do motor. Esta proporo
representada por uma constante de velocidade (

K ). Caracterstica essa construtiva do motor, fornecida pelo
fabricante.
Note tambm que o torque gerado proporcional a corrente da armadura. Esta proporo representada
por uma constante de torque (
T
K ). Caracterstica essa construtiva do motor, fornecida pelo fabricante.

5.1.1 Diagrama de blocos:
Uma maneira interessante de representar o sistema atravs de blocos. Utilizando as funes no domnio
s, pode-se observar a relao entre as variveis.


5.1.2 Representao em espaos de estados

) ( .
) (
. ) (
) ( . ) (
) ( .
) (
. ) (
) (
) (
. ) ( . ) (
t b
dt
t d
J t T
t i K t T
t K
dt
t d
K t e
t e
dt
t di
L t i R t e
T
a

+ +


Isolando a derivada:
) ( . ) (
) (
.
) ( . ) (
) ( . ) (
) ( ) ( ) ( .
) (
.
t b t T
dt
t d
J
t i K t T
t K t e
t e t e t i R
dt
t di
L
T
a

+
e reagrupando as equaes:
) ( . ) ( .
) (
.
) ( ) ( . ) ( .
) (
.
t b t i K
dt
t d
J
t e t K t i R
dt
t di
L
T
a

+




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Assim:

) ( . ) ( .
) (
) (
1
) ( . ) ( .
) (
t
J
b
t i
J
K
dt
t d
t e
L
t
L
K
t i
L
R
dt
t di
T
a

+


Representando no formato de espao de estados:

'

+
x C t y
t u B x A x
. ) (
) ( . . &
,
Onde:
x : o vetor de estados: i(t) e (t)
y(t): sinal de sada y(t)=(t)
u(t): sinal de entrada u(t)=e
a
(t)

Logo:
) ( . ) ( .
) (
) (
1
) ( . ) ( .
) (
t
J
b
t i
J
K
dt
t d
t e
L
t
L
K
t i
L
R
dt
t di
T
a

+

[ ]
1
]
1

1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

) (
) (
1 0 ) (
) ( .
0
1
) (
) (
.
) (
) (
t
t i
t y
t e
L
t
t i
J
b
J
K
L
K
L
R
dt
t d
dt
t di
a
T

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5.2 Pr obl emas
1)
Considere um motor de corrente contnua representado esquematicamente como na figura abaixo. Incluindo a caixa de
reduo.

A indutncia da armadura foi despresada e somente a resistncia da
armadura (R ) foi considerada.
Como o campo eltrico do motor constante, pode-se representar o
torque gerado no eixo do motor ) (t T como sendo proporcional a
corrente da armadura:
) ( . ) ( t i K t T
T

O torque produzido pelo motor tem como reao, o torque da inercia do eixo do motor (
1
J ) e o torque na ponta do
eixo 1 ( ) (
1
t T ).
Uma relao de transmisso

,
_

2
1
n
n
aumenta o torque na ponta do eixo 2 ( ) (
2
t T ).
O torque na ponta do eixo 2 tem como reao o torque na carga (
2
J ).

a) Modele o sistema definindo as suas equaes diferenciais
b) Faa a transformada de Laplace das equaes e encontre uma funo de transferncia que relacione
a tenso de entrada (V(s)) com a posio de sada da reduo (
2
(s)), ou seja,

,
_

) (
) (
2
s V
s
.

2)
Considere um ventilador eltrico representado pelo sistema abaixo.


e
a
(t) tenso de entrada
(t) velocidade angular da hlice

a) Encontre as equaes diferenciais que representam o funcionamento do sistema.
b) Encontre o diagrama de blocos do sistema contendo todas as variveis.



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3)
Considere o sistema abaixo como um aero-gerador.



e
a
(t) tenso de sada nos terminais do motor
(t) velocidade angular da hlice

a) Encontre as equaes diferenciais que representam o funcionamento do sistema.
b) Faa um diagrama de blocos contendo todas as variveis, onde a entrada do sistema a velocidade
da hlice ((s)) e a sada a tenso do gerador (E
a
(s)).




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Respostas:

1)
b)
s K s J
n
n
J R
K
n
n
s V
s
. . . .
.
) (
) (
2 2
2
2
2
1
1
2
1
2
+
1
1
]
1

,
_

,
_

2)

b)


3)
a)
( )
) ( ) ( . ) (
) ( . ) (
) ( . ) (
0 ) ( . ). (
s E s I R s E
s w K s E
s I K s T
s T b s J s w
a
w
T
p
+

+ +