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Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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J. Wolfgang Ziegler

Transfersysteme

Dieses Dokument ist urheberrechtlich geschtzt und ausschlielich fr die Hrer meiner Lehrveranstaltung bestimmt. Es soll zur Untersttzung beim Lernen dienen, jedoch nicht die aktive Teilnahme ersetzen. Weitergabe, Verffentlichung oder anderweitige Verwendung egal in welcher Weise sind untersagt. Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang Ziegler Fachhochschule Dsseldorf

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4 Transfersysteme

Bilde: Kettenfrdersystem (Bleichert)/ Film: Transportleinrichtung befrdert Lebensmittel zu den Verpackungsstationen (Reis)

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4.1 Transferkomponenten
Transfersysteme bilden das Grundgerst jeder flexiblen Montageanlage. Die Frderstrecken bernehmen den Transport der Werkstcke durch das Montagesystem. Ihre Aufgabe ist es, die Werkstcke in der vorgeschriebenen Reihenfolge den einzelnen Arbeitsstationen zuzufhren. Die Transferkomponenten sind gegliedert in: Transfersysteme ohne Antrieb, die Werkstcke bzw. Werkstcktrger werden ber Rollen manuell oder durch Schwerkraft von Arbeitsplatz zu Arbeitsplatz beziehungsweise von Station zu Station bewegt. - Rollenfrderer (siehe Bild) - Drehscheiben Transfersysteme mit Antrieben, die Werkstcke bzw. Werkstcktrger werden z.B. auf Gurten ber Ketten und Kettenrder oder Zahnrder und Zahnriemen angetrieben (siehe Bild unten rechts). - Rollenbnder (Stummelrollenbnder) - Staurollenbnder (Staurollenketten) eignen sich besonders zum taktunabhngigen Transport von Werkstcktrgern. Aufgabe ist das Frdern und Stauen der Werkstcktrger. - Frderkettensysteme erlauben den Transport von leichten bis schweren Stckgtern. Unterschiedliche Elemente ermglichen eine frei whlbare Linienfhrung. - Schienenbahnsysteme, sind Transfersysteme, bei denen berollte Werkstcktrger auf einer Schiene laufen, entweder mit Eigenantrieb oder von einem Zugmittel. - Gurtfrderer (Ein- oder Doppelgurtband mit oder ohne Sttzrollen), sehr bewhrt bei Baugruppen mit kleiner Masse bis etwa 30 kg. - Skid -Frderer (Sonderform) haben ihren Haupteinsatzgebiet in der Automobilindustrie fr den Transport von Autokarossen.

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4.1.1 Rollenbnder
Rollenbnder eignen sich fr den direkten Transport von Werkstcken mit ebener, durchgehender Auflageflche und Fhrungsmglichkeit oder fr den Transport von Paletten. Durch die aufreihende Wirkung sind sie taktunabhngig.

Rollenbahn mit Seitenfhrungsrollen (Bleichert) Bei Stau wird entweder die nachfolgende Antriebseinheit der Rollenbahn abgeschaltet oder die tragenden Rollen bleiben aufgrund des Reibschlusses stehen. Entsprechend der Anwendung kommen gehrtete und geschliffene Stahlrollen, alternativ auch Kunststoffrollen zum Einsatz. Friktionsrollen dienen zur Stckgutfrderung fr flchige Gter.

Friktionsrollenband (Liebherr)

Film: Rollentransportbnder in der Verpackung

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4.1.2 Staufrderbnder
Die Staufrderbnder sind ausgelegt fr den direkten oder indirekten Transport von Werkstcken auf Paletten. Durch die Verbindung einzelner Bandabschnitte ist die Transportlnge beliebig verlngerbar. Auf zwei stetig umlaufenden Rollenketten werden lose aufliegende Werkstcktrger transportiert. Wird der Werkstcktrger mittels Sperre oder Stopper angehalten, luft die Frderkette weiter und die Tragrollen laufen unter dem stehenden Werkstcktrger hindurch. Staukettenfrderer knnen auch insbesondere fr groe, heie und schwere Frdergter (siehe Deckblatt) eingesetzt werden.

Stau(rollen)frderband (Liebherr)

Palettenstau(ketten)frderband (Liebherr)

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4.1.3 Kettenfrderer
Kettenfrderer eignen sich zur automatischen Lngs- oder Querfrderung von Frdergter mit stabilen Laufflchen. Insbesondere fr heie oder groe und schwere Frdergter. Durch ihre robuste Bauweise knnen Kettenfrderer zum Einsatz kommen, wo mit Rollenbahnen und Gurtfrderern Grenzen gesetzt sind. Jedoch besteht bei diesen Frdereinrichtungen eine erhhte Unfallgefahr durch ungeschtzte Ketten. Bei den Zahnkettenbndern ist bei schweren Werkstcken eine mehrspurige Ausfhrung vorgesehen. Allerdings sind sie durch die aufreihende Wirkung taktunabhngig. Die Taktkettenbnder sind ausgelegt fr den Transport von schweren wellenfrmigen Teilen wie Kurbelwellen, Nockenwellen, Achswellen, auf Werkstcktrgern. Die Vorwrtsbewegung erfolgt in whlbaren Takteinheiten.

Zahnkettenband (Liebherr)

Taktkettenband (Liebherr)

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4.1.4 Scharnier-/ Segmentkettenfrderer


Scharnierkettenfrderer sind universell einsetzbar, in verschieden Kettenbreiten erhltlich und fr fast jedes Stckgut ausgelegt. Auerdem sind sie kostengnstig, robust und eignen sich besonders fr kleinere Frdergter. Einsatzbereiche: kleine Rundteile, wie Bremsscheiben oder Getriebeteile, Kartons, Paletten. Durch die Verbindung einzelner Segmentketten sind auch hier die Kettenbnder beliebig verlngerbar und durch die aufreihende Wirkung sind sie taktunabhngig.

Scharnierkettenfrderer (Bleichert) Durch die Kurvengngigkeit lassen sich auch Wendelspeicher bilden. Die Kunststoffkettenbnder sind ausgelegt fr den berhrungsfreien Transport von Werkstcken mit unregelmiger Form. Fr schwere Werkstcke ist eine mehrspurige Ausfhrung ntig. Scharnierkettenband (Liebherr) Kunststoffkettenband (Liebherr)

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4.1.5 Schienenbahnsysteme
Sie transportieren Werkstcke, mit Werkstckaufnahmen fr den oben aufliegenden oder fr den hngenden Transport. Die Plattformen (Werkstcktrger) bewegen sich entlang eines einfachen oder verzweigten Schienenstrangs von Station zu Station. Die Shuttles verfgen meist ber bordeigene Steuerung.

Die Shuttles knnen normalerweise nur vorwrts fahren, was bei der Fahrweggestaltung zu beachten ist. Bleichert montaflex - Frderer (Bleichert)

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4.1.6 Skidrollen - Frderer


Skid Frderer sind besonders fr Schwere Werkstcke oder Baugruppen (Autokarossen) in der Automobilindustrie fr Montage- oder Schweilinien ausgelegt. Die Karossen sind dabei auf spezielle auf den Rahmen angepasste Transporttrger fixiert. Diese liegen wiederrum gleichmig Lastverteilt auf Rollen, wobei pro Rolle Belastungen von 400 kg aufgenommen werden knnen. Die Kraftbertragung erfolgt mittels Zahnriemen von Rolle zu Rolle. Abstandssensoren verhindern Kollisionen mit vorausfahrenden Wagen.

Skid- Kurvensystem (Bleichert)

SkidVeyor der Firma Bleichert in einer Schweilinie

Drehtisch fr Skid Transportrahmen (Bleichert)

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4.1.7 Gurtfrderer
Viele Stckgter lassen sich durch Gurtfrderer optimal frdern, es knnen Hhendifferenzen berwunden werden, ohne dass die Frdergter rutschen. Die Zusammenfhrungen der Frdergter lassen sich mit Gurtfrderern wesentlich dynamischer als mit Rollenbahnen gestalten.

Gurtfrderband - Kombination mit Rollenfrderer Gurtfrderer sind leicht mit Rollenbahnen oder anderen Frdertechniken zu kombinieren (siehe linkes Bild). Sie sind nahezu fr den Einsatz aller Frdergter geeignet, und ideal auch zum direkten Frdern auf dem Band. Gurtfrderer mit Drehtisch (Bleichert)

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4.1.8 Doppelgurt-Transfersysteme
Doppelgurtfrderer sind die klassische und am meisten eingesetzte Bauform eines Transfersystem, besonders im Bereich der flexiblen automatisierten Montage. Der Werkstcktrger liegt auf zwei Gurtstrngen (z.B. aus Kunststoff oder Gummi) auf und wird whrend einer Montageoperation meistens vom Band abgehoben und exakt positioniert. Die Bnder laufen stndig. Mit den Aluminiumprofilen und den mechanischen Grundelementen (siehe Bild nchste Seite) lassen sich praktisch alle Formen von Montagetopologien z.B. Linienstrukturen oder Karreestrukturen in beliebigen Verschachtelungen verwirklichen. Der freie Raum zwischen den Bndern ist fr Einheiten (z.B. pneumatischer Stopperzylinder, Hubzylinder zum ausschleusen von Werkstcktrger und elektronischer Code-Leser) nutzbar, die von unten arbeiten. Doppelgurt- Transportsysteme arbeiten meist nach dem Paletten-Umlauf-Prinzip. Die codierten Werkstcktrger werden in den Umlauf geschickt und suchen sich ihren Weg durch das System selber. Verlsst der Werkstcktrger die Station, und ist der Montagevorgang ohne Fehlermeldung abgelaufen, erfolgt automatisch eine Umcodierung und der Weg zur nchsten Station ist freigegeben. Dadurch ergeben sich folgende Vorteile: takt entkoppelte Arbeitspltze, Pufferstrecken vor den Montagestationen.

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4.1.8.1 Mechanische Grund- und Baukastenelemente

1 Antriebe, 2 Umlenkung, 3 Bandstrecke, 4 Sttze, 5 Schale, 6 Streckenverbindung, 7 Fundamentwinkel, 8 Hub-Quereinheit, 9 Elektromotorische Querstrecke, 10 Wippe

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Komponenten und Systeme 4.1.8.2 Mechanische Grundelemente (Umlenkung) Sowohl lineare Strecken, als auch Dreh-, Versatz und Umlenkeinheiten (siehe Bild und Beispiele) fr die Werkstcktrger knnen aus einem Baukasten zusammengestellt werden. Ausdehnung und Gre der Anlage lassen sich den rumlichen Bedingungen und dem Montageumfang individuell anpassen. Zubringer, Montagestationen und alle erforderlichen Komponenten sind, je nach Anforderung, an jeder beliebigen Stelle an das Transfersystem anfgbar. Mit einem solchen Baukastensystem steht fr jede Aufgabe ein Hchstma an Transport-Flexibilitt zur Verfgung. Beispiele fr Umlenkungen

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Hub-Querfrderer

Gurtkurvenfhrungen

Kurvenfhrung

Kettenfhrung

1 Werkstcktrger, 2 Gurtfrderer, 3 Hub-Frderband, 4 Frdergurt, 5 Kurz-Frderband, 6 Leitkurve, Nutkurve, 7 kurvengngige Kette

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Komponenten und Systeme Beispiele fr Umlenkungen

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Fhrungsschablone

Vollschleppteller

Halbauflagen-Schleppteller

Kegelrollenbogen

Querhub mit Greifsystem

Bordrollensatz mit Motorrollen

Rundriemenbogen

Nutkurvenfhrung

1 Montagewerkstcktrger, 2 Doppelgurtfrderer, 3 Fhrungsschablone, 4 Drehteller, 5 Innenrand-Drehteller, 6 Kegelrolle, 7 angetriebene Bordrolle, 8 Rundriemen, 9 Kugelrollenleiste, 10 Nutkurve, 11 Fhrungszapfen, untenliegend, 12 Schiebeeinrichtung

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4.2 Computergesteuerte Transportsysteme (CTS)


Fr den innerbetrieblichen Materialfluss in kleinen Mengen zur Verkettung von Montagezellen und kompletten Werksttten, auch ber groe Entfernungen bis hin zum Lager, stehen auch Transportsysteme mit selbstfahrenden Wagen zur Verfgung. Diese fahren computergesteuert und unabhngig voneinander auf einer passiven Transportstrecke mit Kurven, Weichen und Kreuzungen wie Kraftfahrzeuge (siehe Systembausteine ) im Individualverkehr. Die Seitenfhrungen der Wagen ist durch das Streckenprofil gegeben. Die Zielsteuerung bernimmt ein Informationsnetz mit hnlichen Funktionen wie ein modernes Verkehrsleitsystem. Ohne Nachladung knnte der Wagen ca. 1000 m zurcklegen. Bei jedem lngeren Halt laden sich die im Wagen befindlichen schnellaufladbaren Akkus ber Ladekontakte wieder auf. Durch eine elektronische Beschleunigungs- und Bremsregelung sind hohe Fahrgeschwindigkeiten von mehr als 1m/s erreichbar. Integrierte Abstandssensoren verhindern Kollisionen mit vorausfahrenden Wagen.

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4.2.1 Fahrerlose Transportsysteme (FTS)


Fahrerlose Transportsysteme sind automatische Fahrzeuganlagen fr den innerbetrieblichen Transport, die Werkstcke und Werkzeuge auf Paletten automatisch aufnehmen und an vorbestimmte Abgabestellen bzw. Montagepltze abgeben, meist mit Elektroantrieben. Sie laufen mit Hilfe verschiedener Fhrungssystemen vorprogrammiert oder ferngelenkt die Zielstellen an. Die Fahrzeugnavigation erfolgt entweder ber Leitdrhte, welche im Flurboden der Fertigungshallen verlegt sind (leitliniengebundene Navigation) oder ber Funknavigationssysteme, hnlich dem GPS bei Kraftfahrzeugen (leitlinielose Navigation) oder abschnittsweise ber eine Kreiselsteuerung und Referenzierung durch optische oder magnetische Markierungen lngs der Wege. Mit Ultraschallsensoren welche rund um das Fahrzeug angebracht sind erkennen die FTS etwaige Hindernisse. Vorteile der FTS: Verkettungsflexibilitt kein Taktzwang Montageinselnbildung Montage im Typenmix beliebig Erweiterbar Nachteile der FTS: Anschaffungskosten Platzbedarf => CTS und FTS sind kein genereller Ersatz fr die Doppelgurt- und Leitliniengebundene Navigation Staurollen Transportbnder.

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4.3 Informations- und Datentransfer in Transportsystemen


In automatisierten Montageanlagen ist die sichere und schnelle Identifikation der zu montierenden Erzeugnisse unverzichtbar. An jeder Montagestation mssen daher zu jedem ankommenden Werkstck bzw. Erzeugnis die zugehrigen Informationen bereitstehen, z.B.: Erzeugnistyp Montagestatus nchster Montageschritt Einstellparameter Prfergebnis (i.O./n.i.O.) Dies gilt besonders dann , wenn mehrere Produktvarianten im Typ-Mix gleichzeitig auf einer Montageanlage montiert und geprft werden. Man unterscheidet zwischen: direkt Codierung am Erzeugnis, z.B. durch aufgedruckten Barcode mit einer Typ-Nr. und einer laufenden Zhl-Nr. Es gibt verschiedene Arten von optischen Codierungen (z.B. Klarschrift, Strichcode, Farbkennzeichnung, Matrix-Code) Die Merkmale sind: - meist aufgeklebt, aufgedruckt oder eingeschlagene Informationen - manuelle oder automatische Werkstckerkennung ber Lesestifte, Laser-Scanner oder CCD-Kamera - ber optische Systeme lesbar (d.h. Berhrungslos) - feste Codierung (Identittsnummer), somit Zustandsverfolgung ber zentralen Rechner (Leitrechner) indirekte Codierung an einem Werkstcktrger mit fest zugeordneter WT-Nr. oder programmierbarem Datenspeicher Strichcode (Barcode mit fortlaufenden Nummern)

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4.3.1 Beispiele fr programmierbare Datenspeicher (1/2)


Diese Codiersysteme reichen von einfachen mechanischen Wippen fr wenige direkte oder binre Informationen bis zu elektronischen Speichersystemen fr mehrere KByte. Die Datenbertragung erfolgt entweder dynamisch beim Vorbeifahren (ca. 64 Byte bei 12m/min) an einem Schreib-Lese-Kopf oder statisch (ca. 2 KByte in 4 sec.) bei stehender Palette. Mechanisches Codiersystem Die Codierung erfolgt mechanisch ber Nocken im Datenspeicher (DS) auf dem Werkstcktrger (WT). Die Nocken werden mit dem Schreibkopf (SK) gesetzt. Mit dem Lesekopf (LK) wird ihre SK Stellung ber Nherungsschalter abgefragt. Die gelesenen Informationen werden an eine bergeordnete Steuerung weitergegeben oder im Lesekopf mit vorgegebenen Sollwerten verglichen. WT Beispiel fr eine Datenspeicherbelegung

LK

DS

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Beispiele fr programmierbare Datenspeicher (2/2)


Elektronisches Codiersystem Alle werkstckbezogenen Daten werden im mobilen Datentrger (MDT) elektronisch gespeichert. Der Schreib-Lese-Kopf (SLK) kann die Daten beliebig oft lesen und berschreiben sowie Prozessfunktionen steuern. Er wird vom Anwender mit Hilfe eines PC programmiert. Die Datenbertragung zwischen SLK und MDT erfolgt induktiv. Die gelesen Daten werden entweder an einen Leitrechner weitergegeben oder im SLK ausgewertet und zur Steuerung von Prozessfunktionen vor Ort verwendet. Der SLK ist ber vorhandene Schnittstellen mit beliebigen Steuerungen (SPS) und Rechnern einsetzbar. SLK WT ber den MDT werden alle produktund Prozessbezogenen Daten (siehe Aufbau und Inhalt eines MDT) direkt auf einem WT gespeichert und begleiten ihn als sog. Elektronischer Laufzettel durch den Montageprozess.

Aufbau und Inhalt eines MDT MDT Auftragsdaten: Erzeugnisdaten:


Nummer, Datum, u. a. Typ-Teile-Nummer, u. a.

Montagevorschriften: Status, Folge, Inhalt, Parameter, u. a Prfergebnis:


Fehlerinformationen, Messdaten, u. a. WT- Nummer, Typ, u. a.

Werkstcktrger-Daten:

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4.4 Steuerung von Transfersystemen


Die wesentliche Aufgabe der Steuerung ist die Koordinierung und berwachung des Materialsflusses durch das Montagesystem mit dem Ziel, einwandfrei Ergebnisse zu erreichen und zu gewhrleisten. Zur Steuerung des Transportsystems kommen grundstzlich SPS (Speicherprogrammierbare Steuerung) zum Einsatz, je nach Steuerungsprinzipien sind die Aufgaben unterschiedlich. Entweder bernimmt ein zentraler Transport-Rechner diese Steuerungsaufgabe, indem er fr jede Teilenummer die Reihenfolge kennt und einhlt, oder das Werkstck trgt die Informationen der anzufahrenden Maschine und Station mit sich durch das Fertigungssystem. Die Unterschiede liegen in der hierarchischen Struktur sowie in der Zuordnung der einzelnen Aufgaben zu den Steuerungskomponenten. Man unterscheidet zwei Arten von Steuerlogistiken: Prinzip des zentralen Leitsystems, durch die automatisch lesbare Identifikations-Nummer in Form eines Barcodes oder eines anderen Datentrger liefert ein zentraler Rechner die dazugehrenden Daten. Prinzip des dezentralen Leitsystems mit mobilen Datentrger, haben eine grere Speicherkapazitt zur Verfgung, die alle erforderlichen Daten (dezentral) speichert und ohne zentrale Rechneruntersttzung zur Verfgung stellen knnen. Es soll darauf hingewiesen werden, dass zur Steuerung eines verketteten, flexiblen Systems nicht unbedingt ein Leitrechner erforderlich ist. Es ist abhngig von: dem generellen Steuerungsprinzip, d.h. ob zentral oder dezentral gesteuert wird, von der Komplexitt der Steuerungsaufgabe, d.h. ob beispielsweise nur ein bestimmtes Produkt montiert werden soll oder ob sich mehrere unterschiedliche Werkstcke gleichzeitig im System befinden, von der Komplexitt des Gesamtsystems.

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4.4.1 Steuerungslogistik zentrales Leitsystem


Bei Montagesystemen mssen Material- und Informationsfluss direkt aufeinander abgestimmt, sozusagen synchronisiert sein. Dies betrifft insbesondere die material- und prozessabhngigen Daten, wie z.B. Ident-Nr., Bearbeitungsstatus (siehe Aufbau und Inhalt eines MDT). Aus diesen Daten ergibt sich beispielsweise, in welcher Station die Bearbeitung erfolgt, oder ob Fehler festgestellt wurden. Hinzu kommen materialunabhngige Daten, wie z.B. noch zu fertigende Stckzahlen, Strungsmeldungen der Montagestation oder des Transportsystems, Durchlaufzeiten. Diese mssen nicht direkt prozessbegleitend synchronisiert sein. Zentrales Leitsystem Die feste Zuordnung von Material und Daten lsst sich durch mobile Datentrger erreichen, dies knnen auch Ident-Nummer in Form eines Barcodes sein (siehe Informations- und Datentransfer). Die zugehrenden Daten liefert ein zentraler Rechner. Bei zentralen Leitsystemen ist die zentrale TransportSteuerung stndig ber den aktuellen Zustand des Systems informiert: abrufbereite Werkstcke, in Vorbereitung befindliche Werkstcke, Werkstck vor/ in/ nach der Bearbeitung. Deshalb ist hier eine Koordinierung relativ einfach. Bei einem freien Umlauf mehrerer Werksrcktrger wre ein erheblicher zustzlicher Aufwanderforderlich, um das zentrale Leitsystem fortlaufend zu aktualisieren. Lesestation

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4.4.2 Steuerungslogistik dezentrales Leitsystem


Wenn mobile Datentrger mit greren Speicherkapazitt zur Verfgung stehen, die alle erforderlichen Daten (dezentral) speichern und ohne zentrale Rechneruntersttzung zur Verfgung stellen knnen und frei umlaufende Werkstcktrger eingesetzt werden, dann liegen die Vorteile zugunsten des dezentralen Steuerungsprinzip: reduzierte Datenaufkommen, krzere Antwortzeiten, hhere Sicherheit gegen Ausflle, hhere Wiederanlaufsicherheit nach Unterbrechungen. Dezentrales Leitsystem Der Montagerechner an der Anlage verwaltet eine Liste aller eingelasteten Auftrge. Startet ein Auftrag, werden die dazugehrigen Daten in das Steuergert der ersten Station einer Arbeitsabfolge geladen und auf den Werkstcktrger geschrieben (siehe Elektronisches Codiersystem). Diese Daten begleiten nun das zu montierende Erzeugnis durch den gesamten Montageprozess. Am Ende des Montageablaufs werden diese Daten zusammen mit den Werkstckkenndaten (Teile- Nr., Datum, usw.) aus dem Datentrger gelesen und im Montagerechner gespeichert. Eine jederzeit abrufbare und komplette Produktionsdokumentation ist somit gewhrleistet. MDT (Mobiler Datentrger) Werkstckdaten SLK (Schreib-Lese-Kopf) dezentrale Intelligenz

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4.5 Anhang

Verbindungselemente, mechanische, Begriffe, Abkrzungen, Schreibweise der Benennungen. Berlin: Beuth Verlag DIN 15141 Teil 1: Transportkette, Paletten, Formen und Hauptmae von Flachpaletten. Berlin: Beuth Verlag DIN 66019: Gesicherte Datenbertragung bei Datentrgersystemen. Berlin: Beuth Verlag Richtlinien VDI 2311: bersichtsbltter Stetigfrderer; Rllchenbahnen. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 2312: bersichtsbltter Stetigfrderer; Rollenbahnen. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 2339: Zielsteuerungen fr Frder- und Materialflusssysteme. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 2411: Begriffe und Erluterungen um Frderwesen. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1970 VDI 2510: Transportsysteme, fahrerlose. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 2515: Identtrger in Stckgut-Frdersystemen (Strichcode). Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 2880 Blatt 1: Speicherprogrammierbare Steuerungsgerte; Definitionen und Kenndaten. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 3238: Werkstckhandhabung in Transferstraen ohne Werkstcktrger. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 3300: Einteilung des Materialfluss in vier Gruppen. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 3562: Fahrerlose Transportsysteme. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 3563: Stetigfrdern von Kleinteilebehltern und Paletten. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 3618: bergabeeinrichtungen fr Stckgter; Paletten, Behlter, Gestelle. VDI-Verlag VDI 3628: Automatisierte Materialflusssysteme, Schnittstellen zwischen den Funktionselementen. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 3631: Materialpuffer zwischen Arbeitsbereichen. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 3640: Selbstfahrendes Werkstcktrger-Transportsystem. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 3655: Anforderungen an Flachpaletten fr den Einsatz in automatischen Frder- und Lagersystemen. VDI-Verlag VDI 3979: Stckgut-Frdersysteme; Abnahmeregeln. Dsseldorf: VDI-Verlag

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Literaturhinweise Steuern und Regeln (9. Auflage). Haan-Gruiten: Europa Lehrmittel, 2003 Stefan Hesse: Fertigungsautomatisierung. Braunschweig/ Wiesbaden: Vieweg, 2000 Peter Konold/ Herberts Reger: Praxis der Montagetechnik (2. Auflage). Wiesbaden: Vieweg, 2003 Hans B. Kief: FFS- Handbuch `92/93 (3. Auflage). Mnchen/ Wien: Hanser, 1992 Krahn/Nrthemann/Hesse/Eh: Konstruktionselemente 3. Wrzgurg: Vogel, 1999 Lektor Handhabungstechnik (Version 1.0). Berlin: Technik und Medien, 2001 Stefan Hesse: Montagemaschinen. Wrzburg: Vogel, 1993 Prof. Dr.-Ing. H. Brggemann: Vorl. Handhabungs- und Montagetechnik. FH Braunschweig/Wolfenbttel: SS 2004 Dr.-Ing. Thomas Lngle: Vorl. Teleservice und Diagnose in Verteilten Produktionssystemen. Filme [Reis]: Reis Robotics, D-63785 Obernburg Internet-Links www.bleichert.de www.LVT.Liebherr.com