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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle

PRINC

IPIOS DE CONTROLE E
SERVOMECANISMO
JOS

E C. GEROMEL e RUBENS H. KOROGUI


DSCE / Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computa c ao
UNICAMP, CP 6101, 13083 - 970, Campinas, SP, Brasil,
geromel@dsce.fee.unicamp.br
Campinas, Janeiro de 2007
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
NOTA AO LEITOR
Este material foi preparado como suporte `as aulas e e
inteiramente baseado no livro texto, em fase de reda cao :
Jose C. Geromel e Rubens H. Korogui, Controle Linear de
Sistemas Dinamicos : Teoria, Ensaios Praticos e Exerccios,
2007.
onde o leitor devera encontrar maiores informa coes e detalhes
a respeito dos topicos aqui abordados. Sugestoes, de qualquer
natureza, que permitam o aprimoramento deste texto serao
muito apreciadas e desde ja agradecidas.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Conteudo
1
Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matematica e perspectivas
Perspectivas
Motor de corrente contnua
Pendulo invertido
Sistemas de controle com realimenta cao
Estrutura basica
Funcao de transferencia
Sensibilidade
Criterios de desempenho
Classes de controladores e discretiza cao
Classes de controladores
Discretizacao
Exemplo
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Perspectivas
O comportamento de um sistema dinamico LIT pode ser
descrito na forma
D[y] = g
onde D[] e um operador diferencial (tempo contnuo) ou um
operador a diferen cas nitas (tempo discreto) que relaciona a
entrada g() com a sada y(). A descri cao ainda exige que
um conjunto de condi coes iniciais seja especicado.
Fato (Objetivo central)
Determinar uma entrada g() de tal forma que o sistema se
comporte de uma maneira adequada, denida a priori, atraves de
especica coes de projeto que podem envolver : comportamento
durante o transitorio, comportamento em regime permanente,
supressao de rudos, margens de estabilidade, etc.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Perspectivas
Os seguintes aspectos sao relevantes :
Para um sistema dinamico qualquer a ser controlado, e
imperativo dispor de um modelo matematico preciso.
O parametros devem ser obtidos, tornando explcitas as
precisoes envolvidas.
As condi coes iniciais nao precisam ser explicitadas na medida
que um bom projeto de controle deve ser bom para qualquer
condi cao inicial.
Para sistemas estaveis (e este sempre sera um atributo basico
de projeto) o efeito das condi coes iniciais desaparece no
decorrer do tempo. Portanto, as condi coes iniciais so tem
importancia durante o transitorio.

E preciso levar em conta a existencia de fatores nao modelados


- rudos - que acabam inuenciando o desempenho.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Motor de corrente contnua
A gura abaixo mostra um motor de corrente contnua que
movimenta uma carga com momento de inercia J
c
e
coeciente de atrito viscoso torcional b. O rotor tem
momento de inercia J
m
. A carga e movimentada atraves de
duas engrenagens com raios r
m
e r
c
. O objetivo e fazer com
que a carga se movimente com uma velocidade angular
perm
pre-estabelecida e independente das caractersticas da carga,
isto e, independente dos parametros J
c
, b.
F F

V
R
L
J
m
J
c
, b

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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Motor de corrente contnua
O modelo matematico, estudado anteriormente pode ser
obtido na forma :
Parte eletrica: Com a fonte de tensao V temos :
L
d
dt
i + Ri = V K
d
dt

Parte mecanica: O motor gera um torque T


tot
= Ki que e
transferido `a carga atraves do rotor. Portanto
J
m
d
2
dt
2
+ Fr
m
= T
tot
, J
c
d
2
dt
2
+ b
d
dt
= Fr
c
e a partir da rela cao r
m
= r
c
, com c = r
c
/r
m
obtemos
_
J
c
+ J
m
c
2
_

+ b

= cKi
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Motor de corrente contnua
A fun cao de transferencia entre a velocidade angular da carga
:=

e a tensao de alimenta cao g = V e dada por :
G(s) =
cK
((J
c
+ J
m
c
2
)s + b)(Ls + R) + c
2
K
2
As seguintes conclusoes sao possveis :
Para quaisquer valores de parametros o sistema e sempre
assintoticamente estavel.
Para a entrada degrau

V(s) = V
0
/s, o teorema do valor nal
fornece a velocidade angular da carga em regime permanente

perm
=
cK
Rb + c
2
K
2
V
0
que depende de varios parametros do motor.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Motor de corrente contnua
A gura abaixo mostra a evolu cao no tempo da velocidade
angular da carga (t) [rad/s] a partir de condi coes iniciais
nulas e b = 1.0 [Nms/rad]. Note que
perm
= 50 [rad/s].
Para valores diversos de b = {0.5, 1.5} a velocidade de regime
se altera. Para mante-la inalterada e preciso conhecer
exatamente o valor do coeciente de atrito e recalcular a
tensao de entrada V
0
!!! Esta estrutura de controle e
conhecida como controle em malha aberta.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
10
20
30
40
50
60
70
t [s]
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Motor de corrente contnua
O controle da velocidade angular da carga em regime
permanente de forma independente dos parametros do
sistema em estudo pode ser feita (estudaremos em seguida
suas limita coes e vantagens) atraves da seguinte estrutura de
controle denominada controle em malha fechada :
r (t) = 50 [rad/s] , t 0 e o sinal de referencia.
C(s) e a fun cao de transferencia do controlador. Adotamos
C(s) = 0.25/s. Portanto, neste caso, o controlador gera um
sinal que e proporcional `a integral do erro entre r (t) e (t).
r(s)
C(s)
G(s)
(s)
+

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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Motor de corrente contnua
A gura abaixo mostra a evolu cao no tempo da velocidade
angular da carga (t) [rad/s] a partir de condi coes iniciais
nulas e b = 1.0 [Nms/rad]. Note que
perm
= 50 [rad/s].
Para valores diversos de b = {0.5, 1.5} a velocidade de regime
nao se altera. A especica cao e atendida mesmo quando o
coeciente de atrito varia. Observe que, como conseq uencia
da varia cao de b, o transitorio se modica.
0 50 100 150
0
10
20
30
40
50
60
70
t [s]
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Modelagem matem atica e perspectivas
Pendulo invertido
A gura abaixo mostra um pendulo invertido com massa m e
comprimento montado sobre um carro com massa M. O
sistema esta imerso em um meio isento de atrito. Deseja-se
levantar o pendulo para a posi cao vertical
0
= +90
o
,
movimentando o carro atraves da aplica cao da for ca horizontal
F. O carro deve retornar para a sua posi cao original x = 0.
F
mg
T

x
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Modelagem matem atica e perspectivas
Pendulo invertido
Aplicando o Princpio de DAlembert determinamos:
Carro na dire cao horizontal
M
d
2
dt
2
x = Tcos() + F
Pendulo na dire cao horizontal
m
d
2
dt
2
(x + cos()) + Tcos() = 0
Pendulo na dire cao vertical
m
d
2
dt
2
(sen()) + Tsen() + mg = 0
Eliminando T obtemos as equa coes diferenciais que
descrevem o deslocamento horizontal do carro x(t) e o
deslocamento angular do pendulo (t), para todo t 0.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Pendulo invertido
Obtemos assim duas equa coes diferenciais nao lineares:
Deslocamento horizontal do carro
(M + m) x msen()

mcos()

2
= F
Deslocamento angular do pendulo

sen() x + gcos() = 0
que podem ser linearizadas no ponto de interesse dado por
(x
0
,
0
) = (0, +90
o
). Denindo (t) = (t)
0
obtemos:
(M + m) x m

= F

x g = 0
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Pendulo invertido
Trata-se de um sistema instavel. Por exemplo, se em t = 0 o
pendulo e o carro estiverem parados mas com o pendulo
ligeiramente fora da vertical, se o carro permanecer parado o
pendulo cai. Determinar a for ca F(t) para todo t 0 capaz
de equilibrar o pendulo nao e uma tarefa simples (controle em
malha aberta).
Considerando M = 10 [Kg], m = 2 [Kg], = 1 [m] e
g = 9.8 [m/s
2
], elaboramos a seguinte estrategia de controle
em malha fechada assumindo que as todas as variaveis de
estado, a saber, (x, x, ,

) estejam disponveis, isto e, sejam
medidas para todo t 0:
F(t) = 10x(t) + 50 x(t) 300 (t)
..
(t)/2
100

(t)
..

(t)
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Pendulo invertido
A gura baixo mostra a simula cao com o carro e o pendulo
partindo do repouso nas posi coes x(0) = 0 e (0) = /4. A
lei de controle anterior e efetiva para movimentar o carro e
colocar o pendulo na posi cao vertical. Observe que, ao mesmo
tempo, o carro se desloca para a origem x = 0 como era
desejado.
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 5 10 15
0
50
100
150
t [s]
x(t)
(t)
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Estrutura basica
A estrutura basica de controle com realimenta cao (tambem
denominada em malha fechada) pode ser representada atraves
do seguinte diagrama de blocos :
+
+
+
+
+

C(s)
G(s)
H(s)
r
y
v
w
e
onde consideramos um sistema a tempo contnuo. Entretanto,
a mesma estrutura, sem nenhuma modica cao, tambem e
adotada para representar sistemas a tempo discreto.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Estrutura basica
As seguintes considera coes sao relevantes :
O sinal r dene a referencia, o paradigma.
Os sinais w e v denem perturba coes externas (rudos).
y e o sinal de sada a ser controlado. O objetivo e fazer com
que o erro = r y seja o menor possvel. Note que e e sao
grandezas distintas!
H(s) e a fun cao de transferencia do dispositivo que mede y.
Um bom medidor geralmente tem H(s) 1.
G(s) e a fun cao de transferencia em malha aberta do sistema
que se deseja controlar, isto e
y(s) = G(s) g(s)
C(s) e a fun cao de transferencia do controlador que se quer
projetar. O objetivo e cumprir as especica coes de transitorio e
de regime permanente para que 0.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Fun cao de transferencia
A partir do diagrama de blocos, com a Transformada de
Laplace (ou Transformada Z), obtemos
y = G( w + Ce)
e = r H( y + v)
que permitem determinar
y =
CG
1 + CGH
r +
G
1 + CGH
w
CGH
1 + CGH
v
onde e importante salientar que as tres parcelas tem o mesmo
denominador o qual depende da fun cao de transferencia C
que se deseja projetar.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Fun cao de transferencia
Para w = v = 0 conclumos que y = Fr onde
F =
CG
1 + CGH
e a fun cao de transferencia do sistema em malha fechada.
A equa cao algebrica (na variavel s ou z)
1 + CGH = 0
e a equa cao caracterstica do sistema em malha fechada. Ela
dene os polos do sistema em malha fechada que podem ser
alterados a partir de uma escolha adequada da fun cao de
transferencia do controlador C.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Sensibilidade
Para o caso especco e bastante usual em que H = 1, com os
resultados anteriores podemos determinar
=
_
1
1 + CG
_
. .
S
(r G w) +
_
CG
1 + CG
_
. .
T
v
sendo que S e T sao denominadas fun cao de sensibilidade e
fun cao de sensibilidade complementar, respectivamente e
satisfazem
S +T = 1
Portanto, o paradigma de selecionar C de tal forma que |S| e
|T | sejam simultaneamente muito pequenos nao pode ser
alcan cado. Salvo aviso em contrario, consideraremos H = 1.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Como ja foi comentado quando apresentamos a estrutura
basica dos sistemas de controle com realimenta cao, o objetivo
central e determinar a fun cao de transferencia do controlador
C de tal forma que
= r y 0
no maximo e aceitavel que o erro permane ca limitado em
rela cao ao tempo. Isto requer que o sistema seja
assintoticamente estavel, que e o primeiro criterio de
desempenho:
Fato (Estabilidade)
Todas as razes da equa cao caracterstica 1 + CG = 0 devem se
localizar no semiplano esquerdo (a tempo contnuo) ou no interior
do crculo unitario (a tempo discreto) do plano complexo.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Porem, apenas estabilidade nao basta.

E preciso impor
condi coes mais especcas a respeito do transitorio. Neste
sentido, adotamos a chamada aproxima cao de polos
dominantes. Considere que a fun cao de transferencia em
malha fechada F(s) possa ser decomposta na forma:
F(s) =

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
+ Q(s)
onde os polos de F(s) sao (para 0 < < 1)
s =
n
j
d
,
d
=
n
_
1
2
e aqueles de Q(s) tais que Re(s) <<
n
. O parametro e
denominado fator de amortecimento,
n
a freq uencia natural
nao amortecida e
d
a freq uencia natural amortecida.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Assim sendo, apos um curto intervalo de tempo o efeito de
Q(s) em F(s) desaparece. Para a entrada degrau unitario
r (t) = 1 para todo t 0 a transformada inversa de Laplace
fornece
y(t) 1 e

n
t
_
cos(
d
t) +

n

d
sen(
d
t)
_
e vericamos que y(t) = 0 desde que sen(
d
t) = 0. Portanto,
o maximo de y(t) ocorre em t = /
d
e vale
max
t0
y(t) = 1 + e
/

1
2
. .
()
Como () (0, 1) e uma fun cao decrescente de (0, 1)
entao 0 <
p
< 1 = |(t)| (
p
) para todo t 0.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Por outro lado, tendo em vista que |(t)| tem uma envoltoria
exponencial, o tempo necessario para que o erro seja proximo
de zero, ou seja |(t)| 0 para todo t t

e dado
aproximadamente por
t

= ln()/
n
Portanto, dados , t

e denirmos

= ln()/t

entao com
=
n
conclumos que 0 <

= |(t)| para
todo t t

E importante ressaltar que, para todos os efeitos praticos,


deve-se impor um limitante superior `a variavel . De fato,
arbitrariamente grande signica que o erro tende
arbitrariamente rapido para zero. Isto, geralmente, exige
grande dispendio de energia.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Estes aspectos da resposta temporal, para a entrada degrau
unitario, que acabamos de determinar tem interpreta coes no
plano complexo onde se situam os dois polos da aproxima cao
adotada. De fato, com as rela coes
Re(s) =
n
, |s| =
n
determinamos o subconjunto do conjunto dos n umeros
complexos C, dado por
0 <
p
< 1 Re(s) < 0 , |Re(s)|
p
|s|
0 <

Re(s) < 0 ,

|Re(s)|
o que nos leva ao estabelecimento do seguinte criterio de
desempenho que engloba a estabilidade assintotica do sistema
em malha fechada.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Fato (Criterio de desempenho consolidado)
Os polos do sistema em malha fechada, razes da equa cao
caracterstica, devem estar situados no interior de .
Por exemplo, podemos determinar o conjunto que permite
impor `a resposta temporal as caractersticas :
max
t0
|(t)| 0.2
|(t)| 0.05 para todo t 10 [seg]
Com a primeira condi cao temos
(
p
) = 0.2 =
p
0.455
e, com a segunda condi cao
= 0.05, t

= 10 =

0.3
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Na gura abaixo, `a esquerda, vemos cinco respostas ao
degrau unitario y(t) e as limita coes temporais calculadas
anteriormente.
`
A direita, vemos o respectivo conjunto e os
polos de F(s) que denem as 5 aproxima coes de 2
a
ordem
usadas. Identique-as!
0 5 10 15
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
4 3 2 1 0 1
6
4
2
0
2
4
6
t y(t)
Re(s) Im(s)
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Alguns comentarios sao pertinentes e devem ser levados em
conta para a realiza cao de projetos especcos:
A aproxima cao de polos dominantes e apenas uma
aproxima cao. Os demais polos devem estar afastados - mais `a
esquerda - dos dois considerados dominantes. Quanto maior o
afastamento (em termos da parte real dos polos) melhor a
aproxima cao adotada.
A resposta ao degrau unitario de um sistema com fun cao de
transferencia F(s) estavel, com n polos distintos, pode ser
decomposta via fra coes parciais em
y(s) =

0
s
+
n

i =1

i
s p
i
os zeros de F(s) inuenciam y(s) atraves de
0
,
1
, ,
n
.
Os zeros de F(s) alteram a aproxima cao de polos dominantes.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
No decorrer deste curso veremos alguns outros criterios de
desempenho que tambem podem ser adotados. Neste sentido,
podemos citar:
Margens de fase e de ganho.
Energia mnima.
O primeiro e um criterio que especica margens para que o
sistema em malha fechada permane ca estavel, sendo
calculadas atraves da resposta em freq uencia F(j ). O
segundo esta associado `a determina cao de um controlador C
tal que a quantidade
J(C) =
_

0
(t)
2
dt
seja mnima. Minimiza-se a energia contida no erro durante o
transitorio.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Classes de controladores e discretiza c ao
Classes de controladores
No estudo de sistemas de controle adota-se tres classes de
controladores. A primeira e descrita por:
Controladores Proporcional-Integral-Derivativo (PID): Sao
aqueles com fun cao de transferencia
C(s) = k
p
+
k
i
s
+ k
d
s
onde k
p
0, k
i
0 e k
d
0 sao parametros a determinar.
Impondo-se alguns deles iguais a zero, obtemos os
controladores mais simples P, PI e PD. Note que C(s) nao e
realizavel sendo necessaria uma aproxima cao dada por
C(s) = k
p
+
k
i
s
+ k
d
s
s + 1
onde > 0, sucientemente pequeno, deve ser escolhido com
o devido cuidado. Com esta aproxima cao o controlador nal
apresenta dois zeros e dois polos que sao deslocados no plano
complexo segundo os valores de k
p
, k
i
e k
d
.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Classes de controladores e discretiza c ao
Classes de controladores
As duas ultimas classes sao descritas a seguir:
Controladores Atraso /Avan co: Sao aqueles com fun cao de
transferencia
C(s) = k
s + z
s + p
onde k 0, z 0 e p 0 sao parametros a determinar. Note
que se p < z (p > z) a fase de C(j ) e sempre negativa
(positiva) da a denomina cao.
Controladores de ordem completa: Sao aqueles com fun cao de
transferencia C(s) com ordem igual `a ordem do sistema a ser
controlado. Geralmente sua fun cao de transferencia e expressa
atraves da representa cao de estado
x
c
= A
c
x
c
+ B
c
e
y
c
= C
c
x
c
+ D
c
e
onde (A
c
, B
c
, C
c
, D
c
) sao matrizes a determinar.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Classes de controladores e discretiza c ao
Discretiza cao
Os sistemas fsicos tem como variavel independente o tempo
t R. Sao, portanto, classicados como sistemas a tempo
contnuo e devem ser assim modelados. Entretanto, a
implementa cao da lei de controle denida pelo controlador
y
c
(t) = c(t) e(t) , c(t) = L
1
(C(s))
e geralmente feita atraves de um dispositivo que opera em
tempo discreto, o chamado controle digital. A partir das
amostras de e(t) obtidas em t = kT com k N, sendo
T > 0 o perodo de amostragem, a sada y
c
(kT) e
determinada e mantida constante ate t = (k + 1)T. Neste
sentido, devemos determinar C
D
(z) tal que
y
c
(kT) = c
D
(kT) e(kT) , c
D
(kT) = Z
1
(C
D
(z))
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Classes de controladores e discretiza c ao
Discretiza cao
Existem diversas maneiras de se obter C
D
(z) a partir de C(s),
a primeira delas e atraves da determina cao da fun cao de
transferencia pulsada. Introduzindo o segurador de ordem zero
(SOZ) obtemos
C
D
(z) = Z(c
D
(kT)) , c
D
(t) = L
1
_
1 e
Ts
s
C(s)
_
Por exemplo, para o integrador puro, considerando C(s) = 1/s
temos
C
D
(z) =
T
z 1
cuja implementa cao numerica
y
c
((k + 1)T) = y
c
(kT) + Te(kT) , k N
nada mais e que o metodo de integra cao de Euler.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Classes de controladores e discretiza c ao
Discretiza cao
A segunda estrategia para a determina cao de C
D
(z) e atraves
da chamada aproxima cao de Tustin. Considere a fun cao
y(t) =
_
t
0
h()d = y(s) =
_
1
s
_

h(s)
Com T > 0 a aproxima cao trapezoidal fornece
y((k + 1)T) = y(kT) + (T/2)(h((k + 1)T) + h(kT))
cuja transformada Z permite calcular
y(z) =
_
T
2
z + 1
z 1
_

h(z)
a qual leva nalmente a
C
D
(z) = C(s)|
s=
2
T
z1
z+1
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Classes de controladores e discretiza c ao
Exemplo
Para o motor de corrente contnua ja estudado, determinamos
o controlador digital C(z) = 0.25 T/(z 1) que e a fun cao
de transferencia pulsada de C(s) = 0.25/s com perodo de
amostragem T = 0.25 e T = 2.5 segundos. Na parte
esquerda mostramos o sinal de controle e na direita a
velocidade angular (t). A menor constante de tempo do
motor e de aproximadamente 1.0 segundo. Para T adequado
nao se nota diferen ca devido a discretiza cao.
0 50 100 150
0
20
40
60
80
100
120
140
160
0 50 100 150
0
10
20
30
40
50
60
70
t [s]
t [s]
36 / 36