A,

ABSO Data: Absolute Data (ABSO Data) is a correction factor for data that establishes an indicated value of zero when the robot is at the predetermined Home (calibration position). Accuracy: Accuracy is the measurement of the deviation between the command characteristic and the attained characteristic (R15.052), or the precision with which a computed or calculated robot position can be attained. Accuracy is normally worse than the arm's repeatability. Accuracy is not constant over the workspace, due to the effect of link kinematics. Active Compliant Robot: An active compliant robot is one in which motion modification during the performance of a task is initiated by the control system. The induced motion modification is slight, but sufficient to facilitate the completion of a desired task. Actual Position: The position or location of the tool control point. Note that this will not be exactly the same as the demand position due to a multitude of un-sensed errors (such as link deflection, transmission irregularity, tolerances in link lengths, etc.) Actuator: A power mechanism used to effect motion, or maintain position of the robot (for example, a motor which converts electrical energy to effect motion of the robot) (R15.07). The actuator responds to a signal received from the control system. Axis: A direction used to specify the robot motion in a linear or rotary mode. (ISO 8373) Arm: An interconnected set of links and powered joints comprising a robot manipulator that supports and/or moves a wrist and hand or end-effector through space. The arm itself does not include the end-effector. See Manipulator, End-effector and Wrist. Articulated Manipulator: A manipulator with an arm that is broken into sections (links) by one or more joints. Each of the joints represents a degree of freedom in the manipulator system and allows translation and rotary motion. Articulation: Describes a jointed device, such as a jointed manipulator. The joints provide rotation about a vertical axis, and elevation out of the horizontal plane. This allows a robot to be capable of reaching into confined spaces. Assembly Robot: A robot designed specifically for mating, fitting, or otherwise assembling various parts or components into completed products. Primarily used for grasping parts and mating or fitting them together, such as in assembly line production.

C,
CAD: Computer Aided Design. Computer graphic applications designed to allow engineering of objects (or parts), which are to be manufactured. A computer is used as a tool to design schematics and produce blueprints, which enable the accurate production of the object. The CAD system enables the three-dimensional drawings of basic figures, exact sizing and placement of components, making lines of specified length, width, or angle, as well as satisfying varying geometric shapes. This system also allows the designer to test a simulated part under different stresses, loads, etc. Carousel : A rotating platform that delivers objects to a robot, and serves as an object queuing system. This carousel delivers the objects, or work-pieces to the loading/unloading station of the robot. Cartesian Topology : A topology, which uses prismatic joints throughout, normally arranged to be perpendicular to each other. Cartesian Manipulator : A Cartesian Manipulator is a robot arm with prismatic joints, which allows movement along one or more of the three- axes in the x, y, z coordinate system. Cartesian-Coordinate Robot : A Cartesian-Coordinate robot is a robot whose manipulator-arm degrees of freedom are defined by Cartesian coordinates. This describes motions that are east-west, north-south and up-down, as well as rotary motions to change orientation. Centrifugal Force : When a body rotates about an axis other than one at it's center of mass, it exerts an outward radial force called centrifugal force upon the axis, which restrains it from moving in a straight tangential line. To offset this force, the robot must exert an opposing torque at the joint of rotation. Circular Motion Type : A calculated path that the robot executes, and is circular in shape.

Clamp : An end-effector which serves as a pneumatic hand that controls the grasping and releasing of an object. Tactile, and feed-back force sensors are used to mange the applied force to the object by the clamp. See End-Effector. Closed-Loop : Control achieved by a robot manipulator by means of feed-back information. As a manipulator is in action, it's sensors continually feed-back information to the robot's controller which are used to further guide the manipulator within the given task. Many sensors are used to feed-back information about the manipulator's placement, speed, torque, applied forces, as well as the placement of a targeted moving object, etc. See feedback. Control Command : An instruction fed to the robot by means of the human-to-machine input device. See Pendant (Teaching). This command is received by the robot's controller system and is interpreted. Then, the proper instruction is fed to the robot's actuators, which enable it to react to the initial command. Many times the command must be interpreted with the use of logic units and specific algorithms. See Input Device and Instruction Cycle. Command Interpreter : A module or set of modules that determines what the received command means. The command is broken down into parts (parsed) and processed. Command Position : The endpoint position of a robot motion that the controller is trying to achieve Compliance : Displacement of a manipulator in response to a force or torque. A high compliance means the manipulator moves a good bit when it is stressed. This is called spongy or springy. Low compliance would be a stiff system when stressed. Compliant Robot: A robot that performs tasks, with respect to external forces, by modifying its motions in a manner that minimizes those forces. The indicated or allowed motion is accomplished through lateral (horizontal), axial (vertical) or rotational compliance. Configuration : The arrangement of links created by a particular set of joint positions on the robot. Note that there may be several configurations resulting in the same endpoint position Contact Sensor : A device that detects the presence of an object or measures the amount of applied force or torque applied on the object through physical contact with it. Contact sensing can be used to determine location, identity, and orientation of work-pieces. Continuous Path : Describes the process where by a robot is controlled over the entire path traversed, as opposed to a point-to-point method of traversal. This is used when the trajectory of the end-effector is most important to provide a smooth movement, such as in spray painting etc. See Point-to-Point. Control Algorithm : A monitor used to detect trajectory deviations in which sensors detect such deviations and torque applications are computed for the actuators. Control Device : Any piece of control hardware providing a means for human intervention in the control of a robot or robot system, such as an emergency-stop button, a start button, or a selector switch. (R15.06) Control Mode : The means by which instructions are communicated to the robot. Controlability : The property of a system by which an input signal can take the system from an initial state to a desired state along a predictable path within a predetermined period of time. Controller: An information processing device whose inputs are both the desired and measured position, velocity or other pertinent variables in a process and whose outputs are drive signals to a controlling motor or actuator. (R15.02) Controller System: The robot control mechanism is usually a computer of some type, which is used to store data (both robot and work environment), and store and execute programs, which operate the robot. The controller system contains the programs, data, algorithms; logic analysis, and various other processing activities, which enable it to perform. See Robot. CPU (Central Processing Unit) : The main circuit board and processor of the Controller System. Cycle : A single execution of a complete set of moves and functions contained within a robot program. (R15.05-2) Cyclic Coordinate System : A coordinate system that defines the position of any point in terms of an angular dimension, a radial dimension, and a height from a reference plane. These three dimensions specify a point on a cylinder. Cylindrical Topology : A topology where the arm follows a radius of a horizontal circle, with a prismatic joint to raise or lower the circle. Not popular in industry.

Cyclo Drive: A brand name for a speed reduction device that converts high speed low torque to low speed high torque, usually used on the major axis (larger).

E,
Emergency Stop : The operation of a circuit using hardware-based components that overrides all other robot controls, removes drive power from the robot actuators, and causes all moving parts to stop. (R15.06) Enabling Device : A manually operated device which when continuously activated, permits motion. Releasing the device shall stop robot motion and motion of associated equipment that may present a hazard. (R15.06) Encoder: A feedback device in the robot manipulator arm that provides current position (and orientation of the arm) data to the controller. A beam of light passes through a rotating code disk that contains a precise pattern of opaque and transparent segments on its surface. Light that is transmitted through the disk strikes photo-detectors, which convert the light pattern to electrical signals. See Feedback, Closed-Loop Control , and Feedback Sensor. End-Effector : An accessory device or tool specifically designed for attachment to the robot wrist or tool mounting plate to enable the robot to perform its intended task. (Examples may include gripper, spot weld gun, arc weld gun, spray point gun, or any other application tools.) (R15.06) Endpoint: The nominal commanded position that a manipulator will attempt to achieve at the end of a path of motion. The end of the distal link. Error: The difference between the actual response of a robot and a command issued. Expandability: Being able to add resources to the system, such as memory, larger hard drive, new I/O card, etc.

F,
Feedback: The return of information from a manipulator, or sensor to the processor of the robot to provide self-correcting control of the manipulator. See Feedback Control, and Feedback Sensor. Feedback Control : A type of system control obtained when information from a manipulator, or sensor is returned to the robot controller in order to obtain a desired robot effect. See Feedback, Closed-Loop Control and Feedback Sensor. Feedback Sensor: A mechanism through which information from sensing devices is fed back to the robot's control unit. The information is utilized in the subsequent direction of the robot's motion. See Closed-Loop Control and Feedback Control. Flexibility: The ability of a robot to perform a variety of different tasks. Force Feedback : A sensing, technique using electrical signals to control a robot end-effector during the task of the end-effector. Information is fed from the force sensors of the end-effector to the robot control unit during the particular task to enable enhanced operation of the end-effector. See Feedback, Feedback Sensor and Force Sensor. Force Sensor : A sensor capable of measuring the forces and torque exerted by a robot and it's wrist. Such sensors usually contain strain gauges. The sensor provides information needed for force feedback. See Force Feedback, Strain, Stress, and Strain Gauge. Forward Kinematic Solution : The calculation required to find the endpoint position given the joint positions. For most robot topologies this is easier than finding the inverse kinematic solution. Forward Kinematics: Procedures which determine where the end effector of a robot is located in space. The procedures use mathematical algorithms along with joint sensors to determine its location. Frame: A coordinate system used to determine a position and orientation of an object in space, as well as the robot's position within its model.

K,
Kinematics: The relationship between the motion of the endpoint of a robot and the motion of the joints. For a Cartesian robot this is a set of simple linear functions (linear tracks that may be arranged in X, Y, Z directions), for a revolute topology (joints that rotate) however, the kinematics are much more complicated involving complicated combinations of trigonometry functions. The kinematics of an arm is normally split into forward and inverse solutions.

L,
Ladle Gripper: An end-effector, which acts as a scoop. It is commonly used to scoop up liquids, transfer it to a mold and pour the liquid into the mold. Common for handling molten metal under hazardous conditions. See End-Effector. Laser: Acronym for Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation. A device that produces a coherent monochromatic beam of light which is extremely narrow and focused but still within the visible light spectrum. This is commonly used as a non-contact sensor for robots. Robotic applications include: distance finding, identifying accurate locations, surface mapping, bar code scanning, cutting, welding etc. Linear Motion Type: Is a method of path interpolation that commands the movement of the robot by moving each joint in a coordinated motion so that all axis arrive to the position at the same time. The path of the tool control point (TCP) is predictable and will be linear. Link: A rigid part of a manipulator, which connects adjacent joints. Links: The static material, which connects the joints of an arm together thereby forming a kinematical chain. In a human body, the links are the bones. Load Cycle Time: A manufacturing or assembly line process term, which describes the complete time to unload the last work-piece and load the next one.

O,
Off-Line Programming: A programming method where the task program is defined on devices or computers separate from the robot for later input of programming information to the robot. (ISO 8373) On-Line Programming: A means of programming a robot while the robot is functioning. This becomes important in manufacturing and assembly line production due to keeping productivity high while the robot is being programmed for other tasks. Operator: The person designated to start, monitor and stop the intended productive operation of a robot or robot system. An operator may also interface with a robot for productive purposes. (R15.06) Optical Encoder: A detection sensor, which measures linear or rotary motion by detecting the movement of markings past a fixed beam of light. This can be used to count revolutions, identify parts, etc. Optical Proximity Sensors: Robot sensors which measures visible or invisible light reflected from an object to determine distance. Lasers are used for greater accuracy. Orientation: The angle formed by the major axis of an object relative to a reference axis. It must be defined relative to a threedimensional coordinate system. Angular position of an object with respect to the robot's reference system. See Roll, Pitch, and Yaw.

P,
Path: The continuous locus of positions (or points in three dimensional space) traversed by the tool center point and described in a specified coordinate system. (R15.05-2) Payload - Maximum: The maximum mass that the robot can manipulate at a specified speed, acceleration/deceleration, center of gravity location (offset), and repeatability under continuous operation over a specified working space. Maximum payload is specified in kilograms. (R15.05-2)

Pendant [Teach Pendant]: A hand-held input device linked to the control system with which a robot can be programmed or moved. (ISO 8373) This enables the human operator to stand in the most favorable position to observe, control, and record the desired movements in the robot's memory. Pendant Teaching: The mapping and recording of the position and orientation of a robot and/or manipulator system as the robot is manually moved in increments from an initial state along a path to a final goal state. The position and orientation of each critical point (joints, robot base, etc.) is recorded and stored in a database for each taught position the robot passes through on its path toward its final goal. The robot may now repeat the path on its own by following the path stored in the database. Pick And Place Cycle: The amount of time it takes for a manipulator to pick up an object and place it in a desired location, then return to it's rest position. This includes time during the acceleration and deceleration phases of a particular task. The robots movement is controlled from one point location in space to another in a point-to-point (PTP) motion system. Each point is programmed into the robot's control memory and then played back during the work cycle. Pick-And-Place Task: A repetitive part transfer task composed of a picking action followed by a placing action. Pitch: Rotation of the end-effector in a vertical plane around the end of the robot manipulator arm. See Roll, and Yaw. Point-To-Point : Manipulator motion in which a limited number of points along a projected path of motion is specified. The manipulator moves from point to point rather than a continuous smooth path. Pose: Alternative term for robot configuration, and describes the linear and angular position. The linear position includes the azimuth, elevation, and range of the object. The angular position includes the roll, pitch, and yaw of the object. See Roll, Pitch, and Yaw. Position: The definition of an object's location in 3-D space, usually defined by a 3-D coordinate system using X, Y, and Z coordinates. Presence-Sensing Safeguarding Device: A device designed, constructed, and installed to create a sensing field to detect an intrusion into such field by people, robots, or objects. See Sensor. Programmable Logical Controller (PLC): A solid-state control system, which has a user programmable memory for storage of instructions to implement specific functions such as: I/O control logic, timing, counting arithmetic, and data manipulation. A PLC consists of a central processor, input/output interface, memory, and programming device, which typically uses relay equivalent symbols. The PLC is purposely designed as an industrial control system, which may perform functions equivalent to a relay panel or a wired solid-state logic control system, and may be integrated into the robot control system. Programmable Robot: A feature that allows a robot to be instructed to perform a sequence of steps and then to perform this sequence in a repetitive manner. It can then be reprogrammed to perform a different sequence of steps if desired. Proximity Sensor: A non-contact sensing device used to sense when objects are a short distance away, and determine the distance of the object. Several types include: radio frequency, magnetic bridge, ultrasonic, and photoelectric. Commonly used for: high speed counting, sensing metal objects, level control, reading coding marks, and limit switches. See Inductive Sensor.

S,
Safeguard: A barrier guard, device or safety procedure designed for the protection of personnel. (R15.06) SCARA Robot: A cylindrical robot having two parallel rotary joints (horizontally articulated) and provides compliance in one selected plane. (ISO 8373) Note: SCARA derives from Selectively Compliant Arm for Robotic Assembly Sensor: Instruments used as input devices for robots, which enable it to determine aspects regarding the robot's environment, as well as the robot's own positioning. Sensors respond to physical stimuli (such as heat, light, sound, pressure, magnetism, motion) and transmit the resulting signal or data for providing a measurement, operating a control, or both. (R15.06) Sensory Feedback: Variable data measured by sensors and relayed to the controller in a closed-loop system. If the controller receives feedback that lies outside an acceptable range, then an error has occurred. The controller sends an error signal to the robot. The robot makes the necessary adjustments in accordance with the error signal. Servo Control: The process by which the control system of the robot checks if the attained pose of the robot corresponds to the pose specified by the motion planning with required performance and safety criteria. (ISO 8373)

Servo-Controlled Robot: The control of a robot through the use of a closed loop Servo-system, in which the position of the robot axis is measured by feedback devices and is stored in the controller's memory. See Closed-Loop System, and Servo-system. Servo Motor: An electrical power mechanism used to effect motion, or maintains position of the robot (for example, a motor which converts electrical energy to effect motion of the robot) (R15.07). The motor responds to a signal received from the control system and often incorporates an encoder to provide feedback to the control loop. Servo Pack: An alternating current electrical power mechanism that is controlled through logic to convert electrical supply power that is in a sine wave form to a Pulse Width Modulated (PWM) square form, delivered to the motors for motor control: speed; direction; acceleration; deceleration; and braking control. Servo-System: A system in which the controller issues commands to the motors, the motors drive the arm, and an encoder sensor measures the motor rotary motions and signals the amount of the motion back to the controller. This process is continued many times per second until the arm is repositioned to the point requested. See Servo-controlled Robot Simulation: A graphical computer program that represents the robot and its environment, which emulates the robot's behavior during a simulated run of the robot. This is used to determine a robot's behavior in certain situations, before actually commanding the robot to perform such tasks. Simulation items to consider are: the 3-D modeling of the environment, kinematics emulation, path-planning emulation, and simulation of sensors. See Sensor, Forward Kinematics, and Robot. Singularity: A configuration where two joints of the robot arm become co-axial (aligned along a common axis). In a singular configuration, smooth path following is normally impossible and the robot may loose control. The term originates from the behavior of the Jacobian matrix, which becomes singular (i.e. has no inverse) in these configurations. Spline: A smooth, continuous function used to approximate a set of functions that are uniquely defined on a set of sub-intervals. The approximating function and the set of functions being approximated intersect at a sufficient number of points to insure a high degree of accuracy in the approximation. The purpose for the smooth function is to allow a robot manipulator to complete a task without jerky motion. Spline Motion Type: A calculated path that the robot executes, and may be parabolic in shape. A Spline motion may also accomplish a free form curve with mixtures of circular and parabolic shapes.

W.
Work Envelope: The set of all points which a manipulator can reach without intrusion. Sometimes the shape of the work space, and the position of the manipulator itself can restrict the work envelope. Work-Piece: Any part which is being worked, refined, or manufactured prior to its becoming a finished product. Workspace: The volume of space within which the robot can perform given tasks. World Coordinates: A reference coordinate system in which the manipulator arm moves in linear motions along a set of Cartesian or rectangular axis in X, Y, and Z directions. The shape of the work envelope forms a rectangular figure. See Rectangular Coordinates. World Model: A three dimensional representation of the robot's work environment, including objects and their position and orientation in this environment, which is stored in robot memory. As objects are sensed within the environment the robot's controller system continually updates the world model. Robots use this world model to aid in determining its actions in order to complete given tasks. Wrist [Secondary Axis]: An interconnected set of links and powered joints between the arm and end effector, which supports, positions and orientates the end effector. (ISO 8373) Wrist: A set of rotary joints between the arm and the robot end-effector that allow the end-effector to be oriented to the work-piece. In most cases the wrist can have degrees of freedom which enable it to grasp an object with roll, pitch, and yaw orientation. See Arm, End-effecfor, Roll, Pitch, Yaw, and work piece.

A,
ABSO de datos : Los datos absolutos (ABSO de datos) es un factor de correccin para los datos que se estableciere un valor indicado de cero cuando el robot se encuentra en el inicio predeterminado (posicin de calibracin). Precisin : La precisin es la medida de la desviacin entre la caracterstica del comando y la caracterstica alcanzado (R15.05-2), o la precisin con la que se puede calcular una posicin del robot o calculados alcanzado. La precisin es normalmente peor que la repetibilidad de la mano. La precisin no es constante en el espacio de trabajo, debido al efecto de la cinemtica de enlace. Robot Cumple activo : Un robot compatible activo es uno en el que se inicia la modificacin de movimiento durante la realizacin de una tarea por el sistema de control. La modificacin inducida por el movimiento es leve, pero suficiente para facilitar la realizacin de una tarea deseada. Posicin real : La posicin o la ubicacin del punto de control de la herramienta. Tenga en cuenta que esto no ser exactamente la misma que la posicin de la demanda debido a una multitud de errores sin recopilados (tales como la deflexin enlace, la irregularidad de transmisin, las tolerancias en la longitud de enlace, etc) Actuador : Un mecanismo de alimentacin utilizada para efectuar el movimiento, o mantener la posicin del robot (por ejemplo, un motor que convierte la energa elctrica a efecto de movimiento del robot) (R15.07). El actuador responde a una seal recibida desde el sistema de control. Eje : Una direccin se utiliza para especificar el movimiento del robot en un modo lineal o rotativo. (ISO 8373) Brazo : un conjunto interconectado de enlaces y articulaciones accionadas que comprenden un robot manipulador que apoya y / o se mueve una mueca y la mano o efector de extremo-a travs del espacio. El brazo mismo no incluye el efector de extremo. Ver manipulador, End-efector y la mueca. Manipulador articulado : Un manipulador con un brazo que se divide en secciones (enlaces) por una o ms articulaciones. Cada una de las articulaciones representa un grado de libertad en el sistema de manipulacin y permite la traduccin y movimiento rotativo. Articulacin : Describe un dispositivo articulado, tal como un manipulador articulado. Las articulaciones de proporcionar una rotacin alrededor de un eje vertical, y la elevacin fuera del plano horizontal. Esto permite que un robot sea capaz de alcanzar en espacios confinados. Asamblea Robot : Un robot diseado especficamente para el apareamiento, el ajuste, o ensamblando varias partes o componentes en productos terminados. Se utiliza principalmente para sujetar piezas y apareamiento o su incorporacin en conjunto, como por ejemplo en la produccin de la lnea de montaje.

C,
CAD : Diseo asistido por ordenador. Aplicaciones grficas de ordenador diseado para permitir la ingeniera de objetos (o partes), que se vayan a fabricar. Una computadora se utiliza como una herramienta para disear los esquemas y producir planos, que permiten la produccin exacta del objeto. El sistema CAD permite a los dibujos tridimensionales de figuras bsicas, tamao y la colocacin exacta de los componentes, por lo que las lneas de longitud especificada, anchura, o ngulo, as como satisfacer las diferentes formas geomtricas. Este sistema tambin permite al diseador para probar una parte simulada bajo diferentes tensiones, cargas, etc Carrusel : una plataforma giratoria que entrega los objetos a un robot, y sirve como un sistema de colas objeto. Este carrusel entrega los objetos o piezas de trabajo a la estacin de carga / descarga del robot. Cartesiano Topologa : Una topologa, que utiliza juntas prismticas a lo largo de, normalmente dispuesta para ser perpendiculares entre s. Manipulador cartesiano : un manipulador cartesiano es un brazo de robot con juntas prismticas, que permite el movimiento a lo largo de uno o ms de los tres ejes en el sistema x, y, z de coordenadas. De coordenadas cartesianas Robot : Un robot de coordenadas cartesianas es un robot manipulador de brazo cuyo grados de libertad estn definidos por coordenadas cartesianas. Esto describe movimientos que son este-oeste, norte-sur y arriba-abajo, as como los movimientos de rotacin para cambiar la orientacin.

Fuerza centrfuga : Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje que no sea uno en su centro de masa, ejerce una fuerza radial hacia fuera llama fuerza centrfuga sobre el eje, que se abstiene de moverse en lnea recta tangencial. Para contrarrestar esta fuerza, el robot debe ejercer un par resistente en la articulacin de rotacin. Tipo de movimiento circular : Un camino calculado que el robot ejecuta, y es de forma circular. Abrazadera : un efector final que sirve como una mano neumtico que controla el agarre y liberacin de un objeto. Sensores de fuerza tctiles, y retroalimentacin se utilizan para la sarna la fuerza aplicada al objeto por la pinza. Ver efector final. De bucle cerrado : control logrado por un robot manipulador por medio de la informacin de realimentacin. Como un manipulador est en accin, es continuamente sensores retroalimentar informacin al controlador del robot que se utilizan para guiar an ms el manipulador dentro de la tarea propuesta. Muchos de los sensores se utilizan para retroalimentar informacin acerca de la colocacin del manipulador, velocidad, par motor, las fuerzas aplicadas, as como la colocacin de un objeto objetivo en movimiento, etc Ver retroalimentacin. Comando de control : Una instruccin alimenta al robot mediante el dispositivo de entrada de humano a mquina. Ver colgante (Enseanza). Este comando es recibido por el controlador del sistema del robot y se interpreta. Entonces, la instruccin apropiada se alimenta a los actuadores del robot, que le permiten reaccionar a la orden inicial.Muchas veces el comando debe ser interpretada con el uso de las unidades lgicas y algoritmos especficos. Ver dispositivo de entrada y ciclo de instruccin. Intrprete de comandos : un mdulo o conjunto de mdulos que determina lo que significa la orden recibida. El comando se divide en partes (analizada) y se procesa. Posicin Comando : La posicin final de un movimiento del robot que el controlador est tratando de lograr Cumplimiento : Desplazamiento de un manipulador en respuesta a una fuerza o par de torsin. Un alto cumplimiento significa que el manipulador se mueve un poco bueno cuando se est estresado. Esto se llama esponjoso o elstico. Bajo cumplimiento sera un sistema rgido cuando est estresado. Robot Cumple : un robot que realiza tareas, con respecto a las fuerzas externas, mediante la modificacin de sus movimientos de una manera que minimiza las fuerzas. El movimiento indicado o permitido se logra a travs lateral (horizontal), axial (vertical) o el cumplimiento de rotacin. Configuracin : La disposicin de los enlaces creados por un conjunto particular de posiciones comunes en el robot. Tenga en cuenta que puede haber varias configuraciones resultantes en la posicin mismo punto final Sensor de contacto : Un dispositivo que detecta la presencia de un objeto o mide la cantidad de fuerza aplicada o par de torsin aplicado sobre el objeto a travs del contacto fsico con l. Deteccin de contacto puede ser usado para determinar la ubicacin, la identidad y la orientacin de las piezas de trabajo. Ruta continuo : Describe el proceso en el que por un robot es controlado durante toda la trayectoria recorrida, en oposicin a un mtodo de punto-a-punto de recorrido. Esto se usa cuando la trayectoria del efector de extremo es ms importante para proporcionar un movimiento suave, tal como en la pintura de pulverizacin, etc Punto-a-Punto. Algoritmo de control : Un monitor para detectar desviaciones de trayectoria en la que los sensores detecten desviaciones y aplicaciones de par se calculan para los actuadores. Dispositivo de control : Cualquier pieza de hardware de control que proporciona un medio para la intervencin humana en el control de un robot o sistema de robot, tal como un botn de parada de emergencia, un botn de inicio, o un interruptor selector. (R15.06) Modo de control : El medio por el cual las instrucciones se comunican al robot. Controlabilidad : La propiedad de un sistema mediante el cual una seal de entrada puede tomar el sistema de un estado inicial a un estado deseado a lo largo de un camino predecible dentro de un perodo de tiempo predeterminado. Controlador : Un dispositivo de procesamiento de informacin cuyas entradas son a la vez la posicin deseada y se mide, velocidad u otras variables pertinentes en un proceso y cuyas salidas son seales de accionamiento a un motor de control o actuador. (R15.02) Controlador del sistema : El mecanismo de control de robot es generalmente un ordenador de algn tipo, que se utiliza para almacenar los datos (tanto robot y el medio ambiente de trabajo), y almacenar y ejecutar programas, que operan el robot. El controlador del sistema contiene los programas, datos, algoritmos, anlisis de la lgica, y diversas actividades de procesamiento de otros, que le permiten llevar a cabo. Ver Robot.

CPU (Unidad Central de Procesamiento) : La placa de circuito principal y el procesador del controlador del sistema. Ciclo : Una sola ejecucin de un conjunto completo de movimientos y funciones contenidas dentro de un programa del robot. (R15.052) Sistema de coordenadas cclico : Un sistema de coordenadas que define la posicin de cualquier punto en trminos de una dimensin angular, una dimensin radial, y una altura desde un plano de referencia. Estas tres dimensiones especificar un punto en un cilindro. Cilndrica Topologa : Una topologa de la que el brazo sigue un radio de un crculo horizontal, con una junta prismtica para subir o bajar el crculo. No es muy popular en la industria. Cyclo Drive : Un nombre de marca para un dispositivo de reduccin de velocidad que convierte el par a baja velocidad alto par a baja velocidad alta, utilizada normalmente en el eje mayor (ms grande).

E,
Parada de Emergencia : La operacin de un circuito utilizando componentes basados en hardware que anula todos los mandos de otros robots, elimina potencia de accionamiento de los actuadores del robot, y hace que todas las piezas mviles se detengan. (R15.06) Habilitar Device : dispositivo de accionamiento manual que cuando se activa continuamente, permite el movimiento. Al soltar el dispositivo se detendr el movimiento del robot y el movimiento de los equipos asociados que puedan constituir un peligro. (R15.06) Encoder : un dispositivo de retroalimentacin en el brazo manipulador de robot que proporciona la posicin actual (y la orientacin del brazo) de datos al controlador. Un haz de luz pasa a travs de un disco de cdigo rotativo que contiene un patrn preciso de segmentos opacos y transparentes sobre su superficie. La luz que se transmite a travs del disco golpea los fotodetectores, que convierten el patrn de luz en seales elctricas. Ver Comentarios, Control de bucle cerrado, y el sensor de retroalimentacin. Efector de extremo : un dispositivo accesorio o herramienta especficamente diseada para su fijacin a la mueca del robot o herramienta de la placa de montaje para permitir que el robot para realizar su tarea prevista. (Ejemplos pueden incluir pinzas, pistola de soldadura por puntos, soldadura de arco pistola, fusil de punto, o cualquier otra herramienta de aplicacin.) (R15.06) Punto final : La posicin nominal ordenado que un manipulador intentar alcanzar al final de una trayectoria de movimiento. El extremo distal del enlace. Error : La diferencia entre la respuesta real de un robot y un comando emitido. Capacidad de expansin : Ser capaz de agregar recursos al sistema, como la memoria, el disco duro ms grande, nueva tarjeta de E / S, etc

F,
Comentarios : El retorno de la informacin a partir de un manipulador, o sensor al procesador del robot para proporcionar autocorreccin de control del manipulador.Consulte Control de Feedback y sensor de retroalimentacin. Control de retroalimentacin : Un tipo de sistema de control obtenido cuando la informacin de un manipulador, o el sensor se devuelve al controlador del robot con el fin de obtener un efecto deseado robot. Ver Feedback, circuito cerrado de control y el sensor de retroalimentacin. Sensor de retroalimentacin : un mecanismo a travs del cual se alimenta la informacin de los dispositivos de sensor de nuevo a la unidad de control del robot. La informacin se utiliza en la subsiguiente direccin de movimiento del robot. Consulte sobre regulacin y control de retroalimentacin. Flexibilidad : La capacidad de un robot para realizar una variedad de tareas diferentes. Force Feedback : Una deteccin, tcnica que utiliza seales elctricas para controlar un robot efector final durante la tarea de efector de extremo. La informacin se transmite desde los sensores de fuerza del efector de extremo a la unidad de control del robot durante la tarea en particular para permitir el funcionamiento mejorado del efector de extremo. Ver Comentarios, Comentarios del sensor y sensor de fuerza.

Sensor de fuerza : un sensor capaz de medir las fuerzas y el par ejercidos por un robot y de la mueca que es. Dichos sensores suelen contener medidores de deformacin.El sensor proporciona informacin necesaria para la regeneracin de la fuerza. Ver Force Feedback, tensin, estrs, y medidor de tensin. Solucin Forward cinemtica : El clculo necesario para encontrar la posicin de punto final teniendo en cuenta las posiciones comunes. Para la mayora de las topologas de este robot es ms fcil que encontrar la solucin cinemtica inversa. Cinemtica directa : Procedimientos que determinan donde el efector final de un robot se encuentra en el espacio. Los procedimientos que utilizan algoritmos matemticos junto con sensores conjuntos para determinar su ubicacin. Frame : Un sistema de coordenadas utilizado para determinar una posicin y orientacin de un objeto en el espacio, as como la posicin del robot dentro de su modelo.

K,
Cinemtica : La relacin entre el movimiento del punto final de un robot y el movimiento de las articulaciones. Para un robot cartesiano es un conjunto de funciones lineales simples (pistas lineales que pueden ser dispuestos en X, Y, Z), para una topologa revoluta (articulaciones que giran), sin embargo, la cinemtica es mucho ms complicado que incluye combinaciones complicadas de trigonometra funciones. La cinemtica de un brazo se dividen normalmente en soluciones directa e inversa.

L,
Pinza cuchara : un efector de extremo, que acta como una bola. Se utiliza comnmente para recoger lquidos, la transferencia a un molde y verter el lquido en el molde.Comn para la manipulacin de metal fundido en condiciones peligrosas. Ver efector final. Lser : Acrnimo de amplificacin de luz por emisin estimulada de radiacin. Un dispositivo que produce un haz coherente de luz monocromtica que es muy estrecho y concentrado, pero an dentro del espectro de luz visible. Esto es comnmente utilizado como un sensor sin contacto para los robots. Aplicaciones robticas incluyen: distancia encontrar, identificar las ubicaciones exactas, la cartografa de superficie, escaneo de cdigo de barras, corte, soldadura, etc Tipo de movimiento lineal : es un mtodo de interpolacin de la trayectoria que comanda el movimiento del robot moviendo cada articulacin en un movimiento coordinado de modo que todos los ejes llegan a la posicin al mismo tiempo. La ruta del punto de control de la herramienta (TCP) es predecible y ser lineal. Enlace : una parte rgida de un manipulador, que conecta las articulaciones adyacentes. Enlaces : El material esttica, que conecta las articulaciones de un brazo juntos formando de esta manera una cadena cinemtica. En un cuerpo humano, los enlaces son los huesos. Carga Tiempo de ciclo : una lnea de fabricacin o montaje trmino proceso, que describe el tiempo completo para descargar la ltima pieza de trabajo y cargar la siguiente

O,
Programacin Fuera de Lnea : Un mtodo de programacin, donde se define el programa de trabajo sobre dispositivos u ordenadores separados del robot para la entrada posterior de la informacin de programacin para el robot. (ISO 8373) Programacin en lnea : Un medio de programacin de un robot mientras el robot est funcionando. Esto es importante en la fabricacin y produccin de la lnea de montaje debido a la alta productividad manteniendo mientras el robot est programado para otras tareas. Operador : La persona designada para iniciar, supervisar y detener la operacin prevista productiva de un robot o un sistema de robot. El operador tambin puede interactuar con un robot para fines productivos. (R15.06) Codificador ptico : Un sensor de deteccin, que mide el movimiento lineal o rotativo a detectar el movimiento de las marcas ltimos un haz de luz fija. Esto puede ser usado para contar revoluciones, identificar partes, etc Sensores pticos de proximidad : los sensores del robot que mide la luz visible o invisible reflejada de un objeto para determinar la distancia. Los lseres se utilizan para una mayor precisin.

Orientacin : El ngulo formado por el eje mayor de un objeto con respecto a un eje de referencia. Debe ser definido con relacin a un sistema de coordenadas tridimensional. La posicin angular de un objeto con respecto al sistema de referencia del robot. Ver Roll, Pitch y guiada.

P,
Ruta : El locus continuo de las posiciones (o puntos en el espacio tridimensional) atravesadas por el punto central de la herramienta y se describe en un sistema de coordenadas especificado. (R15.05-2) Capacidad de carga - mxima : La masa mxima que el robot puede manipular a una velocidad especificada, la aceleracin / desaceleracin, posicin del centro de gravedad (offset), repetibilidad y en funcionamiento continuo durante un espacio de trabajo especificado. Carga til mxima se especifica en kilogramos. (R15.05-2) Colgante [Teach Pendant] : Un dispositivo de entrada de mano conectada al sistema de control con el que se puede programar un robot o movido. (ISO 8373) Esto permite que el operador humano para estar en la posicin ms favorable para observar, controlar y registrar los movimientos deseados en la memoria del robot. Enseanza colgante : La asignacin y el registro de la posicin y orientacin de un robot y / o sistema de manipulador como el robot se mueve manualmente en incrementos de un estado inicial a lo largo de una ruta a un estado de la meta final. La posicin y orientacin de cada punto crtico (articulaciones, la base del robot, etc) es registrada y almacenada en una base de datos para cada posicin ense el robot pasa a travs en su camino hacia su objetivo final. El robot puede ahora repetir la trayectoria sobre su propio siguiendo la ruta almacenada en la base de datos. Recogida y colocacin Ciclo : La cantidad de tiempo que le toma a un manipulador para recoger un objeto y colocarlo en la posicin deseada, y luego volver a la posicin de descanso es todo. Esto incluye el tiempo durante las fases de aceleracin y deceleracin de una tarea particular. El movimiento de los robots se controla desde la ubicacin de un punto en el espacio a otro en un sistema de movimiento de punto a punto (PTP). Cada punto est programada en la memoria de control del robot y luego se reproducen durante el ciclo de trabajo. Pick-and-place Tarea : tarea repetitiva parte de transferencia compuesto de una accin picking seguido por una accin de colocacin. Pitch : La rotacin del efector de extremo en un plano vertical alrededor del extremo del brazo de robot manipulador. Ver Roll, y de guiada. Point-To-Point : Manipulador de movimiento en el que se especifica un nmero limitado de puntos a lo largo de una trayectoria proyectada de movimiento. El manipulador se mueve de un punto a otro en lugar de una ruta de acceso continuo y suave. Pose : trmino alternativo para la configuracin del robot, y describe la posicin lineal y angular. La posicin lineal incluye el acimut, elevacin y alcance del objeto. La posicin angular incluye el balance, cabeceo y guiada del objeto. Ver Roll, Pitch y guiada. Posicin : La definicin de la ubicacin de un objeto en el espacio 3-D, generalmente definida por un sistema de coordenadas 3-D con X, Y y Z coordenadas. Presencia con sensor de Proteccin de dispositivos : Un dispositivo diseado, construido e instalado para crear un campo de deteccin para detectar una intrusin en campo como por la gente, robots u objetos. Ver Sensor. Controlador Lgico Programable (PLC) : Un sistema de control de estado slido, que tiene una memoria programable por el usuario para el almacenamiento de instrucciones para implementar funciones especficas tales como: I / O lgica de control, el tiempo, contando aritmtica, y la manipulacin de datos. Un PLC consta de un procesador central, entrada / salida de la interfaz, la memoria, y el dispositivo de programacin, que normalmente utiliza rel smbolos equivalentes. El PLC est diseado intencionadamente como un sistema de control industrial, que puede realizar funciones equivalentes a un panel de rels o un cable de estado slido sistema lgico de control, y puede ser integrado en el sistema de control del robot. Robot programable : Una caracterstica que permite a un robot para ser instruido para realizar una secuencia de pasos y despus para llevar a cabo esta secuencia de una forma repetitiva. A continuacin, puede ser reprogramado para realizar una secuencia diferente de pasos, si se desea. Sensor de proximidad : Un dispositivo de deteccin sin contacto utilizan para detectar cuando los objetos estn a una corta distancia, y determinar la distancia del objeto.Varios tipos incluyen: frecuencia de radio, puente magntica, ultrasonidos, y fotoelctrico. Comnmente se utiliza para: conteo de alta velocidad, la deteccin de objetos metlicos, control de nivel, leer las marcas de codificacin, y los interruptores de fin de carrera. Ver Sensor inductivo.

S,
Safeguard : Procedimiento Un guardia de barrera, dispositivo o de seguridad diseadas para la proteccin del personal. (R15.06) Robot SCARA : Un robot cilndrico que tiene dos articulaciones paralelas horizontales rotativos (articulado) y proporciona el cumplimiento en un plano seleccionado. (ISO 8373) Nota: SCARA Brazo deriva de forma selectiva Cumple la Asamblea robtica Sensor : Instrumentos usados como dispositivos de entrada para robots, que le permitan determinar los aspectos relacionados con el entorno del robot, as como la posicin propia del robot. Sensores de responder a los estmulos fsicos (tales como calor, luz, sonido, presin, magnetismo, el movimiento) y transmitir la seal resultante o de datos para proporcionar una medicin, operacin de un control, o ambos. (R15.06) Retroalimentacin sensorial : los datos de las variables medidas por los sensores y retransmitida al controlador en un sistema de bucle cerrado. Si el controlador recibe informacin que se encuentra fuera de un intervalo aceptable, entonces ha ocurrido un error. El controlador enva una seal de error para el robot. El robot realiza los ajustes necesarios de acuerdo con la seal de error. Servo Control : El proceso por el cual el sistema de control de los controles de robot si el alcanzado pose del robot corresponde a la postura especificada por la planificacin de movimientos con el rendimiento requerido y criterios de seguridad. (ISO 8373) Servo-controlado Robot : El control de un robot mediante el uso de un bucle cerrado servo-sistema, en el que se mide la posicin del eje del robot por los dispositivos de realimentacin y se almacena en la memoria del controlador. Vea sistema de circuito cerrado y servo sistema. Servo motor : un mecanismo de alimentacin elctrica utilizada para efecto de movimiento, o mantiene la posicin del robot (por ejemplo, un motor que convierte la energa elctrica para efectuar el movimiento del robot) (R15.07). El motor responde a una seal recibida desde el sistema de control y, a menudo incorpora un codificador para proporcionar retroalimentacin al bucle de control. Paquete Servo : Un mecanismo de corriente alterna de alimentacin elctrica que se controla a travs de la lgica para convertir la fuente de alimentacin elctrica que est en una forma de onda sinusoidal a un ancho de pulso modulado (PWM) forma cuadrada, entregado a los motores de control del motor: velocidad; direccin; aceleracin ; deceleracin, y un control de frenado. Servo-Sistema : Un sistema en el que el controlador emite comandos a los motores, el motor acciona el brazo, y un sensor codificador mide los movimientos rotativos del motor y las seales de la cantidad de movimiento de vuelta al controlador. Este proceso se contina muchas veces por segundo hasta que el brazo se coloca de nuevo hasta el punto requerido. Ver servo-controlado Robot Simulacin : Un programa de ordenador grfico que representa el robot y su entorno, que emula el comportamiento del robot durante un recorrido simulado del robot. Esto se utiliza para determinar el comportamiento de un robot, en ciertas situaciones, antes de que realmente el mando de robot para realizar dichas tareas. Elementos de simulacin a considerar son: el modelado en 3-D del medio ambiente, la emulacin de la cinemtica, la emulacin ruta de planificacin, y la simulacin de sensores. Ver Sensor, cinemtica directa, y Robot. Singularidad : Una configuracin donde dos articulaciones del brazo robot se convierten en co-axial (alineada a lo largo de un eje comn). En una configuracin singular, de lo siguiente camino liso es normalmente imposible y el robot puede perder el control. El trmino se origina en el comportamiento de la matriz Jacobiana, que se convierte en singular (es decir, no tiene inversa) en estas configuraciones. Spline : una funcin suave, continuo utilizado para aproximar un conjunto de funciones que se define nicamente en un conjunto de sub-intervalos. La funcin de aproximacin y el conjunto de funciones que se aproxima se cortan en un nmero suficiente de puntos para asegurar un alto grado de precisin en la aproximacin. El propsito de la funcin suave es permitir a un robot manipulador para completar una tarea sin movimiento brusco. Spline Tipo de movimiento : una ruta calculada que el robot ejecuta, y puede ser parablico en forma. Una mocin Spline tambin puede realizar una curva de forma libre con mezclas de formas circulares y parablicos.

W.

Trabajo Sobre : El conjunto de todos los puntos que un manipulador puede alcanzar sin intrusin. A veces, la forma del espacio de trabajo, y la posicin del manipulador en s mismo puede restringir el rea de trabajo. Pieza de trabajo : Cualquier pieza que se est trabajando, refinados o fabricados antes de que se convierta en un producto terminado. rea de trabajo : El volumen de espacio dentro del cual el robot puede realizar tareas determinadas. Coordenadas del mundo : Un sistema de coordenadas de referencia en la que se mueve el brazo manipulador en movimientos lineales a lo largo de un conjunto de eje cartesiano o rectangular en X, Y, y Z. La forma de la superficie de trabajo forma una figura rectangular. Ver coordenadas rectangulares. Modelo Mundial : Una representacin tridimensional del entorno de trabajo del robot, incluyendo objetos y su posicin y orientacin en este entorno, que se almacena en la memoria de robot. Como los objetos son detectados en el entorno del sistema del robot controlador actualiza continuamente el modelo mundial. Robots utilizar este modelo mundial para ayudar a determinar sus acciones con el fin de completar las tareas dadas. Mueca [Secundarios eje] : un conjunto interconectado de enlaces y articulaciones accionadas entre el brazo y el efector final, que apoya, posiciones y orienta el efector de extremo. (ISO 8373) Mueca : Un conjunto de juntas rotativas entre el brazo y el robot efector de extremo que permiten que el efector de extremo de estar orientados hacia la pieza de trabajo. En la mayora de los casos, la mueca puede tener grados de libertad que le permiten agarrar un objeto con giro, inclinacin y orientacin de guiada. Ver Arm, End-effecfor, Roll, Pitch, Yaw, y la pieza de trabajo.