MOVIMIENTO PLANO DE CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACIN
1- Ecuaciones cinticas de movimiento plano
En el estudio de cintica plana a cuerpos rgidos que, junto con sus cargas, son considerados simtricos con respecto a un plano de referencia fijo. Consideremos un cuerpo rgido arbitrario que se muestra en la figura 1-(a). Aqu el marco de referencia inercial x, y, tiene su origen coincidiendo con el punto arbitrario P en el cuerpo. Por definicin, estos ejes no giran, y estn fijos o se trasladan con velocidad constante.
Fig 1- (a)
Ecuaciones de movimiento de traslacin. Las fuerzas externas mostradas en el cuerpo de la figura 1-(a) representan el efecto de fuerzas gravitatorias, o de contacto entre cuerpos adyacentes. La ecuacin de la resultante de este sistema de fuerzas :
EF = ma G
Esta ecuacin se llama ecuacin de movimiento de traslacin para el centro de masa de un cuerpo rgido. Establece que la suma de todas las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo es igual a la masa del cuerpo multiplicada por la aceleracin de su centro de masa G.
Ecuaciones de movimiento rotatorio. Determinaremos ahora los efectos causados por los movimientos del sistema de fuerzas externas calculados con respecto a un eje perpendicular al plano del movimiento (el eje z) que pasa por el punto P.
Diagrama de Cuerpo libre. Diagrama Cintico
Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la partcula i-sima. F i , representa la fuerza resultante externa que acta sobre la partcula y f i es la resultante de las fuerzas internas causadas por interacciones con partculas adyacentes.
Si la partcula tiene masa m i y en el instante considerado su aceleracin es a i , entonces el diagrama cintico es construido como se muestra en la figura. Si los momentos de las fuerzas que actan sobre la partcula son sumados con respecto al punto P, se tiene:
r xF i + r xf i = rxm i a i
(M P ) i = rxm i a i
Los momentos con respecto a P pueden ser expresados en trminos de aceleracin del punto P. . Si el cuerpo tiene aceleracin angular o y velocidad angular e, entonces tenemos.
M P ) i = m i r x (a P + oxr - e 2 r)
(M P ) i = m i [r xa P + rx(oxr) - e 2 (r x r)]
El ltimo trmino es cero, ya que r x r = 0. Expresando los vectores con componentes cartesianas y efectuando las operaciones de producto cruz obtenemos
(M P ) i k = m i {(xi + yj) x [(a P ) x i +(a P ) y j]+ (xi + yj) x [(ok)x (xi + yj)]}
(M P ) i k = m i [-y(a P ) x + x(a P ) y + ox 2 + oy 2 ]k
(M P ) i = m i [-y(a P ) x + x(a P ) y + o r 2 ]
Haciendo m i dm e integrando con respecto a toda a masa m del cuerpo, obtenemos la ecuacin resultante de momento.
E M P = - ( m ydm)(a P ) x + ( m x dm)(a P ) y + ( m r 2 dm) o
Aqu E M P representa solo el momento de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo con respecto al punto P. El momento resultante de las fuerzas internas es cero, ya que para todo el cuerpo esas fuerzas ocurren en pares iguales, colineales y opuestos por lo que el momento de cada par de fuerza con respecto a P se cancela. Las integrales en los trminos primero y segundo del lado derecho se usan para localizar el centro de masa G del cuerpo con respecto a P, ya que y m = ydmy x m=xdm. . La ltima integral representa el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al eje z, esto es I P = r 2 dm. As E M P = - y m(a P ) x + x m(a P ) y + I P o Es posible reducir esta ecuacin a una forma ms simple si el punto P coincide con el centro de masa G para le cuerpo. Si este es el caso, entonces X =Y = 0, y por tanto.
E M G = I G o
Esta ecuacin de movimiento rotatorio establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas calculadas respecto al centro de masa G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pase por G y la aceleracin angular del cuerpo.
2.- ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACION
Cuando un cuerpo rgido experimenta una traslacin, todas sus partculas tienen la misma aceleracin, de modo que a G = a. Adems o = 0, en cuyo caso la ecuacin de movimiento rotatorio aplicado al punto G se reduce a una forma simplificada, esto es, E M G = 0.
Traslacin rectilnea. Cuando un cuerpo esta sometido a traslacin rectilnea. Todas sus partculas viajan a lo largo de trayectorias paralelas de lnea recta. Los diagramas de cuerpo libre y cintico se muestran en la figura:
Diagrama de cuerpo libre Diagrama cintico
Como I G o= 0, solo m a G se muestra en el diagrama cintico. Por consiguiente, las ecuaciones de movimiento son
EF x = m (a G ) x
EF y = m (a G ) y
E M G = 0
La ultima ecuacin requiere que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas (y momentos de par) calculados con respecto al centro de masa del cuerpo sea igual a cero. Tambin se suman momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del cuerpo, en cuyo caso el momento dema G debe tomarse en cuenta. Por ejemplo, si se elige el punto A, que se encuentra a una distancia d de la lnea de accin de ma G es aplicable la siguiente ecuacin de momento:
EM A = E ( K ) A ;
EM A = (ma G )d
La suma de momentos de la fuerza externa y momentos de par con respecto a A (E M A , diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de ma G con respecto a ((E M K ) A , diagrama cintico).
Traslacin curvilnea. Cuando un cuerpo rgido esta sometido a traslacin curvilnea, todas sus partculas viajan por trayectorias paralelas curvas. Para el anlisis, es conveniente usar un sistema coordenado inercial con origen coincidente con el centro de masa del cuerpo en el instante considerado, y ejes orientados en las direcciones normal y tangencial a la trayectoria del movimiento
Diagrama de cuerpo libre Diagrama cintico
Las tres ecuaciones escalares de movimiento:
EF n = m (a G ) n
E F t = m (a G ) t E M G = 0
Aqu (a G ) t y(a G ) n representan, respectivamente, las magnitudes de las componentes de aceleracin tangencial y normal del punto G. Si la ecuacin de momento E M G = 0 es reemplazada por una suma de momentos con respecto al punto arbitrario B, es necesario tomar en cuenta los momentos, E ( K ) B , de las dos componentes m(a G ) n y m(a G ) t con respecto a este punto. A partir del diagrama cintico, h y e representan las distancias perpendiculares desde B hasta las lneas de accin de las componentes. Por lo tanto, la ecuacin de momento requerida se convierte en
EM B = E ( K ) B ;
EM B = e [m (a G ) t ] h [m (a G ) n ]
PROCEDIMIENTO DE ANALISIS
Los problemas de cintica que implican traslacin de un cuerpo rgido pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.
Diagramas de cuerpo libre. - Establezca el sistema coordenado inercial x, y o n, t y dibuje el diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta todas las fuerzas externas y los momentos de par que actan sobre el cuerpo. - La direccin y el sentido de la aceleracin del centro de masa del cuerpo a G deben ser establecidos. - Identifique las incgnitas presentes en el problema. - Si en la solucin se decide usar la ecuacin de movimiento rotatorio E M P =E ( K ) P ,entonces considere dibujar el diagrama cintico, ya que toma en cuenta grficamente las componentes m(a G ) x , m(a G ) y o m(a G ) n , m(a G ). .
Ecuaciones de movimiento - Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convencin de signos establecida. - Para simplificar el anlisis, la ecuacin de momento E M G = 0 puede ser reemplazada por la ecuacin ms general E M P =E ( K ) P , donde usualmente el punto P est ubicado en la interseccin de las lneas de accin de tantas fuerzas desconocidas cmo es posible. - Si el cuerpo est en contacto con una superficie rugosa y ocurre deslizamiento, use la ecuacin de friccin F = k N. Recuerde que F siempre acta sobre el cuerpo oponindose al movimiento del cuerpo con relacin a la superficie de contacto. Cinemtica - Use cinemtica cuando la velocidad y la posicin del cuerpo deban ser determinados. - Para traslacin rectilnea con aceleracin variable, use a G = dv G / dt, a G ds G = v G dv G , - v G = ds G / dt. - Para traslacin rectilnea con aceleracin constante, use v G = (v G ) 0 + a G t v 2 G = (v G ) 2 0 + 2a G [s G - (s G ) 0 ]
s G = (s G ) 0 + (v G ) 0 t + 1/2a G t 2.
- Para traslacin curvilnea, use (a G ) n = v 2 G / (a G ) t = dv G / dt, (a G ) t ds G = v G dv G ,
1.-Una placa rectangular uniforme de masa m = 200 kg y lados 3 y 4 m , tal como se muestra en la figura adjunta, est suspendida por dos pasadores A y B que pueden deslizar a lo largo de una barra inclinada que forma un ngulo = 60 con la horizontal. El coeficiente de rozamiento cintico entre los pasadores y la barra es = 0,2 y la placa inicia su movimiento descendente partiendo del reposo. Determinar : a) la aceleracin de la placa ; b) las reacciones en lospasadores.
Cinemtica La placa tiene un movimiento de traslacin rectilnea a lo largo de la barra con aceleracin constante.
Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre la placa son : el peso P, las reacciones normales NA , NB y las fuerzas de rozamiento A y en B . La placa est en traslacino = 0 , luego el sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector m a G aplicado enG.
F = ma G
F x = m(a G ) x f A + f B Psen = ma G (1)
F y = m(a G ) y
N A + N B Pcos = 0 .(2)
M G = 0
2N A + 2N B 1,5 (f A + f B ) = 0 (3) Las fuerzas de rozamiento: f A = N A
f B = N B
resolviendo las ecuaciones (1) ; (2) ; (3), se tiene:
N A = 417 N N B =564 N a G = 7,5 m/s 2
2.- Una placa rectangular uniforme de 5 kg se mantiene en la posicin indicada mediante las tres cuerdas representadas. Sabiendo que = 30 0 , hallar, inmediatamente despus deser cortadas CF, a) la aceleracin de la placa, b) la tensin en las cuerdas AD y BE
Solucin: La placa tiene movimiento de traslacin curvilinea.
3.-Ecuaciones de movimiento: Rotacin con respecto a un eje fijo
Considere el cuerpo rgido mostrado estagirando en el plano vertical con respecto a un eje fijo perpendicular a la pagina y que atraviesa el pasador ubicado en O. La velocidad y aceleracin angular son causadas por el sistema de fuerza externa y momento de par que acta sobre el cuerpo. Como el centro de masa G del cuerpo se mueve en una trayectoria circular, la aceleracin de este punto esta representada mediante sus componentes tangencial y normal.
La componente tangencial de aceleracin tiene una magnitud de(a G ) t = or G y debe actuar en una direccin que sea consistente con la aceleracin angular odel cuerpo. La magnitud de la componente normal de aceleracin es (a G ) n = e 2 r G . Esta componente est dirigida siempre desde el punto G hasta el punto O, independientemente de la direccin dee.
Diagrama de cuerpo libre Diagrama cintico Diagrama de cuerpo libre T A T B O,24 m O,300 m mg G
G
El peso del cuerpo W = mg, y la reaccin Fo en el pasador estn incluidos en el diagrama de cuerpo libre ya que representan fuerzas externas actuando sobre el cuerpo. Las dos componentes m(a G ) t ym(a G ) n , mostradas en el diagrama cintico, estn asociados con las componentes tangencial y normal de aceleracin del centro de masa del cuerpo. Estos vectores actan en la misma direccin que las componentes de aceleracin y tienen magnitudes de m(a G ) t ym(a G ) n , respectivamente. El vector I G oacta en la misma direccin que oy tiene magnitud de I G o, donde I G es el momento de masa del cuerpo calculado con respecto a un eje perpendicular a la pagina y que pasa por G.
Las ecuaciones de movimiento: EF n = m (a G ) n = me 2 r G
E F t = m (a G ) t = mor G
E M G = I G o
La ecuacin de momento puede ser reemplazada por una suma de momentos con respecto a cualquier punto P arbitrario sobre o fuera del cuerpo si se toman en cuenta los momentos E ( K ) P , generados por I G o, m(a G ) t ym(a G ) n , con respecto al punto. En muchos problemas es conveniente sumar momentos con respecto al pasador O para eliminar la fuerza desconocidaFo. A partir del diagrama cintico:
EM O = E ( K ) O ; EM O = r G m(a G ) t + I G o El momento de m(a G ) n no esta incluido en la suma ya que la lnea de accin de este vector pasa por O. Sustituyendo (a G ) t = r G o, podemos rescribir la ecuacin anterior comoE M O = (I G + mr 2 G )o..A partir del teorema de los eje paralelos, I O = I G + md 2 , y por tanto l termino entre parntesis representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje fijo de rotacin que pasa por O. En consecuencia podemos escribir las tres ecuaciones de movimiento para el cuerpo como
EF n = m (a G ) n = me 2 r G
E F t = m (a G ) t = mor G
E M O = I O o
PROCEDIMIENTO DE ANALISIS
Los problemas de cintica que implican la rotacin de un cuerpo con respecto a un eje fijo pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.
- Establezca el sistema coordenado inercial x, y o n, t y especifique la direccin y el sentido de las aceleraciones (a G ) n y(a G ) t , y la aceleracin angular o del cuerpo. Recuerde que (a G ) t debe actuar en una direccin que este de acuerdo con o, mientras que (a G ) n siempre acta hacia el eje de rotacin, o punto O. - Dibuje el diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta todas las fuerzas y momentos de par externos que actuan sobre el cuerpo. - Calcule el momento de inercia I G o I O
- Identifique las incgnitas en el problema. - Si se decide a usar la ecuacin rotatoria del movimiento, E M P =E ( K ) P , esto es, P es un punto distinto de G u O, entonces considere dibujar el diagrama cintico para ayudar a visualizar los momentos desarrollados por las componentesm(a G ) n ym(a G ) t e I G oal escribir los trminos para la suma de momentos E ( K ) P .
Ecuaciones de movimiento
- Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convencin de signos establecida. - Si los momentos se suman con respecto al centro de masa G del cuerpo, entonces E M G = I G o, ya que ym(a G ) t y m(a G ) n no generan momento con respecto a G. - Si los momentos se suman con respecto al soporte de pasador O sobre el eje de rotacin, entonces m(a G ) n no genera momento con respecto a G, y puede demostrarse que E M O = I O o
1.- La barra uniforme de 96,6 lb est reposo en la posicin vertical cuando la cuerda sujeta a ella en B se somete a una fuerza de P = 50 lb. Determine la aceleracin angular Inicial de la barra y la magnitud de las reacciones en el pasador A. Ignore el tamao de la clavija lisa C.
2.- El volante de 50kg tiene un radiode giro con respecto de su centro demasa de k o = 250 mm. gira a unavelocidad angular constante de1200 rev/min antes de aplicar elfreno. El coeficiente de friccin cintica en B es de 0,5 y se aplica una fuerza deP= 300 N a la maniveladel mecanismo de frenado, determine el tiempo requerido para detener la rueda.
4.- Ecuaciones de movimiento: Movimiento plano general
El cuerpo rgido mostrado en la figura esta sometido a un movimiento plano general causado por la fuerza y el momento de par aplicados externamente.
Diagrama de cuerpo libre Diagrama cintico
Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se muestra en la figura. Al elegir, como se muestra, un sistema coordenado inercial x, y; las tres ecuaciones de movimiento pueden ser escritas como.
EF x = m (a G ) x
EF y = m (a G ) y
E M G = I G o
En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algn punto P diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas a partir de la suma de momentos. Cuando se usan en este sentido mas general, las tres ecuaciones de movimiento son
EF x = m (a G ) x
EF y = m (a G ) y
E M P = E ( K ) P
Aqu E ( K ) P representa la suma de momentos de I G oyma G (o sus componentes) con respecto a P segn son determinados por los datos que aparecen en el diagrama cintico.
No deslizamiento. Si la fuerza de friccin F es lo suficientemente grande como para permitir que el disco ruede sin deslizamiento, entonces a G puede ser relacionado con o mediante la ecuacin cinemtica, a G = or
Recuerde que no ocurre deslizamiento si F s N, donde s es el coeficiente de friccin esttica. Si la igualdad es satisfecha, el problema esta resuelto. Sin embargo, cuando F s N, el problema debe volverse a plantear, ya que el disco desliza al rodar. Deslizamiento. En el caso de que se tenga deslizamiento, o y a G sonindependientes una de otra, . En vez de ello, la magnitud de la fuerza de friccin es relacionada con la magnitud de la fuerza normal usando el coeficiente de friccin cintica k , esto es,
F = k N
PROCEDIMIENTO DE ANALISIS Los problemas de cintica que implican movimiento plano general de un cuerpo rgido pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.
- Establezca el sistema coordenado inercial x, y;ydibuje el diagrama de cuerpo libre para el cuerpo. - Especifique la direccin y el sentido de la aceleracin del centro de masa, a G y la aceleracin angular odel cuerpo. - Calcule el momento de inercia I G . - Identifique las incgnitas en el problema. - Si se decide que va a usarse la ecuacin de movimiento rotacional E M P =E ( K ) P , entonces dibuje el diagrama cintico para ayudarse a visualizar los momentos desarrollados por las componentes m(a G ) x , m(a G ) y e I G oal escribir los trminos en la suma de momentos E ( K ) P .
PROBLEMAS PROPUESTOS
1.- Un montacargas de 1 Mg se utiliza para levantar el embalaje de 760 kg con una aceleracin constante de 2 m/s 2 . Determine la reaccin ejercida por el suelo en los pares de ruedas A y B. Los centros de masa del montacargas y embalaje estn en G 1 y G 2 respectivamente.
2.- Tres barras de 4 kg cada una, estn soldadas juntas y articuladas por pasadores a dos bielas BE y CF. Hallar la fuerza en cada biela, inmediatamente despus de soltarse el sistema desde el reposo. Despreciar el peso de las bielas
3.- El tambor de freno de 150 mm es solidario de un volanteque no se muestra. El momento de inercia del conjunto es 75 kg. m 2 . Para controlar el movimiento del sistema se emplea un freno de banda con coeficiente de rozamiento de 0,25. Sabiendo que la fuerza de 100N se aplica cuando la velocidad angular inicial del sistema es de 240 rpm en sentido horario, hallar el tiempo que tarda el sistema en detenerse.
4.- El volante de la figura tiene un radio de 500 mm, una masa de 120 kg y un radio de giro de 375 mm. Un bloque de 15 kg est unido a un alambre arrollado alrededor del volante y el sistema se suelta del reposo. Despreciando el efecto del rozamiento, hallar: a) La aceleracin del bloque. b) la velocidad del bloque tras recorrer 1,5 m.
5.- Una viga de 15 pies y de 500 lb de peso desciende mediante dos cables que se desenrollan en sendas gras de puente. Cuando la viga se acerca al suelo, los operadores aplican los frenos para retardar el movimiento de los cables. Sabiendo que la desaceleracin del cable A es de 20 pies/s 2 y la del cable B es de 2 pies/s 2 , hallar la tensin en cada cable.
6.- Una viga AB de masa m de seccin transversal uniforme cuelga de dos muelles como se muestra. Si se rompe el muelle 2, hallar en ese instante: a) la aceleracin angular de la barra. b) la aceleracin del punto A. c) la aceleracin del punto B.
7.- Una barra delgada uniforme de longitud L = 900 mm y una masa de 4 kg pende de la articulacin C. En el extremo B se aplica una fuerza horizontal P de 75 N. Sabiendo que = 225 mm, hallar: a) la aceleracin angular de la barra. b) las componentes de la reaccin en C.
8.- La varilla delgada AB de 8 lb y otra varilla delgada BC de 5 lb estn conectadas en B por un pasador y una cuerda AC. El conjunto puede rotar en el plano vertical bajo la accin de la gravedad y un par M aplicado a la varilla BC. Sabiendo que en la posicin representada la velocidad angular del conjunto es cero, hallar: la aceleracin angular del conjunto y la magnitud del momento de par M
9.- Los extremos de la barra AB de 10 kg estn unidos a sendas correderas de masa despreciable que deslizan sin rozamiento a lo largo de guas fijas. Si la barra se suelta en reposo cuando = 25 0 , hallar para el instante siguiente al inicio del movimiento: a) la aceleracin angular de la barra. b) las reacciones en A y B.