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ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL EJRCITO TEMA: IMPLEMENTACIN DE UNA RED MODBUS CONFORMADA POR UN MAESTRO Y DOS ESCLAVOS.

OBJETIVO GENERAL: Realizar el estudio y anlisis de la comunicacin modbus e implementar un control con Logica Difusa de Temperatura OBJETIVOS ESPECIFICOS: Identificar bien las caractersticas que posee una red Modbus. Implementar un circuito que conste de un master y dos esclavos para realizar la comunicacin maestro esclavos. Comprobar las caractersticas existentes en la red Modbus Comprende la forma en la que trabaja el maestro al llamar a los esclavos, y la forma en la que ellos responden. Implementar un control Fuzzy Logic de temperatura con la red Modbus MARCO TEORICO Modbus es un protocolo de comunicaciones situado en el nivel 7 del Modelo OSI, basado en la arquitectura maestro/esclavo o cliente/servidor, diseado en 1979 por Modicon para su gama de controladores lgicos programables (PLCs). Convertido en un protocolo de comunicaciones estndar de facto en la industria es el que goza de mayor disponibilidad para la conexin de dispositivos electrnicos industriales. Las razones por las cuales el uso de Modbus es superior a otros protocolos de comunicaciones son: 1. es pblico 2. su implementacin es fcil y requiere poco desarrollo 3. maneja bloques de datos sin suponer restricciones Modbus permite el control de una red de dispositivos, por ejemplo un sistema de medida de temperatura y humedad, y comunicar los resultados a un ordenador. Modbus tambin se usa para la conexin de un ordenador de supervisin con una unidad remota (RTU) en sistemas de supervisin adquisicin de datos (SCADA). Existen versiones del protocolo Modbus para puerto serie y Ethernet (Modbus/TCP). Existen dos variantes, con diferentes representaciones numricas de los datos y detalles del protocolo ligeramente desiguales. Modbus RTU es una representacin binaria compacta de los datos. Modbus ASCII es una representacin legible del protocolo pero menos eficiente. Ambas implementaciones del protocolo son serie. El formato RTU finaliza la trama con un suma de control de redundancia cclica (CRC), mientras que el formato ASCII utiliza una suma de control de

redundancia longitudinal (LRC). La versin Modbus/TCP es muy semejante al formato RTU, pero estableciendo la transmisin mediante paquetes TCP/IP (puerto del sistema 502, identificador asaappl-proto)1 Cada dispositivo de la red Modbus posee una direccin nica. Cualquier dispositivo puede enviar rdenes Modbus, aunque lo habitual es permitirlo slo a un dispositivo maestro. Cada comando Modbus contiene la direccin del dispositivo destinatario de la orden. Todos los dispositivos reciben la trama pero slo el destinatario la ejecuta (salvo un modo especial denominado "Broadcast"). Cada uno de los mensajes incluye informacin redundante que asegura su integridad en la recepcin. Los comandos bsicos Modbus permiten controlar un dispositivo RTU para modificar el valor de alguno de sus registros o bien solicitar el contenido de dichos registros. CARACTERISTICAS Tipo de comunicacin: asncrona (UART) Velocidad: 75 19200 baudiosDistancia: hasta 1200 m (RS-485)

GRAFICA 1: De acceso al medio maestro-esclavo N de estaciones: 64 (incluye maestro) Mensajes: Pto a Pto: demanda (ME) respuesta (EM) Lecturas / escrituras en esclavos (ack) Difundidos: M E (sin respuesta) Datos comunes: configuracin, reset, ...

GRFICA 2: De aplicaciones red modbus. Variaciones Todas las implementaciones presentan variaciones respecto al estndar oficial. Algunas de las variaciones ms habituales son:

Tipos de Datos o Coma Flotante IEEE o entero 32 bits o datos 8 bits o tipos de datos mixtos o campos de bits en enteros o multiplicadores para cambio de datos a/de entero. 10, 100, 1000, 256 ... Extensiones del Protocolo o direcciones de esclavo de 16 bits o Tamao de datos de 32 bits (1 direccin = 32 bits de datos devueltos.)

Lgica Difusa
La lgica difusa (tambin llamada lgica borrosa o lgica heurstica) se basa en lo relativo de lo observado como posicin diferencial. Este tipo de lgica toma dos valores aleatorios, pero contextualizados y referidos entre s. As, por ejemplo, una persona que mida 2 metros es claramente una persona alta, si previamente se ha tomado el valor de persona baja y se ha establecido en 1 metro. Ambos valores estn contextualizados a personas y referidos a una medida mtrica lineal. Funcionamiento

La lgica difusa ("fuzzy logic" en ingls) se adapta mejor al mundo real en el que vivimos, e incluso puede comprender y funcionar con nuestras expresiones, del tipo "hace mucho calor", "no es muy alto", "el ritmo del corazn est un poco acelerado", etc. La clave de esta adaptacin al lenguaje, se basa en comprender los cuantificadores de nuestro lenguaje (en los ejemplos de arriba "mucho", "muy" y "un poco"). En la teora de conjuntos difusos se definen tambin las operaciones de unin, interseccin, diferencia, negacin o complemento, y otras operaciones sobre conjuntos (ver tambin subconjunto difuso), en los que se basa esta lgica. Para cada conjunto difuso, existe asociada una funcin de pertenencia para sus elementos, que indican en qu medida el elemento forma parte de ese conjunto difuso. Las formas de las funciones de pertenencia ms tpicas son trapezoidal, lineal y curva. Se basa en reglas heursticas de la forma SI (antecedente) ENTONCES (consecuente), donde el antecedente y el consecuente son tambin conjuntos difusos, ya sea puros o resultado de operar con ellos. Sirvan como ejemplos de regla heurstica para esta lgica (ntese la importancia de las palabras "muchsimo", "drsticamente", "un poco" y "levemente" para la lgica difusa):

SI hace muchsimo fro ENTONCES aumento drsticamente la temperatura. SI voy a llegar un poco tarde ENTONCES aumento levemente la velocidad.

Los mtodos de inferencia para esta base de reglas deben ser simples, veloces y eficaces. Los resultados de dichos mtodos son un rea final, fruto de un conjunto de reas solapadas entre s (cada rea es resultado de una regla de inferencia). Para escoger una salida concreta a partir de tanta premisa difusa, el mtodo ms usado es el del centroide, en el que la salida final ser el centro de gravedad del rea total resultante. Las reglas de las que dispone el motor de inferencia de un sistema difuso pueden ser formuladas por expertos, o bien aprendidas por el propio sistema, haciendo uso en este caso de redes neuronales para fortalecer las futuras tomas de decisiones. Los datos de entrada suelen ser recogidos por sensores, que miden las variables de entrada de un sistema. El motor de inferencias se basa en chips difusos, que estn aumentando exponencialmente su capacidad de procesamiento de reglas ao a ao. Un esquema de funcionamiento tpico para un sistema difuso podra ser de la siguiente manera:

En la figura, el sistema de control hace los clculos con base en sus reglas heursticas, comentadas anteriormente. La salida final actuara sobre el entorno fsico, y los valores sobre el entorno fsico

de las nuevas entradas (modificado por la salida del sistema de control) seran tomadas por sensores del sistema. Por ejemplo, imaginando que nuestro sistema difuso fuese el climatizador de un coche que se autorregula segn las necesidades: Los chips difusos del climatizador recogen los datos de entrada, que en este caso bien podran ser la temperatura y humedad simplemente. Estos datos se someten a las reglas del motor de inferencia (como se ha comentado antes, de la forma SI... ENTONCES... ), resultando un rea de resultados. De esa rea se escoger el centro de gravedad, proporcionndola como salida. Dependiendo del resultado, el climatizador podra aumentar la temperatura o disminuirla dependiendo del grado de la salida.

Aplicaciones generales
La lgica difusa se utiliza cuando la complejidad del proceso en cuestin es muy alta y no existen modelos matemticos precisos, para procesos altamente no lineales y cuando se envuelven definiciones y conocimiento no estrictamente definido (impreciso o subjetivo). En cambio, no es una buena idea usarla cuando algn modelo matemtico ya soluciona eficientemente el problema, cuando los problemas son lineales o cuando no tienen solucin. Esta tcnica se ha empleado con bastante xito en la industria, principalmente en Japn, extendindose sus aplicaciones a multitud de campos. La primera vez que se us de forma importante fue en el metro japons, con excelentes resultados. Posteriormente se generaliz segn la teora de la incertidumbre desarrollada por el matemtico y economista espaol Jaume Gil Aluja. A continuacin se citan algunos ejemplos de su aplicacin:

Sistemas de control de acondicionadores de aire Sistemas de foco automtico en cmaras fotogrficas Electrodomsticos familiares (frigorficos, lavadoras...) Optimizacin de sistemas de control industriales Sistemas de escritura Mejora en la eficiencia del uso de combustible en motores Sistemas expertos del conocimiento (simular el comportamiento de un experto humano) Tecnologa informtica Bases de datos difusas: Almacenar y consultar informacin imprecisa. Para este punto, por ejemplo, existe el lenguaje FSQL. ...y, en general, en la gran mayora de los sistemas de control que no dependen de un S/No.

LISTA DE MATERIALES: 3 LCD 16X2 2 PIC 18f4620 2 PIC 18f452 3 CI MAX485 1 CI DS1307 1 LM35

Resistencias de: o 5 de 4,7K o 2 de 120 o 1 de 330 o 4 de 10 o 4 de 560 3 Osciladores de 10 Mhz 1 Oscilador de 40000Hz 3 pulsadores Cables Un protoboard Pinzas de electricista 2 CRY 10 MGHZ 2 CRY 40 MGHZ 3 Leds 1 Niquelina

DESARROLLO: 1. Consultar los datasheet de cada uno de los CI para conocer su configuracin y distribucin de pines. 2. Realizar el circuito utilizando el software en el programa ISIS, para de esta manera poder simular el funcionamiento de nuestro circuito. A continuacin presentamos graficas en las que se encuentran el circuito realizado en ISIS, en estas graficas estn por partes ya que el circuito es sumamente grande y resulta complicado copiarlo completo.

LCD1
LM041L

MAESTRO

VSS VDD VEE RS RW E 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14


MTX MRX MAXEN MD4 MD5 MD6 MD7 MRS MEN

1 2 3

MRS

U1

R1
4k7

R5
33 34 35 36 37 38 39 40 RB0/AN12/FLT0/INT0 RB1/AN10/INT1 RB2/AN8/INT2 RB3/AN9/CCP2A RB4/KBI0/AN11 RB5/KBI1/PGM RB6/KBI2/PGC RB7/KBI3/PGD RE0/RD/AN5 RE1/WR/AN6 RE2/CS/AN7 RE3/MCLR/VPP PIC18F4620 8 9 10 1 RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5/P1B RD6/PSP6/P1C RD7/PSP7/P1D 19 20 21 22 27 28 29 30

4k7

2 3 4 5 6 7 14 13 RA0/AN0/C1INRC0/T1OSO/T13CKI RA1/AN1/C2INRC1/T1OSI/CCP2B RA2/AN2/C2IN+/VREF-/CVREF RC2/CCP1/P1A RA3/AN3/C1IN+/VREF+ RC3/SCK/SCL RA4/T0CKI/C1OUT RC4/SDI/SDA RA5/AN4/SS/HLVDIN/C2OUT RC5/SDO RA6/OSC2/CLKO RC6/TX/CK RA7/OSC1/CLKI RC7/RX/DT

15 16 17 18 23 24 25 26

R2
MTX MAXEN MRX

4k7

MEN

DI

DE

RE

RO

U2
MAX487

MD4 MD5 MD6 MD7

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

GRAFICA 3: Circuitera del maestro

ESCLAVO 1

LCD2
LM016L

VSS VDD VEE

RS RW E 4 5 6 RS EN

1 2 3

D4 D5 D6 D7

7 8 9 10 11 12 13 14

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

U7

U3
13 1 2 3 4 5 6 7 14 33 34 35 36 37 38 39 40 OSC1/CLKI MCLR/VPP RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2A RC2/CCP1 RA0/AN0 RC3/SCK/SCL RA1/AN1 RC4/SDI/SDA RA2/AN2/VREFRC5/SDO RA3/AN3/VREF+ RC6/TX/CK RA4/T0CKI RC7/RX/DT RA5/AN4/SS/LVDIN RA6/OSC2/CLKO RD0/PSP0 RD1/PSP1 RB0/INT0 RD2/PSP2 RB1/INT1 RD3/PSP3 RB2/INT2 RD4/PSP4 RB3/CCP2B RD5/PSP5 RB4 RD6/PSP6 RB5/PGM RD7/PSP7 RB6/PGC RB7/PGD RE0/RD/AN5 RE1/WR/AN6 RE2/CS/AN7 PIC18F452 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 8 9 10

R6
21.0 330R VOUT S1EN S1TX S1RX 2

LM35

D4 D5 D6 D7 RS EN

D1
LED-RED

S1RX

S1EN

4 DI 6 A

S1TX DE

RO

RE

U5
MAX487

GRAFICA 4: Circuitera del esclavo1

ESCLAVO 2

LCD3
LM016L

VSS VDD VEE

RS RW E 4 5 6 RSa ENa

1 2 3

U7 U6
13 1 2 2 3 4 5 6 7 14 33 34 35 36 37 38 39 40 OSC1/CLKI MCLR/VPP RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2A RC2/CCP1 RA0/AN0 RC3/SCK/SCL RA1/AN1 RC4/SDI/SDA RA2/AN2/VREFRC5/SDO RA3/AN3/VREF+ RC6/TX/CK RA4/T0CKI RC7/RX/DT RA5/AN4/SS/LVDIN RA6/OSC2/CLKO RD0/PSP0 RD1/PSP1 RB0/INT0 RD2/PSP2 RB1/INT1 RD3/PSP3 RB2/INT2 RD4/PSP4 RB3/CCP2B RD5/PSP5 RB4 RD6/PSP6 RB5/PGM RD7/PSP7 RB6/PGC RB7/PGD RE0/RD/AN5 RE1/WR/AN6 RE2/CS/AN7 PIC18F452 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 8 9 10

21.0

VOUT

D4a D5a D6a D7a

7 8 9 10 11 12 13 14

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

LM35

S2EN S2TX S2RX

D1
LED-RED

D4a D5a D6a D7a RSa ENa

S2RX

S2EN

4 DI 6 A

S2TX DE

RO

RE

U8
MAX487

GRAFICA 5: Circuitera del esclavo2

3. Proceder a configurar la librera destinada para realizar las comunicaciones Modbus. 4. Especificar en el encabezado, si se va a realizar la programacin para el maestro o los esclavos respectivamente. Maestro:

Esclavo 1:

Esclavo 2:

5. Colocar en nmero con el que responder el esclavo en caso de serlo y adems la actividad que se desea que este realice. El maestro se encargara de indicar cual de los esclavos se activa para que le transmita la informacin. En nuestro caso el esclavo 1 al encontrarse activo transmite un mensaje al maestro Esclavo 1 listo, y se activan las salidas del pic correspondiente a este para que se pueda encender un led. El esclavo 2 cuando el maestro se lo indique o lo llame en cambio realiza la transmisin de la temperatura de un LM35 que se encuentra transmitiendo su informacin y esta se la enva el maestro.

Para comprender de mejor manera este paso puede observarse los anexos que se encuentran al final de este documento, o encontrar los archivos que se encuentran en la carpeta de este archivo. 6. Diseamos el VI para poder controlar la temperatura de la planta utilizando la librera de fuzzy logic

7. Una vez que se tenga la circuitera y el programa ya configurado tanto para el maestro como para los esclavos, proceder a programar los pics para entonces colocarlos en nuestro circuito, y poder de esta manera probarlos.

8. Damos reglas de fuzzyficacion al proceso en el vi y configuramos el vi. 9. Comprobamos que el proceso funcione correctamente. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:

En esta red el maestro llama al esclavo que desea y ste contesta identificndose primero y entonces el maestro autoriza su respuesta y la recibe. En este tipo de red nicamente se pueden comunicar los esclavos con el maestro uno por uno y no todos a la vez. Ya que de darse lo contrario no se estara realizando un protocolo de comunicacin Modbus si no nicamente se estara realizando una visualizacin de datos. La red MODBUS es una red muy aplicativa en el campo industrial para procesos de control y la implementacin de sistemas SCADA, y de esta manera nos ayuda a obtener ms conocimiento en el campo industrial. En las pruebas realizadas se verific que el Mdulo Esclavo MODBUS responde acertadamente a todas las funciones MODBUS que se implementaron. El programa implementado en el software PIC-C, permite llevar a cabo las tareas de un dispositivo Master MODBUS, mostrar los valores de Temperatura y el encendido y apagado de un led en tiempo real. Se observo el correcto funcionamiento de la red, dado que fue posible establecer la comunicacin del computador a cada uno de los PLC y tambin la comunicacin entre los PLC. Modbus crea el formato de la trama para la pregunta realizada por el maestro, estableciendo cuatro campos de informacin para: la direccin del dispositivo, el cdigo de funcin que define la accin a realizar, los datos correspondientes a cada funcin, y un campo para el chequeo de errores. El mensaje que el esclavo contesta utiliza un formato idntico. Para el Direccionamiento Modbus los autmatas atienden a las peticiones de un maestro Modbus mediante el manejo de espacios de memoria denominadas marcas, las que pueden ser de tipo digital M (dato con formato booleano) o de tipo de registro MW (dato con formato

de palabra), As se tiene que cada marca digital o de tipo palabra posee una direccin particular para el master Modbus. Se comprob la correcta implementacin del control difuzo de temperatura. Es necesario tener claras las reglas de control a implementar en el fuzzy logic para que este funcione correctamente.

Recomendaciones: Llevar los programas que se utilizaran instalados en las PC. Probar si cada uno de los esclavos esta trabajando de manera correcta conectando y desconectando la parte que realiza la transmisin para verificar el funcionamiento. Comprobar que el fuzzy funcione de manera correcta. BIBLIOGRAFIA: http://aquiro.weebly.com/modbus.html http://www.infoplc.net/files/descargas/omron/infoplc_net_modbus.pdf http://www.scribd.com/doc/70840067/MODBUS-Informe-Pedro http://www.dea.icai.upco.es/sadot/Comunicaciones/avanzadas/parte1.pdf