Sumario

I Controle Contnuo 1
1 Introdu c ao 3
1.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Componentes de um sistema de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Compara c ao de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada . . . . . . . 6
1.4 Aplica c oes em Engenharia Eletrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Uma breve hist oria da engenharia de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Modelagem e representa c ao de sistemas de controle 11
2.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Modelos de sistemas fsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Redu c ao de ordem e din amica n ao-modelada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2 Obten c ao de modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Representa c ao de Sistemas Atraves de Diagramas de Bloco . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.1 Elementos b asicos do diagrama de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.2

Algebra de Diagramas de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Diagrama de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.1 Elementos e deni c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.2 Caminhos que n ao se tocam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.3

Algebra de diagramas de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.4 Constru c ao do diagrama de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.5 Regra de Mason . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Representa c ao generica de sistemas de controle por diagramas de blocos . . . . . . . . . . 21
3 Resposta de sistemas de controle 27
3.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Sistemas de primeira e segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Resposta no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.1 Sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.2 Sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.3 Efeito dos zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4 Resposta em freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.5 Resposta no tempo e na freq uencia de sistemas em malha fechada . . . . . . . . . . . . . 34
ii SUM

ARIO
3.6 Resposta em freq uencia e rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.7 Conclus oes sobre o efeito de p olos e zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4 Propriedades B asicas de Sistemas Realimentados 37
4.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Propriedades e Fun c oes de transferencia b asicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.1 Rastreamento ou seguimento da referencia (precis ao) . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.2 Rejei c ao de perturba c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.3 Sensibilidade ao rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.4 Sensibilidade parametrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.5 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3 Estudo de Caso: Controle de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3.1 Modelo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.2 Rastreamento e rejei c ao de perturba c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.3 Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.4 Rastreamento Din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4 Rastreamento em regime permanente (precis ao) e tipo de sistema . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4.1 Rastreamento e sinais padr ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4.2 Tipos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5.1 Estabilidade Entrada-Sada (BIBO-estabilidade) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5.2 Estabilidade Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5.3 Criterio de Estabilidade de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5.4 Lugar das razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5.5 Estabilidade no domnio da freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5 Objetivos do controle e estruturas b asicas de controladores 87
5.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2 Compensa c ao Serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.3 Caractersticas desej aveis do sistema controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.3.1 Posi c ao dos p olos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3.2 Resposta em freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4 Estrutura de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4.1 Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4.2 Controle proporcional-derivativo (PD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4.3 Controlador Proporcional-Integral (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4.4 Resposta em freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.4.5 O Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.4.6 Resposta em freq uencia do controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.5 Compensador de Avan co de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.5.1 Congura c ao p olo-zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.5.2 Resposta em freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.5.3 Compensador de Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.5.4 Congura c ao p olo-zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.5.5 Resposta em freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Parte I
Controle Contnuo
CAP

ITULO 5
Objetivos do controle e estruturas basicas de
controladores
5.1 Introdu cao
Quando o sistema em malha fechada n ao atende os requisitos de projeto em termos de desempenho
em regime e transit orio desejados, deve-se modicar a fun c ao de transferencia atraves do uso de um
controlador ou compensador. Este controlador deve ter as propriedades adequadas para modicar as
caracterstcas do sistema, para que os requisitos de projeto sejam atingidos. Embora diversas estruturas
de controle possam ser usadas, os controladores s ao geralmente escolhidos dentre alguns tipos b asicos
de estrutura, o que facilita a an alise do seu comportamento e o projeto dos seus par ametros. N ao se
justica, na maior parte das aplica c oes, a escolha de estruturas diferentes das padronizadas. Em geral,
quanto mais complexa a estrutura de um controlador, com maior n umero de par ametros, maior e a
liberdade em atender diversos requisitos de projeto, mas mais complexo e o ajuste dos par ametros. Neste
captulo discutiremos tanto estes princpios gerais de projeto e os requisitos sobre os controladores, como
as estruturas que atendem ` aqueles requisitos. Os controladores apresentados nesta se c ao ser ao usados
nos captulos seguintes, os quais abordam a quest ao do projeto, ou seja, da determina c ao dos par ametros
dos controladores visando algum desempenho especicado do sistema em malha fechada. O projeto de
sistemas de controle visa obter um desempenho do sistema tal que
1. o sistema seja est avel,
2. a resposta transit oria do sistema seja aceit avel,
3. o erro em regime permanente que atenda ` as especica c oes.
Para se obter tal desempenho, o primeiro passo consiste no ajuste dos par ametros do sistema de modo
a atender as especica c oes (1) a (3) acima. Para tanto, pode-se lan car m ao dos metodos j a estudados. Por
exemplo, usando-se o Lugar Geometrico das Razes e posssvel determinar o valor do ganho est atico de
modo a assegurar um desempenho est avel, para uma dada raz ao de amortecimento dos p olos dominantes.
Ou, alternativamente, os Diagramas de Bode podem ser usados para ajustar par ametros do sistema de
modo a se obter margem de ganho e fase especicadas etc... Contudo, nem sempre e possvel se obter o
desempenho desejado atraves de simples ajuste de par ametros. Muitas vezes as especica c oes em termos
do regime transit orio e aquelas que dizem respeito ao regime permanente s ao conitantes, de modo que
88 Captulo 5: Objetivos do controle e estruturas basicas de controladores
n ao e possvel se atender a ambas as especica c oes ajustando-se os par ametros do sistema existente.
Nestes casos, faz-se necess ario partir-se para um re-estudo da estrutura do sistema. Assim, pode-se dizer
de maneira ampla que o projeto de sistema de controle diz respeito ao arranjo da estrutura do sistema
e ` a sele c ao de par ametros (e componentes) convenientes. A altera c ao na estrutura e/ou o ajuste de um
sistema de controle de modo que se obtenha o desempenho desejado e chamada compensa c ao. Como o
nome indica, a compensa c ao visa suprir as deciencias do sistema com o m de se obter o desempenho
desejado. Os metodos de projeto a serem vistos nos captulos subseq uentes para sistemas de 1
a
e 2
a
ordem (ataves de controladores passa-baixo, PI,PID) s ao metodos de compensa c ao. Neste captulo, se
re-examinar a o problema da compensa c ao de sistemas usando-se como ferramenta os Diagramas de Bode
e o Lugar Geometrico das Razes.
5.2 Compensa cao Serie
Este e o tipo de compensa c ao mais comum, e ser a o unico a ser estudado aqui. Seja G(s) a fun c ao
de transferencia do processo e C(s) a FT do controlador (ou compensador). Como D(s) e conectado
em cascata com C(s), a fun c ao de transferencia de malha fechada do sistema composto, supondo-se
realimenta c ao unit aria, ser a C(s)G(s).
A fun c ao de transferencia C(s) do compensador tem geralmente uma estrutura xada (que pode ser
alterada no decorrer do projeto) e seu par ametros s ao escolhidos de modo a se alterar a forma da resposta
em freq uencia de G(s). No caso mais geral, C(s) tem a forma
C(s) = K

M
i=1
(s +z
i
)

N
j=1
(s +p
j
)
(5.2.1)
5.3 Caractersticas desejaveis do sistema controlado
O sistema em malha fechada, com o controlador projetado, deve apresentar algumas caractersticas
b asicas tanto do ponto de vista de desempenho em regime permanente quanto em regime transit orio. O
desempenho transit orio envolve a estabilidade, amortecimento e tempo de resposta. O desempenho em
regime permanente se refere aos erros em regime a diversos sinais padr ao. De forma generica podemos
descrever os requisitos de projeto como sendo:
Estabilidade Esta e uma caracterstica fundamental para sistemas de controle, que devem ser est aveis
para a faixa de varia c ao esperada dos par ametros.
Boa resposta transit oria Do ponto de vista de desempenho din amico, alem da estabilidade o sistema
deve apresentar uma adequada resposta transit oria, no sentido de que o amortecimento deve ser
elevado e o tempo de resposta deve ser reduzido. A determina c ao precisa dos valores de amorteci-
mento e tempo de resposta dependem dos requisitos de projeto e limita c oes decorrentes das pr oprias
caractersticas do sistema controlado. Respostas do tipo exponencial amortecida (tipo 1
a
ordem)
ou do tipo oscilat oria amortecida (tipo 2
a
ordem) com um amortecimento entre 0, 43 e 0, 70, s ao
consideradas como adequadas.
Erro nulo ou baixo O sistema deve apresentar um erro nulo ou baixo em regime permanente a sinais
padr ao como degrau, rampa ou par abola. O sinal a ser usado depende dos objetivos do sistema de
controle.
No Captulo 3 foi visto que as caractersticas de resposta de um sistema podem ser analisadas do
ponto de vista da posi c ao dos p olos no plano complexo ou em termos das caractersticas da resposta
em freq uencia do sistema, como dadas, por exemplo, pelo diagrama de Bode. Analisaremos a seguir
as caractersticas desej aveis do sistema do ponto de vista da posi c ao dos p olos no plano complexo e da
resposta em freq uencia, e a a c ao esperada do controlador para que aquelas caractersticas sejam atingidas.
EEL-DAS-UFSC 89
5.3.1 Posi cao dos p olos
A posi c ao dos p olos dominantes do sistema pode ser relacionada ao amortecimento e tempo de resposta do
sistema, como vimos no Captulo 2. Do ponto de vista de desempenho transit orio, quanto mais afastados
os p olos dominantes do eixo imagin ario, mais r apido e o sistema. O amortecimento tambem aumenta com
a proximidade dos p olos do eixo real. Se o sistema em malha fechada n ao tem o desempenho transit orio
esperado, ent ao o controlador deve modicar o lugar das razes assegurando que os p olos dominantes
estejam localizados de tal forma a atender ` aqueles requisitos.
Do ponto de vista do desempenho em regime permanente, o ganho correspondente ` a posi c ao dos p olos
dominantes deve ser alto o suciente para garantir que o erro esteja dentro da faixa xada. Novamente
o controlador deve atuar no sentido de atender a este requisito, mas sem alterar o lugar das razes
signicativamente em torno da posi c` ao dos p olos dominantes.
5.3.2 Resposta em freq uencia
Pode-se resumir as caractersticas desej aveis do sistema de controle em termos da resposta em freq uencia,
dizendo que o diagrama de Bode da fun c ao de transferencia de malha aberta deve apresentar altos
ganhos em baixas freq uencias e baixos ganhos em altas freq uencias. Altos ganhos em baixas freq uencias
est ao diretamente relacionados ` a altas constantes de erro (ou seja, altos ganhos est aticos, de velocidade,
etc). Por outro lado, baixos ganhos em altas freq uencias, assegura maiores margens de ganho ou de
fase. Portanto, do ponto de vista do desempenho em regime permanente, o controlador deve permitir o
aumento de ganho nas baixas freq uencias, impedindo que a margem de fase seja deteriorada. Do ponto
de vista da resposta transit oria o controlador deve aumentar a margem de fase e a banda de passagem
do sistema, para assegurar que os requisitos de amortecimento e de tempo de resposta sejam atendidos.
5.4 Estrutura de controladores
Nesta se c ao as estruturas de controle usadas para atender os requisitos de projeto discutidos na se c ao
anterior, ser ao apresentados.
5.4.1 Controlador Proporcional
Neste caso o controlador e simplesmente um ganho. A fun c ao de transferencia e dada por
C(s) = K (5.4.1)
O sinal de controle e dado por u = Ke. Como apenas um par ametro pode ser ajustado, o atendimento
de requisitos de projeto e limitado.
5.4.2 Controle proporcional-derivativo (PD)
O controlador puramente derivativo tem uma a c ao de controle dada por u(t) = KT
D
d e
dt
, ou seja, pro-
porcional a derivada do erro. A constante T
D
e a constante de deriva c ao. A fun c ao de transferencia do
controlador e dada por
C(s) = K T
D
s (5.4.2)
Observa-se que, se e(t) e constante, a sada do controlador e zero. No controle derivativo a corre c ao
depende da taxa de varia c ao do erro. Um controlador derivativo exibe uma resposta antecipat oria,
estando adiantado de T
D
segundos com rela c ao ao controlador proporcional. Este comportamento indica
que o controlador derivativo e adequado para melhorar o comportamento transit orio do sistema.
90 Captulo 5: Objetivos do controle e estruturas basicas de controladores
Em geral usa-se um controlador proporcional-derivativo, onde o sinal de controle e proporcional ao
erro e ` a derivada do erro. A a c ao de controle e dada por u(t) = Ke(t) + KT
D
de(t)
dt
e a fun c ao de
transferencia do controlador e
C(s) = K(1 +s T
D
) (5.4.3)
Neste caso a posi c ao do zero e o ganho podem ser ajustadoss, atraves do ajuste dos dois par ametros K
e T
D
.
Deve-se observar que um controlador com a estrutura apresentada n ao e realiz avel sicamente. Sempre
existir a um p olo na implementa c ao real do controlador. No entanto pode-se considerar que o p olo est a
sucientemente distante no lado esquerdo do plano complexo para que o modelo possa ser usado.
Um problema com o controlador proporcional-derivativo e o alto ganho que ele apresenta em altas
freq uencias. Como resultado o rudo, que tem componentes de altas freq uencia ser a amplicado. Esta
quest ao ser a discutida na abordagem de projeto no domnio da freq uencia.
5.4.2.1 Congura c ao p olo-zero
A congura c ao zero-p olo do controlador proporcional-derivativo e apresentada na Figura 5.1. O contro-
lador apresenta um zero pr oximo do eixo imagin ario e um p olo, que n ao aparece no modelo, distante ` a
esquerda no eixo real.

1
T
D
Figura 5.1: Congura c ao p olo-zero do controlador PD
5.4.2.2 Resposta em freq uencia
O diagrama de Bode do controlador PD e apresentado na Figura 5.2.
5.4.3 Controlador Proporcional-Integral (PI)
O controlador integral puro tem uma a c ao de controle u(t) proporcional a integral do erro.
u(t) =
K
T
I
_
t
to
d (5.4.4)
Usando a transformada de Laplace a fun c ao de transferencia do controlador e:
U(s)
E(s)
= C(s) =
K
T
I
s
Este controlador permite obter um erro nulo ` a entrada degrau (e
r
p = 0), devido a uma integra c ao.
Prefere-se, no entanto usar um controlador proporcional-integral, que mantem as propriedades quanto ao
erro, mas apresenta mais mais graus de liberdade para o ajuste.
EEL-DAS-UFSC 91
.
0
10
20
30
40
50
60
70
80
.
(rad/seg)
(rad/seg)
=
1
TD
Magnitude
Fase
dB
Graus
20logK
Figura 5.2: Diagrama de Bode do controlador proporcional-derivativo
A a c ao de controle u(t) do proporcional-integral e proporcional ao erro e(t) e ` a integral do erro
u(t) = K
1
e(t) +K
2
_
t
0
e()d
ou
u(t) = K
1
_
e(t) +
K
2
K
1
_
t
0
e()d
_
Nota-se que, desde que se tome e(t) = A
_
e()d , o coeciente A tem necessariamente como unidade
o inverso de tempo. Como consequencia, escreve-se
K
2
K
1
=
1
T
I
, ondeT
I
tem a dimens ao de tempo
e portanto
u(t) = K
1
_
e(t) +
1
T
I
_
t
0
e()dt
_
Aplicando-se a Transformada de Laplace nesta equa c ao obtem-se,
u(s) = K
1
_
1 +
1
sT
I
_
e(s)
Portanto, a fun c ao de transferencia do controlador e
C(s) = K
_
1 +
1
sT
I
_
com o ganho K = K
1
e a constante de tempo T
I
regul aveis.
A constante T
I
e chamada constante integral (ou reset time).
1
T
I
e uma medida da velocidade da
resposta. Tem-se ainda que T
I
e o tempo para que a sada do integrador atinja o valor K para uma
entrada unit aria.
92 Captulo 5: Objetivos do controle e estruturas basicas de controladores
5.4.3.1 Congura c ao p olo-zero

E interessante analisar a congura c ao p olo-zero do controlador PI (Figura 5.3). O p olo do controlador

est a xo na origem. O zero pode ser posicionado atraves da escolha de T
I
e est a a esquerda do p olo. O
ganho pode ser ajustado. Portanto tem-se dois par ametros ajust aveis do controlador K e T
I
.

1
T
I
Figura 5.3: Congura c ao p olo-zero do controlador PI
5.4.4 Resposta em freq uencia
O diagrama de Bode de um controlador proporcional-integral est a mostrado na Figura 5.4.
.
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
.
Magnitude
Fase
(rad/seg)
(rad/seg)
=
1
TI
20logK
Figura 5.4: Diagrama de Bode do controlador proporcional-integral
5.4.5 O Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
O controlador PID consiste em se elaborar um controle que e a soma de tres termos: um termo proporci-
onal ao erro, um termo proporcional a integral do erro e um termo proporcional a derivada do erro. Este
tipo de controle e muito usado na ind ustria, pois permite regular o amortecimento e o tempo de resposta
do controle de um processo modelado por um sistema de 2
a
ordem.
EEL-DAS-UFSC 93
5.4.5.1 Estruturas do controlador PID
Duas formas principais podem representar este tipo de controlador, a primeira das quais sendo expressa
por
u(t) = Ae(t) +B
_
t
0
e(t)dt +C
de(t)
dt
= A
_
e(t) +
B
A
_
t
0
e(t)dt +
C
A
de(t)
dt
_
Por raz ao de homogeneidade, os coecientes (B/A) e (C/A) s ao necessariamente do tipo (1/T
1
) e T
2
,
onde T
1
e T
2
s ao constantes de tempo. Aplicando-se a transformada de Laplace obtem-se uma primeira
forma para o controle PID.
C(s) = A
_
1 +
1
sT
1
+sT
2
_
ou, de outra forma,
C(s) =
A
sT
1
_
T
1
T
2
s
2
+T
1
s + 1

Em geral, uma segunda forma e preferida, na qual representa-se o regulador PID como resultado da
coloca c ao em serie de um controlador PI seguido de um controlador PD. (Fisicamente, no caso de um
controlador anal ogico, isto corresponde a uma placa eletr onica (PI) cuja sada alimenta uma segunda
placa (PD)). Escreve-se ent ao
C(s) = K
_
1 +
1
sT
I
_
(1 +sT
D
)
A compara c ao das equa c oes anteriores fornece,
K
T
I
=
A
T
1
, T
I
+T
D
= T
1
e T
I
T
D
= T
1
T
2
5.4.5.2 Congura c ao p olo-zero
A congura c ao p olo-zero do controlador PID e apresentada na Figura 5.5.

1
T
I

1
T
D
Figura 5.5: Congura c ao p olos-zero do controlador PID
5.4.6 Resposta em freq uencia do controlador PID
A resposta em freq uencia do controlador PID e apresentado na Figura 5.6.
5.5 Compensador de Avan co de Fase
O controlador de avan co de fase tem a seguinte fun c ao de transferencia:
C(s) = K
Ts + 1
Ts + 1
com < 1 (5.5.1)
94 Captulo 5: Objetivos do controle e estruturas basicas de controladores
.
110
70
30
10
50
90
130
.
=
1
TD
=
1
TI
(rad/seg)
(rad/seg)
Magnitude
Fase
dB
Graus
20logK
Figura 5.6: Diagrama de Bode do controlador proporcional-integral-Derivativo
O controlador de avan co de fase aproxima a a c ao de um controlador proporcional-derivativo. Este com-
pendador tambem e apresentado na forma
C(s) = K
s +z
s +p
(5.5.2)
com |z| < |p|.
5.5.1 Congura cao p olo-zero
A compara c ao da congura c ao p olos-zeros deste controlador (Figura 5.7) com a do PD, dado na Figura ??,
mostra que o primeiro aproxima a a c ao do segundo.

1
T

1
T
Figura 5.7: Congura c ao p olo-zero do controlador de avan co de fase
5.5.2 Resposta em freq uencia
A resposta em freq uencia do compensador de avan co de fase e mostrada na Figura 5.8.

E interessante
comparar esta gura com a Figura 5.2. Embora o controlador de avan co aproxime a a c ao do controlador
PD, ele n ao apresenta um alto ganho nas altas freq uencias.
EEL-DAS-UFSC 95
.
0
10
20
30
40
50
60
.
=
1
T
=
1
T
Magnitude
Fase
(rad/seg)
(rad/seg)
20logK
Graus
dB
Figura 5.8: Diagrama de Bode do controlador de avan co de fase
Observa-se nos diagramas de Bode que, nas baixas freq uencias ( <
1
T
) se introduz uma atenua c ao
igual a 20 log . Assim a estrutura do avan co de fase e fundamentalmente um ltro passa-altas: as
altas freq uencias passam enquanto que as baixas freq uencias s ao atenuadas. Alem disso, introduz-se um
angulo de avan co de fase apreci avel na faixa =
1
T
a =
1
T
C alculo do angulo de m axima fase
Este e o angulo onde ocorre o m aximo avan co de fase do compensador. A fase e dada por:
() = arctan(T) arctan(T)
d
d
=
T(1 +
2

2
T
2
) T(1 +
2
T
2
)
(1 +
2
T
2
)(1 +
2
T
2
)
Para
d
d
= 0 segue que
max
=
1
T

onde
max
e a freq uencia em que ocorre a fase m axima. Este resultado mostra que
max
e a media
geometrica das freq uencias do zero e do p olo.
A fase m axima e obtida de

max
= (
max
) = arctan
_
T
T

_
arctan
_
T
T

_
o que, ap os simplica c oes resulta em
tan
max
=
1
2

o que leva ` a
sen
max
=
1
1 +
O m odulo na fase m axima e obtido a partir de

max
=
1
T

96 Captulo 5: Objetivos do controle e estruturas basicas de controladores

e
|C(j
max
)| = K
_
1 + (
max
T)
2
_
1 + (
max
T)
2
= K
1

e portanto, em dB
20 log |C(j
max
)| = 20logK + 10 log
1

A curva de
max
em fun c ao de e mostrada na gura 5.9.
0 20 40 60 80 100 120
0
10
20
30
40
50
60
70
80
1

max
(graus)
Figura 5.9: Curva
max

O angulo de fase que pode ser obtido usando-se este compensador n ao pode, portanto, passar muito
de 70 graus.

Angulos maiores requereriam valores muito grandes de , devido ` a tendencia de saturar o
valor do angulo de avan co. Assim, se for desejado um
max
> 70 graus deve-se usar dois circuitos de
avan co de fase em cascata.
O compensador de avan co de fase e usado para melhorar a margem de fase do sistema atraves da
adi c ao de um angulo de fase positivo. No lugar geometrico das razes, este compensador permite a
recongura c ao do LGR de modo a fornecer o posicionamento desejado dos p olos em malha fechada.
5.5.2.1 Realiza c ao de uma Fun c ao de Transferencia de Avan co de Fase
A fun c ao de transferencia do compensador de atraso de fase pode ser obtida com o circuito mostrado na
gura 5.10.
A FT deste circuito pode ser calculada calculando-se a soma das correntes no n o 1.
v
e
v
1
R
2
+
R
1
1+sR
1
C
+
v
s
v
1
R
F
= 0
Para um alto ganho do amplicador tem-se v
1
0 e portanto
v
e
R
2
+
R
1
1+sR
1
C
+
v
s
R
F
= 0
ou
v
s
v
e
=
R
F
R
1
+R
2
_
1 +sR
1
C
1 +s
R
1
R
2
C
R
1
+R
2
_
EEL-DAS-UFSC 97
R
1
C
R
2
R
F

+
v
e
(t) v
s
(t)
1
Figura 5.10: Realiza c ao do compensador de avan co de fase
Fazendo-se
K
c
=
R
F
R
1
+R
2
T = R
1
C
=
R
2
R
1
+R
2
obtem-se
C(s) = K
c
1 +sT
1 +sT
> 1, 0
5.5.3 Compensador de Atraso de Fase
O controlador de atraso de fase tem a fun c ao de transferencia
C(s) = K
Ts + 1
Ts + 1
com > 1 (5.5.3)
Este controlador aproxima um controlador proporcional-integral. Este compensador tambem e apre-
sentado na forma
C(s) = K
s +z
s +p
(5.5.4)
com |z| > |p|.
O compensador de atraso de fase e usado principalmente quando a resposta transit oria e satisfat oria,
mas o erro em regime permanente e grande. Neste caso, o compensador funciona como um mecanismo
auto-adaptativo para reduzir o ganho nas freq uencias que produzem ganho e fase pr oximas a 1, 0 e
180 graus, respectivamente, de modo a fornecer um comportamento transit orio aceit avel. Assim, e
possvel se trabalhar com um valor mais alto de ganho est atico e, portanto ter erros em regime permanente
pequenos. Por exemplo, considere um sistema (processo) do tipo zero, cujo ganho est atico e K
0
, o qual
fornece um erro est atico ao degrau igual a,
e
1
() =
1
1 +K
0
Suponha que e
1
() e inaceit avel (muito grande). Para reduzi-lo, pode-se usar o compensador da
equa c ao acima, ajustando-se o ganho K
c
de modo a se obter o erro est atico desejado:
e
1
() =
1
1 +K
0
K
c
Contudo, este aumento de ganho pode ser obtido sem prejudicar o desempenho transit orio do sistema.
Assim, e devem ser determinados para se obter uma redu c ao de ganho a altas freq uencias. Deve-se
salientar, contudo, que a introdu c ao de fase negativa que acompanha a redu c ao do ganho e normalmente
uma inuencia desestabilizante j a que reduz a margem de fase M

. Porisso, o valor de deve ser limitado,

de modo que o atraso de fase fornecido n ao ultrapasse 5 graus.
98 Captulo 5: Objetivos do controle e estruturas basicas de controladores
5.5.4 Congura cao p olo-zero
A congura c ao p olo-zero do controlador de atraso de fase e mostrada na Figura 5.11. Uma compara c ao

1
T

1
T
Figura 5.11: Congura c ao p olo-zero do controlador de atraso de fase
da congura c ao p olos-zeros deste controlador (Figura 5.11) com a congura c ao do PI dado na Figura 5.3,
conrma este fato. O controlador apresenta um p olo pr oximo da origem e um zero mais afastado ` a
esquerda.
5.5.5 Resposta em freq uencia
A resposta em freq uencia do controlador de atraso de fase e mostrada na Figura 5.12
.
50
40
30
20
10
0
.
=
1
T
=
1
T
Magnitude
Fase
dB
Graus
(rad/seg)
(rad/seg)
Figura 5.12: Diagrama de Bode do controlador de atraso de fase
O m aximo atraso de fase ocorre, analogamente ao caso do compensador de avan co de fase, na
EEL-DAS-UFSC 99
R
i
C
R
2
R
F

+
v
e
(t) v
s
(t)
1
Figura 5.13: Realiza c ao do compensador de atraso de fase
freq uencia

min
=
1
T

e e igual a

min
= arcsin
1
1 +
No entanto, neste caso n ao h a interesse nestes valores.
Do diagrama de Bode da amplitude pode-se constatar que o compensador de atraso de fase e um
ltro passa-baixas: passam as baixas freq uencias enquanto que as altas s ao atenuadas.
5.5.5.1 Realiza c ao de uma Fun c ao de Transferencia de Atraso de Fase
A fun c ao de transferencia do compensador de atraso de fase pode ser obtida com o circuito mostrado na
gura 5.13.
A fun c ao de transferencia deste circuito e obtida somando-se a corrente no n o 1.
v
e
v
1
R
i
+
v
s
v
1
R
2
+
R
1
1+sR
1
C
Para altos valores do ganho do amplitude tem-se v
1
0 e portanto
v
s
v
e
=
R
1
+R
2
R
i
1 +s
R
1
R
2
R
1
R
2
C
1 +sR
1
C
Denindo-se
K
c
=
R
1
+R
2
R
i
T =
R
1
R
2
R
1
+R
2
C
=
R
1
+R
2
R
2
obtem-se
C(s) =
(1 +sT)
(1 +sT
, > 1
100 Captulo 5: Objetivos do controle e estruturas basicas de controladores
Exerccios
1. A partir dos requisitos usuais para um sistema de controle de malha, em termos de desempenho
em regime permanenente, analise e comente a adequa c ao de um controlador proporcional-integral para
atender ` aqueles requisitos. Use o lugar das razes e a resposta em freq uencia de alguns exemplos e as
caractersticas do controlador, para fazer aquela an alise.
2. Repita o Exerccio 1 para o caso de um controlador proporcional-derivativo, mas considerando o
desempenho transit orio.