Sumario

I Controle Contnuo 1
1 Introdu c ao 3
1.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Componentes de um sistema de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Compara c ao de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada . . . . . . . 6
1.4 Aplica c oes em Engenharia Eletrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Uma breve hist oria da engenharia de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Modelagem e representa c ao de sistemas de controle 11
2.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Modelos de sistemas fsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Redu c ao de ordem e din amica n ao-modelada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2 Obten c ao de modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Representa c ao de Sistemas Atraves de Diagramas de Bloco . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.1 Elementos b asicos do diagrama de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.2

Algebra de Diagramas de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Diagrama de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.1 Elementos e deni c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.2 Caminhos que n ao se tocam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.3

Algebra de diagramas de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.4 Constru c ao do diagrama de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.5 Regra de Mason . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Representa c ao generica de sistemas de controle por diagramas de blocos . . . . . . . . . . 21
3 Resposta de sistemas de controle 27
3.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Sistemas de primeira e segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Resposta no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.1 Sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.2 Sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.3 Efeito dos zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4 Resposta em freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.5 Resposta no tempo e na freq uencia de sistemas em malha fechada . . . . . . . . . . . . . 34
ii SUM

ARIO
3.6 Resposta em freq uencia e rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.7 Conclus oes sobre o efeito de p olos e zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4 Propriedades B asicas de Sistemas Realimentados 37
4.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Propriedades e Fun c oes de transferencia b asicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.1 Rastreamento ou seguimento da referencia (precis ao) . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.2 Rejei c ao de perturba c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.3 Sensibilidade ao rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.4 Sensibilidade parametrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.5 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3 Estudo de Caso: Controle de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3.1 Modelo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.2 Rastreamento e rejei c ao de perturba c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.3 Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.4 Rastreamento Din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4 Rastreamento em regime permanente (precis ao) e tipo de sistema . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4.1 Rastreamento e sinais padr ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4.2 Tipos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5.1 Estabilidade Entrada-Sada (BIBO-estabilidade) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5.2 Estabilidade Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5.3 Criterio de Estabilidade de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5.4 Lugar das razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5.5 Estabilidade no domnio da freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5 Objetivos do controle e estruturas b asicas de controladores 87
5.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2 Compensa c ao Serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.3 Caractersticas desej aveis do sistema controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.3.1 Posi c ao dos p olos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3.2 Resposta em freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4 Estrutura de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4.1 Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4.2 Controle proporcional-derivativo (PD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4.3 Controlador Proporcional-Integral (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4.4 Resposta em freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.4.5 O Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.4.6 Resposta em freq uencia do controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.5 Compensador de Avan co de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.5.1 Congura c ao p olo-zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.5.2 Resposta em freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.5.3 Compensador de Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.5.4 Congura c ao p olo-zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.5.5 Resposta em freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6 Metodos diretos de projeto 101
6.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.2 Controle de Processos de 1
a
ou 2
a
Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.2.1 Controle de Processos de 1
a
Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.2.2 Controle de Processos de 2
a
Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
SUM

ARIO iii
6.3 Metodo de Ziegler Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3.1 Projeto baseado na resposta da planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3.2 Projeto baseado na resposta em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Parte I
Controle Contnuo
CAP

ITULO 6
Metodos diretos de projeto
6.1 Introdu cao
Neste captulo ser ao introduzidos metodos diretos que permitem o projeto de controladores sem a necessi-
dade de metodos mais sosticados, a serem vistos nos captulos seguintes. Para sistemas com domin ancia
de primeira e segunda ordem o projeto pode ser feito de forma direta, como ser a mostrado neste captulo.
O metodo de Ziegler-Nichols tambem e um metodo direto para o projeto de controladores e ser a apre-
sentado na parte nal do captulo.
6.2 Controle de Processos de 1
a
ou 2
a
Ordem
Nesta se c ao s ao considerados o projeto de controladores para sistemas de primeira e segunda ordem.
Como a ordem da planta e baixa, o projeto pode ser realizado usando uma abordagem simples. O
processo pode realmente ser de primeira ou segunda ordem ou uma aproxima c ao de primeira ou segunda
ordem de um processo de ordem mais elevada.
6.2.1 Controle de Processos de 1
a
Ordem
Seja o processo mostrado na gura 6.1.
C(s)
g
1 + s
R(s) Y (s) +

Figura 6.1: Processo de 1

a
ordem
Neste caso, consideramos processos para os quais o ganho g e a constante de tempo podem ser
determinados experimentalmente (pela resposta ao degrau, por exemplo) ou teoricamente, tendo eventu-
almente sido desprezada uma segunda constante de tempo, muito pequena com rela c ao a .

E necess ario
notar que a realidade e representada pelo modelo g/(1 + s), mas pode acontecer que esta seja apenas
uma representa c ao aproximada relativa a uma certa escala de amplitude e de tempo. Ser a necess ario, por
conseguinte, ao xar um tempo de resposta desejado para o sistema em malha fechada (MF), lembrar
102 Captulo 6: Metodos diretos de projeto
que este tempo de resposta (controlado) deve ser comparado com aquele do sistema n ao-controlado, e que
suas escalas de tempo devem ser compatveis com a precis ao das medidas do modelo din amico em malha
aberta. Por exemplo, se um processo fosse modelado por um ganho e uma constante de tempo de 2 seg,
e se as condi c oes experimentais para a determina c ao do modelo foram tais que uma segunda constante
de tempo, 50 vezes menor que a primeira, tivesse sido desprezada, seria irreal pretender calcular a partir
do modelo aproximado ( = 2 seg) um sistema de malha fechada, cujo tempo de resposta fosse da ordem
da constante de tempo desprezada; e claro que o modelo seria utilizado aqui, fora da escala de tempo
com a qual ele foi estabelecido.
6.2.1.1 Controle Proporcional
Usaremos inicialmente o controlador C(s) = K. Mostraremos que este controlador, mesmo sendo teo-
ricamente satisfat orio para um processo de 1
a
ordem, apresenta riscos de instabilidade na presen ca de
pequenas constantes de tempo desprezadas. Isto acontecer a particularmente quando se deseja erros pe-
quenos em regime permanente. Alem disso, o seu uso implicar a em controles transit orios muito maiores
do que o controle em regime permanente, provocando assim um funcionamento em regime saturado que
poder a ser extremamente inc omodo.
Considere o processo da gura 6.2.
K
g
1 + s
R(s) E(s) U(s) Y (s) +

Figura 6.2: Processo de 1

a
ordem com C(s) = K
A fun c ao de transferencia de malha fechada e:
FTMA =
Kg
(1 + Kg) + s
Comportamento em regime permanente Vamos determinar inicalmente o comportamento em
regime permanente.
Para uma entrada do tipo degrau unit ario, tem-se:
e(s) =
1
s

Kg
(1 + Kg) + s
1
s
e
rp
= lim
s0
e(s)s =
1
1 + Kg
que e regul avel pelo ganho K.
Exemplo 6.2.1 Para um sistema tal que Kg = 100 ent ao o erro em regime e dado por e
rp
0, 01.
Resposta Transit oria Vamos calcular analiticamente a resposta a um degrau unit ario.
Y (s) =
Kg
(1 + Kg) + s
R(s)
Y (s) =
_
Kg
(1 + Kg)
1
1 + [/(1 + Kg)]s
_
1
s
e segue que
y(t) =
Kg
(1 + Kg)
(1 e
(t/a)
),
a
=

1 + Kg
EEL-DAS-UFSC 103
Portanto o sistema em malha fechada apresenta um ganho aparente Kg/(1 + Kg) e uma constante
de tempo aparente

1 + Kg
. Observe que existe uma rela c ao xa entre o ganho est atico, dado por
Kg/(1 + Kg) e a constante de tempo. Pode-se observar que, se um erro de 1% em regime permanente
e desejado, o tempo de resposta do sistema controlado ser a 100 vezes menor que aquele da MA: existe
portanto um risco certo de introdu c ao no domnio das constantes de tempo eventualmente desprezadas.
A forma da resposta e dada na Figura 6.3.
tempo(seg)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
e() =
1
1+Kg 1
1+Kg
Figura 6.3: Forma de resposta do processo de 1
a
ordem com C(s) = K
Esfor co de controle u(t) Calculando-se a sada do controlador:
u(t) = K e(t) = K [1 P(t)] = K
_
1
Kg
1 + Kg
(1 e
(t/a)
)
_
u(t) = K
_
1
1 + Kg
+
Kg
1 + Kg
e
(t/a)
_
Os valores do esfor co de controle s ao
t = 0, 0 u(0) = K
t u() =
K
1+Kg
O esfor co de controle e mostrados no gr aco da Figura 6.4
O controle em t = 0 e igual a (1 + Kg) vezes o controle em regime. Para um erro de 0, 01 isto
corresponde a um fator de 100 e para e
rp
= 0, 001 a uma rela c ao de 1000. Em geral os acionadores s ao
limitados em amplitude (satura c ao), e portanto, ` a medida em que degraus muito elevados forem aplicados,
haver a uma parte de controle que saturar a. Este fen omeno de satura c ao pode ser muito inc omodo, j a
que com muita freq uencia os acionadores preservam um retardo a dessatura c ao. Por isso, exce c ao feita a
sistemas de dessatura c ao r apida (puramente eletr onicos) deve-se evitar atingir regimes de satura c ao.
Conclus ao: O controle C(s) = K, teoricamente satisfat orio no caso de um sistema de 1
a
ordem,
apresenta o inconveniente de produzir controles muito fortes em transit orios quando se deseja obter alta
precis ao (1 % a 0, 1 %) e tambem a escalas de tempo de resposta onde o modelo usado deixar a, em geral,
de ser sucientemente preciso (quando o tempo de resposta obtido teoricamente a partir do modelo e da
ordem de grandeza das constantes de tempo desprezadas para chegar ao referido modelo).
104 Captulo 6: Metodos diretos de projeto
u() =
K
1 + Kg
satura c ao
u(0)
t
u(t)
6
-
Figura 6.4: Forma do sinal de controle
Efeito de uma pequena constante de tempo desprezada Considere que o estudo te orico e baseado
no modelo g/(1 +s) no sistema mostrado na Figura 6.2, para o qual a forma de resposta e mostrada na
Figura 6.3. Considere tambem o sistema de segunda ordem mostrado na Figura 6.5.
K
g
(1 + s)(1 + s)
R(s) E(s) U(s) Y (s) +

Figura 6.5: Processo de 2

a
ordem com C(s) = K
O objetivo aqui e determinar o efeito de uma pequena constante de tempo , supondo que foi
calculado a priori um ganho K trabalhando-se com um modelo de 1
a
ordem, quando na realidade o
modelo e de 2
a
ordem g/(1 + s)(1 + s).
Para o sistema real, a fun c ao de transferencia em malha fechada e
Y (s)
R(s)
=
Kg/(1 + s)(1 + s)
1 + Kg/(1 + s)(1 + s)
ou, em forma mais compacta,
Y (s)
R(s)
=
Kg
1 + Kg
1
[
2
/(1 + Kg)]s
2
+ [(1 + )/(1 + Kg)]s + 1
Se Kg for elevado, o sistema de 2
a
ordem pode ser oscilat orio. Adota-se, portanto, a forma normali-
zada dos sistemas de 2
a
ordem.
Y (s)
R(s)
=
Kg
1 + Kg

1
(1/
2
n
)s
2
+ (2/
n
)s + 1
onde,
1

2
n
=

2
(1 + Kg)
= e

2
desde que e

=
1
1+Kg
, e
2

n
=
(1 + )
1 + Kg
= (1 + )e

EEL-DAS-UFSC 105
e portanto,

n
=
1

e =
1
2

1 +

A express ao de mostra que quando esperava-se uma resposta de 1

a
ordem obteve-se na realidade
uma resposta de 2
a
ordem cujo amortecimento e tanto menor quanto menor for o erro desejado em regime
permanente (e

); alem disso, este amortecimento e fun c ao da rela c ao entre as constantes de tempo.

Considerando que qualitativamente a resposta de um sistema de 2
a
ordem assemelha-se a de 1
a
ordem
quando 1, 0, podemos considerar que o modelo de 1
a
ordem e qualitativamente bom se a resposta
obtida e pr oxima daquela prevista no estudo te orico.
1, 0 :
1
2

1 +

1, 0
onde, admitindo-se (1 + ) 1, 0 obtem-se

: e

4, ou tamb em
e

4
A rela c ao precedente mostra que quando se deseja usar um modelo de 1
a
ordem para se calcular
um controle proporcional, tal que o erro e

seja xado e que a resposta do sistema controlado seja

semelhante ` aquela prevista a partir do modelo, e necess ario que as constantes de tempo desprezadas
sejam sucientemente pequenas. Por exemplo, para e

= 10% = 0, 1 a constante de tempo que pode ser

desprezada deve ser tal que (0, 1/4) = (1/40); isto e, ela deve ser pelo menos 40 vezes menor do que
a constante de tempo retida.
Para facilitar a regulagem para um controle de um processo de 1
a
ordem e desej avel poder regular se-
paradamente o erro e o tempo de resposta do sistema controlado. Conforme o que foi visto anteriormente,
um controlador proporcional isolado (a c ao u(t) = Ke(t)) imp oe uma rela c ao entre o tempo de resposta
e o erro.

E necess ario, portanto, usar um esquema de controle mais eleborado para obter a regula c ao
separada de ambas vari aveis. Dois tipos de controladores simples permitem obter essse resultado : o
controlador de atraso de fase e o controlador proporcional integral (PI).
6.2.1.2 Controlador de atraso de fase
Considere o sistema mostrado na Figura 6.6 com o controlador dado por
K
1 + sT
1 + sT
g
(1 + s)(1 + s)
R(s) E(s) U(s) Y (s) +

Figura 6.6: Sistema com controlador de atraso de fase

C(s) = K
(1 + s
1
)
(1 + s
1
)
onde, K e um ganho regul avel, T e uma constante de tempo regul avel, e e um ganho regul avel com
> 1.
Podemos realizar um estudo por lugar das razes para escolher o projeto mais simples. A regulagem
mais simples consiste em se fazer T = , o que permite simplicar o zero do controlador com o p olo da
planta. Obtem-se, portanto,
Y (s)
R(s)
=
Kg/(1 + sT)
1 + Kg(1 + sT)
=
Kg
1 + Kg
1
1 + s[/(1 + Kg)]
106 Captulo 6: Metodos diretos de projeto
que e do tipo 1
a
ordem
P(s)
R(s)
=
Kg
1 + Kg

1
1 + s
a
,
a
=

1 + Kg
O erro est atico e
rp
e igual ao do caso precedente, ou seja
e
rp
=
1
1 + Kg
, regul avel por K.
A resposta ao degrau de referencia ser a do tipo 1
a
ordem, com uma constante de tempo aparente
a
,
tal que

a
=

1 + Kg
= e
rp

regul avel por K, para um e

rp
especicado.
O tempo de resposta ser a
t
MF
r
5%
= 3
a
= 3e
rp
= e
rp
t
MA
r5%
onde t
MF
r
5%
e t
MA
r
5%
denotam os tempos de resposta a 5% em malha fechada e malha aberta, respectivamente.
Este esquema permite obter uma boa precis ao e
rp
e um tempo de resposta regul avel. Em particular
poder-se- a ter sistemas cuja gama de tempo de resposta sob controle seja compatvel com aquela do
tempo de resposta em malha aberta.
Exemplo 6.2.2 Para um erro e
rp
= 1 tem-se um tempo de resposta a 5% t
MF
r
= 0, 1t
MA
r
com = 10, 0
Na pr atica, o controlador e ajustado com um ganho K que assegura a precis ao requerida; posterior-
mente, o ganho e ajustado para fornecer o tempo de resposta desejado. Isso com
1
= .
Quando diminui muito, a resposta do sistema em MF deixa de se assemelhar a aquela de um de 1
a
ordem (o tempo de resposta desejado e da ordem da constante de tempo () eventualmente desprezada.
A resposta ser a semelhante a de um de 2
a
ordem quando for muito pequeno, no caso em que se
tenham desprezado constantes de tempo. Este ensaio pode ser usado para deduzir a constante de tempo
desprezada . A medida de ou de
n
permite obter .
6.2.1.3 Controlador Proporcional-Integral (PI)
Este controlador permite obter um erro nulo ` a entrada degrau (e
rp
= 0), devido a uma integra c ao, assim
como um tempo de resposta regul avel dando ` a resposta a forma de uma evolu c ao exponencial.
A fun c ao de transferencia do controlador e
C(s) = K
_
1 +
1
sT
I
_
com o ganho K e a constante de tempo T
I
regul aveis.
Regulagem dos Par ametros do Controlador O sistema de 1
a
ordem com um controlador PI e
mostrado na gura 6.7.
K
1 + sT
I
sT
I
g
1 + s
R(s) E(s) U(s) Y (s) +

Figura 6.7: Sistema de 1

a
ordem - Controlador PI
Deve-se determinar a posi c ao do zero e o ganho do controlador. Novamente pode-se fazer uma an alise
pelo lugar das razes para determinar a escolha mais simples para o projeto. Esta escolha e = T
I
.
EEL-DAS-UFSC 107
A fun c ao de transferencia em malha fechada e dada por,
Y (s)
R(s)
=
1
1 + s(/Kg)
Constata-se que o sistema em malha fechada comporta-se como um sistema de primeira ordem, cuja
constante de tempo aparente e
a
= /Kg, regul avel por K.
Portanto este controlador permite obter um erro nulo (e

= 0) para referencias constantes, j a que

se tem um integrador na fun c ao de transferencia em malha aberta. A forma de resposta e do tipo
exponencial quando se seleciona T
I
= e o tempo de resposta a 5% e
t
r5%
= 3
a
=
3
Kg
, regul avel por K
Efeito de uma constante de tempo desprezada () Na pr atica T
I
= e selecionado, e ap os isto o
sistema a ser controlado e testado variando-se o ganho K para assim obter o tempo de resposta desejado.
Quando o tempo de resposta desejado e muito pequeno, existe o risco de que ele seja da ordem da
constante de tempo eventualmente desprezada. O sistema e ent ao de 2
a
ordem, j a que a fun c ao de
transferencia real do sistema e
G(s) =
g
(1 + s)(1 + s)
Considerando que T
I
= , obtem-se a seguinte fun c ao de transferencia em malha fechada:
Y (s)
R(s)
=
Kg/s(1 + s)
1 + [Kg/s(1 + s)]
ou, em forma mais concisa,
Y (s)
R(s)
=
1
1 + (/Kg)s + (
2
/Kg)s
2
O sistema real em malha fechada se comportar a como um de 2
a
ordem que pode ser pouco amortecido
quando Kg for grande. A identica c ao dos coecientes da equa c ao acima com a forma normalizada de
2
a
ordem fornece,
2

n
=

Kg
e
1

2
n
=

2
Kg
Se for possvel realizar o ensaio do controlador sobre o processo, escolhendo T
I
= , a determina c ao
experimental de e
n
sobre a resposta obtida quando do aumento de K, e tambem possvel determinar
pelas equa c oes anteriores. Disp oem-se assim de um modelo mais aprimorado, que permite, se necess ario,
obter um melhor controle usando tecnicas pr oprias aos sistemas de 2
a
ordem.
Entrada degrau:
1
a
ultrapassagem
_
1 + e
/

1
2
: determina-se
abcissa =

n

1
2
: determina-se
n
6.2.2 Controle de Processos de 2
a
Ordem
6.2.2.1 Controlador Proporcional-Integral (PI) Para um Sistema de 2
a
ordem
Seja o diagrama de blocos mostrado na gura 6.8 cuja fun c ao de transferencia em malha aberta e dada
por
C(s)G(s) = K
(1 + sT
I
)
sT
I
g
(1 + s
1
)(1 + s
2
)
com
2
>
1
.
108 Captulo 6: Metodos diretos de projeto
K
1 + sT
I
T
I
s
g
(1 +
1
s)(1 +
2
s)
R(s) Y (s) +

Figura 6.8: Controle PI para um sistema de 2

a
ordem
Regulagem dos Par ametros do Controlador Pode-se novamente fazer uma an alise pelo lugar das
razes para determinar uma solu c ao de projeto que seja simples e atenda aos requisitos. Esta an alise
indica a melhor solu c ao selecionando-se T
I
igual a maior das constantes de tempo (
2
), tal que a fun c ao
de transferencia em malha aberta e dada por
C(s)G(s) =
Kg
s
2
(1 + s
1
)
A fun c ao de transferencia em malha fechada e:
Y (s)
R(s)
=
1
(
1

2
/Kg)s
2
+ (
2
/Kg)s + 1, 0
O sistema em malha fechada e de 2
a
ordem, para o qual disp oe-se apenas do par ametro K para a
regulagem. Um sistema de 2
a
ordem caracteriza-se por seu amortecimento e sua pulsa c ao natural
n
; n ao
podendo xar-se os dois, utiliza-se K para obter um amortecimento satisfat orio, = 0, 43, por exemplo, ou
ainda = 0, 70. Comparando a ultima equa c ao com a forma normalizada para um sistema de 2
a
ordem,
obtem-se
2

n
=

2
Kg
e
1

2
n
=

1

2
Kg
ou, em outra forma,

n
=
_
(Kg/
1

2
) e =
1
2
_
(
2
/1)(1/Kg)
Para um valor de especicado, o ganho K que assegura boa regulagem e,
K =
1
(2
esp
)
2

1
g
(6.2.1)
tal que a freq uencia natural de oscila c ao e dada por,

n
=
1
2
esp

1
Para = 0, 43, sabe-se que a resposta do sistema de 2
a
ordem apresenta ultrapassagens iniciais
de aproximadamente 20% e 5%, com t
r
= 2/
p
e
p
= 0, 9
n
, com forma de resposta conforme a
Figura 6.9.
Conclus ao: Um controlador PI regulado para um sistema de 2
a
ordem conduz a escolher T
I
=
2
; o
valor do ganho K que fornece
esp
e calculado com o auxlio da Equa c ao (6.2.1) e o tempo de resposta
a 5% e 2
1
. Isto explica porque a sele c ao T
I
=
2
, j a que se
1
e eliminada pela sele c ao, o tempo de
resposta teria sido 2
2
, maior do que 2
1
. Alem disso, tem-se e
rp
= 0 para referencias constantes.
Esta regulagem e simples e para melhor a-la ser a necess ario trabalhar com metodos freq uenciais.
6.2.2.2 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
O controlador PID e dado por:
C(s) = K
_
1 +
1
sT
I
_
(1 + sT
d
)
EEL-DAS-UFSC 109
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
y(t)
t
e
rp
20%
Figura 6.9: Resposta de um sistema de 2
a
ordem
K
(1 + sT
I
)(1 + sT
D
)
T
I
s
g
(1 + s
1
)(1 + s
2
)
R(s) Y (s) +

Figura 6.10: Controle PID num sistema de 2

a
ordem
110 Captulo 6: Metodos diretos de projeto
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
y(t)
t
K aumenta
Figura 6.11: Curva y(t) t parametrizadas por K
Regulagem de um Controle PID Para um Processo de 2
a
Ordem Considere o sistema mostrado
na Figura 6.10
A fun c ao de transferencia em malha aberta e:
C(s)G(s) = K
(1 + sT
I
)(1 + sT
d
)
sT
I
g
(1 + s
1
)(1 + s
2
)
Selecionando T
d
=
1
e T
I
=
2
, C(s)G(s) reduz-se ` a
C(s)G(s) =
Kg
s
2
de forma que
Y (s)
R(s)
=
(Kg/s
2
)
1 + (Kg/s
2
)
=
1
1 + s
a
onde
a
= (
2
/Kg).
O sistema em malha fechada se comportar a como um sistema de 1
a
ordem, apresentando uma evolu c ao
do tipo exponencial, com uma constante de tempo aparente
a
, regul avel por K. O tempo de resposta a
5% ser a,
t
MF
r5%
= 3
a
=
3
2
Kg
=
t
MA
r5%
Kg
Se o tempo de resposta e demais reduzido, pode aparecer uma oscila c ao na resposta, devido a uma
terceira constante de tempo desprezada (a resposta ser a de 2
a
ordem). Esta resposta oscilat oria, obtida
desta forma permite, se necess ario, calcular a terceira constante de tempo. (Ver gura 6.11).
Regulagem de um Controlador PID Para um Sistema de 3
a
Ordem Seja o sistema,
G(s) =
g
(1 + s
1
)(1 + s
2
)(1 + s
1
)
com
2

1

1
e 1, 0.
O controle mais simples e obtido selecionando-se T
I
=
2
e T
d
=
1
; o que resulta em
P(s)
R(s)
=
1
(
1

2
/Kg)s
2
+ (
2
/Kg)s + 1
O sistema em malha fechada se comportar a ent ao como um sistema de 2
a
ordem, para o qual pode-se
regular o ganho K para atender a especica c ao do amortecimento.
EEL-DAS-UFSC 111
K
1
a
2
s
2
+ a
1
s + 1
U(s) Y (s)
(a) Sistema inicial

K
a
2
s
2
+ a
1
s + 1
s
U
1
(s) Y (s) +

(b) Sistema modicado

Figura 6.12: Realimenta c ao derivativa
6.2.2.3 Amortecimento Por Realimenta c ao Derivada do Sinal de Sada
O objetivo desta se c ao e mostrar que um processo de segunda ordem cujo amortecimento n ao seja
adequado pode ser transformado num sistema a amortecimento regul avel por realimenta c ao da derivada
da sada. Assim, considere os sistemas mostrados na gura 6.12.
Para o sistema original,
Y (s)
u(s)
=
K
1
a
2
s
2
+ a
1
s + 1
onde K
1
representa o ganho est atico, a
2
= 1/
2
n1
e a
1
= 2
1
/
n1
.
Para o sistema com realimenta c ao,
Y (s)
u(s)
=
K
a
2
s
2
+ (a
1
+ K)s + 1
onde K e o ganho est atico, a
2
= 1/
2
n
,
n
=
n1
e (a
1
+ K) = 2/
n
.
O sistema modicado por realimenta c ao da derivada possui o mesmo ganho est atico e a mesma
freq uencia natural que o sistema original; somente o amortecimento foi modicado para ser regul avel por
. Das equa c oes anteriores,
=
1
+
K
2

1

a
2
Portanto, se um sistema de segunda ordem n ao e amortecido convenientemente, ele pode ser transfor-
mado num sistema de amortecimento regul avel atraves do estabelecimento de uma malha de realimenta c ao
usando as derivada do sinal de sada. Esse sinal derivado, quando disponvel no sistema, deve ser usado.
Se ele n ao estiver disponvel, pode ser elaborado usando um derivador instalado sobre o sinal de sada.
Este tipo de realimenta c ao pode ser usada para estabilizar um sistema de controle e para amortecer um
instrumento de medida.
Realimenta c ao Derivativa: Interpreta c ao pelo Lugar das Razes Do diagrama do sistema mo-
dicado mostrado na gura 6.12, com a
2
= a e a
1
= b, a equa c ao caracterstica 1 + GH(s) = 0 e dada
por
1 +
Ks
as
2
+ bs + 1
= 0
com razes
s
1,2
=
b
2a

j

4a b
2
2a
O ponto de chegada ao eixo real e obtido tomando-se
(s) =
1
K
_
as
2
+ bs + 1
s
_
112 Captulo 6: Metodos diretos de projeto
cuja 1
a
derivada e

=
1
K
_
a
1
s
2
_
tal que

= 0 fornece
s
1,2
=
1

a
Portanto, o LGR fora do eixo real e um arco de crculo de raio 1/

a, conforme mostrado na gura

6.13.
x
x

j
j

4a b
2
j

4a b
2
s

n
=
1

a
b
2a

Figura 6.13: Realimenta c ao derivativa - LGR

Ajuste de para um especicado Para o sistema em malha aberta:

0
= cos
0
e b = 2

a
0
Para
esp
, as razes (p olos) em MF est ao em
s

=
1

onde = e cos =
esp
.
Da equa c ao de (s) mostrada anteriormente,

=
s

=
1
K
_
a

a
+

a + b
_
Usando a equa c ao de s

e simplicando

=
2

a
K
(cos +
0
)
Porem, cos =
esp
; logo

=
2

a
K
(
esp

0
)
Exemplo 6.2.3 Seja um sistema de segunda ordem com fun c ao de transferencia
G(s) =
1
0.6s
2
+ 0.4 s + 1
EEL-DAS-UFSC 113
A resposta desta fun c ao de transferencia e mostrada pela linha cheia na Figura 6.14. A resposta e
oscilat oria, com baixo amortecimento. Para aumentar o amortecimento, vamos usar uma realimenta c ao
derivativa, com = 0.5. A resposta do sistema, com esta realimenta c ao, e mostrada pela linha pontilhada
na Figura 6.14. Observa-se que o sistema e agora bem amortecido. Se aumentarmos mais ainda , o
amortecimento pode aumentar ainda mais, mas a resposta tender a a car mais lenta.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
Figura 6.14: Efeito da realimenta c ao derivativa no amortecimento
6.3 Metodo de Ziegler Nichols
O metodo de Ziegler-Nichols foi desenvolvido a partir de simula c ao de resposta de processos tpicos, e
ajustando os par ametros para obter respostas adequadas. Desenvolvido em torno de 1943, o metodo
ainda e muito usado e permite o projeto r apido de controladores.
Dois metodos podem ser usados dependendo da resposta da planta.
6.3.1 Projeto baseado na resposta da planta
Este metodo sup oe que a resposta da planta a uma entrada do tipo degrau unit ario tem a forma dada
na Figura 6.15
O modelo e
Y (s)
U(s)
=
ke
t
d
s
s + 1
Dene-se R =
k

e L = t
d
.
Os par ametros do controlador s ao ajustados para obter-se uma raz ao de decaimento de 0.25. A raz ao
de um quarto corresponde a = 0.21. Ou seja, o transit orio dominante decai um quarto do seu valor
ap os um perodo de oscila c ao. Os valores propostos s ao dados na Tabela 6.1
6.3.2 Projeto baseado na resposta em malha fechada
As regras de ajuste de par ametros de controladores descritas nesta se c ao foram desenvolvidas ` a partir
das experiencias de Ziegler realizadas em diversos processos e tambem dos metodos de an alise de Nichols.
Os ajustes propostos s ao dados em termos do ganho de um controlador proporcional que leva o sistema
114 Captulo 6: Metodos diretos de projeto
x
x

j
j

4a b
2
j

4a b
2
s

n
=
1

a
b
2a

Figura 6.15: Realimenta c ao derivativa - LGR

Tabela 6.1: Ajustes para o metodo de Ziegler-Nichols
Tipo de Controle Ganhos otimos
Proporcional K =
1
RL
PI
K =
0.9
RL
T
I
=
L
0.3
PID
K =
1.2
RL
T
I
= 2L
T
D
= 0.5L
ao limite de estabilidade, K
osc
, e do perodo de oscila c ao P
osc
. Assim, considere o processo mostrado na
gura 6.16.
Neste processo,
P
osc
=
2

osc
=
2

Os ajustes propostos para a compensa c ao por este metodo s ao mostrados na Tabela 6.2.
Os ajustes de Ziegler-Nichols fornecem em geral uma maneira de se conseguir uma resposta r apida
com um nvel adequado de estabilidade. Contudo, eles s ao baseados em experiencias com processos
tpicos e devem ser condiderados como primeiras alternativas.
K
osc
Processo
R(s) Y (s) +

Figura 6.16: Compensa c ao pelo metodo de Ziegler-Nichols

EEL-DAS-UFSC 115
Tabela 6.2: Compensa c ao por Ziegler-Nichols - ajustes propostos
Tipo C(s) K
c
T
I
T
T
d
P K
c
0, 50K
osc
PI K
c
_
1 +
1
T
I
s
_
0, 45K
osc
0, 83P
osc
PID K
c
_
1 +
1
T
I
s
+ T
d
s
_
0, 60K
osc
0, 50P
osc
0, 125P
osc
PD K
c
(1 + T
d
s) 0, 60K
osc
0, 125P
osc
C(s): FT do compensador
K
c
: ganho est atico
T
I
: cte de tempo do termo integrador
T
d
: cte de tempo do termo derivador
Exemplo 6.3.1 Considere o sistema mostrado na Figura 6.17.
K
c
0.5
(1 + 2s)(1 + s)(1 + 0.5s)
R(s) Y (s) +

Figura 6.17: Compensa c ao pelo metodo de Ziegler-Nichols - exemplo

Calcule os ajustes de um controlador PID para este sistema.
C alculo de K
osc
e P
osc
.
A fun c ao de transferencia em malha fechada para o sistema da gura 6.17 e dada por
G(s) =

K
s
3
+ 3, 5s
2
+ 3, 5s + (

K + 1)
onde

K = 0, 5K
c
.
A aplica c ao do criterio de Routh-Hurwitz fornece
_

K 11, 25

K 1, 0
tal que

K
osc
= 11, 25 e K
osc
= 22, 5.
Da equa c ao auxiliar, s
1,2
= j1, 87, de forma que
osc
= 1, 87, e portanto P
osc
= 3, 36 seg.
116 Captulo 6: Metodos diretos de projeto
C alculo do controlador
_
_
_
K
c
= 0, 60 K
osc
= 13, 5
T
I
= 0, 50 P
osc
= 1, 68
T
d
= 0, 125 P
osc
= 0, 42
Portanto, a fun c ao de transferencia do controlador e dada por
C(s) = 13, 5
_
1 +
1
1, 68s
+ 0, 42s
_
Os par ametros

K
osc
e P
osc
podem tambem ser determinados dos diagramas de Bode. Isto e mais
conveniente se estes diagramas estiverem disponveis.
EEL-DAS-UFSC 117
Exerccios
1. Dado o processo
G(s) =
1
(s + 2)(s + 5)
projete um controlador que assegure:
Erro ao degrau nulo em regime permanente.
Resposta tipo primeira ordem, com T
r
5%
= 1 seg..
2. Dado o processo G(s) =
20
(s+2)(s+4)
projete um controlador que assegure, em malha fechada:
Erro ao degrau nulo em regime permanente.
Resposta tipo segunda ordem, com amortecimento = 0.7.
3. Seja a fun c ao de transferencia de um processo, a ser controlado em malha fechada, dada por
G(s) =
1
s(1 + 0.1s)
(6.3.1)
Deseja-se projetar um controlador a estrutura
G
c
(s) = K
1 +
1
s
1 +
2
s
(6.3.2)
para o projeto dado, de modo que, em malha fechada, o sistema resultante apresente as seguintes carac-
tersticas:
Erro em regime nulo para entrada em degrau
Resposta tipo segunda ordem, com raz ao de amortecimento 0.5
tr
5%
0.3 s
4. Para o processo com fun c ao de transferencia G(s) =
5
1+0.5s
projete um controlador que assegure
em malha fechada:
resposta tipo 1
a
ordem
erro ao degrau em regime permanente de 1%
tempo de resposta a 5% de 0.1 seg.
5. Supondo que o processo do Exerccio 4 possua uma din amica n ao modelada, consistindo de um
p olo em s = 20, ou seja, G(s) =
5
(1+0.5s)(1+0.05s)
:
determine o tempo de resposta do sistema em malha fechada, com o compensador projetado (sistema
compensado)
determine o erro em regime permanente do sistema compensado para uma entrada em degrau
determine o amortecimento e a frequencia natural do sistema compensado
esboce a resposta em malha fechada a uma entrada em degrau
118 Captulo 6: Metodos diretos de projeto
6. Dado o processo com fun c ao de transferencia
G(s) =
4
(s + 1)(s + 3)(s + 4)
projete um controlador que assegure erro zero ao degrau e uma resposta de segunda ordem, com tempo
de resposta t
5%
= 1.0 seg e amortecimento = 0.7.
7. Para o sistema do Exerccio 6, usando o metodo de Ziegler-Nichols, projete um controlador PI. A
estrutura do controlador e: G
c
= K
c
(1 +
1
T
I
s
) onde K
c
= 0.45 K
osc
e T
I
= 0.83 P
osc
.
8. A fun c ao de transferencia em malha aberta de um processo, levantada experimentalmente, e
1
1+0.5s
.
Um controlador proporcional e usado para o sistema em malha fechada. O operador especica um erro
est atico ao degrau e seleciona o ganho correspondente. Observa-se ent ao uma resposta oscilat oria a
uma entrada em degrau, com primeira ultrapassagem de 20% e freq uencia de oscila c ao de 1.91 Hz, em
desacordo com o modelo. Determine:
o modelo real do processo
o erro ao degrau esperado e o erro ao degrau observado
o t
r5%
esperado e o t
r5%
observado
9. Um sistema de controle com realimenta c aoo negativa unit aria tem um processo com a seguinte
fun c aoo de transferencia
G(s) =
400
s(s + 40)
e deseja-se usar um controlador em cascata do tipo proporcional-integral
G
c
(s) = K
1
+
K
2
s
Determine valores adequados de K
1
de tal maneira que a primeira ultrapassagem seja de aproximadamente
20% e o tempo de resposta a 2% seja de 1.5 segundos. Use as condi c oes de pertinencia ao lugar das razes.
10. Dado o processo cuja fun c ao de transferencia e G(s) =
3
(5s + 1)(6s + 1)
Escolher o controlador e determinar seus par ametros para que o sistema em MF cumpra as especi-
ca c oes:
e() = 0
resposta tipo segunda ordem com = 0, 43
Calcular os tempos de resposta em malha aberta e malha fechada.
11. Para o processo do Exerccio 10, escolher um controlador e determinar os seus par ametros para
obter e() = 0 e resposta tipo primeira ordem com t
r
5%
MF = 1, 0 seg.
12. Se a fun c ao de transferencia do processo do Exercco 10, for G(s) =
3
(5s + 1)(6s + 1)(0, 5s + 1)
,
e se aplicar o controlador calculado no Exerccio 11,
Qual ser a o comportamento do sistema em MF? (Esbo car a resposta temporal ao degrau unit ario).
Qual o m aximo valor do ganho do controlador compatvel com uma resposta sem oscila c oes?
13. Seja o processo cuja fun c ao de transferencia e G(s) =
3
(1 + 10s)(1 + 0, 5s)
Desprezando a constante de tempo igual a 0,5seg, determine o controlador para o qual a resposta
em MF e caracterizada por e () = 0 e t
MF
r5% = 1seg.
EEL-DAS-UFSC 119
Considere agora as duas constantes de tempo e o controlador obtido anteriormente. Determine
e
n
da resposta em MF, o t
MF
r
5%
e o maior valor do ganho do controlador para que a resposta n ao
seja oscilat oria.
14. Usando os criterios de Ziegler-Nichols, determine os par ametros de controladores P,PI e PID para
os sistemas cujas fun c oes de transferencia s ao dadas abaixo:
(a)G(s) =
10(1 + 5s)
s(1 + 0, 5s)
3
(b)G(s) =
1
(1 + 2s)(1 + 2s + 3s
2
)
(c)G(s) =
(1 + s)
(s
2
+ 5 + 1)(1 + 2s)
2
15. Seja o processo cuja FT em malha aberta e G(s)H(s) =
K
s(1 + 0, 2s)
2
suponha K=1, calcule as margens de ganho e fase do sistema.
Qual o valor de K que produzir a uma margem de ganho de 6 dB?
A partir dos resultados dos itens anteriores e dos ajustes de Ziegler-Nichols, determine os par ametros
de um controlador para o processo considerado.