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ao, Ci
encia e Tecnologia da
Para
ba
IFPB - Campus Cajazeiras
Unidade Acad
emica da
Area de Ind
ustria
Curso Superior de Tecnologia em Automac
ao Industrial
Andre Pereira da Costa
DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR PARA UM SISTEMA
DE CONTROLE DE P
Angulo do pendulo grau
g Aceleracao da gravidade 9, 81 m/s
2
Como e desejavel uma interpreta cao em diferentes representacoes, os sistemas (pendulo
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples 22
simples e pendulo invertido) sao descritos tanto na forma de Equa coes Diferencias Ordinarias
(EDO), como na forma de Funcao de Transferencia (FT) e Espaco de Estados (EE).
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples
Na Figura 3.1(a) e apresentado um sistema de pendulo simples que consiste em um car-
rinho, que possui massa M, deslizando sobre um plano horizontal, ao qual esta acoplado uma
barra pendular que possui comprimento l e massa pontual m. Neste caso, iremos considerar que
sobre o carrinho e aplicado uma for ca F.
Este sistema mecanico possui duas massas e duas variaveis relevantes:
para delinear o movimento rotacional do pendulo, que possui massa m;
x para delinear o movimento translacional do carrinho, que possui massa M.
Na sequencia sera desenvolvido o modelo do sistema de pendulo simples acoplado ao
carrinho apresentado na Figura 3.1(a), nas formas de equacoes diferenciais ordinarias, espa co de
estados e fun cao de transferencia, respectivamente.
3.1.1 Descricao em Equac oes Diferenciais Ordinarias
Para determinar as equacoes que regem a dinamica do sistema pendulo-carrinho, inicial-
mente iremos separa-lo em dois diagramas de corpo livre, um para o carrinho, apresentado na
Figura 3.2(a), e outro para a barra, apresentado na Figura 3.2(b).
X
Y
(0,0)
m
l
F
O
Y
(a) Carrinho.
I,m
X
Fr
Fcp
I
I
2
N
P
N
(b) Barra.
Figura 3.2: Diagrama de Corpo Livre para o Pendulo Simples.
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples 23
Fazendo-se o somatorio de forcas para o carrinho a partir da Figura 3.2(a), obtemos:
M
..
x + b x + N = F (3.1)
Ja o somatorio de forcas para o pendulo na horizontal pode ser obtido da Figura 3.2(b):
F
mx
= N F
R
F
CP
= m x (3.2)
Logo,
N = m
..
x + F
R
+ F
CP
(3.3)
onde F
R
e F
CP
sao as componentes da forca na horizontal devido ao momento do pendulo e da
forca centrpeta atuando no eixo horizontal, respectivamente.
A forca exercida na horizontal devido ao momento do pendulo e obtida por:
= r F
R
= I
..
F
R
=
I
..
r
=
ml
2
..
l
F
R
= ml
..
(3.4)
e assim, o componente desta for ca, na direcao de N e:
F
R
= ml
..
cos (3.5)
Ja a componente de forca centrpeta atuando no eixo horizontal sera:
F
CP
= I
2
=
ml
2
2
l
F
CP
= ml
2
(3.6)
Portanto, o componente desta for ca, na dire cao de N e:
F
CP
= ml
2
sin (3.7)
Substituindo (3.5) e (3.7) em (3.3):
N = m
..
x + ml
..
cos + ml
2
sin (3.8)
Substituindo (3.8) em (3.1), obtemos a primeira equacao de movimento:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
cos + ml
2
sin = F (3.9)
Fazendo o balanco de forcas perpendiculares ao pendulo, teremos:
N
+ P
(mg)
ml
..
(m
..
x)
= 0
N cos + P sin mg sin = ml
..
+ m
..
xcos (3.10)
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples 24
Somando os momentos em torno do centro do pendulo:
M
CS
= Pl sin Nl cos = I
..
P sin + N cos =
I
..
l
(3.11)
Substituindo (3.11) em (3.10), obtemos a segunda equacao de movimento:
I
..
l
mgl sin = ml
..
+ m
..
xcos
I
..
+ ml
2
..
+ mgl sin = ml
..
xcos
(I + ml
2
)
..
+ mgl sin = ml
..
xcos (3.12)
Assim, as equa coes do sistema serao:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
cos + ml
2
sin = F (3.13)
(I + ml
2
)
..
+ mgl sin = ml
..
xcos (3.14)
Note que as equacoes (3.13)-(3.14) sao nao-lineares. No entanto, considerando que o
modelo deve ser usado para pequenas oscilacoes, isto e, para = , onde 0, isto e, para
pequenos valores do angulo , tem-se que:
_
_
cos = 1
sin
2
0
Assim, as equa coes que descrevem o sistema do pendulo simples sao:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
= F (3.15)
(I + ml
2
)
..
+ mgl = ml
..
x (3.16)
Formulacao das EDOs para Simulacao no Matlab
Como a integracao no Matlab e feita para equacoes diferenciais de primeira ordem, devemos
reescrever (3.15) e (3.16) como um sistema de EDOs de primeira ordem. Portanto, isolando
..
x
em (3.16):
..
x =
_
I + ml
2
_
ml
..
g (3.17)
Substituindo (3.17) em (3.15):
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples 25
(m + M)
_
_
I + ml
2
_
ml
..
g
_
+ b x + ml
..
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
ml
..
(m + M)g + b x + ml
..
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_ ..
(m + M)mgl + mbl x + m
2
l
2
..
= Fml
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
(ml)
2
_
..
= mbl x + (m + M)mgl + Fml
..
=
mbl
d
1
x
mgl(m + M)
d
1
ml
d
1
F (3.18)
onde
d
1
= (m + M)(I + ml
2
) (ml)
2
= I(m + M) + mMl
2
(3.19)
Substituindo (3.18) em (3.17):
..
x =
_
I + ml
2
_
ml
_
mbl
d
1
x
mgl(m + M)
d
1
ml
d
1
F
_
g
..
x =
_
I + ml
2
_
b
d
1
x +
(m + M)
_
I + ml
2
_
g
d
1
+
_
I + ml
2
_
d
1
F g
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x + (m + M)
_
I + ml
2
_
g +
_
I + ml
2
_
F d
1
g
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x +
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
d
1
g +
_
I + ml
2
_
F
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x +
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
(m + M)(I + ml
2
) + (ml)
2
g +
_
I + ml
2
_
F
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x + (ml)
2
g +
_
I + ml
2
_
F
..
x =
_
I + ml
2
_
b
d
1
x +
(ml)
2
g
d
1
+
_
I + ml
2
_
d
1
F (3.20)
Fazendo a transformacao de variaveis
_
_
_
u = x = u =
..
x
v =
= v =
..
(3.21)
obtemos a representa cao em equacoes diferenciais de primeira ordem do modelo do sistema do
pendulo simples
_
_
x = u
u =
(I+ml
2
)b
d
1
u +
(ml)
2
g
d
1
+
(I+ml
2
)F
d
1
= v
v =
mbl
d
1
u
mgl(m+M)
d
1
ml
d
1
F
(3.22)
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples 26
3.1.2 Descricao em Espaco de Estados
Para a representacao no Espaco de Estados, devemos escrever o modelo (3.22) na forma
matricial:
_
_
x
u
v
_
_
=
_
_
0 1 0 0
0
(I+ml
2
)b
d
1
(ml)
2
g
d
1
0
0 0 0 1
0
mbl
d
1
mgl(m+M)
d
1
0
_
_
_
_
x
u
v
_
_
+
_
_
0
(I+ml
2
)
g
0
ml
d
1
_
_
F (3.23)
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_
_
x
u
v
_
_
+
_
_
0
0
_
_
F (3.24)
3.1.3 Descricao em Funcao de Transferencia
Para encontrar a descricao do pendulo simples na forma de Fun cao de Tranferencia, deve-
mos aplicar Laplace nas equacoes (3.15) e (3.16):
(m + M)s
2
X + bsX + mls
2
= F (3.25)
(I + ml
2
)s
2
+ mgl = mls
2
X (3.26)
Isolando X em (3.26):
mls
2
X =
__
I + ml
2
_
s
2
+ mgl
X =
_
I + ml
2
ml
+
g
s
2
_
(3.27)
Substituindo (3.27) em (3.25):
(m + M)
_
I + ml
2
ml
+
g
s
2
_
s
2
bs
_
I + ml
2
ml
+
g
s
2
_
+ mls
2
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
ml
s
2
(m + M)g
_
I + ml
2
_
ml
bs
bg
s
+ mls
2
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
s
3
(m + M)mlgs
_
I + ml
2
_
bs
2
bgml + m
2
l
2
s
3
= mlsF
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
+ (ml)
2
_
s
3
_
I + ml
2
_
bs
2
(m + M)mlgs bgml = mlsF
Fazendo
d
2
= (m + M)
_
I + ml
2
_
+ (ml)
2
= [(m + M)(I + ml
2
) (ml)
2
] = d
1
3.2 Modelagem Matematica do Pendulo Invertido 27
d
1
s
3
_
I + ml
2
_
bs
2
(m + M)mlgs bgml = mlsF
_
d
1
s
3
+
_
I + ml
2
_
bs
2
+ (m + M)mlgs + bgml
= mlsF
_
s
3
+
_
I + ml
2
_
b
d
1
s
2
+
(m + M)mlg
d
1
s +
bgml
d
1
_
=
mls
d
1
F
E assim, encontramos a funcao de transferencia para o pendulo:
FT
pendulo
=
F
(s) =
mls
d
1
F
s
3
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
2
+
(m+M)mlg
d
1
s +
bgml
d
1
(3.28)
De forma similar encontramos a fun cao de transferencia para a posi cao do carrinho:
FT
carrinho
=
X
F
(s) =
[(I+ml
2
)s
2
+mlg]
d
1
s
4
+
(I+ml
2
)bs
3
d
1
+
(m+M)mlgs
2
d
1
+
mgbls
d
1
(3.29)
3.2 Modelagem Matematica do Pendulo Invertido
O modelo do pendulo invertido esta representado na Figura 3.1(b) e consiste em um
carrinho, com massa M, deslizando sobre um plano horizontal, ao qual esta acoplado uma barra
pendular que possui comprimento l e massa pontual m. Este sistema e similar ao do pendulo
simples, onde apenas foi invertida a posi cao da haste.
Na sequencia sera desenvolvido o modelo do sistema de pendulo invertido acoplado ao
carrinho apresentado na Figura 3.1(b), nas formas de equacoes diferenciais ordinarias, espa co
de estados e funcao de transferencia, respectivamente.
3.2.1 Descricao em Equac oes Diferenciais Ordinarias
Na Figura 3.3 temos a representa cao dos diagramas de corpo livre do sistema do pendulo
invertido.
Assim como no caso do pendulo simples, inicialmente devemos fazer o somatorio de for cas
para o carrinho na horizontal, obtendo-se:
M
..
x + b x + N = F (3.30)
Agora, fazendo o somatorio de forcas para o pendulo, na horizontal:
F
mx
= N F
R
+ F
CP
= m
..
x
3.2 Modelagem Matematica do Pendulo Invertido 28
X
Y
(0,0)
l
O
F
Y
M
m
I
(a) Carrinho.
I,m
X
N
P
Fr
Fcp
I
I
2
P
N
(b) Barra.
Figura 3.3: Diagrama de Corpo Livre para o Pendulo Invertido.
Substituindo os componentes F
R
e F
CP
, dadas pelas equacoes (3.5) e (3.7), encontrados
na modelagem do pendulo simples, temos:
N = m
..
x + ml
..
cos ml
2
sin (3.31)
Agora, substituindo (3.31) em (3.30), obtemos a primeira equa cao de movimento do sis-
tema:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
cos ml
2
sin = F (3.32)
Para encontrar a segunda equa cao de movimento, devemos somar as forcas perpendiculares
ao pendulo. Este eixo foi escolhido para simplicar a complexidade matematica.
Entao:
N
+ P
(mg)
ml
..
(m
..
x)
= 0
N cos + P sin mg sin = ml
..
+ m
..
xcos (3.33)
Substituindo (3.11) em (3.33), obtemos a segunda equacao de movimento:
I
..
l
mg sin = ml
..
+ m
..
xcos
I
..
+ ml
2
..
+ mgl sin = ml
..
xcos
(I + ml
2
)
..
+ mgl sin = ml
..
xcos (3.34)
Portanto, as equa coes de movimento do pendulo invertido sao dadas respectivamente por:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
cos ml
2
sin = F (3.35)
(I + ml
2
)
..
+ mgl sin = ml
..
xcos (3.36)
3.2 Modelagem Matematica do Pendulo Invertido 29
Note que as equacoes (3.35)-(3.36) sao nao-lineares. No entanto, considerando que o
modelo deve ser usado para pequenas oscila coes, isto e, para = +, onde 0, isto e, para
pequenos valores do angulo , tem-se que:
_
_
cos = 1
sin
2
0
Substituindo-se estas condi coes nas equa coes (3.35)-(3.36), obtemos o seguinte modelo
linear em equa coes diferenciais para o movimento do pendulo invertido:
(m + M)
..
x + b x ml
..
= F (3.37)
(I + ml
2
)
..
mgl = ml
..
x (3.38)
Formulacao das EDOs para Simulacao no Matlab
Para integrarmos no Matlab, devemos transformar o modelo (3.37)-(3.38) em um sistema
de EDOs de primeira ordem. Isolando
..
x em (3.38):
..
x =
_
I + ml
2
_
ml
..
g (3.39)
Substituindo (3.39) em (3.37):
(m + M)
_
_
I + ml
2
_
ml
..
g
_
+ b x ml
..
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
ml
..
(m + M)g + b x ml
..
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_ ..
(m + M)mgl + mbl x m
2
l
2
..
= Fml
_
(m + M)
_
I + ml
2
_ ..
(ml)
2
_
..
(m + M)mgl + mbl x = Fml
d
1
..
(m + M)mgl + mbl x = Fml
obtemos
..
=
mbl
d
1
x +
mgl(m + M)
d
1
+
ml
d
1
F (3.40)
Substituindo (3.40) em (3.39):
..
x =
_
I + ml
2
_
ml
_
mbl
d
1
x +
mgl(m + M)
d
1
+
ml
d
1
F
_
g
..
x =
_
I + ml
2
_
b
d
1
x +
(m + M)
_
I + ml
2
_
g
d
1
+
_
I + ml
2
_
d
1
F g
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x + (m + M)
_
I + ml
2
_
g +
_
I + ml
2
_
F d
1
g
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x +
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
d
1
g +
_
I + ml
2
_
F
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x +
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
(m + M)(I + ml
2
) + (ml)
2
g +
_
I + ml
2
_
F
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x + (ml)
2
g +
_
I + ml
2
_
F
3.2 Modelagem Matematica do Pendulo Invertido 30
..
x =
_
I + ml
2
_
b
d
1
x +
(ml)
2
g
d
1
+
_
I + ml
2
_
F
d
1
(3.41)
Agora, fazendo a transformacao de variaveis (3.21), obtemos a representa cao em equa coes
diferenciais de primeira ordem do modelo do sistema do pendulo invertido
_
_
x = u
u =
(I+ml
2
)b
d
1
u +
(ml)
2
g
d
1
+
(I+ml
2
)F
d
1
= v
v =
mbl
d
1
u +
mgl(m+M)
d
1
+
ml
d
1
F
(3.42)
3.2.2 Descricao em Espaco de Estados
Para a representacao no Espaco de Estados, devemos escrever o modelo (3.42) na forma
matricial:
_
_
x
u
v
_
_
=
_
_
0 1 0 0
0
(I+ml
2
)b
d
1
(ml)
2
g
d
1
0
0 0 0 1
0
mbl
d
1
mgl(m+M)
d
1
0
_
_
_
_
x
u
v
_
_
+
_
_
0
(I+ml
2
)
g
0
ml
d
1
_
_
F (3.43)
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_
_
x
u
v
_
_
+
_
_
0
0
_
_
F (3.44)
3.2.3 Descricao em Funcao de Transferencia
Aplicando a Transformada de Laplace nas Equacoes (3.37) e (3.38):
(m + M)s
2
X + bsX mls
2
= F (3.45)
(I + ml
2
)s
2
mgl = mls
2
X (3.46)
Isolando em X (3.46):
mls
2
X =
__
I + ml
2
_
s
2
mgl
X =
_
I + ml
2
ml
g
s
2
_
(3.47)
3.3 Resumo dos Modelos 31
Substituindo (3.47) em (3.45):
(m + M)
_
I + ml
2
ml
g
s
2
_
s
2
+ bs
_
I + ml
2
ml
g
s
2
_
mls
2
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
ml
s
2
(m + M)g +
_
I + ml
2
_
bs
ml
bg
s
mls
2
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
s
3
(m + M)mlgs +
_
I + ml
2
_
bs
2
bgml m
2
l
2
s
2
= mlsF
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
(ml)
2
_
s
3
+
_
I + ml
2
_
bs
2
(m + M)mlgs bgml = mlsF
d
1
s
3
+
_
I + ml
2
_
bs
2
(m + M)mlgs bgml = mlsF
_
d
1
s
3
+
_
I + ml
2
_
bs
2
(m + M)mlgs bgml
= mlsF
_
s
3
+
_
I + ml
2
_
b
d
1
s
2
(m + M)mlg
d
1
s
bgml
d
1
_
=
mls
d
1
F
E assim, encontramos a funcao de transferencia para o pendulo:
FT
pendulo
=
F
(s) =
mls
d
1
s
3
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
2
(m+M)mlg
d
1
s
bgml
d
1
(3.48)
De forma similar encontramos a fun cao de transferencia para a posi cao do carrinho:
FT
carrinho
=
X
F
(s) =
(I+ml
2
)mlg
d
1
s
4
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
3
(m+M)mlg
d
1
s
2
bgml
d
1
s
(3.49)
3.3 Resumo dos Modelos
Aqui fazemos uma sntese das equacoes dos modelos dos sistemas analisados.
3.3.1 Resumo do Pendulo Simples
Modelo EDO Nao-Linear:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
cos + ml
2
sin = F
(I + ml
2
)
..
+ mgl sin = ml
..
xcos
Modelo EDO Linear:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
= F
(I + ml
2
)
..
+ mgl = ml
..
x
3.3 Resumo dos Modelos 32
Modelo EDO Linear para integracao no Matlab:
_
_
x = u
u =
(I+ml
2
)b
d
1
u +
(ml)
2
g
d
1
+
(I+ml
2
)
d
1
F
= v
v =
mbl
d
1
u
mgl(m+M)
d
1
ml
d
1
F
Modelo no Espaco de Estados:
_
_
x
u
v
_
_
=
_
_
0 1 0 0
0
(I+ml
2
)b
d
1
(ml)
2
g
d
1
0
0 0 0 1
0
mbl
d
1
mgl(m+M)
d
1
0
_
_
_
_
x
u
v
_
_
+
_
_
0
(I+ml
2
)
g
0
ml
d
1
_
_
F
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_
_
x
u
v
_
_
+
_
_
0
0
_
_
F
Modelo de Funcao de Transferencia:
FT
pendulo
=
F
(s) =
mls
d
1
s
3
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
2
+
(m+M)mlg
d
1
s +
bgml
d
1
FT
carrinho
=
X
F
(s) =
[(I+ml
2
)s
2
+mlg]
d
2
s
4
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
3
+
(m+M)mlg
d
1
s
2
+
mgbl
d
1
s
3.3.2 Resumo do Pendulo Invertido
Modelo EDO Nao-Linear:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
cos ml
2
sin = F
(I + ml
2
)
..
+ mgl sin = mlxcos
Modelo EDO Linear:
(m + M)
..
x + b x ml
..
= F
(I + ml
2
)
..
mgl = ml
..
x
3.3 Resumo dos Modelos 33
Modelo EDO Linear para integracao no Matlab:
_
_
x = u
u =
(I+ml
2
)b
d
1
u +
(ml)
2
g
d
1
+
(I+ml
2
)
d
1
F
= v
v =
mbl
d
1
u +
mgl(m+M)
d
1
+
ml
d
1
F
Modelo no Espaco de Estados:
_
_
x
u
v
_
_
=
_
_
0 1 0 0
0
(I+ml
2
)b
d
1
(ml)
2
g
d
1
0
0 0 0 1
0
mbl
d
1
mgl(m+M)
d
1
0
_
_
_
_
x
u
v
_
_
+
_
_
0
(I+ml
2
)
g
0
ml
d
1
_
_
F
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_
_
x
u
v
_
_
+
_
_
0
0
_
_
F
Modelo de Funcao de Transferencia:
FT
pendulo
=
F
(s) =
mls
d
1
s
3
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
2
(m+M)mlg
d
1
s
bgml
d
1
FT
carrinho
=
X
F
(s) =
(I+ml
2
)mlg
d
1
s
4
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
3
(m+M)mlg
d
1
s
2
bgml
d
1
s
34
4 Estrategias de Controle
4.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada
No controle em malha aberta ocorre a aplicacao de um sinal de entrada pre-estabelecido,
e depois de passado um perodo de tempo, a sada do sistema apresentara um certo valor. Neste
caso, nao ocorre o calculo do sinal de controle. Na Figura 4.1 e representado de um sistema de
malha aberta.
Figura 4.1: Representacao de um sistema em malha aberta.
(OGATA, 2003) (p.5) explica que:
Os sistemas nos quais o sinal de sada nao afeta a a cao de controle sao chamados
sistemas de controle a malha aberta. Em outras palavras, num sistema de
controle a malha aberta, nao se mede o sinal de sada nem tampouco este
sinal e enviado de volta para compara cao com o sinal de entrada. Um exemplo
pratico disto e o da maquina de lavar roupa. As operacoes de colocar de molho,
lavar e enxaguar numa lavadora sao executadas numa sequencia programada
em fun cao do tempo. A maquina nao mede o sinal de sada, isto e, a limpeza
das roupas.
Ja no controle em malha fechada, para a determina cao do sinal de controle em um deter-
minado instante de tempo, ocorre a utilizacao do sinal da sada do sistema realimentado com
a entrada. Geralmente, sucede uma compara cao entre o sinal de sada e o set-point (sinal de
referencia), com o objetivo de tornar o sistema mais adequado e bem como para suportar as
agitacoes e dist urbios do exterior. Alem disto, o erro (desvio) e empregado na determinacao do
sinal de controle, em que ocorre ainda uma aplicacao ativa deste no processo. O controlador e o
componente responsavel pelo calculo ou pela determinacao do sinal de controle, atraves do sinal
de desvio. Na Figura 4.2 e apresentado uma representa cao de um sistema de controle em malha
fechada.
4.2 O Controle PID 35
Figura 4.2: Representa cao de um sistema em malha fechada
Ainda (OGATA, 1998) (p.4) arma que:
Os sistemas de controle com retroalimentacao sao frequentemente referidos
como sistemas de controle a malha fechada. Na pratica, os termos de controle
com retroalimenta cao e controle a malha fechada sao usados indistintamente.
Num sistema de controle a malha fechada, o sinal atuante de erro, que e a
diferenca entre o sinal de entrada e o sinal de retroacao (que pode ser o proprio
sinal de sada ou uma fun cao do sinal de sada e de suas derivadas e/ou inte-
grais), excita o controlador de modo a reduzir o erro e trazer o valor do sinal
de sada para o valor desejado. A expressao controle a malha fechada acarreta
sempre o uso da retroacao a m de reduzir o erro do sistema.
Entre as vantagens de se utilizar sistemas de controle com malha fechada, podemos men-
cionar a utiliza cao da retroacao que possibilita que o sistema tenha uma insensibilidade em sua
resposta, de modo consideravel, diante agita coes extremas e mudancas internas de parametros
do sistema. Alem disto, elementos de baixo custo e pouco precisos podem sem empregados para
conseguir o domnio (controle) conciso de certo processo, sendo que isto nao ocorre nos sistemas
de controle a malha aberta. A vantagem de se utilizar sistemas de controle com malha aberta e
a simplicidade da constru cao destes sistemas, (OGATA, 1998) (OGATA, 2003).
4.2 O Controle PID
Um sistema dinamico como o do pendulo invertido, alem de apresentar nao-linearidades, e
tambem instavel. As nao-linearidades, neste caso em especial, foram desconsideradas supondo-se
que a variacao no angulo da haste do pendulo e pequena, isto e, 0
o
.
No entanto, se desejarmos colocar a haste em uma posicao desejada ( = 0
o
, por exemplo),
deveremos aplicar alguma estrategia de controle para garantir o seu posicionamento, haja vista
que qualquer pequena variacao em torno deste ponto de referencia ira levar a haste para = 90
o
ou = 90
o
.
Dentre as varias tecnicas de controle existentes, destaca-se o controle PID (Proporcional-
Integral-Derivativo) como sendo um dos mais utilizados em controladores industriais. Este tipo
de controlador consiste na adicao das tecnicas de controle proporcional, integral e derivativo,
podendo estas estrategias ser ligadas ou desligadas como forma de exibilizar este controlador.
4.2 O Controle PID 36
Na Figura 4.3 e apresentaso o diagrama de blocos para um processo com o controle PID.
+
-
Controlador
PID
Processo
R(s) E(s) U(s) C(s)
Figura 4.3: Diagrama de Blocos para um processo com PID
(TORRICO, 2000) (p.1) argumenta que:
O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A acao
integral esta diretamente ligada `a precisao do sistema sendo responsavel pelo
erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI
e contrabalanceado pela acao derivativa que tende a aumentar a estabilidade
relativa do sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais
rapida devido ao seu efeito antecipatorio.
Assim, a partir do controlador PID, pode-se implementar os controladores P, PI e PD,
dependendo das caractersticas do sistema que se deseja controlar. Ou seja, e possvel utilizar as
vantagens dos tres tipos de controladores individuais de acordo com a necessidade de controle
do processo.
Matematicamente, a expressao do sinal de controle PID e dada por:
u(t) = k
p
e(t) + k
i
_
t
0
e(x)dx + k
d
de(t)
dt
(4.1)
onde k
p
e o ganho proporcional, k
i
e o ganho integral e k
d
e o ganho derivativo.
No controle proporcional a acao do controlador e proporcional entre o set-point (deter-
minado valor que se deseja alcancar) e o valor medido, isto e, o controlador gera um sinal de
controle proporcional ao erro para tentar corrigi-lo, estabilizando o sinal de sada.
A etapa integradora executa a operacao matematica da integracao, que pode ser descrita
como o somatorio dos produtos dos valores instantaneos da grandeza de entrada por pequenos
intervalos de tempo, desde o instante inicial ate o nal (perodo de integracao).
Ja o controle derivativo baseia-se no diferenciador, que executa a operacao matematica
da derivada. Esta pode ser entendida como o calculo da taxa (ou velocidade) de varia cao da
grandeza de entrada, em relacao ao tempo. Isto se assemelha `a media entre os valores em
dois instantes, se estes instantes forem sucessivos (intervalo muito pequeno), esta media sera a
derivada da grandeza no instante inicial. Assim, a derivada indica a tendencia de sua variacao
(MARTINS, 2008).
37
5 Simulac oes em Malha Aberta e em Malha Fechada
Como ja foi dito anteriormente, o sistema de pendulo (carro + pendulo) sofre a a cao
de uma forca de impulso F. Para determinarmos a dinamica das equacoes de movimento do
sistema, e linearizar sobre o angulo do pendulo, e necessario que o pendulo nao se mova mais do
que alguns graus de distancia da vertical.
Para os casos em que se utilizam o controle PID, o lugar de razes, ou resposta em
frequencia, nos interessaremos apenas no controle da posicao do pendulo, desconsiderando a
posi cao do carrinho. Isto se justica, pois esses metodos so podem ser aplicados em sistemas
com uma unica entrada e com uma unica sada (Single Input Single Output - SISO). Para criterio
de curiosidade, recomendamos o uso do metodo de espa co de estados para controlar um sistema
multi-sada (com varias sadas).
Portanto, neste trabalho, nao iremos analisar a posi cao do carrinho, apenas a posicao do
pendulo. Assim, iremos considerar que, inicialmente, o sistema esta em equilbrio, e que recebe
uma forca de impulso.
5.1 Simulac oes em Malha Aberta
As representa coes do sistema do pendulo simples (EDO, espaco de estados e fun cao de
transferencia) foram simuladas no Matlab (MATHWORKS, 2009) para uma resposta ao impulso.
Os valores dos parametros do sistema sao apresentados na Tabela 3.1. Os resultados das si-
mulacoes sao apresentados na Figura 5.1(a). Como esperado, independente da representa cao
escolhida, o resultado deve ser o mesmo. Nota-se que para o pendulo simples o sistema e
estavel, e que em cerca de 120s o sistema entra em regime permamente, ou seja, a haste do
pendulo tende a posi cao de 0
o
, o que corresponde a uma oscila cao amortecida.
Com relacao as simula coes das representacoes do pendulo invertido, apresentadas na Figura
5.1(b), nota-se, como esperado, que o sistema e instavel, ja que o valor do angulo da haste tende
ao innito. Neste caso, e imprescindvel o uso de uma tecnica de controle para estabilizar o
sistema.
5.2 Simula coes em Malha Fechada 38
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Pndulo Simples Malha Aberta
Tempo (s)
n
g
u
lo
(
)
FT
SS
ODE
(a) Pendulo Simples.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Pndulo Invertido Malha Aberta
Tempo (s)
n
g
u
lo
(
)
FT
SS
ODE
(b) Pendulo Invertido.
Figura 5.1: Compara cao dos modelos dos pendulos simples e invertido em malha aberta.
5.2 Simulac oes em Malha Fechada
Analisando-se as Figuras 5.1(a) e 5.1(b), onde sao apresentados os resultados de simulacao
em malha aberta dos pendulos simples e invertido, respectivamente, nota-se que, no primeiro
caso, apesar do sistema ser estavel, o mesmo leva um tempo muito longo para chegar ao regime
permanente (cerca de 120s), enquanto no segundo caso, o sistema e instavel.
Em algumas situa coes praticas, alem da necessidade do sistema ser estavel, existem res-
tricoes que devem ser observadas, de forma que o mesmo opere em seguran ca. No caso dos
sistemas de pendulo simples e invertido, consideraremos as seguintes restri coes:
Tempo de acomodacao (t
s
) menor que 5s;
Tempo de subida (t
r
) menor que 0.5s;
Overshoot (M
n
g
u
l
o
(
)
Caso (a)
Caso (b)
Figura 5.2: Compara cao de controladores PID para o pendulo simples.
Na Figura 5.2 sao apresentados os resultados de simulacao para os dois controladores PID
considerados na Tabela 5.1. Para o controlador do Caso (a), vericamos que as restricoes do
sistemas sao quebradas (M
> 0, 16). Ja para o Caso (b), todas as restri coes sao obtidas.
5.2 Simula coes em Malha Fechada 40
5.2.2 Pendulo Invertido
Para o pendulo invertido, temos a seguinte fun cao de transferencia de malha aberta:
G
MA
(s) =
1, 807s
s
3
+ 0, 241s
2
28, 37s 4, 432
(5.4)
Apos varias simulacoes em malha fechada foram escolhidos dois casos como exemplo. As
conguracoes dos parametros do controlador PID para estes casos sao apresentados na Tabela
5.2.
Tabela 5.2: Parametros dos controlador PID para o pendulo invertido.
Caso K
P
K
I
K
D
a. 100 1 1
b. 100 3 20
As funcoes de transferencia em malha fechada das conguracoes dos controladores apre-
sentados na Tabela 5.2 sao, respectivamente:
G
MF
a
(s) =
1, 807s
2
s
4
+ 2048s
3
+ 152, 4s
2
2, 625s
(5.5)
G
MF
b
(s) =
1, 807s
2
s
4
+ 36, 39s
3
+ 152, 4s
2
+ 0, 9895s
(5.6)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
Pndulo Invertido Malha Fechada
Tempo (s)
n
g
u
l
o
(
)
Caso (a)
Caso (b)
Figura 5.3: Compara cao de controladores PID para o pendulo invertido.
Na Figura 5.2 sao apresentados os resultados de simulacao para os dois controladores PID
considerados na Tabela 5.2. Antes de mais nada, verica-se que os dois controladores sao capazes
5.2 Simula coes em Malha Fechada 41
de levar o sistema para a regiao de estabilidade. Para o controlador do Caso (a), vericamos
que as restricoes do sistemas sao quebradas (M
ENCIAS BIBLIOGR
AFICAS 49
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