Trabajo #17 Sntesis de Mecanismos espaciales Mndez Cesea Edgar Adrin 11210243/1EM4(B) 03 de diciembre del 2012

Sntesis cinemtica de mecanismos espaciales

Esta tesis se enmarca, dentro de la mecnica, en el campo de la sntesis de mecanismos. Segn Reuleaux una mquina se puede considerar como "una combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados". Y un mecanismo se puede considerar como "una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento". En el diseo de una mquina pueden intervenir muchos campos de la ciencia como por ejemplo la mecnica, la termodinmica, la mecnica de fluidos o la ciencia de materiales, y se deben tener en cuenta aspectos como el econmico, el esttico, ..... No obstante, de todos los estudios que se deben de realizar en el diseo de una mquina, el estudio mecnico es de primordial importancia, ya que la mecnica es la ciencia que relaciona la geometra, las fuerzas y los desplazamientos, factores que determinan el funcionamiento de la mquina. En el diseo de los mecanismos, el estudio mecnico ser uno de los ms importantes ya que, segn la definicin de mecanismo, el objetivo de stos es transformar el movimiento y el anlisis del movimiento lo realiza la mecnica. Al principio de la revolucin industrial, el trabajo de los animales y el trabajo ms pesado del hombre fue sustituido por el de las mquinas. Poco a poco, se ha ido sustituyendo el trabajo fsico del hombre y, actualmente, con la reconversin industrial, se est sustituyendo por el de las mquinas, incluso el trabajo ms cualificado realizado por hombre. De lo expuesto anteriormente, se deduce la importancia del "Diseo de Mquinas" para que stas sean capaces de realizar los trabajos ms complejos, a gran velocidad, con seguridad para las personas y bienes que estn a su alrededor, y con unos costes competitivos. El diseo global de una mquina comienza por el diseo particular de los mecanismos que la componen; ya que los movimientos necesarios en la mquina se consiguen por medio de diferentes mecanismos y, por lo tanto, desde el punto de vista mecnico, las mquinas se pueden considerar formadas por la combinacin de varios mecanismos. En muchas mquinas, la energa se introduce por medio del movimiento giratorio de un motor elctrico o trmico y su objetivo es generar unos movimientos que no son giratorios, o si lo son, son ms rpidos o ms lentos que el movimiento de entrada. Estos cambios entre el movimiento de entrada y el de salida se consiguen por medio de mecanismos.

Otras mquinas, como por ejemplo los motores de combustin interna alternativos, aprovechan la energa que el combustible suministra al pistn, que realiza un movimiento rectilneo alternativo. Como el movimiento ms fcilmente aprovechable a la salida de un motor es el giratorio, se necesita el mecanismo pistn-biela-manivela para hacer la conversin del movimiento alternativo en giratorio.

Por lo visto en los prrafos anteriores, se deduce que es muy importante hacer un buen diseo de mecanismos para realizar un buen diseo mecnico de mquinas. El diseo de un mecanismo en particular, o de una mquina en general, consta de dos partes diferenciadas: "Sntesis" y "Anlisis". La sntesis consiste en establecer a priori los tamaos, formas, composicin de materiales y disposicin de las piezas, del tal modo que el mecanismo o mquina resultante desempee el trabajo deseado. Mediante el anlisis se hace un estudio sobre un mecanismo o mquina previamente sintetizada, para determinar si los movimientos que realiza (trayectorias, velocidades y

aceleraciones) son los deseados, y si los esfuerzos que aparecen en los diferentes puntos de las piezas son menores que los esfuerzos que son capaces de soportar. La sntesis requiere imaginacin, creatividad, sentido comn y experiencia. En cambio, en el anlisis se necesitan una serie de conocimientos de mecnica para determinar si el mecanismo o mquina sintetizada realiza los movimientos prescritos, y si es suficientemente resistente como para soportar los esfuerzos a que se ver sometido. No obstante, el trabajo de anlisis puede resultar muy complejo; por ejemplo, cuando se trata de determinar el movimiento de un mecanismo sometido a unas fuerzas exteriores.

En el diseo de un mecanismo o mquina, el proceso habitual es el siguiente: En primer lugar, se sintetiza el mecanismo o mquina, normalmente de forma aproximada. Posteriormente, se realiza el anlisis. Por regla general, el mecanismo o mquina sintetizada no suele realizar perfectamente el movimiento prescrito, o est mal dimensionado en cuanto a resistencia. Por ello, se hace necesario variar el diseo, y volver a realizar el anlisis, en un proceso iterativo hasta comprobar que el mecanismo o mquina realiza el movimiento deseado, y sus piezas estn dimensionadas de forma que sern capaces de soportar los esfuerzos a que vayan a estar sometidas.

Hasta hace aproximadamente 40 aos, el proceso indicado en el prrafo anterior se haca manualmente y, normalmente, no se tena en cuenta si la solucin obtenida era la ptima. En muchos casos, las mquinas y mecanismos se iban optimizando gracias a la experiencia adquirida con los resultados reales de otras mquinas construidas anteriormente. En las ltimas dcadas, con el desarrollo de la informtica, el proceso iterativo se ha realizado por medio de ordenadores, que reducen el tiempo de clculo y permiten aadir la optimizacin de las diferentes soluciones posibles; algo impensables realizar manualmente, para problemas ligeramente complicados, por lo tedioso y costoso en tiempo que resultaba.

En la actualidad, al realizar la sntesis de mecanismos, se debe conseguir que sta sea ptima bajo algn punto de vista prestablecido por el diseador.

Para conseguir un diseo ptimo, ste se divide en dos grandes bloques, tal como se ha visto en el apartado anterior: Eleccin del tipo de mecanismo y optimizacin del mismo. Para la eleccin del tipo, es necesario conocer las caractersticas cinemticas y dinmicas de muchos mecanismos, cuantos ms mejor, y as poder hacer la eleccin de uno, entre los que sean capaces de desarrollar el trabajo deseado.

El punto de vista mecnico bajo el que se suelen optimizar los mecanismos puede depender de la cinemtica del mecanismo (posiciones, velocidades y aceleraciones) y de la dinmica (fuerzas y momentos). Hoy en da, en la sntesis de mecanismos se est trabajando, por un lado, en el desarrollo de nuevos mecanismos, estudiando sus caractersticas cinemticas y dinmicas y, por otro lado, en la optimizacin de los mecanismos ya desarrollados. Esta tesis incluye un trabajo desarrollado en el campo de la optimizacin de mecanismos planos y un estudio de las caractersticas cinemticas de un manipulador paralelo, un mecanismo espacial formado por dos plataformas, una fija y otra mvil con varios grados de libertad, unidas por varias cadenas cinemticas, en paralelo, sobre las que accionan los actuadores.