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IXEaA Bedienmanual fr die Schrittmotorsteuerung IXEa-A

Manual 1205-A001 D

phytron

Bedienmanual fr die Schrittmotorsteuerung IXEA

Manual MA 1205-A001 D

Bedienmanual IXEA

2003 Alle Rechte bei: Phytron-Elektronik GmbH Industriestrae 12 82194 Grbenzell, Deutschland Tel.: +49(0)8142/503-0 Fax: +49(0)8142/503-190 Alle Angaben in diesem Handbuch erfolgen nach bestem Wissen, aber ohne Gewhr. Wir behalten uns im Interesse unserer Kunden vor, Verbesserungen und Berichtigungen an Hardware, Software und Dokumentation jederzeit ohne Ankndigung vorzunehmen. Fr Anregungen und Kritik sind wir dankbar. (E-Mail an info@phytron.de)

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Inhaltsverzeichnis

1 Schrittmotorsteuerungen IXE-A ........................................................................................ 5 1.1 bersicht ....................................................................................................................... 5 1.2 Grundgert und Optionen der Baureihe IXE-A ........................................................... 6 1.3 Abmessungen ............................................................................................................... 7 1.4 PHYTRON Schrittmotor Endstufen ............................................................................... 8 1.5 Schrittmotor ................................................................................................................... 8 1.6 Sicherheitshinweise....................................................................................................... 9 1.7 Bedienungs- und Programmierhinweise ....................................................................... 9 2 Bedienung ber Tastenfeld ............................................................................................... 10 2.1 Tastenbelegung/Umschaltung der Funktionen............................................................ 11 2.1.1 Cursorsteuerung................................................................................................. 12

2.2 Monitorbetrieb ............................................................................................................. 12 2.2.1 Liste der Betriebsarten ....................................................................................... 13

2.3 Handbetrieb................................................................................................................. 14 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 Fahrfunktionstasten ............................................................................................ 14 Umschaltung f/f'.................................................................................................. 15 Befehlseingabe im Handbetrieb ......................................................................... 15 Rcknahme eines Befehls.................................................................................. 16 Initialisieren / M0P anfahren ............................................................................... 16 Eingnge und Ausgnge blockweise aufrufen ................................................... 16

2.4 Programmierung.......................................................................................................... 18 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 2.4.6 Programmlnge .................................................................................................. 18 Programmliste .................................................................................................... 18 Programmeingabe .............................................................................................. 18 Aufruf einer nicht vorhandenen Zeilennummer .................................................. 19 Kein Speicherplatz frei........................................................................................ 19 Programme lschen ........................................................................................... 19

2.5 Programmtest.............................................................................................................. 19 2.6 Programmausfhrung.................................................................................................. 20 2.6.1 Fehlermeldungen whrend der Programmausfhrung....................................... 21

2.7 Programme kopieren................................................................................................... 21 2.8 Umbenennen von Programmen .................................................................................. 21 2.9 Druckerbetrieb............................................................................................................. 22 MA 1205-A001 D 3

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2.9.1 2.10 Texte im Programm ausdrucken ........................................................................ 22 Fehlermeldungen ................................................................................................... 22

2.10.1 Programmierfehler.............................................................................................. 22 2.10.2 Fehlermeldung der Endstufe .............................................................................. 22 2.10.3 Fehlermeldung NOTHALT.................................................................................. 23 3 Rechnerbetrieb.................................................................................................................. 23 3.1 Schnittstelle ................................................................................................................. 23 3.1.1 Befehlsformat fr Rechnerbetrieb....................................................................... 24

3.2 Allgemeine Hinweise fr Rechnerbetrieb .................................................................... 25 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 Statusregister ..................................................................................................... 25 Programmierhinweise......................................................................................... 26 Programmierung der Endstufen ......................................................................... 27 Programmeingabe .............................................................................................. 27 Direktbetrieb ....................................................................................................... 27

3.3 Programm- und Dateiverwaltung................................................................................. 28 4 Terminalbetrieb ................................................................................................................. 28 4.1 Bedienung und Programmierung ber Terminal PT35 / PT37 ............................... 28 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 Allgemeine Angaben fr Terminalbetrieb ........................................................... 28 Anpassung des Terminals .................................................................................. 29 Tastenbelegung/Umschaltung der Funktionen................................................... 30 Monitorbetrieb..................................................................................................... 31

4.2 Zustzliche Funktionen fr PT35-C32....................................................................... 31 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 4.2.7 4.2.8 Programmverzeichnis anzeigen ......................................................................... 31 Programme lschen ........................................................................................... 32 Editieren von Programmtexten ........................................................................... 32 Programme kopieren .......................................................................................... 33 Programme umbenennen................................................................................... 34 Programme empfangen...................................................................................... 34 Programme senden ............................................................................................ 34 Kommunikation Terminal / -COMM .................................................................. 34

5 Programmierbefehle MINILOG.......................................................................................... 35 6 Stichwortverzeichnis.......................................................................................................... 36

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1 Schrittmotorsteuerungen IXE-A 1.1 bersicht

Abb. 1: Schrittmotorsteuerung IXE-A mit Ausbauoptionen

Die frei programmierbare Schrittmotorsteuerung IXE-A wird aufgrund ihres modularen Aufbaus fr die verschiedensten Aufgaben in Fertigung und Forschungslabor eingesetzt. Die Gerte IXE-A-RS sind standardmig mit einer Rechnerschnittstelle RS232C ausgestattet . Die Steuerungen vom Typ IXE-A-T sind mit einem Tastenfeld zur Bedienung und Programmierung ausgestattet. Das Tastenfeld befindet sich bei Gerten mit mehr als 2 Achsen in der Frontplatte des Mastergertes. Steuerungen mit Tastenfeld knnen auch extern bedient und programmiert werden. Die Programmierung der Steuerung erfolgt im Phytron MINILOG-Format in Anlehnung an DIN66025. Mit der Schrittmotorsteuerungs-Software -COMM lassen sich Programme leicht erstellen, editieren und verwalten. Im Rechnerbetrieb (s. Kap. 3) kann die Steuerung ber einen externen Rechner oder das Terminal PT35 oder PT37 angesprochen werden. Hinweis: Im Gertehandbuch IXE-A finden Sie die Beschreibungen von Steckerbelegungen und Steckkarten der Steuerung IXE-A.

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1.2
Typ IXE-A-RS IXE-A-T

Grundgert und Optionen der Baureihe IXE-A


Version RS 232 C-Rechnerschnittstelle Tastatur Anzeige RS 232 C-Rechnerschnittstelle

Grundgert fr 1 bis 8 Achsen mit allen PHYTRON-Endstufen fr 19-Racks lieferbar. 8 Eingnge opto-entkoppelt 8 Ausgnge 24 V / 500 mA oder wahlweise mit Leistungsausgngen 1,5 A ausbaubar bis zu 128 Ein- und Ausgngen Anschlussmglichkeit fr Endlagen-Begrenzungsschalter

Optionen: IEEE 488 Rechnerschnittstelle Zusatzkarten mit je 8 Eingngen und 8 Ausgngen EPROM-Programmer Schnittstelle fr Inkrementalgeber Joystickmodul fr 2 Achsen D/A- oder A/D-Wandler

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1.3 Abmessungen

Abb. 2: Abmessungen fr IXE-A mit Endstufen ZSO, ZSO MINI, MSO MINI, SYNCRO und SINCOS

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1.4 PHYTRON Schrittmotor Endstufen

Fr die verschiedenen Anwendungsflle werden Phytron Endstufen der Typen ZSO, ZSO MINI, MSO MINI, SYNCRO und SINCOS eingesetzt. ZSO Bipolare Ansteuerung in kompakter Bauweise bei hoher Leistung: Motorstrme von 4 Apeak bis 18 Apeak / 40 V, 70 V oder 140 V Halbschritt- und Vollschrittbetrieb, Overdrive, Boost ZSO MINI Bipolare Ansteuerung in kompakter Bauweise bei hoher Leistung: Motorstrme von 4 Apeak bis 18 Apeak / 40 V, 70 V oder 140 V Halb-, Vollschritt und MINISTEP-Betrieb, Overdrive, Boost MSO MINI Bipolare, getaktete Hochleistungs-Endstufe: Motorstrme bis 15 Apeak / 120V, stufenweise einstellbar Halb-, Vollschritt und MINISTEP-Betrieb (1/4, 1/5, 1/10 oder 1/20 Schritt) SYNCRO Bipolare, getaktete Hochleistungs-Endstufe: Motorstrme bis 15,3 Apeak / 120V, stufenweise einstellbar Schrittfehlerberwachung Halb- und Vollschrittbetrieb SINCOS Lineare Endstufe fr bipolare Ansteuerung Motorstrme bis 2,5 Apeak (gekhlt) / 20V Kurvenform der Phasenstrme umschaltbar: sinus-, dreieck- oder trapezfrmig Halb-, Vollschritt und MINISTEP-Betrieb (1/4, 1/5, 1/10 oder 1/20 Schritt)

1.5

Schrittmotor

PHYTRON Schrittmotoren ZSS,ZSH,RSS,RSH oder andere 2-Phasen-Schrittmotoren in 4- oder 8-Leiter-Ausfhrung knnen angeschlossen werden. Je nach Bauart knnen auch Schrittmotoren in 6-Leiter-Ausfhrung angeschlossen werden. Die Induktivitt einer Motorphase darf nicht kleiner als 035 mH sein. Die Motorstrme liegen im Bereich von 0,6 bis 15,3 Aeff, abhngig von der jeweiligen Endstufe.

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1.6 Sicherheitshinweise
Lesen Sie vor Einbau und Inbetriebnahme der Steuerung dieses Manual und das Gertehandbuch grndlich durch. Beachten Sie die Sicherheitshinweise in diesem Kapitel. Projektierung, Inbetriebnahme und Wartung darf nur durch entsprechend geschultes Fachpersonal erfolgen. Dieses Personal muss in der Lage sein, Gefahren zu erkennen, die durch mechanische, elektrische oder elektronische Gerte und Ausrstungen verursacht werden knnen.
WARNUNG !

Durch nicht ausreichend qualifiziertes Personal knnen schwere Schden an Maschine und Antrieben, oder sogar Personenschden verursacht werden! Bei Motorspannungen > 24 V: Betreiben Sie die Steuerung nur, wenn Baugruppe und Motorgehuse geerdet sind. Sollten Sie das Gert ffnen, beachten Sie: Bis zu 3 Minuten nach Abschalten der Spannungsversorgung knnen im Gert noch gefhrlich hohe Spannungen vorhanden sein. Schalten Sie immer die Spannungsversorgung aus, bevor Sie Anschlsse am Gert herstellen oder lsen. Insbesondere gilt: Niemals einen Stecker unter Spannung ziehen! Gefahr durch Lichtbogen. Die angelegten Spannungen an den Signaleingngen und -ausgngen mssen sicher vom Netz getrennt sein. Die maximale Spannung gegen Erde darf 60 VDC oder 25 VAC nicht berschreiten.

1.7

Bedienungs- und Programmierhinweise

Alle Programmierbefehle sind im MINILOG-Progammiermanual fr IXE und SAM aufgelistet und erklrt. Die Zeilennummerierung erfolgt automatisch. Die Zeile kann mit mehreren Befehlen bis zum Rand beschrieben werden. Platz fr Befehle: 32 Zeichen pro Zeile Die Befehle werden durch Leerzeichen voneinander getrennt.

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Zwischen die zu einem Befehl gehrenden Zeichen drfen keine zustzlichen Leerzeichen eingefgt werden. Programmnamen [name] im Befehlscode knnen bis zu 6 alphanumerische Zeichen haben. Bei Beginn der Arbeit sollte man die Dialogsprache festlegen (deutsch/englisch/franzsisch) und die Anpassung von Schnittstelle und Koordinatentisch berprfen. Diese Einstelldaten bleiben auch bei Ausschalten des Gertes erhalten, knnen aber jederzeit gendert werden.

2 Bedienung ber Tastenfeld

Abb. 3: Tastenfeld IXE-A

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2.1

Tastenbelegung/Umschaltung der Funktionen

Beim Einschalten sind die Buchstaben oder Zeichen unten auf jeder Taste aktiviert. Oberes Zeichen: Taste und gewnschte Taste gleichzeitig drcken.

Taste : Umschaltung Gro-/Kleinschreibung Die Befehle werden bis auf wenige Ausnahmen mit Grobuchstaben eingegeben, z.B. 'IS'. Ausnahmen: z.B. 'd0', sind gekennzeichnet

Taste (Handbetrieb) : Umschaltung der Frequenzen f/f' (fmin/fmax) im Handbetrieb f(fmin) : nur Taste f'(fmax) : Taste +

Wenn der Cursor im Handbetrieb nicht sichtbar ist, kann die Taste Frequenzumschaltung verwendet werden. Die aktuelle Frequenz wird in der Anzeige mit f' (fmax) dargestellt. Bei Drcken von = f (fmin) bzw.

nur zur

wird der in das Display geschriebene Befehl ausgefhrt. quittiert

Fehlermeldungen wie 'Programm nicht gefunden' mssen ebenfalls mit werden.

Die Taste bewirkt Zurckspringen in den Handbetrieb, ohne dass der Befehl ausgefhrt wurde. Der Cursor verschwindet. Taste I: Im Handbetrieb von der allgemeinen Programmierfunktion auf die Eingabe alphanumerischer Zeichen umschalten, Befehle eingeben. Der Cursor wird auf die 1.Stelle der 2.Zeile gesetzt. Jetzt kann man Befehle oder Texte mit Gro- und Kleinschreibung eingeben, nicht aber die Frequenz umschalten.

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2.1.1 Cursorsteuerung
Cursor eine Stelle nach links oder rechts

Cursor zu Zeile n-1 oder n+1

Zeichen lschen + Zeichen einfgen + Zeile lschen + Zeile einfgen +

2.2

Monitorbetrieb

Nach dem Einschalten erscheint in der Anzeige: Monitorbetrieb. In der Betriebsart Monitorbetrieb knnen alle weiteren Betriebsarten angewhlt werden: Befehl: Kennbuchstabe der Betriebsart, quittieren mit Die Liste der Betriebsarten finden Sie im Kapitel 2.2.1. Beispiel: H Aufruf Handbetrieb

Wechsel der Betriebsart: 1. Zurck zum Monitorbetrieb mit Die Tasten gleichzeitig drcken! 2. Neue Betriebsart anwhlen (wie oben) Wurde ein Automatikstart programmiert (siehe Programmierbefehle), so wird dieser Befehl nach einer Programmunterbrechung oder einem Hardware-Reset beim Wiedereinschalten ausgefhrt. Durch 5 Sekunden dauerndes Drcken der Taste Automatikstart verhindert. IXE-A-T startet wieder mit dem Monitorbetrieb.
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nach dem Einschalten wird der

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2.2.1 Liste der Betriebsarten
In der Anzeige muss Monitorbetrieb stehen. Jetzt kann jede Betriebsart durch Eingabe des Befehls und Besttigung mit Befehl AP[name] CP[name] DP[name] EP[name] H IA ID IF IN IP IV R RP TE TP TS UP[name] X Betriebsart Programm [name] ausfhren Programm [name] kopieren Programm [name] lschen Programm [name] eingeben Handbetrieb Zahl der Achsen Blickwinkel der Anzeige Endfrequenz Dialogsprache Liste der gespeicherten Programme Versionsnummer Register Programme umbenennen Rechnerbetrieb (IEEE) Terminalbetrieb Rechnerbetrieb (RS) Programm [name] testen Parameterliste angewhlt werden:

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2.3 Handbetrieb

Im Handbetrieb werden Befehle direkt ausgefhrt. Die Betriebsart Handbetrieb kann aufgerufen werden, wenn die Steuerung auf Monitorbetrieb geschaltet ist. Aufruf Handbetrieb: H, Abspeichern mit Anzeige: Hand X 12.34 mm

= niedrigere Geschwindigkeit f (fmin) = hhere Geschwindigkeit f' (fmax)

Die Maeinheit dieser Positionsangabe wird in Parameter P02 definiert (hier: mm).

2.3.1 Fahrfunktionstasten
Tastenzuordnung fr Achsen X/Y bzw. Z/W Taste Achse Richtung 4 6 2 8 1 9 3 7 X (Z) X (Z) X (Z) X (Z) + + X (Z) X (Z) + Y (W) Y (W) Y (W) Y (W) Y (W) Y (W) + + + Achse Richtung

Nach dem Einschalten sind die Fahrfunktionstasten auf die Achsen X/Y geschaltet. Umschaltung auf Z/W: Taste Z oder W drcken

Zurckschalten auf X/Y: Taste X oder Y drcken Durch kurzes Antippen der Fahrfunktionstasten wird ein Einzelschritt ausgelst. Bei dauernder Besttigung dreht der Motor mit der gewhlten Frequenz f.

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2.3.2 Umschaltung f/f'
Die Taste wird zur Umschaltung der Geschwindigkeit im Handbetrieb verwendet:

f (fmin): nur Taste f' (fmin): Tasten =f + bzw. = f' dargestellt.

Die aktuelle Frequenz wird in der Anzeige mit

2.3.3 Befehlseingabe im Handbetrieb


In die 2.Zeile der Anzeige kann im Handbetrieb ein Befehl oder eine Folge von Befehlen geschrieben werden. Diese Funktion wird mit dem Befehl I aktiviert. Nach Eingabe von I wird der Cursor in der 2.Zeile sichtbar. Anzeige: Hand X 12.34 mm

Nun knnen alle Programmierbefehle benutzt werden: Parameter eingeben, Initialisieren/M0P anfahren, Fahrbefehle, Zustandsabfragen, Ausgnge schalten, Register bearbeiten usw. gestartet. Nach Eingabe des Befehls (oder mehrerer Befehle) wird die Ausfhrung mit Sollen weitere Befehle eingegeben werden, muss der Cursor wieder durch Eingabe von I in der 2.Zeile gesetzt werden. Beispiel: HAND X 12.34 mm

X0 H XP21S0 A011 E011 X+20.5 H A010 In diesem Beispiel werden nacheinander folgende Befehle abgearbeitet 1. X-Achse initialisieren 2. Haltbefehl mit Nothaltkontrolle 3. Absolutwertzhler Null setzen 4. Ausgang 1 setzen 5. Warten, bis Eingang 1 eingeschaltet wird 6. Fahrbefehl fr X-Achse: 20.5 mm in +Richtung 7. Haltbefehl mit Nothaltkontrolle 8. Ausgang 1 ausschalten . Wurden alle Befehle abgearbeitet, so erlischt Der Ablauf wird gestartet mit der Taste der Text in der zweiten Zeile. Jetzt kann man nach Eingabe von I neue Befehle eingeben, die Anlage ber das Tastenfeld verfahren oder mit + zum Monitorbetrieb zurckschalten.

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2.3.4 Rcknahme eines Befehls
Die Taste bewirkt Zurckspringen in den Handbetrieb. Falls ein Befehl in der 2.Zeile stand, wird er nicht ausgefhrt. Der Cursor verschwindet.

2.3.5 Initialisieren / M0P anfahren


Die Definition eines mechanischen Nullpunkts (Referenzpunkt) ermglicht die Verwendung von absoluten Fahrbefehlen. Der mechanische Nullpunkt (M0P) wird durch den Endlagenbegrenzungs-Initiator der Minusrichtung festgelegt. Dieser Initiator befindet sich auf der Seite der Schlittenfhrung, an der der Motor angebracht ist. Ablauf der Initialisierung: Siehe Programmiermanual MINILOG Die Initialisierung erfolgt entweder durch den Befehl: X0 (bzw. Y0, W0, Z0) Nach diesem Befehl wird nur der mechanische Nullpunktzhler Parameter P20 nullgesetzt, der Absolutwertzhler Parameter P21 wird nicht nullgesetzt. oder den Befehl: M0P (Taste M0P) + Angabe der Achse Dieser Befehl ist nur im Handbetrieb mglich. Nach diesem Befehl werden die Zhler Parameter P20 und P21 nullgesetzt. Durch wiederholtes Initialisieren mit den beiden verschiedenen Befehlen und Vergleich der Zhler kann eine Fehlerkontrolle durchgefhrt werden. In den Parametern P08 bis P13 werden die bei der Initialisierung bentigten Frequenzen (Geschwindigkeiten), Rampen (Beschleunigungen) und Wartezeiten festgelegt.

2.3.6 Eingnge und Ausgnge blockweise aufrufen


Eingnge und Ausgnge knnen im Handbetrieb zu Diagnosezwecken direkt in Achterblcken aufgerufen werden: Eingangsblcke: e1, e2,... Ausgangsblcke: a1,a2,... Abfrage der Eingnge Befehl: I en, CR e= Tasten +E

e = Kennbuchstabe Eingangsgruppe n= Nummer Eingangsgruppe (e1 Eingnge 1-12) Der Zustand der Eingnge wird der Reihe nach angezeigt: 0= aus 1 = ein
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Anzeige: Hand X 1234.5678 mm Y 1234.5678 mm e1 Eingang 1 bis 12 Im Beispiel: Eingnge 1,4,6,8 = ein Eingnge 2,3,5,7,9,10,11,12 = aus 1001 0101 0000

Aufruf der Eingangsgruppe mit der darauffolgenden Nummer: Ist keine Gruppe mit hherer Nummer vorhanden, wird zur ersten Gruppe geschaltet.

Aufruf der Eingangsgruppe mit der vorhergehenden Nummer: Von der ersten Gruppe wird zur letzten Gruppe geschaltet. Ende Eingangsabfrage: + . Die 2.Zeile wird gelscht.

Setzen der Ausgnge Befehl: I an, a= Tasten +A

a = Kennbuchstabe Ausgangsgruppe n= Nummer Ausgangsgruppe (a1= Ausgang 1-8) Die Ausgangszustnde werden angezeigt. 0= aus 1 = ein Anzeige: Hand X 1234.5678 mm Y 1234.5678 mm a1 Ausgang 1 bis 8 1000 0001

Die angezeigten Ausgangszustnde knnen der Reihe nach entweder verndert oder bernommen werden: Ausgangszustand ndern: 1. Cursor unter die Ziffer fr den gewnschten Ausgang setzen. 2. Ziffer berschreiben. 3. Eingabe mit besttigen.

Der Cursor bleibt unter der Ausgangsziffer. Setzen der Ausgnge beenden: Tasten + drcken.

Die untere Zeile wird nicht mehr angezeigt. Die Steuerung befindet sich wieder in der Betriebsart Handbetrieb.

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2.4 Programmierung

Die Programmierbefehle (Fahrbefehle usw.) sind im Programmiermanual MINILOG beschrieben. Einige Befehle gelten nur fr den Rechnerbetrieb oder nur fr die Programmiersprache MINILOG. Diese Befehle sind mit - nur ber Rechner- gekennzeichnet.

2.4.1 Programmlnge
Die Programmlnge ist variabel, maximal 630 Zeilen sind mglich. Der vorhandene Speicherplatz kann mit einer beliebigen Anzahl von Programmen beschrieben werden. Bei Ablage von mehreren Programmen wird fr jeden Programmnamen Speicherplatz bentigt, deshalb stehen dann entsprechend weniger Zeilen zur Verfgung.

2.4.2 Programmliste
Die Liste der gespeicherten Programme kann mit dem Befehl: IP wenn die Steuerung sich im Monitorbetrieb befindet. aufgerufen werden,

Darauf erscheint in der Anzeige der erste Programmname, gefolgt von der Programmlnge (Anzahl der Zeilen). Nchsten Programmnamen aufrufen: zurck in den Monitorbetrieb: +

2.4.3 Programmeingabe
Ein Programm wird unter seinem Programmnamen (bis zu 6 Zeichen) im CMOS-RAM der Steuerung abgelegt. Die Zeilennummer wird automatisch bei Abspeichern jeder Zeile ( Nummer erhht. Befehl: EP[name] EP[name] Nnn Programmeingabe ab Zeile 1 Programmeingabe ab Zeile nn ) auf die nchste

EP

= Kennbuchstaben Programmeingabe

[name] = Programmname, max. 6 Zeichen N nn = Kennbuchstabe Zeile = Zeilennummer

Zwischen Programmname und N muss ein Leerzeichen stehen!

Beispiel: EP2 N031


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Eingabe Programm 2 ab Zeile 31


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2.4.4 Aufruf einer nicht vorhandenen Zeilennummer
Wurde eine Zeilennummer aufgerufen, die noch nicht vorhanden ist, so wird automatisch auf die letzte Zeilennummer gesprungen.

2.4.5 Kein Speicherplatz frei


Wenn man beim Programmieren die Zeilennummer erhhen will, kommt diese Fehlermeldung, falls das RAM bereits voll belegt ist.

2.4.6 Programme lschen


Modus der IXE-A-T: Monitorbetrieb Befehle: DP[name] Programm [name] lschen DP*.* DP alle Programme lschen

= Kennbuchstaben Programm lschen (Delete program)

[name] = Programmname Nach Beantwortung der Sicherheitsabfrage, ob die Programme gelscht werden sollen, wird der Befehl ausgefhrt.

2.5

Programmtest

Ist ein Programm fertig eingegeben, so kann man zu Testzwecken die Befehle einzeln abarbeiten. Befehl: UP[name] Besttigung mit Test an Zeile 1 Test ab Zeile mm

UP[name] Nnn Besttigung mit

UP = Kennbuchstaben Programmtest [name] = Programmname, gefolgt von einem Leerzeichen N nn = Kennbuchstabe Zeile = Zeilennummer

Beispiel: PROG 2 Test ZNR 001 X0 H X+123 Der Cursor steht unter dem ersten Befehl in der Zeile, also unter X0 (Initialisierung X-Achse). Durch Drcken der Taste wird jeder Befehl einzeln gestartet.

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Achtung Bei Einzelaufruf der Befehle fahren die Achsen einzeln, whrend in der normalen Programmausfhrung z.B. bei mehreren nacheinander gestarteten Fahrbefehlen diagonale Bewegungen entstehen knnen. Beachten Sie unbedingt diese Unterschiede beim Testen von Programmen! Vorsicht vor Beschdigungen der Anlage durch Kollisionen! Wenn im Programm ein Fehler ist, so kann man mit + den Testmodus verlassen. die Programmeingabe

Aus dem Monitorbetrieb heraus ruft man dann mit EP[name] auf und korrigiert den Fehler.

2.6

Programmausfhrung

Betriebsart der IXEa-A-T: Monitorbetrieb Befehle: AP[name] Ap[name] Nnn AP = [name] = N = nn = Programm [name] ab Zeile 1 ausfhren Programm [name] ab Zeile nn ausfhren

Code Programmausfhrung Programmname (nach dem Programmnamen ein Leerzeichen) Code Zeile Zeilennummer

Das Programm startet, wenn die Taste

gedrckt wird.

Die jeweils ausgefhrte Programmzeile wird angezeigt. Diese Anzeige kann unterdrckt werden, um die Programmausfhrung schneller zu machen: Befehl d0, siehe Programmiermanual MINILOG Whrend der Programmausfhrung knnen auch beliebige Texte angezeigt werden. Erklrungen hierzu finden Sie im Programmiermanual MINILOG (Kapitel 2.28) Unterbrechung des Programmablaufs: Taste H drcken Automatikstart: Das Programm startet beim Wiedereinschalten nach einem Netzausfall bei einer festgelegten Zeile. Die Programmierung dieser Funktion ist im Programmiermanual MINILOG beschrieben. Soll der programmierte Automatikstart beim Einschalten nicht ausgelst werden, drckt man nach dem Einschalten ca. 5 Sekunden lang die Taste . Die Steuerung befindet sich in der Betriebsart Monitorbetrieb.

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2.6.1 Fehlermeldungen whrend der Programmausfhrung
Bei jeder Fehlermeldung wird aus dem Programm herausgesprungen (siehe Kapitel 2.10 ). Wird die Fehlermeldung NOTHALT angezeigt, muss die Meldung mit besttigt werden. Die Steuerung springt in die Betriebsart Monitorbetrieb. Dann geht man in den Handbetrieb (H) und initialisiert die betreffende Achse neu. Bei Fehlermeldung ENDSTUFENFEHLER muss das Gert ausgeschaltet werden und kann erst nach Abkhlung der Endstufen bzw. Beseitigung des Fehlers wieder eingeschaltet werden.

2.7

Programme kopieren

Modus der IXEa-A-T: Monitorbetrieb Befehl: CP[name] [nameneu] CP [name] = Programm kopieren (Copy program) = Name des zu kopierenden Programms

[nameneu] = Name des Programms, in das [name] kopiert wird Bitte die Leerstelle zwischen des Programmnamen beachten! Beispiel: CPTEST NASA1 Das Programm TEST wird in das neuerstellte Programm NASA1 kopiert.

2.8

Umbenennen von Programmen

Modus der IXEa-A-T: Monitorbetrieb Befehl: RP[name] [nameneu] RP [name] = Programm umbenennen (Rename program) = alter Name

[nameneu] = neuer Name Bitte die Leerstelle zwischen des Programmnamen beachten! Beispiel: RPTEST QBF5S Das Programm TEST wird in QBF5S umbenannt.

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2.9 Druckerbetrieb

Programme, Programmlisten, Parameter oder Register knnen ber die RS 232Schnittstelle ausgedruckt werden. Wichtig: Der Drucker muss mit Software-Handshake, X-ON / X-OFF-Protokoll arbeiten (siehe Druckerhandbuch) Der Druckerbetrieb kann aufgerufen werden, wenn die Steuerung sich in der Betriebsart Monitorbetrieb befindet. Befehle: DSP[name] DSP DSR DSI CR Programm [name] ausdrucken CR Parameter ausdrucken CR Register ausdrucken CR Programmliste ausdrucken

2.9.1 Texte im Programm ausdrucken


Siehe im Programmiermanual MINILOG Kapitel 2.4

2.10 Fehlermeldungen 2.10.1 Programmierfehler


Die Anzeige Programmierfehler erscheint, wenn ein fehlerhaft eingegebener Befehl gestartet wird. Tritt dieser Fehler whrend des Programmausfhrung auf, so gehen Sie zurck in den Monitorbetrieb + Programm [name]. Hinweis. Es empfiehlt sich, ein neu eingegebenes Programm zunchst schrittweise zu testen. (UP[name], ). Beachten Sie bitte die Hinweise in Kapitel 2.5. , dann in die Programmeingabe (EP[name], ) und korrigieren das

2.10.2 Fehlermeldung der Endstufe


In der Anzeige erscheint Fehler: Endstufe Alle Achsen sind gesperrt. Falls die Steuerung gerade ein Programm abarbeitet, wird bei Auftreten der Fehlermeldung aus dem Programm gesprungen. Das Gert muss abgeschaltet werden und kann erst nach Beseitigung des Fehlers bzw. Abkhlen der Endstufe wieder eingeschaltet werden.
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Die Fehlermeldungen der Endstufe sind im separaten Manual fr die Endstufe beschrieben. Achtung Arbeiten am geffneten Gert drfen nur von ausgebildeten Fachkrften unter Beachtung aller Sicherheitsvorschriften ausgefhrt werden.

2.10.3 Fehlermeldung NOTHALT


Wurde in einer Richtung zu weit verfahren, spricht der entsprechende Endlagenbegrenzungs-Initiator an. In der Anzeige erscheint die Fehlermeldung: NOTHALT. Die Fahrfunktionstaste dieser Achse fr die gefahrene Richtung ist jetzt gesperrt. Wichtig: In bestimmten Fllen kann die Fehlermeldung NOTHALT auch dann erscheinen, wenn nicht in den Nothalt gefahren wurde: Die Anzahl der Achsen wurde falsch eingegeben (Monitorbetrieb: IA) Beispiel: Hand X Nothalt mm Y 56.78 mm

Hier wird eine Nothaltmeldung fr die X-Achse angezeigt. Wenn eine Achse in den Nothalt gefahren ist, gibt es zwei Vorgehensweisen: 1. Herausfahren aus dem Nothalt Es ist mglich, aus der Nothaltposition in entgegengesetzter Richtung mit der Fahrfunktionstaste herauszufahren. Auch die Fahrfunktionstasten fr die brigen Achsen knnen benutzt werden. 2. Achse neu initialisieren, siehe Kap 2.3.3 und Programmiermanual MINILOG (Achsenbefehle)

3 Rechnerbetrieb 3.1 Schnittstelle

Steuerungen IXE-A sind standardmig mit einer RS-232-Schnittstelle (25pol. D-SUB-Buchsenleiste an der Rckseite des Gertes) ausgerstet. Als Option ist eine zustzliche IEEE 488-Schnittstelle erhltlich. Siehe Gertehandbuch IXE-A (Steckerbelegung der seriellen Schnittstelle, Datenformat, Anpassungsmglichkeiten der Schnittstelle)

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3.1.1 Befehlsformat fr Rechnerbetrieb
Alle Befehlsstrings mssen folgendes Format haben: STX Befehl ETX CR LF Smtliche Steuerzeichen sind in der folgenden Tabelle aufgelistet:

HEX LSD 0

MSD BITS 0000

0 000 NUL

1 001 DLE

2 010 SPA CE ! # $ % & ( ) + , . /

3 011 0

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7 111 p

1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

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SOH STX ETX EOT ENQ ACK BEL BS HT LF VT FF CR SO SI

DC1 DC2 DC3 DC4 NAK SYN ETB CAN EM SUB ESC FS GS RS US

1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; < = > ?

A B C D E F G H I J K L M N O

Q R S T U V W X Y Z [ \ ] ^ <-

a b c d e f g h i j k l m n o

q r s t u v w x y z { -} ~ DEL

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3.2 Allgemeine Hinweise fr Rechnerbetrieb

Bei Steuerungen ohne eingebautes Tastenfeld: Der Schalter Remote/Local an der IXERS muss auf Remote stehen, sonst ist keine Bedienung ber den Rechner mglich! Bei Steuerungen mit Tastenfeld: In die Betriebsart Monitorbetrieb gehen, Rechnerbetrieb aufrufen.

Schnittstelle RS Befehl Anzeige TS

IEC TE

RS232 IEEE488

Die Steuerung kann jetzt nur ber den externen Rechner bedient werden. Mit Hilfe von -COMM, PHYTRONs PC-Kommmunikationsprogramm, wird die Bedienung und Programmierung der Steuerung ber Rechner wesentlich erleichtert und vereinfacht. Im Rechnerbetrieb gibt es drei verschiedene Mglichkeiten der Zusammenarbeit zwischen Rechner und Steuerung: 1. Whrend der Programmierung und Programmausfhrung bleibt der Rechner mit der Steuerung gekoppelt. Der Befehlsaustausch erfolgt im Software-Handshake (kein X-ON/X-OFF). Bei Steuerungen ohne Tastenfeld muss der Betriebsvorwahlschalter auf Remote stehen. 2. Das Programm wird auf dem Rechner erstellt. ber die Schnittstelle wird das Programm ins CMOS-RAM der Steuerung geladen. Nach der bertragung kann der Rechner abgekoppelt werden. Programmstart bei Steuerungen ohne Tastenfeld: Schalter auf Local 3. Das Programm ist im CMOS-RAM der Steuerung gespeichert. Der Rechner bleibt whrend der Programmausfhrung mit der Steuerung gekoppelt. Aus dem Programm heraus kann der Rechner whrend der Programmausfhrung aufgerufen werden, um aktuelle Daten zu senden oder zu empfangen. Schalterstellung bei Steuerungen ohne Tastenfeld: Local

3.2.1 Statusregister
Befehle drfen nur dann vom Rechner zur Steuerung geschickt werden, wenn die Steuerung empfangsbereit ist. Um das sicherzustellen, kann der Betriebszustand der Steuerung ber das Statusregister abgefragt werden. Befehl: ST Statusbyte auslesen
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Als Antwort kommt eine Zahlenkombination zurck, die die entsprechenden Informationen als Dezimalwert enthlt: Bit Dezimalwert Bedeutung 0 0 Steuerung befindet sich nicht im Rechnerbetrieb Programmausfhrung oder Ausfhrung eines Befehls Nothalt extern Nothalt einer Achse Endstufenfehler Programmierfehler Terminalbetrieb SRQ (nur bei IEC-Schnittstelle) IXE empfangsbereit

1 2 3 4 5 6 7

2 4 8 16 32 64 128

Beispiele 1 Programm luft, nicht empfangsbereit

129 Programm luft, empfangsbereit d.h. Rechneraufruf TS oder TE im Programm 132 Nothalt einer Achse, empfangsbereit

3.2.2 Programmierhinweise
Die Befehle werden seriell abgearbeitet. Die Befehle sind durch Leerzeichen voneinander getrennt. Zwischen die zu einem Befehl gehrenden Zeichen drfen keine zustzlichen Leerzeichen eingefgt werden. Parameter und Register sollte man am Programmanfang festlegen. Ein Programm kann bis 630 Zeilen umfassen.

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3.2.3 Programmierung der Endstufen
Die Einstelldaten der Endstufen werden ber DIP-Schalter programmiert (Erklrungen im Manual der Endstufe). AKTIVIERUNG Die Aktivierung des Motors kann auch per Befehl ein- und ausgeschaltet werden, siehe MINILOG Programmiermanual. Soll dieser Programmierbefehl benutzt werden, muss der DIP-Schalter AKTIVIERUNG an der Endstufe auf OFF stehen! BOOST Der Boost (Erhhung des Motorstroms um ca. 30%) wird mit Hilfe von Parameter 17 programmiert. Die Parameter sind im MINILOG Programmiermanual beschrieben. Auch der BOOST kann nur dann im Programm ein- und ausgeschaltet werden, wenn der DIP-Schalter BOOST an der Endstufe auf OFF steht.

3.2.4 Programmeingabe
Die Befehle sind im MINILOG Programmiermanual in alphabetischer Reihenfolge beschrieben. Eingabe einer Zeile Beispiel: Erklrung: STX QPTEST N01SX+100 ETX CR LF Zeile 1: 100 Schritte in +Richtung fahren.

Nach dem S knnen noch 32 Zeichen Text eingegeben werden, weitere Zeichen werden nicht bercksichtigt. STX, ETX,CR und LF sind Steuerzeichen

3.2.5 Direktbetrieb
Direktbetrieb bedeutet Befehlseingabe ber den Rechner mit sofortiger Ausfhrung des Befehls. Beispiel fr einen Fahrbefehl: STX X+100 ETX CR LF

Die Anlage fhrt mit der X-Achse 100 Schritte in +Richtung. IXE-C quittiert mit: STX ACK ETX CR LF. Die Quittung wird abgegeben, sobald der Befehl gestartet wird, nicht erst bei Stillstand des Motors.

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Bedienmanual IXEA
3.3 Programm- und Dateiverwaltung

Siehe im MINILOG Programmiermanual Bei Steuerungen ohne eingebautes Tastenfeld kann das Programm auch durch den Schalter Remote/Local gestartet werden. Dazu muss mit dem Befehl: IBSname ein Programm ausgewhlt werden und abgespeichert worden sein. (Programmname bis zu 6 Zeichen) Falls mehrere Programme vorhanden sind, wird mit diesem Befehl festgelegt, welches Programm durch den Schalter gestartet werden soll. Der Name des ausgewhlten Programms kann ausgelesen werden.

4 Terminalbetrieb 4.1 Bedienung und Programmierung ber Terminal PT35 / PT37

4.1.1 Allgemeine Angaben fr Terminalbetrieb


Schrittmotorsteuerungen mit dem Namenszusatz knnen auch ber das Industrieterminal PT35 / PT37 bedient und programmiert werden. An die RS-Schnittstelle wird das PT35 / PT37 mit einem Verbindungskabel angeschlossen. Die Stromversorgung das Terminals erfolgt ebenfalls ber das Verbindungskabel. Wichtig: Die Steuerung muss auf Rechnerbetrieb oder Monitorbetrieb (IXE-C) bzw. Remote (IXE-A-RS) geschaltet sein! In den Betriebsarten AP,EP oder H ist keine Bedienung ber das Terminal mglich. Ausnahme: Programmunterbrechung durch Aufruf des Terminals (siehe MINILOG Programmiermanual). Nach dem Einschalten: In der Anzeige des Terminals erscheinen nach dem Einschalten Typenbezeichnung und Versionsnummer: PT35 / PT37 V3.0.

Aufruf der Steuerung Die angeschlossene Steuerung wird durch drcken der Tasten M und Anzeige des Terminals: Monitorbetrieb Zurckschalten zum PT35/37-Modus: + aufgerufen.

Wenn in der Anzeige erscheint: bertragungsfehler, Abbruch, so ist die Verbindung vom Terminal zur Steuerung gestrt. Die Fehlermeldung muss mit
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quittiert werden.
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4.1.2 Anpassung des Terminals
Zur Vernderung von Baudrate und Kontrast der Anzeige muss sich das Terminal im Einschaltzustand befinden. Falls die Steuerung schon aufgerufen wurde (= Monitorbetrieb), springt man mit Kontrast der Anzeige verndern Befehl: ID Der angezeigte Wert kann gendert werden durch Drcken der Tasten : + : in den PT35/37-Modus zurck.

= Anzeige heller oder

= Anzeige dunkler Die gewnschte Helligkeitsstufe wird quittiert mit . Der eingestellte Wert bleibt auch nach dem Ausschalten des Terminals gespeichert. Baudrate der seriellen Schnittestelle ndern Befehl: IS Mgliche Werte: 0 = 2400 Baud 1 = 4800 Baud 2 = 9600 Baud 3 = 62,5 kBd nur bei Terminalversion PT35a-C32 mit RS 422 mglich! Der gewhlte Wert wird mit Terminals gespeichert. besttigt und bleibt auch nach dem Ausschalten des

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Bedienmanual IXEA
4.1.3 Tastenbelegung/Umschaltung der Funktionen
Beim Einschalten sind auf jeder Taste die unten stehenden Buchstaben oder Zeichen aktiviert. Das obere Zeichen wird durch gleichzeitiges Drcken der Taste gewnschten Taste gewhlt. Die Taste Die Taste verwendet: f (fmin): Taste f (fmax): Tasten + dient zur Umschaltung Gro-/Kleinschreibung. wird auch zur Umschaltung der Frequenzen f/f im Handbetrieb und der

Wenn der Cursor im Handbetrieb nicht sichtbar ist, kann die Taste Frequenzumschaltung verwendet werden. Bei Drcken von

nur zur

wird der angezeigte Befehl ausgefhrt. Fehlermeldungen quittiert werden.

mssen ebenfalls mit

Die Taste bewirkt Zurckspringen in den Handbetrieb, ohne dass der Befehl ausgefhrt wurde. Der Cursor verschwindet. Die Funktionstasten F1 bis F4 sind in der aktuellen Programmversion noch nicht belegt.

Cursorsteuerung siehe Kapitel 2.2.1

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4.1.4 Monitorbetrieb
Nach dem Einschalten und Aufrufen der Steuerung erscheint die Anzeige: Monitorbetrieb Monitorbetrieb ist das Eingangsmen, von dem aus alle Betriebsarten angewhlt werden knnen. Bedienung und Programmierung der Steuerung erfolgen jetzt genauso wie ber ein eingebautes Tastenfeld. Auch bei Steuerungen ohne Tastenfeld sind ber das Terminal die Funktionen Handbetrieb, usw. mglich. Befehl Betriebsart aufrufen : k quittieren mit K= Kennbuchstabe(n) Betriebsart (Liste der Betriebsarten Kapitel 2.2.1) Beispiel: H Aufruf Handbetrieb

Zum Wechsel der Betriebsart springt man mit dem Befehl + (Tasten gleichzeitig drcken) in den Monitorbetrieb zurck, um dann von dort aus die neue Betriebsart anzuwhlen. Rcksprung in den PT35/37-Modus (z.B. um den Blickwinkel der Terminalanzeige neu einzustellen): +

4.2

Zustzliche Funktionen fr PT35-C32

Diese Zusatzfunktionen laufen nur auf Terminals mit 32 kByte-RAM-Speicher: PT35-C32

4.2.1 Programmverzeichnis anzeigen


Die Programme im Speicher des Terminals werden angezeigt. Das Terminal muss sich im PT35-Modus befinden! Befehl: IP Nacheinander werden alle vorhandenen Programme angezeigt Die Zahl nach dem Programmnamen ist die Programmlnge in Zeilen. Nach Besttigen der Taste + abgebrochen. wird der nchste Programmname angezeigt.

Die Funktion wird nach dem letzten Programm oder nach Drcken der Tasten

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Bedienmanual IXEA
4.2.2 Programme lschen
Programme im Speicher des Terminals werden gelscht. Wichtig: Das Terminal muss sich im PT35-Modus befinden! Befehl: DP* Nach Rckfrage und Eingabe von J wird der gesamte Programmspeicher gelscht. Befehl: DP[name] Nach Rckfrage und Eingabe von J wird der gesamte Programmspeicher gelscht. Wurde der Programmname nicht gefunden, so wird eine Fehlermeldung ausgegeben, die mit quittiert werden muss.

4.2.3 Editieren von Programmtexten


Hier werden Programme in den Speicher des Terminals geschrieben. Wichtig: Das Terminal muss sich im PT35-Modus befinden! Befehl: EP[name] Das Programm NAME wird editiert. Wurde der Programmname nicht gefunden, so wird ein neues Programm unter diesem Namen angelegt.

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Whrend des Editierens stehen folgende Funktionstasten zur Verfgung: Die angezeigte Programmzeile wird gespeichert, die nchste Zeile wird angezeigt. Ist das Programmende erreicht, so wird eine leere Zeile angehngt. Speichern der angezeigten Programmzeile und Rcksprung in den Monitorbetrieb Sprung zur nchsten Programmzeile. Nach der letzten Zeile des Programms wird die erste Zeile angezeigt. Einfgen einer Zeile Programmtext vor der gerade angezeigten Zeile. Sprung zur vorherigen Programmzeile. Nach der ersten Zeile des Programms wird die letzte Programmzeile angezeigt. Lschen der angezeigten Zeile. Die nachfolgenden Zeilen rcken nach. Cursor nach rechts oder links bewegen

Zeichen ber dem Cursor lschen. + Leerzeichen bei Cursor einfgen. +

4.2.4 Programme kopieren


Programme im Speicher des Terminals werden kopiert. Wichtig: Das Terminal muss sich im PT35-Modus befinden! Befehl: CP[name] [Leerzeichen] [nameneu]

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4.2.5 Programme umbenennen
Programme im Speicher des Terminals werden umbenannt. Wichtig: Das Terminal muss sich im PT35-Modus befinden! Befehl: RP[name] [Leerzeichen] [nameneu]

4.2.6 Programme empfangen


Befehl: QP[name] R (mit Leerzeichen) Das Programm wird ber die Schnittstelle in den Speicher des Terminals geladen. Die angeschlossene Steuerung muss auf Rechnerbetrieb geschaltet sein. Das Terminal gibt eine Fehlermeldung aus, wenn das zu ladende Programm in der Steuerung nicht vorhanden ist oder nicht in den Speicher des Terminals passt. Wenn ein Programm mit dem gleichen Namen sich bereits im Speicher des Terminals befindet, wird es nach Rckfrage mit dem neuen Programm berschrieben. Das neue Programm kann mehr oder weniger Zeilen haben als das vorhandene Programm. Bei bertragungsfehlern wird die bertragung abgebrochen.

4.2.7 Programme senden


Befehl: QP[name] S (mit Leerzeichen) Das Programm [name] wird an die Steuerung gesendet. Die angeschlossene Steuerung muss auf Rechnerbetrieb geschaltet sein. Das Terminal gibt eine Fehlermeldung, wenn das gewnschte Programm nicht vorhanden ist oder nicht in den Speicher der Steuerung passt. Ist im Speicher der Steuerung eine Programm mit gleichem Namen bereits vorhanden, so wird es nach rckfrage berschrieben. Bei bertragungsfehlern wird die bertragung abgebrochen.

4.2.8 Kommunikation Terminal / -COMM


Das Terminal kann auch zur Kommunikation mit einem PC ber das Serviceprogramm -COMM eingesetzt werden. In dieser Betriebsart verhlt sich das Terminal passiv. Das bedeutet, dass der Datenaustausch zwischen PC und Terminal vom PC gesteuert wird. Das Terminal muss dazu auf Rechnerbetrieb geschaltet werden:

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Befehl: TS besttigen mit In der Anzeige des Terminals erscheint die Meldung: Rechnerbetrieb Jetzt erfolgt die gesamte Steuerung des Terminals ber die Schnittstelle. Der Benutzer kann folgende Funktionen nutzen: Inhaltsverzeichnis des Terminals auslesen Programme im Terminal kopieren Programme umbenennen Programme lschen Programme zum Rechner senden Programme vom Rechner empfangen Programme im Terminal vom Rechner aus lesen

Um den Rechnerbetrieb zu beenden, drckt man die Tasten dann wieder im PT35-Modus.

. Das Terminal ist

5 Programmierbefehle MINILOG
Siehe MINILOG Programmiermanual fr IXE und SAM

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6 Stichwortverzeichnis

A Alpha-COMM 25, 34 ASCII-Code 24 Ausgnge aufrufen 16 setzen 17 B Befehlsformat 24 Betriebsarten 13 Blickwinkel der Anzeige Tastenfeld 13 Terminal 31 C Cursorsteuerung Tastenfeld 12, 30 D Dialogsprache 10 Druckerbetrieb 22 E Eingnge abfragen 16 blockweise aufrufen 16 F Fachpersonal 9 Fahrfunktionstasten 14 Fehlermeldungen 21 Frequenz 30 G Geschwindigkeit 15 H Handbetrieb 15

I Inbetriebnahme 9 M MINILOG 16, 18, 20, 28, 35 Monitorbetrieb 12 N Nothalt 23 P Programme anzeigen 31 editieren 32 empfangen 34 kopieren 33 lschen 32 senden 34 umbenennen 34 Programmierung Endstufe 27 Rechnerbetrieb 27 Tastenfeld 31 Terminal 28 S Sicherheitshinweise 9 Start 10 T Terminal PT35/37a Baudrate 28, 29 Monitorbetrieb 31 Tasten 30 Zusatzfunktionen 31 Testprogramm 11

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